HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION
Gebiet der ErfindungField of the invention
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Kollisionserfassungsvorrichtung.The present invention relates to a collision detection apparatus.
Bisheriger Stand der TechnikPrevious state of the art
Bekannt ist eine Technologie, bei der ein Lastbereich, der eine Fußgängerkollision bestimmt, definiert und ein Zielobjekt dann als ein Fußgänger bestimmt wird, wenn eine Last, die auf ein Fahrzeug wirkt, innerhalb dieses Lastbereichs liegt. Bekannt ist ferner eine Technologie zur Verbesserung der Genauigkeit, wenn ein Zielobjekt als ein Fußgänger bestimmt wird, bei der, um ein Zielobjekt auf diese Weise als einen Fußgänger zu bestimmen, die Form, wie beispielsweise die Breite und die Höhe des Zielobjekts, aus Bildern erfasst wird, die von einer bordeigenen Kamera des Fahrzeugs aufgenommen werden, und der definierte Lastbereich zur Bestimmung einer Fußgängerkollision dann vergrößert wird, wenn die erfasste Form innerhalb eines definierten Formbereichs für einen Fußgänger liegt (siehe beispielsweise JP 2006-240579 A (Patentdokument 1)).A technology is known in which a load range that determines a pedestrian collision is defined and a target object is then determined as a pedestrian when a load acting on a vehicle is within that load range. There is also known a technology for improving accuracy when determining a target object as a pedestrian, in which, in order to designate a target object as a pedestrian, the shape such as the width and the height of the target object are captured from images is increased by an on-board camera of the vehicle, and the defined load range for determining a pedestrian collision is increased when the detected shape is within a defined shape range for a pedestrian (see, for example JP 2006-240579 A (Patent Document 1)).
In Fällen, in denen die Form eines Zielobjekts erfasst wird, um zu bestimmen, ob oder nicht das Zielobjekt ein Fußgänger ist, nimmt jedoch die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erfassung von Strukturen mit einer Form ähnlich derjenigen eines Fußgängers als ein Fußgänger zu. In Fällen, in denen Strukturen mit Formen ähnlich derjenigen eines Fußgängers fehlerhaft als Fußgänger erfasst werden, erhöht eine Vergrößerung des definierten Lastbereichs zur Bestimmung einer Fußgängerkollision die Wahrscheinlichkeit einer Bestimmung eines Zielobjekts, das kein Erfassungsziel ist, als ein Fußgänger.However, in cases where the shape of a target object is detected to determine whether or not the target object is a pedestrian, the probability of erroneous detection of structures having a shape similar to that of a pedestrian as a pedestrian increases. In cases where structures having shapes similar to those of a pedestrian are erroneously detected as pedestrians, increasing the defined load area to determine a pedestrian collision increases the likelihood of determining a target object that is not a detection target as a pedestrian.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNGBRIEF SUMMARY OF THE INVENTION
Es ist, angesichts der obigen Umstände, Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Kollisionserfassungsvorrichtung bereitzustellen, die in der Lage ist, die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erfassung einer Struktur mit einer Form ähnlich derjenigen eines Fußgängers als ein Fußgänger zu verringern, wenn eine Kollision mit einem Zielobjekt außerhalb eines Fahrzeugs erfasst wird.It is in view of the above circumstances, object of the present invention to provide a collision detection device which is capable of reducing the probability of erroneous detection of a structure having a shape similar to that of a pedestrian as a pedestrian when colliding with a target object outside a vehicle is detected.
Eine Kollisionserfassungsvorrichtung gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung weist auf: einen Aufprallkrafterfassungsabschnitt, der eine Aufprallkraft erfasst, die auf ein Fahrzeug wirkt; einen Kollisionsvorhersageabschnitt, der eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt, das wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, vorhersagt; und einen Kollisionserfassungsabschnitt, der einen ersten Schwellenwert in Fällen als einen Schwellenwert verwendet, in denen die Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt nicht vorhergesagt worden ist, und ebenso in Fällen, in denen die Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist und eine Position des Zielobjekts, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, einer Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, der einen zweiten Schwellenwert, der geringer als der erste Schwellenwert ist, in Fällen als den Schwellenwert verwendet, in denen die Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist und die Position des Zielobjekts, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, nicht der Position der Struktur entspricht, und der eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt erfasst wird, mit dem Schwellenwert vergleicht, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt zu erfassen.A collision detecting apparatus according to a first aspect of the present invention includes: an impact force detecting portion that detects an impact force acting on a vehicle; a collision prediction section that predicts a collision between the vehicle and a target object that is at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist; and a collision detection section that uses a first threshold value in cases as a threshold value in which the collision has not been predicted by the collision prediction section and also in cases where the collision has been predicted by the collision prediction section and a position of the target object with the collision prediction section the collision has been predicted to correspond to a position of a structure existing in the vicinity of the vehicle, which uses a second threshold lower than the first threshold, in cases as the threshold in which the collision has been predicted by the collision prediction section and the position of the target object with which the collision has been predicted does not correspond to the position of the structure and which compares an impact force detected by the impact force detecting section with the threshold value to detect a collision between the vehicle and the vehicle to capture an object.
Gemäß dem ersten Aspekt wird der zweite Schwellenwert, der geringer als der erste Schwellenwert ist, in Fällen verwendet, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt, das wenigstens entweder ein Fußgängers oder ein Fahrrad ist, vorhergesagt worden ist, und die Position des Zielobjekts, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, nicht der Position einer Struktur entspricht, wodurch die Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt mit einer höheren Empfindlichkeit erfasst werden kann, als wenn der erste Schwellenwert verwendet wird. Hierdurch kann die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erfassung von Strukturen, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden und keine Ziele zur Erfassung als Zielobjekte sind, verringert werden.According to the first aspect, the second threshold lower than the first threshold is used in cases where a collision between the vehicle and a target object that is at least either a pedestrian or a bicycle has been predicted, and the position of the vehicle Target object with which the collision has been predicted does not correspond to the position of a structure, whereby the collision between the vehicle and the target object can be detected with a higher sensitivity than when the first threshold value is used. This can reduce the likelihood of erroneous detection of structures present in the vicinity of the vehicle and not targets for detection as targets.
Ein zweiter Aspekt weist auf: einen Aufprallkrafterfassungsabschnitt, der eine Aufprallkraft erfasst, die auf ein Fahrzeug wirkt; einen Kollisionsvorhersageabschnitt, der eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs vorhersagt; einen Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt, der in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, als das Zielobjekt durch den Kollisionsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist, vorhersagt, ob die Kollision eine Kollision aus einer Frontrichtung oder einer Heckrichtung des Fahrrads oder eine Kollision aus einer Richtung verschieden von der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads sein wird; und einen Kollisionserfassungsabschnitt, der einen ersten Schwellenwert in Fällen als einen Schwellenwert verwendet, in denen eine Kollision aus einer Richtung verschieden von der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads durch den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist, und ebenso in Fällen, in denen eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads durch den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist und eine Position des Fahrrads einer Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, der einen zweiten Schwellenwert, der geringer als der erste Schwellenwert ist, in Fällen als den Schwellenwert verwendet, in denen eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads durch den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist und die Position des Fahrrads nicht der Position der Struktur entspricht, und der eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt erfasst wird, mit dem Schwellenwert vergleicht, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt zu erfassen.A second aspect includes: an impact force detecting portion that detects an impact force acting on a vehicle; a collision prediction section that predicts a collision between the vehicle and a target object outside the vehicle; a collision direction prediction section included in Cases in which a collision with a bicycle driven by a cyclist has been predicted as the target object by the collision prediction section predicts whether the collision is a collision of a front direction or a rear direction of the bicycle or a collision of one direction different from the front or rear direction of the bicycle will be; and a collision detection section that uses a first threshold value as a threshold value in cases where a collision has been predicted from a direction other than the front direction or the rear direction of the bicycle by the collision direction prediction section, and also in cases where a collision from the front direction or the rear direction of the bicycle has been predicted by the collision direction prediction section and a position of the bicycle corresponds to a position of a structure existing in the vicinity of the vehicle which uses a second threshold lower than the first threshold in cases as the threshold in which a collision from the front direction or the rear direction of the bicycle has been predicted by the collision direction prediction section and the position of the bicycle does not correspond to the position of the structure, and the impact force by the impact force detection section is compared with the threshold value to detect a collision between the vehicle and the target object.
Gemäß dem zweiten Aspekt wird der zweite Schwellenwert, der geringer als der erste Schwellenwert ist, in Fällen als der Schwellenwert zur Erfassung einer Kollision mit einem Zielobjekt verwendet, in denen eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads vorhergesagt worden ist und die Position des Zielobjekts, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, nicht der Position einer Struktur entspricht. Dies ermöglicht eine hohe Empfindlichkeit bei der Erfassung einer Kollision mit einem Fahrrad, das in der Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs fährt und voraussichtlich eine geringe Aufprallkraft aufweisen wird.According to the second aspect, the second threshold lower than the first threshold is used as the threshold for detecting a collision with a target object in which a collision of the front direction or the rear direction of the bicycle has been predicted and the position of the target Target object with which a collision has been predicted does not correspond to the position of a structure. This enables a high sensitivity in detecting a collision with a bicycle traveling in the front-rear direction of the vehicle and expected to have a small impact force.
Ein dritter Aspekt ist der erste oder der zweite Aspekt, ferner aufweisend: einen Erfassungsabschnitt, der Information erfasst, die die Position der Struktur beschreibt, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist; und einen Positionsbestimmungsabschnitt, der eine Position bestimmt bzw. identifiziert, an der das Zielobjekt, mit dem eine Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt vorhergesagt worden ist, vorhanden ist, wobei der Kollisionserfassungsabschnitt die Position des Zielobjekts, die durch den Positionsbestimmungsabschnitt bestimmt wird, mit der Position der Struktur vergleicht, die durch den Erfassungsabschnitt erfasst wird, um zu bestimmen, ob die Position des Zielobjekts der Position der Struktur entspricht oder ob die Position des Zielobjekts nicht der Position der Struktur entspricht.A third aspect is the first or second aspect, further comprising: a detection section that acquires information describing the position of the structure existing in the vicinity of the vehicle; and a position determination section that determines a position where the target object with which a collision is predicted by the collision prediction section is present, wherein the collision detection section determines the position of the target object determined by the position determination section with the position of the target object Compare structure detected by the detection section to determine whether the position of the target object corresponds to the position of the structure or whether the position of the target object does not correspond to the position of the structure.
Gemäß dem dritten Aspekt erfasst der Erfassungsabschnitt Information, die die Position der Struktur beschreibt, und bestimmt der Positionsbestimmungsabschnitt die Position, an der wenigstens entweder ein Fußgängers oder ein Fahrrad vorhanden ist, wodurch Strukturen, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden sind, die keine Ziele zur Erfassung als Zielobjekte sind, mit hoher Genauigkeit erfassbar sind.According to the third aspect, the detection section detects information describing the position of the structure, and the position determination section determines the position where at least one of a pedestrian and a bicycle exists, whereby structures existing in the vicinity of the vehicle are not targets are for detection as target objects, can be detected with high accuracy.
Ein vierter Aspekt ist der erste Aspekt, ferner einen Fahrzeugaußenschutzabschnitt aufweisend, der einen Fußgängerschutzvorgang in Fällen initiiert, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fußgänger, der das Zielobjekt ist, durch den Kollisionserfassungsabschnitt erfasst worden ist, und der einen Radfahrerschutzvorgang in Fällen initiiert, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fahrrad, das das Zielobjekt ist, durch den Kollisionserfassungsabschnitt erfasst worden ist.A fourth aspect is the first aspect, further comprising a vehicle exterior protection section that initiates a pedestrian protection operation in cases where a collision between the vehicle and a pedestrian who is the target object has been detected by the collision detection section, and which initiates a cyclist protection operation in cases in which a collision between the vehicle and a bicycle that is the target object has been detected by the collision detection section.
Gemäß dem vierten Aspekt verstärkt der Fahrzeugaußenschutzabschnitt die Schutzwirkung zum Schützen von Fußgängern und Radfahrern.According to the fourth aspect, the vehicle exterior protection portion enhances the protective effect for protecting pedestrians and cyclists.
Ein fünfter Aspekt ist einer des ersten bis vierten Aspekts, ferner einen Meldeabschnitt aufweisend, der einer Einrichtung außerhalb des Fahrzeugs in Fällen Bericht erstattet, in denen eine Kollision mit dem Zielobjekt durch den Kollisionserfassungsabschnitt erfasst worden ist.A fifth aspect is one of the first to fourth aspects, further comprising a notification section that reports to a device outside the vehicle in cases where a collision with the target object has been detected by the collision detection section.
Gemäß dem fünften Aspekt kann, mit Hilfe des Meldeabschnitts, einer Einrichtung außerhalb des Fahrzeugs in Fällen, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt erfasst worden ist, zuverlässig Bericht erstattet werden.According to the fifth aspect, by means of the notification section, a device outside the vehicle can be reliably reported in cases where a collision between the vehicle and a target object has been detected.
Vorteilhafte Effekte der ErfindungAdvantageous Effects of the Invention
Die vorliegende Erfindung bringt, wie vorstehend beschrieben, den vorteilhaften Effekt hervor, dass die Wahrscheinlichkeit einer fehlerhaften Erfassung von Strukturen, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden und keine Ziele zur Erfassung als Zielobjekte sind, verringert werden kann, wenn eine Kollision mit einem Zielobjekt außerhalb eines Fahrzeugs erfasst wird.As described above, the present invention brings about the advantageous effect that the likelihood of erroneous detection of structures present in the vicinity of the vehicle and not targets for detection as target objects can be reduced when collision with a target object outside a vehicle is detected.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS
1 zeigt ein Blockdiagramm zur Veranschaulichung einer Konfiguration einer Kollisionserfassungsvorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform. 1 FIG. 12 is a block diagram illustrating a configuration of a collision detection device according to an exemplary embodiment. FIG.
2 zeigt eine Abbildung zur Veranschaulichung eines Beispiels einer Situation, in der ein Fahrzeug-Außen-Airbag entfaltet wird, wenn eine Kollision mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs erfasst worden ist. 2 FIG. 14 is a diagram illustrating an example of a situation in which a vehicle exterior airbag is deployed when a collision with a person outside the vehicle has been detected. FIG.
3 zeigt ein Diagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels von Schwellenwerten zur Bestimmung einer Fahrzeug-Außen-Airbag-Aktivierung. 3 FIG. 12 is a diagram illustrating an example of thresholds for determining vehicle exterior air bag activation. FIG.
