DE102021112711A1

DE102021112711A1 - PROCEDURE FOR CONTROLLING A VEHICLE

Info

Publication number: DE102021112711A1
Application number: DE102021112711.4A
Authority: DE
Inventors: Florian-Leon Schmitt; Frank Sudholt
Original assignee: Deutsche Telekom AG
Current assignee: Deutsche Telekom AG
Priority date: 2021-05-17
Filing date: 2021-05-17
Publication date: 2022-11-17

Abstract

Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, bei dem ein Umgebungssensor eines Fahrzeugs eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und ein Assistenzsystem des Fahrzeugs das Fahrzeug steuert und zu einem Reagieren auf eine mittels des Umgebungssensors erfasste in der Umgebung angeordnete von dem Fahrzeug verschiedene Verkehrsentität veranlasst, sowie Prozessor für ein Fahrzeug, Assistenzsystem für ein Fahrzeug und Fahrzeug.Method for controlling a vehicle, in which an environment sensor of a vehicle detects an environment of the vehicle and an assistance system of the vehicle controls the vehicle and causes it to react to a traffic entity in the environment that is different from the vehicle and is detected by the environment sensor, and a processor for a Vehicle, assistance system for a vehicle and vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, bei dem ein Umgebungssensor eines Fahrzeugs eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und ein Assistenzsystem des Fahrzeugs das Fahrzeug steuert und zu einem Reagieren auf eine mittels des Umgebungssensors erfasste in der Umgebung angeordnete von dem Fahrzeug verschiedene Verkehrsentität veranlasst. Ferner betrifft die Erfindung einen Prozessor für ein Fahrzeug, ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug.The invention relates to a method for controlling a vehicle, in which an environment sensor of a vehicle detects an environment of the vehicle and an assistance system of the vehicle controls the vehicle and causes it to react to a traffic entity in the environment that is different from the vehicle and is detected by the environment sensor. Furthermore, the invention relates to a processor for a vehicle, an assistance system for a vehicle and a vehicle.

Verfahren der eingangs genannten Art gehören in unterschiedlichen Ausgestaltungen zum Stand der Technik und dienen dazu, ein Verhalten eines Fahrzeugs und ein Verhalten einer Verkehrsentität zu koordinieren, welche sind in einer Verkehrssituation begegnen. Durch das Koordinieren wird eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug und die Verkehrsidentität verringert. Unter einer Verkehrsentität ist eine mobile Verkehrsentität, d.h. ein von dem Fahrzeug verschiedener Verkehrsteilnehmer zu verstehen.Methods of the type mentioned above belong to the prior art in different configurations and are used to coordinate the behavior of a vehicle and the behavior of a traffic entity encountered in a traffic situation. The coordination reduces a risk of collision for the vehicle and the traffic identity. A traffic entity is a mobile traffic entity, i.e. a road user who is different from the vehicle.

Moderne Fahrzeuge können beispielsweise über Funk unmittelbar (Vehicle-to-Vehicle, V2V) oder mittelbar über ein Mobilfunknetz kommunizieren, indem sie Signale mittels elektromagnetischer Wellen übertragen, um ihr Verhalten in einer gemeinsamen Verkehrssituation auf diese Weise zu koordinieren.Modern vehicles can, for example, communicate directly via radio (vehicle-to-vehicle, V2V) or indirectly via a mobile network by transmitting signals using electromagnetic waves in order to coordinate their behavior in a common traffic situation in this way.

Allerdings sind von den modernen Fahrzeugen verschiedene Verkehrsentitäten von dieser Kommunikation ausgeschlossen. Abgesehen davon setzt jede unmittelbare Kommunikation per Funk eine gegenseitige Sichtbarkeit der kommunizierenden Entitäten voraus. Verkehrsentitäten, welche in einer Verkehrssituation gegenüber einem Fahrzeug verdeckt, d.h. in einem Funkschatten, angeordnet sind, beispielsweise ein in einem nicht einsehbaren Bereich spielendes Kind oder ein zwischen parkenden Fahrzeugen gehender Fußgänger, wären deshalb in eine unmittelbare Kommunikation mit dem Fahrzeug per Funk kaum zu integrieren. Entsprechend besteht für Fahrzeuge, insbesondere autonom fahrende Fahrzeuge, eine große Gefahr, mit solchen Verkehrsentitäten zu kollidieren.However, in modern vehicles, different traffic entities are excluded from this communication. Apart from that, any direct communication via radio requires mutual visibility of the communicating entities. Traffic entities that are concealed from a vehicle in a traffic situation, i.e. located in a radio shadow, for example a child playing in an area that cannot be seen or a pedestrian walking between parked vehicles, could therefore hardly be integrated into direct radio communication with the vehicle . Accordingly, there is a high risk for vehicles, in particular autonomously driving vehicles, of colliding with such traffic entities.

Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs vorzuschlagen, welches eine Kollisionsgefahr für das Fahrzeug mit einer von dem Fahrzeug verschiedenen Verkehrsentität oder zumindest einen Kollisionsschaden bei einer unvermeidbaren Kollision mit der Verkehrsentität verringert. Ferner ist es eine Aufgabe der Erfindung, einen Prozessor für eine Verkehrsentität, ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug und ein Fahrzeug bereitzustellen.It is therefore an object of the invention to propose a method for controlling a vehicle which reduces the risk of the vehicle colliding with a traffic entity other than the vehicle or at least collision damage in the event of an unavoidable collision with the traffic entity. Furthermore, it is an object of the invention to provide a processor for a traffic entity, an assistance system for a vehicle and a vehicle.

