DE102021102572B4

DE102021102572B4 - tube lifter

Info

Publication number: DE102021102572B4
Application number: DE102021102572.9A
Authority: DE
Inventors: Benedikt Müller; Alex Marchel; Arthur Hoppe; Franz Neßlauer
Original assignee: J Schmalz GmbH
Current assignee: J Schmalz GmbH
Priority date: 2021-02-04
Filing date: 2021-02-04
Publication date: 2023-04-27
Anticipated expiration: 2041-02-05
Also published as: DE102021102572A1; SE2250073A1; SE545959C2

Abstract

Schlauchheber (10), der einen Hubschlauch (12) umfasst, welcher einen Schlauchinnenraum (28) aufweist und durch Beaufschlagung des Schlauchinnenraums (28) mit Unterdruck verkürzbar ist, und mit einer an einem Ende (24) des Hubschlauchs (12) angeordneten Bedienvorrichtung (14), welche einen Hubschlauchanschluss (30) zur Strömungsverbindung mit dem Schlauchinnenraum (28) und einen Sauganschluss (34) zur Strömungsverbindung mit einer Greifvorrichtung (18) aufweist, wobei die Bedienvorrichtung (14) ein Bedienventil zur Steuerung einer Länge des Hubschlauchs (12) aufweist, wobei zwischen dem Sauganschluss (34) der Bedienvorrichtung (14) und der Greifvorrichtung (18) eine Zusatzvorrichtung (16) angeordnet ist, wobei die Zusatzvorrichtung (16) ein Belüftungsventil (50) mit einem Ventilkörper (54) und einem Ventilsitz (52) aufweist, wobei das Belüftungsventil (50) eine Offenstellung und eine Geschlossenstellung einnehmen kann, wobei in der Offenstellung - ohne Zwischenschaltung der Greifvorrichtung (18) - eine Strömungsverbindung zwischen einer Umgebung (64) der Zusatzvorrichtung (16) und dem Sauganschluss (34) hergestellt ist und wobei in der Geschlossenstellung die Strömungsverbindung zwischen der Umgebung (64) der Zusatzvorrichtung (16) und dem Sauganschluss (34) gesperrt ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifvorrichtung (18) einen mechanischen Greifer (20) umfasst und dass die Zusatzvorrichtung (16) einen relativ zu dem Ventilkörper (54) des Belüftungsventils (50) bewegbaren Lagerabschnitt (70) zur Befestigung des mechanischen Greifers (20) aufweist, wobei der Lagerabschnitt (70) eine Ruhelage und eine Betätigungslage einnehmen kann, wobei in der Ruhelage der Ventilkörper (54) von dem Lagerabschnitt (70) unabhängig bewegbar ist und wobei in der Betätigungslage eine Zwangsschließung des Belüftungsventils (50) erfolgt.Tube lifter (10), which comprises a lifting tube (12), which has a tube interior (28) and can be shortened by subjecting the tube interior (28) to negative pressure, and having an operating device ( 14) which has a lifting hose connection (30) for flow connection with the hose interior (28) and a suction connection (34) for flow connection with a gripping device (18), the operating device (14) having an operating valve for controlling a length of the lifting hose (12) with an additional device (16) being arranged between the suction connection (34) of the operating device (14) and the gripping device (18), the additional device (16) having a ventilation valve (50) with a valve body (54) and a valve seat (52 ), wherein the ventilation valve (50) can assume an open position and a closed position, wherein in the open position - without the interposition of the gripping device (18) - a flow connection is established between an environment (64) of the additional device (16) and the suction connection (34). and wherein in the closed position the flow connection between the surroundings (64) of the additional device (16) and the suction connection (34) is blocked, characterized in that the gripping device (18) comprises a mechanical gripper (20) and that the additional device (16 ) has a bearing section (70) that can be moved relative to the valve body (54) of the ventilation valve (50) for fastening the mechanical gripper (20), the bearing section (70) being able to assume a rest position and an actuation position, with the valve body ( 54) can be moved independently of the bearing section (70) and the ventilation valve (50) is forced to close in the actuated position.

Description

Die Erfindung betrifft einen Schlauchheber gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a tube lifter according to the preamble of claim 1.

Ein Saugheber, der einen Hubschlauch umfasst, welcher einen Schlauchinnenraum aufweist und durch Beaufschlagung des Schlauchinnenraums mit Unterdruck verkürzbar ist, und mit einer an einem Ende des Hubschlauchs angeordneten Bedienvorrichtung, welche einen Hubschlauchanschluss zur Strömungsverbindung mit dem Schlauchinnenraum und einen Sauganschluss zur Strömungsverbindung mit einer Greifvorrichtung aufweist, wobei die Bedienvorrichtung ein Bedienventil zur Steuerung einer Länge des Hubschlauchs aufweist, ist beispielsweise aus der DE 10 2008 028 205 B3 bekannt. Für das Beispiel einer als Sauggreifer ausgebildeten Greifvorrichtung bewirkt eine Anlage eines Saugbereichs des Sauggreifers an einem zu transportierenden Werkstück eine bis in den Schlauchinnenraum des Hubschlauchs wirkende Abdichtung, sodass ein in dem Hubschlauch wirkender Unterdruck den Hubschlauch verkürzt und somit das Werkstück anhebt. Sofern das Bedienventil der Bedienvorrichtung nicht betätigt wird, verkürzt sich der Hubschlauch solange, bis er seinen kürzesten Zustand erreicht hat, der mit einer maximalen Höhe des zu hebenden Werkstücks korrespondiert. Ausgehend von diesem Zustand, jedoch vorzugsweise bereits ausgehend von einer Zwischenlänge des Hubschlauchs, kann ein üblicherweise im Bereich des Hubschlauchanschlusses angeordnetes Bedienventil der Bedienvorrichtung geöffnet werden, sodass dem Hubschlauch - dem Unterdruck im Schlauchinnenraum überlagert - Luft aus der Umgebung des Hubschlauchs zugeführt wird, wodurch sich der Druck im Schlauchinnenraum erhöht, wodurch sich der Hubschlauch verlängert. Nach Absetzen des Werkstücks an einem Zielort kann das Abtrennen des Werkstücks von dem Sauggreifer dadurch unterstützt werden, dass das Bedienventil noch weiter geöffnet wird oder dass ein ggf. vorhandenes, näher in Richtung Sauganschluss angeordnetes zweites Bedienventil der Bedienvorrichtung geöffnet wird, sodass sich auch der Druck im Bereich des Sauganschlusses der Bedienvorrichtung und des Sauggreifers erhöht und sodass das Werkstück dem Sauggreifer abgetrennt werden kann.A siphon that includes a lifting tube, which has a tube interior and can be shortened by subjecting the tube interior to negative pressure, and with an operating device arranged at one end of the lifting tube, which has a lifting tube connection for flow connection with the tube interior and a suction connection for flow connection with a gripping device , The operating device having an operating valve for controlling a length of the lifting tube is, for example, from the DE 10 2008 028 205 B3 known. For the example of a gripping device designed as a suction gripper, contact of a suction area of the suction gripper on a workpiece to be transported causes a seal that extends into the inner space of the lifting tube, so that a negative pressure acting in the lifting tube shortens the lifting tube and thus lifts the workpiece. If the operating valve of the operating device is not actuated, the lifting tube is shortened until it has reached its shortest state, which corresponds to a maximum height of the workpiece to be lifted. Starting from this state, but preferably already starting from an intermediate length of the lifting hose, an operating valve of the operating device, which is usually arranged in the area of the lifting hose connection, can be opened so that the lifting hose - superimposed on the negative pressure in the inner space of the hose - is supplied with air from the surroundings of the lifting hose, whereby the pressure inside the hose increases, causing the lift hose to lengthen. After the workpiece has been set down at a target location, the workpiece can be separated from the suction gripper by opening the operating valve even further or by opening a second operating valve of the operating device that may be present and located closer in the direction of the suction connection, so that the pressure also increases in the area of the suction connection of the operating device and the suction cup is increased so that the workpiece can be separated from the suction cup.

Es sind Sauggreifer bekannt, die einen vergleichsweise hohen Strömungswiderstand aufweisen, beispielsweise Sauggreifer mit einer Vielzahl von relativ kleinen, innerhalb einer gemeinsamen Ebene angeordneten Saugelementen. Solche Sauggreifer dienen dazu, Werkstücke unterschiedlicher Abmessungen greifen zu können, ohne dass es dabei erforderlich ist, dass sämtliche Saugelemente des Sauggreifers in Anlage mit dem zu transportierenden Werkstück stehen. Bei solchen Sauggreifern mit einem hohen Strömungswiderstand kann es vorkommen, dass ein mit einer Zwischenlänge des Hubschlauchs korrespondierender Schwebezustand nicht einstellbar ist. Diese Einstellung dient dazu, die Bedienvorrichtung auch bei mit Unterdruck beaufschlagtem Schlauchinnenraum, ohne Werkstück und ohne Betätigung des Bedienventils auf einer ergonomisch günstigen Arbeitshöhe „parken“ zu können, um die Bedienvorrichtung zur Vorbereitung eines nächsten Transportvorgangs eines Werkstücks aus dieser Arbeitshöhe heraus ergreifen zu können. Diese gewünschte Arbeitshöhe ist üblicherweise tiefer als eine maximale Höhe der Bedienvorrichtung, welche die Bedienvorrichtung bei einem maximal verkürzten Hubschlauch einnimmt.Suction grippers are known which have a comparatively high flow resistance, for example suction grippers with a large number of relatively small suction elements arranged within a common plane. Such suction pads are used to be able to grip workpieces of different dimensions without it being necessary for all the suction elements of the suction pad to be in contact with the workpiece to be transported. In the case of such suction grippers with a high flow resistance, it may happen that a floating state corresponding to an intermediate length of the lifting tube cannot be set. This setting is used to "park" the operating device at an ergonomically favorable working height, even when the hose interior is under vacuum, without a workpiece and without actuating the operating valve, in order to be able to grip the operating device from this working height in preparation for the next transport process of a workpiece. This desired working height is usually lower than a maximum height of the operating device, which the operating device assumes when the lifting tube is maximally shortened.

