DE102021108487A1

DE102021108487A1 - Maschine, system und verfahren zur automatisierung des arbeitszyklus

Info

Publication number: DE102021108487A1
Application number: DE102021108487.3A
Authority: DE
Inventors: Nathaniel Doy; Lee M. HOGAN; Jason W. Muir; Hyppolite Kuissi; Timothy M. O`Donnell; Matthew-David S. Frantz; Jacob M. Saari
Original assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Current assignee: Caterpillar Paving Products Inc
Priority date: 2020-04-14
Filing date: 2021-04-05
Publication date: 2021-10-14
Also published as: US11613856B2; US20210317621A1; CN113529555A

Abstract

Eine Fräsmaschine, ein System und ein Verfahren zur Implementierung einer Rückkehr zum Schneidvorgang und/oder eines Trennschnittvorgangs steuert Schenkel der Fräsmaschine, einen Rotor der Fräsmaschine und vordere und hintere Türen einer Mischkammer der Fräsmaschine entsprechend den Einstellungen für jeden der Rückkehr zum Schneidvorgang und Trennschnittvorgang. Eine solche Steuerung kann auf Signalen von einem oder mehreren Sensoren der Fräsmaschine basieren, die zum Erfassen verschiedener positionsbezogener Eigenschaften der Fräsmaschine ausgebildet sind, und kann in Reaktion auf eine Steuereingabe an einer Bedienersteuerschnittstelle der Fräsmaschine ausgeführt werden.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Offenbarung betrifft die Automatisierung für eine Arbeitsmaschine, insbesondere die Automatisierung einer Rückkehr zum Schneidvorgang und/oder eines Trennschnittvorgangs einer Fräsmaschine.
Stand der Technik
Konventionell kann eine Bedienperson einer Fräsmaschine, wie beispielsweise eines Rotationsmischers oder einer Kaltfräse, bei jedem Durchgang sich wiederholende Vorgänge durchführen. Solche sich wiederholenden Aufgaben können größtenteils in der Einrichtungsphase (d. h. Rückkehr zum Schneid- oder Fräsvorgang) und in der Abschlussphase (d. h. Trennschnitt- oder Fräsvorgang) auftreten. Abhängig von den Konditionen der Bedienperson, wie z. B. Erfahrung, Müdigkeit oder Vergesslichkeit, können einige Aufgaben versehentlich in der Einrichtungs- oder Abschlussphase ausgelassen werden.
Das US-Patent Nr. 9,797,100 („das '100-Patent“) beschreibt eine Fräsmaschine, die für den Betrieb in einem Fahrmodus und einem Arbeitsmodus ausgebildet ist. Gemäß dem '100-Patent wird beim Betätigen des Fahrmodus der Rotor in eine vorgegebene Position angehoben, vordere und hintere Türen einer Mischkammer werden geschlossen und der Rahmen wird auf eine vorgegebene Höhe angehoben. Das '100-Patent beschreibt auch, dass im Arbeitsmodus der Rahmen auf eine vorbestimmte Höhe abgesenkt wird, der Rotor auf eine vorbestimmte Position abgesenkt wird und die vordere und hintere Tür der Mischkammer auf vorbestimmte Positionen geöffnet werden.
Kurzdarstellung der Offenbarung
In einem Aspekt beschreibt die vorliegende Offenbarung ein Verfahren. Das Verfahren, das in einer Fräsmaschine, wie z. B. einem Rotationsmischer, implementiert werden kann, kann umfassen: in Reaktion auf eine Bedienersteuereingabe, automatisches Absenken eines Rahmens des Rotationsmischers auf eine Schneidhöhe unter der Kontrolle einer Steuerung; in Reaktion auf die Bedienersteuereingabe, automatisches Absenken eines Rotors des Rotationsmischers auf eine Rotor-Schneidhöhe unabhängig von der Absenkung des Rahmens; und in Reaktion auf die Bedienersteuereingabe, automatisches Bewegen einer hinteren Tür einer Mischkammer des Rotationsmischers in eine Schneidposition der hinteren Tür, wobei die hintere Tür zumindest teilweise offen ist und sich in der Schneidposition der hinteren Tür in einem verriegelten Zustand oder in einem schwimmenden Zustand befindet. Im verriegelten Zustand kann die hintere Tür um einen im Voraus eingestellten Betrag geöffnet werden, und im schwimmenden Zustand kann die hintere Tür einen im Voraus eingestellten Abwärtsdruck bereitstellen.
In einem anderen Aspekt implementiert oder sieht die vorliegende Offenbarung eine Fräsmaschine vor. Die Fräsmaschine kann eine Bedienersteuerschnittstelle umfassen; einen Rahmen; eine Fräskammer mit einer vorderen Tür, einer hinteren Tür gegenüber der vorderen Tür und einem Paar gegenüberliegender Seitenplatten zwischen der vorderen Tür und der hinteren Tür; einen Rotor, der zumindest teilweise in der Fräskammer vorgesehen ist; eine Vielzahl von Sensoren, die um den Rahmen herum vorgesehen sind; und eine Steuerung, die ausgebildet ist, um eine Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, den Rotor, die vordere Tür und die hintere Tür gemäß Einstellungen zu steuern, die in einem Speicher gespeichert sind, auf den die Steuerung zugreifen kann, und zwar für jeden von der automatisierten Rückkehr zum Schneidvorgang und einem automatisierten Trennschnittvorgang. Für die automatisierte Rückkehr zum Schneidvorgang kann die Steuerung die Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, den Rotor, die vordere Tür und die hintere Tür entsprechend einer ersten Vielzahl von Einstellungen steuern, um zu ersten, zuvor eingestellten Einstellungen der Bedienperson zurückzukehren, die einem unmittelbar vorhergehenden Schneidvorgang entsprechen, um einen nächsten Schneidvorgang durchzuführen. Für den automatisierten Trennschnittvorgang kann die Steuerung die Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, den Rotor, die vordere Tür und die hintere Tür gemäß einer zweiten Vielzahl von Einstellungen steuern, um einen aktuellen Schneidvorgang gemäß zweiter, vorher eingestellter Einstellungen der Bedienperson zu beenden. Die Steuerung kann ausgebildet sein, um sowohl die automatisierte Rückkehr zum Schneidvorgang als auch den automatisierten Trennschnittvorgang in Reaktion auf jeweilige einzelne Steuereingaben an der Bedienersteuerschnittstelle und basierend auf Signalen von der Vielzahl von Sensoren zu steuern.
In einem weiteren Aspekt kann ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium vorgesehen oder implementiert werden, das computerlesbare Anweisungen speichert, die bei ihrer Ausführung durch einen Computer den Computer veranlassen, ein Verfahren durchzuführen. Das Verfahren kann das Steuern des Anhebens eines Rotors einer Fräsmaschine in Richtung einer Stauposition oder einer Fahrposition als Teil eines Trennschnittvorgangs umfassen; und, während der Rotor in Richtung der Stauposition oder der Fahrposition angehoben wird, das Steuern der Konfiguration der jeweiligen Zustände einer vorderen Tür und einer hinteren Tür einer Mischkammer der Fräsmaschine, basierend auf der Fahrtrichtung der Fräsmaschine, um einen Materialhohlraum, der mit dem Anheben des Rotors verbunden ist, als Teil des Trennschnittvorgangs aufzufüllen. Bei der Vorwärtsbewegung der Fräsmaschine kann gesteuert werden, dass die vordere Tür offen ist und die hintere Tür in einen schwimmenden Zustand versetzt wird, und bei der Rückwärtsbewegung der Fräsmaschine kann gesteuert werden, dass die hintere Tür offen ist und die vordere Tür in den schwimmenden Zustand versetzt wird. Im schwimmenden Zustand kann die hintere Tür oder die vordere Tür einen im Voraus eingestellten Abwärtsdruck bereitstellen.
Andere Merkmale und Aspekte dieser Offenbarung werden aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen ersichtlich.
Figurenliste

1 ist eine perspektivische Seitenansicht einer Fräsmaschine gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.
2 ist eine Vorderansicht eines Abschnitts der Fräsmaschine von 1.
3 ist eine Rückansicht eines Abschnitts der Fräsmaschine von 1.
4 ist eine Rückansicht einer Mischkammer der Fräsmaschine von 1.
5 ist eine Vorderansicht der Mischkammer der Fräsmaschine von 1.
6 zeigt ein Beispiel einer Mischkammer einer Fräsmaschine in einem ersten Betriebszustand der Fräsmaschine gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.
7 zeigt ein Beispiel der Mischkammer von 6 in einem zweiten Betriebszustand der Fräsmaschine gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.
8 veranschaulicht ein Steuersystem gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens für eine Rückkehr zum Schneidvorgang gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.
10 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens für einen Trennschnittvorgang gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes.

Ausführliche Beschreibung
Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Automatisierung einer Fräsmaschine und insbesondere auf die Automatisierung einer Rückkehr zum Schneidvorgang und/oder eines Trennschnittvorgangs derselben.
Mit Bezug auf die Zeichnungen ist 1 eine perspektivische Seitenansicht einer Fräsmaschine 100 gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes. Die Fräsmaschine 100 von 1 ist ein Rotationsmischer. Generell können Rotationsmischer verwendet werden, um eine Bodenoberfläche, wie z. B. Fahrbahnen auf Asphaltbasis, zu zerkleinern und eine resultierende zerkleinerte Schicht mit einer darunter liegenden Basis zu mischen, um die Bodenoberfläche zu stabilisieren. Rotationsmischer können auch als Bodenstabilisierer eingesetzt werden, um eine Bodenoberfläche zu schneiden, zu mischen, zu zerkleinern und zu stabilisieren, beispielsweise, um eine verstärkte Bodenbasis zu erreichen. Optional können Rotationsmischer während der Zerkleinerung Asphaltemulsionen oder andere Bindemittel hinzufügen, um eine rückgewonnene Oberfläche zu erzeugen. Obwohl die Fräsmaschine 100 als Rotationsmischer dargestellt ist, können auch andere Maschinen für die Straßenrückgewinnung, Bodenstabilisierung, Oberflächenzerkleinerung oder andere Anwendungen gemäß den Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands, wie beispielsweise Kaltfräsen, implementiert werden.
