DE102021103732A1 - Driver assistance system, motor vehicle and method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem (12) für ein Kraftfahrzeug (10), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs (10) ausgelegt ist, und dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer erfassten aktuellen Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) einer dem Kraftfahrzeug (10) in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel (22) die Längsführung des Kraftfahrzeugs (10) durchzuführen. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem (12) derart eingerichtet, dass unter der ersten Bedingung, dass eine bestimmte Ampelfarbe (22a), die eine Halteaufforderung signalisiert, mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (16, 18) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde, und unter der zweiten Bedingung, dass eine Bestätigung (24) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde, das Kraftfahrzeug (10) automatisch verzögert wird.

Figure DE102021103732A1_0000
The invention relates to a driver assistance system (12) for a motor vehicle (10), wherein the driver assistance system (12) is designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle (10) and is designed to, depending on a detected current traffic light color (22a, 22b, 22c ) to carry out the longitudinal guidance of the motor vehicle (10) at a traffic light (22) ahead of the motor vehicle (10) in the direction of travel. The driver assistance system (12) is set up in such a way that under the first condition that a specific traffic light color (22a), which signals a request to stop, was detected by a first detection device (16, 18) of the motor vehicle (10), and under the second Condition that a confirmation (24) of a driver of the motor vehicle (10) was detected, the motor vehicle (10) is automatically decelerated.
Figure DE102021103732A1_0000

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug, wobei das Fahrerassistenzsystem zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs ausgelegt ist, und wobei das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer erfassten aktuellen Ampelfarbe einer dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel die Längsführung des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs.The invention relates to a driver assistance system for a motor vehicle, the driver assistance system being designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle, and the driver assistance system being designed to carry out the longitudinal guidance of the motor vehicle as a function of a detected current traffic light color of a traffic light ahead of the motor vehicle in the direction of travel. Furthermore, the invention also relates to a motor vehicle and a method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle.

Bisher aus dem Stand der Technik bekannte Fahrerassistenzsysteme, die zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs über die Durchführung einer Notbremsung hinaus ausgelegt sind, wie zum Beispiel der automatische Längsführungsassistent ACC (Adaptive Cruise Control) oder ein Fahrerassistenzsystem zur automatischen Längs- und Querführung ACA (Adaptive Cruise Assist), reagieren, soweit bekannt, nicht auf Ampeln. Ein solches Fahrerassistenzsystem verzögert das Kraftfahrzeug nur dann beziehungsweise hält nur dann an roten Ampeln an, wenn das vorausfahrende Fahrzeug anhält, dann jedoch in Reaktion auf das vorausfahrende und anhaltende Fahrzeug, und nicht in Reaktion auf die rote Ampel. Hintergrund ist, dass die Erkennung von Ampeln beziehungsweise Ampelanzeigen mit Kraftfahrzeugkameras schwierig und fehlerbehaftet ist. Das Überfahren einer roten Ampel ist kritisch, zum einen ist es zum Beispiel in Deutschland mit Strafen und Punkten belegt, zum anderen droht ein schwerer Unfall mit querendem Verkehr, der bei seinerseits grüner Ampel normalerweise die Kreuzung zügig überfährt und nicht mit trotz roter Ampel einfahrenden Fahrzeugen rechnet. Da also aktuelle Fahrerassistenzsysteme für eine automatische Längsführung nicht auf Ampelfarben reagieren, ist der Fahrer entsprechend auch darauf vorbereitet, an einer roten Ampel selbst halten zu müssen, wenn kein anderes Fahrzeug vor ihm fährt. Bei einem Fahrerassistenzsystem, welches angeblich auch auf Ampelfarben reagieren kann, wäre das nicht der Fall, und ein Fahrer wäre gegebenenfalls unaufmerksam, wenn das System eine rote Ampel fälschlicherweise als grüne Ampel erfasst. Entsprechend ist es bislang bedauerlicherweise nicht möglich, dass an Ampelkreuzungen ein Assistenzsystem zur Längsführung des Kraftfahrzeugs nicht vollständig die Fahrzeugführung, zumindest in Längsrichtung, übernehmen kann, da das Regeln auf die videobasierte Ampelerkennung zu Unfällen führen kann.Driver assistance systems previously known from the prior art, which are designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle in addition to performing emergency braking, such as the automatic longitudinal guidance assistant ACC (Adaptive Cruise Control) or a driver assistance system for automatic longitudinal and lateral guidance ACA (Adaptive Cruise Assist ), as far as is known, do not react to traffic lights. Such a driver assistance system only decelerates the motor vehicle or only stops at red traffic lights if the vehicle ahead stops, but then in response to the vehicle ahead and stopping, and not in response to the red traffic light. The background is that the detection of traffic lights or traffic light displays with vehicle cameras is difficult and error-prone. Driving over a red traffic light is critical, on the one hand it is subject to penalties and points in Germany, for example, and on the other hand there is a risk of a serious accident with crossing traffic, which in turn normally drives over the intersection quickly when the traffic light is green and not with vehicles entering despite the red traffic light calculates. Since current driver assistance systems for automatic longitudinal guidance do not react to traffic light colors, the driver is also prepared to have to stop at a red traffic light if there is no other vehicle in front of him. This would not be the case with a driver assistance system that supposedly can also react to traffic light colors, and a driver might be inattentive if the system incorrectly detected a red traffic light as a green traffic light. Accordingly, it has unfortunately not been possible so far for an assistance system for longitudinal guidance of the motor vehicle not to be able to completely take over control of the vehicle at traffic light intersections, at least in the longitudinal direction, since controlling the video-based traffic light recognition can lead to accidents.

Weiterhin sind aus dem Stand der Technik Systeme bekannt, die sich mit der Erfassung von Ampelfarben beschäftigen. Beispielsweise beschreibt die DE 11 2012 006 761 T5 eine Fahrerassistenzvorrichtung mit einer Anzeige, die ein Bild einer Umgebung des Fahrzeugs anzeigt, wobei durch einen Anwender in dem Bild ein Ziel als Erkennungsziel ausgewählt werden kann, wobei dann dem Anwender mitgeteilt werden kann, wenn eine Zustandsänderung des eingestellten Erkennungsziels erfasst ist. Als Erkennungsziel kann der Anwender zum Beispiel eine Ampel in dem Bild auswählen. Ändert sich die Ampelfarbe, so kann dies entsprechend dem Anwender mitgeteilt werden. Dadurch kann der Anwender auf sich ändernde Ampelfarben, insbesondere auf das Umschalten einer Ampel, aufmerksam gemacht werden, wenn er dies wünscht.Furthermore, systems are known from the prior art that deal with the detection of traffic light colors. For example, describes the DE 11 2012 006 761 T5 a driver assistance device having a display that displays an image of a periphery of the vehicle, wherein a target in the image can be selected as a recognition target, and then the user can be notified when a state change of the set recognition target is detected. For example, the user can select a traffic light in the image as a recognition target. If the traffic light color changes, this can be communicated to the user accordingly. As a result, the user's attention can be drawn to changing traffic light colors, in particular to the switching of a traffic light, if he so desires.

In ähnlicher Weise beschreibt die US 2009/0174573 A1 , dass auch hier eine Änderung eines Ampelzustands erfasst werden kann und der Fahrer auf eine solche Änderung hingewiesen werden kann. Wenn der Fahrer dabei ist, eine rote Ampel zu überfahren, kann zudem eine automatische Notbremsung eingeleitet werden. Über eine von einer reinen Notbremsung verschiedene automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs ist jedoch nicht möglich.Similarly, describes the U.S. 2009/0174573 A1 that a change in the status of a traffic light can also be detected here and the driver can be informed of such a change. If the driver is about to run a red traffic light, automatic emergency braking can also be initiated. However, automatic longitudinal guidance of the motor vehicle other than pure emergency braking is not possible.

Diese Systeme können also einen Fahrer lediglich auf die Änderung eines Ampelzustands hinweisen, können jedoch ebenfalls keine automatische Längsführung in Kreuzungsbereichen unter Berücksichtigung des aktuellen Ampelzustands übernehmen. Zusätzlich besteht gerade bei Systemen, die eine automatische Notbremsung einleiten, wenn eine rote Ampel erfasst wird und der Fahrer nicht bremst, das große Problem, dass auch hier nicht sichergestellt sein kann, dass die Ampelfarbe auch richtig erfasst wurde. Wird zum Beispiel eine grüne Ampel fälschlicherweise als rote Ampel erfasst und eine Notbremsung eingeleitet, so resultieren auch hieraus extrem gefährliche Situationen für den Fahrer des Kraftfahrzeugs, sowie auch für den nachfolgenden Verkehr.These systems can therefore only alert a driver to a change in the status of a traffic light, but they cannot take over automatic longitudinal guidance in intersection areas, taking into account the current status of the traffic light. In addition, especially with systems that initiate automatic emergency braking when a red traffic light is detected and the driver does not brake, there is the big problem that here too it cannot be guaranteed that the traffic light color was also detected correctly. If, for example, a green traffic light is mistakenly recognized as a red traffic light and emergency braking is initiated, this also results in extremely dangerous situations for the driver of the motor vehicle and also for the following traffic.