4A bis 4C zeigen beispielhafte Abbildungen von Zielobjekten. 4A zeigt einen Zustand, in dem ein Fahrrad in einer Front-Heck-Richtung bezüglich eines Fahrzeugs fährt. 4B zeigt ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird. 4C zeigt eine Struktur, wie beispielsweise ein Straßenschild oder eine Anzeige am Straßenrand. 4A to 4C show exemplary images of target objects. 4A FIG. 12 shows a state in which a bicycle is traveling in a front-rear direction with respect to a vehicle. 4B shows a bike being driven by a cyclist. 4C shows a structure, such as a road sign or a roadside display.
5 zeigt ein Ablaufdiagramm zur Veranschaulichung eines Beispiels eines Ablaufs einer Verarbeitung einer Kollisionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. 5 FIG. 12 is a flowchart illustrating an example of a flow of processing of a collision detection device according to the present exemplary embodiment. FIG.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNGDETAILED DESCRIPTION
Nachstehend ist eine beispielhafte Ausführungsform einer Kollisionserfassungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben. Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht auf diese beispielhafte Ausführungsform beschränkt ist. Konfigurationselemente der beispielhaften Ausführungsform, die nachstehend beschrieben ist, umfassen Konfigurationselemente, die für Fachleuten leicht vorstellbar sind, und Konfigurationselemente, die effektiv gleichwertig sind.Hereinafter, an exemplary embodiment of a collision detection apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. It should be noted that the present invention is not limited to this exemplary embodiment. Configuration elements of the exemplary embodiment described below include configuration elements that are easily conceivable by those skilled in the art and configuration elements that are effectively equivalent.
Nachstehend ist die Konfiguration einer Kollisionserfassungsvorrichtung gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 bis 5 beschrieben. 1 zeigt eine Konfiguration einer Kollisionserfassungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. 2 zeigt ein Beispiel einer Situation, in der ein Fahrzeug-Außen-Airbag entfaltet wird, um eine Person außerhalb des Fahrzeugs zu schützen, wenn eine Kollision mit einem Person außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, erfasst worden ist. 3 zeigt ein Beispiel von Schwellenwerten zur Bestimmung der Fahrzeug-Außen-Airbag-Aktivierung.The following is the configuration of a collision detection device according to the present exemplary embodiment with reference to FIGS 1 to 5 described. 1 shows a configuration of a collision detection device 10 according to the present exemplary embodiment. 2 FIG. 14 shows an example of a situation in which a vehicle exterior airbag is deployed to protect a person outside the vehicle when a collision with a person outside the vehicle such as a pedestrian or a cyclist has been detected. 3 shows an example of thresholds for determining vehicle exterior airbag activation.
Die Kollisionserfassungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform weist, wie in 1 gezeigt, eine ECU 12, einen Kollisionserfassungssensor 28, einen Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30, einen Nahbereichsüberwachungssensor 32, ein Navigationssystem 34, einen Fahrzeug-Außen-Airbag 36, eine Pop-up- oder Aufspring-Motorhaube 38 und eine Kommunikationsvorrichtung 40 auf. Die Kollisionserfassungsvorrichtung 10 ist in einem Fahrzeug (”das Fahrzeug”) montiert.The collision detection device 10 according to the present exemplary embodiment, as shown in FIG 1 shown an ECU 12 , a collision detection sensor 28 , a vehicle speed sensor 30 , a proximity monitoring sensor 32 , a navigation system 34 , a vehicle exterior airbag 36 , a pop-up or pop-up bonnet 38 and a communication device 40 on. The collision detection device 10 is mounted in a vehicle ("the vehicle").
Die ECU 12 steuert die Ansteuerung der jeweiligen Abschnitte des Fahrzeugs und ist eine elektronische Steuereinheit, die im Wesentlichen aus einem Computer bekannter Bauart mit einer CPU, einem ROM, einem RAM und einer Schnittstelle aufgebaut ist. Die ECU 12 ist elektrisch mit dem Kollisionserfassungssensor 28, dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 und dem Nahbereichsüberwachungssensor 32 verbunden und empfängt elektrische Signal entsprechend den Erfassungsergebnissen. Die ECU 12 führt verschiedene Rechenverarbeitungen in Übereinstimmung mit den elektrischen Signalen entsprechend den Erfassungsergebnissen aus und gibt Steuerbefehle entsprechend den Rechenergebnissen aus, um eine Aktivierung von verschiedenen Mechanismen (wie beispielsweise der Fahrzeug-Außen-Airbag 36, die Pop-up-Motorhaube 38 und die Kommunikationsvorrichtung 40) zu steuern, die elektrisch mit der ECU 12 verbunden sind. Die verschiedenen Verarbeitungsabschnitte, die in der ECU 12 vorgesehen sind (einschließlich eines Aufprallkrafterfassungsabschnitts 14, eines Kollisionserfassungsabschnitts 16, eines Kollisionsvorhersageabschnitts 18, eines Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitts 20, eines Personenschutzabschnitts 22, eines Meldeabschnitts 24, eines Strukturenerkennungsabschnitts 25 und dergleichen), sind nachstehend noch näher beschrieben.The ECU 12 controls the driving of the respective sections of the vehicle and is an electronic control unit, which is essentially composed of a computer of known type with a CPU, a ROM, a RAM and an interface. The ECU 12 is electric with the collision detection sensor 28 , the vehicle speed sensor 30 and the proximity monitoring sensor 32 connected and receives electrical signal according to the detection results. The ECU 12 performs various arithmetic operations in accordance with the electrical signals in accordance with the detection results, and outputs control commands corresponding to the calculation results to enable activation of various mechanisms (such as the vehicle exterior airbag 36 , the pop-up hood 38 and the communication device 40 ), which are electrically connected to the ECU 12 are connected. The various stages of processing in the ECU 12 are provided (including an impact force detecting portion 14 , a collision detection section 16 , a collision prediction section 18 , a collision direction prediction section 20 , a personal protection section 22 , a reporting section 24 , a structure recognition section 25 and the like) will be described later.
Der Kollisionserfassungssensor 28 der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform dient als ein Sensor zur Erfassung einer Kollision mit einem Menschen, der Kollisionen mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, erfasst. Beispiele für den Kollisionserfassungssensor 28 umfassen Drucksensoren, optische Glasfasersensoren und Beschleunigungssensoren. Der Kollisionserfassungssensor 28 ist beispielsweise an einer Kammeranordnung installiert, die aus einer Kammer (oder einem Rohr), die in einer vorderen Stoßstange angeordnet ist, und einem Stoßstangendämpfungselement aufgebaut ist. Der Kollisionserfassungssensor 28 gibt ein elektrisches Signal, das die Stärke der erfassten Kollision beschreibt, an die ECU 12. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist der Kollisionserfassungssensor 28 beispielsweise ein Sensor zur Erfassung von Kollisionen, die eine Entfaltung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36, um eine Person außerhalb des Fahrzeugs zu schützen, und eine Aktivierung der Pop-up-Motorhaube 38 auslösen. Der Kollisionserfassungssensor 28 weist einen ausreichenden Erfassungsbereich auf, um eine Erfassung einer Kollision mit einem Objekt mit einer Masse entsprechend derjenigen eines Fußgängers, eines Radfahrers oder dergleichen zu ermöglichen, das gefährdet ist, bei einer Kollision auf die Motorhaube des Fahrzeugs geschleudert zu werden und mit einer Säule oder einer Haube in der Umgebung der vorderen Windschutzscheibe zu kollidieren. Der Aktivierungspegel des Kollisionserfassungssensors 28 in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird eingestellt, um kleinere Kollisionen einer Schwere zu erfassen, die ausreichend ist, um eine leichte Beschädigung der Stoßstange auf der Fahrzeugseite zu verursachen.The collision detection sensor 28 The present exemplary embodiment serves as a sensor for detecting a collision with a human who detects collisions with a person outside the vehicle, such as a pedestrian or a cyclist. Examples of the collision detection sensor 28 include pressure sensors, fiber optic optical sensors and acceleration sensors. The collision detection sensor 28 is installed, for example, on a chamber assembly consisting of a chamber (or a pipe) which is arranged in a front bumper, and a bumper damping element is constructed. The collision detection sensor 28 gives an electrical signal describing the severity of the detected collision to the ECU 12 , In the present exemplary embodiment, the collision detection sensor is 28 For example, a sensor for detecting collisions, the deployment of the vehicle exterior airbag 36 To protect a person outside the vehicle, and an activation of the pop-up hood 38 trigger. The collision detection sensor 28 has a sufficient detection range to allow detection of a collision with an object having a mass corresponding to that of a pedestrian, a cyclist or the like who is at risk of being thrown on a hood of the vehicle in a collision and with a pillar or a Hood in the vicinity of the front windscreen to collide. The activation level of the collision detection sensor 28 in the present exemplary embodiment is adjusted to detect minor collisions of severity sufficient to cause slight damage to the bumper on the vehicle side.
Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 erfasst die Fahrzeuggeschwindigkeit, die die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, und gibt elektrische Signale, die die Fahrzeuggeschwindigkeit beschreiben, an die ECU 12. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfasst der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 eine Drehzahl jedes Rades unter Verwendung von Drehzahldetektoren, die an jedem Rad vorgesehen sind, um die Drehzahl zu erfassen, und gibt der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 elektrische Signale, die die erfasste Drehzahl jedes Rades beschreiben, an die ECU 12. Die ECU 12 berechnet die Fahrzeuggeschwindigkeit, die die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs beschreibt, auf der Grundlage der empfangenen Drehzahl jedes Rades. Es sollte beachtet werden, dass es zur Erfassung der Drehzahl ausreichend ist, dass ein Drehzahldetektor an wenigstens einem Rad vorgesehen ist, und die ECU 12 die Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Grundlage der Drehzahl berechnen kann, die von dem installierten Drehzahldetektor(en) eingegeben wird.The vehicle speed sensor 30 detects the vehicle speed describing the vehicle speed and outputs electrical signals describing the vehicle speed to the ECU 12 , In the present exemplary embodiment, the vehicle speed sensor detects 30 a rotational speed of each wheel using speed detectors provided on each wheel to detect the rotational speed, and outputs the vehicle speed sensor 30 electrical signals describing the detected speed of each wheel to the ECU 12 , The ECU 12 calculates the vehicle speed describing the vehicle speed based on the received speed of each wheel. It should be noted that it is sufficient for detecting the rotational speed that a speed detector is provided on at least one wheel, and the ECU 12 can calculate the vehicle speed based on the speed input from the installed speed detector (s).
Der Nahbereichsüberwachungssensor 32 ist eine Nahbereichsüberwachungsvorrichtung, die Objekte um das Fahrzeug herum als Zielobjekte erfasst. Der Nahbereichsüberwachungssensor 32 erfasst beispielsweise Objekte um das Fahrzeug herum, wie beispielsweise Fußgänger, Radfahrer, Fahrräder, andere Fahrzeuge, Telefonmasten, Leitplanken und Wände, als Zielobjekte. Ein Millimeterwellenradar 32A, eine Kamera 32B und dergleichen sind Beispiel für den Nahbereichsüberwachungssensor 32. Neben der Erfassung von Zielobjekten um das Fahrzeug herum, ist der Nahbereichsüberwachungssensor 32 ebenso in der Lage, relative physikalische Größen zu erfassen, die relative Verhältnisse zwischen erfassten Zielobjekten und dem Fahrzeug beschreiben. Als Beispiele für die relativen physikalischen Größen erfasst der Nahbereichsüberwachungssensor 32 wenigstens entweder eine relative Position (Koordinatensystem), eine relative Geschwindigkeit (m/s), einen relativen Abstand (m), eine TTC (Time-to-Collision oder Zeit bis zur Kollision) (s) oder dergleichen zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt. Es sollte beachtet werden, dass die TTC der Zeitspanne entspricht, bis das Fahrzeug das Zielobjekt erreicht, und einer Zeitspanne entspricht, die in Übereinstimmung mit dem relativen Abstand und der relativen Geschwindigkeit zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt umgewandelt wird. Der Nahbereichsüberwachungssensor 32 ist elektrisch mit der ECU 12 verbunden und gibt Information, die ein erfasstes Zielobjekt beschreibt (einschließlich der relativen physikalischen Größen), als Zielobjektinformation an die ECU 12.The proximity monitoring sensor 32 is a short-range monitoring device that detects objects around the vehicle as targets. The proximity monitoring sensor 32 For example, it detects objects around the vehicle such as pedestrians, cyclists, bicycles, other vehicles, telephone poles, crash barriers, and walls as targets. A millimeter-wave radar 32A , a camera 32B and the like are examples of the short-range monitoring sensor 32 , In addition to detecting targets around the vehicle, the proximity monitoring sensor is 32 also capable of detecting relative physical quantities describing relative relationships between detected targets and the vehicle. As examples of the relative physical quantities, the short-range monitoring sensor detects 32 at least one of a relative position (coordinate system), a relative speed (m / s), a relative distance (m), a TTC (Time-to-Collision) or the like between the vehicle and the target object , It should be noted that the TTC corresponds to the period until the vehicle reaches the target object and corresponds to a period of time which is converted in accordance with the relative distance and the relative speed between the vehicle and the target object. The proximity monitoring sensor 32 is electric with the ECU 12 and outputs information describing a detected target object (including the relative physical quantities) as target information to the ECU 12 ,
Das Navigationssystem 34 weist eine Kartendatenbank 34A und ein GPS (Global Positioning System oder globales Positionsbestimmungssystem) 34B auf. Das Navigationssystem 34 stellt die momentane Position des Fahrzeugs und fahrbezogene Information über die Straße, umgebende Strukturen und dergleichen während der Fahrt bereit. Das Navigationssystem 34 ist eine Fahrassistenzvorrichtung, die Routenführungsinformation von einem Abfahrtspunkt zu einem Zielort bereitstellt.The navigation system 34 has a map database 34A and a GPS (Global Positioning System or Global Positioning System) 34B on. The navigation system 34 provides the current position of the vehicle and driving related information about the road, surrounding structures and the like while driving. The navigation system 34 is a driving assistance device that provides route guidance information from a departure point to a destination.