Die Fräsmaschine 100 kann einen Rahmen 102, einen auf dem Rahmen 102 abgestützten Motor 104 und eine oder mehrere Bodeneingriffseinheiten oder Traktionsvorrichtungen 106 umfassen. Die Traktionsvorrichtungen 106 können über einen Getriebemechanismus (nicht dargestellt) mit dem Motor 104 funktionsfähig gekoppelt sein, um die Traktionsvorrichtungen 106 anzutreiben und die Fräsmaschine 100 vorwärts zu bewegen. Obwohl die Traktionsvorrichtungen 106 als Räder (mit Reifen) dargestellt sind, können die Traktionsvorrichtungen 106 gemäß den Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands alternativ auch Ketten oder eine Kombination von sowohl Ketten als auch Rädern sein.
Der Rahmen 102 kann einen vorderen Abschnitt 108 und einen hinteren Abschnitt 110 beinhalten, wobei an dem vorderen Abschnitt 108 und dem hinteren Abschnitt 110 Hubsäulen 112 vorgesehen sein können, wie in 1 dargestellt. Im Allgemeinen können die Hubsäulen 112, die hierin auch als Schenkel 112 der Fräsmaschine 100 bezeichnet werden können, die Traktionsvorrichtungen 106 mit dem Rahmen 102 koppeln.
Die Schenkel 112 können gesteuert werden, um beispielsweise eine Anpassung der Höhe, des Gefälles und/oder der Neigung des Rahmens 102 relativ zu einer Bodenfläche zu ermöglichen. Das heißt, die Schenkel 112 können unabhängig voneinander oder gemeinsam (z. B. paarweise oder alle zusammen) mithilfe entsprechender Aktoren nach oben oder unten bewegt werden, um die Höhe, das Gefälle und/oder die Neigung des Rahmens 102 anzupassen. Entsprechend kann der Rahmen 102 relativ zur Bodenoberfläche angepasst werden. In einer Ausführungsform können die Schenkel 112 hydraulisch betätigt werden. Optional kann jeder Schenkel 112 einen Sensor zur Erfassung seiner Höhe (und damit der zugehörigen Höhe des entsprechenden Abschnitts des Rahmens 102) beinhalten. Beispielsweise kann jeder Schenkel 112 einen zylinderinternen Positionssensor beinhalten, um die höhenbezogene Positionierung des Schenkels 112 zu erfassen oder zu erkennen.
Die Fräsmaschine 100 kann auch aus einer Fräs- oder Mischkammer 116 bestehen. Optional kann die Mischkammer 116 als Teil des Rahmens 102 betrachtet werden, da die Mischkammer 116 und der Rahmen 102 gemeinsam auf der Grundlage der Auf-/Abbewegung der Schenkel 112 angepasst werden können. Die Mischkammer 116 kann, wie in 1 dargestellt, in der Nähe oder in einem mittleren Abschnitt der Fräsmaschine 100 angeordnet sein. Wie in 1 bis 7 dargestellt, kann die Mischkammer 116 ein Paar gegenüberliegender Seitenplatten 122, eine vordere Tür 124 (in 5) und eine hintere Tür 126 (in 4) aufweisen. Während eines Arbeitsvorgangs (z. B. Schneiden, Fräsen, Mischen usw.) kann die Fräsmaschine 100 Material bearbeiten und die Seitenplatten 122 können sich ausdehnen und zusammenziehen und als auf und in dem Material fließend angesehen werden. In der Mischkammer 116 kann ein Rotor 118 vorgesehen sein, je nach Betriebsart der Fräsmaschine 100 entweder teilweise oder vollständig.
Der Rotor 118 kann zur Drehung gesteuert werden, um eine Oberflächenschicht 400 der Bodenoberfläche zu brechen und zu zerkleinern, wie in 7 diagrammatisch dargestellt.
Optional kann das Beschickungsmaterial 404 zum Mischen mit der zerkleinerten Oberflächenschicht 400 bereitgestellt werden. Der Rotor 118 kann auch vertikal (d. h. nach oben und unten) innerhalb der Mischkammer 116 über einen oder mehrere Aktoren (nicht ausdrücklich dargestellt) zwischen einer vollständig ausgefahrenen Position und einer vollständig eingefahrenen Position bewegt werden. Der Rotor 118 kann unabhängig von der Bewegung der Schenkel 112 vertikal bewegt werden. Das heißt, gemäß Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes kann der Rotor 118 so gesteuert werden, dass er sich vertikal bewegt, ohne dass einige, alle oder einige der Schenkel 112 bewegt werden, einige oder alle der Schenkel 112 können so gesteuert werden, dass sie sich ohne vertikale Bewegung des Rotors 118 bewegen, oder der Rotor 118 kann so gesteuert werden, dass er sich gleichzeitig mit der Bewegung einiger oder aller Schenkel 112 vertikal bewegt.
6 zeigt den Rotor 118 in der vollständig eingefahrenen Position, und 7 zeigt den Rotor 118 in der vollständig ausgefahrenen Position. Optional kann die vollständig eingefahrene Position als Fahr- oder Stauposition und die vollständig ausgefahrene Position als Arbeitsposition (oder Schneid- oder Misch- oder Fräsposition) bezeichnet oder charakterisiert werden. Daher kann 7 den Rotor 118 auch in einer Schneidposition darstellen, obwohl sich die Schneidposition nicht unbedingt immer in der vollständig ausgefahrenen Position befindet. In der Schneidposition kann sich der Rotor 118 unter die Oberflächenschicht 400 erstrecken, um die Oberflächenschicht 400 entsprechend einer vorgegebenen Frästiefe zu schneiden. Wie vorstehend erwähnt, kann der Rotor 118 auch das Beschickungsmaterial 404 mit der zerkleinerten Oberflächenschicht 400 mischen. In jedem Fall kann der Betrieb des Rotors 118 mit oder ohne das Beschickungsmaterial 404 ein resultierendes Material 406 erzeugen.
Ein Sensor kann in Verbindung mit dem Rotor 118 oder einem Teil davon (z. B. jedem seiner Aktoren) vorgesehen sein, um die vertikale Positionierung oder Höhe des Rotors 118 zu ermitteln. Eine solche vertikale Positionierung oder Höhe des Rotors 118 kann sich auf eine Eigenschaft der Fräsmaschine 100 beziehen, z. B. auf einen Betrag, um den der Rotor 118 über den Boden der Mischkammer 116 hinausragt. Eine solche vertikale Positionierung oder Höhe des Rotors 118 kann auch relativ zur Bodenoberfläche erfolgen, beispielsweise zur Oberflächenschicht 400 der Bodenoberfläche.
Die vordere Tür 124 kann an einem vorderen Ende der Mischkammer 116 angeordnet sein, und die hintere Tür 126 kann an einem hinteren Ende der Mischkammer 116 angeordnet sein. Zum Öffnen und Schließen der ersten Tür 124 kann ein Aktor 125 funktionsfähig mit der ersten Tür 124 gekoppelt sein. Der Aktor 125 kann angesteuert werden, um die vordere Tür 124 in einen verriegelten Zustand oder in einen schwimmenden Zustand zu versetzen. Ebenso kann ein Aktor 127 mit der hinteren Tür 126 funktionsfähig gekoppelt sein, um die hintere Tür 126 zu öffnen und zu schließen. Der Aktor 127 kann angesteuert werden, um die hintere Tür 126 in einen verriegelten Zustand oder in einen schwimmenden Zustand zu versetzen.
Die vordere Tür 124 kann im geöffneten Zustand den Eintritt von Beschickungsmaterial 404 in die Mischkammer 116 ermöglichen (in einem Fall, in dem sich die Fräsmaschine 100 vorwärts bewegt). Die Positionierung der vorderen Tür 124 kann den Zerkleinerungs- und/oder Mischungsgrad beeinflussen, indem Menge, Richtung und Geschwindigkeit eines Materialflusses des Beschickungsmaterials 404 in die Mischkammer 116 reguliert werden. Die hintere Tür 126 kann, ob im verriegelten Zustand oder im schwimmenden Zustand geöffnet (auch für den Fall, dass sich die Fräsmaschine 100 vorwärts bewegt), den Austritt von zerkleinertem und/oder vermischtem resultierenden Material 406 ermöglichen, um eine zerkleinerte Oberfläche zu formen. Die Positionierung der hinteren Tür 126 kann den Zerkleinerungs- und/oder Kompaktheitsgrad beeinflussen, indem sie die Menge und Richtung des Materialflusses durch die Mischkammer 116 reguliert.
Ein Bedienersteuerstand 132 kann ebenfalls auf dem Rahmen 102 getragen werden. Der Bedienersteuerstand 132 kann eine Vielzahl von Komponenten und Bedienelementen zur Bedienung der Fräsmaschine 100 beinhalten, die in 1 allgemein als Bedienersteuerschnittstelle 134 bezeichnet werden. Die Bedienersteuerschnittstelle 134 kann ein Lenksystem (z. B. ein Lenkrad, einen Joystick, einen Hebel usw.), ein Getriebesteuersystem, ein Drehzahlregelsystem für die Fräsmaschine 100, ein oder mehrere Anzeigen und eine Frässteuerschnittstelle umfassen. Die Frässteuerschnittstelle kann einen oder mehrere Bedienelemente für die Bedienperson, einen Kippschalter, ein Berührungsfeld (z. B. eine oder mehrere Anzeigen), einen Drehschalter, ein Radialrad, einen Schalter usw. aufweisen.
