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Die Erfindung betrifft eine manuell betätigbare Steuervorrichtung für ein Instrument, die eine Basis, einen Betätigungsgriff und ein Getriebe umfasst, das antriebsseitig mit dem Betätigungsgriff in Wirkverbindung steht und das abtriebsseitigp mit zwei Sensoren in Wirkverbindung steht, die eine Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs erfassen, sowie ein medizinisches Instrument, das eine derartige Steuervorrichtung umfasst.
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Eine manuell betätigbare Steuervorrichtung dieser Art ist beispielsweise aus der Druckschrift
US 4,156,130 bekannt und nach Art eines Joysticks ausgebildet. Der Joystick umfasst einen von einem Nutzer greifbaren Betätigungsgriff, der gegenüber einer Basis um zwei rechtwinkelig zueinander angeordnete Schwenkachsen verschwenkbar ist. Der Betätigungsgriff ist an ein Gestänge angebunden, das die Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs um die eine Schwenkachse auf ein erstes Potentiometerpaar und eine Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs um die andere Schwenkachse auf ein zweites Potentiometerpaar überträgt. Die Potentiometer können Steuersignale, die abhängig sind von der jeweiligen Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs, an Antriebseinrichtungen eines Instruments oder dergleichen übertragen, so dass dieses mittels der Steuervorrichtung fernsteuerbar ist. Der von dem Joystick gebildete Mechanismus, der eine zweidimensionale Schwenkbewegung im Raum erfasst, ist aufwändig aufgebaut und erfordert in zwei Raumrichtungen Bauraum, der nicht immer zur Verfügung steht. Auch werden dem Nutzer keine Informationen und keine Rückmeldung zu dem Verhalten des ferngesteuerten Instruments zur Verfügung gestellt. Es besteht daher das Risiko, dass die Steuerung des Instruments mittels der Steuervorrichtung aufgrund zu hoher Betätigungskräfte zu einer Beschädigung bzw. Verletzung des Instruments selbst bzw. bei Einsatz im medizinischen Bereich zu einer Verletzung eines Patienten führt.
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Des Weiteren ist es bekannt, bei Joysticks an einem Betätigungsgriff einen Vibrationsmotor vorzusehen, der einen Nutzer in taktiler Weise eine Rückmeldung hinsichtlich der mittels des Instruments ausgeübten Betätigungskräfte gibt. Der Vibrationsmotor übt aber keine tatsächliche Gegenkraft auf den Betätigungsgriff aus, so dass dieser weiterhin frei um die vorgegebenen Schwenkachsen verschwenkbar ist.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine gemäß der einleitend genannten Art ausgebildete, manuell betätigbare Steuervorrichtung, die einem Nutzer in wirksamer Weise eine Rückmeldung bezüglich der von dem ferngesteuerten Instrument ausgeübten Kräfte geben kann, und ein medizinisches Instrument mit einer derartigen Steuervorrichtung zu schaffen.
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Diese Aufgabe ist erfindungsgemäß durch die manuell betätigbare Steuervorrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 sowie durch das medizinische Instrument mit den Merkmalen des Patentanspruchs 12 gelöst.
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Gemäß der Erfindung wird also eine manuell betätigbare Steuervorrichtung für ein Instrument vorgeschlagen, umfassend
- - eine Basis,
- - einen Betätigungsgriff, der gegenüber der Basis um zwei rechtwinkelig zueinander angeordnete Schwenkachsen verschwenkbar ist,
- - ein Getriebe, das antriebsseitig mit dem Betätigungsgriff in Wirkverbindung steht;
- - zwei Übertragungswellen, mit denen das Getriebe abtriebsseitig in Wirkverbindung steht und die bei einer Betätigung des Betätigungsgriffs eine Rotation mit einem der Betätigung korrespondierenden Drehwinkel ausführen;
- - zwei Winkelsensoren, die jeweils einer der Übertragungswellen zugeordnet sind und die den Drehwinkel der jeweils zugeordneten Übertragungswelle erfassen; und
- - zwei Motoren, die jeweils einer der Übertragungswellen zugeordnet sind und mittels der auf die Übertragungswellen ein der betreffenden Rotation entgegenwirkendes Moment ausübbar ist.