Die Zwischenlänge eines Hubschlauchs lässt sich in an sich bekannter Weise beispielsweise dadurch einstellen, dass im Bereich des Hubschlauchanschlusses eine Klappe angeordnet ist, deren Drosselquerschnitt veränderbar ist. Ist der Einstellbereich einer solchen Klappe überschritten und wird ein Sauggreifer mit einem hohen Strömungswiderstand verwendet, kann es vorkommen, dass der Hubschlauch - auch in einem nicht mit einem Werkstück gekoppelten Zustand des Sauggreifers - in dem Schlauchinnenraum einen so hohen Unterdruck aufbaut, dass sich der Hubschlauch in seine maximal verkürzte obere Endlage hinein bewegt. Dies bedeutet, dass das Bedienpersonal die Bedienvorrichtung nicht auf einer ergonomisch günstigen Arbeitshöhe „schweben“ lassen kann, sondern zur Vorbereitung eines nächsten Transportvorgangs eines Werkstücks zunächst - mit und durch Betätigung des Bedienventils - die Bedienvorrichtung aus der oberen Endlage in die gewünschte Arbeitshöhe verbringen muss. Dieser zusätzliche Arbeitsvorgang ist unkomfortabel und zeitaufwändig.The intermediate length of a lifting tube can be adjusted in a manner known per se, for example by arranging a flap in the area of the lifting tube connection, the throttle cross section of which can be changed. If the adjustment range of such a flap is exceeded and a suction pad with a high flow resistance is used, it can happen that the lifting hose - even when the suction pad is not coupled to a workpiece - builds up such a high vacuum in the hose interior that the lifting hose moved into its maximally shortened upper end position. This means that the operating personnel cannot let the operating device "hover" at an ergonomically favorable working height, but must first bring the operating device from the upper end position to the desired working height - with and by actuating the operating valve - in preparation for the next transport process of a workpiece. This additional operation is inconvenient and time-consuming.

Ein Saugheber mit Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1 ist aus DE 693 01 992 T2 bekannt.A siphon with features of the preamble of claim 1 is made DE 693 01 992 T2 known.

Das vorstehend erörterte Problem tritt auch bei mechanischen Greifern auf. Bei geschlossenem Bedienventil und in dem Schlauchinnenraum anliegendem Unterdruck verkürzt sich der Hubschlauch bis in die obere Endlage der Bedienvorrichtung.The problem discussed above also occurs with mechanical grippers. When the operating valve is closed and there is a vacuum in the interior of the hose, the lifting hose shortens to the upper end position of the operating device.

Hiervon ausgehend liegt der vorliegenden Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Schlauchheber bereitzustellen, der die Einstellung einer Arbeitshöhe der Bedienvorrichtung auch bei mechanischen Greifern und bei Sauggreifern mit erhöhtem Strömungswiderstand ermöglicht.Proceeding from this, the object of the present invention is to provide a tube lifter that enables the adjustment of a working height of the operating device even with mechanical grippers and suction grippers with increased flow resistance.

Diese Aufgabe wird durch einen Schlauchheber mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.This problem is solved by a tube lifter with the features of claim 1.

Die Zusatzvorrichtung und deren Anordnung zwischen dem Sauganschluss der Bedienvorrichtung und der Greifvorrichtung ermöglicht die Bereitstellung eines zusätzlichen Belüftungsventils. Dieses Belüftungsventil kann eine Offenstellung oder eine Geschlossenstellung einnehmen. In der Offenstellung stellt das Belüftungsventil eine Strömungsverbindung zwischen einer Umgebung der Zusatzvorrichtung und dem Sauganschluss der Bedienvorrichtung her. Diese Strömungsverbindung wird unmittelbar zwischen der Umgebung der Zusatzvorrichtung und dem Sauganschluss hergestellt, also ohne Zwischenschaltung der Greifvorrichtung. Dies ermöglicht eine von dem Bedienventil der Bedienvorrichtung und eine von der Ausgestaltung der Greifvorrichtung unabhängige zusätzliche Belüftung und somit eine tendenzielle Erhöhung des in dem Schlauchinnenraum des Hubschlauchs wirkenden Unterdrucks. Dies wiederum verhindert eine unerwünschte Verkürzung des Hubschlauchs in dessen obere Endlage bei unbetätigtem Bedienventil.The additional device and its arrangement between the suction connection of the operating device and the gripping device makes it possible to provide an additional ventilation valve. This ventilation valve can assume an open position or a closed position. In the open position, the ventilation valve establishes a flow connection between an area surrounding the additional device and the suction connection of the operating device. This flow connection is established directly between the surroundings of the additional device and the suction connection, ie without the interposition of the gripping device. This enables additional ventilation that is independent of the operating valve of the operating device and of the design of the gripping device and thus a tendency to increase the negative pressure acting in the inner space of the lifting tube. This in turn prevents an undesired shortening of the lifting tube in its upper end position when the control valve is not actuated.

Das Belüftungsventil weist eine Geschlossenstellung auf, in welcher die genannte Strömungsverbindung zwischen der Umgebung der Zusatzvorrichtung und dem Sauganschluss gesperrt ist. Dies ermöglicht es, den Schlauchheber in gewohnter Weise bedienen zu können, ohne dabei das Risiko eines unerwünschten Ablösens eines bereits angehobenen Werkstücks zu erhöhen.The ventilation valve has a closed position, in which said flow connection between the surroundings of the additional device and the suction connection is blocked. This makes it possible to operate the tube lifter in the usual way without increasing the risk of an undesired detachment of a workpiece that has already been lifted.

Die Zusatzvorrichtung ermöglicht es, bereits vorhandene Schlauchheber mit einer zusätzlichen Belüftungsfunktion nachzurüsten, sodass auch bei Bestandssystemen eine gewünschte Arbeitshöhe der Bedienvorrichtung einstellbar ist, die mit einem Schwebezustand der Bedienvorrichtung und des Hubschlauchs in einer Zwischenlänge korrespondiert.The additional device makes it possible to retrofit existing tube lifters with an additional ventilation function, so that a desired working height of the operating device can be set even with existing systems, which corresponds to a floating state of the operating device and the lifting tube in an intermediate length.

Eine besonders einfache Integration des Belüftungsventils ist möglich, wenn die Zusatzvorrichtung zur Anordnung des Belüftungsventils ein Gehäuse aufweist. Dieses Gehäuses weist vorzugsweise einen Strömungsbereich auf, der einenends zur Umgebung der Zusatzvorrichtung hin offen ist und der anderenends mit dem Sauganschluss der Bedienvorrichtung kommuniziert.A particularly simple integration of the ventilation valve is possible if the additional device for arranging the ventilation valve has a housing. This housing preferably has a flow area which is open at one end to the surroundings of the additional device and which communicates at the other end with the suction connection of the operating device.

Zur weiteren Vereinfachung der Integration der Zusatzvorrichtung ist es möglich, dass eine Oberseite des Gehäuses und die Bedienvorrichtung mittels einer ersten Kupplungseinrichtung lösbar miteinander verbindbar oder verbunden sind und/oder dass eine Unterseite des Gehäuses und die Greifvorrichtung mittels einer zweiten Kupplungseinrichtung lösbar miteinander verbindbar oder verbunden sind. Solche Kupplungseinrichtungen ermöglichen eine schnelle und einfache Verbindung mit der Bedienvorrichtung beziehungsweise mit der Greifvorrichtung.To further simplify the integration of the additional device, it is possible for a top side of the housing and the operating device to be releasably connected or to be connected to one another by means of a first coupling device and/or for a bottom side of the housing and the gripping device to be releasably connected or to be connected to one another by means of a second coupling device . Such coupling devices enable quick and easy connection to the operating device or to the gripping device.

Wenn die erste Kupplungseinrichtung und die zweite Kupplungseinrichtung miteinander kompatibel sind, können bedarfsweise - ohne Zwischenschaltung der Zusatzvorrichtung - die Bedienvorrichtung und die Greifvorrichtung miteinander verbunden werden. Dies kann beispielsweise vorteilhaft sein bei Austausch eines Sauggreifers, der einen hohen Strömungswiderstand aufweist, gegen einen anderen Sauggreifer, der einen niedrigen oder vernachlässigbaren Strömungswiderstand aufweist und bei welchem die Verwendung der Zusatzvorrichtung nicht notwendig oder nicht gewünscht ist.If the first coupling device and the second coupling device are compatible with one another, the operating device and the gripping device can be connected to one another as required—without the interposition of the additional device. This can be advantageous, for example, when replacing a suction pad that has a high flow resistance with another suction pad that has a low or negligible flow resistance and for which the use of the additional device is not necessary or not desirable.