Weiterhin beschreibt die US 2019/0263378 A1 ein Fahrerassistenzsystem, welches das Kraftfahrzeug automatisch bremsen kann, wenn ein bremswürdiges Ziel, wie zum Beispiel eine rote Ampel, erfasst wird. Verschwindet dieses bremswürdige Ziel wieder, so wird auch das automatische Bremsen beendet. Wird dagegen das bremswürdige Ziel unsicher, dann wird die Bremsung trotzdem fortgesetzt. Auch hierbei besteht wiederum das gleiche Problem, dass nicht ausgeschlossen werden kann, dass Ampelfarben falsch erfasst werden. Auch dies würde im vorliegenden Fall zu einer Abbremsung des Kraftfahrzeugs bei grüner Ampel, die fälschlicherweise als rot erfasst wurde, und daraus resultierenden gefährlichen Situationen für das Kraftfahrzeug und den nachfolgenden Verkehr führen. Dadurch, dass selbst bei unsicherem Ziel eine solche Bremsung fortgesetzt wird, verschlimmert sich diese Problematik zudem.Furthermore describes the U.S. 2019/0263378 A1 a driver assistance system that can brake the motor vehicle automatically when a braking target, such as a red traffic light, is detected. If this braking target disappears again, the automatic braking is also terminated. If, on the other hand, the target that needs to be braked becomes uncertain, braking is continued anyway. In this case, too, there is the same problem that it cannot be ruled out that traffic light colors are recorded incorrectly. In the present case, this would also lead to braking of the motor vehicle at a green traffic light, which was incorrectly detected as red, and resulting dangerous situations for the motor vehicle and the following traffic. The fact that such braking is continued even when the destination is uncertain also exacerbates this problem.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren bereitzustellen, die eine verbesserte Unterstützung eines Fahrers bei der Längsführung des Kraftfahrzeugs im Bereich von Ampeln ermöglichen.It is therefore the object of the present invention to provide a driver assistance system, a motor vehicle and a method which enable improved support for a driver in the longitudinal guidance of the motor vehicle in the area of traffic lights.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Fahrerassistenzsystem, ein Kraftfahrzeug und ein Verfahren mit den Merkmalen gemäß den jeweiligen unabhängigen Patentansprüchen. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung sowie der Figuren.This object is achieved by a driver assistance system, a motor vehicle and a method having the features according to the respective independent patent claims. Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent patent claims, the description and the figures.

Ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug ist zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs ausgelegt, wobei das Fahrerassistenzsystem weiterhin dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer erfassten aktuellen Ampelfarbe einer dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel die Längsführung des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Dabei ist das Fahrerassistenzsystem derart eingerichtet, dass unter der ersten Bedingung, dass eine bestimmte Ampelfarbe, die eine Halteaufforderung signalisiert, mittels einer ersten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, und unter der zweiten Bedingung, dass eine Bestätigung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, das Kraftfahrzeug automatisch verzögert wird.A driver assistance system according to the invention for a motor vehicle is designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle, the driver assistance system also being designed to carry out the longitudinal guidance of the motor vehicle depending on a detected current traffic light color of a traffic light ahead of the motor vehicle in the direction of travel. The driver assistance system is set up in such a way that under the first condition that a specific traffic light color, which signals a stop request, was detected by a first detection device of the motor vehicle, and under the second condition that a confirmation from a driver of the motor vehicle was detected, the motor vehicle is automatically delayed.

Mit anderen Worten muss ein Fahrer das Vorhandensein einer roten Ampel erst bestätigen, damit das Fahrerassistenzsystem in Reaktion auf diese mittels der ersten Erfassungseinrichtung erfasste rote Ampel eine Verzögerung des Kraftfahrzeugs auslöst. Die Erfindung beruht dabei auf folgenden Erkenntnissen: Dadurch, dass die Ampelerkennung, insbesondere die videobasierte Ampelerkennung, vom Fahrer bestätigt werden muss, ermöglicht es, technische Erkennungsfehler rechtzeitig aufzudecken und diese erst gar nicht zum Tragen kommen zu lassen. Würde man jedoch den Fahrer auffordern, jede Ampelerkennung, egal ob Grün oder Rot, zu bestätigen, dann würde seine Aufmerksamkeit jedoch im Laufe der Zeit nachlassen und die gewünschte Überwachung durch den Fahrer würde schon nach kurzer Zeit erlahmen. Außerdem ist auch nicht immer davon auszugehen, dass der Fahrer tatsächlich über jede Ampel mittels der automatischen Längsführung fahren möchte. Zudem stellt es einen zusätzlichen Aufwand dar, grüne Ampeln bestätigen zu müssen, insbesondere gegenüber bisherigen Längsführungssystemen, gemäß welchen Ampeln einfach ignoriert wurden und daher das Fahrzeug einfach über grüne Ampeln hinweggefahren ist. Durch eine Bestätigung des Fahrers im Falle einer roten Ampel kann dagegen vorteilhafterweise auch gleichzeitig durch den Fahrer signalisiert werden, dass er auch eine automatische Reaktion des Fahrerassistenzsystems auf diese rote Ampel wünscht. Zudem wird hierdurch dem System ebenfalls mitgeteilt, dass auch der Fahrer die nächste Ampel als rot erkannt hat, was dem Fahrerassistenzsystem als zusätzliche Verifikation dient. Unbeabsichtigte Abbremsungen des Kraftfahrzeugs im Falle einer falsch erkannten roten Ampel, die tatsächlich grün ist, können so vorteilhafterweise sicher vermieden werden. Dadurch können Gefahren für das Kraftfahrzeug sowie auch für den nachfolgenden Verkehr enorm reduziert werden und gleichzeitig kann für das Überfahren einer grünen Ampel eine automatische Längsführung wie gewohnt, und zusätzlich auch ein automatisches Halten vor einer roten Ampel auch ohne vorausfahrendem und ebenfalls haltendem Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden.In other words, a driver must first confirm the presence of a red traffic light so that the driver assistance system triggers a deceleration of the motor vehicle in response to this red traffic light detected by the first detection device. The invention is based on the following findings: The fact that the traffic light recognition, in particular the video-based traffic light recognition, must be confirmed by the driver makes it possible to detect technical recognition errors in good time and not even let them come to fruition. However, if one were to ask the driver to confirm each traffic light detection, regardless of whether it was green or red, then his attention would wane over time and the desired monitoring by the driver would dwindle after a short time. In addition, it cannot always be assumed that the driver actually wants to drive through every traffic light using the automatic longitudinal guidance. In addition, it represents an additional effort to have to confirm green traffic lights, in particular compared to previous longitudinal guidance systems, according to which traffic lights were simply ignored and therefore the vehicle simply drove over green traffic lights. By acknowledgment by the driver in the event of a red traffic light, on the other hand, the driver can advantageously also simultaneously signal that he also wants the driver assistance system to react automatically to this red traffic light. In addition, the system is also informed that the driver has recognized the next traffic light as red, which serves as additional verification for the driver assistance system. Unintentional braking of the motor vehicle in the event of an incorrectly identified red traffic light, which is actually green, can thus advantageously be reliably avoided. As a result, dangers for the motor vehicle and also for the following traffic can be reduced enormously and at the same time automatic longitudinal guidance can be provided as usual for crossing a green traffic light, and automatic stopping in front of a red traffic light can also be provided without a road user driving in front and also stopping.

Das Fahrerassistenzsystem, welches zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs ausgelegt ist, ist dabei über das Durchführen einer Notbremsung hinaus zur automatischen Längsführung ausgelegt. Weiterhin kann das Fahrerassistenzsystem dabei optional auch zusätzlich zu einer automatischen Querführung des Kraftfahrzeugs ausgelegt sein. Im Allgemeinen kann es sich bei dem Fahrerassistenzsystem um das eingangs genannte ACC oder ACA handeln. Das Fahrerassistenzsystem übernimmt dabei die automatische Längsführung des Kraftfahrzeugs nur im Fall, dass dieses Fahrerassistenzsystem auch vom Fahrer aktiviert wurde. Dass das Kraftfahrzeug unter der ersten und zweiten Bedingung automatisch verzögert wird, soll dabei so zu verstehen sein, dass das Kraftfahrzeug automatisch verzögert wird, für den Fall dass die genannte erste und zweite Bedingung beide erfüllt sind. Weiterhin soll, damit die erste und zweite Bedingung als erfüllt gelten, zu dem Zeitpunkt, zu welchem die Bestätigung des Fahrers erfasst wird, die erfasste Ampelfarbe als Rot gelten. Die beiden Bedingungen beziehen sich also auf einen gleichen Zeitschritt. Dabei wird die Ampelfarbe vorzugsweise wiederholt bzw. fortwährend, zum Beispiel regelmäßigen Zeitabständen, erfasst. Das Fahrerassistenzsystem kann dabei dazu ausgelegt sein, zunächst zu überprüfen, ob diese erste und zweite Bedingung erfüllt sind, und falls ja, löst das Fahrerassistenzsystem die automatische Verzögerung aus. Wenn also die automatische Längsführung aktiviert ist, so wird das Kraftfahrzeug verzögert, sobald die oben genannten beiden Bedingungen erfüllt sind, insbesondere unabhängig von weiteren Bedingungen, wie beispielsweise ob sich ein weiterer Verkehrsteilnehmer in Fahrtrichtung vor dem Kraftfahrzeug befindet oder nicht. Mit anderen Worten ist es nunmehr möglich, das Kraftfahrzeug an einer roten Ampel nach Bestätigung durch den Fahrer automatisch halten zu lassen, auch ohne dass das Fahrerassistenzsystem aktuell die Längsführung auf einen in Fahrtrichtung unmittelbar vor dem Kraftfahrzeug befindlichen anderen Verkehrsteilnehmer regelt. Befindet sich dennoch ein anderer solcher Verkehrsteilnehmer vor dem Kraftfahrzeug, so kann das Fahrerassistenzsystem dennoch auf diesen regeln, wenn dieser andere Verkehrsteilnehmer ebenfalls an der Ampel hält. Andernfalls kann die Regelung auf diesen anderen Verkehrsteilnehmer beendet werden, das heißt wenn dieser andere Verkehrsteilnehmer zum Beispiel trotz erkannter roter Ampel und Bestätigung des Fahrers weiterfahren würde.The driver assistance system, which is designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle, is designed for automatic longitudinal guidance in addition to carrying out emergency braking. Furthermore, the driver assistance system can optionally also be designed in addition to automatic lateral guidance of the motor vehicle. In general, the driver assistance system can be the ACC or ACA mentioned at the outset. The driver assistance system takes over the automatic longitudinal guidance of the motor vehicle only if this driver assistance system has also been activated by the driver. The fact that the motor vehicle is automatically decelerated under the first and second conditions is to be understood in such a way that the motor vehicle is automatically decelerated in the event that the first and second conditions mentioned are both met. Furthermore, so that the first and second conditions are considered to be met, the detected traffic light color should be considered red at the point in time at which the driver's confirmation is detected. The two conditions therefore refer to the same time step. The traffic light color is preferably recorded repeatedly or continuously, for example at regular time intervals. The driver assistance system can be designed to first check whether these first and second conditions are met, and if so, the driver assistance system triggers the automatic deceleration. So if the automatic longitudinal guidance is activated, the motor vehicle is decelerated as soon as the above two conditions are met, in particular independently of other conditions, such as whether there is another road user in the direction of travel in front of the motor vehicle or not. In other words, it is now possible to have the motor vehicle stop automatically at a red traffic light after confirmation by the driver, even without the driver assistance system actually having to activate the longitudinal guidance other road users located directly in front of the motor vehicle in the direction of travel. If there is another such road user in front of the motor vehicle, the driver assistance system can still control this if this other road user also stops at the traffic light. Otherwise, the control of this other road user can be ended, that is, if this other road user would continue to drive, for example, despite the red traffic light being recognized and the driver's confirmation.

