DE102021111509A1 - Motor vehicle with a lighting device and method for operating a motor vehicle - Google Patents

Motor vehicle with a lighting device and method for operating a motor vehicle Download PDF

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Abstract

Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung (2, 3), einer Beleuchtungseinrichtung (4) und einer Steuereinrichtung (5), wobei die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist,- über die Erfassungseinrichtung (2, 3) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) betreffenden Umgebungsdaten (30) zu erfassen,- eine Hinweisbedingung (33) zu prüfen, die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten (30) wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) vorhandene Verkehrsteilnehmer (6, 7) erkannt werden, und deren Erfüllung von den Positionen (13, 14) der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) abhängt, und- bei Erfüllung der Hinweisbedingung (33) die Beleuchtungseinrichtung (4) zur Abstrahlung eines Lichtmusters (34) oder zur Veränderung eines abgestrahlten Lichtmusters (34) anzusteuern, um einen Hinweis an wenigstens einen der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) zu geben.Motor vehicle with a detection device (2, 3), a lighting device (4) and a control device (5), wherein the control device (5) is set up to - via the detection device (2, 3) environmental data relating to the environment of the motor vehicle (1). (30), - checking an indication condition (33) which can only be fulfilled if at least two road users (6, 7) present in the vicinity of the motor vehicle (1) are detected on the basis of the surroundings data (30), and the fulfillment of which depends on the positions (13, 14) of the identified road users (6, 7), and- if the notification condition (33) is met, the lighting device (4) for emitting a light pattern (34) or for changing a light pattern (34) to control in order to give an indication to at least one of the recognized road users (6, 7).

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung, einer Beleuchtungseinrichtung und einer Steuereinrichtung. Daneben betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a motor vehicle with a detection device, a lighting device and a control device. In addition, the invention relates to a method for operating a motor vehicle.

Eine häufige Ursache von Verkehrsunfällen ist es, dass ein Fahrer eines Fahrzeugs bei einem Spurwechsel oder einem Abbiegevorgang einen anderen Verkehrsteilnehmer übersieht, der sich in einem toten Winkel des Fahrzeugs befindet, also beispielsweise in einem Bereich, der weder durch einen Innenspiegel noch durch übliche Außenspiegel abgebildet wird. Um einen Fahrzeugnutzer den Einblick in entsprechende Bereiche zu erleichtern, und somit die Wahrscheinlichkeit zu verringern, dort befindliche Verkehrsteilnehmer zu übersehen, sind verschiedene Ansätze wie erweiterte Außenspiegel, Verkehrsspiegel, Kamera-Monitor-Systeme und andere Fahrassistenzsysteme zur Erweiterung des Sichtfelds bekannt. Dennoch können tote Winkel verbleiben bzw. es kann nicht ausgeschlossen werden, dass ein Fahrer dennoch andere Verkehrsteilnehmer im toten Winkel übersieht.A frequent cause of traffic accidents is that a driver of a vehicle, when changing lanes or turning, overlooks another road user who is in a blind spot of the vehicle, i.e., for example, in an area that is not reflected by an interior mirror or conventional exterior mirrors becomes. Various approaches such as extended exterior mirrors, traffic mirrors, camera monitor systems and other driver assistance systems for expanding the field of vision are known in order to make it easier for a vehicle user to look into corresponding areas and thus reduce the likelihood of overlooking road users located there. Nevertheless, blind spots can remain or it cannot be ruled out that a driver will still overlook other road users in the blind spot.

Die Druckschrift DE 10 2015 201 767 A1 schlägt diesbezüglich vor, durch ein Fahrzeug, welches sich schräg hinter einem anderen Fahrzeug, also unter Umständen im toten Winkel, befindet, Lichtmuster zu projizieren, die dem Vorfahrzeug einen Hinweis geben, ob ein Spurwechsel möglich ist oder aufgrund des im toten Winkel befindlichen Fahrzeugs unterbleiben muss. Nachteilig an diesem Vorgehen ist jedoch, dass voraussichtlich in näherer Zukunft nur ein relativ kleiner Teil der am Straßenverkehr teilnehmenden Kraftfahrzeuge geeignet ist, entsprechende Muster zu projizieren bzw. entsprechende Situationen zu erkennen. Insbesondere ist eher unwahrscheinlich, dass entsprechende Scheinwerfersysteme weite Verbreitung in Fahrrädern finden, so dass sich das beschriebene Vorgehen zum Schutz dieser besonders verletzlichen Verkehrsteilnehmer kaum durchsetzen wird.The pamphlet DE 10 2015 201 767 A1 proposes in this regard that a vehicle which is diagonally behind another vehicle, i.e. possibly in the blind spot, should project light patterns that give the vehicle in front an indication of whether a lane change is possible or not due to the vehicle being in the blind spot got to. The disadvantage of this procedure, however, is that in the near future only a relatively small proportion of motor vehicles participating in road traffic will probably be able to project corresponding patterns or recognize corresponding situations. In particular, it is rather unlikely that such headlight systems will be widely used in bicycles, so that the procedure described to protect these particularly vulnerable road users will hardly prevail.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Möglichkeit anzugeben, Verkehrsteilnehmer auf relevante, leicht zu übersehende Verkehrsteilnehmer, insbesondere Verkehrsteilnehmer in ihrem toten Winkel, hinzuweisen, die demgegenüber verbessert ist und insbesondere eine Unterstützung auch in Verkehrssituationen ermöglicht, in denen dies mit dem oben beschriebenen Vorgehen nicht möglich ist.The invention is therefore based on the object of specifying a way of pointing out road users to relevant road users that are easy to overlook, in particular road users in their blind spot, which is improved in comparison and in particular enables support even in traffic situations in which this is not possible with the above-described procedure is not possible.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung, einer Beleuchtungseinrichtung und einer Steuereinrichtung gelöst, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist,

  • - über die Erfassungseinrichtung die Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffenden Umgebungsdaten zu erfassen,
  • - eine Hinweisbedingung zu prüfen, die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandene Verkehrsteilnehmer erkannt werden, und deren Erfüllung von den Positionen der erkannten Verkehrsteilnehmer abhängt, und
  • - bei Erfüllung der Hinweisbedingung die Beleuchtungseinrichtung zur Abstrahlung eines Lichtmusters oder zur Veränderung eines abgestrahlten Lichtmusters anzusteuern, um einen Hinweis an wenigstens einen der erkannten Verkehrsteilnehmer zu geben.
The object is achieved according to the invention by a motor vehicle with a detection device, a lighting device and a control device, the control device being set up to
  • - to capture environmental data relating to the environment of the motor vehicle via the detection device,
  • - check an indication condition that can only be met if at least two road users present in the area surrounding the motor vehicle are detected on the basis of the environmental data, and the fulfillment of which depends on the positions of the road users detected, and
  • - If the notification condition is met, the lighting device is activated to emit a light pattern or to change a light pattern emitted, in order to provide information to at least one of the road users identified.

Durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs bzw. das später noch erläuterte durch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ausführbare erfindungsgemäße Verfahren, wird ermöglicht, auch Hinweise an Verkehrsteilnehmer zu geben, deren zukünftiger Fahrbetrieb nicht oder zumindest nicht notwendig mit dem Fahrbetrieb des eigenen Kraftfahrzeugs wechselwirkt. Insbesondere kann ein von dem Kraftfahrzeug unterschiedlicher erster Verkehrsteilnehmer auf das Vorhandensein bzw. eine Relevanz eines von dem Kraftfahrzeug unterschiedlichen zweiten Verkehrsteilnehmers hingewiesen werden.The design of the motor vehicle according to the invention and the method according to the invention which will be explained later and which can be carried out by the motor vehicle according to the invention make it possible to also provide information to road users whose future driving operation will not or at least not necessarily interact with the driving operation of their own motor vehicle. In particular, a first road user who is different from the motor vehicle can be informed of the presence or relevance of a second road user who is different from the motor vehicle.

Ein bevorzugter Anwendungsfall ist es hierbei, den ersten Verkehrsteilnehmer auf das Vorhandensein eines zweiten Verkehrsteilnehmer in seinem toten Winkel hinzuweisen. Anders ausgedrückt kann die Hinweisbedingung insbesondere dann erfüllt sein bzw. nur dann erfüllbar sein, wenn sich ein zweiter der erkannten Verkehrsteilnehmer im toten Winkel eines ersten der erkannten Verkehrsteilnehmer befindet. Die Hinweisgabe kann in diesem Fall insbesondere an den ersten Verkehrsteilnehmer gerichtet sein. Somit kann beispielsweise ein Lichtmuster im Bereich vor dem ersten Verkehrsteilnehmer, beispielsweise auf seiner Fahrspur, verändert werden bzw. ein zuvor nicht abgestrahltes Lichtmuster kann dorthin projiziert werden.A preferred application here is to inform the first road user of the presence of a second road user in his blind spot. In other words, the notification condition can be fulfilled or can only be fulfilled if a second of the identified road users is in the blind spot of a first of the identified road users. In this case, the notification can be directed in particular to the first road user. Thus, for example, a light pattern in the area in front of the first road user, for example in his lane, can be changed or a light pattern that was not previously emitted can be projected there.

Erfindungsgemäß wird somit insbesondere ermöglicht, entsprechende Hinweise auf potentiell relevante zweite Verkehrsteilnehmer auch an erste Verkehrsteilnehmer zu geben, die beispielsweise keine geeignete Erfassungseinrichtung aufweisen, um das Vorhandensein bzw. die Relevanz eines solchen zweiten Verkehrsteilnehmers zu erkennen und/oder die keine eigenen geeigneten Hinweiseinrichtungen aufweisen. Somit können auch Fahrer von technisch relativ einfach ausgerüsteten Kraftfahrzeugen, beispielsweise von älteren oder günstigeren Kraftfahrzeugen, bzw. Fußgänger und/oder Radfahrer, die typischerweise keine oder nur sehr einfache technische Mittel zur Assistenz im Verkehrsgeschehen nutzen, unterstützt werden und auf relevante zweite Verkehrsteilnehmer, insbesondere Verkehrsteilnehmer in ihrem toten Winkel, hingewiesen werden. Da die relevante Funktionalität durch das Kraftfahrzeug bereitgestellt wird, benötigt auch der zweite Verkehrsteilnehmer, auf den hingewiesen werden soll, keine besondere Sensorausstattung oder Beleuchtungseinrichtung.According to the invention, it is thus possible, in particular, to also provide appropriate information about potentially relevant second road users to first road users who, for example, do not have a suitable detection device to detect the presence or relevance of such a second road user and/or who do not have their own suitable information devices. This means that drivers with relatively simple technical equipment can also do so vehicles, for example older or cheaper motor vehicles, or pedestrians and/or cyclists, who typically use no or only very simple technical means of assistance in traffic, are supported and relevant second road users, in particular road users in their blind spot, are pointed out. Since the relevant functionality is provided by the motor vehicle, the second road user to whom attention is to be drawn does not require any special sensor equipment or lighting equipment.