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Mit der nach Art eines Joysticks ausgebildeten Steuervorrichtung nach der Erfindung kann eine zweidimensionale Schwenkbewegung eines Betätigungsgriffs, der einen Steuerknüppel bildet, in präziser und spielfreier Weise auf zwei Übertragungswellen übertragen werden, die sich jeweils um eine Drehachse drehen können. Damit können an dem anzusteuernden Instrument zwei Verstellbewegungen einzeln oder kombiniert ausgelöst werden. Die Drehung der Übertragungswellen werden von den Winkelsensoren bzw. Winkelaufnehmern erfasst, die wiederum entsprechende Steuersignale für das zu steuernde Instrument zur Verfügung stellen können. Über das Getriebe und die Übertragungswellen kann eine präzise und spielfreie Erfassung der Schwenkwinkel des Betätigungsgriffs erfolgen. Eine geeignete Auslegung des Getriebes ermöglicht es, einen großen Winkelbereich zu erfassen. Die Motoren der Steuervorrichtung nach der Erfindung sind zweckmäßigerweise mit einem Controller verbunden, der für eine insbesondere softwaregesteuerte Bestromung der Motoren sorgt, so dass in Abhängigkeit einer Steuerungssoftware und/oder einer Betätigung des Instruments von den Motoren das der entsprechenden Rotation entgegenwirkende Moment auf die Übertragungswellen ausgeübt werden kann. Dieses Moment vermittelt dem Nutzer in taktiler Weise eine Rückmeldung bezüglich der von ihm selbst auf den Betätigungsgriff ausgeübten Betätigungskräfte, beispielsweise in Abhängigkeit von dem gesteuerten Instrument und den auf dieses ausgeübten Gegenkräften. Der Nutzer kann damit das zu steuernde Instrument sehr feinfühlig bedienen und/oder auch bewusst entscheiden, ob eine bestimmte Kraftschwelle überwunden wird. Die Steuervorrichtung stellt ein sogenanntes Force-Feedback-System dar und kann mit weinigen Bauteilen in kostengünstiger Weise umgesetzt werden.
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Das Instrument, das mittels der Steuervorrichtung nach der Erfindung ansteuerbar ist, kann ein medizinisches Instrument sein, das zu chirurgischen, therapeutischen und/oder diagnostischen Zwecken eingesetzt wird. Grundsätzlich ist der Begriff Instrument aber in seinem weitesten Sinne zu verstehen, d.h. es kann auch eine sonstige mit einer Steuervorrichtung ansteuerbare Einrichtung, beispielsweise eine Lasthebeeinrichtung, ein Fahrzeuggetriebe, eine drehbare und/oder schwenkbare Kamera oder dergleichen sein.
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Bei einer bauraumsparenden Ausführungsform der manuell betätigbaren Steuervorrichtung nach der Erfindung ist das Getriebe, das antriebsseitig mit dem Betätigungsgriff in Wirkverbindung steht und abtriebsseitig mit den Übertragungswellen in Wirkverbindung steht, ein Zahnradgetriebe. Die Zahnräder des Zahnradgetriebes können weitgehend spielfrei ineinander eingreifen, wobei durch die Wahl geeigneter Übersetzungen der Winkelbereich auslegbar ist, in dem sich die Übertragungswellen in Abhängigkeit von der Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs drehen können.
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Denkbar ist es auch, das Getriebe als Riemengetriebe oder dergleichen auszulegen, das eine Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs in Drehungen der Übertragungswellen umsetzt. Der Verlauf des Riemens entspricht dann beispielsweise dem Verlauf einer Trennnaht eines Tennisballs.