Die oben genannte bestimmte Ampelfarbe, die eine Halteaufforderung signalisiert, stellt vorzugsweise Rot dar oder einen ähnlichen Farbton. Aktuell ist es üblich, insbesondere überall auf der Welt, mit einer roten Ampelfarbe eine Halteaufforderung an die Verkehrsteilnehmer zu signalisieren. Aus technischer Sicht könnte jedoch auch jede andere Farbe dazu genutzt werden, eine solche Halteaufforderung zu signalisieren. Zuvor und im Folgenden ist jedoch der Einfachheit halber anstelle dieser bestimmten Ampelfarbe, die eine Halteaufforderung signalisiert, von einer roten Ampel beziehungsweise roten Ampelfarbe die Rede. Die Ampelfarbe definiert weiterhin einen Schaltzustand der Ampel. Im Allgemeinen kann eine Ampel zwei oder drei verschiedene Schaltzustände, zum Beispiel Rot und Grün und optional Gelb, aufweisen. Unter einer roten Ampel soll also eine Ampel verstanden werden, die aktuell eine rote Ampelfarbe zeigt. In gleicher Weise soll unter einer grünen Ampel eine Ampel verstanden werden, die aktuell eine grüne Ampelfarbe zeigt, usw.The specific traffic light color mentioned above, which signals a request to stop, is preferably red or a similar color. It is currently common, especially all over the world, to use a red traffic light to signal a stop request to road users. From a technical point of view, however, any other color could also be used to signal such a stop request. Before and below, however, for the sake of simplicity, instead of this specific traffic light color, which signals a request to stop, a red traffic light or red traffic light color is mentioned. The traffic light color also defines a switching state of the traffic light. In general, a traffic light can have two or three different switching states, for example red and green and optionally yellow. A red traffic light should therefore be understood to mean a traffic light that is currently showing a red traffic light color. In the same way, a green traffic light should be understood to mean a traffic light that is currently showing a green traffic light color, etc.

Weiterhin bedeutet die Tatsache, dass das Fahrerassistenzsystem eingerichtet ist, bei Erfülltsein der oben genannten beiden Bedingungen das Kraftfahrzeug automatisch zu verzögern, nicht, dass im Falle, dass keine der beiden Bedingungen erfüllt ist, auch keine automatische Verzögerung stattfinden kann. Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem das Kraftfahrzeug ebenfalls automatisch verzögern, selbst wenn keine Bestätigung des Fahrers vorliegt und/oder keine rote Ampel mittels der ersten Erfassungseinrichtung erfasst wurde, zum Beispiel im Rahmen einer Notbremsung oder im Rahmen des Regelns auf einen vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer, wie zuvor beschrieben. Beispielsweise kann also dennoch eine Notbremsung durchgeführt werden, das heißt automatisch durch das Fahrerassistenzsystem, zum Beispiel wenn ein unmittelbar vorausliegendes Objekt erfasst wird, mit welchem eine Kollision droht. Derartige automatische Verzögerungen stellen jedoch dann keine Reaktion auf die erfasste Ampelfarbe dar. Eine Reaktion auf die Ampelfarbe, die die automatische Längsführung beeinflusst und insbesondere zur automatischen Verzögerung führt, ist jedoch nur dann möglich, wenn auch die Bestätigung des Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, zumindest sofern die rote Ampelfarbe von der ersten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wurde.Furthermore, the fact that the driver assistance system is set up to automatically decelerate the motor vehicle when the above two conditions are met does not mean that no automatic deceleration can take place if neither of the two conditions is met. For example, the driver assistance system can also automatically decelerate the motor vehicle, even if there is no confirmation from the driver and/or no red traffic light was detected by the first detection device, for example as part of an emergency stop or as part of controlling for a road user ahead, as described above. For example, emergency braking can still be carried out, that is to say automatically by the driver assistance system, for example if an object lying immediately ahead and with which a collision is imminent is detected. However, such automatic delays do not represent a reaction to the detected traffic light color. However, a reaction to the traffic light color that influences the automatic longitudinal guidance and in particular leads to automatic deceleration is only possible if the confirmation of the driver of the motor vehicle was also detected, at least if the red traffic light color was detected by the vehicle's first detection device.

Eine Deaktivierung der Längsführung, insbesondere der automatischen Längsführung durch das Fahrerassistenzsystem, kann zum Beispiel durch aktives Bremsen und/oder Beschleunigen des Fahrers erfolgen. In einem solchen Fall kann auch eine bereits initiierte automatische Verzögerung in Reaktion auf die rote Ampel abgebrochen werden. Schaltet die Ampel beispielsweise auf Grün um, kann die automatische Verzögerung ebenfalls abgebrochen werden, da dann die erste Bedingung nicht mehr erfüllt ist.The longitudinal guidance, in particular the automatic longitudinal guidance, can be deactivated by the driver assistance system, for example, by the driver actively braking and/or accelerating. In such a case, an automatic deceleration that has already been initiated can also be aborted in response to the red traffic light. For example, if the traffic light changes to green, the automatic delay can also be canceled because the first condition is then no longer met.

Im Allgemeinen ist es vorteilhaft, wenn das Fahrerassistenzsystem derart eingerichtet ist, dass bei Erfülltsein der ersten und zweiten Bedingung das automatische Verzögern ausgeführt wird, bis das Kraftfahrzeug, insbesondere vor der Ampel, zum Stehen kommt, und/oder solange die erste Bedingung erfüllt ist, und/oder die automatische Längsführung aktiviert ist. Das Fahrerassistenzsystem kann das Kraftfahrzeug im Falle einer mittels der ersten Erfassungseinrichtung erfassten roten Ampel und der Bestätigung des Fahrers derart verzögern, dass das Kraftfahrzeug vor der Ampel zum Stehen kommt, zum Beispiel an einer der Ampel zugeordneten Haltelinie, oder ähnliches. Eine Voraussetzung, dass währenddessen dieses automatische Verzögern nicht unterbrochen wird, kann weiterhin darstellen, dass die Ampelfarbe auch weiterhin als Rot durch die erste Erfassungseinrichtung erfasst wird. Wird stattdessen während des Verzögerns durch die erste Erfassungseinrichtung erfasst, dass die Ampelfarbe auf Grün schaltet oder umgeschaltet hat, so kann auch das automatische Verzögern wieder beendet werden und das Kraftfahrzeug kann wieder automatisch beschleunigt werden, zum Beispiel auf eine vorgegebene Geschwindigkeit. Auch kann die automatische Verzögerung unterbrochen werden, wenn die automatische Längsführung deaktiviert wird.In general, it is advantageous if the driver assistance system is set up in such a way that when the first and second conditions are met, the automatic deceleration is carried out until the motor vehicle comes to a standstill, in particular in front of the traffic lights, and/or as long as the first condition is met, and/or the automatic longitudinal guidance is activated. If the first detection device detects a red traffic light and the driver confirms, the driver assistance system can decelerate the motor vehicle in such a way that the motor vehicle comes to a standstill in front of the traffic light, for example at a stop line assigned to the traffic light, or the like. A requirement that this automatic deceleration is not interrupted during this time can also represent that the traffic light color continues to be detected as red by the first detection device. If, instead, the first detection device detects during the deceleration that the traffic light color is switching or has switched to green, the automatic deceleration can also be ended again and the motor vehicle can be automatically accelerated again, for example to a predetermined speed. Also, the automatic deceleration can be interrupted if the automatic longitudinal guidance is deactivated.

Befindet sich das Kraftfahrzeug bereits im Stillstand vor der Ampel und schaltet diese auf Grün, so kann optional auch eine automatische Weiterfahrt des Kraftfahrzeugs durch das Fahrerassistenzsystem in Reaktion auf die erfasste grüne Ampel erfolgen.If the motor vehicle is already at a standstill in front of the traffic light and it switches to green, the motor vehicle can optionally continue driving automatically by the driver assistance system in response to the detected green traffic light.