Die Positionen der Verkehrsteilnehmer können separat aus den Umgebungsdaten ermittelt werden, z.B. als jeweilige Relativposition zu dem Kraftfahrzeug oder als Position in einem gemeinsamen Koordinatensystem, beispielsweise in einem Koordinatensystems eines Positionsbestimmungssystems, beispielsweise in GPS-Koordinaten. Da die Relevanz der erkannten Verkehrsteilnehmer füreinander jedoch primär von ihrer Relativposition zueinander abhängt, ist es auch möglich, dass unmittelbar die Relativposition der Verkehrsteilnehmer aus den Umgebungsdaten ermittelt wird und im Rahmen der Prüfung der Hinweisbedingung ausgewertet wird. Diese Relativposition und somit die Erfüllung der Hinweisbedingung hängt offensichtlich auch in diesem Fall von den Positionen der erkannten Verkehrsteilnehmer ab.The positions of the road users can be determined separately from the environmental data, e.g. as a relative position to the motor vehicle or as a position in a common coordinate system, for example in a coordinate system of a positioning system, for example in GPS coordinates. However, since the relevance of the identified road users for one another depends primarily on their relative position to one another, it is also possible for the relative position of the road users to be determined directly from the environmental data and evaluated as part of the check of the notification condition. This relative position and thus the fulfillment of the notification condition obviously also depends on the positions of the identified road users in this case.

Es ist insbesondere möglich, dass das Lichtmuster ausschließlich bei Erfüllung der Hinweisbedingung abgestrahlt wird. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn zur Hinweisgabe eine dedizierte Projektionseinrichtung genutzt wird. Andererseits kann es jedoch vorteilhaft sein, wenn die Beleuchtungseinrichtung zusätzlich zu anderen Zwecken dienen kann, beispielsweise zur Hinweisgabe an den Fahrer des Kraftfahrzeugs selbst in bestimmten Situationen und/oder zur Ausleuchtung des Kraftfahrzeugumfelds bzw. zur Verbesserung der Sichtbarkeit des Kraftfahrzeugs für andere Verkehrsteilnehmer. Daher kann es vorteilhaft sein, auch bei Nichterfüllung der Hinweisbedingung Licht durch die Beleuchtungseinrichtung abzustrahlen, wobei die Erfüllung der Hinweisbedingung in diesem Fall insbesondere dazu führen kann, dass das abgestrahlte Lichtmuster verändert wird, beispielsweise um gewisse Symbole in das Sichtfeld eines der erkannten Verkehrsteilnehmer einzublenden bzw. dort Grafiken zur Wegführung, beispielsweise einen Pfeil oder einen durch das Lichtmuster abgebildeten Fahrschlauch darzustellen.In particular, it is possible for the light pattern to be emitted only when the notification condition is met. This can be the case, for example, if a dedicated projection device is used for notification. On the other hand, however, it can be advantageous if the lighting device can also be used for other purposes, for example to give information to the driver of the motor vehicle himself in certain situations and/or to illuminate the area around the motor vehicle or to improve the visibility of the motor vehicle for other road users. It can therefore be advantageous to emit light through the lighting device even if the warning condition is not met, in which case the fulfillment of the warning condition can in particular result in the emitted light pattern being changed, for example in order to display certain symbols in the field of vision of one of the identified road users or to hide certain symbols to display graphics there for route guidance, for example an arrow or a travel path depicted by the light pattern.

Bei Erfüllung der Hinweisbedingung kann ein fest vorgegebenes Lichtmuster abgestrahlt werden, vorzugsweise wird das abgestrahlte Lichtmuster jedoch in Abhängigkeit der Umgebungsdaten generiert bzw. angepasst, so dass beispielsweise eine geeignete Position und/oder Skalierung für bestimmte grafische Darstellungen gewählt werden kann, Unebenheiten einer Projektionsfläche kompensiert werden können oder Ähnliches. Das bei Erfüllung der Hinweisbedingung abgestrahlte Lichtmuster kann statisch sein oder auch zeitlich veränderlich, also beispielsweise eine Animation, ein blinkendes Symbol oder Ähnliches darstellen.If the notification condition is met, a fixed, predetermined light pattern can be emitted, but the emitted light pattern is preferably generated or adapted depending on the environmental data, so that, for example, a suitable position and/or scaling can be selected for certain graphic representations, and unevenness of a projection surface can be compensated for can or something like that. The light pattern emitted when the notification condition is met can be static or also change over time, for example an animation, a flashing symbol or the like.

Die Erfassungseinrichtung und die Steuereinrichtung und/oder die Steuereinrichtung und die Beleuchtungseinrichtung können über ein fahrzeugeigenes Bussystem bzw. Netzwerk, beispielsweise über CAN, Flexray oder Ethernet, oder drahtlos, beispielsweise über ein Mobilfunkprotokoll, wie 5G, W-LAN oder Ähnliches, kommunizieren.The detection device and the control device and/or the control device and the lighting device can communicate via an on-board bus system or network, for example via CAN, Flexray or Ethernet, or wirelessly, for example via a mobile radio protocol such as 5G, W-LAN or the like.

Wie bereits obig erwähnt, kann das erläuterte Vorgehen bzw. die erläuterte Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs insbesondere dazu dienen, einen Hinweis an einen ersten Verkehrsteilnehmer zu geben, wenn Indizien dafür erkannt werden, dass sich ein zweiter Verkehrsteilnehmer bezüglich des ersten Verkehrsteilnehmers im sogenannten toten Winkel, also insbesondere seitlich versetzt zum ersten Verkehrsteilnehmer und bezüglich dem ersten Verkehrsteilnehmer nach hinten versetzt, befindet. Indizien hierfür können als Teilbedingungen der Hinweisbedingung ausgewertet werden. Die Erfüllung der Hinweisbedingung kann zudem davon abhängen, ob bzw. mit welcher Wahrscheinlichkeit der erste Verkehrsteilnehmer ein Fahrmanöver durchführt, für das das Vorhandensein des zweiten Verkehrsteilnehmers voraussichtlich relevant ist. Dies kann durch weitere im Rahmen der Hinweisbedingung ausgewertete Teilbedingungen geprüft werden. Im Folgenden werden Teilbedingungen bzw. im Rahmen von diesen oder allgemein der Hinweisbedingung ausgewertete Parameter näher erläutert, deren Berücksichtigung sich als besonders vorteilhaft herausgestellt hat.As already mentioned above, the procedure explained or the design of the motor vehicle explained can be used in particular to provide information to a first road user if there are indications that a second road user is in the so-called blind spot with respect to the first road user, i.e in particular offset to the side of the first road user and offset to the rear with respect to the first road user. Indications of this can be evaluated as partial conditions of the notification condition. Fulfillment of the notification condition can also depend on whether or with what probability the first road user carries out a driving maneuver for which the presence of the second road user is likely to be relevant. This can be checked by further sub-conditions evaluated as part of the notice condition. Partial conditions or parameters evaluated within the framework of these or generally the reference condition are explained in more detail below, the consideration of which has proven to be particularly advantageous.

Die Hinweisbedingung kann nur dann erfüllbar sein, wenn die relative Position von zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer eine Positionsbedingung erfüllt und/oder wenn eine relative Bewegung der zwei erkannten Verkehrsteilnehmer eine Bewegungsbedingung erfüllt. Durch die Positionsbedingung kann insbesondere geprüft werden, ob sich ein zweiter Verkehrsteilnehmer bezüglich des ersten Verkehrsteilnehmers im toten Winkel befindet. Die Bewegungsbedingung kann einerseits dazu dienen, den zukünftigen Fahrbetrieb der Verkehrsteilnehmer und somit eine gegenseitige Relevanz zu prognostizieren. Die Bewegungsbedingung oder allgemein die Hinweisbedingung kann insbesondere eine Relativgeschwindigkeit der erkannten Verkehrsteilnehmer auswerten. Zusätzlich oder alternativ kann die Erfüllung der Bewegungsbedingung oder allgemein der Hinweisbedingung auch davon abhängen, ob sich der zweite Verkehrsteilnehmer aufgrund der erkannten Relativbewegung voraussichtlich über ein längeres Zeitintervall im toten Winkel befinden wird. Durchquert beispielsweise der zweite Verkehrsteilnehmer den Bereich des toten Winkels sehr schnell, ist kaum anzunehmen, dass dieser von dem ersten Verkehrsteilnehmer übersehen werden kann.The notification condition can only be met if the relative position of two of the identified road users meets a position condition and/or when a relative movement of the two identified road users meets a movement condition. The position condition can be used to check in particular whether a second road user is in the blind spot with respect to the first road user. On the one hand, the movement condition can be used to predict the future driving operation of the road users and thus a mutual relevance. The movement condition or, in general, the information condition can, in particular, evaluate a relative speed of the identified road users. In addition or as an alternative, the fulfillment of the movement condition or, in general, of the notification condition can also depend on whether the second road user is likely to be in the blind spot over a longer period of time due to the relative movement detected. If, for example, the second road user crosses the area of the blind spot very quickly, it can hardly be assumed that the first road user can overlook it.