Es ist auch möglich, dass die Zusatzvorrichtung und die Greifvorrichtung als Baugruppe bereitgestellt sind. Hierbei können nachfolgend noch näher erläuterte Bauteile der Zusatzvorrichtung an ein Gewicht und/oder an einen Strömungswiderstand der Greifvorrichtung angepasst sein.It is also possible that the additional device and the gripping device are provided as an assembly. In this case, components of the additional device that are explained in more detail below can be adapted to a weight and/or to a flow resistance of the gripping device.

Vorzugsweise ist das Belüftungsventil mittels einer mechanischen Kraftbeaufschlagungseinrichtung in der Offenstellung gehalten und entgegen der Wirkung der Kraftbeaufschlagungseinrichtung in die Geschlossenstellung überführbar. Dies bedeutet, dass die Grundstellung des Belüftungsventils die Offenstellung ist, welche eine bis in den Schlauchinnenraum des Hubschlauchs wirkende Zusatzbelüftung ermöglicht, welche wiederum der unerwünschten Verkürzung des Hubschlauchs entgegenwirkt.The ventilation valve is preferably held in the open position by means of a mechanical force application device and can be transferred into the closed position counter to the action of the force application device. This means that the basic position of the ventilation valve is the open position, which enables additional ventilation to act up to the inner space of the lifting tube, which in turn counteracts the undesirable shortening of the lifting tube.

Prinzipiell wäre es denkbar, dass das Belüftungsventil manuell betätigbar ist, um dieses in die Geschlossenlage zu überführen. Besonders bevorzugt ist es jedoch, wenn das Belüftungsventil bei mit einem Werkstück beaufschlagter Greifvorrichtung in der Geschlossenstellung gehalten ist. Diese Haltekraft kann bei einem mechanischen Greifer durch das Gewicht des Werkstücks und bei einem Sauggreifer durch Unterdruck erzeugt werden.In principle, it would be conceivable that the ventilation valve can be actuated manually in order to convert it into the closed position. However, it is particularly preferred if the ventilation valve is kept in the closed position when the gripping device is loaded with a workpiece. With a mechanical gripper, this holding force can be generated by the weight of the workpiece and with a suction gripper by negative pressure.

Die Greifvorrichtung umfasst einen mechanischen Greifer. Die Zusatzvorrichtung weist einen relativ zu dem Ventilkörper des Belüftungsventils bewegbaren Lagerabschnitt zur Befestigung des mechanischen Greifers auf. In diesem Zusammenhang wird unter einem Ventilkörper ein Bauteil verstanden, das unterschiedliche Lagen relativ zu dem Ventilsitz einnehmen kann, wobei die Offenstellung des Belüftungsventils mit einem Abstand des Ventilkörpers zu dem Ventilsitz korrespondiert und wobei die Geschlossenstellung des Belüftungsventils mit einer dichtenden Anlage des Ventilkörpers an dem Ventilsitz korrespondiert. Dadurch, dass der mechanische Greifer an einem relativ zu dem Ventilkörper des Belüftungsventils bewegbaren Lagerabschnitt befestigt ist, kann eine Bewegung eines an dem mechanischen Greifer angehängten Werkstücks und des Greifers von einer Bewegung des Ventilkörpers entkoppelt werden, sodass eine ungewünschte Bewegungsübertragung der Bewegung des Werkstücks und des Greifers auf den Ventilkörper vermieden werden kann.The gripping device includes a mechanical gripper. The additional device has a bearing section, which can be moved relative to the valve body of the ventilation valve, for fastening the mechanical gripper. In this context, a valve body is understood to be a component that can assume different positions relative to the valve seat, the open position of the ventilation valve corresponding to a distance between the valve body and the valve seat and the closed position of the ventilation valve to a sealing contact of the valve body on the valve seat corresponds. Because the mechanical gripper is attached to a bearing section that can be moved relative to the valve body of the ventilation valve, a movement of a workpiece attached to the mechanical gripper and of the gripper can be decoupled from a movement of the valve body, so that an undesired Movement transmission of the movement of the workpiece and the gripper can be avoided on the valve body.

Der Lagerabschnitt kann eine Ruhelage und eine Betätigungslage einnehmen, wobei in der Ruhelage der Ventilkörper von dem Lagerabschnitt unabhängig bewegbar ist und wobei in der Betätigungslage eine Zwangsschließung des Belüftungsventils erfolgt. Mit anderen Worten: in der Ruhelage des Lagerabschnitts hindert dieser den Ventilkörper nicht daran, eine mit der Offenstellung des Belüftungsventils korrespondierende Ventilkörperlage einzunehmen. Hingegen erfolgt in der Betätigungslage des Lagerabschnitts eine Zwangsschließung des Belüftungsventils, wodurch ein unerwünschter Druckabfall in dem Schlauchinnenraum und somit eine unbeabsichtigte Verlängerung des Hubschlauchs verhindert werden kann.The bearing section can assume a rest position and an actuated position, in which case the valve body can be moved independently of the bearing section in the rest position and the aeration valve being forced to close in the actuated position. In other words: when the bearing section is in the rest position, it does not prevent the valve body from assuming a valve body position that corresponds to the open position of the ventilation valve. On the other hand, in the operating position of the bearing section, the ventilation valve is forced to close, as a result of which an undesired drop in pressure in the inner space of the hose and thus an unintentional lengthening of the lifting hose can be prevented.

Zur Zwangsschließung des Belüftungsventils ist vorzugsweise mindestens ein durch den Lagerabschnitt angetriebenes Getriebeglied vorgesehen, das den Ventilkörper gegen den Ventilsitz des Belüftungsventils drückt. Ein solches Getriebeglied kann beispielsweise einen Nocken umfassen, der an einer Andrückfläche des Ventilkörpers anliegt, den Ventilkörper aber nur in dessen Schließrichtung betätigen kann und in der entgegensetzten Richtung auch eine zu dieser Andrückfläche beabstandete Lage einnehmen kann.For the forced closing of the ventilation valve, at least one gear member which is driven by the bearing section and presses the valve body against the valve seat of the ventilation valve is preferably provided. Such a gear element can, for example, comprise a cam which bears against a pressure surface of the valve body, but can only actuate the valve body in its closing direction and can also assume a position spaced apart from this pressure surface in the opposite direction.

Es wird ferner vorgeschlagen, dass der Lagerabschnitt mittels einer mechanischen Kraftbeaufschlagungseinrichtung in der Ruhelage gehalten ist und entgegen der Wirkung der Kraftbeaufschlagungseinrichtung in die Betätigungslage überführbar ist. Dies hat den Vorteil, dass die Grundstellung des Lagerabschnitts durch dessen Ruhelage definiert ist, in welcher das Belüftungsventil sowohl eine Offenstellung als auch eine Geschlossenstellung einnehmen kann.It is further proposed that the bearing section is held in the rest position by means of a mechanical force application device and can be transferred into the actuated position counter to the action of the force application device. This has the advantage that the basic position of the bearing section is defined by its rest position, in which the ventilation valve can assume both an open position and a closed position.

Insbesondere ist bevorzugt, wenn der Lagerabschnitt bei oder durch Beaufschlagung des mechanischen Greifers durch das Gewicht eines zu transportierenden Werkstücks in seine Betätigungslage überführbar ist und/oder in seiner Betätigungslage gehalten ist. Diese Überführung in die Betätigungslage erfolgt vorzugsweise unter Überwindung der Wirkung der vorstehend erläuterten Kraftbeaufschlagungseinrichtung.In particular, it is preferred if the bearing section can be transferred into its operating position and/or is held in its operating position when the mechanical gripper is acted upon or by the weight of a workpiece to be transported. This transfer into the operating position preferably takes place by overcoming the effect of the force application device explained above.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung sind Gegenstand der nachfolgenden Beschreibung und der zeichnerischen Darstellung bevorzugter Ausführungsbeispiele.Further features and advantages of the invention are the subject of the following description and the graphic representation of preferred exemplary embodiments.

In der Zeichnung zeigt

1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines Saughebers mit einem mechanischen Greifer;
2 eine Seitenansicht des Saughebers gemäß 1;
3 eine perspektivische Ansicht einer Zusatzvorrichtung des Saughebers gemäß 1;
4 eine Unteransicht der Zusatzvorrichtung gemäß 3;
5 einen Vertikalschnitt der Zusatzvorrichtung gemäß 3 längs einer in 4 mit V - V bezeichneten Schnittebene, wobei ein Belüftungsventil der Zusatzvorrichtung eine Offenstellung einnimmt und wobei ein Lagerabschnitt der Zusatzvorrichtung eine Ruhelage einnimmt;
6 eine der 5 entsprechende Ansicht, wobei das Belüftungsventil eine Geschlossenstellung einnimmt und wobei der Lagerabschnitt eine Betätigungslage einnimmt;
7 eine der 5 entsprechende Ansicht, wobei das Belüftungsventil eine Geschlossenstellung einnimmt und wobei der Lagerabschnitt die Ruhelage einnimmt;
8 eine perspektivische Ansicht eines Saughebers mit einem Sauggreifer zur Erläuterung;
9 eine Seitenansicht des Saughebers gemäß 8;
10 eine perspektivische Ansicht einer Zusatzvorrichtung des Saughebers gemäß 8 zur Erläuterung;
11 eine Unteransicht der Zusatzvorrichtung gemäß 10;
12 einen Vertikalschnitt der Zusatzvorrichtung gemäß 10 längs einer in 11 mit XII - XII bezeichneten Schnittebene, wobei ein Belüftungsventil der Zusatzvorrichtung eine Offenstellung einnimmt;
13 einen Vertikalschnitt der Zusatzvorrichtung gemäß 10 längs einer in 11 mit XIII - XIII bezeichneten Schnittebene, wobei das Belüftungsventil eine Geschlossenstellung einnimmt;
14 eine perspektivische Ansicht einer weiteren Ausgestaltung einer Zusatzvorrichtung zur Erläuterung;
15 eine Unteransicht der Zusatzvorrichtung gemäß 14;
16 einen Vertikalschnitt der Zusatzvorrichtung gemäß 14 längs einer in 15 mit XV - XV bezeichneten Schnittebene, wobei ein Belüftungsventil der Zusatzvorrichtung eine Offenstellung einnimmt;
17 eine der 16 entsprechende Ansicht, wobei das Belüftungsventil eine Geschlossenstellung einnimmt; und
18 eine perspektivische Ansicht einer Ausgestaltung einer Baugruppe mit einem Sauggreifer und mit einer Zusatzvorrichtung gemäß 14 zur Erläuterung.