Die Kartendatenbank 34A ist eine Datenbank, die Karteninformation enthält. Die Kartendatenbank 34A wird beispielsweise auf einem im Fahrzeug installierten Festplattenlaufwerk (HDD) gespeichert. Beispiele für Information, die in der Karteninformation enthalten ist, umfassen Straßenpositionsinformation, Straßenlayoutinformation (wie beispielsweise Kurven, gerade Abschnitte nach Klassen, Kurvendichte und dergleichen), Kreuzungen und Anschlussstellen. Die Karteninformation enthält ebenso Positionsinformation für Strukturen, wie beispielsweise Gebäude, Wände und dergleichen. Die Karteninformation enthält ferner Positionsinformation für Strukturen, wie beispielsweise aufrecht stehende Objekte, die am Boden befestigt sind, wie beispielsweise Straßenschilder und Anzeigen am Straßenrand. Die Karteninformation kann ebenso Ausgangssignale von externen Sensoren aufweisen, um die SLAM-(Simultaneous Localization and Mapping oder Simultane Lokalisierung und Kartenerstellung)-Technologie zu nutzen. Es sollte beachtet werden, dass die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist, die Kartendatenbank 34A auf einer im Fahrzeug installierten HDD zu speichern, und die Information auf einem Computer in einer Einrichtung, wie beispielsweise ein Informationsrechenzentrum, das mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, gespeichert und von diesem kommuniziert werden kann.The map database 34A is a database that contains map information. The map database 34A for example, is stored on a hard disk drive (HDD) installed in the vehicle. Examples of information included in the map information include road position information, road layout information (such as curves, straight sections of classes, curve density, and the like), intersections, and junctions. The map information also contains position information for structures such as buildings, walls and the like. The map information further includes position information for structures such as upright objects attached to the ground, such as street signs and roadside displays. The map information may also include output signals from external sensors to utilize SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) technology. It should be noted that the present invention is not limited to the map database 34A to store on a vehicle-installed HDD, and the information on a computer in a device, such as an information center, which can communicate with the vehicle, stored and can be communicated by this.
Das Navigationssystem 34 kann den Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise zu einem Zielort führen, den der Fahrer des Fahrzeugs bestimmt hat. Das Navigationssystem 34 berechnet eine Fahrtroute für das Fahrzeug auf der Grundlage von Positionsinformation des Fahrzeugs gemäß einer Messung durch das GPS 34B und der Karteninformation der Kartendatenbank 34A. Die Route kann wünschenswerte Fahrspuren in Abschnitten mit mehreren Fahrspuren bestimmen. Das Navigationssystem 34 berechnet beispielsweise eine gewünschte Route von der Position des Fahrzeugs zum Zielort und stellt dem Insassen die gewünschte Route bereit, indem es diese auf einer Anzeige anzeigt und akustisch über einen Lautsprecher ausgibt. Das Navigationssystem 34 kann die gewünschte Routeninformation des Fahrzeugs an eine Vorrichtung senden, die mit einem bordeigenen Netzwerk verbunden ist. Es sollte beachtet werden, dass die Funktionen des Navigationssystems 34 ebenso auf einem Computer in einer Einrichtung, wie beispielsweise ein Informationsrechenzentrum, das mit dem Fahrzeug kommunizieren kann, gespeichert sein können. The navigation system 34 For example, it may guide the driver of the vehicle to a destination determined by the driver of the vehicle. The navigation system 34 calculates a travel route for the vehicle based on position information of the vehicle as measured by the GPS 34B and the map information of the map database 34A , The route may determine desirable lanes in multi-lane sections. The navigation system 34 For example, it calculates a desired route from the position of the vehicle to the destination and provides the occupant with the desired route by displaying it on a display and audibly outputting it via a loudspeaker. The navigation system 34 may send the desired route information of the vehicle to a device connected to an on-board network. It should be noted that the functions of the navigation system 34 can also be stored on a computer in a facility such as an information center that can communicate with the vehicle.
Das Navigationssystem 34 kann Objektinformation für Objekte an die ECU 12 ausgeben, die an Positionen (Koordinaten), die durch den Insassen angewiesen werden, oder an Positionen (Koordinaten), die durch die ECU 12 angewiesen werden, vorhanden sind.The navigation system 34 can provide object information for objects to the ECU 12 output at positions (coordinates), which are instructed by the occupant, or at positions (coordinates), by the ECU 12 are instructed to exist.
Der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 ist ein Airbag zum Schutze einer Person außerhalb des Fahrzeugs durch eine Entfaltung vor der vorderen Windschutzscheibe des Fahrzeugs bei einer Kollision mit einem Fußgänger, einem Radfahrer oder dergleichen, um die Person außerhalb des Fahrzeugs zu schützen. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 in Verbindung mit einer Aktivierung der Pop-up-Motorhaube 38 entfaltet. Die Pop-up-Motorhaube 38 ist ein Mechanismus zum sofortigen Anheben der Fahrzeugmotorhaube und zur Minderung eines Aufpralls bei einer Kollision mit einem Fußgänger, einem Radfahrer oder dergleichen, um die Person außerhalb des Fahrzeugs zu schützen. Die Pop-up-Motorhaube 38 ist beispielsweise aus einer vorderen Pop-up-Motorhaube 38A, die ein vorderes Ende der Motorhaube anhebt, und einer hinteren Pop-up-Motorhaube 38B, die ein hinteres Ende der Motorhaube anhebt, aufgebaut.The vehicle exterior airbag 36 is an airbag for the protection of a person outside the vehicle by a deployment in front of the front windshield of the vehicle in a collision with a pedestrian, a cyclist or the like to protect the person outside the vehicle. In the present exemplary embodiment, the vehicle exterior airbag 36 in conjunction with an activation of the pop-up hood 38 unfolded. The pop-up hood 38 is a mechanism for immediately lifting the vehicle hood and for reducing an impact in a collision with a pedestrian, a cyclist or the like to protect the person outside the vehicle. The pop-up hood 38 for example, from a front pop-up hood 38A a front end of the hood lifts and a rear pop-up hood 38B Lifting a rear end of the bonnet built up.
Wenn der Kollisionserfassungssensor 28, der in der Frontstoßstange installiert ist, wie in 2 gezeigt, eine Kollision mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, erfasst, aktivieren PUH-Heber (Gunpowder- oder Pulver-Typ) die vordere Pop-up-Motorhaube 38A und die hintere Pop-up-Motorhaube 38B im Ansprechen auf ein Befehlssignal, das von der ECU 12 eingegeben wird, und wird der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 über einen Spalt am hinteren Ende der Motorhaube entfaltet. Der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 wird entfaltet, wenn die Stärke der Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, eine Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 erfüllt. In der 2 beispielsweise ist das Millimeterwellenradar 32A, das den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, an einer Position in der Näher der Frontstoßstange an der Front des Fahrzeugs angeordnet, um eine Situation in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs beurteilen zu können. Die Kamera 32B, die den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, ist innerhalb des Fahrzeugs an einer Position nahe einem oberen Abschnitt der Frontwindschutzscheibe angeordnet, an der die Situation in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfassbar ist. Ferner ist der Kollisionserfassungssensor 28 innerhalb der Frontstoßstange angeordnet, um eine Kollision, die in der Fahrtrichtung des Fahrzeugs erfolgt, erfassen zu können. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 ist an jedem Rad installiert. Die Kommunikationsvorrichtung 40 ist an einer Position, wie beispielsweise an einem oberen Abschnitt des Fahrzeugs, installiert, um einen guten Kommunikationszustand gewährleisten zu können.When the collision detection sensor 28 Installed in the front bumper as in 2 In the event of a collision with a person outside the vehicle, such as a pedestrian or a cyclist, PUH lifters (gunpowder or powder type) activate the front pop-up hood 38A and the rear pop-up hood 38B in response to a command signal issued by the ECU 12 is entered, and becomes the vehicle exterior airbag 36 unfolded over a gap at the rear end of the bonnet. The vehicle exterior airbag 36 is deployed when the strength of the collision caused by the collision detection sensor 28 is detected, a deployment condition of the vehicle exterior airbag 36 Fulfills. In the 2 for example, the millimeter wave radar 32A containing the short-range monitoring sensor 32 is arranged at a position near the front bumper at the front of the vehicle to judge a situation in the direction of travel of the vehicle can. The camera 32B that the short-range monitoring sensor 32 is disposed within the vehicle at a position near an upper portion of the front windshield, where the situation in the direction of travel of the vehicle is detected. Further, the collision detection sensor 28 arranged within the front bumper to detect a collision, which takes place in the direction of travel of the vehicle. The vehicle speed sensor 30 is installed on each wheel. The communication device 40 is installed at a position such as an upper portion of the vehicle to ensure a good communication state.
Die Kommunikationsvorrichtung 40 kann eine drahtlose Kommunikation mit Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise eine Feuerwehr, eine Polizei, eine Unfallklinik, ein Fahrzeugverwaltungszentrum, eine Versicherung und dergleichen, ausführen. Die Kommunikationsvorrichtung 40 ist wenigstens entweder aus einem Telematik-Transceiver (DCM), einer Mayday-Batterie, einem GPS, einer Datenkommunikationsmodulanordnung, einer Telefon-Mikrophon-Anordnung, einer Telefon-Antennen-Anordnung oder dergleichen aufgebaut. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform kommuniziert die Kommunikationsvorrichtung 40 drahtlos mit Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, wenn der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 entfaltet und die Pop-up-Motorhaube 38 aktiviert wird. Information, die durch die Kommunikationsvorrichtung 40 vom Fahrzeug drahtlos zu den Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs gesendet wird, umfasst beispielsweise Information, die die Position des Fahrzeugs beschreibt (wie beispielsweise Längengrad, Breitengrad, Ortsnamen, Straßennamen, Straßenlayout oder dergleichen), und Information über das Fahrzeug, um das Fahrzeug zu identifizieren (wie beispielsweise Fabrikat, Model, IDs von bordeigenen Vorrichtungen, Fahrzeug-ID, Rahmennummer des Herstellers oder dergleichen).The communication device 40 may perform wireless communication with off-vehicle devices such as a fire brigade, police, accident clinic, vehicle management center, insurance, and the like. The communication device 40 is at least either a telematics transceiver (DCM), a Mayday battery, a GPS, a data communication module arrangement, a telephone microphone arrangement, a telephone antenna arrangement or the like constructed. In the present exemplary embodiment, the communication device communicates 40 wireless with facilities outside the vehicle when the vehicle exterior airbag 36 unfolds and the pop-up hood 38 is activated. Information generated by the communication device 40 wirelessly transmitted from the vehicle to the facilities outside the vehicle includes, for example, information describing the position of the vehicle (such as longitude, latitude, place names, street names, street layout or the like) and information about the vehicle to identify the vehicle ( such as make, model, onboard device IDs, vehicle ID, manufacturer's frame number, or the like).
Es sollte beachtet werden, dass, im Falle einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt, eine Last entsprechend dem Zielobjekt auf das Fahrzeug wirkt. Zielobjekte bei Fahrzeugkollisionen sind vielseitig, von anderen Fahrzeugen, Wänden und dergleichen, die bei einer Kollision eine hohe Last auf das Fahrzeug aufbringen, bis zu kleinen Tieren und dergleichen, die bei einer Kollision keine sehr hohe Last auf das Fahrzeug aufbringen. Obgleich die Masse eines Fußgängers von Person zu Person schwankt, kann die Masse im Allgemeinen als in einen bestimmten Bereich fallend betrachtet werden. Es ist möglich, die effektive Last des kollidierenden Zielobjekts anhand einer Berechnung der auf das Fahrzeug aufgebrachten Last zu berechnen, insbesondere, indem ein Impuls durch eine Integration der auf das Fahrzeug aufgebrachten Last vom Beginn der Kollision an über die Zeit gewonnen wird, und indem der Impuls durch die relative Geschwindigkeit zwischen dem kollidierenden Zielobjekt und dem Fahrzeug geteilt wird. Die relative Geschwindigkeit, die bei der Teilung verwendet wird, wird als nahe der Fahrzeuggeschwindigkeit bei Fußgängerkollisionen angenommen, so dass die Fahrzeuggeschwindigkeit anstelle der relativen Geschwindigkeit verwendet werden kann. Ob oder nicht das kollidierende Zielobjekt ein Fußgänger ist, kann so beispielsweise über die effektive Masse bestimmt werden, die durch die Berechnung auf das Fahrzeug aufgebrachten Last nach der Kollision mit dem Zielobjekt gewonnen wird. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird die Stärke einer Kollision (Aufprallkraft), die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, als die effektive Masse verwendet.It should be noted that, in the event of a collision between the vehicle and a target object, a load corresponding to the target object acts on the vehicle. Target objects in vehicle collisions are versatile, of other vehicles, walls and the like, which apply a high load on the vehicle in a collision, to small animals and the like, which do not apply a very high load on the vehicle in a collision. Although the mass of a pedestrian varies from person to person, the mass can generally be considered to fall within a certain range. It is possible to calculate the effective load of the colliding target object from a calculation of the load applied to the vehicle, in particular by obtaining an impulse by integrating the load applied to the vehicle from the beginning of the collision on over time, and by Pulse is divided by the relative velocity between the colliding target object and the vehicle. The relative speed used in the division is assumed to be close to the vehicle speed in pedestrian collisions, so that the vehicle speed can be used instead of the relative speed. Whether or not the colliding target object is a pedestrian can thus be determined, for example, by the effective mass obtained by the calculation of the load applied to the vehicle after the collision with the target object. In the present exemplary embodiment, the magnitude of a collision (impact force) generated by the collision detection sensor 28 is detected as the effective mass used.
In der Kollisionserfassungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist die Entfaltungsbedingung für den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 vorbestimmt. Die Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 ist eine Bedingung zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36, wenn die Stärke (Aufprallkraft) einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, einen Schwellenwert überschreitet.In the collision detection device 10 According to the present exemplary embodiment, the deployment condition is for the vehicle exterior airbag 36 predetermined. The deployment condition of the vehicle exterior airbag 36 is a condition for deploying the vehicle exterior airbag 36 when the strength (impact force) of a collision caused by the collision detection sensor 28 is detected exceeds a threshold.
Die Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 wird, wie in 3 gezeigt, beispielsweise als eine Bedingung zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 bestimmt, wenn die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, einen ersten Schwellenwert th1 als ein Anfangswert überschreitet. Der erste Schwellenwert wird auf einen Wert einer durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfassten Kollisionsstärke gesetzt, die es ermöglicht, eine Kollision mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs (wie beispielsweise ein Fußgänger, ein Radfahrer oder dergleichen) zu erfassen, ohne Kollisionen mit Zielobjekten verschieden von einer Person außerhalb des Fahrzeugs (wie beispielsweise kleine Tiere, Anzeigen am Straßenrand oder dergleichen) zu erfassen. D. h., der erste Schwellenwert wird auf einen Wert gesetzt, der es ermöglicht, Kollisionen mit einem Zielobjekt mit einer effektiven Masse entsprechend derjenigen einer Person außerhalb des Fahrzeugs von Kollisionen mit anderen Zielobjekte zu unterscheiden.The deployment condition of the vehicle exterior airbag 36 will, as in 3 for example, as a condition for deploying the vehicle exterior airbag 36 determines if the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 is detected exceeds a first threshold value th1 as an initial value. The first threshold value is set to a value of one by the collision detection sensor 28 detected collision strength, which makes it possible to detect a collision with a person outside the vehicle (such as a pedestrian, a cyclist or the like), without collisions with targets other than a person outside the vehicle (such as small animals, roadside displays or the like). That is, the first threshold value is set to a value that makes it possible to distinguish collisions with a target object having an effective mass corresponding to that of a person outside the vehicle from collisions with other target objects.