Auf Basis der Umgebungsdaten kann bestimmt werden, auf welcher von mehreren Fahrspuren sich der jeweilige Verkehrsteilnehmer befindet, wobei die Hinweisbedingung nur dann erfüllbar ist, wenn sich zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer auf unmittelbar zueinander benachbarten Fahrspuren der gleichen Fahrbahn oder auf der gleichen Fahrspur befinden. Das Befinden der Verkehrsteilnehmer auf der gleichen oder auf benachbarten Fahrspuren spricht für eine hohe Relevanz der Verkehrsteilnehmer für einander. Zudem erstreckt sich der Nahbereich des toten Winkels im Wesentlichen auf die eigene und die unmittelbar benachbarte Fahrspur. Die genannte Bedingung kann die Positionsbedingung oder eine Teilbedingung der Positionsbedingung sein.Based on the environmental data, it can be determined in which of several lanes the respective road user is located, whereby the warning condition can only be met if two of the identified road users are in immediately adjacent lanes of the same road or in the same lane. The fact that road users are in the same lane or in adjacent lanes indicates that road users are highly relevant to one another. In addition, the immediate area of the blind spot essentially extends to your own lane and the immediately adjacent lane. Said condition can be the position condition or a partial condition of the position condition.

Als Fahrspur kann auch eine Fahrspur für Radfahrer bzw. ein Radweg aufgefasst werden. Selbst baulich von anderen Fahrspuren getrennte Radwege werden im Bereich von Kreuzungen und Einmündungen häufig unmittelbar benachbart zu Fahrspuren für Kraftfahrzeuge geführt, womit in diesem Fall der Radweg und eine Fahrspur für Kraftfahrzeuge als unmittelbar benachbarte Fahrspuren betrachtet werden können.A lane for cyclists or a cycle path can also be regarded as a lane. Even bike paths that are structurally separate from other lanes are often immediately adjacent to lanes for motor vehicles in the area of intersections and junctions, which means that in this case the bike path and a lane for motor vehicles can be considered as immediately adjacent lanes.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, auf Basis der Umgebungsdaten eine Fahrtrichtung des jeweiligen erkannten Verkehrsteilnehmers oder für die von dem jeweiligen Verkehrsteilnehmer befahrene Fahrspur zu bestimmen oder eine voraussichtliche zukünftige Fahrtrichtung des jeweiligen Verkehrsteilnehmers zu prognostizieren, wobei die Hinweisbedingung nur dann erfüllbar ist, wenn die bestimmte oder prognostizierte Fahrtrichtung von zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer um maximal 45° oder maximal 20° voneinander abweicht. Dies kann als Beispiel für die oben genannte Bewegungsbedingung betrachtet werden.The control device can be set up to determine, on the basis of the environmental data, a direction of travel for the respective identified road user or for the lane in which the respective road user is driving, or to forecast an expected future travel direction of the respective road user, with the information condition only being able to be fulfilled if the specific or the predicted driving direction of two of the detected road users deviates from each other by a maximum of 45° or a maximum of 20°. This can be seen as an example of the above motion condition.

Bewegen sich die Verkehrsteilnehmer z.B. im Wesentlichen senkrecht zueinander bzw. fahren in entgegengesetzte Richtungen, so wird der tote Winkel des ersten Verkehrsteilnehmers von dem zweiten Verkehrsteilnehmer sehr schnell durchquert. Da somit beispielsweise ein zweiter Verkehrsteilnehmer für den ersten Verkehrsteilnehmer nur für Sekundenbruchteile nicht sichtbar ist, ist es sehr unwahrscheinlich, dass der erste Verkehrsteilnehmer den zweiten Verkehrsteilnehmer übersieht. Zudem hätte in diesem Fall der zweite Verkehrsteilnehmer den toten Winkel voraussichtlich bereits wieder verlassen, bis der Hinweis durch den ersten Verkehrsteilnehmer erkannt wird. Ein entsprechender Hinweis wäre somit wenig zweckmäßig und würde eher ablenkend wirken.If the road users move, for example, essentially perpendicular to each other or drive in opposite directions, the blind spot of the first road user is crossed very quickly by the second road user. Since, for example, a second road user is not visible to the first road user for only fractions of a second, it is very unlikely that the first road user will overlook the second road user. In addition, in this case the second road user would probably already have left the blind spot again by the time the first road user recognized the information. A corresponding note would therefore be of little use and would have a rather distracting effect.

Eine Prognose der Fahrtrichtung, sei es für den vorangehend genannten Zweck oder auch zur Prognose von zukünftigen Fahrmanövern und somit der Relevanz der Verkehrsteilnehmer füreinander, kann z.B. auf Basis der erkannten Orientierung eines Verkehrsteilnehmers, einer genutzten Fahrspur, beispielsweise einer Abbiegespur, die zum Beispiel auf Basis von digitalen Kartendaten oder durch Auswertung der Bewegung weiterer Verkehrsteilnehmer auf dieser Fahrspur erkannt werden kann, und/oder unter Berücksichtigung einer Radstellung und/oder von gesetzten Blinkern erfolgen.A prognosis of the direction of travel, whether for the aforementioned purpose or also for the prognosis of future driving maneuvers and thus the relevance of road users for one another, can be based, for example, on the recognized orientation of a road user, a lane used, for example a turning lane, which, for example, is based on can be detected from digital map data or by evaluating the movement of other road users in this lane, and/or taking into account a wheel position and/or turn signals that have been set.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Beleuchtungseinrichtung bei Erfüllung der Hinweisbedingung derart anzusteuern, dass das Lichtmuster in einen Umgebungsabschnitt projiziert und/oder dort verändert wird, der sich auf der gleichen Fahrspur wie einer der erkannten Verkehrsteilnehmer und/oder in Fahrtrichtung eines der erkannten Verkehrsteilnehmer vor diesem Verkehrsteilnehmer befindet. Soll beispielsweise eine Hinweisgabe erfolgen, wenn sich ein zweiter Verkehrsteilnehmer im toten Winkel des ersten Verkehrsteilnehmers befindet, kann das Lichtmuster auf die Fahrspur des ersten Verkehrsteilnehmers bzw. vor den ersten Verkehrsteilnehmer projiziert bzw. dort verändert werden. Insbesondere kann eine Projektion bzw. Veränderung ausschließlich in dem genannten Bereich erfolgen.The control device can be set up to control the lighting device when the notification condition is met in such a way that the light pattern is projected and/or changed in a section of the environment that is in the same lane as one of the identified road users and/or in the direction of travel of one of the identified road users located in front of this road user. If, for example, a notification is to be given when a second road user is in the blind spot of the first road user, the light pattern can be projected onto the lane of the first road user or in front of the first road user or changed there. In particular, a projection or change can take place exclusively in the area mentioned.

Die Erfüllung der Hinweisbedingung und/oder das abgestrahlte Lichtmuster oder dessen Veränderung können von zumindest einem der folgenden, als Teil der Umgebungsdaten erfassten oder aus den Umgebungsdaten ermittelten Parameter bezüglich eines der erkannten Verkehrsteilnehmer abhängen:

  • - einer Geschwindigkeit,
  • - einer Längs- und/oder Querbeschleunigung,
  • - einem Lenkwinkel,
  • - einem Betriebszustand eines Fahrtrichtungsanzeigers,
  • - Navigationsdaten,
  • - einem Verkehrsteilnehmertyp,
  • - einer Länge und/oder Breite,
  • - einer aktuell befahrenen Fahrspur, und/oder
  • - einem wenigstens einen Freiraum vor dem Verkehrsteilnehmer betreffenden Parameter.
The fulfillment of the warning condition and/or the emitted light pattern or its change can depend on at least one of the following parameters recorded as part of the environmental data or determined from the environmental data with regard to one of the identified road users:
  • - a speed
  • - a longitudinal and/or lateral acceleration,
  • - a steering angle,
  • - an operating state of a direction indicator,
  • - navigation data,
  • - a road user type,
  • - a length and/or width,
  • - a currently traveled lane, and/or
  • - a parameter relating to at least one free space in front of the road user.

Die genannten Parameter können insbesondere dazu dienen, ein zukünftiges Kollisionsrisiko zwischen den erkannten Verkehrsteilnehmern abzuschätzen bzw. allgemein eine Relevanz der Verkehrsteilnehmer für einander zu bestimmen. Beispielsweise kann eine Wahrscheinlichkeit ermittelt werden, dass ein erster erkannter Verkehrsteilnehmer auf die durch den im toten Winkel befindlichen zweiten Verkehrsteilnehmer belegte Fahrspur wechseln möchte bzw. eine durch den zweiten Verkehrsteilnehmer belegte Fahrspur oder einen durch den zweiten Verkehrsteilnehmer belegten Fahrspurabschnitt queren möchte. Ein Queren von Fahrspuren bzw. Fahrspurabschnitten ist beispielsweise relevant, wenn ein Kraftfahrzeug abbiegen möchte und sich ein Fahrradfahrer im toten Winkel des Kraftfahrzeugs auf jener Seite befindet, zu der ein Abbiegen erfolgen soll.The parameters mentioned can be used in particular to estimate a future risk of collision between the identified road users or to generally determine the relevance of the road users to one another. For example, a probability can be determined that a first recognized road user would like to change to the lane occupied by the second road user in the blind spot or would like to cross a lane occupied by the second road user or a lane section occupied by the second road user. Crossing lanes or lane sections is relevant, for example, when a motor vehicle wants to turn and a cyclist is in the blind spot of the motor vehicle on the side to which a turn is to take place.

Beispielsweise kann auf Basis von zumindest Teilen der genannten Parameter das Kollisionsrisiko bzw. die obig beschriebene Wahrscheinlichkeit berechnet und mit einem Grenzwert verglichen werden und die Hinweisbedingung kann nur dann erfüllt sein oder nur dann erfüllbar sein, wenn das Kollisionsrisiko bzw. die Wahrscheinlichkeit den Grenzwert erreicht oder überschreitet. Alternativ oder ergänzend kann in Abhängigkeit des Kollisionsrisikos bzw. der Wahrscheinlichkeit das abgestrahlte Lichtmuster gewählt bzw. angepasst werden. Beispielsweise kann je nach Kollisionsrisiko bzw. Wahrscheinlichkeit eine Farbe des Lichtmusters gewählt werden, zwischen einer kontinuierlichen und einer intermittierenden Abstrahlung, also einem Blinken, gewechselt werden, oder Ähnliches.For example, the risk of collision or the probability described above can be calculated on the basis of at least parts of the parameters mentioned and compared with a limit value and the notification condition can only be fulfilled or can only be fulfilled if the risk of collision or the probability reaches the limit value or exceeds. Alternatively or additionally, depending on the risk of collision or the probability, the emitted light pattern can be selected or adjusted. For example, depending on the collision risk or probability, a color of the light pattern can be selected, a switch can be made between continuous and intermittent emission, ie flashing, or the like.