Ein Gegenstand der Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, bei dem ein Umgebungssensor eines Fahrzeugs eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und ein Assistenzsystem des Fahrzeugs das Fahrzeug steuert und zu einem Reagieren auf eine mittels des Umgebungssensors erfasste in der Umgebung angeordnete von dem Fahrzeug verschiedene Verkehrsentität veranlasst. Das Assistenzsystem kann für ein autonomes oder teilautonomes Fahren des Fahrzeugs ausgebildet sein.One subject of the invention is a method for controlling a vehicle, in which an environment sensor of a vehicle detects an environment of the vehicle and an assistance system of the vehicle controls the vehicle and reacts to a traffic entity in the environment that is detected by the environment sensor and is different from the vehicle prompted. The assistance system can be designed for autonomous or semi-autonomous driving of the vehicle.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfasst ein Außenmikrofon des Fahrzeugs als der Umgebungssensor einen Schall der Umgebung, vergleicht ein Prozessor des Fahrzeugs einen Abschnitt des erfassten Schalls mit einer Mehrzahl von Schallmustern, erfasst das Fahrzeug die Verkehrsentität, wenn eine von dem Prozessor beim Vergleichen ermittelte Ähnlichkeit des Abschnitts mit einem verglichenen Schallmuster eine vorbestimmte minimale Ähnlichkeit überschreitet, und veranlasst das mit dem Prozessor verbundene Assistenzsystem das Fahrzeug zu einem Reagieren auf die erfasste Verkehrsentität. Das Verfahren beruht auf einem akustischen Erfassen eines Umgebungsschalls, d.h. eines Schalls der Umgebung, durch ein oder mehrere Außenmikrofone und einem abschnittsweisen Durchsuchen des erfassten Umgebungsschalls nach einem Schallmuster, welches zu einer in der Umgebung des Fahrzeugs angeordneten Verkehrsentität korrespondiert. Auf diese Weise wird jede auditiv wahrnehmbare Verkehrsentität erfasst. Anders als elektromagnetische Wellen, d.h. Lichtwellen oder Funkwellen, wird Schall an jeder Oberfläche reflektiert.In the method according to the invention, an external microphone of the vehicle detects a sound from the environment as the environmental sensor, a processor of the vehicle compares a section of the detected sound with a plurality of sound patterns, the vehicle detects the traffic entity if a similarity of the section determined by the processor during the comparison with a compared sound pattern exceeds a predetermined minimum similarity, and the assistance system connected to the processor causes the vehicle to react to the detected traffic entity. The method is based on an acoustic detection of an ambient sound, i.e. a sound of the environment, using one or more external microphones and a section-by-section search of the detected ambient sound for a sound pattern which corresponds to a traffic entity located in the vicinity of the vehicle. In this way, every audible traffic entity is recorded. Unlike electromagnetic waves, i.e. light waves or radio waves, sound reflects off any surface.

Das Verfahren erlaubt daher ein Erfassen der Verkehrsentität sogar dann, wenn die Verkehrsentität von einem Hindernis verdeckt, d.h. visuell nicht wahrnehmbar, oder im Funkschatten eines Hindernisses angeordnet, d.h. funktechnisch nicht wahrnehmbar, ist.The method therefore allows the traffic entity to be detected even if the traffic entity is covered by an obstacle, i.e. cannot be perceived visually, or is located in the radio shadow of an obstacle, i.e. cannot be perceived by radio.

Da im wesentlichen jede Verkehrsentität auf natürliche Weise ebenso unbeabsichtigt wie unvermeidbar während einer Bewegung einen Schall erzeugt, berücksichtigt das Verfahren auch Personen oder Haustiere als mobile Verkehrsteilnehmer, wodurch eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs oder zumindest ein Kollisionsschaden bei einer unvermeidbaren Kollision mit der Verkehrsentität verringert wird.Since essentially every traffic entity naturally produces a sound as unintentionally as it is unavoidable during movement, the method also takes people or pets into account as mobile road users, thereby reducing the risk of the vehicle colliding or at least collision damage in the event of an unavoidable collision with the traffic entity.

In einer Ausführungsform vergleicht der Prozessor den Abschnitt mit einer Mehrzahl von verschiedenen vorbestimmten jeweils einer Verkehrsidentität zugeordneten Schallmustern und umfasst das Erfassen ein Erkennen eines Typs der Verkehrsentität. Der Prozessor kann mit dem Außenmikrofon eine Einheit bilden und die zum Vergleichen vorgesehenen vorbestimmten Schallmuster speichern.In one embodiment, the processor compares the portion to a plurality of different predetermined traffic ones at a time identity-associated sound patterns, and detecting includes recognizing a type of traffic entity. The processor can form a unit with the external microphone and store the predetermined sound patterns provided for comparison.

Vorteilhaft wird jeder Abschnitt mit einem einem Lebewesen oder einem weiteren Fahrzeug als der Verkehrsentität zugeordneten Schallmuster verglichen. Lebewesen und weitere Fahrzeuge sind mobile Verkehrsteilnehmer, welche eine große Kollisionsgefahr für das Fahrzeug oder zumindest bei einer unvermeidbaren Kollision einen großen Kollisionsschaden verursachen können.Each section is advantageously compared with a sound pattern assigned to a living being or another vehicle as the traffic entity. Living beings and other vehicles are mobile road users, which can cause a high risk of collision for the vehicle or at least a large collision damage in the event of an unavoidable collision.

Idealerweise wird der Abschnitt mit einem einem Schrittgeräusch des Lebewesens zugeordneten Schallmuster oder mit einem einem Vokalgeräusch des Lebewesens zugeordneten Schallmuster verglichen. Schrittgeräusche oder Vokalgeräusche, d.h. stimmliche Äußerungen, sind wesentliche Schallemissionen von Personen oder Tieren.Ideally, the section is compared to a sound pattern associated with a step sound of the living being or with a sound pattern associated with a vowel sound of the living being. Footsteps or vocal sounds, i.e. vocal utterances, are significant sound emissions from people or animals.

Alternativ oder zusätzlich wird der Abschnitt mit einem einem Motorgeräusch des weiteren Fahrzeugs zugeordneten Schallmuster oder mit einem einem Reifengeräusch des weiteren Fahrzeugs zugeordneten Schallmuster verglichen. Motorgeräusche, welche insbesondere eine drehzahlabhängige Frequenz und Stärke aufweisen, sowie Abrollgeräusche von Reifen sind wesentliche Schallemissionen von Fahrzeugen.Alternatively or additionally, the section is compared with a sound pattern assigned to an engine noise of the other vehicle or with a sound pattern assigned to a tire noise of the other vehicle. Engine noises, which in particular have a speed-dependent frequency and intensity, as well as rolling noises from tires are significant noise emissions from vehicles.

Bevorzugt versieht der Prozessor jeden Abschnitt des von dem Außenmikrofon erfassten Schalls mit einem einen Zeitpunkt des Erfassens angebenden Zeitstempel. Der Zeitstempel erlaubt dem Prozessor ein zeitliches Ordnen einer Mehrzahl von Abschnitten und ein Berechnen von Zeitintervallen zwischen den mehreren Abschnitten.The processor preferably provides each section of the sound detected by the external microphone with a time stamp indicating a time of detection. The timestamp allows the processor to time-order a plurality of sections and calculate time intervals between the plurality of sections.