Der Komfort für einen Fahrer kann somit deutlich gesteigert werden, da hierdurch ein sicheres und automatisches Halten vor einer Ampel ermöglicht wird.The comfort for a driver can thus be significantly increased since this enables safe and automatic stopping in front of a traffic light.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrerassistenzsystem dazu ausgelegt zu überprüfen, ob die erfasste aktuelle Ampelfarbe mit einer durch den Fahrer signalisierten Ampelfarbe der Ampel übereinstimmt, insbesondere die aus einem Verhalten des Fahrers abgeleitet wird, und in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Überprüfung ein Signal auszugeben, wobei die durch den Fahrer signalisierte Ampelfarbe die bestimmte Ampelfarbe darstellt, wenn die Bestätigung des Fahrers erfasst wird, und eine von der bestimmten Ampelfarbe verschiedene Ampelfarbe darstellt, wenn die Bestätigung nicht erfasst wird. Bestätigt der Fahrer beispielsweise, dass er die rote Ampelfarbe erfasst hat beziehungsweise wird durch eine Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs eine solche Bestätigung des Fahrers erfasst, obwohl von der ersten Erfassungseinrichtung keine rote Ampel erfasst wurde, sondern zum Beispiel eine grüne Ampel, so kann dies auf eine Fehlerfassung hinweisen, was damit vorteilhafterweise erkannt werden kann. Gleiches gilt auch umgekehrt, wenn zum Beispiel von der ersten Erfassungseinrichtung eine rote Ampel erfasst wird, die jedoch vom Fahrer nicht bestätigt wird. In diesen Fällen können dann in Abhängigkeit vom ausgegebenen Signal weitere Maßnahmen zum Trage kommen. Im einfachsten Fall kann eine Warnung an den Fahrer ausgegeben werden. Weiterhin kann das System abwerfen, das heißt die automatische Längs- und/oder Querführung kann deaktiviert werden und die Fahraufgabe wieder an den Fahrer übergeben werden. Auch dies steht vorzugsweise mit einer entsprechenden Warnung an den Fahrer im Zusammenhang. Auch kann ein weiterer Dialog mit dem Fahrer erfolgen. Beispielsweise kann dieser erneut aufgefordert werden, die Ampelfarbe zu bestätigen. Damit kann zum Beispiel ausgeschlossen werden, dass eine Bestätigung des Fahrers, die zum Beispiel per Tastendruck erfolgen kann, versehentlich erfolgt ist. Damit kann die Sicherheit vorteilhafterweise zusätzlich erhöht werden und eine zusätzliche Verifikation für die Erfassung der Ampelfarbe bereitgestellt werden. Falscherfassungen und Reaktionen, sowohl von Seiten des Fahrers als auch von Seiten der ersten Erfassungseinrichtung, können somit aufgedeckt werden und rechtzeitig geeignete Maßnahmen eingeleitet werden.In a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system is designed to check whether the detected current traffic light color corresponds to a traffic light color signaled by the driver of the traffic light, in particular which is derived from a driver's behavior, and to output a signal depending on a result of the check, the traffic light color signaled by the driver representing the specific traffic light color when the confirmation of the driver is detected, and displays a traffic light color different from the determined traffic light color when the confirmation is not detected. If the driver confirms, for example, that he has detected the red traffic light color or if such a confirmation from the driver is detected by a detection device of the motor vehicle, although the first detection device did not detect a red traffic light but, for example, a green traffic light, this can indicate an error detection point out what can be advantageously recognized with it. The same applies vice versa if, for example, a red traffic light is detected by the first detection device, but this is not confirmed by the driver. In these cases, further measures can then come into play depending on the signal that is output. In the simplest case, a warning can be issued to the driver. Furthermore, the system can throw off, that is, the automatic longitudinal and / or lateral guidance can be deactivated and the driving task can be handed over to the driver again. This is also preferably associated with a corresponding warning to the driver. Another dialogue with the driver can also take place. For example, he can be asked again to confirm the traffic light color. In this way, it can be ruled out, for example, that the driver's confirmation, which can be given by pressing a button, for example, was made accidentally. In this way, the safety can advantageously be additionally increased and an additional verification for the detection of the traffic light color can be provided. Incorrect detections and reactions, both on the part of the driver and on the part of the first detection device, can thus be uncovered and suitable measures can be initiated in good time.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist das Fahrerassistenzsystem derart eingerichtet, dass für den Fall, dass keine Bestätigung durch den Fahrer erfasst wird, keine eine aktuell automatisch ausgeführte Längsführung des Kraftfahrzeugs beeinflussende Reaktion auf die von der ersten Erfassungseinrichtung erfasste aktuelle Ampelfarbe ausgeführt wird.In a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system is set up in such a way that if no confirmation is detected by the driver, no reaction to the current traffic light color detected by the first detection device is carried out that would affect a currently automatically executed longitudinal guidance of the motor vehicle.

Mit anderen Worten wird also die automatische Längsführung unabhängig von der erfassten aktuellen Ampelfarbe durchgeführt, zumindest wenn diese von der ersten Erfassungseinrichtung erfasst wurde, falls keine Bestätigung durch den Fahrer erfasst wird. Das Fahrzeug fährt also gemäß der automatischen Längsführung einfach über grüne Ampeln hinweg, ohne dass hierzu eine zusätzliche Bestätigung durch den Fahrer erforderlich ist. Dadurch kann dem Fahrer mehr Komfort geboten werden und zusätzlich werden Ermüdungserscheinungen des Fahrers und eine zunehmende Unachtsamkeit durch ständiges Bestätigen vermieden.In other words, the automatic longitudinal guidance is carried out independently of the detected current traffic light color, at least if this was detected by the first detection device, if no confirmation by the driver is detected. According to the automatic longitudinal guidance, the vehicle simply drives through green traffic lights without requiring additional confirmation from the driver. As a result, the driver can be offered more comfort and, in addition, signs of fatigue on the part of the driver and increasing carelessness due to constant confirmation are avoided.

Weiterhin ist es vorteilhaft, wenn das Fahrerassistenzsystem die erste Erfassungseinrichtung aufweist, die dazu ausgelegt ist, eine aktuelle Ampelfarbe einer dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel zu erfassen, wobei die erste Erfassungseinrichtung zumindest einen optischen und/oder akustischen Sensor umfasst. Vorzugsweise umfasst die erste Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Ampelfarbe einen optischen Sensor, insbesondere eine Kamera. Die Kamera kann dazu ausgelegt sein, fortwährend Bilder von der Umgebung des Kraftfahrzeugs aufzunehmen, insbesondere von einem dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Umgebungsbereich. Wenn die Ampelfarbe von einer Videokamera des Kraftfahrzeugs erfasst wird, zeigen sich gerade besonders große Vorteile der Erfindung und ihrer Ausführungsformen, da gerade die videobasierte Ampelerkennung fehlerhaft sein kann. Nichtsdestoweniger ist es auch denkbar, dass zusätzlich auch andere Systeme zur Erkennung der Ampelfarbe genutzt werden können. Hierfür können zum Beispiel auch sogenannte Car-to-X-Kommunikationseinrichtungen genutzt werden, mittels welchen das Kraftfahrzeug zum Beispiel mit Infrastrukturkomponenten und Infrastruktureinrichtungen, wie Ampeln, kommunizieren kann, sofern diese Ampeln oder Infrastrukturkomponenten ebenfalls zur Kommunikation mit Kraftfahrzeugen ausgelegt sind. Auch hierüber kann das Kraftfahrzeug beziehungsweise das Fahrerassistenzsystem die Information über die aktuelle Ampelfarbe einer in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel erfassen. Eine solche Erfassung kann jedoch als sicher angesehen werden und unterliegt keinen Umgebungseinflüssen, wie Dunkelheit oder schlechten Wetterverhältnissen.It is also advantageous if the driver assistance system has the first detection device, which is designed to detect a current traffic light color of a traffic light ahead of the motor vehicle in the direction of travel, the first detection device including at least one optical and/or acoustic sensor. The first detection device for detecting the traffic light color preferably includes an optical sensor, in particular a camera. The camera can be designed to continuously record images of the surroundings of the motor vehicle, in particular of a surrounding area ahead of the motor vehicle in the direction of travel. If the traffic light color is captured by a video camera of the motor vehicle, particularly great advantages of the invention and its embodiments become apparent, since the video-based traffic light recognition can be faulty. Nevertheless, it is also conceivable that other systems for detecting the traffic light color can also be used. So-called Car-to-X communication devices can also be used for this, for example, by means of which the motor vehicle can communicate with infrastructure components and infrastructure devices, such as traffic lights, for example, provided these traffic lights or infrastructure components are also designed for communication with motor vehicles. The motor vehicle or the driver assistance system can also use this to capture the information about the current traffic light color of a traffic light ahead in the direction of travel. However, such a detection can be regarded as reliable and is not subject to environmental influences such as darkness or bad weather conditions.

Entsprechend stellt es eine weitere sehr vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung dar, wenn das Fahrerassistenzsystem derart eingerichtet ist, dass für den Fall, dass die bestimmte Ampelfarbe, die die Halteaufforderung signalisiert, mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs, insbesondere sicher, erfasst wurde, ein automatisches Verzögern des Kraftfahrzeugs bei erfasster bestimmter Ampelfarbe, die die Halteaufforderung signalisiert, unabhängig von einer Bestätigung des Fahrers durchgeführt wird. Dabei kann die zweite Erfassungseinrichtung ebenfalls vom Fahrerassistenzsystem umfasst sein und eine Kommunikationseinrichtung aufweisen, die zu einer drahtlosen Kommunikation mit einer Infrastrukturkomponente, insbesondere der Ampel, ausgebildet ist.Accordingly, it represents a further very advantageous embodiment of the invention when the driver assistance system is set up in such a way that, in the event that the specific traffic light color that signals the request to stop, was detected by a second detection device of the motor vehicle, in particular reliably, automatic deceleration of the motor vehicle when a specific traffic light color is detected, which signals the request to stop, is carried out independently of a confirmation from the driver. The second detection device can also be included in the driver assistance system and have a communication device that leads to a wireless Communication with an infrastructure component, in particular the traffic light, is formed.

Mit anderen Worten wird durch eine Kommunikation des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Fahrerassistenzsystems mit der Ampel erfasst, dass diese aktuell rot ist, so kann das Fahrerassistenzsystem eine automatische Verzögerung und ein Halten des Kraftfahrzeugs auch unabhängig von einer Bestätigung durch den Fahrer auslösen und durchführen. In diesem Fall kann die Ampelfarbe als sicher erfasst angenommen werden, sodass ausgeschlossen werden kann, dass es sich bei der als rot erfassten Ampel tatsächlich um eine grüne Ampel handelt, das heißt eine Ampel, die aktuell eine grüne Ampelfarbe zeigt.In other words, if the motor vehicle or the driver assistance system communicates with the traffic light, it is detected that it is currently red, so the driver assistance system can also trigger and carry out automatic deceleration and stopping of the motor vehicle independently of confirmation by the driver. In this case, the traffic light color can be assumed to be reliably detected, so that it can be ruled out that the traffic light detected as red is actually a green traffic light, ie a traffic light that is currently showing a green traffic light color.