In the drawing shows

1 a perspective view of an embodiment of a suction lifter with a mechanical gripper;
2 a side view of the siphon according to FIG 1 ;
3 a perspective view of an additional device of the siphon according to FIG 1 ;
4 a bottom view of the additional device according to FIG 3 ;
5 according to a vertical section of the additional device 3 along one in 4 section plane denoted by V-V, with a ventilation valve of the additional device assuming an open position and with a bearing section of the additional device assuming a rest position;
6 one of the 5 corresponding view, with the ventilation valve assuming a closed position and with the bearing section assuming an actuated position;
7 one of the 5 corresponding view, with the ventilation valve assuming a closed position and with the bearing section assuming the rest position;
8th a perspective view of a suction cup with a suction pad for explanation;
9 a side view of the siphon according to FIG 8th ;
10 a perspective view of an additional device of the siphon according to FIG 8th In order to explain;
11 a bottom view of the additional device according to FIG 10 ;
12 according to a vertical section of the additional device 10 along one in 11 section plane designated XII-XII, with a ventilation valve of the additional device assuming an open position;
13 according to a vertical section of the additional device 10 along one in 11 section plane designated XIII-XIII, the ventilation valve assuming a closed position;
14 a perspective view of a further embodiment of an additional device for explanation;
15 a bottom view of the additional device according to FIG 14 ;
16 according to a vertical section of the additional device 14 along one in 15 with XV - XV designated cutting plane, where a Ventilation valve of the additional device assumes an open position;
17 one of the 16 corresponding view, with the ventilation valve assuming a closed position; and
18 a perspective view of an embodiment of an assembly with a suction pad and with an additional device according to 14 In order to explain.

Eine Ausführungsform eines Schlauchhebers ist in der Zeichnung insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 bezeichnet. In Gebrauchslage des Schlauchhebers 10 der Schwerkraftrichtung von oben nach unten folgend sind die wesentlichen Bestandteile des Schlauchhebers 10 ein Hubschlauch 12, eine Bedienvorrichtung 14, eine Zusatzvorrichtung 16 und eine Greifvorrichtung 18, die für die Ausführungsform gemäß 1 bis 7 als mechanischer Greifer 20 ausgebildet ist.An embodiment of a tube lifter is denoted overall by the reference numeral 10 in the drawing. In the position of use of the tube lifter 10 following the direction of gravity from top to bottom, the essential components of the tube lifter 10 are a lifting tube 12, an operating device 14, an additional device 16 and a gripping device 18, which are for the embodiment according to 1 until 7 is designed as a mechanical gripper 20.

Der Hubschlauch 12 weist ein in Gebrauchslage oberes Ende 22 und eine in Gebrauchslage unteres Ende 24 auf. An dem oberen Ende 22 ist ein Vakuumanschluss 26 angeordnet, der mit einem Schlauchinnenraum 28 des Hubschlauchs 12 kommuniziert und der - üblicherweise über einen an sich bekannten und nicht dargestellten Schlauch - mit einer Einrichtung zur Erzeugung eines Vakuums verbindbar ist. An dem oberen Ende 22 ist ferner ein Handhabungselement 30 angeordnet, mit welchem der Schlauchheber 10 an dem Ausleger eines Krans oder einer Deckenkonstruktion einer Logistikumgebung aufgehängt und in seitlichen Richtungen verlagert werden kann.The lifting tube 12 has an upper end 22 in the position of use and a lower end 24 in the position of use. A vacuum connection 26 is arranged at the upper end 22, which communicates with a hose interior 28 of the lifting hose 12 and which—usually via a hose that is known per se and is not shown—can be connected to a device for generating a vacuum. Furthermore, a handling element 30 is arranged at the upper end 22, with which the tube lifter 10 can be suspended from the jib of a crane or a ceiling construction of a logistics environment and displaced in lateral directions.

An dem unteren Ende 24 des Hubschlauchs 12 kommuniziert der Schlauchinnenraum 28 über einen Hubschlauchanschluss 30 mit der Bedienvorrichtung 14.At the lower end 24 of the lifting tube 12, the inner space 28 of the tube communicates with the operating device 14 via a lifting tube connection 30.

Die Bedienvorrichtung 14 weist ein Bedienelement 32 auf, mittels welchem ein an sich bekanntes und nicht dargestelltes Bedienventil betätigbar ist, das üblicherweise auf Höhe des Hubschlauchanschlusses angeordnet ist. Bei Betätigung des Bedienventils wird eine Strömungsverbindung zwischen einer Umgebungsöffnung 35 der Bedienvorrichtung 14 (vgl. 2) und dem Schlauchinnenraum 28 geöffnet, sodass sich ein Unterdruck in dem Schlauchinnenraum 28 des Hubschlauchs 12 verringert und der Hubschlauch 12 sich verlängert, also das untere Ende 24 des Hubschlauchs 12 seinen Abstand zu dessen oberem Ende 22 vergrößert.The operating device 14 has an operating element 32, by means of which an operating valve, which is known per se and is not shown, can be actuated, which is usually arranged at the height of the lifting hose connection. When the operating valve is actuated, a flow connection is established between a surrounding opening 35 of the operating device 14 (cf. 2 ) and the tube interior 28 is opened, so that a negative pressure in the tube interior 28 of the lifting tube 12 is reduced and the lifting tube 12 is lengthened, i.e. the lower end 24 of the lifting tube 12 increases its distance from its upper end 22.

Die Bedienvorrichtung 14 weist an seinem dem Hubschlauchanschluss 30 abgewandten Ende einen Sauganschluss 34 auf, der üblicherweise zur unmittelbaren Anordnung und Befestigung der Greifvorrichtung 18 dient.
Die Bedienvorrichtung 14 kann ein zusätzliches Bedienventil aufweisen, das in seiner Grundstellung ebenfalls geschlossen ist und das in einer Betätigungsstellung, welche beispielsweise ebenfalls durch das Bedienelement 32 ansteuerbar ist, geöffnet werden kann, sodass im Bereich des Sauganschlusses 34 Zusatzluft aus der Umgebung in einen Innenraum der Bedienvorrichtung 14 eingeführt werden kann. Dieses zweite Bedienventil dient dazu, bei Ausbildung der Greifvorrichtung 18 als Sauggreifer ein an einem Saugbereich des Sauggreifers angeordnetes Werkstück leichter abtrennen zu können.At its end facing away from the lifting tube connection 30 , the operating device 14 has a suction connection 34 , which is usually used for directly arranging and fastening the gripping device 18 .
Operating device 14 can have an additional operating valve, which is also closed in its normal position and which can be opened in an actuated position, which can also be actuated by operating element 32, for example, so that in the area of suction connection 34, additional air from the environment can flow into an interior of the Operating device 14 can be introduced. This second control valve is used when the gripping device 18 is designed as a suction gripper to be able to more easily separate a workpiece that is arranged in a suction area of the suction gripper.

Bei einer unterstellt unmittelbaren Anordnung der Greifvorrichtung 18 in Form des mechanischen Greifers 20 an dem Sauganschluss 34 der Bedienvorrichtung 14 ist der Schlauchinnenraum 28, der mit dem Innenraum der Bedienvorrichtung 14 kommuniziert, im Bereich der Greifvorrichtung 18 abgeschlossen. Dies hat zur Folge, dass - in einem nicht betätigten Zustand des Bedienelements 32 - sich der Hubschlauch 12, bedingt durch das an den Vakuumanschluss 26 angelegte Vakuum, verkürzt. Somit ist eine von einer oberen Endposition abweichende Arbeitsposition oder Schwebehöhe der Bedienvorrichtung 14 nicht einstellbar.If the gripping device 18 in the form of the mechanical gripper 20 is arranged directly on the suction connection 34 of the operating device 14 , the hose interior 28 , which communicates with the interior of the operating device 14 , is closed off in the area of the gripping device 18 . The consequence of this is that—in a non-actuated state of the operating element 32—the lifting tube 12 is shortened due to the vacuum applied to the vacuum connection 26 . Thus, a working position deviating from an upper end position or a floating height of the operating device 14 cannot be adjusted.

