DE102021110885A1 - Method for supporting a user of a motor vehicle, motor vehicle and computer program product - Google Patents
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Abstract
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs (2), welches eine Sensoreinrichtung (22) mit zumindest einer Sensoreinheit (14,18) und eine Datenverarbeitungseinrichtung (28) aufweist, wobei mittels der zumindest einen Sensoreinheit (14,18) zumindest ein Sensorbereich (16,20) im Umfeld des Kraftfahrzeugs (2) überwacht wird, wobei mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (28) ein Hindernis (30) in dem zumindest einen Sensorbereich (16,20) ermittelt wird, wobei zwischen dem Kraftfahrzeug (2) und dem zumindest einen Sensorbereich (16,20) ein Totbereich (26) ausgebildet ist, wobei mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (28) eine Relativbewegung des Hindernisses (30) ermittelt wird aus dem zumindest einen Sensorbereich (16,20) heraus und in den Totbereich (26) hinein und wobei mittels der Datenverarbeitungseinrichtung (28) nach dem Eintritt des Hindernisses (30) in den Totbereich (26) ein Memorandum-Datensatz vorgehalten wird mit einer Information, dass sich das Hindernis (30) im Totbereich (26) befindet. The invention relates to a method for supporting a user of a motor vehicle (2), which has a sensor device (22) with at least one sensor unit (14, 18) and a data processing device (28), with the at least one sensor unit (14, 18) being used to a sensor area (16, 20) in the vicinity of the motor vehicle (2) is monitored, with an obstacle (30) being determined in the at least one sensor area (16, 20) by means of the data processing device (28), with between the motor vehicle (2) and a dead area (26) is formed in the at least one sensor area (16, 20), with the data processing device (28) being used to determine a relative movement of the obstacle (30) out of the at least one sensor area (16, 20) and into the dead area (26 ). on that the obstacle (30) is in the dead zone (26).
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Kraftfahrzeug sowie ein Com puterprogram m produkt.The invention relates to a method for assisting a user of a motor vehicle. The invention also relates to a motor vehicle and a computer program product.
Ein Kraftfahrzeug der aktuellen Generation weist häufig zumindest ein Fahrerassistenzsystem auf, mit dem ein Nutzer oder Fahrer des Kraftfahrzeugs bei der Fahrzeugführung unterstützt wird. Verbreitet sind hierbei insbesondere Fahrerassistenzsysteme, die zur Unterstützung bei der Navigation ausgebildet sind, wobei diese üblicherweise als Navigationssysteme bezeichnet werden, sowie Fahrerassistenzsysteme, die bei Ein- und Ausparkvorgängen unterstützen, wobei diese typischerweise als Parkassistenten oder Parkhilfen bezeichnet werden.A motor vehicle of the current generation often has at least one driver assistance system, with which a user or driver of the motor vehicle is supported in driving the vehicle. In particular, driver assistance systems that are designed to support navigation, which are usually referred to as navigation systems, and driver assistance systems that support parking maneuvers into and out of a parking space, which are typically referred to as parking assistants or parking aids, are widespread here.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zur Unterstützung eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs zu schafften. Außerdem ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein vorteilhaft ausgestaltetes Kraftfahrzeug anzugeben sowie ein vorteilhaftes Computerprogrammprodukt.The object of the present invention is to provide a method for assisting a user of a motor vehicle. In addition, it is the object of the present invention to specify an advantageously designed motor vehicle and an advantageous computer program product.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1, durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 gelöst. Die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sind sinngemäß auch auf die Vorrichtungen, also das Computerprogrammprodukt einerseits und das Kraftfahrzeug andererseits, übertragbar und umgekehrt. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1, by a motor vehicle having the features of patent claim 9 and by a computer program product having the features of
Dem erfindungsgemäßen Verfahren liegt dabei, ebenso wie dem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug sowie dem erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukt, die Erkenntnis zugrunde, dass Fahrerassistenzsysteme nach dem Stand der Technik in einigen Situationen dadurch an ihre Grenzen stoßen, dass Sensoreinrichtungen, die für die Realisierung der Fahrerassistenzsysteme genutzt werden, Totbereiche aufweisen. So ist zum Beispiel im Falle einer Sensoreinrichtung zur Überwachung des Umfeldes eines Kraftfahrzeugs in der Regel lediglich ein Teil des Umfeldes sensorisch überwachbar, nämlich ein Sensorbereich, und zumindest ein weiterer Teil des Umfeldes des Kraftfahrzeuges, nämlich ein Totbereich, ist nicht überwachbar, wird also von der Sensoreinrichtung nicht erfasst.The method according to the invention, like the motor vehicle according to the invention and the computer program product according to the invention, is based on the knowledge that driver assistance systems according to the prior art reach their limits in some situations because sensor devices that are used to implement the driver assistance systems have dead zones . For example, in the case of a sensor device for monitoring the surroundings of a motor vehicle, only part of the surroundings can be monitored by sensors, namely a sensor area, and at least another part of the surroundings of the motor vehicle, namely a dead area, cannot be monitored, i.e. is not detected by the sensor device.
Als potenziell problematisch werden hierbei insbesondere kraftfahrzeugnahe Totbereiche bewertet. So werden beispielsweise Fahrerassistenzsysteme zur Unterstützung bei Ein- und Ausparkvorgängen in einigen Fällen mittels Sensoreinrichtungen realisiert, die Ultraschallsensoren aufweisen. Bei derartigen Sensoreinrichtungen ist typischerweise ein Sensorbereich ausgebildet, der nicht ganz bis an das Kraftfahrzeug heranreicht. Dementsprechend ist zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Sensorbereich ein Totbereich, also ein kraftfahrzeugnaher Totbereich, gegeben.Dead areas close to the motor vehicle in particular are rated as potentially problematic. For example, driver assistance systems to support maneuvers into and out of a parking space are implemented in some cases using sensor devices that have ultrasonic sensors. In such sensor devices, a sensor area is typically formed that does not quite reach the motor vehicle. Accordingly, there is a dead area between the motor vehicle and the sensor area, ie a dead area close to the motor vehicle.
Bewegt sich ein Kraftfahrzeug mit einem derartigen Fahrerassistenzsystem während eines Ein- oder Ausparkvorgangs auf ein Hindernis zu, so kann es zu einer Situation kommen, bei der sich das Hindernis aufgrund einer Relativbewegung zwischen Kraftfahrzeug und Hindernis aus dem Sensorbereich in den Totbereich bewegt. In diesem Totbereich zwischen dem Sensorbereich und dem Kraftfahrzeug wird das Hindernis dann sensorisch nicht mehr erfasst und im Falle eines Fahrerassistenzsystems nach dem Stand der Technik wird daraufhin auch nicht mehr vor dem Hindernis gewarnt.If a motor vehicle with such a driver assistance system moves toward an obstacle while parking or leaving a parking space, a situation can arise in which the obstacle moves from the sensor area into the dead area due to a relative movement between the motor vehicle and the obstacle. In this dead zone between the sensor area and the motor vehicle, the obstacle is then no longer detected by sensors and, in the case of a driver assistance system according to the prior art, a warning of the obstacle is then also no longer given.
Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens werden vorteilhafterweise Nachteile, die aus solchen Totbereichen resultieren, zumindest teilweise kompensiert. Dies gilt gleichermaßen für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug sowie für das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt.Advantageously, disadvantages resulting from such dead zones are at least partially compensated for by means of the method according to the invention. This applies equally to the motor vehicle according to the invention and to the computer program product according to the invention.
