DE102021101356A1

DE102021101356A1 - Verfahren zum Auswerten eines auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgeführten Bearbeitungsvorgangs

Info

Publication number: DE102021101356A1
Application number: DE102021101356.9A
Authority: DE
Inventors: Benjamin Weinert; Florian Rahe
Original assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Current assignee: Amazonen Werke H Dreyer SE and Co KG
Priority date: 2021-01-22
Filing date: 2021-01-22
Publication date: 2022-07-28

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten eines mit einer landwirtschaftlichen Maschine (14) oder einem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) ausgeführten Bearbeitungsvorgangs mittels eines Auswertesystems, mit den Schritten: Ermitteln eines in einer mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) vorliegenden Bedienmusters in den von einem Maschinenbediener an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) vorgenommenen Bedienaktionen und Ermitteln eines von der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) selbsttätig umsetzbaren situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) auf Grundlage des ermittelten Bedienmusters.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Auswerten eines mit einer landwirtschaftlichen Maschine oder einem landwirtschaftlichen Maschinengespann auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgeführten Bearbeitungsvorgangs nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1, ein Verfahren zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 11, ein Auswertesystem nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 13 und eine landwirtschaftliche Maschine oder ein landwirtschaftliches Maschinengespann nach dem Oberbegriff des Patentanspruchs 15.
Während des Ausführens eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche mittels einer landwirtschaftlichen Maschine oder eines landwirtschaftlichen Maschinengespanns treten spezifische Bearbeitungssituationen regelmäßig mehrfach auf. In diesen spezifischen Bearbeitungssituationen führt der Maschinenbediener wiederholt eine Reihe von identischen oder hochgradig ähnlichen Bedienaktionen aus, damit die beabsichtigte Bearbeitung der landwirtschaftlichen Nutzfläche realisiert wird. Die von dem Maschinenbediener ausgeführten Bedienaktionen hängen dabei einerseits von dem beabsichtigten Maschinenverhalten und andererseits von Umgebungsbedingungen ab. Beispielsweise kann das Wetter oder die Bodenbeschaffenheit einen Einfluss auf die Bedienaktionen des Maschinenbedieners haben.
Beispielsweise ist es bei der Ausbringung von Spritzflüssigkeit mittels eines landwirtschaftlichen Maschinengespanns aus Traktor und Anbauspritze mehrfach während der Bearbeitung der landwirtschaftlichen Nutzfläche erforderlich, die Ausbringung der Spritzflüssigkeit im Vorgewendebereich zu unterbrechen. Zum Ausführen der Wende im Vorgewendebereich ist außerdem zunächst eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit, dann die Einstellung eines geeigneten Lenkwinkels und anschließend wieder die Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit erforderlich.
Das wiederholte Ausführen von identischen oder hochgradig ähnlichen Bedienaktionen in mehrfach während eines Bearbeitungsvorgangs auftretenden Bearbeitungssituationen wird in der Praxis vom Maschinenbediener als ermüdend wahrgenommen, sodass mit zunehmender Bearbeitungsdauer die Aufmerksamkeit des Maschinenbedieners nachlässt. Dies führt einerseits zu einer unpräzisen Maschinenbedienung, sodass es zu einer Beeinträchtigung des Bearbeitungsergebnisses kommt. Andererseits verliert der Maschinenbediener mit zunehmender Ermüdung die Fähigkeit, kritische Bearbeitungssituationen zu erfassen und in geeigneter Weise in diesen kritischen Bearbeitungssituationen zu handeln. Dies kann dazu führen, dass die landwirtschaftliche Maschine oder das landwirtschaftliche Maschinengespann aufgrund einer Fehlbedienung beschädigt wird oder der Maschinenbediener aufgrund einer fehlerhaften Bedienaktion gefährdet oder sogar verletzt wird.
Aus dem Stand der Technik sind Maschinenlernsysteme zur Erkennung und Identifizierung des Maschinenverhaltens bekannt. Insofern wird beispielhaft auf die Druckschriften DE 10 2020 200 368 A1 und US 2016/012331 A1 verwiesen.