Eine solche Einstellung wird durch die zusätzlich zwischen der Bedienvorrichtung 14 und der Greifvorrichtung 18 angeordnete Zusatzvorrichtung 16 ermöglicht. Die Zusatzvorrichtung 16 weist ein Gehäuse 36 auf (vgl. 3), mit einer der Bedienvorrichtung 14 zugewandten Oberseite 38 und mit einer der Greifvorrichtung 18 zugewandten Unterseite 40. An der Oberseite des Gehäuses 36 sind Abschnitte einer ersten Kupplungsvorrichtung 42 angeordnet, welche mit komplementären Kupplungsabschnitten im Bereich des Sauganschlusses 34 der Bedienvorrichtung 14 lösbar verbindbar sind. Die Ausgestaltung dieser Kupplungsabschnitte der Bedienvorrichtung 14 entspricht der Ausgestaltung von Abschnitten einer zweiten Kupplungseinrichtung 44, welche an der Unterseite der Zusatzvorrichtung 16 angeordnet sind, vgl. 4. Diese Abschnitte der zweiten Kupplungseinrichtung 44 wiederum können mit entsprechenden Kupplungsabschnitten der Greifvorrichtung 18 zusammenwirken, deren Anordnung und Geometrie den Abschnitten der ersten Kupplungseinrichtung 42 entsprechen. Such a setting is made possible by the additional device 16 arranged between the operating device 14 and the gripping device 18 . The additional device 16 has a housing 36 (cf. 3 ), with an upper side 38 facing the operating device 14 and with an underside 40 facing the gripping device 18. Sections of a first coupling device 42 are arranged on the upper side of the housing 36, which can be releasably connected to complementary coupling sections in the region of the suction connection 34 of the operating device 14. The configuration of these coupling sections of the operating device 14 corresponds to the configuration of sections of a second coupling device 44, which are arranged on the underside of the additional device 16, cf. 4 . These sections of the second coupling device 44 can in turn interact with corresponding coupling sections of the gripping device 18 whose arrangement and geometry correspond to the sections of the first coupling device 42 .

Die Greifvorrichtung 18 kann also bei Bedarf in herkömmlicher Weise unmittelbar mit dem Sauganschluss 34 der Bedienvorrichtung 14 verbunden werden, also ohne räumliche Zwischenschaltung der Zusatzvorrichtung 16. Die Greifvorrichtung 18 kann aber auch mit der Unterseite 40 der Zusatzvorrichtung 16 lösbar verbunden werden, unter Verwendung der zweiten Kupplungseinrichtung 44.The gripping device 18 can therefore, if required, be connected directly to the suction connection 34 of the operating device 14 in a conventional manner, i.e. without the spatial interposition of the additional device 16. However, the gripping device 18 can also be detachably connected to the underside 40 of the additional device 16, using the second coupling device 44.

Das Gehäuse 36 der Zusatzvorrichtung 16 weist einen ringförmigen Grundkörper 46 auf, der sich um eine zentrale Achse 48 der Zusatzvorrichtung 16 herum erstreckt. Der Grundkörper 46 dient zur Anordnung eines insgesamt mit dem Bezugszeichen 50 bezeichneten Belüftungsventils, vgl. 5.The housing 36 of the accessory device 16 has an annular base body 46 which extends around a central axis 48 of the accessory device 16 . The base body 46 is used for arranging a ventilation valve which is denoted overall by the reference numeral 50, cf. 5 .

Das Belüftungsventil 50 weist einen bezogen auf den Grundkörper 46 des Gehäuses 36 ortfesten Ventilsitz 52 auf, der mit einem relativ zu dem Grundkörper 46 bewegbaren Ventilkörper 54 in eine dichtende Geschlossenstellung (vgl. 6) überführbar ist.The ventilation valve 50 has a valve seat 52 which is stationary in relation to the base body 46 of the housing 36 and which can be moved into a sealing closed position with a valve body 54 which can be moved relative to the base body 46 (cf. 6 ) is transferrable.

Der Ventilkörper 54 ist mittels einer mechanischen Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 insbesondere in Form einer Druckfeder in der Offenstellung des Belüftungsventils 50 gehalten. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 stützt sich einenends an einem Absatz 58 des Grundkörpers 46 ab und wirkt anderenends auf eine dem Ventilsitz 52 zugewandte Dichtfläche 59 des Ventilkörpers 54.The valve body 54 is held in the open position of the ventilation valve 50 by means of a mechanical force application device 56, in particular in the form of a compression spring. The force application device 56 is supported at one end on a shoulder 58 of the base body 46 and at the other end acts on a sealing surface 59 of the valve body 54 facing the valve seat 52.

An dem Grundkörper 46 ist ferner eine Führung 60 angeordnet, mittels welcher ein Stößel 62 des Ventilkörpers 54 in einer Richtung parallel zu der zentralen Achse 48 an dem Grundkörper 46 verschieblich geführt ist.Furthermore, a guide 60 is arranged on the base body 46, by means of which a tappet 62 of the valve body 54 is displaceably guided in a direction parallel to the central axis 48 on the base body 46.

Eine Umgebung des Saughebers 10 und somit auch der Zusatzvorrichtung 16 ist in der Zeichnung mit dem Bezugszeichen 64 bezeichnet. Das Gehäuse 36, insbesondere dessen Grundkörper 46, weist einen Anschluss 66 zur Strömungsverbindung mit dem Sauganschluss 34 der Bedienvorrichtung 14 auf. Ferner weist das Gehäuse 36, insbesondere dessen Grundkörper 46, mindestens eine zur Umgebung 64 offene Öffnung 68 auf, vgl. insbesondere 3 und 5.An environment of the suction lifter 10 and thus also of the additional device 16 is denoted by the reference number 64 in the drawing. The housing 36, in particular its base body 46, has a connection 66 for flow connection to the suction connection 34 of the operating device 14. Furthermore, the housing 36, in particular its base body 46, has at least one opening 68 open to the surroundings 64, see in particular 3 and 5 .

Das Belüftungsventil 50 ist strömungstechnisch zwischen dem Anschluss 66 und der mindestens einen Öffnung 68 wirksam. In der Offenstellung und Grundstellung des Belüftungsventils 50 ist der Ventilkörper 54 zu dem Ventilsitz 52 beabstandet; es ist eine Strömungsverbindung für Luft aus der Umgebung 64 durch die mindestens eine Öffnung 68 des Gehäuses 36 der Zusatzvorrichtung 16 an dem geöffneten Ventilkörper 54 vorbei hin zu dem Anschluss 66 hergestellt. In der Geschlossenstellung des Belüftungsventils, vgl. 6, ist diese Strömungsverbindung gesperrt, da Luft aus der Umgebung 64 nicht zwischen Ventilkörper 54 und Ventilsitz 52 hindurch zu dem Anschluss 66 gelangt. In der Geschlossenstellung des Belüftungsventils 50 ist die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 im Vergleich zu der Offenstellung des Belüftungsventils (5) komprimiert.The ventilation valve 50 is effective in terms of flow between the connection 66 and the at least one opening 68 . In the open position and normal position of the ventilation valve 50, the valve body 54 is spaced apart from the valve seat 52; a flow connection for air from the environment 64 is established through the at least one opening 68 of the housing 36 of the additional device 16 past the opened valve body 54 to the connection 66 . In the closed position of the ventilation valve, cf. 6 , this flow connection is blocked because air from the environment 64 does not reach the connection 66 between the valve body 54 and the valve seat 52 . In the closed position of the ventilation valve 50, the force application device 56 is compared to the open position of the ventilation valve ( 5 ) compressed.

Das Gehäuse 36 umfasst ferner einen Lagerabschnitt 70 auf, der relativ zu dem Grundkörper 46 des Gehäuses 36 bewegbar ist, vorzugsweise ebenfalls parallel zu der zentralen Achse 48. Der Lagerabschnitt 70 bildet einen Teil der Unterseite 40 des Gehäuses 36. An dem Lagerabschnitt ist die (in den 5 bis 7 nicht dargestellte) Greifvorrichtung 18 in Form des mechanischen Greifers 20 befestigt, unter Verwendung der vorstehend erörterten zweiten Kupplungseinrichtung 44.The housing 36 further includes a bearing portion 70 which is movable relative to the body 46 of the housing 36, preferably also parallel to the central axis 48. The bearing portion 70 forms part of the underside 40 of the housing 36. On the bearing portion is the ( in the 5 until 7 (not shown) gripping device 18 in the form of mechanical gripper 20, using the second coupling means 44 discussed above.

Der Lagerabschnitt 70 ist zwischen einer Ruhelage (vgl. 5) und einer Betätigungslage (vgl. 6) relativ zu dem Grundkörper 46 und somit auch relativ zu dem Ventilkörper 54 bewegbar.The bearing section 70 is between a rest position (cf. 5 ) and an actuation position (cf. 6 ) relative to the base body 46 and thus also relative to the valve body 54 movable.

In der Ruhelage des Lagerabschnitts 70 ist dieser mittels einer in 4 und 5 abschnittsweise dargestellten Kraftbeaufschlagungseinrichtung 72 gehalten. Diese ist insbesondere in Form von Druckfedern ausgebildet, die vorzugsweise entlang eines Umfangs verteilt um die zentrale Achse 48 herum angeordnet sind, insbesondere regelmäßig verteilt angeordnet sind. Die Anzahl und Stärke der Druckfedern dieser Kraftbeaufschlagungseinrichtung 72 kann dem Gewicht eines mechanischen Greifers 20 entsprechend eingestellt werden. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 72 stützt sich einenends an einem Gegenlager des Lagerabschnitts 70 und anderenends an einem Gehäuseteil 73 ab, das fest mit dem Grundkörper 46 verbunden ist, insbesondere verschraubt.When the bearing section 70 is in the rest position, it is 4 and 5 partially illustrated force application device 72 held. This is in particular in the form of compression springs, which are preferably distributed along a circumference around the central axis 48, in particular are distributed regularly. The number and strength of the compression springs of this force application device 72 can be adjusted according to the weight of a mechanical gripper 20 . The force application device 72 is supported at one end on an abutment of the bearing section 70 and at the other end on a housing part 73 which is firmly connected to the base body 46, in particular screwed.