Die Bedienersteuerschnittstelle 134 kann Eingaben von einer Bedienperson der Fräsmaschine 100 empfangen, um verschiedene Vorgänge der Fräsmaschine 100 zu steuern. Solche Vorgänge können die Steuerung einer Geschwindigkeit der Fräsmaschine 100, einer Richtung der Fräsmaschine 100 (d. h. vorwärts oder rückwärts) und fräsbezogene Vorgänge umfassen, wie z. B. eine Rückkehr zum Schneidvorgang, einen Schneidvorgang und/oder einen Trennschnittvorgang.
Die Bedienersteuerschnittstelle 134, beispielsweise die Frässteuerschnittstelle, kann auch verwendet werden, um Einstellungen von der Bedienperson für die fräsbezogenen Vorgänge, wie sie vorstehend beschrieben wurden, zu empfangen. Beispielsweise kann die Bedienersteuerschnittstelle 134 Eingaben zur Steuerung oder Einstellung der Motordrehzahl, der Rotordrehzahl, der Rahmenhöhe (über die Schenkel 112), der Rotorhöhe des Rotors 118 (über die vertikale Bewegung des Rotors 118 und/oder die Bewegung der Schenkel 112), der Positionierung und/oder des Zustands der vorderen Tür 124, der Positionierung und/oder des Zustands der hinteren Tür 126, des Anhebens oder Absenkens der Rotordrehzahl des Rotors 118, die Anhebe- oder Absenkgeschwindigkeit des Rahmens 102 usw. empfangen, die als nicht einschränkende Beispiele von Einstellungen für fräsbezogene Vorgänge aufgeführt sind.
Die Bedienersteuerschnittstelle 134 kann auch eine Eingabe von der Bedienperson empfangen, um aktuelle Einstellungen für einen fräsbezogenen Vorgang, wie z. B. aktuelle Schneideinstellungen, zu erfassen und zu speichern (nachfolgend ausführlicher erläutert), um sie später abzurufen, sodass die Fräsmaschine 100 auf die gleichen Einstellungen wie zuvor eingestellt werden kann oder einen Vorgang auf die gleiche Weise wie zuvor ausführen kann. Optional kann die Bedienersteuerschnittstelle 134 eine Einzeleingabe von der Bedienperson empfangen, um die aktuellen Einstellungen zu erfassen und zu speichern. Optional können solche Einstellungen der Bedienperson zur Verfügung gestellt (z. B. angezeigt) werden und über die Bedienersteuerschnittstelle 134 als Liste von „Favoriten“ in Verbindung mit bestimmten fräsbezogenen Vorgängen auswählbar sein.
Wie in 1 bis 5 dargestellt, kann die Fräsmaschine 100 auch eine Vielzahl von Sensoren beinhalten (obwohl eine oder mehrere Ausführungsformen nur einen, einige oder mehr als die dargestellten Sensoren beinhalten können). Ein oder mehrere der Sensoren können in Form von Bildsensoren (z. B. Kameras) 140 vorliegen. Zusätzlich oder alternativ können ein oder mehrere Sensoren in Form von Schallsensoren 142 vorliegen. Die Fräsmaschine 100 von 1 bis 5 zeigt beispielsweise eine Kombination aus mehreren Bildsensoren 140 und mehreren Schallsensoren 142. Optional können Sensoren in Form von Lasern vorgesehen oder ersetzt werden, beispielsweise für einige oder alle Schallsensoren 142.
Als nicht einschränkendes Beispiel kann die Fräsmaschine 100 an einer oder mehreren ihrer Seiten einen seitlichen Bildsensor 140, wie in 1 dargestellt, einen vorderen Bildsensor 140, wie in 2 dargestellt, einen hinteren Bildsensor 140, wie in 3 dargestellt, einen an einer Rückseite der Mischkammer 116 vorgesehenen Bildsensor 140, wie in 4 dargestellt, und einen an der Vorderseite der Mischkammer 116 vorgesehenen Bildsensor 140, wie in 5 dargestellt, aufweisen. Jeder der Bildsensoren 140 kann zur Erfassung von Bildern ausgelegt sein, beispielsweise von Bildern, die der Bodenoberfläche (z. B. einer obersten Fläche davon) entsprechen und/oder von Bildern, die Teilen der Fräsmaschine 100 entsprechen. Die Bilder können verarbeitet werden, um verschiedene Höhen der Fräsmaschine 100 zu ermitteln, wie zum Beispiel die Höhe des Rahmens 102, die Höhe der Mischkammer 116, den Zustand oder die Position der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 und/oder die Höhe des Rotors 118, relativ zur Bodenoberfläche oder zu anderen Teilen der Fräsmaschine 100 (z. B. der Boden der Mischkammer 116 relativ zur Höhe des Rotors 118). Mit solchen Ermittlungen können verschiedene Komponenten der Fräsmaschine 100, wie beispielsweise die vorstehend besprochenen, entsprechend den gewählten Einstellungen für die Fräsmaschine 100 gesteuert werden.
Beispielsweise kann der seitliche Bildsensor 140 von 1 Bilder der Unterseite der Seitenplatte 122 und der Bodenoberfläche aufnehmen, wobei solche Bilder verarbeitet werden können (nachstehend ausführlicher erörtert), um die Höhe des Bodens der Mischkammer 116 relativ zur Bodenoberfläche zu ermitteln. Der seitliche Bildsensor 140 kann alternativ auch auf der anderen Seite der Fräsmaschine 100 vorgesehen sein, oder es können seitliche Bildsensoren 140 auf jeder Seite der Fräsmaschine 100 vorgesehen sein. Wie vorstehend erwähnt, kann die Mischkammer 116 als Teil des Rahmens 102 betrachtet werden. Daher kann der Abstand von der Unterseite der Seitenplatte 122 zur Bodenoberfläche als Höhe des Rahmens 102 bezeichnet werden. Solche Daten können verwendet werden, ohne dass Positionssensoren in den Schenkeln 112 vorgesehen werden müssen oder ohne dass Daten von Positionssensoren in den Schenkeln 112 in Kombination mit den Daten der Schallsensoren 142 verarbeitet werden müssen, um höhenbezogene Informationen für verschiedene Bereiche des Rahmens 102 zu ermitteln.
Als weiteres Beispiel können die jeweils an der vorderen und hinteren Seite der Mischkammer 116 vorgesehenen Bildsensoren 140 Bilder der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126 erfassen, wobei solche Bilder verarbeitet werden können, um Zustände der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126 zu ermitteln und/oder zu steuern. Solche Bildsensoren 140 können auch Bilder von dem Inneren der Mischkammer 116 erfassen (je nach Zustand und Ausgestaltung der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126). Solche Bilder können verarbeitet werden, um den Abstand des Bodens der Mischkammer 116 und/oder des Rotors 118 relativ zur Bodenoberfläche und Eigenschaften der Bodenoberfläche, wie die Oberflächenschicht 400 und/oder das resultierende Material 406, zu ermitteln.
Als weiteres Beispiel können der vordere Bildsensor 140 und der hintere Bildsensor 140 Bilder der Bodenoberfläche am vorderen Abschnitt 108 bzw. am hinteren Abschnitt 110 des Rahmens 102 und optional Bereiche der Fräsmaschine 100 am vorderen Abschnitt 108 und am hinteren Abschnitt 110 erfassen. Solche Bilder können zur Ermittlung der Höhe (oder Höhen) des Rahmens 102 relativ zur Bodenoberfläche verarbeitet werden.
Die Fräsmaschine 100 kann, als nicht einschränkendes Beispiel, wie in 4 dargestellt, eine Vielzahl von Schallsensoren 142 an der Rückseite der Mischkammer 116, und, wie in 5 dargestellt, eine Vielzahl von Schallsensoren 142 an der Vorderseite der Mischkammer 116, aufweisen. Es können jedoch auch mehr oder weniger als die in 4 und 5 dargestellte Anzahl von Schallsensoren 142 implementiert werden. Solche Schallsensoren 142, die am Rahmen 102 vorgesehen sein können, können den Abstand zur Bodenoberfläche erfassen. Daher können die Daten von den Schallsensoren 142 zur Ermittlung einer Höhe des Rahmens 102 (oder von Höhen verschiedener Bereiche des Rahmens 102) relativ zur Bodenoberfläche verarbeitet werden. Solche Daten können verwendet werden, ohne dass Positionssensoren in den Schenkeln 112 vorgesehen werden müssen oder ohne dass Daten von Positionssensoren in den Schenkeln 112 in Kombination mit den Daten der Schallsensoren 142 verarbeitet werden müssen, um höhenbezogene Informationen für verschiedene Bereiche des Rahmens 102 zu ermitteln.
8 veranschaulicht ein Steuersystem 150 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes. Das Steuersystem 150 kann auf der Fräsmaschine 100 implementiert werden, um den Betrieb der Fräsmaschine 100 zu steuern.
Das Steuersystem 150 kann eine Steuerung oder Steuerschaltung 152 beinhalten, die ein Mikroprozessor oder ein anderer Prozessor oder eine Verarbeitungsvorrichtung sein oder beinhalten kann, die zur Steuerung einer Vielzahl von Vorrichtungen oder Systemen der Fräsmaschine 100 ausgelegt ist. In einer Ausführungsform kann die Steuerung 152 zum Beispiel ein elektronisches Steuermodul (ECM) oder mehrere ECMs sein.
Die Steuerung 152 kann mit verschiedenen Komponenten der Fräsmaschine 100 in Verbindung stehen. Beispielsweise zeigt 8, dass die Steuerung 152 Steuersignale zur Steuerung der Schenkel 112, des Rotors 118, der vorderen Tür 124 der Mischkammer 116 und der hinteren Tür 126 der Mischkammer 116 senden kann. Je nachdem, ob die jeweiligen Aktoren der vorgenannten Komponenten über eigene Positionssensoren oder dergleichen verfügen, kann die Steuerung 152 auch Signale von den Komponenten empfangen, die die Höhen der vorgenannten Komponenten repräsentieren. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuerung 152 Signale von einem oder mehreren Bildsensoren 140 und/oder dem einen oder den mehreren Schallsensoren 142 empfangen. Diese Rückmeldungen von dem einen und/oder den mehreren Bildsensoren 140 und dem einen oder den mehreren Schallsensoren 142 können zur Steuerung der Schenkel 112, des Rotors 118, der vorderen Tür 124 der Mischkammer 116 und der hinteren Tür 126 der Mischkammer 116 verwendet werden.