Das erfindungsgemäße Verfahren ist dabei für eine Ausführung in einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug oder durch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug vorgesehen und hierfür ausgebildet. Umgekehrt ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus eingerichtet. Hierzu weist das Kraftfahrzeug eine Sensoreinrichtung mit zumindest einer Sensoreinheit sowie eine Datenverarbeitungseinrichtung auf. Mittels der Sensoreinrichtung und mittels der Datenverarbeitungseinrichtung ist dann bevorzugt zumindest ein Fahrerassistenzsystem oder zumindest eine Fahrerassistenzfunktion realisiert, durch das bzw. durch die ein Nutzer oder ein Fahrer des Kraftfahrzeugs unterstützbar ist und im Falle der Nutzung des Fahrerassistenzsystems bzw. der Fahrerassistenzfunktion auch unterstützt wird. Umgekehrt ist das erfindungsgemäße Verfahren wiederum bevorzugt ausgebildet zu Realisierung des zumindest einen Fahrerassistenzsystems bzw. der zumindest einen Fahrerassistenzfunktion.The method according to the invention is intended to be carried out in a motor vehicle according to the invention or by a motor vehicle according to the invention and is designed for this purpose. Conversely, a motor vehicle according to the invention is set up to carry out the method according to the invention in at least one operating mode. For this purpose, the motor vehicle has a sensor device with at least one sensor unit and a data processing device. At least one driver assistance system or at least one driver assistance function is then preferably implemented by means of the sensor device and by means of the data processing device, by means of which a user or a driver of the motor vehicle can be supported and, if the driver assistance system or the driver assistance function is used, is also supported. Conversely, the method according to the invention is in turn preferably designed to implement the at least one driver assistance system or the at least one driver assistance function.
Das Kraftfahrzeug und insbesondere die Sensoreinrichtung ist weiter typischerweise derart eingerichtet, dass mittels der zumindest einen Sensoreinheit zumindest ein Sensorbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs überwachbar ist und im Betrieb der Sensoreinrichtung, also bei aktivierter Sensoreinrichtung, auch überwacht wird. Der zumindest eine Sensorbereich ist hierbei räumlich begrenzt und erstreckt sich nicht bis hin zum Kraftfahrzeug. Stattdessen ist zwischen dem Kraftfahrzeug und dem zumindest einen Sensorbereich ein Totbereich ausgebildet, also ein Bereich der von der zumindest einen Sensoreinheit und insbesondere von der Sensoreinrichtung nicht erfasst wird. Dabei handelt es sich bei dem zumindest einen Sensorbereich und dem Totbereich um Raumbereiche, die bezogen auf das Kraftfahrzeug oder ein Koordinatensystem des Kraftfahrzeugs ortsfest sind. D. h., dass keine Relativbewegung zwischen diesen Bereichen, also dem zumindest einen Sensorbereich einerseits und dem Totbereich andererseits, und dem Kraftfahrzeug stattfindet, und zwar unabhängig von einer Relativbewegung zwischen dem Kraftfahrzeug und der Umgebung.The motor vehicle and in particular the sensor device is also typically set up in such a way that at least one sensor area in the area surrounding the motor vehicle can be monitored using the at least one sensor unit and during operation of the sensor device, i.e. when the sensor is activated facility, is also monitored. The at least one sensor area is spatially limited and does not extend to the motor vehicle. Instead, a dead area is formed between the motor vehicle and the at least one sensor area, ie an area that is not detected by the at least one sensor unit and in particular by the sensor device. The at least one sensor area and the dead area are spatial areas that are stationary in relation to the motor vehicle or a coordinate system of the motor vehicle. This means that there is no relative movement between these areas, i.e. the at least one sensor area on the one hand and the dead area on the other hand, and the motor vehicle, regardless of a relative movement between the motor vehicle and the environment.
Im Zuge der Ausführung des Verfahrens wird nun zur Unterstützung des Nutzers des Kraftfahrzeugs mittels der zumindest einen Sensoreinheit der zumindest ein Sensorbereich im Umfeld des Kraftfahrzeugs überwacht. Hierbei werden typischerweise mittels der zumindest einen Sensoreinheit Sensordaten generiert und diese Sensordaten werden dann üblicherweise der Datenverarbeitungseinrichtung zugeführt und in dieser ausgewertet.In the course of executing the method, the at least one sensor area in the vicinity of the motor vehicle is now monitored by means of the at least one sensor unit to support the user of the motor vehicle. In this case, sensor data are typically generated by means of the at least one sensor unit and these sensor data are then usually fed to the data processing device and evaluated in it.
Weiter ist die Datenverarbeitungseinrichtung eingerichtet zur Ermittlung oder zur Erkennung von Hindernissen, insbesondere basierend auf den zuvor genannten Sensordaten der zumindest einen Sensoreinheit. Unter einem Hindernis wird hierbei im Sinne dieser Anmeldung ein Raum-Bereich im Umfeld oder in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verstanden, der nicht befahrbar oder überfahrbar ist, also zum Beispiel ein Raum-Bereich, in dem eine Wandung angeordnet ist, ein Raum-Bereich, in dem ein Objekt angeordnet ist, dessen Höhe größer ist, als die sogenannte Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs, also zum Beispiel ein zu hoher Bordstein, oder ein Raum-Bereich, in dem eine Vertiefung ausgebildet ist, zum Beispiel eine Böschung. Ein solches Hindernis wird nachfolgend auch als Hindernis erster Art bezeichnet. Im weiteren Sinne wird unter einem Hindernis auch ein Raum-Bereich im Umfeld oder in der Umgebung des Kraftfahrzeugs verstanden, der lediglich unter bestimmten Bedingungen befahrbar oder überfahrbar ist, ohne dass es zu einer Beschädigung des Kraftfahrzeugs kommt, beispielsweise mit einer maximalen Geschwindigkeit und/oder aus einer bestimmten Richtung, und/oder ein Raum-Bereich, der lediglich von den Rädern des Kraftfahrzeugs nicht überfahren werden soll. Ein derartiges Hindernis wird nachfolgend auch als Hindernis zweiter Art bezeichnet. Beispiele für Hindernisse zweiter Art sind Bordsteine, sogenannte Radstopper, beispielsweise als Parkplatzschutz oder Anfahrschwelle, und Schlaglöcher.Furthermore, the data processing device is set up to determine or to recognize obstacles, in particular based on the aforementioned sensor data of the at least one sensor unit. In this application, an obstacle is understood to mean a spatial area in the environment or in the vicinity of the motor vehicle that cannot be driven on or driven over, for example a spatial area in which a wall is arranged, a spatial area in which an object is arranged, the height of which is greater than the so-called ground clearance of the motor vehicle, for example a curb that is too high, or a spatial area in which a depression is formed, for example an embankment. Such an obstacle is also referred to below as an obstacle of the first type. In a broader sense, an obstacle is also understood to mean a spatial area in or around the motor vehicle that can only be driven on or driven over under certain conditions without the motor vehicle being damaged, for example at a maximum speed and/or from a specific direction, and/or a spatial area that should not be crossed by the wheels of the motor vehicle. Such an obstacle is also referred to below as an obstacle of the second type. Examples of obstacles of the second type are curbs, so-called wheel stoppers, for example as parking lot protection or speed bumps, and potholes.