In der Betätigungslage des Lagerabschnitts 70 erfolgt eine Zwangsschließung des Belüftungsventils 50 (vgl. 6). Zu diesem Zweck ist ein Getriebe 74 vorgesehen, das zwischen dem Lagerabschnitt 70 und einer Andrückfläche 76 des Ventilkörpers 74 und/oder des Ventilstößels 62 wirksam ist.When the bearing section 70 is in the actuated position, the ventilation valve 50 is forced to close (cf. 6 ). For this purpose, a gear 74 is provided, which acts between the bearing section 70 and a pressing surface 76 of the valve body 74 and/or the valve tappet 62 .

Das Getriebe 74 weist ein bezogen auf den Grundkörper 46 des Gehäuses 36 ortsfestes Schwenklager 78 auf, um welchen herum ein Getriebeglied 80 verschwenkbar ist, das eine Nockenfläche 82 zur Betätigung der Andrückfläche 76 aufweist. Das Getriebeglied 80 wirkt über eine Schwenkverbindung 84 mit einem zweiten Getriebeglied 86 zusammen, das seinerseits mittels eines Schwenklagers 88 schwenkbar an dem Lagerabschnitt 70 gelagert ist. Auf diese Weise ist das erste Getriebeglied 80 in Abhängigkeit der Stellung des Lagerabschnitts 70 bewegbar, vgl. 6 und 7.The gear 74 has a pivot bearing 78 which is stationary with respect to the base body 46 of the housing 36 and around which a gear member 80 which has a cam surface 82 for actuating the pressing surface 76 can be pivoted. The gear member 80 interacts via a pivot connection 84 with a second gear member 86 which in turn is mounted pivotably on the bearing section 70 by means of a pivot bearing 88 . In this way, the first gear member 80 can be moved depending on the position of the bearing section 70, cf. 6 and 7 .

Zur ortsfesten Bereitstellung des Schwenklagers 78 ist ein Trägerelement 90 vorgesehen, das mit dem Grundkörper 46 verbunden, insbesondere verschraubt ist. Das Trägerelement 90 weist einen zentralen Durchbruch 92 auf, vgl. 7, der die Anordnung und den Durchtritt zumindest eines Abschnitts des ersten Getriebeglieds 80 ermöglicht, insbesondere der Nockenfläche 82.For the stationary provision of the pivot bearing 78, a carrier element 90 is provided, which is connected to the base body 46, in particular screwed. The carrier element 90 has a central opening 92, cf. 7 , the arrangement and the passage of at least one section of the first gear member 80, in particular the cam surface 82.

Nachfolgend wird die Funktion der Zusatzvorrichtung 16 beschrieben. In einem Ausgangzustand (vgl. 5) ist das Belüftungsventil 50 mittels der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 in seiner Offenstellung gehalten, sodass die Strömungsverbindung zwischen der Umgebung 64 über die mindestens eine Öffnung 68 und an dem Ventilkörper 54 und dem Ventilsitz 52 vorbei hin zu dem Anschluss 66 hergestellt ist, sodass Luft aus der Umgebung 64 über die Zusatzvorrichtung 16 zum Sauganschluss 34 und in den Innenraum der Bedienvorrichtung 14 strömen kann. Dies ermöglicht es - während des geschlossenen Zustands des Bedienventils oder der Bedienventile der Bedienvorrichtung 14 - zusätzliche Luft in den Schlauchinnenraum 28 zu führen, sodass der Hubschlauch 12 nicht die Tendenz hat, sich bis in eine obere Endlage der Bedienvorrichtung 14 hinein zu verkürzen.The function of the additional device 16 is described below. In an initial state (cf. 5 ) the ventilation valve 50 is held in its open position by means of the force application device 56, so that the flow connection between the environment 64 via the at least one opening 68 and past the valve body 54 and the valve seat 52 to the connection 66 is established, so that air from the environment 64 can flow via the additional device 16 to the suction connection 34 and into the interior of the operating device 14 . This makes it possible—while the operating valve or the operating valves of the operating device 14 are in the closed state—to guide additional air into the hose interior 28, so that the lifting hose 12 does not tend to shorten until the operating device 14 reaches an upper end position.

Wenn ausgehend aus dem in 5 dargestellten Zustand (Belüftungsventil 50 in Offenstellung, Lagerabschnitt 70 in Ruhelage) der mit dem Lagerabschnitt 70 verbundene mechanische Greifer mit einer Last beaufschlagt wird, also durch Anhängen eines zu transportierenden Werkstücks, wird der Lagerabschnitt 70 entgegen der Wirkung der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 72 in die Betätigungslage überführt. Dabei treibt das zweite Getriebeglied 86 das erste Getriebeglied 80 an, welches um das Schwenklager 78 herum verschwenkt, sodass die Nockenfläche 82 gegen die Andrückfläche 76 des Ventilkörpers 54 und/oder des Ventilstößels 62 drückt und den Ventilkörper 54 entgegen der Wirkung der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 in die Geschlossenstellung des Belüftungsventils 50 überführt.If starting from the in 5 In the state shown (ventilation valve 50 in the open position, bearing section 70 in the rest position), the mechanical gripper connected to the bearing section 70 is subjected to a load, i.e. by attaching a workpiece to be transported, the bearing section 70 is moved into the actuated position counter to the action of the force application device 72. The second gear element 86 drives the first gear element 80, which pivots about the pivot bearing 78, so that the cam surface 82 presses against the pressure surface 76 of the valve body 54 and/or the valve tappet 62 and the valve body 54 against the action of the force application device 56 in the Closed position of the ventilation valve 50 transferred.

In diesem Zustand ist der Schlauchinnenraum 28 im Bereich des Anschlusses 66 der Zusatzvorrichtung 16 und im Bereich des Sauganschlusses 34 der Bedienvorrichtung 14 geschlossen, sodass der in dem Schlauchinnenraum 28 wirkende Unterdruck eine Verkürzung des Hubschlauchs 12 bewirkt, somit also ein Anheben des mechanischen Greifers 18 und des dort angehängten Werkstücks. Nach Erreichen einer gewünschten Höhe des Werkstücks kann eine weitere Verkürzung des Hubschlauchs 12 durch Betätigen des Bedienelements 32 unterbunden werden. Der Schlauchheber 10 kann seitlich verlagert werden, bis das Werkstück oberhalb der Ablagefläche einer Zielposition angeordnet ist.In this state, the hose interior 28 is closed in the area of the connection 66 of the additional device 16 and in the area of the suction connection 34 of the operating device 14, so that the negative pressure acting in the hose interior 28 causes the lifting hose 12 to be shortened, thus raising the mechanical gripper 18 and of the workpiece attached there. After a desired height of the workpiece has been reached, a further shortening of the lifting tube 12 can be prevented by actuating the operating element 32 . The tube lifter 10 can be laterally displaced until the workpiece is positioned above the shelf at a target position.

Sobald Werkstück oberhalb der Ablagefläche einer Zielposition angeordnet ist, kann der Hubschlauch 12 durch Betätigung des Bedienelements 32 und die damit bewirkte Öffnung des Bedienventils in an sich bekannter Weise belüftet werden, sodass sich der Hubschlauch 12 absenkt und das zu transportierende Werkstück auf der Ablagefläche der Zielposition abgelegt wird.As soon as the workpiece is arranged above the depositing surface of a target position, the lifting tube 12 can be ventilated in a manner known per se by actuating the operating element 32 and the resulting opening of the operating valve, so that the lifting tube 12 is lowered and the workpiece to be transported on the depositing surface of the target position is discarded.

Sobald das Werkstück so von dem mechanischen Greifer 20 entkoppelt ist, dass auf den Lagerabschnitt 70 nicht mehr die Gewichtskraft des Werkstücks wirkt, wird der Lagerabschnitt 70 mittels der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 72 wieder in dessen Ruhelage (vgl. 5) verbracht. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 bewirkt dann eine Verlagerung des Ventilkörpers 54 in die Offenstellung des Belüftungsventils 50.As soon as the workpiece is decoupled from the mechanical gripper 20 in such a way that the weight of the workpiece no longer acts on the bearing section 70, the bearing section 70 is returned to its rest position by means of the force application device 72 (cf. 5 ) spent. The force application device 56 then causes the valve body 54 to be displaced into the open position of the ventilation valve 50.