In einer weiteren Ausführungsform kann der Prozessor den Abschnitt mit zumindest einem Abschnitt eines von einem weiteren Außenmikrofon des Fahrzeugs erfassten Schalls aus der Umgebung des Fahrzeugs als dem verglichenen Schallmuster vergleichen und das Erfassen ein Ermitteln einer relativen Position der Verkehrsentität mittels eines Triangulierens umfassen. Das Triangulieren beruht auf dem gleichzeitigen Erfassen des Umgebungsschalls mittels zwei oder mehr beabstandet angeordneten Außenmikrofonen, welche Komponenten des Umgebungsschalls aufgrund von Laufzeitunterschieden phasenverschoben, d.h. mit einem zeitlichen Offset, erfassen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn der Umgebungsschall mittels dreier Außenmikrofone erfasst wird, welche ein sogenanntes Stereodreieck bilden. Selbstverständlich können auch mehr als drei Außenmikrofone den Umgebungsschall erfassen.In a further embodiment, the processor can compare the section with at least a section of a sound from the surroundings of the vehicle detected by another external microphone of the vehicle as the compared sound pattern and the detection can include determining a relative position of the traffic entity by means of triangulation. The triangulation is based on the simultaneous recording of the ambient sound by means of two or more spaced apart external microphones, which detect components of the ambient sound phase-shifted due to transit time differences, i.e. with a time offset. It is particularly advantageous if the ambient sound is recorded using three external microphones, which form a so-called stereo triangle. Of course, more than three external microphones can also capture the ambient noise.

Bevorzugt ermittelt der Prozessor die relative Position der Verkehrsentität in verschiedenen Zeitpunkten, berechnet aus zu den verschiedenen Zeitpunkten korrespondierenden relativen Positionen der Verkehrsentität einen Geschwindigkeitsvektor der Verkehrsentität, stellt eine von der Verkehrsentität ausgehende Kollisionsgefahr für das Fahrzeug fest, wenn ein mittels einer Position und eines Geschwindigkeitsvektors des Fahrzeugs und der ermittelten relativen Position und dem berechneten Geschwindigkeitsvektor der Verkehrsentität extrapolierter künftiger Abstand der Verkehrsentität von dem Fahrzeug einen vorbestimmten minimalen Abstand unterschreitet, und reagiert das Fahrzeug auf die festgestellte Kollisionsgefahr der Verkehrsentität.The processor preferably determines the relative position of the traffic entity at different points in time, calculates a speed vector of the traffic entity from the relative positions of the traffic entity that correspond to the different points in time, determines a risk of collision for the vehicle emanating from the traffic entity if, by means of a position and a speed vector of the Vehicle and the determined relative position and the calculated speed vector of the traffic entity extrapolated future distance of the traffic entity from the vehicle falls below a predetermined minimum distance, and the vehicle reacts to the identified risk of collision of the traffic entity.

Das Ermitteln der relativen Position und der relativen Geschwindigkeit der Verkehrsentität in Bezug auf das Fahrzeug entspricht einem Peilen der Verkehrsentität von dem Fahrzeug aus. Das Peilen erlaubt ein Prognostizieren einer größten Annäherung zwischen dem Fahrzeug und der Verkehrsentität für den Fall, dass sowohl das Fahrzeug als auch die Verkehrsentität ihre jeweilige Bewegung beibehalten.Determining the relative position and relative speed of the traffic entity with respect to the vehicle corresponds to bearing the traffic entity from the vehicle. Bearing allows predicting a closest approach between the vehicle and the traffic entity in case both the vehicle and the traffic entity keep their respective motion.

In vielen Ausführungsformen umfasst das Reagieren ein Ausrichten eines weiteren Umgebungssensors des Fahrzeugs auf die erfasste Verkehrsentität und/oder ein Aussenden eines von der Verkehrsentität unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals mittels eines Warnsignalgebers des Fahrzeugs. Durch das Ausrichten des weiteren Umgebungssensors wird sichergestellt, dass die erfasste Verkehrsentität während einer Fahrt des Fahrzeugs innerhalb eines Erfassungsbereichs des weiteren Umgebungssensors verbleibt, d.h. den Erfassungsbereich des weiteren Umgebungssensors nicht infolge der Fahrt des Fahrzeugs verlässt.In many embodiments, the reaction includes aligning a further environmental sensor of the vehicle to the detected traffic entity and/or emitting a warning signal that can be directly perceived by the traffic entity by means of a warning signal generator of the vehicle. Aligning the additional environmental sensor ensures that the detected traffic entity remains within a detection range of the additional environmental sensor while the vehicle is driving, i.e. does not leave the detection range of the additional environmental sensor as a result of the vehicle driving.

Der Warnsignalgeber kann eine Hupe oder ein Scheinwerfer oder ein Außenlautsprecher des Fahrzeugs sein. Entsprechend kann das Warnsignal ein von der Hupe erzeugter Ton, d.h. ein Hupen, ein von dem Scheinwerfer erzeugter Lichtblitz, d.h. ein Lichthupen, oder eine von dem Außenlautsprecher erzeugte Sprachansage, d.h. eine Ansprache der Verkehrsentität, d.h. eine Ansprache an die Verkehrsentität, sein. Ein von der Verkehrsentität auditiv wahrnehmbares Warnsignal weist Frequenzen innerhalb jedes menschlichen Hörbereichs auf, d.h. Frequenzen zwischen 16 Hz und 20 kHz. Ein visuell wahrnehmbares Warnsignal weist Frequenzen innerhalb des sichtbaren Lichtspektrums auf.The warning sounder can be a horn or a headlight or an external loudspeaker of the vehicle. Correspondingly, the warning signal can be a sound generated by the horn, i.e. a honk, a flash of light generated by the headlight, i.e. a flashing headlight, or a voice announcement generated by the external loudspeaker, i.e. addressing the traffic entity, i.e. addressing the traffic entity. A warning signal audible to the traffic entity has frequencies within each human hearing range, i.e. frequencies between 16 Hz and 20 kHz. A visually perceptible warning signal has frequencies within the visible light spectrum.

In diesem Fall kann die Verkehrsentität das Warnsignal empfangen und auf das empfangene Warnsignal reagieren. Das Reagieren kann beispielsweise ein Anhalten, ein Ändern der Bewegungsrichtung oder ein Ändern der Geschwindigkeit umfassen. Dank der Reaktion kann eine Kollisionsgefahr oder ein Kollisionsschaden im Falle einer unvermeidlichen Kollision verringert sein.In this case, the traffic entity can receive the warning signal and react to the received warning signal. The reaction can be, for example, stopping, changing the direction of movement or changing the speed include. Thanks to the reaction, a risk of collision or collision damage can be reduced in the event of an inevitable collision.