Der den Freiraum vor dem erkannten Verkehrsteilnehmer betreffende Parameter kann insbesondere dazu dienen, eine möglichst gute Erkennbarkeit des Hinweises bzw. des abgestrahlten Lichtmusters für diesen Verkehrsteilnehmer zu ermöglichen. Insbesondere kann der Bereich, in den das Lichtmuster projiziert bzw. in dem das Lichtmuster verändert wird, auf Basis dieses Parameters gewählt werden. Hierbei kann beispielsweise die topografische Beschaffenheit des jeweiligen Freiraums, ein Reflexionsgrad, die Größe, Form und/oder Position des Freiraums etc. berücksichtigt werden. Ergänzend können hierbei bekannte Eigenschaften der Beleuchtungseinrichtung, also beispielsweise der durch diese ausleuchtbare Raumwinkelbereich und/oder eine Auflösung des projizierbaren Musters, berücksichtigt werden. Ergänzend oder alternativ kann der den Freiraum betreffende Parameter auch ausgewertet werden, um das Lichtmuster den Eigenschaften eines bestimmten zur Abbildung des Lichtmusters genutzten Freiraums anzupassen. Beispielsweise kann das Lichtmuster angepasst werden, um Verzerrungen durch Unebenheiten in diesem Bereich zu kompensieren.The parameter relating to the free space in front of the identified road user can in particular serve to enable the information or the emitted light pattern to be recognized as well as possible by this road user. In particular, the area into which the light pattern is projected or in which the light pattern is changed can be selected on the basis of this parameter. Here, for example, the topographical nature of the respective free space, a degree of reflection, the size, shape and/or position of the free space etc. can be taken into account. In addition, known properties of the lighting device, for example the solid angle range that can be illuminated by it and/or a resolution of the projectable pattern, can be taken into account. In addition or as an alternative, the parameter relating to the free space can also be evaluated in order to adapt the light pattern to the properties of a specific free space used for imaging the light pattern. For example, the light pattern can be adjusted to compensate for distortion caused by bumps in this area.

Bezüglich eines Verkehrsteilnehmertyps kann beispielsweise zwischen Kraftfahrzeugen, Fußgängern und/oder Radfahrern unterschieden werden. Ergänzend oder alternativ kann beispielsweise eine Unterscheidung zwischen LKWs und PKWs erfolgen. Der Verkehrsteilnehmertyp kann beispielsweise dazu herangezogen werden, zukünftige Bewegungen des jeweiligen Verkehrsteilnehmers und somit eine Relevanz für andere erkannte Verkehrsteilnehmer bzw. ein Kollisionsrisiko zu ermitteln. Ergänzend oder alternativ können auf Basis des Verkehrsteilnehmertyps Bereiche im Umfeld dieses Verkehrsteilnehmers bestimmt werden, die voraussichtlich im toten Winkel des Verkehrsteilnehmers liegen. So kann ein toter Winkel für LKWs erheblich größer sein als für PKWs. Ergänzend oder alternativ zum Verkehrsteilnehmertyp können bezüglich der genannten Punkte auch die Länge und/oder Breite des Verkehrsteilnehmers ausgewertet werden.With regard to a type of road user, a distinction can be made between motor vehicles, pedestrians and/or cyclists, for example. In addition or as an alternative, a distinction can be made between trucks and cars, for example. The road user type can be used, for example, to determine future movements of the respective road user and thus a relevance for other recognized road users or a risk of collision. In addition or as an alternative, on the basis of the type of road user, areas in the vicinity of this road user can be determined which are likely to be in the blind spot of the road user. A blind spot for trucks can be significantly larger than for cars. In addition or as an alternative to the type of road user, the length and/or width of the road user can also be evaluated with regard to the points mentioned.

Die Steuereinrichtung kann dazu eingerichtet sein, die Umgebungsdaten oder jeweils einen Teil der Umgebungsdaten über wenigstens einen Sensor der Erfassungseinrichtung, insbesondere wenigstens einen bildgebenden Sensor und/oder wenigstens einen Abstandssensor, und/oder über eine Kommunikationseinrichtung der Erfassungseinrichtung zu erfassen. Sowohl die Gewinnung von Informationen über weitere Verkehrsteilnehmer mit Hilfe von fahrzeugeigenen Sensoren als auch mit Hilfe einer Kommunikationseinrichtung, beispielsweise über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation bzw. eine Fahrzeug-zu-Infrastruktur Kommunikation, sind an sich bekannt und sollen daher nicht detailliert erläutert werden.The control device can be set up to capture the environmental data or a part of the environmental data via at least one sensor of the detection device, in particular at least one imaging sensor and/or at least one distance sensor, and/or via a communication device of the detection device. Obtaining information about other road users using on-board sensors and using a communication device, for example via vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication, is known per se and will therefore not be explained in detail .

Die Umgebungsdaten können unmittelbar Sensordaten bzw. empfangene Daten sein oder umfassen. Es ist jedoch auch möglich, eine Vorverarbeitung durchzuführen, um beispielsweise durch mehrere Sensoren erfasste Sensordaten oder von mehreren Quellen empfangene Empfangsdaten zu fusionieren bzw. Empfangsdaten und Sensordaten zu fusionieren, beispielsweise um ein Umgebungsmodell als Umgebungsdaten bereitzustellen. Eine Kommunikationseinrichtung kann beispielsweise dazu genutzt werden, zumindest Teile der oben genannten Parameter bezüglich eines der erkannten Verkehrsteilnehmer zu empfangen. Nahezu alle der genannten Parameter sind jedoch auch durch eine Beobachtung des jeweiligen Verkehrsteilnehmers aus Sensordaten ermittelbar.The environmental data can be or include direct sensor data or received data. However, it is also possible to carry out pre-processing in order, for example, to merge sensor data recorded by a number of sensors or received data received from a number of sources or to merge received data and sensor data, for example in order to provide an environment model as environment data. A communication device can be used, for example, to receive at least parts of the parameters mentioned above with regard to one of the identified road users. However, almost all of the parameters mentioned can also be determined by observing the respective road user from sensor data.

Der Empfang von Daten über die Kommunikationseinrichtung kann beispielsweise über W-LAN oder über ein Mobilfunkprotokoll, beispielsweise 4G oder 5G, erfolgen.Data can be received via the communication device, for example via W-LAN or via a mobile radio protocol, for example 4G or 5G.

Die Erfüllung der Hinweisbedingung und/oder das abgestrahlte Lichtmuster oder dessen Veränderung können von zumindest einem der folgenden Parameter abhängen:

  • - einer Stellung eines Bedienelements der Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs,
  • - einer über eine Benutzerschnittstelle veränderbaren Fahrzeugkonfiguration des Kraftfahrzeug,
  • - einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs,
  • - einer Klassifikation eines aktuell durch das Kraftfahrzeug befahrenen Streckenabschnitts,
  • - einer Uhrzeit,
  • - einer Umgebungshelligkeit,
  • - einer aktive Lichtfunktionen der Beleuchtungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, und/oder
  • - einem Klemmenzustand einer Energieversorgung des Kraftfahrzeugs.
The fulfillment of the notification condition and/or the emitted light pattern or its Ver change may depend on at least one of the following parameters:
  • - a position of a control element of the lighting device of the motor vehicle,
  • - a vehicle configuration of the motor vehicle that can be changed via a user interface,
  • - a speed of the motor vehicle,
  • - a classification of a route section currently being traveled by the motor vehicle,
  • - a time
  • - an ambient brightness,
  • - An active light functions of the lighting device of the motor vehicle, and / or
  • - A terminal state of a power supply of the motor vehicle.

Das Bedienelement der Beleuchtungseinrichtung kann beispielsweise ein Lichttastmodul, also ein Taster, Schieber oder Ähnliches, zur Einstellung von Lichtfunktionen im Kraftfahrzeug sein. Es kann beispielsweise zum An- bzw. Abschalten der Beleuchtungseinrichtung, zum Wechsel zwischen einer Fernlicht- und einer Abblendlichtfunktion oder zum Aktivieren bzw. Deaktivieren einer Lichtautomatik dienen. Beispielsweise kann die Hinweisbedingung nur dann erfüllbar sein, wenn keine anderen Hinweisfunktionen aktiv sind.The operating element of the lighting device can be, for example, a light button module, ie a button, slider or the like, for setting light functions in the motor vehicle. It can be used, for example, to switch the lighting device on or off, to switch between a high beam and a low beam function, or to activate or deactivate an automatic light system. For example, the notification condition can only be met if no other notification functions are active.

Die Fahrzeugkonfiguration kann beispielsweise über ein Menüsystem erfolgen, das der Konfiguration verschiedener Fahrzeugsysteme dient und/oder eine Wahl des Fahrmodus ermöglicht. Beispielsweise kann in bestimmten Fahrmodi, beispielsweise einem Renn- oder Sportmodus, eine Hinweisgabe unterdrückt sein oder ein Nutzer kann generell eine Unterdrückung der Hinweisgabe wünschen.The vehicle can be configured, for example, via a menu system that is used to configure various vehicle systems and/or allows the driving mode to be selected. For example, in certain driving modes, for example a racing or sport mode, the notification can be suppressed or a user can generally want the notification to be suppressed.