Im Allgemeinen kann es vorgesehen sein, dass eine Bestätigung durch den Fahrer nur dann für das automatische Verzögern des Kraftfahrzeugs bei erfasster roter Ampel erforderlich ist, wenn entweder nicht von einer 100 prozentig sicher erfassten roten Ampel ausgegangen werden kann oder die Sicherheit beziehungsweise Zuverlässigkeit der Erfassung unter einem vorgebbaren Grenzwert liegt. So kann vorteilhafterweise auf eine Bestätigung durch den Fahrer ganz verzichtet werden.In general, it can be provided that confirmation by the driver is only required for the automatic deceleration of the motor vehicle when a red traffic light is detected if either it cannot be assumed that the red traffic light has been detected with 100 percent certainty or the security or reliability of the detection is insufficient lies within a definable limit value. In this way, a confirmation by the driver can advantageously be dispensed with entirely.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist das Fahrerassistenzsystem eine dritte Erfassungseinrichtung zur Erfassung der Bestätigung des Fahrers auf, wobei die dritte Erfassungseinrichtung dazu ausgelegt ist, eine manuelle Bedienhandlung des Fahrers als Bestätigung zu erfassen. In diesem Fall ist die Bestätigung des Fahrers als eine explizite Bestätigung ausgeführt, was die Bestätigung des Fahrers besonders zuverlässig erfassbar macht. Es ist also eine explizite, aktive Handlung des Fahrers erforderlich, um eine solche Bestätigung zu tätigen. Nichtsdestoweniger ist es aber auch denkbar, dass die Bestätigung des Fahrers eine implizite Bestätigung darstellt, insbesondere dafür, dass der Fahrer die rote Ampel ebenfalls erfasst beziehungsweise gesehen hat. Dazu kann zum Beispiel auch ein Eyechecker im Kraftfahrzeug verwendet werden, der überprüft, ob der Fahrer die Ampel angesehen hat oder nicht, oder der im Allgemeinen überwacht, ob der Fahrer das Verkehrsgeschehen aufmerksam beobachtet oder nicht. Um die Sicherheit jedoch weiter zu steigern, ist es vorteilhaft, wenn die Bestätigung als explizite Bestätigung ausgeführt ist. Eine solche explizite Bestätigung kann beispielsweise auch ein Sprachbefehl des Fahrers sein.In a further advantageous embodiment of the invention, the driver assistance system has a third detection device for detecting the confirmation of the driver, the third detection device being designed to detect a manual operator action by the driver as a confirmation. In this case, the driver's confirmation is implemented as an explicit confirmation, which makes it possible to detect the driver's confirmation in a particularly reliable manner. An explicit, active action by the driver is therefore required in order to make such a confirmation. Nevertheless, it is also conceivable that the driver's confirmation represents an implicit confirmation, in particular that the driver also recognized or saw the red traffic light. For this purpose, for example, an eye checker can also be used in the motor vehicle, which checks whether the driver has looked at the traffic light or not, or which generally monitors whether the driver is paying attention to what is happening on the road or not. However, in order to further increase security, it is advantageous if the confirmation is in the form of an explicit confirmation. Such an explicit confirmation can also be a voice command from the driver, for example.

Besonders vorteilhaft ist es jedoch, wenn die dritte Erfassungseinrichtung als eine Taste oder ein Hebel, insbesondere an einem Lenkrad des Kraftfahrzeugs, ausgebildet ist. Eine solche Taste oder ein Hebel, insbesondere in unmittelbarer Nähe des Ortes, an dem sich typischerweise die Hände eines Fahrers befinden, ist besonders vorteilhaft sowohl in Puncto Zuverlässigkeit der Erfassung als auch in Puncto Komfort für den Fahrer. Falscherfassungen können damit vorteilhafterweise ausgeschlossen werden. Versehentliches Betätigen kann beispielsweise durch die oben beschriebenen Maßnahmen aufgedeckt werden. Damit kann insgesamt eine sehr zuverlässige und sichere Vorgehensweise bei der automatischen Längsführung auch im Zusammenhang mit Ampeln bereitgestellt werden.However, it is particularly advantageous if the third detection device is in the form of a button or a lever, in particular on a steering wheel of the motor vehicle. Such a button or a lever, in particular in the immediate vicinity of the place where a driver's hands are typically located, is particularly advantageous both in terms of reliability of detection and in terms of comfort for the driver. False detections can thus advantageously be ruled out. Accidental actuation can, for example, be uncovered by the measures described above. Overall, a very reliable and safe procedure for automatic longitudinal guidance can thus also be provided in connection with traffic lights.

Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem oder einer seiner Ausgestaltungen. Die für das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem und seine Ausgestaltungen beschriebenen Vorteile gelten in gleicher Weise für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.Furthermore, the invention also relates to a motor vehicle with a driver assistance system according to the invention or one of its configurations. The advantages described for the driver assistance system according to the invention and its configurations apply in the same way to the motor vehicle according to the invention.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist bevorzugt als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen, oder als Personenbus oder Motorrad ausgestaltet.The motor vehicle according to the invention is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car or truck, or as a passenger bus or motorcycle.

Des Weiteren betrifft die Erfindung auch ein Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs. Dabei wird unter der ersten Bedingung, dass eine bestimmte Ampelfarbe, die eine Halteaufforderung signalisiert, einer dem Kraftfahrzeug in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel mittels einer ersten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, und unter der zweiten Bedingung, dass eine Bestätigung eines Fahrers des Kraftfahrzeugs erfasst wurde, die automatische Längsführung derart in Abhängigkeit von der erfassten Ampelfarbe durchgeführt, dass das Kraftfahrzeug automatisch verzögert wird.Furthermore, the invention also relates to a method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle. Under the first condition that a specific traffic light color, which signals a request to stop, was detected at a traffic light ahead of the motor vehicle in the direction of travel by means of a first detection device of the motor vehicle, and under the second condition that a confirmation from a driver of the motor vehicle was detected, the automatic longitudinal guidance performed as a function of the detected traffic light color that the motor vehicle is automatically decelerated.

Auch hier gelten die im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem und seinen Ausführungsformen beschriebenen Vorteile in gleicher Weise für das erfindungsgemäße Verfahren.Here, too, the advantages described in connection with the driver assistance system according to the invention and its embodiments apply in the same way to the method according to the invention.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystems beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the method according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the driver assistance system according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the method according to the invention are not described again here.

Zu der Erfindung gehört auch die Steuervorrichtung für das Kraftfahrzeug bzw. das Fahrerassistenzsystem. Die Steuervorrichtung kann eine Datenverarbeitungsvorrichtung oder eine Prozessoreinrichtung aufweisen, die dazu eingerichtet ist, eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Die Prozessoreinrichtung kann hierzu zumindest einen Mikroprozessor und/oder zumindest einen Mikrocontroller und/oder zumindest einen FPGA (Field Programmable Gate Array) und/oder zumindest einen DSP (Digital Signal Processor) aufweisen. Des Weiteren kann die Prozessoreinrichtung Programmcode aufweisen, der dazu eingerichtet ist, bei Ausführen durch die Prozessoreinrichtung die Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens durchzuführen. Der Programmcode kann in einem Datenspeicher der Prozessoreinrichtung gespeichert sein.The invention also includes the control device for the motor vehicle or the driver assistance system. The control device can have a data processing device or a processor device that is set up to an embodiment of the invention to carry out the procedure. For this purpose, the processor device can have at least one microprocessor and/or at least one microcontroller and/or at least one FPGA (Field Programmable Gate Array) and/or at least one DSP (Digital Signal Processor). Furthermore, the processor device can have program code which is set up to carry out the embodiment of the method according to the invention when executed by the processor device. The program code can be stored in a data memory of the processor device.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen. Die Erfindung umfasst also auch Realisierungen, die jeweils eine Kombination der Merkmale mehrerer der beschriebenen Ausführungsformen aufweisen, sofern die Ausführungsformen nicht als sich gegenseitig ausschließend beschrieben wurden.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments. The invention also includes implementations that each have a combination of the features of several of the described embodiments, unless the embodiments were described as mutually exclusive.