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Bei einer speziellen Ausführungsform der manuell betätigbaren Steuervorrichtung nach der Erfindung umfasst das Zahnradgetriebe ein Antriebsrad, das drehfest mit dem Betätigungsgriff verbunden ist und das mit zwei Abtriebsrädern in Eingriff steht, die jeweils einer der Übertragungswellen zugeordnet sind. Die Abtriebsräder sitzen vorzugsweise jeweils drehfest auf einer der Übertragungswellen. Durch das Antriebsrad, dessen Drehachse vorzugsweise rechtwinkelig zur Drehachse der Übertragungswellen und damit zur Drehachse der Antriebsräder steht, können die Abtriebsräder gegensinnig verdreht werden. Gleichzeitig kann durch ein Verschwenken der Drehachse des Antriebsrads eine gleichsinnige Drehung der Abtriebsräder erfolgen.
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Zur Einsparung von Bauraum ist es vorteilhaft, wenn die Drehachsen der beiden Übertragungswellen zusammenfallen.
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Um das Zahnradgetriebe stabil auszulegen und den Betätigungsgriff ohne weitere Stützmaßnahmen an dem Zahnradgetriebe zu halten, umfasst das Zahnradgetriebe bei einer bevorzugten Ausführungsform der Steuervorrichtung nach der Erfindung ein Stützrad, das mit den beiden Abtriebsrädern in Eingriff steht und das eine Drehachse hat, die mit der Drehachse des Antriebsrads zusammenfällt, wobei das Stützrad drehbar gegenüber dem Antriebsrad gelagert ist. Eine Drehung des Antriebsrads wird damit nur von den Abtriebsrädern auf das Stützrad übertragen. Ein derart ausgelegtes Zahnradgetriebe, bei dem die Zahnräder, das heißt das Antriebsrad, Abtriebsräder und das Stützrad vorzugsweise jeweils als Kegelrad ausgebildet sind, hat einen Aufbau, bei dem die Drehachsen der Abtriebsräder zusammenfallen und die Drehachsen des Stützrads und des Antriebsrads zusammenfallen. Die Zahnräder sind damit nach Art eines rechteckigen Kranzes bzw. Rings um einen Schaft des Betätigungsgriffs bzw. ein Verbindungsglied zwischen dem Betätigungsgriff und dem Antriebsrad angeordnet. Der Betätigungsgriff ist fest mit dem als Kegelrad ausgebildeten Antriebsrad verbunden, welches Teil des Rings aus den vier miteinander in Eingriff stehenden Kegelrädern ist. Die Kegelräder können den gleichen Durchmesser haben. Gegenüber dem Abtriebsrad ist das Stützrad hinsichtlich der Drehachse koaxial angeordnet und vorzugsweise über einen Lagerzapfen oder dergleichen mit dem Betätigungsgriff verbunden, jedoch drehbar gegenüber diesem gelagert. Die beiden Abtriebsräder haben eine Drehachse, die rechtwinkelig zu der Drehachse des Antriebsrads und des Stützrads angeordnet ist. In einer Nullstellung des Betätigungsgriffs ist diese Drehachse auch rechtwinkelig zur Hauptachse des Betätigungsgriffs angeordnet. Die Abtriebsräder stehen jeweils über die zugeordnete Übertragungswelle mit einem der Winkelsensoren und einem der Motoren in Wirkverbindung. Die Zahnräder des Zahnradgetriebes übertragen die zweidimensionale Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs auf die Übertragungswellen. Ein Mittelwert der Drehwinkel der Übertragungswellen entspricht dem Schwenkwinkel des Betätigungsgriffs in eine Raumrichtung. Der Schwenkwinkel des Betätigungsgriffs in die andere Raumrichtung ergibt sich aus der halben Differenz der Schwenkwinkel der beiden Übertragungswellen.