In vorteilhafter Weiterbildung ist die Datenverarbeitungseinrichtung nicht nur eingerichtet zur Ermittlung oder zur Erkennung von Hindernissen, sondern darüber hinaus auch zur Ermittlung oder zur Erkennung, zu welcher Art von Hindernis oder zu welchem Typ Hindernis ein ermitteltes oder erkanntes Hindernis gehört, also zum Beispiel ob es sich um ein Hindernis der zuvor genannten ersten Art oder ein Hindernis der zuvor genannten zweiten Art handelt. In diesem Fall wird also nicht nur das Vorhandensein eines Hindernisses ermittelt oder erkannt. Bevorzugt wird hierbei die Höhe eines erkannten Hindernisses ermittelt insbesondere in Relation zu einer Bodenfreiheit des Kraftfahrzeugs, welche entweder vorgegeben ist oder mittels zumindest eines Bodenfreiheits-Sensors ermittelt wird.In an advantageous development, the data processing device is set up not only for determining or detecting obstacles, but also for determining or detecting the type of obstacle or type of obstacle to which a detected or detected obstacle belongs, for example whether it is an obstacle of the aforementioned first type or an obstacle of the aforementioned second type. In this case, not only the presence of an obstacle is determined or recognized. The height of a detected obstacle is preferably determined here, in particular in relation to a ground clearance of the motor vehicle, which is either specified or is determined using at least one ground clearance sensor.
Mittels der so ausgebildeten Datenverarbeitungseinrichtung wird dann bei Ausführung des Verfahrens ein Hindernis in dem zumindest einen Sensorbereich ermittelt oder erkannt, zumindest sofern die Sensoreinrichtung aktiv ist und sich ein entsprechendes Hindernis in dem Teil des Umfeldes befindet, der von dem zumindest einen Sensorbereich abgedeckt wird.When the method is executed, the data processing device designed in this way is then used to determine or recognize an obstacle in the at least one sensor area, at least if the sensor device is active and there is a corresponding obstacle in that part of the environment that is covered by the at least one sensor area.
Weiter wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt oder erkannt, und zwar insbesondere eine Relativbewegung aus dem zumindest einen Sensorbereich heraus und in den Totbereich hinein, also zumindest, sofern eine entsprechende Relativbewegung auch erfolgt. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist hierfür entsprechend eingerichtet. Jene Relativbewegung wird hierbei je nach Anwendungsfall ermittelt oder erkannt basierend auf sich ändernden Sensordaten von der zumindest einen Sensoreinheit und/oder anhand von Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs, wobei entsprechende Bewegungsdaten beispielsweise sogenannte GPS-Daten aufweisen, zum Beispiel von einem Navigationssystems des Kraftfahrzeugs.Furthermore, a relative movement of the obstacle is determined or recognized by means of the data processing device, in particular a relative movement out of the at least one sensor area and into the dead area, i.e. at least if a corresponding relative movement actually takes place. The data processing device is set up accordingly for this. Depending on the application, that relative movement is determined or recognized based on changing sensor data from the at least one sensor unit and/or based on movement data of the motor vehicle, with corresponding movement data having, for example, so-called GPS data, for example from a navigation system of the motor vehicle.
Wird nun eine entsprechende Relativbewegung des Hindernisses ermittelt oder erkannt, so wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung nach dem Eintritt des Hindernisses in den Totbereich ein Memorandum-Datensatz vorgehalten. Dieser Memorandum-Datensatz weist eine Information auf, dass sich das Hindernis im Totbereich befindet. D. h., dass sich die Datenverarbeitungseinrichtung mittels des Memorandum-Datensatzes quasi merkt, dass sich das Hindernis im Totbereich befindet. Anders ausgedrückt könnte man auch sagen, dass die Datenverarbeitungseinrichtung das Hindernis im Hinterkopf behält, auch wenn das Hindernis mittels der Sensoreinrichtung oder der zumindest einen Sensoreinheit gerade nicht erfasst wird und somit das Hindernis für die Sensoreinrichtung und für die Datenverarbeitungseinrichtung gerade nicht sichtbar ist. Die entsprechende Information wird dann nachfolgend berücksichtigt insbesondere bei der Unterstützung des Nutzers durch die zuvor genannte zumindest eine Fahrerassistenzfunktion bzw. das zumindest eine Fahrerassistenzsystem.If a corresponding relative movement of the obstacle is now determined or recognized, a memorandum data record is kept by the data processing device after the obstacle has entered the dead zone. This memorandum record has information that the obstacle is in the dead zone. This means that the data processing device uses the memorandum data record to note that the obstacle is in the dead zone. In other words, one could also say that the data processing device keeps the obstacle in the back of its mind, even if the obstacle is not currently being detected by the sensor device or the at least one sensor unit and the obstacle is therefore not visible to the sensor device and to the data processing device is. The corresponding information is then subsequently taken into account, in particular when the user is supported by the aforementioned at least one driver assistance function or the at least one driver assistance system.
Im einfachsten Fall wird der Memorandum-Datensatz lediglich über einen vorgegebenen Zeitraum hinweg vorgehalten. Zweckdienlich ist hierbei ein vorgegebener Zeitraum größer gleich 30 Sekunden und weiter bevorzugt größer gleich 1 Minute. In vorteilhafter Weiterbildung wird der vorgegebene Zeitraum in Abhängigkeit der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs angepasst, beispielsweise mithilfe einer vorgegebenen Funktion oder einer vorgegebenen Wertetabelle.In the simplest case, the memorandum data record is only kept for a specified period of time. A predetermined period of time greater than or equal to 30 seconds and more preferably greater than or equal to 1 minute is expedient here. In an advantageous development, the predefined period of time is adjusted as a function of the speed of the motor vehicle, for example using a predefined function or a predefined table of values.
Bevorzugt wird der Memorandum-Datensatz jedoch solange vorgehalten, bis mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses aus dem Totbereich heraus ermittelt oder erkannt wird. Der Memorandum-Datensatz wird dabei insbesondere solange vorgehalten, bis eine Relativbewegung des Hindernisses in den zumindest einen Sensorbereich hinein oder in einem weiteren Sensorbereich hinein ermittelt wird.However, the memorandum data set is preferably retained until a relative movement of the obstacle out of the dead zone is determined or recognized by the data processing device. The memorandum data set is retained in particular until a relative movement of the obstacle into the at least one sensor area or into a further sensor area is determined.
Insbesondere in diesem Zusammenhang ist weiterhin eine Ausgestaltung des Kraftfahrzeugs vorteilhaft, bei der die Sensoreinrichtung zwei Sensoreinheiten aufweist, nämlich eine erste Sensoreinheit sowie eine zweite Sensoreinheit. Dabei sind dann mittels der Sensoreinrichtung bevorzugt zwei Sensorbereiche überwachbar, nämlich ein erster Sensorbereich mittels der ersten Sensoreinheit sowie ein zweiter Sensorbereich mittels der zweiten Sensoreinheit. Die entsprechende Überwachung erfolgt hierbei dann bei aktivierter Sensoreinrichtung und/oder in zumindest einem Betriebsmodus des Kraftfahrzeugs.Particularly in this context, an embodiment of the motor vehicle is also advantageous in which the sensor device has two sensor units, namely a first sensor unit and a second sensor unit. Two sensor areas can then preferably be monitored by means of the sensor device, namely a first sensor area by means of the first sensor unit and a second sensor area by means of the second sensor unit. The corresponding monitoring then takes place when the sensor device is activated and/or in at least one operating mode of the motor vehicle.