Im Folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • 1 eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einem Fahrerassistenzsystem gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung; und
  • 2 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur automatischen Längsführung gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:
  • 1 a schematic representation of a motor vehicle with a driver assistance system according to an embodiment of the invention; and
  • 2 a schematic representation of a flowchart to illustrate a method for automatic longitudinal guidance according to an embodiment of the invention.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsformen jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden. Daher soll die Offenbarung auch andere als die dargestellten Kombinationen der Merkmale der Ausführungsformen umfassen. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsformen auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the described components of the embodiments each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another and that each also develop the invention independently of one another. Therefore, the disclosure is also intended to encompass combinations of the features of the embodiments other than those illustrated. Furthermore, the described embodiments can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen jeweils funktionsgleiche Elemente.In the figures, the same reference symbols designate elements with the same function.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs 10 mit einem Fahrerassistenzsystem 12 zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. Das Fahrerassistenzsystem 12 weist dabei eine Steuereinrichtung 14 auf. Diese ist dazu ausgelegt, von einer Umfelderfassungseinrichtung 16 des Kraftfahrzeugs 10 Signale zu empfangen. Eine solche Umfelderfassungseinrichtung 16 kann, wie im vorliegenden Beispiel, eine Kamera 18 umfassen. Diese kann auch Teil des Fahrerassistenzsystems 12 sein. Darüber hinaus kann das Kraftfahrzeug 10 im Allgemeinen vielzählige, zum Beispiel auch um das Kraftfahrzeug herum verteilt angeordnete, Umfeldsensoren aufweisen. Im vorliegenden Beispiel wird durch die Kamera 18 ein Umgebungsbereich in Fahrtrichtung, in diesem Beispiel die dargestellte y-Richtung, vor dem Kraftfahrzeug 10 erfasst. Der Erfassungsbereich der Kamera 18 ist im vorliegenden Beispiel mit 20 bezeichnet. Mittels der Kamera 18 können beispielsweise dem Kraftfahrzeug 10 vorausliegende Objekte, insbesondere auch andere Verkehrsteilnehmer, erfasst werden, auf die die Längsführung durch die Steuereinrichtung 14 geregelt werden kann. Grundsätzlich kann dabei ein Geschwindigkeitsgrenzwert vorgegeben sein, zum Beispiel vom Fahrer des Kraftfahrzeugs vorgegeben werden. Die Steuereinrichtung 14 ist dann dazu ausgelegt, das Kraftfahrzeug 10 auf diese Geschwindigkeit zu regeln. Wird zudem mittels der Kamera 18 ein vorausfahrender Verkehrsteilnehmer erfasst, so regelt die Steuereinrichtung 14 die Längsführung des Kraftfahrzeugs 10 zusätzlich derart, dass ein bestimmter Mindestabstand zum vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer eingehalten wird. Hält ein solcher vorausfahrender Verkehrsteilnehmer an einer Ampel 22, wie die hier dargestellte, so steuert auch die Steuereinrichtung 14 das Kraftfahrzeug 10 so, dass dieses hinter dem vorausfahrenden Verkehrsteilnehmer zum Stehen kommt. 1 shows a schematic representation of a motor vehicle 10 with a driver assistance system 12 for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle according to an exemplary embodiment of the invention. The driver assistance system 12 has a control device 14 . This is designed to receive signals from a surroundings detection device 16 of motor vehicle 10 . Such an environment detection device 16 can, as in the present example, include a camera 18 . This can also be part of driver assistance system 12 . In addition, the motor vehicle 10 can generally have numerous environment sensors, for example also arranged distributed around the motor vehicle. In the present example, the camera 18 captures a surrounding area in the direction of travel, in this example the illustrated y-direction, in front of the motor vehicle 10 . The detection area of the camera 18 is denoted by 20 in the present example. Camera 18 can be used, for example, to detect objects in front of motor vehicle 10 , in particular also other road users, to which longitudinal guidance can be regulated by control device 14 . Basically, a speed limit value can be specified, for example by the driver of the motor vehicle. The control device 14 is then designed to regulate the motor vehicle 10 to this speed. If, in addition, a road user driving ahead is detected by the camera 18, the control device 14 additionally regulates the longitudinal guidance of the motor vehicle 10 in such a way that a certain minimum distance from the road user driving ahead is maintained. If such a road user driving ahead stops at a traffic light 22, like the one shown here, the control device 14 also controls the motor vehicle 10 so that it comes to a standstill behind the road user driving ahead.

Bei bisherigen Fahrerassistenzsystemen zur Längsführung kann ein solches Halten an Ampeln lediglich dann bewerkstelligt werden, wenn ein solches vorausfahrendes Fahrzeug ebenfalls anhält. Ist kein vorausfahrendes Fahrzeug vorhanden, so reagieren bisherige Systeme nicht auf Ampeln, was dadurch bedingt ist, dass die kamerabasierte Erfassung von Ampeln beziehungsweise Ampelanzeigen schwierig und fehlerbehaftet ist. Die vorliegende Erfindung beziehungsweise ihre Ausführungsformen ermöglicht es nun vorteilhafterweise dennoch, auch auf Ampeln zu regeln, wie dies nun nachfolgend näher erläutert wird.In previous driver assistance systems for longitudinal guidance, such stopping at traffic lights can only be accomplished if such a vehicle driving ahead also stops. If there is no vehicle driving ahead, previous systems do not react to traffic lights, which is due to the fact that the camera-based detection of traffic lights or traffic light displays is difficult and error-prone. The present invention or its embodiments now advantageously make it possible to control traffic lights as well, as will now be explained in more detail below.

Dabei ist die Umfelderfassungseinrichtung 16, insbesondere im vorliegenden Beispiel die Kamera 18 des Kraftfahrzeugs 10, dazu ausgelegt, die in Fahrtrichtung y vorausliegende Ampel 22 zu erfassen. Weiterhin wird die erfasste Ampel 22 auf ihre aktuelle Ampelfarbe 22a, 22b, 22c hin analysiert. Diese Analyse beruht auf den von der Kamera 18 aufgenommenen Bilddaten. Im vorliegenden Beispiel ist die rote Ampelfarbe mit 22a bezeichnet, die gelbe Ampelfarbe mit 22b und die grüne Ampelfarbe mit 22c. Diese Ampelfarben 22a, 22b, 22c stellen mögliche alternative Schaltzustände der Ampel 22 dar. Die rote Ampelfarbe 22a signalisiert zudem eine Halteaufforderung beziehungsweise eine Haltepflicht. Eine Ampel 22, die als Halteaufforderung ein rotes Ampellicht 22a zeigt, wird im Folgenden auch als rote Ampel 22a bezeichnet.Surroundings detection device 16, in particular camera 18 of motor vehicle 10 in the present example, is designed to detect traffic light 22 ahead in direction of travel y. Furthermore, the detected traffic light 22 is analyzed for its current traffic light color 22a, 22b, 22c. This analysis is based on the image data recorded by the camera 18 . In the present example, the red traffic light color is denoted by 22a, the yellow traffic light color by 22b and the green traffic light color by 22c. These traffic light colors 22a, 22b, 22c represent possible alternative switching states of the traffic light 22. The red traffic light color 22a also signals a request to stop or an obligation to stop. A traffic light 22 which shows a red traffic light 22a as a request to stop is also referred to below as a red traffic light 22a.

Auf Basis der von der Kamera 18 erfassten Bilddaten wird also nun überprüft, zum Beispiel von einer Auswerteeinrichtung, welche der Kamera 18 zugeordnet sein kann, welche Ampelfarbe 22a, 22b, 22c die Ampel 22 aktuell zeigt beziehungsweise ob die Ampel 22 aktuell rot ist. Ist dies der Fall, wird diese Information an die Steuereinrichtung 14 übermittelt. Weiterhin überprüft die Steuereinrichtung 14, ob eine Bestätigung 24 durch den Fahrer vorliegt. Eine solche Bestätigung 24 kann zum Beispiel eine manuelle Bestätigung 24 wie im vorliegenden Beispiel sein. Um eine solche Bestätigung 24 zu tätigen, kann zum Beispiel in einem Lenkrad 26 des Kraftfahrzeugs 10 ein Bedienelement 28 vorgesehen sein, zum Beispiel ein Lenkradtaster, ein Lenkstockhebel oder ähnliches. Möglich wäre aber auch ein Sprachbefehl als Bestätigung 24, welcher durch eine geeignete Erfassungseinrichtung erfasst werden kann. Eine solche Bestätigungshandlung 24 durch den Fahrer ist dabei nur erforderlich, wenn der Fahrer im Falle einer roten Ampel 22a auch eine Systemreaktion vom Fahrerassistenzsystem 12 wünscht. Mit anderen Worten, sieht der Fahrer die rote Ampel 22a und wünscht, dass das Kraftfahrzeug 10 automatisch hält, selbst wenn kein unmittelbar vorausfahrender und ebenfalls haltender Verkehrsteilnehmer vorhanden ist, so kann der Fahrer einfach die Bestätigung 24 ausführen, welche dann ebenfalls von der Steuereinrichtung 14 erfasst wird. Sind dann die beiden Bedingungen erfüllt, nämlich dass von der Kamera 18 die rote Ampel 22a erfasst wurde und dass vom Bedienelement 28 die Bestätigung 24 erfasst wurde, so löst die Steuereinrichtung ein automatisches Verzögern des Kraftfahrzeugs 10 aus. Dieses wird fortgesetzt, bis das Kraftfahrzeug 10 letztendlich vor der Ampel 22, zum Beispiel an einer zugeordneten Haltelinie, hält. Diese Verzögerung kann auch unterbrochen beziehungsweise abgebrochen werden, zum Beispiel wenn der Fahrer das Gaspedal betätigt, die automatische Längsführung anderweitig deaktiviert oder ein Umschalten auf Grün 22c mittels der Kamera 18 erfasst wird.Based on the image data captured by camera 18, it is now checked, for example by an evaluation device which can be assigned to camera 18, which traffic light color 22a, 22b, 22c the traffic light 22 is currently showing or whether the traffic light 22 is currently red. If this is the case, this information is transmitted to the control device 14 . Furthermore, the control device 14 checks whether there is a confirmation 24 from the driver. Such a confirmation 24 can, for example, be a manual confirmation 24 as in the present example. In order to make such a confirmation 24, a control element 28 can be provided in a steering wheel 26 of the motor vehicle 10, for example a steering wheel button, a steering column lever or the like. However, a voice command would also be possible as confirmation 24, which can be recorded by a suitable recording device. Such a confirmation action 24 by the driver is only necessary if the driver also wants a system reaction from the driver assistance system 12 in the case of a red traffic light 22a. In other words, if the driver sees the red traffic light 22a and wants motor vehicle 10 to stop automatically, even if there is no road user driving directly ahead and also stopping, the driver can simply carry out confirmation 24, which is then also sent by control device 14 is detected. If the two conditions are then met, namely that the red traffic light 22a was detected by the camera 18 and that the confirmation 24 was detected by the operating element 28 , the control device triggers an automatic deceleration of the motor vehicle 10 . This continues until the motor vehicle 10 finally stops in front of the traffic light 22, for example at an assigned stop line. This delay can also be interrupted or aborted, for example if the driver presses the accelerator pedal, deactivates the automatic longitudinal guidance in some other way, or a switchover to green 22c is detected by the camera 18 .