D. h., obwohl die effektive Masse eines Fußgängers beispielsweise von Person zu Person schwankt, kann die Masse im Allgemeinen als in einen bestimmten Bereich zwischen einem bestimmten oberen Grenzwert und einen bestimmten unteren Grenzwert fallend betrachtet werden. In der 3 stellen Linien eine Verbindung zwischen oberen Grenzwerten und unteren Grenzwerten von bestimmten Bereichen her und sind zentrale Werte durch Kreise angezeigt. Dementsprechend ist es beispielsweise, was die Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 betrifft, ausreichend, den ersten Schwellenwert th1 auf einen Wert unterhalb des unteren Grenzwerts des bestimmten Bereichs, der für die Stärke einer Kollision mit einem Fußgänger definiert ist, und auf einen Wert von größer oder gleich dem oberen Grenzwert eines bestimmten Bereichs, der für die Stärke einer Kollision mit einem Zielobjekt verschieden von einem Fußgänger definiert ist, zu setzen, um die Erfassung einer Kollision mit einem Fußgänger zu ermöglichen.That is, although the effective mass of a pedestrian varies, for example, from person to person, the mass may generally be considered to fall within a certain range between a certain upper limit and a certain lower limit. In the 3 Lines connect upper limits and lower limits of certain areas, and central values are indicated by circles. Accordingly, it is, for example, what the unfolding condition of the vehicle exterior airbag 36 concerns, sufficiently, the first threshold th1 to a value below the lower limit of the particular range defined for the magnitude of a collision with a pedestrian and to a value greater than or equal to the upper limit of a particular range indicative of the strength a collision with a target object other than a pedestrian is defined to allow the detection of a collision with a pedestrian.
Wenn jedoch nur eine Bedingung zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 verwendet wird, kann, wenn die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, den ersten Schwellenwert th1 überschreitet, obgleich der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 bei einer Kollision mit einem Fußgänger oder einem Fahrrad entfaltet werden kann, wenn die Aufprallkraft den ersten Schwellenwert th1 überschreitet, der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 bei einer Kollision mit einer Aufprallkraft von kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert th1 mitunter nicht entfaltet werden. Bei einer Kollision mit einem Fußgänger, der leichter als eine angenommene Last ist, ist der Ausgangswert des Kollisionserfassungssensors 28 gering. Ferner wird, obgleich die effektive Masse bei einer Kollision mit einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, von der Seite vergleichsweise hoch ist, bei einer Kollision mit einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung, der Radfahrer unmittelbar nach der Kollision mit der Frontstoßstange des Fahrzeugs vom Fahrrad geschleudert und kann einzig die effektive Masse des Fahrrads selbst gemessen werden, wodurch der Ausgangswert des Kollisionserfassungssensors 28 verringert wird. Dementsprechend wird, um einen Fußgänger oder einen Radfahrer zu schützen, ein Schwellenwert von kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert th1 vorzugsweise auf einer Seite höherer Empfindlichkeit eingestellt, um den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 bei einer Kollision mit einem Fußgänger oder einem Fahrrad zuverlässig zu entfalten. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird ein zweiter Schwellenwert th2, der geringer als der erste Schwellenwert th1 ist, als ein Schwellenwert auf der Seite hoher Empfindlichkeit verwendet, und eine Bedingung zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36, wenn die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet, als eine Entfaltungsbedingung festgelegt.If only a condition for deploying the vehicle exterior airbag 36 can be used when the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 is detected exceeds the first threshold value th1, although the vehicle exterior airbag 36 can be deployed in a collision with a pedestrian or a bicycle when the impact force exceeds the first threshold th1, the vehicle exterior airbag 36 in a collision with an impact force of less than or equal to the first threshold th1 sometimes not be deployed. In a collision with a pedestrian lighter than an assumed load, the output value of the collision detection sensor is 28 low. Further, although the effective mass in a collision with a bicycle driven by a cyclist is comparatively high from the side in a collision with a bicycle being driven by a cyclist, from the front direction or the rear direction, the Cyclists thrown off the bike immediately after colliding with the front bumper of the vehicle and only the effective mass of the bike itself can be measured, thereby reducing the output value of the collision detection sensor 28 is reduced. Accordingly, to protect a pedestrian or a cyclist, a threshold of less than or equal to the first threshold th1 is preferably set on a higher sensitivity side to the vehicle exterior airbag 36 Reliable in a collision with a pedestrian or a bicycle. In the present exemplary embodiment, a second threshold th2 that is less than the first threshold th1 is used as a threshold on the high-sensitivity side, and a condition for deploying the vehicle exterior airbag 36 when the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 detected exceeds the second threshold th2, set as a deployment condition.
Mit solch einer Bedingung zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36, wenn die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet, sind Fälle denkbar, in denen der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 für Zielobjekte, wie beispielsweise Anzeigen am Straßenrand oder kleine Tiere, entfaltet wird, was in einer Bedingung resultiert, bei der der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 bezüglich einer Entfaltung überempfindlich ist.With such a condition for deploying the vehicle exterior airbag 36 when the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 are detected, exceeds the second threshold th2, cases are conceivable in which the vehicle exterior airbag 36 for target objects such as roadside displays or small animals, resulting in a condition where the vehicle exterior airbag is deployed 36 is hypersensitive to deployment.
Bei der Kollisionserfassungsvorrichtung 10 in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfolgt die Steuerung derart, dass ein Zielobjekt auf der Grundlage von Sensorausgangswerten des Nahbereichsüberwachungssensors 32 bestimmt wird und die Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 vom Anfangswert geändert und auf eine Bedingung gesetzt wird, um den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 zu entfalten, und zwar in Fällen, in denen die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet, wenn eine Kollision mit einem Fußgänger oder eine Kollision mit einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, vorhergesagt worden ist. Diese Steuerung erfolgt durch jeweilige Verarbeitungsabschnitte der ECU 12. Als eine noch strengeren Bedingung kann, bei einer Kollision mit einem Zielobjekt, für das der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 entfaltet werden sollte, eine Bedingung bestimmt werden, um den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 zu entfalten, in Fällen, in denen die Stärke einer Kollision, die durch den Kollisionserfassungssensor 28 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet, wenn eine Kollision mit einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung, für die eine noch geringere effektive Masse vorstellbar ist, vorhergesagt worden ist.In the collision detection device 10 In the present exemplary embodiment, the control is performed such that a target object based on sensor output values of the short-range monitoring sensor 32 is determined and the deployment condition of the vehicle exterior airbag 36 changed from the initial value and set to a condition to the vehicle exterior airbag 36 in cases where the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 is detected exceeds the second threshold value th2 when a collision with a pedestrian or a collision with a bicycle driven by a cyclist has been predicted. This control is performed by respective processing sections of the ECU 12 , As an even more severe condition, in a collision with a target object, for the vehicle exterior airbag 36 should be deployed, a condition to be determined to the vehicle exterior airbag 36 to unfold in cases where the strength of a collision caused by the collision detection sensor 28 is detected exceeds the second threshold value th2 when a collision with a bicycle driven by a cyclist from the front direction or the rear direction for which an even lower effective mass is conceivable has been predicted.
Es sollte beachtet werden, dass es dann, wenn ein Zielobjekt auf der Grundlage von Sensorausgangswerten des Nahbereichsüberwachungssensors 32 bestimmt wird, schwierig ist, ein Zielobjekt endgültig als einen Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, zu bestimmen. In Fällen, in denen ein Zielobjekt wenigstens entweder als ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, bestimmt wird, und zwar über die Größe (Form) des Zielobjekts auf der Grundlage der Sensorausgangswerte des Nahbereichsüberwachungssensors 32, wird gegebenenfalls mitunter ein Objekt mit einer Größe ähnlich derjenigen von wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, als ein Fußgänger oder ein Fahrrad bestimmt.It should be noted that when a target object is based on sensor output values of the short-range monitoring sensor 32 is determined, it is difficult to definitively determine a target object as a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist. In cases where a target object is determined at least either as a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist about the size (shape) of the target object based on the sensor output values of the short-range monitoring sensor 32 , sometimes an object having a size similar to that of at least either a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist is sometimes designated as a pedestrian or a bicycle.
Wenn ein Zielobjekt vor dem Fahrzeug, wie beispielsweise in 4A gezeigt, ein Fahrrad ist, das in der Front-Heck-Richtung des Fahrzeugs fährt, ist es gegebenenfalls schwierig, das Fahrrad, das von dem Radfahrer gefahren wird, der in der 4B gezeigt ist, von einer Struktur, wie beispielsweise der Anzeige am Straßenrand, die in der 4C gezeigt ist und ähnlicher Größe wie das sich bewegende Fahrrad ist, zu unterscheiden. Dementsprechend sind Fälle denkbar, in denen Strukturen, wie beispielsweise Anzeigen am Straßenrand mit einer Größe ähnlich derjenigen eines Fußgängers oder eines Fahrrades, das von einem Radfahrer gefahren wird, als ein Fußgänger oder ein Fahrrad bestimmt werden und der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 entfaltet wird, was in einer Bedingung resultiert, bei der der Fahrzeug-Außen-Airbag 36 bezüglich einer Entfaltung überempfindlich ist.When a target object in front of the vehicle, such as in 4A It may be difficult to control the bicycle being driven by the cyclist who is riding in the vehicle in the front-rear direction of the vehicle 4B is shown by a structure, such as the roadside display, in the 4C shown and similar in size as the moving bike is to distinguish. Accordingly, cases are conceivable in which structures such as roadside displays having a size similar to those of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist are determined as a pedestrian or a bicycle, and the vehicle exterior airbag 36 is unfolded, resulting in a condition in which the vehicle exterior airbag 36 is hypersensitive to deployment.
Dementsprechend ist die vorliegende beispielhafte Ausführungsform derart ausgelegt, dass in Fällen, in denen, auf der Grundlage von Zielobjektinformation vom Navigationssystem 34, ein Zielobjekt bei einer vorhergesagten Kollision als eine Struktur bestimmt wird, die nicht wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, die Entfaltungsbedingung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 nicht vom Anfangswert geändert wird, d. h. der Schwellenwert zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 wird bei dem ersten Schwellenwert th1 aufrechterhalten.Accordingly, the present exemplary embodiment is configured such that, in cases where, based on target information from the navigation system 34 A target object in a predicted collision is determined as a structure that is not at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist, the deployment condition of the vehicle exterior airbag 36 is not changed from the initial value, that is, the threshold for deploying the vehicle exterior airbag 36 is maintained at the first threshold th1.
Nachstehend sind die jeweiligen Verarbeitungsabschnitte der ECU 12 gemäß der 1 näher beschrieben. Die ECU 12 weist den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14, den Kollisionserfassungsabschnitt 16, den Kollisionsvorhersageabschnitt 18, den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20, den Personenschutzabschnitt 22, den Meldeabschnitt 24 und den Strukturenerkennungsabschnitt 25 auf.Below are the respective processing sections of the ECU 12 according to the 1 described in more detail. The ECU 12 has the impact force detecting portion 14 , the collision detection section 16 , the collision prediction section 18 , the collision direction prediction section 20 , the personal protection section 22 , the reporting section 24 and the pattern recognition section 25 on.
Der Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 ist ein Aufprallkrafterfassungsabschnitt zur Erfassung einer auf das Fahrzeug wirkenden Aufprallkraft. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfasst der Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 eine auf das Fahrzeug wirkende Aufprallkraft auf der Grundlage von elektrischen Signalen, die die Stärke einer Kollision beschreiben, die vom Kollisionserfassungssensor 28 eingegeben wird.The impact force detection section 14 is an impact force detecting portion for detecting an impact force acting on the vehicle. In the present exemplary embodiment, the impact force detection section detects 14 an impact force acting on the vehicle based on electrical signals describing the magnitude of a collision detected by the collision detection sensor 28 is entered.
Der Kollisionserfassungsabschnitt 16 vergleicht eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, mit einem Schwellenwert, um eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Zielobjekt zu erfassen. D. h., der Kollisionserfassungsabschnitt 16 ist ein Kollisionserfassungsabschnitt, der eine Kollision mit einem Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs in Fällen erfasst, in denen eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den Schwellenwert überschreitet. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfasst der Kollisionserfassungsabschnitt 16 eine Kollision mit einem Zielobjekt, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den ersten Schwellenwert überschreitet, in Fällen, in denen eine Kollision mit wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 nicht vorhergesagt worden ist. Der Kollisionserfassungsabschnitt 16 erfasst eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert überschreitet, der auf einen geringeren Wert als der erste Schwellenwert gesetzt ist, in Fällen, in denen eine Kollision mit wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist. The collision detection section 16 compares an impact force generated by the impact force detection section 14 is detected, with a threshold to detect a collision between the vehicle and a target object. That is, the collision detection section 16 is a collision detection section that detects a collision with a target object outside the vehicle in cases where an impact force generated by the impact force detection section 14 is detected exceeds the threshold. In the present exemplary embodiment, the collision detection section detects 16 a collision with a target object when an impact force generated by the impact force detecting portion 14 is exceeded, exceeds the first threshold, in cases where a collision with at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist through the collision prediction section 18 has not been predicted. The collision detection section 16 detects a collision with a target object including at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist when an impact force generated by the impact force detecting portion 14 is detected, exceeds the second threshold set to a value less than the first threshold, in cases where a collision with at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist is made by the collision prediction section 18 has been predicted.
Es sollte beachtet werden, dass, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Fahrrad aus einer Richtung verschieden von der Frontrichtung oder der Heckrichtung durch den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 vorhergesagt worden ist, der Kollisionserfassungsabschnitt 16 eine Kollision mit einem Zielobjekt erfassen kann, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den ersten Schwellenwert überschreitet. Ferner kann, in Fällen, in denen eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung eines Fahrrads durch den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 vorhergesagt worden ist, der Kollisionserfassungsabschnitt 16 eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich einer Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung eines Fahrrads, erfassen, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert überschreitet, der auf einen geringeren Wert als der erste Schwellenwert gesetzt ist.It should be noted that, in the present exemplary embodiment, in cases where a collision with a bicycle from a direction other than the front direction or the rear direction by the collision direction prediction section 20 has been predicted, the collision detection section 16 can detect a collision with a target object when an impact force generated by the impact force detecting section 14 is detected exceeds the first threshold. Further, in cases where a collision of the front direction or the rear direction of a bicycle through the collision direction prediction section 20 has been predicted, the collision detection section 16 detect a collision with a target object, including a collision of the front direction or the rear direction of a bicycle, when an impact force generated by the impact force detecting portion 14 detected exceeds the second threshold set to a value less than the first threshold.