Typischerweise grenzt außerdem der erste Sensorbereich an den Totbereich an und zudem grenzt üblicherweise auch der zweite Sensorbereich an den Totbereich an. Weiter ist der Totbereich typischerweise zwischen dem ersten Sensorbereich und im Kraftfahrzeug ausgebildet und üblicherweise ist zudem der Totbereich zwischen dem zweiten Sensorbereich und dem Kraftfahrzeug ausgebildet.In addition, the first sensor area typically borders on the dead area and the second sensor area usually also borders on the dead area. Furthermore, the dead area is typically formed between the first sensor area and in the motor vehicle, and the dead area is usually also formed between the second sensor area and the motor vehicle.
Weiter sind in der Regel der erste Sensorbereich und der zweite Sensorbereich räumlich voneinander getrennt, wobei die beiden Bereiche insbesondere an zwei gegenüberliegenden Seiten an den Totbereich angrenzen. Dabei erstreckt sich dann bevorzugt der erste Sensorbereich über einem Raumbereich vor dem Kraftfahrzeug und der zweite Sensorbereich erstreckt sich bevorzugt über einen Raumbereich hinter dem Kraftfahrzeug.Furthermore, as a rule, the first sensor area and the second sensor area are spatially separated from one another, with the two areas adjoining the dead area in particular on two opposite sides. The first sensor area then preferably extends over a spatial area in front of the motor vehicle and the second sensor area preferably extends over a spatial area behind the motor vehicle.
Davon unabhängig erstreckt sich der Totbereich typischerweise unter anderem über den Raumbereich unter einem Unterboden des Kraftfahrzeugs. Außerdem umhüllt der Totbereich üblicherweise das Kraftfahrzeug oder zumindest einen unteren Teil des Kraftfahrzeugs bis hoch zu den sogenannten Stoßfängern des Kraftfahrzeugs.Regardless of this, the dead zone typically extends, inter alia, over the space under an underbody of the motor vehicle. In addition, the dead zone usually envelops the motor vehicle or at least a lower part of the motor vehicle up to the so-called bumpers of the motor vehicle.
Weist nun das Kraftfahrzeug die beiden zuvor beschriebenen Sensoreinheiten auf, nämlich die erste Sensoreinheit und die zweite Sensoreinheit, und wird mit der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt oder erkannt aus einem der beiden Sensorbereiche, beispielsweise aus dem ersten Sensorbereich, heraus und in den Totbereich hinein, so wird der Memorandum-Datensatz beispielsweise vorgehalten, bis mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses erkannt oder ermittelt wird, aus dem Totbereich heraus und in den anderen der beiden Sensorbereich hinein, also zum Beispiel den zweiten Sensorbereich. If the motor vehicle now has the two sensor units described above, namely the first sensor unit and the second sensor unit, and if the data processing device is used to determine or detect a relative movement of the obstacle from one of the two sensor areas, for example from the first sensor area, and into the dead area , the memorandum data record is kept available, for example, until a relative movement of the obstacle is detected or determined by the data processing device, out of the dead zone and into the other of the two sensor zones, for example the second sensor zone.
Von Vorteil sind weiterhin Ausführungsvarianten, bei der der Memorandum-Datensatz auch bei deaktivierter Sensoreinrichtung und insbesondere auch bei deaktiviertem Kraftfahrzeug vorgehalten wird, beispielsweise indem der Memorandum-Datensatz in einem Permanentspeicher der Datenverarbeitungseinrichtung gespeichert wird. D. h., dass der Memorandum-Datensatz zum Beispiel auch während eines Parkvorgangs vorgehalten wird, bei dem das Kraftfahrzeug deaktiviert ist, bei dem also insbesondere der Antriebsmotor abgeschaltet ist. Während eines solchen Parkvorgangs ist dann typischerweise das Kraftfahrzeug zumindest zeitweise verriegelt und es befindet sich üblicherweise kein Nutzer im Kraftfahrzeug. Die Datenverarbeitungseinrichtung merkt sich also quasi das Hindernis auch weiterhin, wenn das Kraftfahrzeug geparkt ist.Embodiments are also advantageous in which the memorandum data record is kept available even when the sensor device and in particular also when the motor vehicle is deactivated, for example by storing the memorandum data record in a permanent memory of the data processing device. This means that the memorandum data record is also kept available, for example, during a parking process in which the motor vehicle is deactivated, ie in which in particular the drive motor is switched off. During such a parking process, the motor vehicle is then typically locked at least temporarily and there is usually no user in the motor vehicle. The data processing device thus continues to note the obstacle, so to speak, when the motor vehicle is parked.
Weiter weist das Kraftfahrzeug zweckdienlicherweise eine Ausgabeeinheit auf, welche zur Ausgabe akustischer und/oder optischer Warnungen ausgebildet ist. In diesem Fall wird dann vorzugsweise im Zuge des Verfahrens eine Warnung mittels der Ausgabeeinheit ausgegeben, wenn mittels der Datenverarbeitungseinrichtung das Hindernis in dem zumindest einen Sensorbereich ermittelt oder erkannt wird, und insbesondere, wenn zudem eine drohende Kollision mit dem Hindernis ermittelt wird. Die Warnung wird dann außerdem bevorzugt auch weiterhin ausgegeben, nachdem eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt oder erkannt wurde aus dem zumindest einen Sensorbereich heraus und in den Totbereich hinein, zumindest solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird.The motor vehicle also expediently has an output unit which is designed to output acoustic and/or visual warnings. In this case, a warning is then preferably output by the output unit during the course of the method if the data processing device determines or recognizes the obstacle in the at least one sensor area, and in particular if an impending collision with the obstacle is also determined. The warning is then preferably also continued to be output after a relative movement of the obstacle has been determined or recognized out of the at least one sensor area and into the dead area, at least as long as the memorandum data record is available.
D. h., dass aufgrund des vorgehaltenen Memorandum-Datensatzes eine Warnung ausgegeben wird, insbesondere auch dann, wenn kein Hindernis in dem zumindest einen Sensorbereich oder in einem anderen Sensorbereich der Sensoreinrichtung erfasst oder erkannt wird. Je nach Anwendungsfall wird dann also zum Beispiel auch nach einem Starten oder aktivieren des Kraftfahrzeugs eine Warnung ausgegeben, obwohl in keinem der Sensorbereiche der Sendeeinrichtung ein Hindernis erfasst oder erkannt wird und obwohl das Kraftfahrzeug nach einem Parkvorgang noch nicht wieder bewegt wurde. In diesem Fall wird dann die Warnung ausgegeben allein basierend auf dem Memorandum-Datensatz, also quasi aufgrund der Tatsache, dass sich die Datenverarbeitungseinrichtung das Hindernis gemerkt hat.This means that a warning is issued on the basis of the stored memorandum data set, in particular even when no obstacle is detected or recognized in the at least one sensor area or in another sensor area of the sensor device. Depending on the application, a warning is then also output after starting or activating the motor vehicle, for example, although an obstacle is not detected or recognized in any of the sensor areas of the transmitting device and although the motor vehicle has not yet been moved again after parking. In this case, the warning is then issued based solely on the memorandum data record, that is to say on the basis of the fact that the data processing device has noticed the obstacle.