Bezüglich des Klemmenzustands kann insbesondere ausgewertet werden, ob ein Fahrzeug fahrbereit ist, also ob eine Zündung aktiv ist bzw. ob sich ein elektrisch betriebenes Fahrzeug in einem entsprechenden Betriebszustand befindet. Der Klemmenzustand kann insbesondere beschreiben, welche Teile des Bordnetzes des Kraftfahrzeugs durch einen Energiespeicher, beispielsweise eine Batterie, des Kraftfahrzeugs, versorgt sind. Die Auswertung des Klemmenzustands kann beispielsweise dazu dienen, eine Hinweisgabe und somit die Erfüllung der Hinweisbedingung nur bei abgestelltem Fahrzeug oder nur bei fahrbereiten Fahrzeugen zuzulassen.With regard to the terminal state, it can be evaluated in particular whether a vehicle is ready to drive, ie whether an ignition is active or whether an electrically operated vehicle is in a corresponding operating state. The terminal status can in particular describe which parts of the vehicle electrical system are supplied by an energy store, for example a battery, of the motor vehicle. The evaluation of the terminal status can be used, for example, to allow notification and thus the fulfillment of the notification condition only when the vehicle is parked or only when the vehicle is ready to drive.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kann zusätzlich dazu eingerichtet sein, einen Hinweis für einen erkannten Verkehrsteilnehmer auszugeben, wenn sich das Kraftfahrzeug selbst in dessen totem Winkel befindet. Hierzu kann eine weitere Hinweisbedingung geprüft werden, die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten wenigstens ein in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandener Verkehrsteilnehmer erkannt wird und deren Erfüllung von der Position dieses Verkehrsteilnehmers abhängt. Die weitere Hinweisbedingung kann insbesondere nur dann erfüllbar sein, wenn die Umgebungsdaten indizieren, dass sich das Kraftfahrzeug selbst im toten Winkel des erkannten Verkehrsteilnehmers befindet.The motor vehicle according to the invention can also be set up to output a message for a recognized road user when the motor vehicle itself is in their blind spot. For this purpose, a further warning condition can be checked, which can only be fulfilled if at least one road user present in the vicinity of the motor vehicle is recognized on the basis of the environmental data and the fulfillment of which depends on the position of this road user. In particular, the additional notification condition can only be fulfilled if the environmental data indicate that the motor vehicle itself is in the blind spot of the identified road user.

Bei Erfüllung der weiteren Hinweisbedingung kann die Beleuchtungseinrichtung oder eine weitere Beleuchtungseinrichtung durch die Steuereinrichtung angesteuert werden, um ein Lichtmuster abzustrahlen bzw. zu verändern, um einen Hinweis an den erkannten Verkehrsteilnehmer zu geben. Die weitere Hinweisbedingung kann somit weitgehend der Hinweisbedingung entsprechen, wobei statt der Position des zweiten erkannten Verkehrsteilnehmers und optional statt den diesen betreffenden weiteren Parametern die Position bzw. die Parameter des Kraftfahrzeugs selbst berücksichtigt werden. If the additional notification condition is met, the lighting device or a further lighting device can be activated by the control device in order to emit or change a light pattern in order to provide information to the identified road user. The additional notification condition can thus largely correspond to the notification condition, with the position or the parameters of the motor vehicle itself being taken into account instead of the position of the second identified road user and optionally instead of the further parameters relating to them.

Somit können die obig für den Fall der mehreren erkannten und potentiell interagierenden Verkehrsteilnehmer erläuterten Merkmale mit der genannten Abwandlung auf die weitere Funktionalität, also die Auswertung der weiteren Hinweisbedingung, übertragen werden.Thus, the features explained above for the case of several recognized and potentially interacting road users can be transferred to the additional functionality, ie the evaluation of the additional notification condition, with the mentioned modification.

Die Beleuchtungseinrichtung kann eine Projektionseinrichtung zur Abstrahlung des Lichtmusters sein oder umfassen. Ergänzend oder alternativ kann die Beleuchtungseinrichtung eine Leuchte, insbesondere ein Abblendlicht, mit mehreren Leuchtsegmenten sein oder umfassen, wobei die Steuereinrichtung dazu eingerichtet ist, die Leuchthelligkeit der Leuchtsegmente oder von wenigstens zwei Gruppen der Leuchtsegmente separat zu steuern, um das Leuchtmuster vorzugeben. Als Leuchtsegmente können beispielsweise steuerbare Leuchtmittel, beispielsweise LEDs, Leuchtfolien oder Lampen, genutzt werden. Die Projektionseinrichtung kann beispielsweise ein Scheinwerfer mit steuerbarer Blende oder steuerbarem Mikrospiegelarray sein, womit durch geeignete Ansteuerung der Blende bzw. des Mikrospiegelarrays ortsaufgelöste, insbesondere hochaufgelöste Leuchtmuster projiziert werden können. Alternativ kann als Projektionseinrichtung beispielsweise ein Laser genutzt werden, der den relevanten Bereich abrastert bzw. abtastet, wobei der Laser oder beispielsweise eine Blende im Lichtpfad geschaltet wird, um das Lichtmuster zu projizieren.The lighting device can be or include a projection device for emitting the light pattern. In addition or as an alternative, the lighting device can be or include a light, in particular a low beam, with a plurality of light segments, the control device being set up to control the light brightness of the light segments or of at least two groups of light segments separately in order to specify the light pattern. For example, controllable lighting means, for example LEDs, lighting films or lamps, can be used as lighting segments. The projection device can be, for example, a headlight with a controllable screen or controllable micromirror array, with which spatially resolved, in particular high-resolution, light patterns can be projected by suitably controlling the screen or the micromirror array. Alternatively, a laser can be used as the projection device, for example, which scans or scans the relevant area, with the laser or, for example, a diaphragm being switched in the light path in order to project the light pattern.

Neben dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, wobei das Kraftfahrzeug eine Erfassungseinrichtung und eine Beleuchtungseinrichtung umfasst, umfassend die Schritte:

  • - Erfassen von die Umgebung des Kraftfahrzeugs betreffenden Umgebungsdaten über die Erfassungseinrichtung,
  • - Prüfen einer Hinweisbedingung, die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandene Verkehrsteilnehmer erkannt werden, und deren Erfüllung von den Positionen der erkannten Verkehrsteilnehmer abhängt, und
  • - Abstrahlung eines Lichtmusters durch die Beleuchtungseinrichtung oder Veränderung eines durch die Beleuchtungseinrichtung abgestrahlten Lichtmusters bei Erfüllung der Hinweisbedingung, um einen Hinweis an wenigstens einen der erkannten Verkehrsteilnehmer zu geben.
In addition to the motor vehicle according to the invention, the invention relates to a method for operating a motor vehicle, the motor vehicle having a Detection device and an illumination device, comprising the steps:
  • - detecting environmental data relating to the environment of the motor vehicle via the detection device,
  • - Checking a notice condition that can only be met if at least two road users present in the area surrounding the motor vehicle are detected on the basis of the environmental data, and the fulfillment of which depends on the positions of the road users detected, and
  • - Emission of a light pattern by the lighting device or change in a light pattern emitted by the lighting device when the notification condition is met, in order to provide information to at least one of the identified road users.

Die genannten Schritte können insbesondere durch eine Steuereinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgeführt werden, wobei im letzten Schritt die Steuereinrichtung die Beleuchtungseinrichtung entsprechend ansteuern kann, um diesen Schritt zu implementieren. Das erfindungsgemäße Verfahren kann insbesondere durch das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug durchgeführt werden bzw. das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug, insbesondere dessen Steuereinrichtung, kann insbesondere dazu eingerichtet sein, das erfindungsgemäße Verfahren durchzuführen. Unabhängig hiervon sind zu dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug erläuterte Merkmale mit den dort genannten Vorteilen auf das erfindungsgemäße Verfahren übertragbar und umgekehrt.The steps mentioned can be carried out in particular by a control device of the motor vehicle, with the control device being able to activate the lighting device accordingly in the last step in order to implement this step. The method according to the invention can be carried out in particular by the motor vehicle according to the invention or the motor vehicle according to the invention, in particular its control device, can be set up in particular to carry out the method according to the invention. Irrespective of this, the features explained for the motor vehicle according to the invention can be transferred to the method according to the invention and vice versa, with the advantages mentioned there.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den folgenden Ausführungsbeispielen sowie den zugehörigen Zeichnungen. Hierbei zeigen schematisch:

  • 1 eine Verkehrssituation, in der ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durch ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durchgeführt wird,
  • 2 ein Ablaufdiagramm eines Ausführungsbeispiels des erfindungsgemäßen Verfahrens, und
  • 3 eine weitere Verkehrssituation, in der ein weiteres Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens durch ein weiteres Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs durchgeführt wird.
Further advantages and details of the invention result from the following exemplary embodiments and the associated drawings. Here show schematically:
  • 1 a traffic situation in which an exemplary embodiment of the method according to the invention is carried out by an exemplary embodiment of the motor vehicle according to the invention,
  • 2 a flowchart of an embodiment of the method according to the invention, and
  • 3 a further traffic situation in which a further exemplary embodiment of the method according to the invention is carried out by a further exemplary embodiment of a motor vehicle according to the invention.

1 zeigt eine Verkehrssituation, in der durch ein Kraftfahrzeug 1 ein Warnhinweis in Form eines Lichtmusters 34 an einen Verkehrsteilnehmer 6 ausgegeben wird, um diesen darauf hinzuweisen, dass sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer 7 rechts des Verkehrsteilnehmers 6 im toten Winkel befindet und somit ein unter Umständen geplantes Abbiegen nach rechts zunächst unterbleiben sollte, um den Verkehrsteilnehmer 7 nicht zu gefährden. Um dies zu ermöglichen, implementiert das Kraftfahrzeug 1 ein Verfahren, das im Folgenden mit zusätzlichem Bezug auf das in 2 gezeigte Ablaufdiagramm näher erläutert werden soll. 1 shows a traffic situation in which a motor vehicle 1 issues a warning in the form of a light pattern 34 to a road user 6 in order to inform them that another road user 7 is to the right of road user 6 in the blind spot and thus that a turning may be planned to the right should initially be omitted in order not to endanger the road user 7. In order to make this possible, the motor vehicle 1 implements a method that is described below with additional reference to 2 shown flowchart is to be explained in more detail.

In Schritt S1 werden durch eine Steuereinrichtung 5 des Kraftfahrzeugs 1 zunächst über Erfassungseinrichtungen 2, 3 des Kraftfahrzeugs 1 die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 betreffende Umgebungsdaten 30 erfasst. Die Erfassungseinrichtung 2 wird hierbei durch einen Sensor 23, insbesondere einen bildgebenden Sensor, beispielsweise eine Kamera, gebildet. Alternativ oder ergänzend könnte als Sensor 23 ein Abstandssensor genutzt werden.In step S 1 , environmental data 30 relating to the environment of motor vehicle 1 is first detected by a control device 5 of motor vehicle 1 via detection devices 2 , 3 of motor vehicle 1 . In this case, the detection device 2 is formed by a sensor 23, in particular an imaging sensor, for example a camera. Alternatively or additionally, a distance sensor could be used as the sensor 23 .