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Um mögliche Drehwinkel der Übertragungswellen anzupassen, können die Abtriebsräder kleiner oder größer als das Antriebsrad sein. Um insbesondere eine Übersetzung zwischen dem Antriebsrad und den Abtriebsrädern zu erzeugen, können die Abtriebsräder kleiner als das Antriebsrad sein. Damit kann der Drehwinkel, den die Übertragungswellen durch die Betätigung des Betätigungsgriffs ausüben, vergrößert werden.
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Um die Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs durch die Abtriebsräder nicht zu begrenzen, können diese eine Segmentverzahnung haben. Die Verzahnung der Abtriebsräder ist also unterbrochen, wobei der Betätigungsgriff beim Verschwenken in diese Unterbrechung eintauchen kann.
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Die Winkelsensoren können separate Bauelemente sein, die mit den Übertragungswellen in Wirkverbindung stehen. Alternativ können die Winkelsensoren aber auch Bestandteil der Motoren sein bzw. in die Motoren integriert sein.
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Die Motoren, mittels derer Gegenkräfte auf die Übertragungswellen ausgeübt werden können, sind beispielsweise Schrittmotoren und/oder Servomotoren.
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Um mittels der manuell betätigbaren Steuervorrichtung an dem fernzusteuernden Instrument eine Bewegung in eine dritte Raumrichtung oder eine Rotation realisieren zu können, hat der Betätigungsgriff bei einer speziellen Ausführungsform der Steuervorrichtung nach der Erfindung einen Schaft, der um seine Achse drehbar ist und mit einem Schaftwinkelsensor in Wirkverbindung steht. Der Schaftwinkelsensor kann ein Steuersignal auf das fernzusteuernde Instrument übertragen.
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Unabhängig vom Einsatzbereich der Steuervorrichtung ist es möglich, mit dieser einen Schulungsbetrieb aufzubauen. Hierbei werden zwei Steuervorrichtungen der oben beschriebenen Art miteinander verschaltet, so dass die Bewegungen eines Lehrers und eines Schülers synchronisiert werden können. Durch entsprechende Steuerbewegungen kann der Lehrer den Schüler durch Ansteuerung der Motoren der Steuervorrichtung des Schülers überstimmen bzw. durch Kräfte, die von den Motoren der Steuervorrichtung des Schülers auf seinen Betätigungsgriff ausgeübt werden, kann die Bewegungsbahn des Betätigungsgriffs der Schülersteuervorrichtung vorgegeben werden. Damit kann der Schüler direkt an seinem Betätigungsgriff erfahren, mit welchen Bewegungen der Lehrer ein gewünschtes Ergebnis erzielt.
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Die Steuervorrichtung nach der Erfindung kann auch so ausgelegt sein, dass mittels der Motoren eine virtuelle Steuerkulisse vorgegeben wird, die eine Bewegungsbahn des Betätigungsgriffs vorgibt und insbesondere durch einen Controller definiert wird. Die Bewegungsbahn kann kreisförmig, quadratisch, kreuzförmig, rechteckig oder dergleichen sein. Mit einem entsprechend programmierten Controller lassen sich diese Steuerkulissen umsetzen. Theoretisch könnte auch eine klassische Handschaltung eines Getriebes eines Kraftfahrzeugs simuliert werden.
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Auch wenn das von der Steuervorrichtung angesteuerte Instrument keine Information über die realen Gegenkräfte liefert, ist es möglich, über ein so genanntes virtuelles Mapping dem Nutzer eine Rückmeldung zu geben. Wenn eine aktuelle Position des ferngesteuerten Instruments bekannt ist, kann ein System aus der Steuervorrichtung und einem Controller nicht einsehbare Begrenzungen als harten Widerstand simulieren, so dass der Nutzer sich entlang einer Begrenzung entlangtasten kann. Andere Bereiche können mit einem spür- oder überwindbaren Widerstand korreliert sein, so dass ein Instrument in diese Zonen nur bei besonderer Aufmerksamkeit des Nutzers hineingefahren werden kann.