Außerdem sind Ausführungsvarianten des Verfahrens von Vorteil, bei denen alternativ oder zusätzlich zur Ausgabe einer Warnung in die Fahrzeugsteuerung des Kraftfahrzeugs eingegriffen wird, wobei in diesen Fällen die Datenverarbeitungseinrichtung für einen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung eingerichtet ist, also zum Beispiel für ein automatisches Abbremsen. In diesen Fällen erfolgt dann also ein Eingriff in die Fahrzeugsteuerung mittels der Datenverarbeitungseinrichtung, wenn das Hindernis in dem zumindest einen Sensorbereich erkannt oder ermittelt wird, und insbesondere, wenn zudem eine drohende Kollision mit dem Hindernis ermittelt wird. Der Eingriff wird dabei typischerweise weiterhin fortgesetzt, nachdem eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt wurde aus dem zumindest einen Sensorbereich heraus und in den Totbereich hinein, zumindest solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird. In diesem Fall erfolgt dann quasi ein Eingriff in die Fahrzeugsteuerung basierend auf der Erinnerung, dass das Hindernis vorhanden ist, und insbesondere, dass eine Kollision mit dem Hindernis droht. Es wird also zum Beispiel ein automatischer Bremsvorgang fortgesetzt, auch wenn das Hindernis sensorisch nicht mehr erfasst wird.Variants of the method are also advantageous in which, alternatively or in addition to issuing a warning, the vehicle control of the motor vehicle is intervened, in which case the data processing device is set up to intervene in the vehicle control, for example for automatic braking. In these cases, the data processing device then intervenes in the vehicle control if the obstacle is detected or determined in the at least one sensor area, and in particular if an impending collision with the obstacle is also determined. The intervention is typically continued after a relative movement of the obstacle has been determined out of the at least one sensor area and into the dead area, at least as long as the memorandum data set is available. In this case, an intervention in the vehicle control takes place based on the memory that the obstacle is present, and in particular that a collision with the obstacle is imminent. For example, an automatic braking process is continued even if the obstacle is no longer detected by sensors.
Wiederum alternativ oder zusätzlich zur zuvor beschriebenen Ausgabe einer Warnung und/oder zum zuvor beschriebenen Eingriff in die Fahrzeugsteuerung wird in einigen Fällen mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Fahrzeugfunktion des Kraftfahrzeugs gesperrt, wenn mittels der Datenverarbeitungseinrichtung das Hindernis in dem zumindest einen Sensorbereich ermittelt oder erkannt wird, und insbesondere, wenn eine drohende Kollision mit dem Hindernis ermittelt oder erkannt wird. Dabei wird dann bevorzugt die Fahrzeugfunktion auch weiterhin gesperrt, nachdem eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt oder erkannt wurde aus dem zumindest einen Sensorbereich heraus und in den Totbereich hinein, zumindest solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird. D. h., dass quasi die Sperrung aufgrund der Erinnerung an das Hindernis aufrechterhalten wird.Again as an alternative or in addition to the above-described issuance of a warning and/or the above-described intervention in the vehicle control system, in some cases a vehicle function of the motor vehicle is blocked by the data processing device if the obstacle in the at least one sensor area is determined or recognized by the data processing device, and especially when an imminent collision with the obstacle is determined or recognized. The vehicle function is then preferably also blocked after a relative movement of the obstacle has been determined or recognized out of the at least one sensor area and into the dead area, at least as long as the memorandum data set is available. This means that the blocking is maintained based on the memory of the obstacle.
Weist das Kraftfahrzeug also zum Beispiel ein Fahrwerk mit sogenannter Niveauregulierung auf, so wird zum Beispiel in den zuvor beschriebenen Fällen eine Anzahl Funktionen der Regulierung gesperrt, insbesondere in einer Art und Weise, dass eine Verringerung der Bodenfreiheit verhindert wird, solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird.For example, if the motor vehicle has a chassis with so-called level control, a number of control functions are blocked in the cases described above, in particular in a way that prevents a reduction in ground clearance as long as the memorandum data record is available becomes.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung des Verfahrens wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses innerhalb des Totbereichs ermittelt. Die entsprechende Relativbewegung wird dabei typischerweise basierend auf dem Memorandum-Datensatz sowie basierend auf einer Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Umfeld ermittelt. Hierbei wird die Bewegung des Kraftfahrzeugs relativ zum Umfeld zweckdienlicherweise mittels der Datenverarbeitungseinrichtung ermittelt sowie basierend auf Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs. Entsprechende Bewegungsdaten weisen dabei zum Beispiel sogenannte GPS-Daten auf, beispielsweise GPS-Daten von einem Navigationssystem des Kraftfahrzeugs. In diesem Fall wird dann also eine Relativbewegung des Hindernisses ermittelt, obwohl das Hindernis gerade sensorisch nicht erfasst wird.According to an advantageous development of the method, a relative movement of the obstacle within the dead zone is determined by means of the data processing device. The corresponding relative movement is typically determined based on the memorandum data set and based on a movement of the motor vehicle relative to the environment. In this case, the movement of the motor vehicle relative to the environment is expediently determined using the data processing device and based on movement data of the motor vehicle. Corresponding movement data have, for example, so-called GPS data, for example GPS data from a navigation system of the motor vehicle. In this case, a relative movement of the obstacle is then determined, although the obstacle is not currently being detected by sensors.
Außerdem ist es vorteilhaft, wenn mittels einer Ausgabeeinheit des Kraftfahrzeugs, also insbesondere der zuvor beschriebenen Ausgabeeinheit des Kraftfahrzeugs, eine Information zur ermittelten Relativbewegung des Hindernisses innerhalb des Totbereichs ausgegeben wird. D. h., dass zum Beispiel auf einem Bildschirm angezeigt wird, wo im Totbereich sich das Hindernis gerade befindet und insbesondere wo sich das Hindernis relativ zum Kraftfahrzeug befindet, also zum Beispiel auch relativ zu den Rädern des Kraftfahrzeugs. Eine derartige Ausgestaltung ist vor allem bei Hindernissen von Vorteil, die zwar mit der Karosserie des Kraftfahrzeugs überfahrbar sind, jedoch nicht mit den Rädern des Kraftfahrzeugs, zumindest nicht, ohne eine Beschädigung der Räder.It is also advantageous if information about the determined relative movement of the obstacle within the dead zone is output by means of an output unit of the motor vehicle, ie in particular the output unit of the motor vehicle described above. This means that, for example, a screen shows where the obstacle is in the dead zone and in particular where the obstacle is relative to the motor vehicle, for example also relative to the wheels of the motor vehicle. Such a configuration is particularly advantageous in the case of obstacles which the body of the motor vehicle can be driven over, but not with the wheels of the motor vehicle, at least not without damaging the wheels.