Für den Fall, dass ein Werkstück an dem mechanischen Greifer 20 angehängt wird, sich infolgedessen das Belüftungsventil 50 schließt, sich der Hubschlauch 12 verkürzt und das Bedienpersonal das Bedienelement 32 nicht vor Erreichen einer oberen Endlage der Bedienvorrichtung 14 betätigt, unterliegt die Bewegung des Lagerabschnitts 70, der Greifvorrichtung 18 und des angehängten Werkstücks einer Trägheit, welche ausgehend aus dem in 6 dargestellten Zustand der Zusatzvorrichtung 16 den Lagerabschnitt 70 aus seiner Betätigungslage in seine Ruhelage verbringt (also ausgehend von dem Zustand gemäß 6 in Zustand gemäß 7). Durch diese Bewegung werden auch die Getriebeglieder 86 und 80 des Getriebes 74 bewegt, und zwar so, dass die Nockenfläche 82 sich von der Andrückfläche 76 des Belüftungsventils 50 löst. Dabei verbleibt das Belüftungsventil 50 jedoch - entgegen der Wirkung der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 - in seiner Geschlossenstellung, bedingt durch den an dem Anschluss 66 anliegenden Unterdruck, der den Ventilkörper 54 weiter an dem Ventilsitz 52 anliegen lässt. Dies hat den Vorteil, dass bei einem plötzlichen/abrupten Erreichen der oberen Endlage des Hubschlauchs 12 der Lageabschnitt 70, die Greifvorrichtung 18 und das Werkstück unabhängig von der Geschlossenstellung des Belüftungsventils 50 ausschwingen können; die Bewegung der genannten Bauteile überträgt sich also nicht auf das Belüftungsventil 50 und hat insbesondere keinen Einfluss auf dessen Geschlossenstellung.In the event that a workpiece is attached to the mechanical gripper 20, as a result of which the ventilation valve 50 closes, the lifting tube 12 shortens and the operating personnel do not actuate the operating element 32 before the operating device 14 has reached an upper end position, the movement of the bearing section 70 is suspended , the gripping device 18 and the attached workpiece an inertia, which starting from the in 6 illustrated state of the additional device 16 brings the bearing section 70 from its operating position to its rest position (i.e. starting from the state according to 6 in condition according to 7 ). This movement also moves the gear members 86 and 80 of the gear 74 in such a way that the cam surface 82 detaches from the pressing surface 76 of the ventilation valve 50 . In this case, however, the ventilation valve 50 remains—against the action of the force application device 56—in its closed position, due to the negative pressure present at the connection 66 , which allows the valve body 54 to continue to bear against the valve seat 52 . This has the advantage that when the upper end position of the lifting tube 12 is reached suddenly/abruptly, the layer section 70, the gripping device 18 and the workpiece can swing out independently of the closed position of the ventilation valve 50; the movement of the components mentioned is therefore not transmitted to the ventilation valve 50 and in particular has no influence on its closed position.

Auf diese Weise ist sichergestellt, dass das Belüftungsventil 50 auch bei einem plötzlichen Erreichen der oberen Endlage des Hubschlauchs 12 geschlossen bleibt und sich der Hubschlauch 12 nicht unerwünscht und ohne Betätigung des Bedienelements 32 wieder verlängert. Bei einer unterstellten unbewegbaren Verbindung zwischen dem Lagerabschnitt 70 und dem Ventilkörper 54 könnte sich ein unerwünschter Aufschaukeleffekt ergeben, dessen Hub nicht nur dem Hub des Lagerabschnitts 70 relativ zu dem Grundkörper 46 entspräche, sondern ein Vielfaches davon, verbunden mit einem alternierenden Wechsel zwischen Geschlossenstellung und Offenstellung des Belüftungsventils 50 und somit verbunden mit einer alternierenden Kürzung und Längung des Hubschlauchs 12.In this way it is ensured that the ventilation valve 50 remains closed even if the upper end position of the lifting tube 12 is suddenly reached and that the lifting tube 12 does not undesirably lengthen again without actuating the operating element 32 . With an assumed immovable connection between the bearing section 70 and the valve body 54, an undesired rocking effect could result, the stroke of which would not only correspond to the stroke of the bearing section 70 relative to the base body 46, but a multiple thereof, associated with an alternating change between the closed position and the open position of the ventilation valve 50 and thus associated with an alternating shortening and lengthening of the lifting tube 12.

Zur Erläuterung wird nachfolgend eine Ausgestaltung eines Schlauchhebers 10 beschrieben, bei welchem die Greifvorrichtung 18 als Sauggreifer 100 ausgebildet ist. Der Sauggreifer 100 kann, wie in 8 dargestellt, mehrteilig sein und nicht nur einen Saugbereich 102, sondern auch mehrere Saugbereiche 102 aufweisen, welche unter Verwendung eines Verteilers 104 mit Unterdruck versorgt werden.For explanation, an embodiment of a tube lifter 10 is described below, in which the gripping device 18 is designed as a suction gripper 100 . The suction gripper 100 can, as in 8th shown, be multi-part and have not only a suction area 102, but also several suction areas 102, which are supplied using a distributor 104 with negative pressure.

Auf die vorstehende Beschreibung zu dem Schlauchheber 10 gemäß 1 bis 7 wird Bezug genommen, insbesondere im Hinblick auf den Aufbau und die Funktionsweise des Hubschlauchs 12 und der Bedienvorrichtung 14. Nachfolgend wird der Aufbau der Zusatzvorrichtung 16 des Schlauchhebers 10 gemäß 8 bis 13 beschrieben.In accordance with the above description of the tube lifter 10 1 until 7 reference is made, in particular with regard to the construction and functioning of the lifting tube 12 and the operating device 14. The construction of the additional device 16 of the tube lifter 10 is shown below in accordance with FIG 8th until 13 described.

Die Zusatzvorrichtung 16 weist ein Gehäuse 36 mit einem Grundkörper 46 und mit einem Zusatzkörper 106 auf. Diese sind fest miteinander verbunden und relativ zueinander nicht bewegbar. Die Körper 46 und 106 begrenzen miteinander verbundene Abschnitte eines Strömungsraums 108, der sich parallel zu einer zentralen Achse 48 (vgl. 11) erstreckt, zwischen einem Anschluss 66 zur Verbindung mit dem Sauganschluss 34 der Bedienvorrichtung 14 und einem Ausgang 110 zur Verbindung mit dem Sauggreifer 100 oder dem Verteiler 104.The additional device 16 has a housing 36 with a base body 46 and an additional body 106 . These are firmly connected to one another and cannot be moved relative to one another. The bodies 46 and 106 delimit interconnected sections of a flow space 108, which extends parallel to a central axis 48 (cf. 11 ) extends between a connection 66 for connection to the suction connection 34 of the operating device 14 and an outlet 110 for connection to the suction pad 100 or the distributor 104.

In dem Grundkörper 46 ist ein insgesamt mit dem Bezugszeichen 50 bezeichnetes Belüftungsventil angeordnet. Der Ventilsitz 52 ist ortsfest an dem Grundkörper 46 angeordnet; der Ventilkörper 54 ist ringscheibenförmig ausgebildet und zwischen einer Offenstellung (vgl. 12) und einer Geschlossenstellung (vgl. 13) des Belüftungsventils 50 bewegbar.In the base body 46 there is arranged a ventilation valve which is denoted overall by the reference numeral 50 . The valve seat 52 is stationarily arranged on the base body 46; the valve body 54 is designed in the form of a ring disk and between an open position (cf. 12 ) and a closed position (cf. 13 ) of the ventilation valve 50 is movable.

Es ist ferner eine Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 in Form mindestens einer Druckfeder vorgesehen, welche sich einenends an dem Grundkörper 46 abstützt und anderenends gegen eine Dichtfläche 59 des Ventilkörpers 54 wirkt. Zur Definition der Lage des Ventilkörpers 54 in der Offenstellung des Belüftungsventils 50 sind relativ zu dem Zusatzkörper 106 einstellbare Einstellelemente 112 vorgesehen, auf denen der Ventilkörper 54 in der Offenstellung des Belüftungsventils 50 mit einer der Dichtfläche 59 abgewandten Auflagefläche 113 aufliegt.A force application device 56 in the form of at least one compression spring is also provided, which is supported on the base body 46 at one end and acts against a sealing surface 59 of the valve body 54 at the other end. To define the position of valve body 54 when ventilation valve 50 is in the open position, adjustment elements 112 that can be adjusted relative to additional body 106 are provided, on which the valve body 54 rests with a bearing surface 113 that faces away from sealing surface 59 when ventilation valve 50 is in the open position.

Der Strömungsraum 100 ist fluidwirksam mit einem Zusatzraum 114 verbunden, der sich bis in einen zu dem Ventilkörper 54 des Belüftungsventils 50 benachbarten Bereich erstreckt.The flow chamber 100 is fluidically connected to an additional chamber 114 which extends into an area adjacent to the valve body 54 of the ventilation valve 50 .

Auf der dem Ventilkörper 54 abgewandten Seite des Zusatzraums 114 weist das Gehäuse 36 mindestens eine Öffnung 68 auf, die mit der Umgebung 64 der Zusatzvorrichtung 16 kommuniziert.On the side of the additional space 114 facing away from the valve body 54 , the housing 36 has at least one opening 68 which communicates with the surroundings 64 of the additional device 16 .

Nachfolgend wird zur Erläuterung die Funktionsweise der Zusatzvorrichtung 16 der Ausgestaltung gemäß 8 bis 13 beschrieben.The mode of operation of the additional device 16 according to the embodiment is explained below 8th until 13 described.