In anderen Ausführungsformen umfasst das Reagieren ein Beschleunigen des Fahrzeugs und/oder ein Aktivieren einer Sicherheitsfunktion des Fahrzeugs. Das Beschleunigen ändert eine Trajektorie des Fahrzeugs und umfasst eine positive Längsbeschleunigung, d.h. ein Erhöhen der Geschwindigkeit, eine negative Längsbeschleunigung, d.h. ein Verringern der Geschwindigkeit oder Abbremsen, und/oder eine Querbeschleunigung, d.h. ein Lenken. Durch das Beschleunigen weicht das Fahrzeug der Verkehrsentität aus, wodurch eine Kollisionsgefahr oder ein Kollisionsschaden bei einer unvermeidbaren Kollision verringert ist. Die Sicherheitsfunktion schützt einen Insassen des Fahrzeugs und umfasst beispielsweise ein Straffen eines Gurts.In other embodiments, reacting includes accelerating the vehicle and/or activating a safety feature of the vehicle. Accelerating changes a trajectory of the vehicle and includes positive longitudinal acceleration, i.e. increasing speed, negative longitudinal acceleration, i.e. decreasing speed or decelerating, and/or lateral acceleration, i.e. steering. By accelerating, the vehicle avoids the traffic entity, thereby reducing a risk of collision or collision damage in the event of an unavoidable collision. The safety function protects an occupant of the vehicle and includes, for example, tightening a seat belt.

In noch anderen Ausführungsformen umfasst das Reagieren ein Herstellen einer Funkverbindung mit einem weiteren Fahrzeug oder mit einem stationären Server mittels einer Funkeinheit des Fahrzeugs und ein Kommunizieren über die hergestellte Funkverbindung. Wenn das weitere Fahrzeug eine verbindungsfähige Funkeinheit umfasst, können sich das Fahrzeug und das weitere Fahrzeug durch ein Austauschen weiterer Informationen abstimmen, um eine Kollisionsgefahr oder einen Kollisionsschaden im Falle einer unvermeidlichen Kollision zu verringern. Die Funkverbindung zu dem stationären Server, beispielsweise einem zentralen, regionalen oder lokalen Verkehrsserver, kann das Fahrzeug verwenden, um von dem stationären Server weitere Informationen betreffend eine aktuelle Verkehrssituation zu empfangen oder eine dauerhaft gefährliche Verkehrsentität an den stationären Server zu melden. Die Funkverbindung kann von einem Mobilfunknetz bereitgestellt werden oder das Kommunizieren kann nach einem V2V-Protokoll erfolgen.In still other embodiments, the reacting includes establishing a radio link with another vehicle or with a stationary server using a radio unit of the vehicle and communicating via the established radio link. If the other vehicle includes a connectable radio unit, the vehicle and the other vehicle may coordinate by exchanging other information to reduce collision risk or damage in the event of an inevitable collision. The vehicle can use the radio connection to the stationary server, for example a central, regional or local traffic server, to receive further information from the stationary server relating to a current traffic situation or to report a permanently dangerous traffic entity to the stationary server. The radio connection can be provided by a mobile network or the communication can be based on a V2V protocol.

Noch ein Gegenstand der Erfindung ist ein Prozessor für ein Fahrzeug. Der Prozessor kann als eine separate Einheit ausgebildet sein, aber auch eine Mehrzahl von Prozessormodulen umfassen. In diesem Fall kann der Prozessor ein zentrales Prozessormodul und eine Mehrzahl von dezentralen Prozessormodulen umfassen, welche jeweils einem Außenmikrofon zugeordnet sind. Die dezentralen Prozessormodule können mit den zugeordneten Außenmikrofonen jeweils eine Einheit bilden. Das zentrale Prozessormodul kann mit dem Assistenzsystem eine Einheit bilden. Der Prozessor, im Falle einer Modularität des Prozessors jedes Prozessormodul, kann eine Hardware und/oder eine Software umfassen.Another subject of the invention is a processor for a vehicle. The processor can be designed as a separate unit, but can also comprise a plurality of processor modules. In this case, the processor can include a central processor module and a plurality of decentralized processor modules, each of which is assigned to an external microphone. The decentralized processor modules can each form a unit with the assigned external microphones. The central processor module can form a unit with the assistance system. The processor, in the case of a modularity of the processor each processor module, can comprise hardware and/or software.

Der erfindungsgemäße Prozessor ist ausgebildet, zum Steuern des Fahrzeugs gemeinsam mit einem erfindungsgemäßen Assistenzsystem des Fahrzeugs ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen.The processor according to the invention is designed to execute a method according to the invention for controlling the vehicle together with an assistance system according to the invention of the vehicle.

Ein weiterer Gegenstand der Erfindung ist ein Assistenzsystem für ein Fahrzeug. Beispielsweise kann es als ein Assistenzsystem für ein autonomes Fahren des Fahrzeugs ausgebildet sein. Das Assistenzsystem kann den Prozessor im Ganzen oder ein zentrales Prozessormodul des Prozessors umfassen.Another subject of the invention is an assistance system for a vehicle. For example, it can be designed as an assistance system for autonomous driving of the vehicle. The assistance system can include the processor as a whole or a central processor module of the processor.

Das erfindungsgemäße Assistenzsystem ist ausgebildet, zum Steuern des Fahrzeugs gemeinsam mit einem erfindungsgemäßen Prozessor ein erfindungsgemäßes Verfahren auszuführen. Das Assistenzsystem und der Prozessor kooperieren, um eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs oder zumindest einen Kollisionsschaden bei einer unvermeidbaren Kollision mit einer von dem Fahrzeug verschiedenen Verkehrsentität zu verringern.The assistance system according to the invention is designed to execute a method according to the invention for controlling the vehicle together with a processor according to the invention. The assistance system and the processor cooperate to reduce the risk of the vehicle colliding or at least collision damage in the event of an unavoidable collision with a traffic entity other than the vehicle.

Auch ein Gegenstand der Erfindung ist ein Fahrzeug. Aufgrund der großen Vielzahl von Fahrzeugen bestehen entsprechend viele Anwendungsmöglichkeiten für die Erfindung.A vehicle is also an object of the invention. Due to the large number of vehicles, there are correspondingly many possible applications for the invention.