Ferner werden, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, die Schwellenwerte des Kollisionserfassungsabschnitts 16 unter der Steuerung des Strukturenerkennungsabschnitts 25 festgelegt, der nachstehend noch beschrieben ist. D. h., der Kollisionserfassungsabschnitt 16 verwendet den ersten Schwellenwert als den Schwellenwert in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Zielobjekt durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 nicht vorhergesagt worden ist, und ebenso in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Zielobjekt durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist, wenn die Position des Zielobjekts, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist. Der zweite Schwellenwert, der geringer als der erste Schwellenwert ist, wird in Fällen verwendet, in denen eine Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist und die Position des Zielobjekts, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, nicht mit der Position einer Struktur übereinstimmt.Further, in the present exemplary embodiment, the threshold values of the collision detection section become 16 under the control of the pattern recognition section 25 set forth below. That is, the collision detection section 16 uses the first threshold as the threshold in cases where a collision with a target object by the collision prediction section 18 has not been predicted, and also in cases where a collision with a target object by the collision prediction section 18 is predicted when the position of the target object with which the collision has been predicted corresponds to the position of a structure present in the vicinity of the vehicle. The second threshold, which is less than the first threshold, is used in cases where there is a collision by the collision prediction section 18 has been predicted and the position of the target object with which the collision has been predicted does not coincide with the position of a structure.
Der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 ist ein Kollisionsvorhersageabschnitt, der vorhersagt, dass entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, mit dem Fahrzeug kollidieren wird, bevor eine Kollision mit einem Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs durch den Kollisionserfassungsabschnitt 16 erfasst wird. Der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 sagt vorher, dass entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, mit dem Fahrzeug kollidieren wird, auf der Grundlage der Zielobjektinformation (einschließlich der relativen physikalischen Größen und dergleichen), die vom Nahbereichsüberwachungssensor 32 eingegeben wird. Der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 bestimmt beispielsweise, ob oder nicht ein Bild, das von der Kamera 32B aufgenommen wird, die den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, dasjenige von entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, anhand einer Analyse unter Verwendung eines Verfahrens, wie beispielsweise eines Musterabgleichs. Wenn der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 bestimmt hat, dass das Bild entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, sagt der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorher, dass entweder der Fußgänger oder das Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, mit dem Fahrzeug kollidieren wird, auf der Grundlage der TTC zwischen dem Fahrzeug und dem Fußgänger oder dem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, gemäß einer Messung durch das Millimeterwellenradar 32A, das den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, in Fällen, in denen die TTC als einen Wert aufweisend bestimmt wird, bei dem eine Kollision unvermeidbar ist.The collision prediction section 18 is a collision prediction section which predicts that either a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist will collide with the vehicle before a collision with a target object outside the vehicle by the collision detection section 16 is detected. The collision prediction section 18 predicts that either a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist will collide with the vehicle based on the target information (including relative physical quantities and the like) provided by the proximity monitor sensor 32 is entered. The collision prediction section 18 For example, determines whether or not a picture taken by the camera 32B which is the close-range monitoring sensor 32 that of either a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist, based on an analysis using a method such as pattern matching. When the collision prediction section 18 determines that the image is either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist, says the collision prediction section 18 beforehand that either the pedestrian or the bicycle driven by a cyclist will collide with the vehicle based on the TTC between the vehicle and the pedestrian or the bicycle being driven by a cyclist, as measured by the bicycle millimeter-wave radar 32A containing the short-range monitoring sensor 32 forms, in cases where the TTC is determined as having a value at which a collision is unavoidable.
Der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 weist den Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 auf. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 ist ein Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt, der vorhersagt, ob eine Kollision, die durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 zwischen einem Fahrrad und dem Fahrzeug vorhergesagt wird, eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads sein wird. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 sagt vorher, ob die Kollision zwischen einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, und dem Fahrzeug eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads sein wird, auf der Grundlage der Zielobjektinformation (einschließlich der relativen physikalischen Größen und dergleichen), die vom Nahbereichsüberwachungssensor 32 eingegeben wird. In Fällen beispielsweise, in denen, auf der Grundlage von zeitlichen Änderungen relativer Positionen, relativer Geschwindigkeiten, relativer Abstände und dergleichen zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, gemäß einer Messung durch das Millimeterwellenradar 32A, das den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 bestimmt, dass sich das Fahrrad in einer Seitwärtsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt, sagt der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 vorher, dass die Kollision mit der Seite des Fahrrads erfolgen wird. In Fällen, in denen der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 bestimmt, dass sich das Fahrrad in einer Längsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt, sagt der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 vorher, dass die Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads erfolgen wird.The collision prediction section 18 has the collision direction prediction section 20 on. The collision direction prediction section 20 is a collision direction predicting section that predicts whether a collision caused by the collision prediction section 18 between a bike and the vehicle is predicted to be a collision from the front or rear direction of the bicycle. The collision direction prediction section 20 predicts whether the collision between a bicycle being driven by a cyclist and the vehicle will be a collision from the front direction or the rear direction of the bicycle, based on the target information (including the relative physical quantities and the like) generated by the short-range monitoring sensor 32 is entered. For example, in cases where, based on temporal changes in relative positions, relative speeds, relative distances and the like between the vehicle and the bicycle being driven by a cyclist, as measured by the millimeter wave radar 32A containing the short-range monitoring sensor 32 forms, the collision direction prediction section 20 determines that the bicycle moves in a sideways direction with respect to the direction of travel of the vehicle, says the collision direction prediction section 20 before that the collision will be with the side of the bike. In cases where the collision direction prediction section 20 determines that the bicycle moves in a longitudinal direction with respect to the direction of travel of the vehicle, says the collision direction prediction section 20 before that the collision will occur from the front or rear direction of the bicycle.
Es sollte beachtet werden, dass der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 die Positionen und Verhalten von Lichtern und Reflektoren, die am Fahrrad vorgesehen sind, auf der Grundlage von Bildern, die von der Kamera 32B aufgenommen werden, die den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, analysieren kann, um zu bestimmen, ob die Kollision mit der Front oder dem Heck des Fahrrads erfolgen wird oder ob eine Kollision mit der Seite des Fahrrads erfolgen wird. In solchen Fällen, wenn der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 reflektiertes Licht von einem Reflektor in einem im Wesentlichen statischen Zustand und reflektiertes Licht von zwei Reflektoren, die sich jeweils abwechselnd aufwärts und abwärts bewegen, erfasst, ermöglichen es die relativen Positionsverhältnisse hiervon dem Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20, zu schätzen, dass die Fahrtrichtung des Fahrrads eine Längsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, die in diesem Fall die gleiche Richtung wie die Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, und bestimmt der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 somit, dass die Kollision mit dem Heck des Fahrrads erfolgen wird. Wenn der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 reflektiertes Licht von zwei Reflektoren, die sich abwechselnd aufwärts und abwärts bewegen, und einer Frontlampe erfasst, ermöglichen es die relativen Positionsverhältnisse hiervon dem Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20, zu schätzen, dass die Fahrtrichtung des Fahrrads eine Längsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, die in diesem Fall die entgegengesetzte Richtung zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, und bestimmt der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 somit, dass die Kollision mit der Front des Fahrrads erfolgen wird. Wenn reflektiertes Licht von zwei Reflektoren im Wesentlichen kreisrunde Bewegungsbahnen beschreibt, ermöglichen es die relativen Positionsverhältnisse hiervon dem Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20, zu folgern, dass die Fahrtrichtung des Fahrrads eine Seitwärtsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ist, so dass der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 bestimmen kann, dass die Kollision mit der Seite des Fahrrads erfolgen wird.It should be noted that the collision direction prediction section 20 the positions and behavior of lights and reflectors that are provided on the bike, based on images taken by the camera 32B be included, which is the short-range monitoring sensor 32 to determine whether the collision with the front or the rear of the bicycle will occur or whether it will collide with the side of the bicycle. In such cases, when the collision direction prediction section 20 Reflected light from a reflector in a substantially static state and reflected light from two reflectors alternately moving up and down, respectively, allow the relative positional relationships thereof to the collision direction predicting section 20 for estimating that the traveling direction of the bicycle is a longitudinal direction with respect to the traveling direction of the vehicle, which is the same direction as the traveling direction of the vehicle in this case, and determines the collision direction predicting section 20 thus, that the collision with the rear of the bike will take place. When the collision direction prediction section 20 reflected light from two reflectors alternately moving up and down, and detected by a front lamp, allow the relative positional relationships thereof to the collision direction predicting section 20 to estimate that the traveling direction of the bicycle is a longitudinal direction with respect to the traveling direction of the vehicle, which in this case is the opposite direction to the traveling direction of the vehicle, and determines the collision direction predicting section 20 thus, that the collision will occur with the front of the bike. When reflected light from two reflectors describes substantially circular trajectories, the relative positional relationships thereof enable the collision direction prediction section 20 to conclude that the traveling direction of the bicycle is a sideways direction with respect to the traveling direction of the vehicle, so that the collision direction predicting section 20 can determine that the collision will occur with the side of the bicycle.
Der Personenschutzabschnitt 22 ist ein Personenschutzabschnitt, der einen Schutzvorgang für eine Person außerhalb des Fahrzeugs initiiert, wenn eine Kollision mit einem Zielobjekt einschließlich entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad durch den Kollisionserfassungsabschnitt 16 erfasst worden ist. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform aktiviert der Personenschutzabschnitt 22 die Pop-up-Motorhaube 38 und entfaltet der Personenschutzabschnitt 22 den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 als einen Schutzvorgang, wenn eine Kollision mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs erfasst worden ist.The personal protection section 22 is a personal protection section that initiates a protection operation for a person outside the vehicle when colliding with a target object including either a pedestrian or a bicycle through the collision detection section 16 has been recorded. In the present exemplary embodiment, the personal protection section activates 22 the pop-up hood 38 and unfolds the personal protection section 22 the vehicle exterior airbag 36 as a protection operation when a collision with a person outside the vehicle has been detected.
Der Meldeabschnitt 24 ist ein Meldeabschnitt, der Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs automatisch Bericht erstattet, wenn eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, durch den Kollisionserfassungsabschnitt 16 erfasst worden ist. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform verwendet der Meldeabschnitt 24, wenn eine Kollision mit einem Person außerhalb des Fahrzeugs erfasst worden ist, die Kommunikationsvorrichtung 40, um Information, die die Position des Fahrzeugs beschreibt, Information zur Identifizierung des Fahrzeugs und dergleichen als automatische Berichterstattung an Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise eine Feuerwehr, eine Polizei, eine Unfallklinik, ein Fahrzeugverwaltungszentrum, eine Versicherung und dergleichen, zu senden.The reporting section 24 is a notification section that automatically reports to facilities outside the vehicle when a collision with a target object including either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist passes through the collision detection section 16 has been recorded. In the present exemplary embodiment, the reporting section uses 24 if a collision with a person outside the vehicle has been detected, the communication device 40 to send information describing the position of the vehicle, information for identifying the vehicle and the like as automatic reporting to facilities outside of the vehicle, such as a fire department, a police, an accident clinic, a vehicle management center, insurance and the like.
Der Strukturenerkennungsabschnitt 25 ist ein Controller, der den Kollisionserfassungsabschnitt 16 derart steuert, dass in Fällen, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, vorhergesagt worden ist, der Kollisionserfassungsabschnitt 16 den ersten Schwellenwert verwendet, wenn die Position von entweder dem Fußgänger oder dem Fahrrad, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform erfasst in Fällen, in denen eine Kollision mit wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, vorhergesagt worden ist und die Position von entweder dem Fußgänger oder dem Fahrrad, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, nicht mit der Position einer Struktur übereinstimmt, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, der Strukturenerkennungsabschnitt 25 eine Kollision mit einem Zielobjekt, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den zweiten Schwellenwert überschreitet, der auf einen geringeren Wert als der erste Schwellenwert gesetzt ist. In Fällen, in denen eine Kollision mit wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, vorhergesagt worden ist und die Position von entweder dem Fußgänger oder dem Fahrrad, mit dem die Kollision vorhergesagt worden ist, der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, erfasst der Strukturenerkennungsabschnitt 25 eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, wenn eine Aufprallkraft, die durch den Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 erfasst wird, den ersten Schwellenwert überschreitet.The structure recognition section 25 is a controller that controls the collision detection section 16 such that, in cases where a collision between the vehicle and either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist has been predicted, the collision detection section controls 16 used the first threshold when the position of either the pedestrian or the bicycle with which the collision was predicted corresponds to the position of a structure present in the vicinity of the vehicle. In the present exemplary embodiment, in cases in FIG where a collision with at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist has been predicted, and the position of either the pedestrian or the bicycle with which the collision was predicted does not coincide with the position of a structure in the vicinity of the vehicle, the pattern recognition section 25 a collision with a target object when an impact force generated by the impact force detecting portion 14 detected exceeds the second threshold set to a value less than the first threshold. In cases where a collision with at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist has been predicted and the position of either the pedestrian or the bicycle with which the collision was predicted corresponds to the position of a structure located in the vicinity of the vehicle detects the pattern recognition section 25 a collision with a target object including at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist when an impact force generated by the impact force detecting portion 14 is detected exceeds the first threshold.