In einem Ausgangszustand des Schlauchhebers 10, in welchem ein Saugbereich 102 des Sauggreifers 100 nicht in Anlage mit einem zu transportierenden Werkstück steht, nimmt das Belüftungsventil 50 seine Offenstellung ein (vgl. 12). In dieser Stellung gelangt Luft aus der Umgebung 64 über die mindestens eine Öffnung 68 und an dem Ventilkörper 64 vorbei zu dem Ventilsitz 52 und von dort in den Zusatzraum 114 und über den Strömungsraum 108 zu dem Anschluss 66. Auf diese Weise werden dem Innenraum der Bedienvorrichtung 14 und dem Schlauchinnenraum 28 des Hubschlauchs 12 Luft zugeführt, wodurch sich der absolute Druck in dem Schlauchinnenraum 28 erhöht, wodurch - in einem nicht betätigten Zustand des Bedienelements 32 - eine Verkürzung des Hubschlauchs 12 vermieden wird.In an initial state of the tube lifter 10, in which a suction area 102 of the suction gripper 100 is not in contact with a workpiece to be transported, the ventilation valve 50 assumes its open position (cf. 12 ). In this position, air from the environment 64 passes through the at least one opening 68 and past the valve body 64 to the valve seat 52 and from there into the additional space 114 and via the flow space 108 to the connection 66. In this way, the interior of the operating device 14 and the tube interior 28 of the lifting tube 12 air is supplied, whereby the absolute pressure in the tube interior 28 increases, whereby - a shortening of the lifting tube 12 is avoided - in a non-actuated state of the operating element 32.

Durch Betätigung des Bedienelements 32 kann der Hubschlauch 12 auf ein zu transportierendes Werkstück abgesenkt werden, bis der Saugbereich 102 in Saugkontakt mit einer Oberfläche des Werkstücks gelangt. Dieser Kontakt wirkt wie ein Verschluss des Ausgangs 110, sodass in dem Strömungsraum 108 und in dem Zusatzraum 114 ein stärkerer Unterdruck entsteht, wodurch der Ventilkörper 54 des Belüftungsventils 50 angesaugt und sich entgegen der Kraft der Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 dichtend gegen den Ventilsitz 52 anlegt. Diese Überführung des Belüftungsventils 50 in die Geschlossenstellung wirkt als endseitiger Abschluss des Innenraums der Bedienvorrichtung 14 und schließlich des Schlauchinnenraums 28, sodass sich der Hubschlauch 12 verkürzt. Zur Steuerung der Länge des Hubschlauchs 12 während des Transports des Werkstücks wird das Bedienelement 32 in bereits vorstehend beschriebener Art und Weise betätigt, um ein Bedienventil zu öffnen, sodass im Bereich des Hubschlauchanschlusses 30 Luft in den Schlauchinnenraum 28 zugeführt wird und sich der Hubschlauch 12 wieder verlängert.By actuating the operating element 32, the lifting tube 12 can be lowered onto a workpiece to be transported until the suction region 102 comes into suction contact with a surface of the workpiece. This contact acts like a closure of the outlet 110, so that in the flow chamber 108 and in the additional chamber 114 a stronger vacuum is created, whereby the valve body 54 of the ventilation valve 50 is sucked in and against the force of the force application device 56 sealingly against the valve seat 52. This transfer of the ventilation valve 50 into the closed position acts as a closure at the end of the interior of the operating device 14 and finally of the interior of the tube 28, so that the lifting tube 12 is shortened. To control the length of the lifting hose 12 during transport of the workpiece, the operating element 32 is actuated in the manner already described above in order to open an operating valve so that air is fed into the hose interior 28 in the area of the lifting hose connection 30 and the lifting hose 12 moves again extended.

Nachdem ein zu transportierendes Werkstück an einem Zielort abgesetzt wurde, kann der Saugbereich 102 von dem Werkstück abgetrennt werden, gegebenenfalls unter Verwendung eines vorstehend schon erörterten und an sich bekannten zweiten Bedienventils der Bedienvorrichtung 14. Sobald das Werkstück von dem Saugbereich 102 abgetrennt ist, erhöht sich der Druck in dem Strömungsraum 108 und in dem Zusatzraum 114, und die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 öffnet das Belüftungsventil 50, indem der Ventilkörper 54 von dem Ventilsitz 52 weggedrückt wird.After a workpiece to be transported has been deposited at a destination, the suction area 102 can be separated from the workpiece, if necessary using a second operating valve of the operating device 14 that has already been discussed above and is known per se. As soon as the workpiece has been separated from the suction area 102, the the pressure in the flow space 108 and in the additional space 114, and the force application device 56 opens the ventilation valve 50 by the valve body 54 being pushed away from the valve seat 52 .

Eine in den 14 bis 17 dargestellte Zusatzvorrichtung eignet sich gut zur dauerhaften Verbindung mit einem Sauggreifer 100, beispielsweise unter Verwendung einer in 18 angedeuteten Verschraubung 116 mit einem Verteiler 114, der plattenförmig ausgebildet sein kann, um eine Vielzahl unterschiedlicher Saugbereiche 102 mit Unterdruck zu versorgen. Die Zusatzvorrichtung 16 und der Sauggreifer 100 bilden gemeinsam eine Baugruppe 118.one in the 14 until 17 The additional device shown is well suited for permanent connection to a suction gripper 100, for example using an in 18 indicated screw connection 116 with a distributor 114, which can be plate-shaped in order to supply a large number of different suction areas 102 with negative pressure. The additional device 16 and the suction gripper 100 together form an assembly 118.

Abweichend von der Zusatzvorrichtung 16 gemäß 8 bis 13 befindet sich der Ventilkörper 54 des Belüftungsventils 50 der Zusatzvorrichtung 16 gemäß 14 bis 18 in seiner Offenstellung in einer in Gebrauchslage oberen Position. Die Kraftbeaufschlagungseinrichtung 56 drückt den Ventilkörper 54 in seine Offenstellung (vgl. 16). Die Offenstellung des Ventilkörpers 14 ist dabei auch durch Anlage an Einstellelementen 112 bestimmt, welche beispielsweise durch Endbereiche der Abschnitte der ersten Kupplungseinrichtung 42 gebildet sein können.Deviating from the additional device 16 according to 8th until 13 is the valve body 54 of the ventilation valve 50 of the additional device 16 according to 14 until 18 in its open position in an upper position in the position of use. The force application device 56 presses the valve body 54 into its open position (cf. 16 ). The open position of the valve body 14 is also determined by contact with adjustment elements 112, which can be formed, for example, by end regions of the sections of the first coupling device 42.

Im Übrigen wird für den Aufbau und die Funktionsweise der Zusatzvorrichtung 16 gemäß 14 bis 18 auf die vorstehende Beschreibung Bezug genommen.For the rest, for the structure and the mode of operation of the additional device 16 according to FIG 14 until 18 reference is made to the above description.

Claims

Tube lifter (10), which comprises a lifting tube (12), which has a tube interior (28) and can be shortened by subjecting the tube interior (28) to negative pressure, and having an operating device ( 14) which has a lifting hose connection (30) for flow connection with the hose interior (28) and a suction connection (34) for flow connection with a gripping device (18), the operating device (14) having an operating valve for controlling a length of the lifting hose (12) with an additional device (16) being arranged between the suction connection (34) of the operating device (14) and the gripping device (18), the additional device (16) having a ventilation valve (50) with a valve body (54) and a valve seat (52 ), wherein the ventilation valve (50) can assume an open position and a closed position, wherein in the open position - without the interposition of the gripping device (18) - a flow connection is established between an environment (64) of the additional device (16) and the suction connection (34). and wherein in the closed position the flow connection between the environment (64) of the additional device (16) and the suction connection (34) is blocked, characterized in that the gripping device (18) comprises a mechanical gripper (20) and that the additional device (16 ) has a bearing section (70) that can be moved relative to the valve body (54) of the ventilation valve (50) for fastening the mechanical gripper (20), the bearing section (70) being able to assume a rest position and an actuation position, with the valve body ( 54) can be moved independently of the bearing section (70) and the ventilation valve (50) is forced to close in the actuated position.

Tube lifter (10) after claim 1 , characterized in that the additional device (16) for arranging the ventilation valve (50) has a housing (36).

Tube lifter (10) after claim 2 , characterized in that an upper side (38) of the housing (36) and the operating device (14) can be or are detachably connected to one another by means of a first coupling device (42) and/or that an underside (40) of the housing (36) and the Gripping device (18) by means of a second coupling device (44) can be releasably connected to one another or are connected.

Tube lifter (10) after claim 3 , characterized in that the first coupling device (42) and the second coupling device (44) are compatible with one another, so that, if necessary - without the interposition of the additional device (16) - the operating device (14) and the gripping device (18) can be or are connected to one another.

Tube lifter (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the additional device (16) and the gripping device (18) are provided as an assembly (118).

Tube lifter (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the ventilation valve (50) is held in the open position by means of a mechanical force application device (56) and can be converted into the closed position counter to the action of the force application device (56).

Tube lifter (10) according to one of the preceding claims, characterized in that the ventilation valve (50) is held in the closed position when a workpiece is applied to the gripping device (18).

Tube lifter (10) after claim 1 , characterized in that for forced closing ßung of the ventilation valve (50) at least one by the bearing section (70) driven gear member (80, 86) is provided, which presses the valve body (54) against the valve seat (52) of the ventilation valve (50).

Tube lifter (10) according to one of Claims 1 until 8th , characterized in that the bearing section is held in the rest position by means of a mechanical force application device (72) and can be transferred into the actuated position counter to the action of the force application device (72).

Tube lifter (10) according to one of Claims 1 until 9 , characterized in that the bearing section (70) can be transferred into its operating position and/or is held in its operating position when the mechanical gripper (18) is acted upon by the weight of a workpiece to be transported.