Die Erfassungseinrichtung 3 wird hingegen durch eine Kommunikationseinrichtung 27 gebildet, über die die Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 betreffende Daten empfangen werden können, insbesondere von der Kommunikationseinrichtung 11 des Verkehrsteilnehmers 6. Somit wird im Beispiel durch die Erfassungseinrichtung 3 eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation implementiert. Ergänzend oder alternativ könnte beispielsweise auch ein Informationsaustausch mit Infrastruktureinrichtungen erfolgen, um beispielsweise Informationen einer infrastrukturseitigen Sensorik zu erhalten oder um Kartendaten für den befahrenen Bereich bereitzustellen.The detection device 3, on the other hand, is formed by a communication device 27, via which data relating to the area surrounding the motor vehicle 1 can be received, in particular from the communication device 11 of the road user 6. Thus, in the example, the detection device 3 implements vehicle-to-vehicle communication . In addition or as an alternative, information could also be exchanged with infrastructure facilities, for example, in order to obtain information from an infrastructure-side sensor system, for example, or to provide map data for the traveled area.

In Schritt S2 werden die Umgebungsdaten 30 ausgewertet, um die im Kraftfahrzeugumfeld vorhandenen Verkehrsteilnehmer 6, 7 zu erkennen und ihre Positionen 13, 14 bezüglich des Kraftfahrzeugs 1 zu bestimmen. Aus den Positionen 13, 14 kann insbesondere eine Relativposition der erkannten Verkehrsteilnehmer 6, 7 ermittelt werden, anhand der beispielsweise erkannt werden kann, dass beide Verkehrsteilnehmer 6, 7 seitlich versetzt zueinander auf der gleichen Höhe und auf der gleichen Fahrspur 8 der Fahrbahn 10 angeordnet sind. Wären hingegen die Verkehrsteilnehmer 6, 7 im Beispiel auf unterschiedlichen Fahrspuren 8, 9 angeordnet, wäre dies im gezeigten Beispiel aufgrund der unterschiedlichen Fahrtrichtungen der Fahrspuren 8, 9 ein Indiz dafür, dass sich der Verkehrsteilnehmer 7 allenfalls recht kurzfristig im toten Winkel des Verkehrsteilnehmer 6 befindet, da er sich in die entgegengesetzte Richtung bewegt, womit eine Hinweisgabe unter Umständen nicht zweckmäßig wäre.In step S2, the environmental data 30 are evaluated in order to recognize the road users 6, 7 present in the motor vehicle's surroundings and to determine their positions 13, 14 with respect to the motor vehicle 1. In particular, a relative position of the identified road users 6, 7 can be determined from the positions 13, 14, from which it can be recognized, for example, that both road users 6, 7 are arranged laterally offset from one another at the same height and in the same lane 8 of the roadway 10 . If, on the other hand, the road users 6, 7 in the example were arranged in different lanes 8, 9, this would be an indication in the example shown, due to the different travel directions of the lanes 8, 9, that the road user 7 is at best in the blind spot of the road user 6 for a very short time , as it is moving in the opposite direction, which may not be useful for a hint.

In einer vereinfachten Variante des in 2 gezeigten Ausführungsbeispiels könnte das Verfahren unmittelbar nach Schritt S2 und der Ermittlung der Positionen 13, 14 für die erkannten Verkehrsteilnehmer 6, 7 mit Schritt S4 fortgesetzt werden, in dem die Hinweisbedingung 33 geprüft wird. Die Hinweisbedingung 33 ist nur dann erfüllbar, wenn auf Basis der Umgebungsdaten 30 wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs vorhandene Verkehrsteilnehmer 6, 7 erkannt werden, wobei die Erfüllung der Hinweisbedingung von den Positionen 13, 14 der erkannten Verkehrsteilnehmer abhängt. Beispielsweise kann die Hinweisbedingung prüfen, ob sich der Verkehrsteilnehmer 7 aufgrund seiner relativen Position und der Geometrie des Verkehrsteilnehmers 6 voraussichtlich im toten Winkel des Verkehrsteilnehmers 6 befindet und/oder ob ein Minimalabstand zwischen den Verkehrsteilnehmern 6, 7 unterschritten ist bzw. diese auf der gleichen oder unmittelbar benachbarten Fahrspuren 8, 9 angeordnet sind.In a simplified variant of the in 2 shown embodiment, the method could immediately after step S2 and the determination of the positions 13, 14 for the detected part of the traffic participants 6, 7 are continued with step S4, in which the notification condition 33 is checked. The warning condition 33 can only be met if at least two road users 6, 7 present in the vicinity of the motor vehicle are detected on the basis of the environmental data 30, with the fulfillment of the warning condition depending on the positions 13, 14 of the detected road users. For example, the notification condition can check whether road user 7 is likely to be in the blind spot of road user 6 based on its relative position and the geometry of road user 6 and/or whether the distance between road users 6, 7 is below a minimum or whether they are on the same or immediately adjacent lanes 8, 9 are arranged.

Bei Erfüllung der Hinweisbedingung 33 steuert die Steuereinrichtung 5 die Beleuchtungseinrichtung 4 des Kraftfahrzeugs in Schritt S5 an, um das Lichtmuster 34, im Beispiel einen durchgestrichenen Abbiegepfeil, in einem freien Bereich vor dem Verkehrsteilnehmer 6 anzuzeigen. Hierbei ist es möglich, dass die Beleuchtungseinrichtung 4 bei Nichterfüllung der Hinweisbedingung 33 inaktiv bleibt. Dies kann beispielsweise der Fall sein, wenn für diese Hinweisgabe eine dedizierte Projektionseinrichtung genutzt wird.If notification condition 33 is met, control device 5 controls lighting device 4 of the motor vehicle in step S5 in order to display light pattern 34 , in the example a crossed-out turning arrow, in a free area in front of road user 6 . In this case, it is possible for the lighting device 4 to remain inactive if the notification condition 33 is not met. This can be the case, for example, if a dedicated projection device is used for this notification.

Im gezeigten Beispiel wird die Beleuchtungseinrichtung 4 hingegen durch zwei Scheinwerfer des Kraftfahrzeugs 1 gebildet, die im Normalbetrieb einen bestimmten Raumwinkel 35 relativ gleichmäßig ausleuchten. Durch einen Aufbau der Scheinwerfer durch einzelne Leuchtelemente oder die Nutzung eines LCD-Paneels oder eines Mikrospiegelarrays im Lichtweg kann somit die Helligkeit bestimmter Bereiche selektiv vorgegeben werden und somit beispielsweise ein ansonsten abgestrahltes, relativ gleichmäßiges Lichtmuster bei Erfüllung der Hinweisbedingung modifiziert werden, um durch besonders helle oder gezielt dunkel bleibende Bereiche das in 1 dargestellte Lichtmuster 34 oder ein anderes Lichtmuster, das den Verkehrsteilnehmer 6 auf den Verkehrsteilnehmer 7 bzw. darauf, dass er nicht abbiegen sollte, hinweist.In the example shown, however, the lighting device 4 is formed by two headlights of the motor vehicle 1, which illuminate a specific solid angle 35 relatively evenly during normal operation. By structuring the headlights with individual lighting elements or using an LCD panel or a micromirror array in the light path, the brightness of certain areas can be selectively specified and thus, for example, an otherwise emitted, relatively uniform light pattern can be modified if the warning condition is met, in order to be replaced by particularly bright ones or targeted areas that remain dark the in 1 illustrated light pattern 34 or another light pattern that indicates the road user 6 on the road user 7 or that he should not turn.

Diese beschriebene, vereinfachte Variante des in 2 dargestellten Verfahrens ist zwar prinzipiell zur Hinweisgabe ausreichend, aufgrund der relativ spärlichen ausgewerteten Eingangsdaten, nämlich nur dem Vorhandensein der Verkehrsteilnehmer 6, 7 und ihrer relativen Positionen, würden jedoch Warnhinweise in relativ vielen Situationen resultieren, in denen sie nicht tatsächlich notwendig sind.This described, simplified variant of the in 2 Although the method shown is in principle sufficient for notification, due to the relatively sparse evaluated input data, namely only the presence of road users 6, 7 and their relative positions, warnings would result in a relatively large number of situations in which they are not actually necessary.

Daher werden in dem in 2 dargestellten Ausführungsbeispiel in Schritt S2 neben den Positionen 13, 14 der Verkehrsteilnehmer 6, 7 weitere Parameter 31 der Verkehrsteilnehmer 6, 7 ermittelt. Dabei können diese Betriebsparameter beispielsweise teils aus Videodaten entnommen werden und teils über die Kommunikationseinrichtungen 11, 27 empfangen werden.Therefore, in the in 2 illustrated embodiment in step S2 in addition to the positions 13, 14 of the road users 6, 7 other parameters 31 of the road users 6, 7 determined. In this case, some of these operating parameters can be taken from video data, for example, and some can be received via the communication devices 11 , 27 .

Beispielsweise können als Parameter 31 die Geschwindigkeiten, Längs- und/oder Querbeschleunigungen und/oder Lenkwinkel der Verkehrsteilnehmer 6, 7 ermittelt werden, um unmittelbar spätere Fahrzustände der Verkehrsteilnehmer 6, 7 prognostizieren zu können. Es ist auch möglich, zukünftige Fahrabsichten, beispielsweise des Verkehrsteilnehmers 6, zu erkennen, indem beispielsweise aus den Bilddaten auf einen Betrieb des Fahrtrichtungsanzeigers 20 geschlossen wird, also beispielsweise ein rechtsblinken des Verkehrsteilnehmers 6 erkannt wird. Alternativ oder ergänzend können Navigationsdaten des Verkehrsteilnehmers 6 ausgewertet werden, die beispielsweise über die Kommunikationseinrichtungen 11, 27 bereitgestellt werden können. Zudem können die Typen der Verkehrsteilnehmer 6, 7 identifiziert werden und in dem gezeigten Beispiel somit erkannt werden, dass der Verkehrsteilnehmer 6 ein LKW und der Verkehrsteilnehmer 7 ein Fahrrad ist. Alternativ oder ergänzend zur Typerkennung können Länge und/oder Breite der Verkehrsteilnehmer ausgewertet werden.For example, the speeds, longitudinal and/or lateral accelerations and/or steering angles of road users 6, 7 can be determined as parameters 31 in order to be able to predict subsequent driving states of road users 6, 7 immediately. It is also possible to recognize future driving intentions, for example of road user 6, by for example inferring operation of direction indicator 20 from the image data, ie for example road user 6 blinking to the right is detected. Alternatively or additionally, navigation data of the road user 6 can be evaluated, which can be provided via the communication devices 11, 27, for example. In addition, the types of road users 6, 7 can be identified and, in the example shown, it can thus be recognized that road user 6 is a truck and road user 7 is a bicycle. As an alternative or in addition to type recognition, the length and/or width of the road users can be evaluated.