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Die Erfindung hat auch ein medizinisches Instrument, insbesondere ein chirurgisches und/oder diagnostisches Instrument zum Gegenstand, umfassend eine manuell betätigbare Steuervorrichtung der vorstehend beschriebenen Art.
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Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des Gegenstandes der Erfindung sind der Beschreibung, der Zeichnung und den Patentansprüchen entnehmbar.
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Ausführungsbeispiele eines medizinischen Instruments mit einer manuell betätigbaren Steuervorrichtung nach der Erfindung sind in der Zeichnung schematisch vereinfacht dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:
- 1 eine schematische Darstellung eines chirurgischen Instruments mit einer manuell betätigbaren Steuervorrichtung;
- 2 eine perspektivische Darstellung der Steuervorrichtung;
- 3 eine Draufsicht auf die Steuervorrichtung;
- 4 eine perspektivische Darstellung einer zweiten Ausführungsform einer Steuervorrichtung nach der Erfindung mit in Längsrichtung verschwenktem Betätigungsgriff; und
- 5 eine perspektivische Darstellung einer dritten Ausführungsform einer Steuervorrichtung nach der Erfindung mit einem in Querrichtung verschwenkten Betätigungsgriff.
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In 1 ist eine Vorrichtung 10 zur chirurgischen Behandlung eines Patienten dargestellt, die ein chirurgisches Instrument 12 umfasst, das eine Instrumentenspitze 14 umfasst, welche eine zangenartige Einrichtung und/oder eine Schneideinrichtung aufweisen kann. Die Instrumentenspitze 14 ist an einem distalen Ende eines Schafts 16 angeordnet, der an eine Betätigungseinrichtung 18 angebunden ist. Mittels der Betätigungseinrichtung 18 ist die Instrumentenspitze 14 in zwei Raumrichtungen verstellbar und der Schaft 16 um seine Hauptachse drehbar.
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Um das chirurgische Instrument 12 betätigen zu können, ist die Betätigungseinrichtung 18 über Signalleitungen 20A, 20B und 22 mit einer manuell betätigbaren Steuervorrichtung 24 verbunden, mittels der eine drahtgebundene Fernsteuerung des chirurgischen Instruments 12 möglich ist und die in den 2 und 3 in Alleinstellung dargestellt ist
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Die Steuervorrichtung 24 umfasst eine als Basis 25 dienende Grundplatte und einen als Steuerknüppel dienenden Betätigungsgriff 26. Der Betätigungsgriff 26 ist an einem Schaft 28 ausgebildet, der an seinem unteren Ende ein Koppelelement 30 aufweist. Über das Koppelelement 30 ist der Betätigungsgriff 26 mit einem ein Differentialmechanik darstellenden Getriebe 32 verbunden, das als Zahnradgetriebe ausgebildet ist und ein drehfest mit dem Koppelelement 30 verbundenes, als Kegelrad ausgebildetes Antriebsrad 34 und zwei ebenfalls jeweils als Kegelrad ausgebildete Abtriebsräder 36A und 36B aufweist, die mit dem Antriebsrad 34 in Eingriff stehen. Des Weiteren umfasst das Getriebe 32 ein Deckelrad bzw. Stützrad 38, das als Kegelrad ausgebildet ist und mit den beiden Abtriebsrädern 36A und 36B in Eingriff steht. Das Stützrad 38 ist an einem Absatz des Koppelelements 30 des Betätigungsgriffs 26 drehbar gelagert und mittels einer Deckelscheibe 40 gesichert. Das gegenüber dem Antriebrad 34 drehbare Stützrad 38 bzw. Deckelrad hat eine Drehachse, die mit der Drehachse des Antriebsrads 34 zusammenfällt und die rechtwinkelig zu der Drehachse der Abtriebsräder 36A und 36B und rechtwinkelig zur Achse des Schafts 28 des Betätigungsgriffs 26 ausgerichtet ist. Die Abtriebsräder 36A und 36B haben einen kleineren Durchmesser als das Antriebsrad 34 und das Stützrad 38. In der Nullstellung steht die Achse des Betätigungsgriffs 26 bzw. von dessen Schaft 28 rechtwinkelig zur Basis 25.