Diese Vorgehensweise hat den großen Vorteil, dass das Fahrerassistenzsystem 12 eine Fahrerbestätigung 24 für die grundsätzlich technisch fehlerträchtige Ampelerkennung mittels Kamera 18 erhält. Dies ermöglicht es, dass das Fahrerassistenzsystem 12 sicher auch auf Ampeln 22 regeln kann. Im Falle einer Fehlererfassung der Ampelfarbe 22a, 22b, 22c kann dies vorteilhafterweise durch das korrespondierende Verhalten des Fahrers, zum Beispiel einer fehlenden Bestätigung 24 oder einer erfassten Bestätigung 24, obwohl von der Kamera 18 keine rote Ampel 22a erfasst wurde, erkannt werden. Hierdurch kann zusätzlich eine Verifikation der Erfassung der Kamera 18 bereitgestellt werden. In allen anderen Situationen verhält sich das System 12 wie bisher üblich und fährt zum Beispiel ohne Bestätigung 24 über eine grüne Ampel 22c.This procedure has the great advantage that the driver assistance system 12 receives a driver confirmation 24 for the traffic light detection by means of a camera 18, which is fundamentally technically error-prone. This makes it possible for the driver assistance system 12 to be able to control traffic lights 22 in a reliable manner. In the case of an error detection of the traffic light color 22a, 22b, 22c, this can advantageously be recognized by the corresponding behavior of the driver, for example a missing confirmation 24 or a detected confirmation 24, although no red traffic light 22a was detected by the camera 18. In this way, a verification of the detection of the camera 18 can additionally be provided. In all other situations, the system 12 behaves as usual and, for example, drives through a green traffic light 22c without confirmation 24 .

Das Fahrzeug 10 umfasst also eine Erkennung, wo auf dem vorausliegenden Pfad eine Ampel 22 ist, sowie eine Erkennung der Ampelanzeige 22a, 22b, 22c. Mit dieser technischen Erkennung kann vorteilhafterweise abgeglichen werden. Stimmen Fahrerwunsch, der durch die Bestätigung 24 signalisiert werden kann, und technischer Erkennung überein, kann auf die Ampel 22 geregelt werden. Stimmen sie nicht überein, kann beispielsweise ein weiterer Dialog mit dem Fahrer erfolgen oder das System wirft ab und übergibt die Fahraufgabe zurück an den Fahrer. Die Steuereinrichtung 14 umfasst dabei die korrespondierende Entscheidungslogik und die Fahrzeugregelung.The vehicle 10 thus includes a detection of where there is a traffic light 22 on the path ahead, as well as a detection of the traffic light display 22a, 22b, 22c. This technical recognition can advantageously be compared. If the driver's request, which can be signaled by the confirmation 24, and technical recognition match, the traffic light 22 can be regulated. If they do not match, another dialogue can take place with the driver, for example, or the system throws off and hands over the driving task back to the driver. The control device 14 includes the corresponding decision logic and the vehicle control.

2 zeigt eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms zur Veranschaulichung eines Verfahrens zur Längsregelung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung. In diesem Beispiel wird in Schritt S10 zunächst das Fahrerassistenzsystem 12 aktiviert, und damit die automatische Längsregelung aktiviert. Damit einhergehend kann auch eine automatische Querregelung erfolgen, die jedoch für die nachfolgenden Schritte unerheblich ist. Im nachfolgenden Schritt S12 wird nun durch das Fahrerassistenzsystem 12 diese automatische Längsregelung ausgeführt. Weiterhin wird in Schritt S14 überprüft, ob dem Kraftfahrzeug 10 in Fahrtrichtung y vorausliegend eine Ampel 22 erfasst wurde. Ist dies nicht der Fall, wird wieder zu Schritt S12 übergegangen. Wurde dagegen in Schritt S14 bereits eine Ampel erfasst, so wird zu Schritt S16 übergegangen, in welchem überprüft wird, ob die Ampel 22 rot ist. Ist dies nicht der Fall, so wird ebenfalls wieder zu Schritt S12 übergegangen und die normale Längsführung weiter ausgeführt. Dies bedeutet, dass das Kraftfahrzeug gemäß der automatischen Längsführung über die grüne Ampel hinwegfährt, solange der Fahrer nicht anderweitig eingreift. Wurde dagegen in Schritt S16 eine rote Ampel erfasst, so kann im optionalen Schritt S18 überprüft werden, von welcher Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs 10 die rote Ampel 22a erfasst wurde und/oder mit welcher Güte oder Zuverlässigkeit die Ampel 22 als rote Ampel 22a erfasst wurde. Basiert die Erfassung der roten Ampel 22a beispielsweise auf einer Car-to-X-Kommunikation des Kraftfahrzeugs 10 mit der Ampel 22, so kann die Information über den aktuell roten Zustand 22a der Ampel 22 als sicher angenommen werden, und es kann gleich zu Schritt S24 übergegangen werden, in welchem das Kraftfahrzeug 10 automatisch durch das Fahrerassistenzsystem 12 verzögert wird, das heißt durch einen aktiven Bremseingriff des Fahrerassistenzsystems 12. Wird allerdings in Schritt S18 festgestellt, dass die Erfassung der roten Ampel in Schritt S16 keine hinreichend hohe Güte aufweist und möglicherweise fehlerbehaftet ist und/oder dass die rote Ampel 22a von einer Kamera 18 des Kraftfahrzeugs 10 erfasst wurde, so wird zunächst zu Schritt S20 übergegangen, in welchem überprüft wird, ob auch eine Bestätigung dieser roten Ampel durch den Fahrer vorliegt. Ist dies nicht der Fall, so kann zu Schritt S22 übergegangen werden, indem zum Beispiel überprüft wird, ob die Ampel 22 immer noch rot ist. Ist dies der Fall, so wird die Überprüfung in Schritt S20 auf das Vorliegen der Bestätigung 24 hin wiederholt. Dies kann beispielsweise solange erfolgen, bis die Ampel 22 wieder auf Grün 22c schaltet und währenddessen wird die normale Längsführung durchgeführt. Das heißt, es erfolgt keine automatische Verzögerung in Reaktion auf die erfasste rote Ampel 22a. Wird dagegen in Schritt S20 erfasst, dass eine Bestätigung 24 des Fahrers vorliegt, so wird zu Schritt S24 übergegangen und das Fahrerassistenzsystem 12 initiiert eine automatische Verzögerung des Kraftfahrzeugs 10. Daraufhin wird in Schritt S26 überprüft, ob sich das Kraftfahrzeug 10 bereits im Stillstand befindet. Ist dies der Fall, so ist das Verfahren in Schritt S28 beendet und kann zum Beispiel von Neuem in Schritt S10 beginnen. Andernfalls, das heißt befindet sich in Schritt S26 das Fahrzeug 10 noch nicht im Stillstand, so wird zu Schritt S30 übergegangen, in welchem überprüft wird, ob die Ampel 22 immer noch rot ist. Ist dies der Fall, so wird wieder zu Schritt S24 übergegangen und das Kraftfahrzeug 10 weiter abgebremst, zum Beispiel bis sich dieses letztendlich im Stillstand befindet. Andernfalls, wird in Schritt S30 festgestellt, dass die Ampel 22 nicht mehr rot ist, so kann wieder zu Schritt S12 übergegangen werden und die normale Längsführung durch das Kraftfahrzeug 10 beziehungsweise dessen Fahrerassistenzsystem 12 durchgeführt werden. 2 shows a schematic representation of a flowchart to illustrate a method for longitudinal control according to a further embodiment of the invention. In this example, the driver assistance system 12 is first activated in step S10, and the automatic longitudinal control is thus activated. This can also be accompanied by an automatic transverse control, which, however, is irrelevant for the subsequent steps. In the subsequent step S12, this automatic longitudinal regulation is now carried out by the driver assistance system 12. Furthermore, in step S14 it is checked whether a traffic light 22 has been detected ahead of the motor vehicle 10 in the direction of travel y. If this is not the case, the process goes back to step S12. If, on the other hand, a traffic light was already detected in step S14, the process moves to step S16, in which it is checked whether the traffic light 22 is red. If this is not the case, there is also a switch back to step S12 and the normal longitudinal guidance continues. This means that the motor vehicle drives over the green traffic light according to the automatic longitudinal guidance as long as the driver does not otherwise intervene. If, on the other hand, a red traffic light was detected in step S16, it can be checked in optional step S18 which detection device of motor vehicle 10 detected red traffic light 22a and/or with what quality or reliability traffic light 22 was detected as red traffic light 22a. If the detection of the red traffic light 22a is based, for example, on car-to-X communication between the motor vehicle 10 and the traffic light 22, then the information about the current red status 22a of the traffic light 22 can be assumed to be reliable, and step S24 can be started immediately be passed over, in which motor vehicle 10 is automatically decelerated by driver assistance system 12, which means by an active brake intervention of the driver assistance system 12. If, however, it is determined in step S18 that the detection of the red traffic light in step S16 does not have a sufficiently high quality and is possibly faulty and/or that the red traffic light 22a is detected by a camera 18 of the motor vehicle 10 was, then there is first a transition to step S20, in which it is checked whether there is also a confirmation of this red traffic light by the driver. If this is not the case, it is possible to proceed to step S22, in which it is checked, for example, whether the traffic light 22 is still red. If this is the case, the check in step S20 is repeated for the presence of confirmation 24 . This can be done, for example, until the traffic light 22 switches back to green 22c and meanwhile the normal longitudinal guidance is carried out. That is, there is no automatic deceleration in response to the detected red light 22a. If, on the other hand, it is detected in step S20 that there is a confirmation 24 from the driver, the system moves to step S24 and driver assistance system 12 initiates automatic deceleration of motor vehicle 10. Step S26 then checks whether motor vehicle 10 is already at a standstill. If this is the case, the method ends in step S28 and can begin again in step S10, for example. Otherwise, that is to say if vehicle 10 is not yet at a standstill in step S26, a transition is made to step S30, in which it is checked whether traffic light 22 is still red. If this is the case, the process goes back to step S24 and the motor vehicle 10 is braked further, for example until it is finally at a standstill. Otherwise, if it is determined in step S30 that the traffic light 22 is no longer red, the process can go back to step S12 and the normal longitudinal guidance can be carried out by the motor vehicle 10 or its driver assistance system 12 .