Einer weiteren Ausführungsvariante entsprechend wird mittels der Datenverarbeitungseinrichtung die Höhe eines erkannten Hindernisses ermittelt in Relation zu einer Bodenfreiheit einer Fahrzeugtür des Kraftfahrzeugs bei geöffneter Fahrzeugtür. Wird dann für den Fall eines Öffnens der Fahrzeugtür eine Kollisionsgefahr ermittelt, so wird mittels der zuvor genannten Ausgabeeinheit oder einer zusätzlichen Ausgabeeinheit eine Warnung ausgegeben und/oder die Fahrzeugtür wird verriegelt. Die Warnung und/oder die Verriegelung wird vorzugsweise auch dann aufrechterhalten, wenn sich das Hindernis durch Relativbewegung in den Totbereich hineinbewegt, bevorzugt zumindest solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird. Wird in zuvor beschriebener Weise mittels der Datenverarbeitungseinrichtung eine Relativbewegung des Hindernisses innerhalb des Totbereichs ermittelt, so erfolgt die Warnung und/oder Sperrung weiter bevorzugt nur dann, wenn eine Position des Hindernisses innerhalb eines seitlichen Teilbereichs des Totbereich ermittelt wird, in den die Fahrzeugtür durch Öffnen hineinschwenkbar ist.According to a further embodiment variant, the height of a recognized obstacle is determined by the data processing device in relation to a ground clearance of a vehicle door of the motor vehicle when the vehicle door is open. If a risk of collision is then determined when the vehicle door is opened, a warning is output by means of the aforementioned output unit or an additional output unit and/or the vehicle door is locked. The warning and/or the locking is preferably also then maintained when the obstacle moves into the dead zone due to relative movement, preferably at least as long as the memorandum data record is kept. If, in the manner described above, a relative movement of the obstacle within the dead zone is determined by means of the data processing device, the warning and/or blocking occurs more preferably only if a position of the obstacle is determined within a lateral sub-zone of the dead zone into which the vehicle door can be reached by opening can be swung in.
Die der Erfindung zugrunde liegenden Überlegungen werden nachfolgend noch anhand diverser Beispiele weitergehend ausgeführt:
- Bei heutigen Kraftfahrzeugen oder kurz Fahrzeugen sind die Parksensoren einer eingangs genannten Parkhilfe typischerweise ausgelegt, um Hindernisse im Front- und Heckbereich des Kraftfahrzeugs zu erkennen, und zwar insbesondere mittels Ultraschall. Jedoch werden Hindernisse, wie Bordsteinkanten, Unebenheiten im Gelände, extreme Steigungen, Schwellen usw., die sich unmittelbar vor oder hinter dem Kraftfahrzeug oder gar unter dem Kraftfahrzeug befinden von den Sensoren, also den Parksensoren, in der Regel nicht erfasst. Sie fallen also typischerweise aus den Sensorbereichen der Sensoren heraus, wenn sich das Kraftfahrzeug zu weit annähert. Dies kann mitunter problematisch sein, insbesondere bei sogenannten Sportwagen mit geringer Bodenfreiheit. Auch kommt es bei Fahrzeugen mit sogenanntem „Pre-Sense-System“ oder „Pre-Sense-Technikpaket“ zu Fehlauslösungen durch Personen, die den Gefahrenbereich eigentlich schon verlassen haben (eine Person geht zum Beispiel hinter einem Kraftfahrzeug vorbei und befindet sich nachfolgend nicht mehr im Heckbereich des Kraftfahrzeugs).
- In today's motor vehicles, or vehicles for short, the parking sensors of a parking aid mentioned at the outset are typically designed to detect obstacles in the front and rear area of the motor vehicle, in particular by means of ultrasound. However, obstacles such as curbs, bumps in the terrain, extreme gradients, thresholds, etc., which are located directly in front of or behind the motor vehicle or even under the motor vehicle, are generally not detected by the sensors, ie the parking sensors. So they typically fall out of the sensor ranges of the sensors when the motor vehicle approaches too far. This can sometimes be problematic, especially in so-called sports cars with low ground clearance. In vehicles with a so-called "Pre-Sense system" or "Pre-Sense technology package", people who have actually already left the danger zone can trigger false alarms (e.g. a person walks past behind a motor vehicle and is no longer behind it). in the rear of the vehicle).
Abhilfe wird hier insbesondere dadurch geschaffen, dass die Parksensoren durch eine Datenverarbeitungseinrichtung, insbesondere eine zuvor beschriebene Datenverarbeitungseinrichtung, ergänzt werden, welche beispielsweise durch ein Steuergerät ausgebildet ist. Hierdurch wird dann quasi ein intelligentes System geschaffen. Dies ist eine kostengünstige Lösung und kann auch als Nachrüstlösung angeboten werden. Das intelligente System ist dabei typischerweise ausgelegt, Gegenstände oder Hindernisse in Abgleich mit der Fahrzeughöhe oder Bodenfreiheit (Bodenabstand zum Gelände/Straße) und/oder in Abgleich mit der Fahrzeugbreite zu prüfen. Insbesondere wenn entsprechende Gegenstände oder Hindernisse als problematisch bewertet werden, merkt sich die intelligente Sensoreinrichtung diese bevorzugt, wenn sie aus dem Sensorbereich herausfallen. Infolgedessen lässt sich dann ein Kollidieren mit dem Hindernis leichter vermeiden. Dabei arbeiten bevorzugt die Parksensoren an Front und Heck miteinander abgestimmt zusammen und gegebenenfalls wird zudem eine Höhensensorik mit eingebunden.This is remedied in particular by the fact that the parking sensors are supplemented by a data processing device, in particular a data processing device as described above, which is in the form of a control unit, for example. As a result, an intelligent system is then created, so to speak. This is a cost-effective solution and can also be offered as a retrofit solution. The intelligent system is typically designed to check objects or obstacles in comparison with the vehicle height or ground clearance (distance from the ground to the terrain/road) and/or in comparison with the vehicle width. In particular, if corresponding objects or obstacles are assessed as problematic, the intelligent sensor device preferentially notes these if they fall out of the sensor area. As a result, it is then easier to avoid colliding with the obstacle. The parking sensors at the front and rear work together in a coordinated manner and, if necessary, a height sensor system is also integrated.
Beispiel Fahrzeug mit höhenverstellbarem Fahrwerk und Hindernis unter dem Fahrzeugboden: Wenn z.B. ein Frontsensor, also ein Parksensor im Frontbereich des Kraftfahrzeugs, ein Hindernis erfasst, so wird beim Parkieren das Absenken des Fahrzeuges bevorzugt erst ermöglicht, wenn das Hindernis den Heckbereich bereits wieder verlassen hat.Example of a vehicle with a height-adjustable chassis and an obstacle under the vehicle floor: If, for example, a front sensor, i.e. a parking sensor in the front area of the vehicle, detects an obstacle, the vehicle is preferably only lowered when parking when the obstacle has already left the rear area.
Beispiel Querparken insbesondere an einem Bordstein: Hier wird insbesondere bei Fahrzeugen mit geringer Bodenfreiheit das Annähern (Vorwärts/Rückwärts) an einen überhöhten Bordstein vorzugsweise auch dann noch angezeigt, wenn der Bordstein wegen zu geringem Abstand aus dem Sensorbereich verschwindet. Das Annähern kann durch eine optische und/oder akustische Warnung angezeigt werden. Alternativ oder zusätzlich kann ein aktiver Eingriff in die Fahrzeugsteuerung erfolgen, z.B. durch eine automatische Bremsung oder ein Blockieren der Absenkfunktion bei Luftfederfahrwerken. Typischerweise erfolgt hier eine optische Anzeige im Kombiinstrument oder in der Mittelkonsole, die auf den Grund für die Bremsung/das Blockieren und/oder den genauen noch zu Verfügung stehenden Abstand hinweist.Example of parallel parking, especially on a curb: Approaching (forwards/backwards) to a raised curb is preferably displayed here, especially in vehicles with low ground clearance, even if the curb disappears from the sensor area because the distance is too small. Approaching can be indicated by an optical and/or acoustic warning. Alternatively or additionally, an active intervention in the vehicle control can take place, e.g. through automatic braking or blocking the lowering function with air spring chassis. Typically, there is a visual display in the instrument cluster or in the center console, which indicates the reason for braking/blocking and/or the exact distance that is still available.