Das erfindungsgemäße Fahrzeug umfasst einen als ein Außenmikrofon ausgebildeten Umgebungssensor, einen mit dem Außenmikrofon verbundenen erfindungsgemäßen Prozessor und ein mit dem Prozessor verbundenes erfindungsgemäßes Assistenzsystem. Dank dem Prozessor und dem Assistenzsystem ist eine Kollisionsgefahr des Fahrzeugs oder zumindest ein Kollisionsschaden bei einer unvermeidbaren Kollision mit einer von dem Fahrzeug verschiedenen Verkehrsentität verringert.The vehicle according to the invention comprises an environment sensor designed as an external microphone, a processor according to the invention connected to the external microphone and an assistance system according to the invention connected to the processor. Thanks to the processor and the assistance system, the risk of the vehicle colliding or at least collision damage in the event of an unavoidable collision with a traffic entity other than the vehicle is reduced.

Ein besonderer Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, dass zum Vermeiden einer Kollision oder zum Verringern eines Kollisionsschadens eines Fahrzeugs mit einer von dem Fahrzeug verschiedenen Verkehrsentität auch Lebewesen, d.h. Personen oder Tiere, als Verkehrsentitäten berücksichtigt werden. Ein weiterer wichtiger Vorteil besteht darin, dass auch solche Verkehrsentitäten, welche aufgrund von Hindernissen nicht von elektromagnetischen Umgebungssensoren, wie Kameras oder Radarsensoren, erfasst werden, von dem Verfahren einbezogen werden.A particular advantage of the method according to the invention is that to avoid a collision or to reduce collision damage to a vehicle with a traffic entity other than the vehicle, living beings, i.e. people or animals, are also taken into account as traffic entities. Another important advantage is that the method also includes those traffic entities that are not detected by electromagnetic environment sensors, such as cameras or radar sensors, due to obstacles.

Es versteht sich, dass die voranstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.It goes without saying that the features mentioned above and those still to be explained below can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without departing from the scope of the present invention.

Die Erfindung ist anhand eines Ausführungsbeispiels in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. Es zeigt

1 eine Verkehrssituation mit einer Verkehrsentität und einem Fahrzeug nach einer Ausführungsform der Erfindung in einem ersten Zeitpunkt;
2 die in 1 gezeigte Verkehrssituation in einem späteren zweiten Zeitpunkt.

The invention is shown schematically in the drawing using an exemplary embodiment and is described in detail below with reference to the drawings. It shows

1 a traffic situation with a traffic entity and a vehicle according to an embodiment of the invention at a first point in time;
2 in the 1 shown traffic situation at a later second point in time.

In der Zeichnung sind korrespondierende Merkmale mit identischen Bezugszeichen versehen.Corresponding features are provided with identical reference symbols in the drawing.

1 zeigt eine Verkehrssituation mit einer Verkehrsentität 1 und einem Fahrzeug 3 nach einer Ausführungsform der Erfindung in einem mit t₀ bezeichneten ersten Zeitpunkt 7. Die Verkehrssituation kann ferner ein entgegenkommendes weiteres Fahrzeug 3, zwei parkende Fahrzeuge als Hindernisse 6 und eine Basisstation eines Mobilfunknetzes 5 umfassen. Zudem kann ein Backendserver 4 mit dem Mobilfunknetz 5 verbunden und über das Mobilfunknetz 5 erreichbar sein. 1 shows a traffic situation with a traffic entity 1 and a vehicle 3 according to an embodiment of the invention at a first time 7 denoted by t _0. The traffic situation can also include an oncoming vehicle 3, two parked vehicles as obstacles 6 and a base station of a mobile network 5. In addition, a backend server 4 can be connected to the cellular network 5 and can be reached via the cellular network 5 .

Die Verkehrsentität 1 kann ein in der Verkehrssituation des Fahrzeugs 3, d.h. in einer Umgebung einer Straße oder einer Kreuzung, angeordneter mobiler Verkehrsteilnehmer sein. Zu den mobilen Verkehrsteilnehmern im Sinne der Erfindung gehören beispielsweise ein Fußgänger, ein spielendes Kind, ein Haustier, insbesondere ein Hund, ein Motorradfahrer, ein Fahrradfahrer, insbesondere ein e-Bike-Fahrer, und ein Rollerfahrer, insbesondere ein e-Scooter-Fahrer. Selbstverständlich kann die Verkehrsentität auch ein Fahrzeug im Sinne der Erfindung sein. Zu den mobilen Verkehrsteilnehmern gehören daher auch Personenkraftwagen (Pkw), Lastkraftwagen (Lkw) etc. Die Verkehrsentität 1 kann einen Außenlautsprecher 12 aufweisen.The traffic entity 1 can be a mobile traffic user located in the traffic situation of the vehicle 3, i.e. in the vicinity of a street or an intersection. Mobile road users within the meaning of the invention include, for example, a pedestrian, a child playing, a pet, in particular a dog, a motorcyclist, a cyclist, in particular an e-bike rider, and a scooter rider, in particular an e-scooter rider. Of course, the traffic entity can also be a vehicle within the meaning of the invention. The mobile road users therefore also include passenger vehicles (cars), trucks (trucks), etc. The traffic entity 1 can have an external loudspeaker 12 .

Das Fahrzeug 3 umfasst einen als ein Außenmikrofon 30 ausgebildeten Umgebungssensor, einen mit dem Außenmikrofon 30 verbundenen Prozessor 31 und ein mit dem Prozessor 31 verbundenes Assistenzsystem 32 zum Steuern des Fahrzeugs 3. Das Assistenzsystem 32 kann für ein autonomes oder teilautonomes Fahren des Fahrzeugs 3 ausgebildet sein. In dem gezeigten Beispiel umfasst das Fahrzeug 3 konkret sechs Außenmikrofone 30, welche paarweise jeweils lateral gegenüberliegend vorn, mittig und hinten an dem Fahrzeug 3 angebracht sind.The vehicle 3 comprises an environment sensor designed as an external microphone 30, a processor 31 connected to the external microphone 30 and an assistance system 32 connected to the processor 31 for controlling the vehicle 3. The assistance system 32 can be designed for autonomous or semi-autonomous driving of the vehicle 3 . In the example shown, the vehicle 3 specifically includes six external microphones 30, which are attached in pairs in each case laterally opposite one another at the front, center and rear of the vehicle 3.

Der Prozessor 31 ist beispielhaft als eine separate Einheit ausgebildet, kann aber auch eine Mehrzahl von Prozessormodulen umfassen. In diesem Fall kann der Prozessor ein zentrales Prozessormodul und eine Mehrzahl von dezentralen Prozessormodulen umfassen, welche jeweils einem Außenmikrofon 30 zugeordnet sind. Die dezentralen Prozessormodule können mit den zugeordneten Außenmikrofonen jeweils eine Einheit bilden. Das zentrale Prozessormodul kann mit dem Assistenzsystem 32 eine Einheit bilden. Der Prozessor 31, im Falle einer Modularität des Prozessors jedes Prozessormodul, kann eine Hardware und/oder eine Software umfassen.The processor 31 is embodied as a separate unit, for example, but can also comprise a plurality of processor modules. In this case, the processor can include a central processor module and a plurality of decentralized processor modules, each of which is assigned to an external microphone 30 . The decentralized processor modules can each form a unit with the assigned external microphones. The central processor module can form a unit with the assistance system 32 . The processor 31, in the case of a modularity of the processor each processor module, can comprise hardware and/or software.