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie es durch die Erfindung bereitgestellt werden kann, eine rote Ampel per Bedienelement, zum Beispiel einer Taste, zu melden und dadurch der automatischen Längsführung zu ermöglichen, möglichst sicher auch auf Ampeln zu regeln.Overall, the examples show how it can be provided by the invention to report a red traffic light using an operating element, for example a button, and thereby enable the automatic longitudinal guidance to also control traffic lights as reliably as possible.

BezugszeichenlisteReference List

1010
Kraftfahrzeugmotor vehicle
1212
Fahrerassistenzsystemdriver assistance system
1414
Steuereinrichtungcontrol device
1616
UmfelderfassungseinrichtungEnvironment detection device
1818
Kameracamera
2020
Erfassungsbereichdetection range
2222
AmpelTraffic light
22a22a
rote Ampelfarbered traffic light color
22b22b
gelbe Ampelfarbeyellow traffic light color
22c22c
grüne Ampelfarbegreen traffic light color
2424
Bestätigungconfirmation
2626
Lenkradsteering wheel
2828
Bedienelement control element
S10S10
SchrittStep
S12S12
SchrittStep
S14S14
SchrittStep
S16S16
SchrittStep
S18S18
SchrittStep
S20S20
SchrittStep
S22S22
SchrittStep
S24S24
SchrittStep
S26S26
SchrittStep
S28S28
SchrittStep
S30S30
SchrittStep

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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  • US 2019/0263378 A1 [0006]US 2019/0263378 A1 [0006]

Claims (10)

Fahrerassistenzsystem (12) für ein Kraftfahrzeug (10), wobei das Fahrerassistenzsystem (12) zur automatischen Längsführung des Kraftfahrzeugs (10) ausgelegt ist, wobei das Fahrerassistenzsystem (12) dazu ausgelegt ist, in Abhängigkeit von einer erfassten aktuellen Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) einer dem Kraftfahrzeug (10) in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel (22) die Längsführung des Kraftfahrzeugs (10) durchzuführen, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) derart eingerichtet ist, dass - unter der ersten Bedingung, dass eine bestimmte Ampelfarbe (22a), die eine Halteaufforderung signalisiert, mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (16, 18) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde; und - unter der zweiten Bedingung, dass eine Bestätigung (24) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde; das Kraftfahrzeug (10) automatisch verzögert wird.Driver assistance system (12) for a motor vehicle (10), the driver assistance system (12) being designed for automatic longitudinal guidance of the motor vehicle (10), the driver assistance system (12) being designed to, depending on a detected current traffic light color (22a, 22b, 22c) of a traffic light (22) ahead of the motor vehicle (10) in the direction of travel, to carry out the longitudinal guidance of the motor vehicle (10), characterized in that the driver assistance system (12) is set up in such a way that - under the first condition that a specific traffic light color (22a ), which signals a request to stop, was detected by means of a first detection device (16, 18) of the motor vehicle (10); and - under the second condition that a confirmation (24) of a driver of the motor vehicle (10) was detected; the motor vehicle (10) is automatically decelerated. Fahrerassistenzsystem (12) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) derart eingerichtet ist, dass bei Erfülltsein der ersten und zweiten Bedingung das automatische Verzögern ausgeführt wird, - bis das Kraftfahrzeug (10), insbesondere vor der Ampel (22), zum Stehen kommt, und/oder - solange die erste Bedingung erfüllt ist; und/oder - die automatische Längsführung aktiviert ist.Driver assistance system (12) after claim 1 , characterized in that the driver assistance system (12) is set up in such a way that when the first and second conditions are met, the automatic deceleration is carried out - until the motor vehicle (10), in particular in front of the traffic light (22), comes to a standstill, and/ or - as long as the first condition is met; and/or - the automatic longitudinal guidance is activated. Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) dazu ausgelegt ist, zu überprüfen, ob die erfasste aktuelle Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) mit einer durch den Fahrer signalisierten Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) der Ampel (22) übereinstimmt, die insbesondere aus einem Verhalten des Fahrers ableitbar ist, und in Abhängigkeit von einem Ergebnis der Überprüfung ein Signal auszugeben, wobei die durch den Fahrer signalisierte Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) die bestimmte Ampelfarbe (22a) darstellt, wenn die Bestätigung (24) des Fahrers erfasst wird und eine von der bestimmten Ampelfarbe (22a) verschiedene Ampelfarbe (22b, 22c), wenn die Bestätigung (24) nicht erfasst wird.Driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (12) is designed to check whether the detected current traffic light color (22a, 22b, 22c) corresponds to a traffic light color (22a, 22b, 22c) of the traffic light (22), which can be derived in particular from the behavior of the driver, and to emit a signal depending on a result of the check, the traffic light color (22a, 22b, 22c) signaled by the driver being the specific traffic light color (22a ) if the driver's confirmation (24) is detected and a traffic light color (22b, 22c) different from the specific traffic light color (22a) if the confirmation (24) is not detected. Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) derart eingerichtet ist, dass für den Fall, dass keine Bestätigung (24) durch den Fahrer erfasst wird, keine eine aktuell automatisch ausgeführte Längsführung des Kraftfahrzeugs (10) beeinflussende Reaktion auf die von der ersten Erfassungseinrichtung (16, 18) erfasste aktuelle Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) ausgeführt wird.Driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (12) is set up in such a way that in the event that no confirmation (24) is detected by the driver, no longitudinal guidance of the motor vehicle (10 ) influencing reaction to the current traffic light color (22a, 22b, 22c) detected by the first detection device (16, 18). Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) die erste Erfassungseinrichtung (16, 18) aufweist, die dazu ausgelegt ist, eine aktuelle Ampelfarbe (22a, 22b, 22c) einer dem Kraftfahrzeug (10) in Fahrtrichtung vorausliegenden Ampel (22) zu erfassen, wobei die erste Erfassungseinrichtung (16, 18) zumindest einen optischen und/oder akustischen Sensor (18) umfasst.Driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (12) has the first detection device (16, 18) which is designed to detect a current traffic light color (22a, 22b, 22c) of one of the motor vehicle (10) to detect traffic lights (22) ahead in the direction of travel, the first detection device (16, 18) comprising at least one optical and/or acoustic sensor (18). Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) derart eingerichtet ist, dass für den Fall, dass die bestimmte Ampelfarbe (22a, 22b, 22c), die die Halteaufforderung signalisiert, mittels einer zweiten Erfassungseinrichtung des Kraftfahrzeugs (10), insbesondere sicher, erfasst wurde, ein automatisches Verzögern des Kraftfahrzeugs (10) bei erfasster bestimmter Ampelfarbe (22a), die die Halteaufforderung signalisiert, unabhängig von einer Bestätigung (24) des Fahrers durchgeführt wird, insbesondere wobei das Fahrerassistenzsystem (12) die zweite Erfassungseinrichtung (16) aufweist, die eine Kommunikationseinrichtung aufweist, die zu einer drahtlosen Kommunikation mit einer Infrastrukturkomponente, insbesondere der Ampel (22), ausgebildet ist.Driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (12) is set up in such a way that in the event that the specific traffic light color (22a, 22b, 22c) which signals the request to stop, by means of a second detection device of the motor vehicle (10), in particular reliably, automatic deceleration of the motor vehicle (10) when a specific traffic light color (22a) is detected, which signals the request to stop, is carried out independently of a confirmation (24) from the driver, in particular with the driver assistance system (12 ) has the second detection device (16), which has a communication device which is designed for wireless communication with an infrastructure component, in particular the traffic light (22). Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrerassistenzsystem (12) eine dritte Erfassungseinrichtung (28) zur Erfassung der Bestätigung (24) des Fahrers aufweist, wobei die dritte Erfassungseinrichtung (28) dazu ausgelegt ist, eine manuelle Bedienhandlung des Fahrers als Bestätigung (24) zu erfassen.Driver assistance system (12) according to one of the preceding claims, characterized in that the driver assistance system (12) has a third detection device (28) for detecting the confirmation (24) of the driver, wherein the third detection device (28) is designed to a manual operator action to capture the driver as a confirmation (24). Fahrerassistenzsystem (12) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Erfassungseinrichtung (28) als eine Taste oder ein Hebel, insbesondere an einem Lenkrad (26) des Kraftfahrzeugs (10), ausgebildet ist.Driver assistance system (12) after claim 7 , characterized in that the third detection device (28) is designed as a button or a lever, in particular on a steering wheel (26) of the motor vehicle (10). Kraftfahrzeug (10) mit einem Fahrerassistenzsystem (12) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Motor vehicle (10) with a driver assistance system (12) according to one of the preceding claims. Verfahren zur automatischen Längsführung eines Kraftfahrzeugs (10), dadurch gekennzeichnet, dass - unter der ersten Bedingung, dass eine bestimmte Ampelfarbe (22a), die eine Halteaufforderung signalisiert, einer dem Kraftfahrzeug (10) in Fahrtrichtung (y) vorausliegenden Ampel (22) mittels einer ersten Erfassungseinrichtung (16, 18) des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde; und - unter der zweiten Bedingung, dass eine Bestätigung (24) eines Fahrers des Kraftfahrzeugs (10) erfasst wurde; die automatische Längsführung derart in Abhängigkeit von der erfassten Ampelfarbe (22a) durchgeführt wird, dass das Kraftfahrzeug (10) automatisch verzögert wird.Method for automatic longitudinal guidance of a motor vehicle (10), characterized in that - under the first condition that a specific traffic light color (22a), which signals a request to stop, a traffic light (22) ahead of the motor vehicle (10) in the direction of travel (y) by means of a first detection device (16, 18) of the motor vehicle (10) was detected; and - under the second condition that a confirmation (24) of a driver of the motor vehicle (10) was detected; the automatic longitudinal guidance of the Art is carried out depending on the detected traffic light color (22a) that the motor vehicle (10) is automatically decelerated.
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