Die Steuerung 152 kann auch Signale von der Bedienersteuerschnittstelle 134 empfangen. Solche Signale können den Bedienersteuereingaben zur Steuerung der Fräsmaschine 100, den Eingabeeinstellungen zur Steuerung der Fräsmaschine 100 und der Erfassung und Aufzeichnung der aktuellen Einstellungen der Fräsmaschine 100 während fräsbezogener Vorgänge, wie z. B. einem Schneidvorgang, einer Rückkehr zum Schneidvorgang und einem Trennschnittvorgang, entsprechen.
Beispielsweise kann die Steuerung 152 Steuersignale von der Bedienersteuerschnittstelle 134 in Reaktion auf eine oder mehrere Bedienersteuereingaben in die Bedienersteuerschnittstelle 134 empfangen, um eine Rückkehr zum Schneidvorgang oder einen Trennschnittvorgang durchzuführen. Optional kann sowohl die Rückkehr zum Schneidvorgang als auch der Trennschnittvorgang über eine vorgegebene Anzahl von Bedienersteuereingaben an der Bedienersteuerschnittstelle 134 eingeleitet und ausgeführt werden. Beispielsweise können Ausführungsformen des offenbarten Gegenstands eine einzige Bedienersteuereingabe an der Bedienersteuerschnittstelle 134 implementieren (z. B. muss die Bedienperson nur eine Taste, einen Hebel usw. betätigen), um entweder die Rückkehr zum Schneidvorgang oder den Trennschnittvorgang durchzuführen. Als weiteres Beispiel können mehrere Bedienersteuereingaben (z. B. zwei) an der Bedienersteuerschnittstelle 134 für die Rückkehr zum Schneidvorgang und den Trennschnittvorgang implementiert werden, um beispielsweise verschiedene Phasen des bestimmten Vorgangs einzuleiten.
Ein Speicher 154 kann vorgesehen sein, auf den die Steuerung 152 zugreifen kann. Obwohl der Speicher 154 in 8 als von der Steuerung 152 getrennt dargestellt ist, kann gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen ein Teil des Speichers oder der gesamte Speicher 154 innerhalb der Steuerung 152 implementiert sein. Der Speicher 154 kann eine oder mehrere Speichervorrichtungen beinhalten, die zur Speicherung von Informationen konfiguriert sind, die von der Steuerung 152 zur Durchführung von Vorgängen zur Steuerung der Fräsmaschine 100 verwendet werden. So kann beispielsweise der Speicher 154 ein oder mehrere Betriebsprogramme für die Steuerung 152 speichern. Somit kann der Speicher 154 oder Teile davon als ein nicht-transitorisches, computerlesbares Speichermedium charakterisiert werden, das computerlesbare Anweisungen speichert, die bei ihrer Ausführung durch einen Computer (z. B. einen Mikroprozessor der Steuerung 152) den Computer veranlassen können, Vorgänge zur Steuerung der Fräsmaschine 100 zu steuern, wie z. B. die Durchführung der Rückkehr zum Schneidvorgang, des Schneidvorgangs oder des Trennschnittvorgangs.
Optional kann der Speicher 154 Einstellungen für die Fräsmaschine 100 speichern. Beispielsweise kann der Speicher 154 Einstellungen speichern, um Komponenten der Fräsmaschine 100, wie die Schenkel 112, den Rotor 118, die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 für die Durchführung bestimmter Vorgänge zu konfigurieren, einschließlich der Rückkehr zum Schneidvorgang und/oder des Trennschnittvorgangs. Solche Einstellungen können von der Bedienperson, wie vorstehend beschrieben, über die Bedienersteuerschnittstelle 134 eingegeben (d. h. eingestellt) werden.
Gewerbliche Anwendbarkeit
Wie vorstehend erwähnt, bezieht sich die vorliegende Offenbarung auf die Automatisierung von Fräsmaschinen für verschiedene Vorgänge, einschließlich einer Rückkehr zum Schneidvorgang und/oder eines Trennschnittvorgangs der Fräsmaschine.
Gemäß den Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes können bestimmte Einstellungskonfigurationen für die Fräsmaschine 100 automatisch in Reaktion auf eine oder mehrere Steuereingaben an der Bedienersteuerschnittstelle 134 implementiert werden, wenn ein bestimmter Auftrag, eine bestimmte Baustelle oder eine bestimmte Präferenz der Bedienperson vorliegt. Darüber hinaus können solche Einstellungen zuvor von der Bedienperson im Speicher 154 gespeichert werden, um sie später abzurufen und unter Kontrolle der Steuerung 152 für einen späteren (z. B. nächsten oder nachfolgenden) gleichen Vorgang, wie z. B. der Rückkehr zum Schneidvorgang oder den Trennschnittvorgang, zu implementieren. Dadurch kann die Fräsmaschine 100 für den späteren Betrieb automatisch, unter Kontrolle der Steuerung 152, konfiguriert werden, ohne dass die Bedienperson die Einstellungen erneut (z. B. individuell) eingeben muss, um die Konfiguration der Fräsmaschine 100 auf vorherige Einstellungen zurückzusetzen. Optional können Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes eine Speicherfunktion implementieren, wobei die Bedienperson die Bedienersteuerschnittstelle 134 bedienen kann, um aktuelle Einstellungen für einen aktuellen fräsbezogenen Vorgang, wie z. B. eine Rückkehr zum Schneidvorgang, einen Schneidvorgang oder einen Trennschnittvorgang, zu erfassen und aufzuzeichnen. Über die Bedienersteuerschnittstelle 134 kann die Bedienperson die aufgezeichneten Einstellungen abrufen, um die Einstellungen der Fräsmaschine 100 automatisch auf die gleichen Einstellungen wie zuvor zu setzen, wenn die Bedienperson den gleichen entsprechenden Fräsvorgang durchführen möchte, um das gleiche oder ein im Wesentlichen ähnliches Ergebnis wie bei dem vorherigen fräsbezogenen Vorgang zu erzielen.
9 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 200 für eine Rückkehr zum Schneidvorgang gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes. Wie vorstehend erwähnt, kann die Steuerung 152 die Schenkel 112, den Rotor 116, die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 steuern, um die Rückkehr zum Schneidvorgang durchzuführen. Außerdem kann die Steuerung 152 auf Einstellungen für die Rückkehr zum Schneidvorgang zugreifen, die möglicherweise zuvor von der Bedienperson über die Bedienersteuerschnittstelle 134 eingegeben und im Speicher 154 gespeichert wurden, um die Rückkehr zum Schneidvorgang zu steuern.
Rückmeldedaten von einem oder mehreren Sensoren, wie einem oder mehreren Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren Schallsensoren 142, können zur Steuerung der Schenkel 112, des Rotors 116, der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126 verwendet werden, um die Einstellungen für die Rückkehr zum Schneidvorgang zu erreichen.
Bei Vorgang 202 kann das Verfahren 200 die Ermittlung beinhalten, ob eine Steuereingabe (bzw. -eingaben) empfangen wurde (bzw. wurden), um die Rückkehr zum Schneidvorgang durchzuführen. Eine solche Steuereingabe kann an der Bedienersteuerschnittstelle 134 empfangen werden, und die Steuerung 152 kann überwachen, ob ein der Steuereingabe entsprechendes Steuersignal empfangen wird. Die Steuereingabe zum Einleiten der Rückkehr zum Schneidvorgang bei Vorgang 202 kann zu Beginn eines Schneiddurchgangs der Fräsmaschine 100 empfangen werden, um den Schneiddurchgang zu starten. Zusätzlich oder alternativ kann die Steuereingabe zum Auslösen der Rückkehr zum Schneidvorgang während (z. B. in der Mitte) des Schneiddurchgangs der Fräsmaschine 100 empfangen werden.
Wenn die Steuereingabe zur Durchführung der Rückkehr zum Schneidvorgang empfangen wird, kann die Steuerung mit dem Vorgang 204 fortfahren. Bei Vorgang 204 kann das Verfahren 200 auf Einstellungen für die Fräsmaschine 100 zugreifen, um die Rückkehr zum Schneidvorgang durchzuführen. Wie vorstehend erwähnt, können solche Einstellungen im Speicher 154 gespeichert und von der Steuerung 152 abgerufen werden. Die Einstellungen können den Schneideinstellungen eines unmittelbar vorhergehenden Schneidvorgangs der Fräsmaschine 100 entsprechen, die bei einer Eingabe an der Bedienersteuerschnittstelle 134 von der Bedienperson automatisch erfasst und gespeichert worden sein können. Optional kann der vorhergehende Schneidvorgang Teil desselben Schneiddurchgangs sein. Alternativ kann der vorhergehende Schneidvorgang aus einem vorherigen Schneiddurchgang stammen, wobei die Einstellungen für den vorhergehenden Schneidvorgang für einen nächsten oder nachfolgenden Schneiddurchgang verwendet werden können. Zur Verdeutlichung sei gesagt, dass die Einstellungen ergebnis- oder ziel orientierte Einstellungen beinhalten können, wie beispielsweise eine bestimmte Frästiefe, und folglich auch Einstellungen für bestimmte Komponenten der Fräsmaschine 100, um die bestimmte(n) ergebnis- oder zielorientierte(n) Einstellung(en) zu erreichen.