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Die Abtriebsräder 36A und 36B sind jeweils drehfest mit einer Übertragungswelle 42A bzw. 42B verbunden, wobei die Übertragungswelle 42A mit einem Motor 44A und einem Encoder bzw. Winkelsensor 46A und die Übertragungswelle 42B mit einem Motor 44B und einem Encoder bzw. Winkelsensor 46B in Wirkverbindung steht. Die Übertragungswellen 42A und 42B fluchten miteinander, das heißt deren Drehachsen fallen zusammen. Die Drehachse des Antriebsrads 34 und des Stützrads 38 steht stets rechtwinkelig zur Achse der Übertragungswellen 42A und 42B und ist nur in einer Nullstellung des Betätigungsgriffs 26 parallel zu der Basis 25 ausgerichtet.
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Die beiden Motoren 44A und 44B sind jeweils als Schrittmotor ausgebildet und jeweils über einen Motorflansch 54A bzw. 54B auf der Basis 25 befestigt. Die beiden beispielsweise jeweils als Potentiometer ausgeführten Winkelsensoren 46A und 46B sind an der dem Betätigungsgriff 26 abgewandten Stirnseite der Gehäuse der Motoren 44A und 44B befestigt. Die Winkelsensoren 46A und 46B erfassen die Drehwinkel der Übertragungswellen 42A und 42B.
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Da die Abtriebsräder 36A und 36B um die Achse der Motoren 44A und 44B gedreht werden können, lässt sich der Betätigungsgriff 26 frei im Raum verschwenken. Dabei behält der Schnittpunkt zwischen der Achse des Betätigungsgriff 26, der Achse der Motoren 44A und 44B und der Drehachse des Antriebsrads 34 und des Stützrads 38 stets seine Lage gegenüber der Basis 25.
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Ein Verschwenken des Betätigungsgriffs 26 um die Achse des Antriebsrads wird durch das Getriebe 32 in eine gegensinnige Drehung der Übertragungswellen 42A und 42B übersetzt. Die Encoder darstellende Winkelsensoren 46A und 46B, die mit einem nicht näher dargestellten Controller verbunden sein können, setzen diese Schwenkbewegung des Betätigungsgriffs 26 derart um, dass der zu erfassende Winkel die halbe Differenz der beiden Drehwinkel der beiden Übertragungswellen 42A und 42B ist.
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Des Weiteren nimmt das Koppelelement 30 des Betätigungsgriffs 26 einen beispielsweise als Potentiometer ausgeführten Winkelsensor 48 auf, der einen Drehwinkel des Schafts 28 um seine eigene Achse gegenüber dem Koppelelement 30 ermitteln kann.
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Der Winkelsensor 46A und der Motor 44A sind über die Signalleitung 20A mit einer Antriebseinheit 50A der Betätigungseinrichtung 18 des chirurgischen Instruments 12 verbunden. Der Winkelsensor 46B und der Motor 44B sind über die Signalleitung 20B mit einer Antriebseinheit 50B der Betätigungseinrichtung 18 des chirurgischen Instruments 12 verbunden. Der Winkelsensor 48 ist über die Signalleitung 22 mit einer weiteren der Betätigungseinrichtung 18 zugeordneten Antriebseinheit 52 verbunden, die eine Drehung des Schafts 16 um seine eigene Achse bewirkt.