Der Strukturenerkennungsabschnitt 25 weist einen Erfassungsabschnitt 26 und einen Positionsbestimmungsabschnitt 27 auf. Der Erfassungsabschnitt 26 erfasst Information, die die Positionen von Strukturen beschreibt, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden sind. Der Positionsbestimmungsabschnitt 27 identifiziert bzw. bestimmt eine Position, an der entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad vorhanden ist, mit dem eine Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist. In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform verwendet der Positionsbestimmungsabschnitt 27 die relativen Positionen (Koordinatensystem) des Fahrzeugs und eines Zielobjekt der Zielobjektinformation von dem Nahbereichsüberwachungssensor 32, um die Position zu bestimmen, an der entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, mit dem eine Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist, vorhanden ist. Der Strukturenerkennungsabschnitt 25 fragt bei dem Navigationssystem 34 an, Objektinformation über ein Objekt, das an der Position des Zielobjekts bezüglich des Fahrzeugs vorhanden ist, zurückzusenden. Das Navigationssystem 34 verwendet die Kartendatenbank 34A und das GPS 34B, um die Position des Fahrzeugs und Objektinformation über die Position eines Objekts an der bestimmten Position (Koordinaten) (die angefragt worden ist) zu bestimmen und zurückzusenden. Anschließend empfängt der Erfassungsabschnitt 26 die Objektinformation, die vom Navigationssystem 34 zurückgesendet wurde. Der Strukturenerkennungsabschnitt 25 bestimmt, ob oder nicht die Position von entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad als ein Zielobjekt, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, und steuert den Kollisionserfassungsabschnitt 16 derart, dass der Kollisionserfassungsabschnitt 16 in Übereinstimmung mit dem Bestimmungsergebnis entweder den ersten Schwellenwert oder den zweiten Schwellenwert verwendet. D. h., wenn die Position von entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, wird der Kollisionserfassungsabschnitt 16 gesteuert, um den ersten Schwellenwert zu verwenden, und wenn die Position von entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, nicht der Position einer Struktur entspricht, die in der Nähe des Fahrzeugs vorhanden ist, wird der Kollisionserfassungsabschnitt 16 gesteuert, um den zweiten Schwellenwert zu verwenden.The structure recognition section 25 has a detection section 26 and a position determination section 27 on. The detection section 26 collects information describing the positions of structures that are present in the vicinity of the vehicle. The position determination section 27 identifies a position where there is either a pedestrian or a bicycle with which there is a collision by the collision prediction section 18 has been predicted. In the present exemplary embodiment, the position determination section uses 27 the relative positions (coordinate system) of the vehicle and a target object of the target object information from the short-range monitoring sensor 32 to determine the position at which either a pedestrian or a bicycle collided with the collision prediction section 18 has been predicted exists. The structure recognition section 25 asks at the navigation system 34 to return object information about an object present at the position of the target object with respect to the vehicle. The navigation system 34 uses the map database 34A and the GPS 34B to determine and return the position of the vehicle and object information about the position of an object at the particular position (coordinate) (which has been requested). Subsequently, the detecting section receives 26 the object information provided by the navigation system 34 was returned. The structure recognition section 25 determines whether or not the position of either a pedestrian or a bicycle as a target object with which a collision is predicted corresponds to the position of a structure existing in the vicinity of the vehicle, and controls the collision detection section 16 such that the collision detection section 16 used either the first threshold or the second threshold in accordance with the determination result. That is, when the position of either a pedestrian or a bicycle with which a collision is predicted corresponds to the position of a structure existing in the vicinity of the vehicle, the collision detection section becomes 16 is controlled to use the first threshold, and when the position of either a pedestrian or a bicycle with which a collision is predicted does not correspond to the position of a structure existing in the vicinity of the vehicle, the collision detection section becomes 16 controlled to use the second threshold.
Die folgende Tabelle zeigt Verhältnisse zwischen Zielobjekten, einschließlich eines Fußgängers oder eines Fahrrades, das von einem Radfahrer gefahren wird, mit denen eine Kollision vorhergesagt worden ist. Tabelle 1 Fußgänger- oder Fahrrad-Vorhersage Übereinstimmung mit Position von Struktur Schwellenwert
Nicht vorhergesagt - Erster Schwellenwert th1
Vorhergesagt Übereinstimmung Erster Schwellenwert th1
Keine Übereinstimmung Zweiter Schwellenwert th2
The following table shows relationships between target objects, including a pedestrian or a bicycle, driven by a cyclist with whom a collision has been predicted. Table 1 Pedestrian or bicycle forecast Match with position of structure threshold
Not predicted - First threshold th1
predicted accordance First threshold th1
No agreement Second threshold th2
Die folgende Tabelle zeigt detailliertere Verhältnisse zwischen den einstellbaren Schwellenwerten in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Zielobjekt vorhergesagt worden ist, das ein Fahrrad ist, das von einem Radfahrer gefahren wird. Tabelle 2 Fahrrad-Vorhersage Übereinstimmung mit Position von Struktur Schwellenwert
Nicht vorhergesagt - Erster Schwellenwert th1
Vorhergesagt Richtung
(seitwärts) Übereinstimmung Erster Schwellenwert th1
Keine Übereinstimmung
Richtung
(längs) Übereinstimmung Erster Schwellenwert th1
Keine Übereinstimmung Zweiter Schwellenwert th2
The following table shows more detailed relationships between the adjustable thresholds in cases where a collision with a target object that is a bicycle driven by a cyclist has been predicted. Table 2 Bicycle forecast Match with position of structure threshold
Not predicted - First threshold th1
predicted Direction (sideways) accordance First threshold th1
No agreement
Direction (longitudinal) accordance First threshold th1
No agreement Second threshold th2
Nachstehend ist ein Beispiel für eine Verarbeitung der Kollisionserfassungsvorrichtung 10 gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform beschrieben. 5 zeigt ein Beispiel eines Ablaufs einer Verarbeitung, die von der ECU 12 der Kollisionserfassungsvorrichtung 10 ausgeführt wird, gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform. Es sollte beachtet werden, dass, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, die ECU 12 ein Programm ausführt, das das Beispiel des in der 5 gezeigten Ablaufdiagramms realisiert, das in einer Speichervorrichtung, wie beispielsweise einem ROM oder dergleichen vorinstalliert ist. Die Ausführung der in der 5 gezeigten Verarbeitung wird in einem kurzen Rechenzyklus (wie beispielsweise 50 ms) wiederholt.The following is an example of processing of the collision detecting device 10 according to the present exemplary embodiment. 5 FIG. 12 shows an example of a flow of processing executed by the ECU 12 the collision detection device 10 is executed according to the present exemplary embodiment. It should be noted that, in the present exemplary embodiment, the ECU 12 executes a program that exemplifies the in the 5 1, which is pre-installed in a storage device such as a ROM or the like. The execution of in the 5 The processing shown is repeated in a short computing cycle (such as 50 ms).
In Schritt 100 bestimmt die ECU 12, wie in 5 gezeigt, ob oder nicht ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V, das vom Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 30 eingegeben wird, größer oder gleich einem bestimmten Schwellenwert Vth ist. Der bestimmte Schwellenwert Vth wird auf einen Wert gesetzt, der eine Bestimmung zulässt, dass das Fahrzeug keinen stationären oder langsam fahrenden Zustand (wie beispielsweise von 0 bis 10 km/h) aufweist. Die ECU 12 trifft in Schritt 100 eine negative Bestimmung in Fällen, in denen das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V nicht größer oder gleich dem bestimmten Schwellenwert Vth ist, d. h. wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V unter dem bestimmten Schwellenwert Vth liegt, woraufhin die laufende Verarbeitung beendet wird. Die ECU 12 trifft in Schritt 100 jedoch eine positive Bestimmung in Fällen, in denen das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal V größer oder gleich dem bestimmten Schwellenwert Vth ist, woraufhin die Verarbeitung zu Schritt 102 voranschreitet.In step 100 determines the ECU 12 , as in 5 shown whether or not a vehicle speed signal V from the vehicle speed sensor 30 is greater than or equal to a certain threshold Vth. The determined threshold value Vth is set to a value allowing a determination that the vehicle has no stationary or slow-moving state (such as from 0 to 10 km / h). The ECU 12 meets in step 100 a negative determination in cases where the vehicle speed signal V is not greater than or equal to the predetermined threshold value Vth, that is, when the vehicle speed signal V is below the predetermined threshold value Vth, whereupon the current processing is terminated. The ECU 12 meets in step 100 however, an affirmative determination in cases where the vehicle speed signal V is greater than or equal to the predetermined threshold value Vth, whereupon the processing moves to step 102 progresses.
In Schritt 102 sagt die ECU 12 vorher, ob oder nicht eine Kollision mit einem Zielobjekt, einschließlich eines Fußgängers oder eines Fahrrads, das von einem Radfahrer gefahren wird, erfolgen wird. Insbesondere sagt der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 der ECU 12 in Schritt S102 vorher, ob oder nicht das Fahrzeug mit einem Zielobjekt, einschließlich eines Fußgängers oder eines Fahrrads, das von einem Radfahrer gefahren wird, kollidieren wird, auf der Grundlage der Zielobjektinformation (einschließlich der relativen physikalischen Größen), die vom Nahbereichsüberwachungssensor 32 eingegeben wird. Auf der Grundlage der TTC zwischen dem Fahrzeug und dem Zielobjekt für ein Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs gemäß einer Messung durch das Millimeterwellenradar 32A, das den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, sagt der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorher, dass das Zielobjekt und das Fahrzeug kollidieren werden, wenn die TTC als einen Wert aufweisend bestimmt wird, bei dem eine Kollision unvermeidbar ist.In step 102 says the ECU 12 beforehand, whether or not a collision will occur with a target object including a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist. In particular, the collision prediction section says 18 the ECU 12 in step S102, beforehand whether or not the vehicle will collide with a target object including a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist based on the target information (including the relative physical quantities) provided by the proximity monitor sensor 32 is entered. Based on the TTC between the vehicle and the target for a target outside the vehicle as measured by the millimeter wave radar 32A containing the short-range monitoring sensor 32 says the collision prediction section 18 that the target object and the vehicle will collide when the TTC is determined to be a value at which a collision is unavoidable.
Im nächsten Schritt 104 bestimmt die ECU 12, ob oder nicht eine Kollision zwischen einem Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs und dem Fahrzeug vorhergesagt worden ist, auf der Grundlage der Verarbeitungsergebnisse des Kollisionsvorhersageabschnitts 18. Insbesondere trifft die ECU 12 in Schritt 104 in Fällen, in denen eine Kollision mit einem Zielobjekt durch die Verarbeitung des Kollisionsvorhersageabschnitts 18 vorhergesagt worden ist, eine positive Bestimmung, woraufhin die Verarbeitung zu Schritt 106 voranschreitet. In Fällen, in denen eine Kollision mit einem Zielobjekt durch die Verarbeitung des Kollisionsvorhersageabschnitts 18 nicht vorhergesagt worden ist, trifft die ECU 12 in Schritt 104 eine negative Bestimmung, woraufhin die aktuelle Verarbeitung beendet wird.In the next step 104 determines the ECU 12 whether or not a collision between a target object outside the vehicle and the vehicle has been predicted, on the basis of the processing results of the collision prediction section 18 , In particular, the ECU meets 12 in step 104 in cases where a collision with a target object by the processing of the collision prediction section 18 has been predicted, a positive determination, whereupon the processing to step 106 progresses. In cases where a collision with a target object through the processing of the collision prediction section 18 has not been predicted, the ECU hits 12 in step 104 a negative determination, whereupon the current processing is ended.
In Schritt 106 erfasst die ECU 12 Positionsinformation für das Zielobjekt, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, d. h. ein Zielobjekt einschließlich eines Fußgängers oder eines Fahrrads, das von einem Radfahrer gefahren wird. Zunächst verwendet der Strukturenerkennungsabschnitt 25, in Schritt 106, den Positionsbestimmungsabschnitt 27, um Positionsinformation zu erfassen, die die Position des Zielobjekts beschreibt, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist. Insbesondere erfasst der Positionsbestimmungsabschnitt 27 Information, die die Position des Zielobjekts bezüglich des Fahrzeugs beschreibt, aus der Zielobjektinformation vom Nahbereichsüberwachungssensor 32 für das Zielobjekt, mit dem eine Kollision durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist, und identifiziert der Positionsbestimmungsabschnitt 27 diese als die Positionsinformation des Zielobjekts. Es sollte beachtet werden, dass es ausreichend ist, dass die Position des Zielobjekts bezüglich das Fahrzeug identifizierbar ist, und eine Richtung und ein relativer Abstand des Zielobjekts vom Fahrzeug erhalten werden können. Anschließend fragt der Strukturenerkennungsabschnitt 25 der ECU 12 bei dem Navigationssystem 34 an, Objektinformation über irgendein Objekt, das an der Position des Zielobjekts bezüglich des Fahrzeugs vorhanden ist, zurückzusenden. Die Information, die zurück gesendet wird, wird durch den Erfassungsabschnitt 26 erfasst, der im Strukturenerkennungsabschnitt 25 enthalten ist. Das Navigationssystem 34 verwendet die Kartendatenbank 34A und das GPS 34B, um die Position des Fahrzeugs und Objektinformation über ein Objekt, das an der relativen Position vorhanden ist, zu bestimmen und zurückzusenden. Der Strukturenerkennungsabschnitt 25 bestimmt, ob oder nicht die zurück gesendete Objektinformation von einer Struktur stammt, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist.In step 106 records the ECU 12 Position information for the target object with which a collision has been predicted, ie a target object including a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist. First, the pattern recognition section uses 25 , in step 106 , the position determination section 27 to acquire position information describing the position of the target object with which a collision has been predicted. In particular, the Positioning section 27 Information describing the position of the target object with respect to the vehicle from the target object information from the short-range monitoring sensor 32 for the target object, with which a collision by the collision prediction section 18 has been predicted, and identifies the position determining section 27 this as the position information of the target object. It should be noted that it is sufficient that the position of the target object with respect to the vehicle is identifiable, and a direction and a relative distance of the target object from the vehicle can be obtained. Subsequently, the pattern recognition section asks 25 the ECU 12 in the navigation system 34 to return object information about any object present at the position of the target object with respect to the vehicle. The information that is sent back is passed through the capturing section 26 recorded in the structure recognition section 25 is included. The navigation system 34 uses the map database 34A and the GPS 34B to determine and return the position of the vehicle and object information about an object present at the relative position. The structure recognition section 25 determines whether or not the returned object information comes from a structure already in the navigation system 34 is stored.
Im nächsten Schritt 108 bestimmt die ECU 12, auf der Grundlage der Verarbeitungsergebnisse des Strukturenerkennungsabschnitts 25, ob oder nicht das Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs eine Struktur ist, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist. In Fällen, in denen das Zielobjekt eine Struktur ist, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist, trifft die ECU 12 in Schritt 108 eine positive Bestimmung, woraufhin die Verarbeitung zu Schritt 128 voranschreitet. In Fällen, in denen das Zielobjekt jedoch keine Struktur ist, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist, besteht eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass das Zielobjekt wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, so dass die ECU 12 in Schritt 108 eine negative Bestimmung trifft, woraufhin die Verarbeitung zu Schritt 110 voranschreitet.In the next step 108 determines the ECU 12 on the basis of the processing results of the pattern recognition section 25 Whether or not the target object outside the vehicle is a structure that is already in the navigation system 34 is stored. In cases where the target object is a structure already in the navigation system 34 stored, the ECU hits 12 in step 108 a positive determination, whereupon the processing to step 128 progresses. However, in cases where the target object is not a structure already in the navigation system 34 is stored, there is a high probability that the target object is at least either a pedestrian or a bicycle that is driven by a cyclist, so that the ECU 12 in step 108 a negative determination is made, whereupon the processing goes to step 110 progresses.