Ferner kann das Fahrzeug 3 einen weiteren Umgebungssensor 33, lediglich beispielhaft eine Kamera, einen Warnsignalgeber 34, lediglich beispielhaft einen Außenlautsprecher, und eine Funkeinheit 35 zum Verbinden mit dem weiteren Fahrzeug 3 oder dem Mobilfunknetz 5 umfassen.Furthermore, the vehicle 3 can include an additional environment sensor 33 , just an example of a camera, a warning signal generator 34 , just an example of an external speaker, and a radio unit 35 for connecting to the other vehicle 3 or the mobile network 5 .

Der Prozessor 31 und das Assistenzsystem 32 sind ausgebildet, gemeinsam das folgende Verfahren zum Steuern des Fahrzeugs 32 auszuführen.The processor 31 and the assistance system 32 are designed to jointly execute the following method for controlling the vehicle 32 .

Die Verkehrsentität 1 bewegt sich und erzeugt während der Bewegung einen Schall 10, welcher durch das Bewegen der Verkehrsentität 1 an sich oder ggf. mittels des Außenlautsprechers 12, beispielsweise als ein Warnsignal während einer Rückwärtsfahrt der Verkehrsentität 1, erzeugt wird.The traffic entity 1 moves and generates a sound 10 during the movement, which is generated by the movement of the traffic entity 1 itself or possibly by means of the external loudspeaker 12, for example as a warning signal when the traffic entity 1 is reversing.

Während einer Fahrt des Fahrzeugs 3 erfassen die Umgebungssensoren, d.h. die Außenmikrofone 30 und der weitere Umgebungssensor 33, des Fahrzeug 3 eine Umgebung 2 des Fahrzeugs 3. Das Assistenzsystem 32 des Fahrzeugs 3 steuert das Fahrzeug 3, insbesondere autonom oder teilautonom, und veranlasst das Fahrzeug 3 zu einem Reagieren auf die mittels der Umgebungssensoren erfasste, in der Umgebung 2 angeordnete, von dem Fahrzeug 3 verschiedene Verkehrsentität 1.While the vehicle 3 is driving, the environment sensors, i.e. the external microphones 30 and the additional environment sensor 33, of the vehicle 3 detect an environment 2 of the vehicle 3. The assistance system 32 of the vehicle 3 controls the vehicle 3, in particular autonomously or semi-autonomously, and initiates the vehicle 3 to react to the traffic entity 1, which is located in the environment 2 and is different from the vehicle 3 and is detected by the environment sensors.

Zwar ist die Verkehrsentität 1 durch die Hindernisse 6 gegenüber dem weiteren Umgebungssensor 33 verdeckt und wird daher von dem weiteren Umgebungssensor 33 nicht erfasst. Jedoch erfasst das Außenmikrofon 30 des Fahrzeugs 3, welches vorn links an dem Fahrzeug 3 angebracht ist, einen Schall 20 der Umgebung 2, welcher den Schall 10 der Verkehrsentität 1 umfasst. Entsprechend kann das Erfassen ein Ermitteln einer groben relativen Position der Verkehrsentität 1, nämlich relativ zu dem Fahrzeug 3 vorn links, umfassen.It is true that the traffic entity 1 is covered by the obstacles 6 from the further surroundings sensor 33 and is therefore not detected by the further surroundings sensor 33 . However, the external microphone 30 of the vehicle 3, which is attached to the front left of the vehicle 3, captures a sound 20 from the surroundings 2, which includes the sound 10 from the traffic entity 1. Correspondingly, the detection can include determining a rough relative position of the traffic entity 1, namely relative to the vehicle 3 at the front left.

Das Verfahren ist allerdings nicht darauf beschränkt, dass der weitere Umgebungssensor 33 die Verkehrsentität 1 nicht erfasst. Vielmehr kann der weitere Umgebungssensor 33 die Verkehrsentität 1 zusätzlich zu dem Außenmikrofon 30 erfassen, wenn die Verkehrsentität 1 von keinem Hindernis verdeckt ist.However, the method is not limited to the fact that the further surroundings sensor 33 does not detect the traffic entity 1 . Rather, the further environment sensor 33 can detect the traffic entity 1 in addition to the external microphone 30 if the traffic entity 1 is not covered by any obstacle.

Der Prozessor 31 vergleicht einen Abschnitt 200 des erfassten Schalls 20 mit einer Mehrzahl von Schallmustern 310.The processor 31 compares a portion 200 of the detected sound 20 with a plurality of sound samples 310.

Das Fahrzeug 3 erfasst die Verkehrsentität 1, wenn eine von dem Prozessor 31 beim Vergleichen ermittelte Ähnlichkeit des Abschnitts 200 mit einem verglichenen Schallmuster 310 eine vorbestimmte minimale Ähnlichkeit überschreitet.The vehicle 3 detects the traffic entity 1 when a similarity of the section 200 determined by the processor 31 during the comparison with a compared sound pattern 310 exceeds a predetermined minimum similarity.

Der Prozessor 31 kann den Abschnitt 200 mit einer Mehrzahl von verschiedenen vorbestimmten jeweils einer Verkehrsidentität 1 zugeordneten Schallmustern 310 vergleichen. Dann umfasst das Erfassen ein Erkennen eines Typs der Verkehrsentität 1.The processor 31 can compare the section 200 with a plurality of different predetermined sound patterns 310 each associated with a traffic identity 1 . Then the detecting includes recognizing a type of the traffic entity 1.

Dazu kann jeder Abschnitt 200 mit einem einem Lebewesen oder einem weiteren Fahrzeug als der Verkehrsentität 1 zugeordneten Schallmuster 310 verglichen werden. Insbesondere wird der Abschnitt 200 mit einem einem Schrittgeräusch des Lebewesens zugeordneten Schallmuster 310 oder mit einem einem Vokalgeräusch des Lebewesens zugeordneten Schallmuster 310 verglichen. Alternativ oder zusätzlich kann jeder Abschnitt 200 mit einem einem Motorgeräusch des weiteren Fahrzeugs zugeordneten Schallmuster 310 oder mit einem einem Reifengeräusch des weiteren Fahrzeugs zugeordneten Schallmuster 310 verglichen werden.For this purpose, each section 200 can be compared with a sound pattern 310 assigned to a living being or another vehicle as the traffic entity 1 . In particular, the section 200 is compared to a sound pattern 310 associated with a footstep sound of the subject or with a sound pattern 310 associated with a vowel sound of the subject. Alternatively or additionally, each section 200 can be compared with a sound pattern 310 assigned to an engine noise of the further vehicle or with a sound pattern 310 assigned to a tire noise of the further vehicle.