Bei Vorgang 206 kann die Höhe des Rahmens 102 angepasst werden. Zum Beispiel kann die Höhe des Rahmens 102 durch die Steuerung eines oder mehrerer Schenkel 112, wie z. B. aller Schenkel 112, abgesenkt werden. Eine solche Anpassung kann relativ zur Bodenoberfläche erfolgen, und zwar auf eine Schneidhöhe für die Fräsmaschine 100. Durch die Höhenanpassung der Schenkel 112 kann auch die Höhe der Mischkammer 116 angepasst werden, da die Mischkammer 116 möglicherweise nicht unabhängig vom Rahmen 102 beweglich ist und daher als Teil des Rahmens 102 betrachtet werden kann. Eine solche Höhenanpassung der Schenkel 112 kann auch die Höhe des Rotors 118 anpassen (z. B. ihn absenken).
Die Höhenanpassung des Rahmens 102 kann basierend auf Signalen von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 erfolgen. Beispielsweise können Daten von dem Bildsensor/den Bildsensoren 140 und/oder dem Schallsensor/den Schallsensoren 142 verarbeitet werden, um die Höhe des Rahmens 102 (einschließlich Abschnitten davon) relativ zur Bodenoberfläche und/oder die Höhe der Mischkammer 116 relativ zur Bodenoberfläche zu ermitteln. Die Verarbeitung kann auch das Ermitteln beinhalten, wann die Höhe des Rahmens 102 und/oder die Höhe der Mischkammer 116 die Höhe(n) aus Vorgang 204 erreicht hat. Optional können Positionssensoren der Schenkel 112 selbst zur Anpassung der Höhe des Rahmens 102 verwendet werden. Basierend auf den Rückmeldungen der Sensoren kann die Steuerung 152 die Höhenanpassung eines oder mehrerer Schenkel 112 steuern, um die gewünschte Einstellung (oder gewünschten Einstellungen) zu erreichen. Das heißt, wenn die Steuerung 152 aufgrund der Rückmeldung der Sensoren ermittelt, dass die Höhe des Rahmens 102 auf die gewünschte Einstellung angepasst wurde, kann die Steuerung 152 die Anpassung der Höhe des Rahmens 102 beenden und die Höhe des Rahmens 102 auf der gewünschten Einstellung halten.
Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Höhe des Rahmens 102, insbesondere die Höhe der Mischkammer 116, entsprechend den Einstellungen des Vorgangs 204 auf eine Sollhöhe (z. B. optimale Höhe) für den Schneidvorgang eingestellt werden. Im Allgemeinen kann eine Sollhöhe für die Mischkammer 116 für den Schneidvorgang darin bestehen, dass sich der Boden der Mischkammer 116, beispielsweise der Boden der Seitenplatten 122, über der Oberseite der Oberflächenschicht 400 und auf der Höhe oder etwa auf halber Höhe des resultierenden Materials 406 befindet. Diese Höhe des Bodens der Mischkammer 116 kann so eingestellt werden, dass sich der Boden der Mischkammer 116 einerseits nicht in die Oberflächenschicht 400 eingräbt und andererseits keinen ausreichenden Spalt unter der Mischkammer 116 lässt, durch den eine unerwünschte Menge an Material aus der Mischkammer 116 austreten kann (z. B. eine beliebige oder eine ausreichende Menge, die den Mischvorgang mangelhaft macht).
Bei Vorgang 208 kann die Höhe des Rotors 118 angepasst werden. Die Höhe des Rotors 118 kann beispielsweise durch die Steuerung eines oder mehrerer (nicht ausdrücklich dargestellter) Aktoren verringert werden, die mit dem Rotor 118 funktionsfähig gekoppelt sind. Eine solche Anpassung kann, wie in 7 dargestellt, relativ zur Bodenoberfläche und entsprechend einer Schneidhöhe für den Rotor 118 aus dem Vorgang 204 erfolgen. Die Schneidhöhe für den Rotor 118 kann eine gewünschte Frästiefe in der Oberflächenschicht 400 der Bodenfläche erreichen. Die Höhe des Rotors 118 kann unabhängig von der Anpassung der Höhe des Rahmens 102 angepasst werden. Obwohl der Vorgang 208 in 9 nach dem Vorgang 206 dargestellt ist, kann der Vorgang 208 auch vor dem Vorgang 206 oder gleichzeitig mit dem Vorgang 206 ausgeführt werden.
Die Anpassung der Höhe des Rotors 118 kann auf Signalen eines dem Rotor 118 zugeordneten Positionssensors basieren, beispielsweise eines Positionssensors des entsprechenden Aktors (oder Positionssensoren der jeweiligen Aktoren). Optional kann die Anpassung des Rotors 118 auf Daten von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 basieren. Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen kann beispielsweise die Höhe des Rotors 118 basierend auf der Höheneinstellung für den Rahmen 102 oder der Mischkammer 116 über die Schenkel 112 angepasst werden. Basierend auf den Rückmeldungen der Sensoren kann die Steuerung 152 die Höhenanpassung des Rotors 118 steuern, um die gewünschte Einstellung (oder gewünschten Einstellungen) zu erreichen. Das heißt, wenn die Steuerung 152 aufgrund der Rückmeldung der Sensoren ermittelt, dass die Höhe des Rotors 118 an die gewünschte Einstellung angepasst wurde, kann die Steuerung 152 die Anpassung der Höhe des Rotors 118 beenden und die Höhe des Rotors 118 auf der gewünschten Einstellung halten.
Bei Vorgang 210 kann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 angepasst werden. Beispielsweise kann jede der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126 für einen Schneidvorgang der Fräsmaschine 100 in eine Schneidposition der vorderen Tür bzw. in eine Schneidposition der hinteren Tür gesteuert werden. Eine solche Steuerung kann beispielsweise das Öffnen der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 aus einer geschlossenen Position (z. B. vollständig geschlossen) beinhalten. Die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 können jeweils zumindest teilweise in den jeweiligen Schneidpositionen geöffnet sein. Der Betrag, um den die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 geöffnet sind, kann gleich oder unterschiedlich sein. Optional kann die Positionierung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 in Kombination mit der Höhe der Mischkammer 116 und/oder der Höhe des Rotors 118 beispielsweise für einen bestimmten Schneidvorgang (z. B. optimale Schneidhöhe) eingestellt werden. Obwohl der Vorgang 210 in 9 nach dem Vorgang 208 dargestellt ist, kann der Vorgang 210 vor dem Vorgang 206, vor dem Vorgang 208 oder gleichzeitig mit einem oder mehreren der Vorgänge 206 oder 208 ausgeführt werden.
Der Vorgang 210 kann auch das Versetzen der vorderen Tür 124 in einen verriegelten Zustand beinhalten, wodurch die vordere Tür 124 eingestellt ist und sich während des Schneidvorgangs nicht öffnet oder schließt. Optional kann verhindert werden, dass die vordere Tür 124 in einen schwimmenden Zustand versetzt wird, insbesondere wenn sich die Fräsmaschine 100 während des Schneidvorgangs vorwärts bewegt. Der Betrag, um den die vordere Tür 124 geöffnet ist, kann so gewählt werden, dass eine vorbestimmte Menge an Beschickungsmaterial 404 in die Mischkammer 116 eintreten kann.
Der Vorgang 210 kann auch beinhalten, dass die hintere Tür 126 in den verriegelten Zustand oder in den schwimmenden Zustand versetzt wird. Im schwimmenden Zustand kann die hintere Tür 126 einen Abwärtsdruck auf das resultierende Material 406 ausüben. Der Betrag des Abwärtsdrucks kann entsprechend den Einstellungen des Vorgangs 204 sein.
Der Grad der Abstufung kann basierend darauf ermittelt werden, wie lange das resultierende Material 406 in der Mischkammer 116 verbleibt, wobei eine höhere Abstufung dazu führen kann, dass das resultierende Material 406 für einen relativ längeren Zeitraum in der Mischkammer 116 verbleibt, und eine geringere Abstufung dazu führen kann, dass das resultierende Material 406 für einen relativ kürzeren Zeitraum in der Mischkammer 116 verbleibt. So kann ein Betrag, um den die hintere Tür 126 geöffnet ist, entweder im verriegelten Zustand oder im schwimmenden Zustand, die Menge der Abstufung des resultierenden Materials 406 ermitteln. Die Höhe des von der hinteren Tür 126 bereitgestellten Abwärtsdrucks (beispielsweise über die Steuerung des Aktors 127 und/oder die Zusatzhydraulik) kann auch den Betrag steuern, um den sich die hintere Tür 126 öffnen darf. Im schwimmenden Zustand kann die hintere Tür 126 so gesteuert werden, dass sie auf dem resultierenden Material 406 nach unten schwimmt und, abhängig von der eingestellten Höhe des Abwärtsdrucks und damit der „Schwere“ der schwimmenden hinteren Tür 126, auf einen Maximalwert eingestellt werden, der das resultierende Material 406 die hintere Tür 126 schwimmen lässt, um das resultierende Material 406 im Mischwechsler 116 zu halten und ein gewünschtes Ergebnis zu erzielen. Als nicht einschränkendes Beispiel, für 50 % des Abwärtsdrucks für die hintere Tür 126 im schwimmenden Zustand und einer relativ tiefen Frästiefe kann die hintere Tür 126 zu 100 % offen schwimmen, während für eine relativ geringe Frästiefe die hintere Tür 126 nur zu 15-20 % offen schwimmen kann.
Die Anpassung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 kann basierend auf Signalen von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 erfolgen. Beispielsweise können die Daten des Bildsensors/der Bildsensoren 140 und/oder des Schallsensors/der Schallsensoren 142, insbesondere an der Vorder- und Rückseite der Mischkammer 116, von der Steuerung 152 verarbeitet werden, um die Positionierung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 zu ermitteln (z. B. offen, geschlossen, offener Betrag, sich bewegend, Abstand von der Bodenfläche, usw.). Die Verarbeitung kann auch die Ermittlung beinhalten, wann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 den gewünschten Zustand gemäß den Einstellungen des Vorgangs 204 und basierend auf der Rückmeldung der Sensoren erreicht haben.