Die aus dem Stand der Technik bekannten Systeme zur Identifizierung eines Maschinenverhaltens eignen sich bisher jedoch nicht zur Automatisierung oder Teilautomatisierung eines Bearbeitungsvorgangs, bei welchem der Maschinenbediener auf Grundlage seiner zuvor selbst ausgeführten Bedienaktionen bei der Maschinenführung unterstützt wird.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe besteht somit darin, einen Maschinenbediener in mehrfach während eines Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituationen bei der Maschinenführung zu unterstützen.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren der eingangs genannten Art, wobei im Rahmen des erfindungsgemäßen Verfahrens ein in einer mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituation vorliegendes Bedienmuster in den von einem Maschinenbediener an der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann vorgenommenen Bedienaktionen durch ein Auswertesystem ermittelt wird. Darüber hinaus ermittelt das Auswertesystem ein von der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns auf Grundlage des zuvor ermittelten Bedienmusters.
Vorzugsweise berücksichtigt das Auswertesystem beim Ermitteln des situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns auch aktuelle Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise das Wetter oder die Bodenbeschaffenheit. Derartige Umgebungsbedingungen, wie beispielsweise die aktuelle Windstärke oder Windrichtung, die aktuelle Temperatur, die aktuelle Luftfeuchtigkeit, das Bodenmaterial oder die Bodenfeuchtigkeit, haben einen erheblichen Einfluss auf die Bedienaktionen des Maschinenbedieners und sollten somit auch beim Ermitteln des situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns berücksichtigt werden.
Das Auswertesystem erfasst also die Arbeitsweise des Maschinenbedieners, sodass die Arbeitsweise des Maschinenbedieners zur selbsttätigen Nachahmung in identischen oder hochgradig ähnlichen Bearbeitungssituationen durch die landwirtschaftliche Maschine oder das landwirtschaftliche Maschinengespann erlernt werden kann. Das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns kann dabei beispielsweise eine Einstellsequenz umfassen, bei welcher ein oder mehrere Parameter der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns in definierter Weise eingestellt werden. Das ermittelte Bedienmuster kann ein oder mehrere Bedienaktionen des Maschinenbedieners umfassen. Das ermittelte Bedienmuster weist hinsichtlich der einen oder der mehreren Bedienaktionen einen Toleranzbereich auf, sodass die Ausführung der einen oder der mehreren Bedienaktionen bei der Wiederholung des Bedienmusters durch den Maschinenbediener geringfügig voneinander abweichen können. Dem ermittelten Bedienmuster wird durch das Auswertesystem eine spezifische Bearbeitungssituation zugeordnet. Die dem ermittelten Bedienmuster zugeordnete Bearbeitungssituation weist hinsichtlich der situationsspezifischen Zustandsparameter einen Toleranzbereich auf, sodass die Zustandsparameter der dem Bedienmuster zugeordneten Bearbeitungssituation geringfügig voneinander abweichen können.
Das Auswertesystem weist vorzugsweise eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung auf. Das Auswertesystem oder einzelne Komponenten des Auswertesystems können Bestandteile der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns sein. Das Auswertesystem oder einzelne Komponenten des Auswertesystems können ferner Bestandteil eines maschinenexternen Computersystems sein.