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Wenn die beiden Motoren 44A und 44B in ihren Leerlauf geschaltet werden, wirkt die Steuervorrichtung 24 im weitesten Sinne nur noch als Fernsteuerung für das Instument 12. Werden hingegen die Motoren 44A und 44B bestromt, können mittels dieser gezielt Gegenkräfte über die Übertragungswellen 42A und 42B auf den Betätigungsgriff 26 ausgeübt werden. Denkbar wäre es, mittels der Motoren 44A und 44B den Betätigungsgriff 26 ohne manuellen Eingriff frei im Raum zu verschwenken.
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Der Betätigungsgriff 26 kann bei Freigabe der Übertragungswellen 42A und 42B frei im Raum verschwenkt werden. Die Achse des Schafts 28 schneidet hierbei stets den Schnittpunkt der Achsen der Übertragungswelle 42A und 42B einerseits und des Antriebsrads 34 und des Stützrads 38 andererseits.
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Das chirurgische Instrument 12 mit der Steuervorrichtung 24 kann Anwendung im Bereich der Roboterchirurgie finden, bei der mittels der Motoren 44A und 44B auf den Betätigungsgriff 26 dem Nutzer eine Rückmeldung über Widerstände und Kräfte an dem ferngesteuerten chirurgischen Instrument 12 gegeben werden kann. Damit könnten in taktiler Weise beispielsweise verschiedene Gewebearten unterschieden und so Betätigungskräfte feinfühlig dosiert werden. Wenn beispielsweise mittels des chirurgischen Instruments 12 Nadel und Faden betätigt werden sollen, kann ein Nutzer über die von den Motoren 44A und 44B gegebenen Rückmeldungskräfte ableiten, wie kräftig er an Nadel und Faden ziehen muss, ohne der Gefahr zu unterliegen, den Faden abzureißen. Wenn er beispielsweise außerhalb eines unmittelbaren Sichtfeldes gegen Gewebe stößt und das Risiko einer Beschädigung desselben besteht, könnte er dies über entsprechende Bestromung der Motoren 44A und 44B an dem Betätigungsgriff 26 spüren.
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In 4 ist eine zweite Ausführungsform einer Steuervorrichtung 24' der in den 1 bis 3 gezeigten Art dargestellt. Diese Steuervorrichtung 24' unterscheidet sich von der vorstehend beschriebenen Steuervorrichtung dadurch, dass die Abtriebsräder 36A und 36B die gleiche Größe haben wie das Antriebsrad 34. Im Übrigen entspricht die Steuervorrichtung 24' derjenigen nach den 1 bis 3, weswegen auf die diesbezügliche Beschreibung verwiesen wird.
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In 5 ist eine Steuervorrichtung 24" dargestellt, die im Wesentlichen derjenigen nach 4 entspricht und sich von dieser dadurch unterscheidet, dass die Abtriebsräder 36A und 36B jeweils eine Segmentverzahnung 56 haben, so dass zwischen einzelnen Zahnsegmenten eine Ausnehmung angeordnet ist, in die der Schaft 28 des Betätigungsgriffs 26 in einer jeweiligen Endlage eintauchen kann.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Vorrichtung
- 12
- chirurgisches Instrument
- 14
- Instrumentenspitze
- 16
- Schaft
- 18
- Betätigungseinrichtung
- 20A, B
- Signalleitung
- 22
- Signalleitung
- 24, 24', 24"
- Steuervorrichtung
- 25
- Basis
- 26
- Betätigungsgriff
- 28
- Schaft
- 30
- Koppelelement
- 32
- Getriebe
- 34
- Antriebsrad
- 36A, B
- Abtriebsrad
- 38
- Stützrad
- 40
- Deckelscheibe
- 42A, B
- Übertragungswelle
- 44A, B
- Motor
- 46A, B
- Winkelsensor
- 48
- Winkelsensor
- 50A, B
- Antriebseinheit
- 52
- Antriebseinheit
- 54A, B
- Motorflansch
- 56
- Segmentverzahnung
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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