Nach der Ermittlung, dass alle Einstellungen für die Rückkehr zum Schneidvorgang erreicht wurden, entweder basierend auf der Zeitsteuerung und/oder auf Daten von verschiedenen Sensoren, wie z. B. dem/den Bildsensor(en) 140 und/oder dem/den Schallsensor(en) 142, wie vorstehend beschrieben, kann die Fräsmaschine 100 bei Vorgang 212 einen Schneidvorgang, gemäß den Einstellungen von Vorgang 204 durchführen. Optional können verschiedene Einstellungen des Schneidvorgangs während des Schneidvorgangs geändert werden, basierend auf sich ändernden Schneidbedingungen, wie z. B. Änderungen im Zustand der Bodenoberfläche (z. B. hart oder nass) oder einem gewünschten Ergebnis des Schneidvorgangs. Die Bedienperson kann wählen, ob die aktualisierten Einstellungen für den Schneidvorgang gespeichert werden sollen, indem er/sie eine Eingabe an der Bedienersteuerschnittstelle 134 vornimmt.
Der Schneidvorgang kann so lange fortgesetzt werden, bis eine andere Steuereingabe empfangen wird. Bei Vorgang 214 kann das Verfahren 200 beinhalten, dass ermittelt wird, ob eine Steuereingabe zur Durchführung einer weiteren Rückkehr zum Schneidvorgang oder eine Steuereingabe zur Durchführung eines anderen Vorgangs, wie z. B. eines Trennschnittvorgangs, empfangen wird. Eine solche Steuereingabe kann an der Bedienersteuerschnittstelle 134 empfangen werden, und die Steuerung 152 kann überwachen, ob ein der Steuereingabe entsprechendes Steuersignal zur Durchführung eines anderen Vorgangs empfangen wird.
Im ersteren Fall kann die Steuerung mit dem Vorgang 204 oder sogar mit dem Vorgang 206 fortfahren, wenn beispielsweise die Einstellungen bereits der Steuerung 152 zur Verfügung stehen, ohne dass ein Zugriff auf den Speicher 154 erforderlich ist. Die Bedienperson kann beispielsweise entscheiden, während desselben Schneiddurchgangs eine weitere Rückkehr zum Schneidvorgang einzuleiten, um einen „Nullabgleich“ vorzunehmen oder die Fräsmaschine 100 auf andere Weise auf die gewünschten Einstellungen zurückzusetzen, um ein gewünschtes Ergebnis zu erzielen, wenn die Fräsmaschine 100 während des Schneidvorgangs von den Einstellungen der vorhergehenden Rückkehr zum Schneidvorgang abweicht, weil sich die fräsbezogenen Bedingungen geändert haben, z. B. die Beschaffenheit der Oberflächenschicht 400 (z. B. härter oder weicher wird). Wenn letzteres der Fall ist, kann die Steuerung mit dem Vorgang 300 fortfahren, um den Trennschnittvorgang auszuführen, der in 10 näher erläutert wird.
10 ist ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 für einen Trennschnittvorgang gemäß einer oder mehrerer Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes. Wie vorstehend erwähnt, kann die Steuerung 152 die Schenkel 112, den Rotor 116, die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 steuern, um den Trennschnittvorgang durchzuführen. Und eine solche Steuerung kann auf Daten von einem oder mehreren Sensoren basieren, wie z. B. Daten von dem Bildsensor/den Bildsensoren 140 und/oder dem Schallsensor/den Schallsensoren 142.
Die Steuereingabe(n) zum Auslösen des Trennschnittvorgangs können am Ende eines Schneiddurchgangs der Fräsmaschine 100 empfangen werden. Zusätzlich oder alternativ kann/können die Steuereingabe(n) zum Auslösen des Trennschnittvorgangs während (z. B. in der Mitte) des Schneiddurchgangs der Fräsmaschine 100 empfangen werden. Somit kann der Trennschnittvorgang gemäß den Ausführungsformen des offenbarten Gegenstandes zwei aufeinanderfolgende Rückkehrschritte zum Schneidvorgang desselben Schneiddurchgangs trennen oder kann aufeinanderfolgende Rückkehrschritte zum Schneidvorgang von aufeinanderfolgenden Schneiddurchgängen der Fräsmaschine 100 trennen.
Bei Vorgang 304 kann das Verfahren 300 auf Einstellungen für die Fräsmaschine 100 zugreifen, um den Trennschnittvorgang durchzuführen. Wie vorstehend erwähnt, können solche Einstellungen im Speicher 154 gespeichert und von der Steuerung 152 abgerufen werden. Da der Trennschnittvorgang auf einer Rückkehr zum Schneidvorgang folgen kann, kann der Trennschnittvorgang mit den Einstellungen beginnen, die für die letzte Rückkehr zum Schneidvorgang festgelegt wurden.
Bei Vorgang 306 kann die Höhe des Rotors 118 angepasst werden. Die Höhe des Rotors 118 kann beispielsweise durch die Steuerung eines oder mehrerer (nicht ausdrücklich dargestellter) Aktoren erhöht werden, die mit dem Rotor 118 funktionsfähig gekoppelt sind. Diese Anpassung kann relativ zum Boden erfolgen und kann von einer Schneidhöhe für den Rotor 118 in Richtung einer Stau- oder Fahrhöhe erfolgen, wie in 6 dargestellt. Die Höhe des Rotors 118 kann unabhängig von der Anpassung des Rahmens 102 angepasst werden. Die Anpassung der Höhe des Rotors 118 kann auf Signalen eines dem Rotor 118 zugeordneten Positionssensors basieren, beispielsweise eines Positionssensors des entsprechenden Aktors. Optional kann die Anpassung der Höhe des Rotors 118 auf der Verarbeitung von Daten von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 basieren.
Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen kann die Geschwindigkeit, mit der der Rotor 118 angehoben wird, von der Fahrgeschwindigkeit der Fräsmaschine 100 abhängen. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit, mit der der Rotor 118 angehoben wird, proportional zur Fahrgeschwindigkeit der Fräsmaschine 100 sein, d. h. allgemein gesagt, je schneller die Fräsmaschine 100 während des Trennschnittvorgangs fährt, desto schneller kann der Rotor 118 angehoben werden. Darüber hinaus kann die Geschwindigkeit, mit der der Rotor 118 angehoben wird, linear oder nicht-linear sein. Optional kann die Geschwindigkeit, mit der der Rotor 118 angehoben wird, in Abhängigkeit von der Höhe des Rotors 118 und/oder der Frästiefe des Rotors relativ zu der Oberflächenschicht 400 variieren. Beispielsweise kann die Geschwindigkeit, mit der der Rotor 118 angehoben wird, mit dem Anheben des Rotors 118 zunehmen. Optional kann die Höhe, in die der Rotor 118 angehoben wird, maximal sein, wenn der Rotor 118 die oberste Fläche der Oberflächenschicht 400 erreicht (oder ermittelt oder geschätzt wird, dass er die oberste Fläche erreicht hat) oder auf die maximale Geschwindigkeit erhöht werden, wenn ermittelt wird, dass die Unterseite des Rotors 118 (oder ein anderer Teil davon) die oberste Fläche der Oberflächenschicht 400 erreicht hat.
Bei Vorgang 308 kann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 angepasst werden. Optional kann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 während des Anhebens des Rotors 118 angepasst werden. Darüber hinaus kann die Anpassung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 von den jeweiligen Zuständen aus erfolgen, die während der vorangegangenen Rückkehr zum Schneidvorgang oder während des Schneidvorgangs eingestellt wurden, und kann darüber hinaus von der Fahrtrichtung der Fräsmaschine 100 abhängig sein. Somit können die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 aus den jeweiligen offenen Positionen heraus angepasst werden (obwohl sie nicht unbedingt um den gleichen Betrag geöffnet sein müssen).
Die Anpassung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 des Vorgangs 308 kann dazu dienen, einen Materialhohlraum 402 aufzufüllen, der durch das Anheben des Rotors 118 verursacht, erzeugt oder hinterlassen werden kann. Wie vorstehend erwähnt, kann die Anpassung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 auf der Fahrtrichtung der Fräsmaschine 100 basieren. Beispielsweise kann bei der Vorwärtsbewegung der Fräsmaschine 100 die vordere Tür 124 so gesteuert werden, dass sie offen bleibt oder sich weiter öffnet und die hintere Tür 126 kann in den schwimmenden Zustand versetzt werden (wenn sie sich nicht schon im schwimmenden Zustand befindet) oder um einen bestimmten Betrag geschlossen (z. B. aber nicht ganz geschlossen) werden. Somit kann die hintere Tür 126 zum Auffüllen des Materialhohlraums 402 verwendet werden, wenn sich die Fräsmaschine 100 vorwärts bewegt. Und wenn die Fräsmaschine 100 rückwärtsfährt, kann die hintere Tür 126 so gesteuert werden, dass sie offen bleibt oder sich weiter öffnet und die vordere Tür 124 in den schwimmenden Zustand versetzt wird oder sich um ein bestimmtes Maß schließt (z. B. aber nicht ganz geschlossen wird). Somit kann die vordere Tür 124 zum Auffüllen des Materialhohlraums 402 verwendet werden, wenn sich die Fräsmaschine 100 rückwärts bewegt. Wie vorstehend erwähnt, kann die schwimmende Tür, entweder die vordere Tür 124 oder die hintere Tür 126, im schwimmenden Zustand einen Abwärtsdruck erzeugen. Im Fall der hinteren Tür 126 kann sich dieser Abwärtsdruck von dem Abwärtsdruck unterscheiden, der für die Rückkehr zum Schneidvorgang eingestellt ist.
Die Anpassung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 kann basierend auf Signalen von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 erfolgen. Beispielsweise können die Daten des Bildsensors/der Bildsensoren 140 und/oder des Schallsensors/der Schallsensoren 142, insbesondere an der Vorder- und Rückseite der Mischkammer 116, mithilfe der Steuerung 152 verarbeitet werden, um die Positionierung der vorderen Tür 124 und/oder der hinteren Tür 126 zu ermitteln (z. B. offen, geschlossen, offener Betrag, sich bewegend, usw.). Die Verarbeitung kann auch die Ermittlung beinhalten, wann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 den gewünschten Zustand erreicht haben.