In Fällen, in denen die ECU 12 bestimmt, dass das Zielobjekt eine Struktur ist, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist, setzt die ECU 12, in Schritt 128, die Stärke einer Kollision (Druck P), bei der ein Drucksensor, der den Kollisionserfassungssensor 28 bildet, eine Erfassung vornimmt, auf den ersten Schwellenwert th1 als den Schwellenwert zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36. D. h., in Fällen, in denen das Zielobjekt, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, eine Struktur ist, die mit einer geringen Wahrscheinlichkeit wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist, legt der Strukturenerkennungsabschnitt 25 den vorbestimmten ersten Schwellenwert th1 auf der Seite niedriger Empfindlichkeit als den Schwellenwert zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 fest. Dementsprechend wird eine Änderung zu dem Schwellenwert auf der Seite hoher Empfindlichkeit, die nachstehend noch beschrieben ist, verhindert, so dass eine unnötige Aktivierung der Entfaltung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 unterdrückt werden kann. Anschließend schreitet die ECU 12 zur Verarbeitung des nächsten Schrittes 130 voran.In cases where the ECU 12 determines that the target object is a structure already in the navigation system 34 stored, sets the ECU 12 , in step 128 , the strength of a collision (pressure P) at which a pressure sensor, the collision detection sensor 28 detecting, at the first threshold th1 as the threshold for deploying the vehicle exterior airbag 36 , That is, in cases where the target object with which a collision has been predicted is a structure that is likely to be at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist, the pattern recognition section lays 25 the predetermined first threshold th1 on the low sensitivity side as the threshold for deploying the vehicle exterior airbag 36 firmly. Accordingly, a change to the threshold on the high sensitivity side, which will be described later, is prevented, so that unnecessary activation of the deployment of the vehicle exterior airbag 36 can be suppressed. Then the ECU moves forward 12 to process the next step 130 Ahead.
In Schritt 110 beurteilt die ECU 12, ob oder nicht das Zielobjekt wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist. Der Kollisionsvorhersageabschnitt 18 analysiert beispielsweise Bilder, die von der Kamera 32B aufgenommen werden, die den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, unter Anwendung eines Verfahrens, wie beispielsweise ein Musterabgleich, um zu beurteilen, ob oder nicht das Zielobjekt außerhalb des Fahrzeugs wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist. Es sollte beachtet werden, dass die Verarbeitung von Schritt 110 in Schritt 102 erfolgen kann. Im anschließenden Schritt 112 bestimmt die ECU 12, ob oder nicht das Zielobjekt wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist. Die Verarbeitung schreitet in Fällen zu Schritt 114 voran, in denen die Bestimmung positiv ist, wohingegen sie in Fällen zu Schritt 128 voranschreitet, in denen die Bestimmung negativ ist.In step 110 assesses the ECU 12 whether or not the target object is at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist. The collision prediction section 18 for example, analyzes images taken by the camera 32B be included, which is the short-range monitoring sensor 32 using a method such as a pattern matching to judge whether or not the target object outside the vehicle is at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist. It should be noted that the processing of step 110 in step 102 can be done. In the subsequent step 112 determines the ECU 12 whether or not the target object is at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist. Processing progresses in cases 114 in which the determination is positive, whereas in cases to step 128 progress, in which the determination is negative.
In Schritt 114 bestimmt die ECU 12, ob oder nicht das Zielobjekt ein Fahrrad ist, das von einem Radfahrer gefahren wird. Die Verarbeitung schreitet in Fällen zu Schritt 116 voran, in denen die Bestimmung positiv ist, wohingegen sie in Fällen zu Schritt 120 voranschreitet, in denen die Bestimmung negativ ist. D. h., die ECU 12 schreitet in Fällen zur Verarbeitung von Schritt 120 voran, in denen das Zielobjekt ein Fußgänger ist, und schreitet in Fällen zur Verarbeitung von Schritt 116 voran, in denen das Zielobjekt ein Fahrrad ist. Es sollte beachtet werden, dass, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, ein Fall beschrieben ist, in dem der zweite Schwellenwert th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit in Fällen eingestellt wird, in denen das Zielobjekt, mit dem eine Kollision vorhergesagt worden ist, ein Fußgänger ist; der erste Schwellenwert th1 auf der Seite niedriger Empfindlichkeit jedoch anstelle des zweiten Schwellenwertes th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit eingestellt werden kann.In step 114 determines the ECU 12 whether or not the target object is a bicycle driven by a cyclist. Processing progresses in cases 116 in which the determination is positive, whereas in cases to step 120 progress, in which the determination is negative. That is, the ECU 12 steps to process step 120 in which the target object is a pedestrian, and steps to process step 116 in which the target object is a bicycle. It should be noted that, in the present exemplary embodiment, a case is described in which the second threshold value th2 is set on the high sensitivity side in cases where the target object with which a collision is predicted is a pedestrian ; however, the first threshold th1 on the low sensitivity side may be set instead of the second high sensitivity side threshold th2.
In Schritt 116 bestimmt die ECU 12 die Fahrtrichtung des vom Radfahrer gefahrenen Fahrrads, das das Zielobjekt ist. Insbesondere bestimmt die ECU 12 in Schritt 116, ob die Fahrtrichtung des Fahrrads, das vom Radfahrer gefahren wird, die Frontrichtung oder die Heckrichtung (eine Längsrichtung) oder eine Seitwärtsrichtung bezüglich des Fahrzeugs ist, auf der Grundlage der Sensorausgangswerte vom Nahbereichsüberwachungssensor 32. Die Fahrtrichtung des Fahrrads umfasst nicht nur die Richtung, in der sich das Fahrrad in einem Zustand bewegt, in dem es vom Radfahrer gefahren wird, sondern ebenso die Frontrichtung oder die Heckrichtung des Fahrrads, wenn der Radfahrer auf dem Fahrrad sitzt, das Fahrrad selbst jedoch einen stationären Zustand aufweist. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 sagt beispielsweise vorher und bestimmt, ob die vorhergesagte Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrrad eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads oder eine Kollision in seitlicher Richtung des Fahrrads bzw. mit der Seite des Fahrrads sein wird, auf der Grundlage von Bildern, die von der Kamera 32B des Nahbereichsüberwachungssensors 32 aufgenommen werden. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 analysiert die Position und das Verhalten der Lichter und Reflektoren, die am Fahrrad vorgesehen sind, auf der Grundlage von Bildern, die von der Kamera 32B aufgenommen werden, die den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet, um vorherzusagen und zu bestimmen, ob die Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads erfolgen wird oder ob die Kollision aus einer Richtung verschieden von der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads, d. h. von der Seite erfolgen wird.In step 116 determines the ECU 12 the direction of travel of the bike driven by the cyclist, which is the target object. In particular, the ECU determines 12 in step 116 whether the direction of travel of the bike coming from the Bicyclist is driven, the front direction or the rear direction (a longitudinal direction) or a sideways direction with respect to the vehicle, based on the sensor output values from the short-range monitoring sensor 32 , The traveling direction of the bicycle includes not only the direction in which the bicycle moves in a state where it is driven by the cyclist, but also the front direction or the rear direction of the bicycle when the cyclist sits on the bicycle, but the bicycle itself has a stationary state. The collision direction prediction section 20 predicts, for example, and determines whether the predicted collision between the vehicle and the bicycle will be a collision of the front or rear direction of the bicycle or a collision in the lateral direction of the bicycle or on the side of the bicycle, on the basis of images, the from the camera 32B of the short-range monitoring sensor 32 be recorded. The collision direction prediction section 20 analyzes the position and behavior of the lights and reflectors provided on the bike, based on images taken by the camera 32B be included, which is the short-range monitoring sensor 32 to predict and determine whether the collision will occur from the front or rear direction of the bicycle or that the collision will occur from one direction other than the front or rear direction of the bicycle, that is, from the side.
Es sollte beachtet werden, dass in Schritt 116 bestimmt werden kann, ob die Fahrtrichtung des Fahrrads vor dem Millimeterwellenradar 32A die Frontrichtung oder die Heckrichtung (d. h. eine Längsrichtung) oder eine Seitwärtsrichtung ist, auf der Grundlage verschiedener Information gemäß einer Messung durch das Millimeterwellenradar 32A des Nahbereichsüberwachungssensors 32. Hierin sagt der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 vorher und bestimmt, ob die vorhergesagte Kollision zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrrad eine Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads sein wird oder eine Kollision von der Seite des Fahrrads sein wird, auf der Grundlage der verschiedenen Information gemäß der Messung durch das Millimeterwellenradar 32A des Nahbereichsüberwachungssensors 32. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 sagt beispielsweise in Fällen vorher, dass die Kollision von der Seite des Fahrrads erfolgen wird, in denen bestimmt wird, dass sich das Fahrrad in einer Seitwärtsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt, auf der Grundlage von zeitlichen Änderungen in den relativen Positionen, den relativen Geschwindigkeiten und den relativen Abständen zwischen dem Fahrzeug und dem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, so wie sie durch das Millimeterwellenradar 32A gemessen werden, das den Nahbereichsüberwachungssensor 32 bildet. Der Kollisionsrichtungsvorhersageabschnitt 20 sagt jedoch in Fällen vorher, dass die Kollision aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung des Fahrrads erfolgen wird, in denen bestimmt wird, dass sich das Fahrrad in einer Längsrichtung bezüglich der Fahrtrichtung des Fahrzeugs bewegt.It should be noted that in step 116 It can be determined whether the direction of travel of the bicycle before the millimeter-wave radar 32A the front direction or the rear direction (ie, a longitudinal direction) or a sideways direction is based on various information as measured by the millimeter-wave radar 32A of the short-range monitoring sensor 32 , Herein, the collision direction prediction section says 20 before and determines whether the predicted collision between the vehicle and the bicycle will be a collision from the front or rear direction of the bicycle or a collision from the side of the bicycle, based on the various information as measured by the millimeter wave radar 32A of the short-range monitoring sensor 32 , The collision direction prediction section 20 for example, predicts in cases that the collision will occur from the side of the bicycle in which it is determined that the bicycle is moving in a sideways direction with respect to the direction of travel of the vehicle, based on temporal changes in the relative positions, the relative speeds and the relative distances between the vehicle and the bicycle being driven by a cyclist, as through the millimeter wave radar 32A be measured, which is the short-range monitoring sensor 32 forms. The collision direction prediction section 20 however, predicts in cases that the collision will occur from the front or rear direction of the bicycle, in which it is determined that the bicycle is moving in a longitudinal direction with respect to the direction of travel of the vehicle.
Im nächsten Schritt 118 bestimmt die ECU 12, auf der Grundlage der Verarbeitungsergebnisse von Schritt 116, ob oder nicht die Fahrtrichtung des Fahrrads die Frontrichtung oder die Heckrichtung ist, um zu bestimmen, ob oder nicht das Fahrrad in der Front-Heck-Richtung bezüglich des Fahrzeugs fährt. Die ECU 12 trifft in Schritt 118 eine negative Bestimmung in Fällen, in denen die Fahrtrichtung des Fahrrads eine Seitwärtsrichtung ist, woraufhin sie zur Verarbeitung von Schritt 128 voranschreitet. Die ECU 12 trifft in Schritt 118 jedoch eine positive Bestimmung in Fällen, in denen die Fahrtrichtung des Fahrrads die Frontrichtung oder die Heckrichtung ist, woraufhin sie zur Verarbeitung von Schritt 120 voranschreitet.In the next step 118 determines the ECU 12 , based on the processing results of step 116 Whether or not the traveling direction of the bicycle is the front direction or the rear direction to determine whether or not the bicycle is traveling in the front-rear direction with respect to the vehicle. The ECU 12 meets in step 118 a negative determination in cases where the direction of travel of the bicycle is a sideways direction, whereupon it is required to process step 128 progresses. The ECU 12 meets in step 118 however, a positive determination in cases where the direction of travel of the bicycle is the front direction or the rear direction, whereupon it is required to process step 120 progresses.
Es sollte beachtet werden, dass die Verarbeitung von Schritt 114 bis Schritt 118 in der 5 ausgelassen werden kann. Diese Verarbeitung würde ausgelassen werden, wenn der zweite Schwellenwert auf der Seite hoher Empfindlichkeit bereits als der Schwellenwert zur Erfassung einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, verwendet wird, und zwar in Fällen, in denen das Zielobjekt wenigstens entweder ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, ist.It should be noted that the processing of step 114 until step 118 in the 5 can be left out. This processing would be omitted if the second threshold on the high sensitivity side is already used as the threshold for detecting a collision between the vehicle and at least either a pedestrian or a bicycle being driven by a cyclist, in cases such as in which the target object is at least either a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist.
In Schritt 120 setzt die ECU 12 die Stärke einer Kollision (Druck P), bei der ein Drucksensor, der den Kollisionserfassungssensor 28 bildet, eine Erfassung macht, auf den zweiten Schwellenwert th2 als den Schwellenwert zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36. Dementsprechend setzt der Kollisionserfassungsabschnitt 16, in Schritt 120, den Schwellenwert zur Aktivierung des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 auf den zweiten Schwellenwert th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit, der ein geringerer Wert als der voreingestellte Wert (der Anfangswert des ersten Schwellenwerts th1 in 3) ist, in Fällen, in denen eine Kollision mit wenigstens entweder einem Fußgänger oder einem Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, durch den Kollisionsvorhersageabschnitt 18 vorhergesagt worden ist. Anschließend schreitet die Verarbeitung zum nächsten Schritt 122 voran. Insbesondere stellt die ECU 12 in Fällen, in denen die Fahrtrichtung des Fahrrads, das das Zielobjekt ist, als die Frontrichtung oder die Heckrichtung bestimmt worden ist, den zweiten Schwellenwert th2 ein, um so zu ermöglichen, dass der zweite Schwellenwert th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit, der ein geringerer Wert als der Anfangswert des ersten Schwellenwerts th1 ist, eingestellt werden kann, bevor die Kollision mit dem Fahrrad aus der Frontrichtung oder der Heckrichtung erfolgt, die eine geringere Aufprallkraft bei einer Kollision zur Folge hat.In step 120 sets the ECU 12 the strength of a collision (pressure P) at which a pressure sensor that detects the collision detection sensor 28 detecting, at the second threshold th2 as the threshold for deploying the vehicle exterior airbag 36 , Accordingly, the collision detection section sets 16 , in step 120 , the threshold for activating the vehicle exterior airbag 36 to the second threshold value th2 on the high sensitivity side, which is lower than the preset value (the initial value of the first threshold th1 in FIG 3 ) is, in cases where a collision with at least one of a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist, through the collision prediction section 18 has been predicted. Subsequently, the processing proceeds to the next step 122 Ahead. In particular, the ECU 12 in cases where the traveling direction of the bicycle that is the target object has been determined to be the front direction or the rear direction, the second threshold value th2 so as to enable the second high sensitivity side threshold th2 to be a lesser Value as the initial value of the first threshold th1 is, can be set before the collision with the bicycle from the front direction or the rear direction takes place, which has a lower impact force in a collision.