Idealerweise versieht der Prozessor 31 jeden Abschnitt 200 des von dem Au-ßenmikrofon 30 erfassten Schalls 20 mit einem einen Zeitpunkt 7 des Erfassens angebenden Zeitstempel.Ideally, the processor 31 provides each section 200 of the sound 20 detected by the external microphone 30 with a time stamp indicating a time 7 of detection.

Dann veranlasst das Assistenzsystem 32 das Fahrzeug 3 zu einem Reagieren auf die erfasste Verkehrsentität 1.The assistance system 32 then causes the vehicle 3 to react to the detected traffic entity 1.

Wenn das Fahrzeug 3 den weiteren Umgebungssensor 33 umfasst, kann das Reagieren ein Ausrichten des weiteren Umgebungssensors 33 auf die erfasste Verkehrsentität 1 umfassen.If the vehicle 3 includes the additional environment sensor 33 , the reacting may include aligning the additional environment sensor 33 with the detected traffic entity 1 .

Wenn das Fahrzeug 3 den Warnsignalgeber 34 umfasst, kann das Reagieren alternativ oder zusätzlich ein Aussenden eines von der Verkehrsentität 1 unmittelbar wahrnehmbaren Warnsignals 340 mittels des Warnsignalgebers 34 umfassen.If the vehicle 3 includes the warning signal generator 34 , the reaction can alternatively or additionally include sending out a warning signal 340 that the traffic entity 1 can directly perceive by means of the warning signal generator 34 .

Insbesondere kann das Reagieren des Fahrzeugs 3 ein auditiv wahrnehmbares Hupen mittels einer Hupe (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 3 als der Warnsignalgeber oder eine auditiv wahrnehmbare Ansprache der Verkehrsentität 1, d.h. eine auditiv wahrnehmbare Ansprache an die Verkehrsentität 1, mittels des Au-ßenlautsprechers des Fahrzeugs 3 als der Warnsignalgeber 34 umfassen.In particular, the reaction of the vehicle 3 can be an audible horn using a horn (not shown) of the vehicle 3 as the warning signal generator or an audible address to the traffic entity 1, i.e. an audible address to the traffic entity 1, using the vehicle's external loudspeaker 3 as the warning signal generator 34 include.

Das Reagieren kann auch ein visuell wahrnehmbares Lichthupen mittels eines Scheinwerfers (nicht dargestellt) des Fahrzeugs 3 als der Warnsignalgeber 34 umfassen.Responding may also include a visually perceptible flashing of headlights using a headlight (not shown) of vehicle 3 as the warning signal generator 34 .

In diesen Fällen kann die Verkehrsentität 1 das Warnsignal 340 empfangen und auf das empfangene Warnsignal 340 reagieren, beispielsweise ausweichen.In these cases, the traffic entity 1 can receive the warning signal 340 and react to the received warning signal 340, for example by taking evasive action.

Das Reagieren kann auch ein Beschleunigen des Fahrzeugs 3, in Form einer positiven oder negativen Längsbeschleunigung oder einer Querbeschleunigung, d.h. eines Lenkens, oder ein Aktivieren einer Sicherheitsfunktion des Fahrzeugs 3 umfassen, beispielsweise ein Straffen eines Sicherheitsgurts (nicht dargestellt).The reaction can also include accelerating the vehicle 3 in the form of a positive or negative longitudinal acceleration or a lateral acceleration, i.e. steering, or activating a safety function of the vehicle 3, for example tightening a seat belt (not shown).

Wenn das Fahrzeug 3 die Funkeinheit 35 umfasst, kann das Reagieren weiterhin ein Herstellen einer Funkverbindung 350 mit dem weiteren Fahrzeug 3 (V2V) oder ggf. über das Mobilfunknetz 5 mit dem stationären Server 4 mittels der Funkeinheit 35 des Fahrzeugs 3 und ein Kommunizieren über die hergestellte Funkverbindung 350 umfassen.If the vehicle 3 includes the radio unit 35, the reaction can also include establishing a radio connection 350 with the other vehicle 3 (V2V) or, if necessary, via the mobile network 5 with the stationary server 4 using the radio unit 35 of the vehicle 3 and communicating via the established radio link 350 include.

Jede der nicht abschließend genannten möglichen Reaktionsweisen des Fahrzeugs 3 dient einzeln oder im Zusammenwirken mit anderen Reaktionsweisen dazu, eine Kollisionsgefahr mit der Verkehrsentität 1 oder zumindest einen Kollisionsschaden infolge einer unvermeidbaren Kollision zu verringern.Each of the non-exhaustive possible responses of the vehicle 3 is used individually or in conjunction with other responses to reduce the risk of a collision with the traffic entity 1 or at least collision damage as a result of an unavoidable collision.

2 zeigt die in 1 gezeigte Verkehrssituation in einem späteren mit t₁ bezeichneten zweiten Zeitpunkt 7. 2 shows the in 1 shown traffic situation at a later point in time 7, designated t ₁ .

In dem Zeitpunkt t₁ ist das Fahrzeug 3 weiter in die Reichweite 100 des Schalls 10 der Verkehrsentität 1 eingefahren, so dass jedes der drei linken Außenmikrofone 30 die Verkehrsentität erfasst und die drei linken Außenmikrofone 30 ein sogenanntes Stereodreieck bilden.At time t ₁ the vehicle 3 has moved further into the range 100 of the sound 10 of the traffic entity 1 so that each of the three left external microphones 30 captures the traffic entity and the three left external microphones 30 form a so-called stereo triangle.

Der Prozessor 31 kann den Abschnitt 200 mit zumindest einem Abschnitt 200 eines von einem weiteren Außenmikrofon 30 des Fahrzeugs 3 erfassten Schalls 20 aus der Umgebung 2 des Fahrzeugs 3 als dem verglichenen Schallmuster 310 vergleichen. Dann umfasst das Erfassen ein Ermitteln einer relativen Position der Verkehrsentität 1 mittels eines Triangulierens.The processor 31 can compare the section 200 with at least one section 200 of a sound 20 from the environment 2 of the vehicle 3 captured by a further external microphone 30 of the vehicle 3 as the compared sound pattern 310 . The detection then includes determining a relative position of the traffic entity 1 by means of triangulation.