Beispiel Querparken an einem Hindernis allgemein: Es wird bevorzugt auch ein Absenken des Fahrzeuges verhindert, wenn z.B. eine Heckschürze oder eine Frontschürze des Fahrzeugs über einen erhöhten Bordstein, einen Parkplatzschutz, eine Anfahrschwelle, einen Radstopper ragt. Auch ist es von Vorteil, wenn ein Anfahren/Wegfahren gegebenenfalls mit einem zusätzlichen Hinweis verhindert wird, sofern das Fahrzeug mit geringer Beladung über einem solchen Hindernis geparkt wird und das Fahrzeug nach einem Parkvorgang beispielsweise durch das Einsteigen von mehreren Personen stark Beladen wird, so dass ein Aufsitzen möglich ist.Example of perpendicular parking at an obstacle in general: Lowering of the vehicle is preferably also prevented if, for example, a rear apron or a front apron of the vehicle protrudes over a raised curb, a parking lot protection, a bump stop, a wheel stopper. It is also advantageous if starting/driving away is possibly prevented with an additional notice if the vehicle is parked over such an obstacle with a small load and the vehicle is heavily loaded after parking, for example due to the boarding of several people, so that sitting up is possible.
Beispiel Abgrenzungen: Es kann auch ein Überfahren von Abgrenzungen, zum Beispiel durch einen Bordstein, mit anschließender Böschung verhindert werden. Auch kann ein Überfahren von Abgrenzungen an Ein- oder Ausfahrten, insbesondere von Rampen (z.B. Parkhäusern, Hofeinfahrten mit extremer Steigung), verhindert werden, um ein Aufsitzen des Fahrzeuges oder ein Anschrammen eines Stoßfängers/Spoilers zu verhindern.Example of demarcations: It is also possible to prevent demarcations from being driven over, for example by a curb, with a subsequent embankment. Driving over barriers at entrances or exits, in particular ramps (e.g. multi-storey car parks, courtyard entrances with extreme inclines), can also be prevented in order to prevent the vehicle from sitting up or scratching a bumper/spoiler.
Beispiel Längsparken: Hier können Reifen- und Felgenschäden verhindert werden. Auch ein Anstoßen der Tür beim Öffnen z. B. an einen Bordstein kann verhindert werden. Hier können Parksensoren und eine Türschlosssensorik kombiniert werden. Auch lassen sich ungewollte/störende Auslösungen bei sogenannten „Pre-Sense-Systemen“ oder „Pre-Sense-Technikpaketen“ vermeiden bei vorbeigehenden Verkehrsteilnehmern oder vorbeifahrenden Fahrzeugen/Radfahrern, da z. B. die Verkehrsteilnehmer sowohl beim Eingehen als auch beim Rausgehen aus dem Gefahrenbereich registriert werden.Example parallel parking: Tire and rim damage can be prevented here. Even bumping the door when opening z. B. on a board stone can be prevented. Parking sensors and door lock sensors can be combined here. Unintentional/disruptive triggering with so-called "pre-sense systems" or "pre-sense technology packages" can also be avoided when road users or vehicles/cyclists are passing by, since e.g. B. the road users are registered both when entering and when leaving the danger zone.
Das zuvor beschriebene erfindungsgemäße Verfahren ist für eine Ausführung in einem erfindungsgemäßen Kraftfahrzeug oder durch ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug vorgesehen. Umgekehrt ist ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug zur Ausführung des entsprechenden Verfahrens in zumindest einem Betriebsmodus eingerichtet. Es weist eine zuvor beschriebene Sensoreinrichtung auf sowie eine zuvor beschriebene Datenverarbeitungseinrichtung. Mittels der Datenverarbeitungseinrichtung erfolgt dann bevorzugt die Ausführung der einzelnen Verfahrensschritte des Verfahrens oder zumindest die Ausführung einer Anzahl Verfahrensschritte des Verfahrens, wobei hierfür weiter bevorzugt ein ausführbares Programm in der Datenverarbeitungseinrichtung hinterlegt oder installiert ist, welches nach einem Start das Verfahren bzw. die Anzahl Verfahrensschritte des Verfahrens automatisch ausführt.The method according to the invention described above is intended for execution in a motor vehicle according to the invention or by a motor vehicle according to the invention. Conversely, a motor vehicle according to the invention is set up to carry out the corresponding method in at least one operating mode. It has a sensor device as described above and a data processing device as described above. The individual method steps of the method or at least a number of method steps of the method are then preferably executed by means of the data processing device, for which purpose an executable program is more preferably stored or installed in the data processing device, which, after starting, the method or the number of method steps of the process automatically.
Ein entsprechendes Programm lässt sich auch nachträglich mittels eines erfindungsgemäßen Computerprogrammprodukts installieren oder hinterlegen, sofern in einem Kraftfahrzeug bereits eine geeignete Sensoreinrichtung sowie eine geeignete Datenverarbeitungseinrichtung vorhanden sind. Bei jenem Computerprogrammprodukt handelt es sich typischerweise um eine Datei oder einen Datenträger mit einer Datei, wobei die Datei das ausführbare Programm enthält, also insbesondere einen geeigneten Programmcode.A corresponding program can also be installed or stored later by means of a computer program product according to the invention if a suitable sensor device and a suitable data processing device are already present in a motor vehicle. That computer program product is typically a file or a data carrier with a file, the file containing the executable program, ie in particular a suitable program code.
Es sei nochmals darauf hingewiesen, dass die im Hinblick auf das Verfahren angeführten Vorteile und bevorzugten Ausgestaltungen sinngemäß auch auf die Vorrichtungen, also das Computerprogrammprodukt einerseits und das Kraftfahrzeug andererseits, zu übertragen sind und umgekehrt.It should be pointed out once again that the advantages and preferred configurations given with regard to the method can also be transferred to the devices, ie the computer program product on the one hand and the motor vehicle on the other hand, and vice versa.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen sowie anhand der schematischen Zeichnungen. Dabei zeigen:
-
1 in einer Seitenansicht ein Kraftfahrzeug; und -
2 in einer Draufsicht das Kraftfahrzeug mit zwei durch eine Sensoreinrichtung des Kraftfahrzeugs ausgebildeten Sensorbereichen sowie mit einem dazwischenliegenden Totbereich.
-
1 a motor vehicle in a side view; and -
2 in a top view, the motor vehicle with two sensor areas formed by a sensor device of the motor vehicle and with a dead area in between.