Der Vorgang 310 kann einen Prozess zum Auffüllen des Materialhohlraums 402 darstellen. Dieser Vorgang 310 kann basierend auf den Einstellungen der vorderen Tür 124 und der hinteren Tür 126, sowie basierend auf der Fahrgeschwindigkeit der Fräsmaschine 100 und der Hubgeschwindigkeit des Rotors 118 durchgeführt werden. Allgemein kann das Ausfüllen des Materialhohlraums 402 beinhalten, dass, je nachdem, ob die vordere Tür 124 oder die hintere Tür 126 den Materialhohlraum 402 ausfüllen soll, je nach Fahrtrichtung der Fräsmaschine 100 das resultierende Material 406 so gelenkt werden kann, dass es den Materialhohlraum 402 auffüllt, während sich die Fräse 100 in Vorwärts- oder Rückwärtsfahrtrichtung bewegt.
Bei Vorgang 312 kann das Verfahren 300 die Ermittlung beinhalten, ob der Materialhohlraum 402 zufriedenstellend aufgefüllt wurde. Eine solche Ermittlung kann auf Daten von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 basieren. Diese Daten können beispielsweise automatisch mit der Steuerung 152 verarbeitet werden, um zu ermitteln, ob der Materialhohlraum 402 zufriedenstellend aufgefüllt wurde.
Als nur ein Beispiel kann der Bildsensor bzw. können die Bildsensoren 140 verwendet werden, um Daten zu erfassen, die dem Beginn eines Trennschnittvorgangs und der aktuellen Position der Fräsmaschine 100 entsprechen, wobei diese Daten von der Steuerung 152 verwendet werden können, um eine seit Beginn des Trennschnittvorgangs zurückgelegte Strecke zu berechnen.
Basierend auf den Einstellungen der Fräsmaschine 100 kann ein bestimmter Abstand ein Indikator dafür sein, dass der Materialhohlraum 402 aufgefüllt worden ist. Somit kann die Ermittlung, dass die Fräsmaschine 100 eine bestimmte Strecke zurückgelegt hat, als Indiz dafür verwendet werden, dass der Materialhohlraum 402 aufgefüllt wurde.
Gemäß einem weiteren Beispiel können Bilddaten von dem Bildsensor bzw. den Bildsensoren 140 an der Vorder- und/oder Rückseite der Mischkammer 116, je nach Fahrtrichtung und -strecke, mithilfe der Steuerung 152 verarbeitet werden, um zu ermitteln, ob der Materialhohlraum 402 aufgefüllt wurde. Optional kann eine solche Ermittlung auf maschinellem Lernen und Training unter Verwendung von Bildern von geeignet aufgefüllten Materialhohlräumen 402 basieren. Ebenso kann der Schallsensor bzw. können die Schallsensoren 142 an der Vorderseite der Mischkammer 116 und/oder an der Rückseite der Mischkammer 116 repräsentativ dafür sein, ob der Materialhohlraum 402 aufgefüllt wurde und können mithilfe der Steuerung 152 verarbeitet werden, um zu ermitteln, ob und wann der Materialhohlraum 402 aufgefüllt wurde.
Optional können der Bedienperson Bilddaten von dem Bildsensor/den Bildsensoren 140, beispielsweise einem Bildsensor 140 an der Rückseite der Mischkammer 116, über eine oder mehrere Anzeigen der Bedienersteuerschnittstelle 134 zur Verfügung gestellt werden, damit die Bedienperson visuell ermitteln kann, ob der Materialhohlraum 402 zufriedenstellend aufgefüllt wurde.
Bei Vorgang 314 kann die Höhe des Rahmens 102 angepasst werden. Obwohl 10 zeigt, dass die Höhe des Rahmens 102 nach dem Vorgang 312 zur Ermittlung, ob der Materialhohlraum 402 aufgefüllt ist, angepasst werden kann, kann optional die Anpassung der Höhe des Rahmens 102 vor der endgültigen Ermittlung, dass der Materialhohlraum 402 aufgefüllt ist, begonnen werden, wenngleich normalerweise nach einer vorbestimmten Zeitspanne nach dem Auslösen des Vorgangs 310 zum Auffüllen des Materialhohlraums 402. Die Höhe des Rahmens 102 kann durch Steuerung eines oder mehrerer Schenkel 112, z. B. aller Schenkel 112, angehoben werden. Diese Höhenanpassung kann relativ zur Bodenoberfläche erfolgen, und zwar auf eine Fahr- oder Nicht-Schneidhöhe. Eine solche Anpassung kann auch die Höhe des Rotors 118 anpassen (z. B. ihn anheben). Die Anpassung der Höhe des Rahmens 102 kann basierend auf Signalen von einem oder mehreren der Bildsensoren 140 und/oder einem oder mehreren der Schallsensoren 142 erfolgen. Beispielsweise können Daten von dem Bildsensor/den Bildsensoren 140 und/oder dem Schallsensor/den Schallsensoren 142 verarbeitet werden, um die Höhe des Rahmens 102 relativ zur Bodenoberfläche und/oder die Höhe der Mischkammer 116 relativ zur Bodenoberfläche zu ermitteln. Da die vordere Tür 124 und die hintere Tür 126 funktionsfähig mit der Mischkammer 116 gekoppelt sein können, kann die Geschwindigkeit, mit der der Rahmen 102 (und damit die Mischkammer 116) angehoben wird, bestimmen, wie der Materialhohlraum 402 aufgefüllt wird (z. B. wie schnell, wie viel, Musterung usw.). Optional kann die Geschwindigkeit, mit der der Rahmen 102 angehoben wird, gleichmäßig oder linear sein, wodurch besser sichergestellt werden kann, dass der Materialhohlraum 402 mit Material mit einer geeigneten Oberfläche (z. B. Güte, Gleichmäßigkeit usw.) aufgefüllt wird.
Bei Vorgang 316 kann die vordere Tür 124 und/oder die hintere Tür 126 angepasst werden, insbesondere in einem Fall, in dem die Vorgänge 210 und 212 durchgeführt wurden, um den Materialhohlraum 402 aufzufüllen. Diese Anpassung kann in eine Fahr- oder Stauposition erfolgen, die ganz oder teilweise geschlossen sein kann. Obwohl der Vorgang 316 nach dem Vorgang 314 gezeigt ist, kann der Vorgang 316 während des Vorgangs 314 beginnen, beispielsweise zur gleichen Zeit, zu der der Vorgang 314 beginnt, oder nach einer vorbestimmten Zeitspanne nach dem Beginn des Vorgangs 314.
Bei Vorgang 318 kann das Verfahren 300 ermitteln, ob eine weitere Steuereingabe empfangen wird, z. B. eine Steuereingabe zur Durchführung einer Rückkehr zum Schneidvorgang des Verfahrens 200. Wenn eine weitere Steuereingabe zur Durchführung der Rückkehr zum Schneidvorgang empfangen wird, kann das Verfahren 300 mit dem Verfahren 200 fortfahren, andernfalls kann der Trennschnittvorgang beendet werden.
Während Aspekte der vorliegenden Offenbarung insbesondere unter Bezugnahme auf die vorstehenden Ausführungsformen gezeigt und beschrieben wurden, ist es für Fachleute auf dem Gebiet offensichtlich, dass durch die Modifikation der offenbarten Maschinen, Systeme und Verfahren verschiedene zusätzliche Ausführungsformen erwogen werden können, ohne vom Sinn und Umfang des Offenbarten abzuweichen. Diese Ausführungsformen sollen als in den Umfang der vorliegenden Offenbarung fallend verstanden werden, wie sie basierend auf den Ansprüchen und jeglichen Entsprechungen davon bestimmt wird.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

US 9797100 [0003]

Claims

Fräsmaschine, umfassend: eine Bedienersteuerschnittstelle; einen Rahmen; eine Fräskammer mit einer vorderen Tür, einer hinteren Tür gegenüber der vorderen Tür und einem Paar von gegenüberliegenden Seitenplatten zwischen der vorderen Tür und der hinteren Tür; einen Rotor, der zumindest teilweise in der Fräskammer vorgesehen ist; eine Vielzahl von Sensoren, die um den Rahmen herum angeordnet sind; und eine Steuerung, ausgebildet zur Steuerung einer Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, des Rotors, der vorderen Tür und der hinteren Tür gemäß Einstellungen, die in einem von der Steuerung zugänglichen Speicher für jeden von einer automatisierten Rückkehr zum Schneidvorgang und einem automatisierten Trennschnittvorgang gespeichert sind, wobei für die automatisierte Rückkehr zum Schneidvorgang die Steuerung die Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, den Rotor, die vordere Tür und die hintere Tür entsprechend einer ersten Vielzahl von Einstellungen steuert, um zu ersten, vorher eingestellten Einstellungen der Bedienperson zurückzukehren, die einem unmittelbar vorhergehenden Schneidvorgang entsprechen, um einen nächsten Schneidvorgang durchzuführen, wobei für den automatisierten Trennschnittvorgang die Steuerung die Vielzahl von Schenkeln der Fräsmaschine, den Rotor, die vordere Tür und die hintere Tür gemäß einer zweiten Vielzahl von Einstellungen steuert, um einen aktuellen Schneidvorgang gemäß zweiter, vorher eingestellter Einstellungen der Bedienperson zu beenden, und wobei die Steuerung ausgebildet ist, um sowohl die automatisierte Rückkehr zum Schneidvorgang als auch den automatisierten Trennschnittvorgang in Reaktion auf jeweilige einzelne Steuereingaben an der Bedienersteuerschnittstelle und basierend auf Signalen von der Vielzahl von Sensoren zu steuern.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Sensoren eine Vielzahl von Schallsensoren, eine Vielzahl von Bildsensoren und/oder eine Vielzahl von Lasersensoren beinhaltet.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Vielzahl von Sensoren zumindest einen Sensor zum Erfassen einer Höhe einer oder mehrerer der Seitenplatten, zumindest einen Sensor zum Erfassen einer Höhe des Rahmens und zumindest einen Sensor zum Erfassen einer Höhe von einem oder mehreren der Schenkel der Fräsmaschine beinhaltet.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Steuerung entsprechend der ersten Vielzahl von Einstellungen für die automatisierte Rückkehr zum Schneidvorgang beinhaltet: Anpassen einer Höhe des Rahmens relativ zum Boden an eine Schneidhöhe unter Verwendung der Signale von den Sensoren, Absenken des Rotors, unabhängig vom Rahmen, auf eine Schneidhöhe des Rotors, Bewegen der vorderen Tür in eine Schneidposition der vorderen Tür, wobei die vordere Tür in der Schneidposition der vorderen Tür zumindest teilweise geöffnet ist, und Bewegen der hinteren Tür in eine Schneidposition der hinteren Tür, wobei die hintere Tür zumindest teilweise geöffnet ist und sich in der Schneidposition der hinteren Tür in einem verriegelten Zustand oder in einem schwimmenden Zustand befindet, wobei die hintere Tür im verriegelten Zustand um einen Betrag geöffnet ist, der gemäß der ersten Vielzahl von Einstellungen eingestellt ist, und wobei die hintere Tür im schwimmenden Zustand einen nach der ersten Vielzahl von Einstellungen eingestellten Abwärtsdruck bereitstellt.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei die Steuerung gemäß der zweiten Vielzahl von Einstellungen für den automatisierten Trennschnittvorgang beinhaltet: Anheben des Rotors in eine Stauposition oder Fahrposition, und während des Anhebens des Rotors in die Stau- oder Fahrposition, Anpassen der Positionierung der vorderen Tür und der hinteren Tür, basierend auf der Fahrtrichtung der Fräsmaschine, um einen durch den anhebenden Rotor verursachten Materialhohlraum aufzufüllen, wobei, wenn sich die Fräsmaschine vorwärts bewegt, die vordere Tür veranlasst wird, sich zu öffnen und die hintere Tür in einen schwebenden Zustand versetzt wird, und wenn sich die Fräsmaschine rückwärts bewegt, die hintere Tür veranlasst wird, sich zu öffnen und die vordere Tür in den schwebenden Zustand versetzt wird, und wobei die hintere Tür oder die vordere Tür im schwimmenden Zustand einen Abwärtsdruck erzeugt.