Der Prozessor 31 kann weiterhin die relative Position der Verkehrsentität 1 in verschiedenen Zeitpunkten 7 ermitteln, aus in den verschiedenen Zeitpunkten 7 korrespondierenden relativen Positionen der Verkehrsentität 1 einen Geschwindigkeitsvektor 11 der Verkehrsentität 1 berechnen und eine von der Verkehrsentität 1 ausgehende Kollisionsgefahr für das Fahrzeug 3 feststellen, wenn ein mittels einer Position und eines Geschwindigkeitsvektors 36 des Fahrzeugs 3 und der ermittelten relativen Position und dem berechneten Geschwindigkeitsvektor 11 der Verkehrsentität 1 extrapolierter künftiger Abstand der Verkehrsentität 1 von dem Fahrzeug 3 einen vorbestimmten minimalen Abstand unterschreitet. Dann kann das Fahrzeug 3 auf die festgestellte Kollisionsgefahr der Verkehrsentität 1 reagieren.The processor 31 can also determine the relative position of the traffic entity 1 at different times 7, calculate a speed vector 11 of the traffic entity 1 from the different times 7 corresponding relative positions of the traffic entity 1 and calculate one of of the traffic entity 1 determine the risk of collision for the vehicle 3 if a future distance of the traffic entity 1 from the vehicle 3 extrapolated by means of a position and a speed vector 36 of the vehicle 3 and the determined relative position and the calculated speed vector 11 of the traffic entity 1 is a predetermined minimum distance falls below Vehicle 3 can then react to the risk of collision that has been determined for traffic entity 1 .

BezugszeichenlisteReference List

11: Verkehrsentitättraffic entity
1010: Schallsound
100100: ReichweiteRange
1111: Geschwindigkeitsvektorspeed vector
1212: Außenlautsprecheroutdoor speakers
22: Umgebungvicinity
2020: Schallsound
200200: Abschnittsection
33: Fahrzeugvehicle
3030: Außenmikrofonexternal microphone
3131: Prozessorprocessor
310310: Schallmustersound pattern
3232: Assistenzsystemassistance system
3333: weiterer Umgebungssensoranother environmental sensor
3434: Warnsignalgeberwarning beeper
340340: Warnsignalwarning signal
3535: Funkeinheitradio unit
350350: Funksignalradio signal
3636: Geschwindigkeitsvektorspeed vector
44: stationärer Serverstationary server
55: Mobilfunknetzcellular network
66: Hindernisobstacle
77: Zeitpunkttime

Claims

Method for controlling a vehicle (3), in which - An environment sensor of a vehicle (3) detects an environment (2) of the vehicle (3); - An assistance system (32) of the vehicle (3) controls the vehicle (3) and causes it to react to a traffic entity (1) which is different from the vehicle (3) and is located in the surroundings (2) and detected by the surroundings sensor; - An external microphone (30) of the vehicle (3) as the environment sensor detects a sound (20) of the environment (2); - A processor (31) of the vehicle (3) compares a portion (200) of the detected sound (20) with a plurality of sound patterns (310); - The vehicle (3) detects the traffic entity (1) when a similarity of the section (200) determined by the processor (31) when comparing with a compared sound pattern (310) exceeds a predetermined minimum similarity; and - The assistance system (32) connected to the processor (31) causes the vehicle (3) to react to the detected traffic entity (1).

procedure after claim 1 , in which the processor (31) compares the section (200) with a plurality of different predetermined sound patterns (310) each assigned to a traffic identity (1), and the detection includes recognizing a type of traffic entity (1).

procedure after claim 2 , in which each section (200) is compared with a sound pattern (310) assigned to a living being or another vehicle as the traffic entity (1).

procedure after claim 3 , in which the section (200) is compared with a sound pattern (310) associated with a footstep sound of the living being or with a sound pattern (310) associated with a vowel sound of the living being.

procedure after claim 3 or 4 , in which the section (200) is compared with a sound pattern (310) assigned to an engine noise of the further vehicle or with a sound pattern (310) assigned to a tire noise of the further vehicle.

Procedure according to one of Claims 1 until 5 , in which the processor (31) provides each section (200) of the sound (20) detected by the external microphone (30) with a time stamp indicating a point in time (7) of detection.

procedure after claim 6 , In which the processor (31) the section (200) with at least a section (200) of a further external microphone (30) of the vehicle (3) detected sound (20) from the environment (2) of the vehicle (3) as compares the compared sound pattern (310) and the detection comprises determining a relative position of the traffic entity (1) by means of triangulation.

procedure after claim 7 , in which - the processor (31) the relative position of the ver traffic entity (1) determined at different points in time (7); - the processor (31) calculates a speed vector (11) of the traffic entity (1) from relative positions of the traffic entity (1) corresponding to the different points in time (7); - the processor (31) detects a risk of collision for the vehicle (3) emanating from the traffic entity (1) if a position and a speed vector (36) of the vehicle (3) and the determined relative position and the calculated speed vector (11 ) the traffic entity (1) extrapolated future distance of the traffic entity (1) from the vehicle (3) falls below a predetermined minimum distance; and - the vehicle (3) reacts to the identified risk of collision of the traffic entity (1).

Procedure according to one of Claims 1 until 8th , in which the reaction involves aligning a further environmental sensor (33) of the vehicle (3) with the detected traffic entity (1) and/or emitting a warning signal (340) that can be perceived directly by the traffic entity (1) by means of a warning signal generator (34) of the Vehicle (3) includes.

Procedure according to one of Claims 1 until 9 , in which the reaction comprises accelerating the vehicle (3) and/or activating a safety function of the vehicle (3).

Procedure according to one of Claims 1 until 10 In which the reaction includes establishing a radio link (350) with another vehicle (3) or with a stationary server (4) by means of a radio unit (35) of the vehicle (3) and communicating via the established radio link (350).

Processor (31) for a vehicle (3), which is designed to control the vehicle (3) together with an assistance system (32). Claim 13 a method according to one of Claims 1 until 11 to execute.

Assistance system (32) for a vehicle (3), which is designed to control the vehicle (3) together with a processor (31). claim 12 a method according to one of Claims 1 until 11 to execute.

Vehicle (3), with an environment sensor designed as an external microphone (30), with a processor (31) connected to the external microphone (30). claim 12 and an assistance system (32) connected to the processor (31). Claim 13 .