Einander entsprechende Teile sind in allen Figuren
Ein nachfolgend exemplarisch beschriebenes und in
In den vorderen Stoßfänger 8 sind im Ausführungsbeispiel drei Ultraschallsensoren 12 integriert, die zusammen eine erste Sensoreinheit 14 ausbilden, mittels der ein erster Sensorbereich 16 überwachbar ist und im Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 auch überwacht wird. Ergänzend sind in den hinteren Stoßfänger 10 drei weitere Ultraschallsensoren 12 integriert, die zusammen eine zweite Sensoreinheit 18 ausbilden, mittels der ein zweiter Sensorbereich 20 überwachbar ist und im Betrieb des Kraftfahrzeugs 2 auch überwacht wird. Dabei bilden die erste Sensoreinheit 14 und die zweite Sensoreinheit 18 zusammen eine Sensoreinrichtung 22 des Kraftfahrzeugs 2 aus.In the exemplary embodiment, three ultrasonic sensors 12 are integrated into the
Wie in
Aus
Im Betrieb des Kraftfahrzeugs 2, oder zumindest bei Geschwindigkeiten unter einer vorgegebenen Grenze von zum Beispiel 15 km/h, werden mittels der Sensoreinrichtung 22 die beiden Sensorbereiche 16,20 überwacht. Dabei generieren die Ultraschallsensoren 12 der Sensoreinrichtung 22 Sensordaten, die einer Datenverarbeitungseinrichtung 28 des Kraftfahrzeugs zugeführt und in der Datenverarbeitungseinrichtung 28 ausgewertet werden.When
Die Datenverarbeitungseinrichtung 28 ist hierbei eingerichtet zur Erkennung von Hindernissen 30 basierend auf den Sensordaten der Sensoreinrichtung 22. Dabei erkennt die Datenverarbeitungseinrichtung 28 nicht nur das Vorhandensein von Hindernissen 30. Sie erkennt außerdem bevorzugt auch die Art von Hindernis 30, wobei die Datenverarbeitungseinrichtung 28 weiter bevorzugt differenziert zwischen zwei Arten, nämlich einer ersten Art, die nicht überfahrbar ist, und einer zweiten Art, die zumindest unter bestimmten Bedingungen mit der Karosserie überfahrbar ist aber typischerweise nicht mit den Rädern 32 des Kraftfahrzeugs 2. Zudem bevorzugt ermittelt die Datenverarbeitungseinrichtung 28 anhand der Sensordaten der Sensoreinrichtung 22 die maximale Höhe H eines erkannten Hindernisses 30 und zwar in Relation zur Bodenfreiheit B des Kraftfahrzeugs 2.In this case,
In
Aufgrund der Ermittlung durch die Datenverarbeitungseinrichtung 28, dass ein erkanntes Hindernis 30 in den Totbereich 26 eintritt, wird in der Datenverarbeitungseinrichtung 28 ein Memorandum-Datensatz erzeugt und nachfolgend vorgehalten. Dieser Memorandum-Datensatz weist eine Information auf, dass sich das erkannte Hindernis 30 im Totbereich 26 befindet. D. h., dass sich die Datenverarbeitungseinrichtung 28 mittels des Memorandum-Datensatzes quasi merkt, dass sich das Hindernis 30 im Totbereich 26 befindet.Based on the determination by the
Der Memorandum-Datensatz wird dabei bevorzugt solange vorgehalten, bis mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 28 eine Relativbewegung des Hindernisses 30 aus dem Totbereich heraus ermittelt wird. Dazu werden im Ausführungsbeispiel mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 28 die Relativbewegungen des erkannte Hindernisses 30 innerhalb des Totbereichs 26 ermittelt. Die entsprechende Relativbewegung wird dabei basierend auf dem Memorandum-Datensatz sowie basierend auf einer Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 relativ zum Umfeld ermittelt. Hierbei wird die Bewegung des Kraftfahrzeugs 2 relativ zum Umfeld zweckdienlicherweise mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 28 ermittelt sowie basierend auf Bewegungsdaten des Kraftfahrzeugs 2. Entsprechende Bewegungsdaten weisen dabei zum Beispiel sogenannte GPS-Daten auf, beispielsweise GPS-Daten von einem nicht dargestellten Navigationssystem des Kraftfahrzeugs 2. In diesem Fall wird dann also eine Relativbewegung des Hindernisses 30 ermittelt, obwohl das Hindernis 30 gerade sensorisch nicht erfasst wird.The memorandum data record is preferably kept available until a relative movement of the
Weiter wird im Ausführungsbeispiel mittels einer Ausgabeeinheit 34 des Kraftfahrzeugs 2 eine Information zur ermittelten Relativbewegung des Hindernisses 30 innerhalb des Totbereichs 26 ausgegeben. D. h., dass zum Beispiel auf einem Bildschirm angezeigt wird, wo im Totbereich 26 sich das erkannte Hindernis 30 gerade befindet und insbesondere wo sich das Hindernis 30 relativ zum Kraftfahrzeug 2 befindet, also zum Beispiel auch relativ zu den Rädern 32 des Kraftfahrzeugs 2. Auf diese Weise wird ein Nutzer oder Fahrer des Kraftfahrzeugs 2 vor dem Hindernis 30 gewarnt, auch wenn dieses für die Sensoreinrichtung 22 gerade nicht sichtbar ist.Furthermore, in the exemplary embodiment, information about the determined relative movement of the
Alternativ oder zusätzlich zur zuvor beschriebenen Ausgabe einer eine Information zur ermittelten Relativbewegung des Hindernisses 30 innerhalb des Totbereichs 26 wird in einigen Fällen mittels der Datenverarbeitungseinrichtung 28 eine Fahrzeugfunktion des Kraftfahrzeugs 2 gesperrt, solange sich das erkannte Hindernis 30 im Totbereich 26 befindet, und insbesondere, solange der Memorandum-Datensatz vorgehalten wird.As an alternative or in addition to the above-described output of information on the determined relative movement of
Im Ausführungsbeispiel gemäß
Bezugszeichenlistereference list
- 22
- Kraftfahrzeugmotor vehicle
- 44
- Unterbodenunderbody
- 66
- Untergrundunderground
- 88th
- vorderer Stoßfängerfront bumper
- 1010
- hinterer Stoßfängerrear bumper
- 1212
- Ultraschallsensorultrasonic sensor
- 1414
- erste Sensoreinheitfirst sensor unit
- 1616
- erster Sensorbereichfirst sensor area
- 1818
- zweite Sensoreinheitsecond sensor unit
- 2020
- zweiter Sensorbereichsecond sensor area
- 2222
- Sensoreinrichtungsensor device
- 2424
- Blickrichtungline of sight
- 2626
- Totbereichdead zone
- 2828
- Datenverarbeitungseinrichtungdata processing facility
- 3030
- Hindernisobstacle
- 3232
- Radwheel
- 3434
- Ausgabeeinheitoutput unit
- 3636
- Federeinheit spring unit
- BB
- Bodenfreiheitground clearance
- HH
- Höhe des Hindernissesheight of the obstacle
Claims (10)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102021110885.3A DE102021110885A1 (en) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | Method for supporting a user of a motor vehicle, motor vehicle and computer program product |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE102021110885.3A DE102021110885A1 (en) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | Method for supporting a user of a motor vehicle, motor vehicle and computer program product |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE102021110885A1 true DE102021110885A1 (en) | 2022-11-03 |
Family
ID=83600840
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE102021110885.3A Pending DE102021110885A1 (en) | 2021-04-28 | 2021-04-28 | Method for supporting a user of a motor vehicle, motor vehicle and computer program product |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE102021110885A1 (en) |
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-
2021
- 2021-04-28 DE DE102021110885.3A patent/DE102021110885A1/en active Pending
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Legal Events
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R163 | Identified publications notified |