Fräsmaschine nach Anspruch 5, wobei die Vielzahl von Sensoren eine Vielzahl von Bildsensoren in Form von Kameras beinhaltet, wobei eine erste Kamera der Vielzahl von Kameras ausgebildet ist, um Bilder an der vorderen Tür aufzunehmen und eine zweite Kamera der Vielzahl von Kameras ausgebildet ist, um Bilder an der hinteren Tür aufzunehmen, und wobei die Steuerung Signale von der ersten Kamera und/oder der zweiten Kamera verarbeitet, um zu ermitteln, ob der Materialhohlraum aufgefüllt wurde.
Fräsmaschine nach Anspruch 5, wobei die Vielzahl von Sensoren eine Vielzahl von Schallsensoren beinhaltet, wobei ein erster Schallsensor der Vielzahl von Schallsensoren ausgebildet ist, um die Materialhöhe an der vorderen Tür zu erfassen und ein zweiter Schallsensor der Vielzahl von Schallsensoren ausgebildet ist, um die Materialhöhe an der hinteren Tür zu erfassen, und wobei die Steuerung Signale des ersten Schallsensors und/oder des zweiten Schallsensors verarbeitet, um zu ermitteln, ob der Materialhohlraum aufgefüllt wurde.
Fräsmaschine nach Anspruch 5, wobei die Steuerung gemäß der zweiten Vielzahl von Einstellungen für den automatisierten Trennschnittvorgang das Anheben der Schenkel der Fräsmaschine in eine Fahrposition beinhaltet, während der Materialhohlraum aufgefüllt wird und basierend auf einer Geschwindigkeit der Fräsmaschine, und wobei eine Geschwindigkeit des Anhebens der Schenkel direkt proportional zur Geschwindigkeit der Fräsmaschine ist.
Fräsmaschine nach Anspruch 1, wobei der unmittelbar vorhergehende Schneidvorgang und der nächste Schneidvorgang Teil eines gleichen Durchgangs der Fräsmaschine sind.
Verfahren bezüglich eines Rotationsmischers, umfassend: in Reaktion auf eine Bedienersteuereingabe, automatisches Absenken eines Rahmens des Rotationsmischers auf eine Schneidhöhe unter Kontrolle einer Steuerung; in Reaktion auf die Bedienersteuereingabe automatisches Absenken eines Rotors des Rotationsmischers unter Verwendung der Steuerung auf eine von der Absenkung des Rahmens unabhängige Rotorschneidhöhe; und in Reaktion auf die Bedienersteuereingabe, automatisches Bewegen einer hinteren Tür einer Mischkammer des Rotationsmischers in eine Schneidposition der hinteren Tür, wobei die hintere Tür zumindest teilweise geöffnet ist und sich in der Schneidposition der hinteren Tür in einem verriegelten Zustand oder in einem schwimmenden Zustand befindet, wobei die hintere Tür im verriegelten Zustand um einen im Voraus festgelegten Betrag geöffnet ist, und wobei die hintere Tür im schwimmenden Zustand einen im Voraus eingestellten Abwärtsdruck bereitstellt.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei das automatische Absenken des Rahmens des Rotationsmischers das Erfassen der Rahmenhöhe relativ zum Boden unter Verwendung eines oder mehrerer Sensoren des Rotationsmischers beinhaltet.
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Bedienersteuereingabe während eines Schneidvorgangs des Rotationsmischers empfangen wird.
Verfahren nach Anspruch 10, ferner umfassend die Durchführung eines Schneidvorgangs unter Verwendung des Rotors nach dem automatischen Absenken des Rahmens auf die Schneidhöhe, dem automatischen Absenken des Rotors auf die Schneidhöhe des Rotors und dem automatischen Bewegen der hinteren Tür in die Schneidposition der hinteren Tür.
Verfahren nach Anspruch 13, ferner umfassend, in Reaktion auf eine andere Bedienersteuereingabe, die während des Schneidvorgangs empfangen wird, die automatische Durchführung eines Trennschnittvorgangs basierend auf Signalen von einer Vielzahl von Sensoren des Rotationsmischers, wobei die Vielzahl der Sensoren zumindest eine Kamera und zumindest einen Schallsensor beinhaltet.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium, das computerlesbare Anweisungen speichert, die bei ihrer Ausführung durch einen Computer den Computer veranlassen, ein Verfahren durchzuführen, das umfasst: Steuerung des Anhebens eines Rotors einer Fräsmaschine in Richtung einer Stau- oder Fahrposition als Teil eines Trennschnittvorgangs; und während des Anhebens des Rotors in Richtung der Stau- oder Fahrposition, Steuern der Konfiguration der jeweiligen Zustände einer vorderen Tür und einer hinteren Tür einer Mischkammer der Fräsmaschine, basierend auf der Fahrtrichtung der Fräsmaschine zum Auffüllen eines mit dem Anheben des Rotors verbundenen Materialhohlraums als Teil des Trennschnittvorgangs, wobei, wenn sich die Fräsmaschine vorwärts bewegt, die vordere Tür so gesteuert wird, dass sie offen ist, und die hintere Tür in einen schwimmenden Zustand versetzt wird, und wenn sich die Fräsmaschine rückwärts bewegt, die hintere Tür so gesteuert wird, dass sie offen ist und die vordere Tür in den schwimmenden Zustand versetzt wird, wobei die hintere Tür oder die vordere Tür im schwimmenden Zustand einen vorher eingestellten Abwärtsdruck bereitstellt.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15, wobei das Verfahren ferner als Teil des Trennschnittvorgangs das Ermitteln umfasst, ob der Materialhohlraum aufgefüllt wurde, basierend auf Daten von einem oder mehreren Sensoren vor der Mischkammer und/oder einem oder mehreren Sensoren hinter der Mischkammer, und wobei jeder der ein oder mehreren Sensoren ein Bildsensor oder ein Schallsensor ist.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15, wobei das Verfahren ferner als Teil des Trennschnittvorgangs das Anheben von Schenkeln der Fräsmaschine in eine Fahrposition umfasst, während der Materialhohlraum aufgefüllt wird und basierend auf einer Geschwindigkeit der Fräsmaschine, und wobei eine Geschwindigkeit des Anhebens der Schenkel direkt proportional zur Geschwindigkeit der Fräsmaschine ist.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15, das ferner die Durchführung und den Abschluss einer Rückkehr zum Schneidvorgang basierend auf Daten von einem oder mehreren Sensoren vor der Mischkammer und/oder einem oder mehreren Sensoren hinter der Mischkammer umfasst, nachdem der Trennschnittvorgang eingeleitet oder abgeschlossen wurde oder bevor der Trennschnittvorgang eingeleitet wurde.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 18, wobei der Trennschnittvorgang in Reaktion auf eine erste einzelne Eingabe der Bedienperson an einer Bedienersteuerschnittstelle der Fräsmaschine eingeleitet wird und der Vorgang der Rückkehr zum Schneidvorgang durch eine zweite einzelne Eingabe der Bedienperson an der Bedienersteuerschnittstelle eingeleitet wird.
Nicht-transitorisches computerlesbares Speichermedium nach Anspruch 15, wobei das Verfahren ferner das Empfangen eines Steuersignals umfasst, um den Trennschnittvorgang in Reaktion auf eine einzelne Eingabe der Bedienperson an einer Bedienersteuerschnittstelle der Fräsmaschine zu initiieren.