In Schritt S3 werden zudem weitere Parameter 32 erfasst, die das Kraftfahrzeug 1 selbst betreffen bzw. dort leicht erfassbar sind oder ohnehin vorliegen. Beispielsweise kann die Erfüllung der Hinweisbedingung 33 zusätzlich von einer Uhrzeit oder Umgebungshelligkeit abhängen, da beispielsweise in bestimmten Lichtverhältnissen für bestimmte Beleuchtungseinrichtungen 4 eine Hinweisgabe durch ein abgestrahltes Lichtmuster nur schwer erkennbar ist und deshalb wenig zweckmäßig.In step S3, further parameters 32 are also recorded, which relate to the motor vehicle 1 itself or can be easily recorded there or are present in any case. For example, the fulfillment of the notification condition 33 can also depend on the time of day or ambient brightness, since, for example, in certain lighting conditions for certain lighting devices 4, notification by means of an emitted light pattern is difficult to recognize and is therefore not very useful.

Zudem kann die Erfüllung der Hinweisbedingung 33 von einer Konfiguration bzw. einem Betriebszustand des Kraftfahrzeugs 1 abhängen. Beispielsweise kann eine entsprechende Hinweisgabe nur dann gewünscht sein, wenn das Kraftfahrzeug 1 abgestellt ist oder nur dann, wenn das Kraftfahrzeug 1 fährt. Dies kann beispielsweise über eine Abhängigkeit von einem Klemmenzustand der Energieversorgung 29, also beispielsweise einer Batterie, des Kraftfahrzeugs berücksichtigt werden.In addition, the fulfillment of the notification condition 33 can depend on a configuration or an operating state of the motor vehicle 1 . For example, a corresponding indication can only be desired when the motor vehicle 1 is parked or only when the motor vehicle 1 is driving. This can be taken into account, for example, via a dependency on a terminal state of the power supply 29, ie, for example, a battery, of the motor vehicle.

Zudem kann benutzerseitig konfigurierbar sein, in welchen Betriebssituationen eine Hinweisgabe erfolgen soll, so dass die Erfüllung der Hinweisbedingung 33 beispielsweise von einer über eine Benutzerschnittstelle veränderbaren Fahrzeugkonfiguration abhängt.In addition, the user can configure the operating situations in which a notification is to be given, so that the fulfillment of the notification condition 33 depends, for example, on a vehicle configuration that can be changed via a user interface.

Die Hinweisgabe kann zudem mit bestimmten Lichtfunktionen bzw. -einstellungen nicht kompatibel sein oder in diesen Fällen nicht gewünscht sein, so dass die Erfüllung der Hinweisbedingung 33 zusätzlich von der Stellung eines Bedienelements 28 der Beleuchtungseinrichtung 4, das beispielsweise zur Umschaltung zwischen Fernlicht und Abblendlicht dient, abhängen kann oder auch allgemein von einer aktiven Lichtfunktion der Beleuchtungseinrichtung 4.The notification may also not be compatible with certain light functions or settings or may not be desired in these cases, so that the fulfillment of the notification condition 33 also depends on the position of an operating element 28 of the lighting device 4, which is used, for example, to switch between high beam and low beam. may depend or also generally from an active light function of the lighting device 4.

Um die Hinweisgabe weiter auf zweckmäßige Nutzungssituationen einzuschränken, kann die Steuereinrichtung 5 beispielsweise auf Basis der Umgebungsdaten 30 einen aktuell befahrenen Streckenabschnitt klassifizieren, also beispielsweise feststellen, ob eine Fahrt innerorts, auf einer Landstraße oder einer Autobahn erfolgt. Abhängig von dieser Klassifikation und/oder einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 1 kann somit entschieden werden, ob die Hinweisbedingung 33 in dieser Betriebssituation überhaupt erfüllbar sein soll.In order to further limit the notification to expedient usage situations, the control device 5 can classify a route section currently being traveled on based on the environmental data 30, for example, determine whether the journey is in a town, on a country road or on a freeway. Depending on this classification and/or a speed of the motor vehicle 1, a decision can thus be made as to whether the notification condition 33 should be able to be fulfilled at all in this operating situation.

Abgesehen von der Berücksichtigung der zusätzlichen Parameter 31, 32 in Schritt S4 entspricht der weitere Verfahrensverlauf dann dem bereits obig für die vereinfachte Variante erläuterten Verfahrensverlauf.Apart from the consideration of the additional parameters 31, 32 in step S4, the further course of the method then corresponds to the course of the method already explained above for the simplified variant.

3 zeigt eine andere Verkehrssituation, nämlich eine Autobahnfahrt, eines Kraftfahrzeugs 1, das weitgehend dem in 1 gezeigten Kraftfahrzeug 1 entspricht, wobei im Gegensatz zum Ausführungsbeispiel gemäß 1 die Erfassungseinrichtung 2 mehrere Sensoren 23 bis 26 umfasst, um im Wesentlichen das gesamte Fahrzeugumfeld abbilden zu können. Dies ermöglicht es, auch Verkehrsteilnehmer 6, 7 auf benachbarten Fahrbahnen 8, 9 zu erkennen und somit beispielsweise über das Lichtmuster 34 einen Hinweis an den Verkehrsteilnehmer 6 zu geben, dass sich in seinem toten Winkel der Verkehrsteilnehmer 7 befindet. 3 shows a different traffic situation, namely driving on a freeway, of a motor vehicle 1, which largely corresponds to that in 1 Corresponds to motor vehicle 1 shown, in contrast to the embodiment according to 1 the detection device 2 comprises a plurality of sensors 23 to 26 in order to be able to map essentially the entire vehicle environment. This makes it possible to also recognize road users 6, 7 on adjacent lanes 8, 9 and thus, for example, to indicate to the road user 6 via the light pattern 34 that the road user 7 is in his blind spot.

In Abweichung zum vorangegangenen Ausführungsbeispiel ermittelt die Steuereinrichtung 5 zudem nicht die einzelnen Positionen 13, 14 der Verkehrsteilnehmer 6, 7 selbst, sondern erfasst unmittelbar ihre Relativposition 15.In contrast to the previous exemplary embodiment, the control device 5 does not determine the individual positions 13, 14 of the road users 6, 7 itself, but instead directly detects their relative position 15.

Über die Kommunikationseinrichtungen 11, 12 der Verkehrsteilnehmer 6, 7 können über die Erfassungseinrichtung 3 weitere Informationen an die Steuereinrichtung 5 bereitgestellt werden, beispielsweise die Fahrtrichtungen 16, 17 und Geschwindigkeiten 18, 19 der Verkehrsteilnehmer 6, 7 sowie beispielsweise ihre jeweilige Breite 22 und Länge 21. Da im gezeigten Beispiel bezüglich des Betriebszustands eines Fahrtrichtungsanzeigers 20 des Kraftfahrzeugs 1 primär ein Blinken nach links relevant wäre, das durch die Sensoren 23 bis 26 des Kraftfahrzeugs 1 jedoch nicht ohne Weiteres erfasst werden kann, ist es auch zweckmäßig, den Betriebszustand des Fahrtrichtungsanzeigers 20 über die Kommunikationseinrichtung 11 und die Erfassungseinrichtung 3 zu empfangen.Via the communication devices 11, 12 of the road users 6, 7, further information can be provided to the control device 5 via the detection device 3, for example the directions of travel 16, 17 and speeds 18, 19 of the road users 6, 7 and, for example, their respective width 22 and length 21 Since in the example shown, blinking to the left would be primarily relevant with regard to the operating state of a direction indicator 20 of motor vehicle 1, but this cannot be easily detected by sensors 23 to 26 of motor vehicle 1, it is also expedient to determine the operating state of direction indicator 20 to be received via the communication device 11 and the detection device 3 .

Statt einer direkten Erfassung der Fahrtrichtungen 16, 17 könnten diese durch die Steuereinrichtung 5 auch bereits dadurch erkannt werden, dass die Fahrbahn 10 bzw. der befahrene Streckenabschnitt als Autobahn klassifiziert wird und somit die Fahrspuren 8, 9 grundsätzlich nur in die gleiche Richtung befahren werden dürfen.Instead of directly detecting the directions of travel 16, 17, these could also be recognized by the control device 5 by classifying the roadway 10 or the section of road traveled on as a freeway and thus the lanes 8, 9 may only be traveled in the same direction .