Anschließend bestimmt die ECU 12 in Schritt 122, ob oder nicht die Aufprallkraft, die im Fahrzeug entsteht, erfasst worden ist. Insbesondere bestimmt der Aufprallkrafterfassungsabschnitt 14 in Schritt 122, dass die Aufprallkraft, die im Fahrzeug entsteht, erfasst worden ist, in Fällen, in denen ein elektrisches Signal, das die Stärke einer Kollision beschreibt, die vom Drucksensor eingegeben wird, der den Kollisionserfassungssensor 28 bildet, erfasst worden ist. Die ECU 12 trifft, in Schritt 122, eine positive Bestimmung in Fällen, in denen anhand der Verarbeitung des Aufprallkrafterfassungsabschnitts 14 eine Aufprallkraft erfasst worden ist, und schreitet zur Verarbeitung des nächsten Schritts 124 voran. Die ECU 12 kehrt jedoch in Fällen zur Verarbeitung von Schritt 106 zurück, in denen in Schritt 122 eine negative Bestimmung getroffen wird.Subsequently, the ECU determines 12 in step 122 whether or not the impact force generated in the vehicle has been detected. In particular, the impact force detection section determines 14 in step 122 in that the impact force generated in the vehicle has been detected in cases where an electrical signal describing the magnitude of a collision input from the pressure sensor is the collision detection sensor 28 has been recorded. The ECU 12 meets, in step 122 , a positive determination in cases where the processing of the impact force detection section 14 an impact force has been detected, and proceeds to the processing of the next step 124 Ahead. The ECU 12 however, returns to cases for processing step 106 back in which step in 122 a negative determination is made.
In Schritt 124 bestimmt die ECU 12, ob oder nicht die Stärke (P) des Aufpralls, die in Schritt 122 durch den Drucksensor erfasst wird, der den Kollisionserfassungssensor 28 bildet, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet, der in Schritt 120 bestimmt wird (P > th2). Die ECU 12 trifft in Schritt 124 eine negative Bestimmung in Fällen, in denen die Stärke (P) der Kollision, die durch den Drucksensor erfasst wird, kleiner oder gleich dem zweiten Schwellenwert th2 ist (P ≤ th2), woraufhin die laufende Verarbeitung beendet wird. Die ECU 12 trifft in Schritt 124 jedoch eine positive Bestimmung in Fällen, in denen die Stärke (P) der Kollision, die durch den Drucksensor erfasst wird, den zweiten Schwellenwert th2 überschreitet (P > th2), woraufhin die ECU 12 zur Verarbeitung von Schritt 126 voranschreitet.In step 124 determines the ECU 12 whether or not the strength (P) of the impact in step 122 is detected by the pressure sensor that detects the collision detection sensor 28 forms the second threshold exceeds th2, in step 120 is determined (P> th2). The ECU 12 meets in step 124 a negative determination in cases where the magnitude (P) of the collision detected by the pressure sensor is less than or equal to the second threshold value th2 (P≤th2), whereupon the current processing is terminated. The ECU 12 meets in step 124 however, a positive determination in cases where the magnitude (P) of the collision detected by the pressure sensor exceeds the second threshold value th2 (P> th2), whereupon the ECU 12 for processing step 126 progresses.
In Schritt 126 aktiviert die ECU 12 eine Fußgängerschutzvorrichtung zum Schützen einer Person außerhalb des Fahrzeugs, führt die ECU 12 eine automatische Notfallmeldung aus und beendet die ECU 12 anschließend die laufende Verarbeitung.In step 126 activates the ECU 12 a pedestrian protection device for protecting a person outside the vehicle, guides the ECU 12 an automatic emergency message and stops the ECU 12 then the ongoing processing.
Wenn die Fußgängerschutzvorrichtung in Schritt 126 aktiviert wird, aktiviert der Personenschutzabschnitt 22 der ECU 12 die Pop-up-Motorhaube 38 und entfaltet den Fahrzeug-Außen-Airbag 36 als einen Radfahrerschutzvorgang. Ferner verwendet der Meldeabschnitt 24 der ECU 12, wenn die automatische Notfallmeldung in Schritt 126 erfolgt, die Kommunikationsvorrichtung 40, um Information, die die Position des Fahrzeugs beschreibt, oder fahrzeugbezogene Information zur Identifizierung des Fahrzeugs und dergleichen an Einrichtungen außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise eine Feuerwehr, eine Polizei, eine Notfallklinik, ein Fahrzeugverwaltungszentrum, eine Versicherung oder dergleichen, zu senden.When the pedestrian protection device in step 126 is activated, the personal protection section activates 22 the ECU 12 the pop-up hood 38 and deploy the vehicle exterior airbag 36 as a cyclist protection process. Furthermore, the reporting section uses 24 the ECU 12 when the automatic emergency message in step 126 done, the communication device 40 to send information describing the position of the vehicle or vehicle-related information for identifying the vehicle and the like to facilities outside of the vehicle, such as a fire department, a police, an emergency clinic, a vehicle management center, insurance or the like.
Die Aktvierung der Fußgängerschutzvorrichtung und Ausführung der automatischen Notfallmeldung in Schritt 126 auf diese Weise ermöglichen eine Verringerung des Schadens an einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug mit einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, kollidiert. Insbesondere werden, wenn das Fahrzeug mit einem Fußgänger oder einem Radfahrer kollidiert, die Fußgängerschutzvorrichtung und eine automatische Notfallmeldefunktion an einem Zeitpunkt unmittelbar nach einem Kontakt mit der Frontstoßstange aktiviert, und zwar dank des Drucksensors, der auf den zweiten Schwellenwert th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit gesetzt wird. Hierdurch kann ein Beitrag zur Verringerung des Schadens an dem Fußgänger oder dem Radfahrer geliefert werden.The activation of the pedestrian protection device and execution of the automatic emergency message in step 126 In this way, reducing the damage to a person outside the vehicle when the vehicle collides with a person outside the vehicle, such as a pedestrian or a cyclist. In particular, when the vehicle collides with a pedestrian or a cyclist, the pedestrian protection device and an automatic emergency notification function are activated at a time immediately after contact with the front bumper, thanks to the pressure sensor being set to the second threshold value th2 on the high sensitivity side becomes. This can contribute to reducing the damage to the pedestrian or the cyclist.
In Schritt 128 stellt die ECU 12 jedoch den vorbestimmten ersten Schwellenwert th1 auf der Seite niedriger Empfindlichkeit als den Schwellenwert zum Entfalten des Fahrzeug-Außen-Airbags 36 ein. Anschließend bestimmt die ECU 12 in Schritt 130, ob oder nicht eine Aufprallkraft, die im Fahrzeug entsteht, erfasst worden ist, und schreitet die ECU 12 zur Verarbeitung von Schritt 132 voran, in Fällen, in denen die Bestimmung positiv ist, und kehrt die ECU 12 zur Verarbeitung von Schritt 106 zurück, in Fällen, in denen die Bestimmung negativ ist.In step 128 puts the ECU 12 however, the predetermined first threshold th1 on the low sensitivity side as the threshold for deploying the vehicle exterior airbag 36 one. Subsequently, the ECU determines 12 in step 130 whether or not an impact force generated in the vehicle has been detected, and the ECU advances 12 for processing step 132 in advance, in cases where the determination is positive, and the ECU returns 12 for processing step 106 back, in cases where the determination is negative.
Anschließend bestimmt die ECU 12 in Schritt 132, ob oder nicht die Stärke (P) der Kollision, die in Schritt 130 durch den Drucksensor erfasst wird, der den Kollisionserfassungssensor 28 bildet, den ersten Schwellenwert th1 überschreitet (P > th1), der in Schritt 128 bestimmt wird. Die ECU 12 trifft in Schritt 132 eine negative Bestimmung in Fällen, in denen die Stärke (P) der Kollision, die durch den Drucksensor erfasst wird, kleiner oder gleich dem ersten Schwellenwert th1 ist (P ≤ th1), und beendet die laufende Verarbeitung. Die ECU 12 trifft jedoch in Schritt 132 eine positive Bestimmung in Fällen, in denen die Stärke (P) der Kollision, die durch den Drucksensor erfasst wird, den ersten Schwellenwert th1 überschreitet (P > th1), und schreitet zur Verarbeitung von Schritt 126 voran.Subsequently, the ECU determines 12 in step 132 whether or not the strength (P) of the collision, in step 130 is detected by the pressure sensor that detects the collision detection sensor 28 forms the first threshold th1 exceeds (P> th1), in step 128 is determined. The ECU 12 meets in step 132 a negative determination in cases where the magnitude (P) of the collision detected by the pressure sensor is less than or equal to the first threshold value th1 (P ≦ th1), and terminates the current processing. The ECU 12 however, meets in step 132 an affirmative determination in cases where the strength (P) of the collision detected by the pressure sensor exceeds the first threshold value th1 (P> th1), and proceeds to the processing of step 126 Ahead.
Gemäß der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird durch das Setzen des Schwellenwerts zur Bestimmung einer Kollision auf die Seite hoher Empfindlichkeit in Fällen, in denen eine Kollision zwischen dem Fahrzeug und einer Person außerhalb des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Fußgänger oder ein Radfahrer, vorhergesagt worden ist, ermöglicht, die Fußgängerschutzvorrichtung zu aktivieren und den Schaden an der Person außerhalb des Fahrzeugs bei einer Kollision mit einem Fußgänger oder einem Radfahrer zu verringern. Insbesondere aktiviert, bei einer Kollision zwischen dem Fahrzeug und einem Fußgänger oder einem Radfahrer, der Drucksensor, der auf den zweiten Schwellenwert th2 auf der Seite hoher Empfindlichkeit gesetzt wird, die Fußgängerschutzvorrichtung an einem Zeitpunkt unmittelbar nach einem Kontakt mit der Frontstoßstange, wodurch ein Beitrag zur Verringerung des Schadens an dem Fußgänger oder dem Radfahrer geliefert werden kann.According to the present exemplary embodiment, by setting the threshold for determining a collision to the high sensitivity side in cases where there is a collision between the vehicle and a person outside the vehicle, such as a pedestrian or a cyclist, is allowed to activate the pedestrian protection device and to reduce the damage to the person outside the vehicle in a collision with a pedestrian or a cyclist. Specifically, in a collision between the vehicle and a pedestrian or a cyclist, the pressure sensor, which is set to the second threshold value th2 on the high sensitivity side, activates the pedestrian protection device at a time immediately after contact with the front bumper, thereby contributing to Reduction of damage to the pedestrian or cyclist can be delivered.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform wird in Fällen, in denen, auf der Grundlage der Zielobjektinformation vom Nahbereichsüberwachungssensor 32, ein Zielobjekt einschließlich eines Fußgängers oder eines Fahrrades, das voraussichtlich mit dem Fahrzeug kollidieren wird, als eine Struktur ermittelt wird, die bereits im Navigationssystem 34 gespeichert ist, das Zielobjekt als ein Zielobjekt deklassiert (aus der Klasse ausgestoßen), für das der Schwellenwert zur Kollisionsbestimmung auf die Seite hoher Empfindlichkeit gesetzt wird. Hierdurch kann eine unnötige Aktivierung der Fußgängerschutzvorrichtung unterdrückt werden, auch wenn das Fahrzeug mit einer Struktur, wie beispielsweise ein Straßenschild oder eine Anzeige am Straßenrand, kollidiert, die mit einer hohen Wahrscheinlichkeit fehlerhaft als ein Fußgänger oder ein Fahrrad, das von einem Radfahrer gefahren wird, bestimmt wird.In the present exemplary embodiment, in cases where, on the basis of the target object information, the short-range monitoring sensor becomes 32 , a target object including a pedestrian or a bicycle, which is expected to collide with the vehicle, is determined as a structure already in the navigation system 34 is stored, the target object is downgraded (expelled from the class) as a target object for which the collision determination threshold is set to the high sensitivity page. Thereby, unnecessary activation of the pedestrian protection device can be suppressed even if the vehicle collides with a structure such as a road sign or a roadside display erroneously erroneous as a pedestrian or a bicycle driven by a cyclist, is determined.
Es sollte beachtet werden, dass, in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform, eine Verarbeitung beschrieben ist, die erfolgt, indem ein Programm ausgeführt wird, das das in der 5 gezeigte Ablaufdiagramm abarbeitet. Die Verarbeitung des Programms kann jedoch unter Verwendung von Hardware realisiert werden.It should be noted that, in the present exemplary embodiment, a processing is described which is performed by executing a program that has the same in the 5 process diagram shown executes. However, the processing of the program can be realized by using hardware.
In der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform ist ein Fall beschrieben, bei dem der erste Schwellenwert und der zweite Schwellenwert als Schwellenwerte verwendet werden; die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt, den ersten Schwellenwert und den zweiten Schwellenwert zu verwenden. Anstelle des ersten Schwellenwerts und des zweiten Schwellenwerts kann beispielsweise ein erster Verstärkungsfaktor, der ein Verstärkungsfaktor zur Verstärkung der Aufprallkraft ist, als ein Anfangseinstellwert bestimmt werden, und können der erste Verstärkungsfaktor und ein zweiter Verstärkungsfaktor, der größer als der erste Verstärkungsfaktor ist, bei einer Kollisionsbestimmung verwendet werden.In the present exemplary embodiment, a case where the first threshold and the second threshold are used as thresholds is described; however, the present invention is not limited to using the first threshold and the second threshold. For example, instead of the first threshold and the second threshold, a first gain, which is a gain to enhance the impact force, may be determined as an initial set value, and the first gain and a second gain greater than the first gain may be in a collision determination be used.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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1212
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ECUECU
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1414
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AufprallkrafterfassungsabschnittImpact force detecting section
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1616
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KollisionserfassungsabschnittCollision detection section
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1818
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KollisionsvorhersageabschnittCollision prediction section
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2525
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StrukturenerkennungsabschnittStructures recognition section
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2626
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Erfassungsabschnittdetecting section
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2727
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PositionsbestimmungsabschnittPositioning section
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2828
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KollisionserfassungssensorCollision detection sensor
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3030
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FahrzeuggeschwindigkeitssensorVehicle speed sensor
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3232
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NahbereichsüberwachungssensorShort-range monitoring sensor
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3434
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Navigationssystemnavigation system
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3636
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Fahrzeug-Außen-AirbagVehicle exterior airbag
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3838
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Pop-up-MotorhaubePop-up bonnet
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4040
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Kommunikationsvorrichtungcommunication device
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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JP 2006-240579 A [0002] JP 2006-240579 A [0002]