Abgesehen von den genannten Unterschieden kann in dem Ausführungsbeispiel gemäß 3 wie obig zu dem mit Bezug auf 1 und 2 erläuterten Ausführungsbeispiel vorgegangen werden. Das Lichtmuster 34, das den Verkehrsteilnehmer 6 darauf hinweisen soll, dass ein Spurenwechsel nach links nicht erfolgen sollte, ist anders ausgestaltet als in 1, da ein anderes Fahrmanöver ausgeschlossen werden soll.Apart from the differences mentioned, according to the embodiment 3 as above to that related to 1 and 2 explained embodiment are proceeded. The light pattern 34, which is intended to indicate to the road user 6 that a lane change to the left should not take place, is designed differently than in FIG 1 , since another driving maneuver should be ruled out.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102015201767 A1 [0003]DE 102015201767 A1 [0003]

Claims (10)

Kraftfahrzeug mit einer Erfassungseinrichtung (2, 3), einer Beleuchtungseinrichtung (4) und einer Steuereinrichtung (5), wobei die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, - über die Erfassungseinrichtung (2, 3) die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) betreffenden Umgebungsdaten (30) zu erfassen, - eine Hinweisbedingung (33) zu prüfen, die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten (30) wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) vorhandene Verkehrsteilnehmer (6, 7) erkannt werden, und deren Erfüllung von den Positionen (13, 14) der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) abhängt, und - bei Erfüllung der Hinweisbedingung (33) die Beleuchtungseinrichtung (4) zur Abstrahlung eines Lichtmusters (34) oder zur Veränderung eines abgestrahlten Lichtmusters (34) anzusteuern, um einen Hinweis an wenigstens einen der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) zu geben.Motor vehicle with a detection device (2, 3), a lighting device (4) and a control device (5), the control device (5) being set up to - to acquire environmental data (30) relating to the environment of the motor vehicle (1) via the acquisition device (2, 3), - to check an advisory condition (33), which can only be fulfilled if, on the basis of the environmental data (30), at least two road users (6, 7) present in the vicinity of the motor vehicle (1) are identified, and the fulfillment of which depends on the positions ( 13, 14) of the recognized road users (6, 7) depends, and - if the notification condition (33) is met, the lighting device (4) to emit a light pattern (34) or to change an emitted light pattern (34) to control in order to give a message to at least one of the identified road users (6, 7). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinweisbedingung (33) nur dann erfüllbar ist, wenn die relative Position (15) von zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) eine Positionsbedingung erfüllt und/oder wenn eine relative Bewegung der zwei erkannten Verkehrsteilnehmer eine Bewegungsbedingung erfüllt.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the notification condition (33) can only be fulfilled if the relative position (15) of two of the recognized road users (6, 7) fulfills a position condition and/or if a relative movement of the two detected road user meets a movement condition. Kraftfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass auf Basis der Umgebungsdaten (30) bestimmt wird, auf welcher von mehreren Fahrspuren (8, 9) sich der jeweilige Verkehrsteilnehmer (6, 7) befindet, wobei die Hinweisbedingung (33) nur dann erfüllbar ist, wenn sich zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) auf unmittelbar zueinander benachbarten Fahrspuren (8, 9) der gleichen Fahrbahn (10) oder auf der gleichen Fahrspur (8) befinden.motor vehicle after claim 1 or 2 , characterized in that it is determined on the basis of the environmental data (30) in which of several lanes (8, 9) the respective road user (6, 7) is located, the warning condition (33) only being able to be fulfilled if two the identified road users (6, 7) are in lanes (8, 9) directly adjacent to one another on the same lane (10) or in the same lane (8). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, auf Basis der Umgebungsdaten (30) eine Fahrtrichtung (16, 17) des jeweiligen erkannten Verkehrsteilnehmers (6, 7) oder für die von dem jeweiligen Verkehrsteilnehmer (6, 7) befahrene Fahrspur (8, 9) zu bestimmen oder eine voraussichtliche zukünftige Fahrtrichtung (16, 17) des jeweiligen Verkehrsteilnehmers (6, 7) zu prognostizieren, wobei die Hinweisbedingung (33) nur dann erfüllbar ist, wenn die bestimmte oder prognostizierte Fahrtrichtung (16, 17) von zwei der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) um maximal 45° oder maximal 20° voneinander abweicht.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (5) is set up to determine, on the basis of the environmental data (30), a travel direction (16, 17) of the respective identified road user (6, 7) or for that of the respective road user (6, 7) to determine the traffic lane (8, 9) or to predict an expected future travel direction (16, 17) of the respective road user (6, 7), whereby the information condition (33) can only be fulfilled if the specific or predicted direction of travel (16, 17) of two of the identified road users (6, 7) deviates from each other by a maximum of 45° or a maximum of 20°. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, die Beleuchtungseinrichtung (4) bei Erfüllung der Hinweisbedingung (33) derart anzusteuern, dass das Lichtmuster (34) in einen Umgebungsabschnitt projiziert und/oder dort verändert wird, der sich auf der gleichen Fahrspur (8) wie einer der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) und/oder in Fahrtrichtung (16, 17) eines der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) vor diesem Verkehrsteilnehmer (6, 7) befindet.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (5) is set up to control the lighting device (4) when the notification condition (33) is met in such a way that the light pattern (34) is projected into a surrounding section and/or changed there who is in the same lane (8) as one of the identified road users (6, 7) and/or one of the identified road users (6, 7) in front of this road user (6, 7) in the direction of travel (16, 17). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Hinweisbedingung (33) und/oder das abgestrahlte Lichtmuster (34) oder dessen Veränderung von zumindest einem der folgenden, als Teil der Umgebungsdaten (30) erfassten oder aus den Umgebungsdaten (30) ermittelten Parameter (31) bezüglich eines der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) abhängt: - einer Geschwindigkeit (18, 19), - einer Längs- und/oder Querbeschleunigung, - einem Lenkwinkel, - einem Betriebszustand eines Fahrtrichtungsanzeigers (20), - Navigationsdaten, - einem Verkehrsteilnehmertyp, - einer Länge (21) und/oder Breite (22), - einer aktuell befahrenen Fahrspur (8, 9), und/oder - einem wenigstens einen Freiraum vor dem erkannten Verkehrsteilnehmer betreffenden Parameter.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the notification condition (33) and/or the emitted light pattern (34) or its change is indicated by at least one of the following, recorded as part of the environmental data (30) or from the environmental data (30 ) determined parameters (31) with regard to one of the recognized road users (6, 7): - a speed (18, 19), - a longitudinal and/or lateral acceleration, - a steering angle, - an operating state of a direction indicator (20), - navigation data, - a road user type, - a length (21) and/or width (22), - a lane (8, 9) currently being traveled on, and/or - a parameter relating to at least one free space in front of the identified road user. Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, die Umgebungsdaten (30) oder jeweils einen Teil der Umgebungsdaten (30) über wenigstens einen Sensor (23 - 26) der Erfassungseinrichtung (2), insbesondere wenigstens einen bildgebenden Sensor und/oder wenigstens einen Abstandssensor, und/oder über eine Kommunikationseinrichtung (27) der Erfassungseinrichtung (3) zu erfassen.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (5) is set up to receive the environmental data (30) or a part of the environmental data (30) via at least one sensor (23 - 26) of the detection device (2), in particular at least one imaging sensor and/or at least one distance sensor and/or via a communication device (27) of the detection device (3). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Erfüllung der Hinweisbedingung (33) und/oder das abgestrahlte Lichtmuster (34) oder dessen Veränderung von zumindest einem der folgenden Parameter (32) abhängt: - einer Stellung eines Bedienelements (28) der Beleuchtungseinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1), - einer über eine Benutzerschnittstelle veränderbaren Fahrzeugkonfiguration des Kraftfahrzeugs (1), - einer Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (1), - einer Klassifikation eines aktuell durch das Kraftfahrzeug (1) befahrenen Streckenabschnitts, - einer Uhrzeit, - einer Umgebungshelligkeit, - einer aktive Lichtfunktionen der Beleuchtungseinrichtung (4) des Kraftfahrzeugs (1), und/oder - einem Klemmenzustand einer Energieversorgung (29) des Kraftfahrzeugs (1).Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the fulfillment of the notification condition (33) and/or the emitted light pattern (34) or its change depends on at least one of the following parameters (32): - a position of an operating element (28) of the Lighting device (4) of the motor vehicle (1), - a vehicle configuration of the motor vehicle (1) that can be changed via a user interface, - a speed of the motor vehicle (1), - a classification of a route section currently being traveled by the motor vehicle (1), - a time, - an ambient brightness, - an active light function of the lighting direction (4) of the motor vehicle (1), and/or - a terminal status of a power supply (29) of the motor vehicle (1). Kraftfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Beleuchtungseinrichtung (4) eine Projektionseinrichtung zur Abstrahlung des Lichtmusters (34) ist oder umfasst und/oder dass die Beleuchtungseinrichtung (4) eine Leuchte, insbesondere ein Abblendlicht, mit mehreren Leuchtsegmenten ist oder umfasst, wobei die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, die Leuchthelligkeit der Leuchtsegmente oder von wenigstens zwei Gruppen der Leuchtsegmente separat zu Steuern, um das Leuchtmuster (34) vorzugeben.Motor vehicle according to one of the preceding claims, characterized in that the lighting device (4) is or includes a projection device for emitting the light pattern (34) and/or that the lighting device (4) is or includes a light, in particular a low beam, with a plurality of light segments , wherein the control device (5) is set up to control the luminous brightness of the luminous segments or of at least two groups of the luminous segments separately in order to specify the luminous pattern (34). Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), wobei das Kraftfahrzeug (1) eine Erfassungseinrichtung (2, 3) und eine Beleuchtungseinrichtung (4) umfasst, umfassend die Schritte: - Erfassen von die Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) betreffenden Umgebungsdaten (30) über die Erfassungseinrichtung (2, 3), - Prüfen einer Hinweisbedingung (33), die nur dann erfüllbar ist, wenn auf Basis der Umgebungsdaten (30) wenigstens zwei in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (1) vorhandene Verkehrsteilnehmer (6, 7) erkannt werden, und deren Erfüllung von den Positionen (13, 14) der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) abhängt, und - Abstrahlung eines Lichtmusters (34) durch die Beleuchtungseinrichtung (4) oder Veränderung eines durch die Beleuchtungseinrichtung (4) abgestrahlten Lichtmusters (34) bei Erfüllung der Hinweisbedingung (33), um einen Hinweis an wenigstens einen der erkannten Verkehrsteilnehmer (6, 7) zu geben.Method for operating a motor vehicle (1), the motor vehicle (1) comprising a detection device (2, 3) and a lighting device (4), comprising the steps: - detecting the environment of the motor vehicle (1) relating to environmental data (30) via the detection device (2, 3), - Checking an advisory condition (33), which can only be fulfilled if, based on the environmental data (30), at least two road users (6, 7) present in the vicinity of the motor vehicle (1) are detected, and their fulfillment by the positions (13 , 14) of the recognized road users (6, 7) depends, and - Emission of a light pattern (34) by the lighting device (4) or change in a light pattern (34) emitted by the lighting device (4) when the notification condition (33) is met, in order to issue a notification to at least one of the identified road users (6, 7). give.
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