In einer bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation unter Verwendung von Sensordaten ermittelt, welche von einem oder mehreren Sensoren der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns aufgezeichnet werden. Die Sensordaten können beispielsweise Positionsdaten eines Positionssensors sein. Der Positionssensor kann ein Satellitensignalempfangsmodul, insbesondere einen GPS-Empfänger, aufweisen und aus Satellitensignalen die eigene Position bestimmen. Der eine oder die mehreren Sensoren können auch agronomische Sensoren sein. Der eine oder die mehreren Sensoren können beispielsweise Stickstoff-Sensoren sein, mit welchen die Stickstoffversorgung des Pflanzenbestands auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden kann. Derartige Stickstoff-Sensoren können beispielsweise eine Lichtquelle umfassen, über welche der Pflanzenbestand wiederholt angeblitzt wird, sodass eine optische Messeinheit das von dem Bestand reflektierte Licht messen und analysieren kann. Da die Reflexions-Eigenschaften von Pflanzenbeständen von ihrem Stickstoff-Ernährungszustand abhängig sind, kann auf diese Weise ein Stickstoffmangel identifiziert werden. Ferner können die Sensordaten auch Bilddaten eines Bildsensors einer Kamera sein. Über die Bilddaten können beispielsweise Nutz- und/oder Schadpflanzenpositionen auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche erfasst werden. Über die Bilddaten kann beispielsweise auch der Ernährungszustand der auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche wachsenden Nutzpflanzen erfasst werden. Die Sensordaten können Abstands- und/oder Geschwindigkeitsdaten eines Lidarsensors, eines Ultraschallsensors oder eines Radarsensors sein. Die Sensordaten können Betriebsparameter der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns sein, welche mit einem maschineninternen Sensor aufgezeichnet werden. Die Betriebsparameter der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns können beispielsweise die folgenden Parameter sein: ein Flüssigkeitsdruck, beispielsweise in einem Spritzgestänge, ein Luftdruck, beispielsweise in einer Förderleitung für Saatgut oder Dünger, ein aktueller Lenkwinkel, eine aktuelle Fahrgeschwindigkeit, eine aktuelle Längsbeschleunigung und/oder eine aktuelle Querbeschleunigung.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation unter Verwendung von Messdaten ermittelt, welche von einer oder mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen aufgezeichnet werden. Die eine oder die mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen sind keine Bestandteile der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns. Die eine oder die mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen können stationäre oder mobile Messeinrichtungen sein. Die eine oder die mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen können an oder auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche positioniert sein. Die eine oder die mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen können beispielsweise aktuelle Umgebungsparameter, wie etwa die aktuelle Temperatur, die aktuelle Luftfeuchtigkeit, den aktuellen Niederschlag, die aktuelle Windstärke und/oder die aktuelle Windrichtung messen.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation unter Verwendung von Abrufdaten ermittelt, welche vorzugsweise durch das Auswertesystem von einer oder mehreren maschinenexternen Datenbanken abgerufen werden. Das Auswertesystem kann alternativ oder zusätzlich Abrufdaten auch von einem maschineninternen Speicher abrufen. Bei einem externen Datenabruf kann die Datenübertragung beispielsweise über Mobilfunk und/oder Internet erfolgen. Die Abrufdaten können die Position oder den Verlauf der Grenze der landwirtschaftlichen Nutzfläche betreffen. Die Abrufdaten können ferner die Position oder den Verlauf von Fahrspuren auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche betreffen. Darüber hinaus können die Abrufdaten auch Umgebungsparameter im Gebiet der landwirtschaftlichen Nutzfläche, wie beispielsweise die aktuelle Temperatur, die aktuelle Luftfeuchtigkeit, den aktuellen Niederschlag, die aktuelle Windstärke und/oder die aktuelle Windrichtung, betreffen. Ferner können die Abrufdaten agronomische Daten betreffen, wie beispielsweise die Bodenart, den aktuellen Versorgungs- bzw. Nährstoffzustand des Bodens und/oder der auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche wachsenden Nutzpflanzen. Ferner können die Abrufdaten topographische Daten betreffen, wie beispielsweise Höheninformationen zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche, etwa das Höhenprofil der landwirtschaftlichen Nutzfläche.
Es ist außerdem ein erfindungsgemäßes Verfahren vorteilhaft, bei welchem die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation auf Grundlage von Eingabedaten ermittelt wird, welche von dem Maschinenbediener vor und/oder während des Bearbeitungsvorgangs an der landwirtschaftlichen Maschine, dem landwirtschaftlichen Maschinengespann oder einem mit der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann signalleitend verbundenen Eingabegerät eingegeben werden. Das Eingabegerät kann beispielsweise ein Terminal sein. Das Eingabegerät kann ferner ein mobiles Endgerät, insbesondere ein Mobilfunkgerät, sein. Das Eingabegerät kann kabelgebunden oder kabellos, beispielsweise über Funk und/oder über das Internet mit der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann verbunden sein. Beispielsweise kann der Maschinenbediener dem Auswertesystem über das Eingabegerät Informationen über temporär auftretende, beispielsweise wetterbedingte, Veränderungen der Bodenbeschaffenheit bereitstellen, beispielsweise die Position von feuchten oder nassen Bereichen auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche, in welchen mit dem Einsinken der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns zu rechnen ist.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird das Bedienmuster durch Aufzeichnen und Auswerten der von dem Maschinenbediener während eines Bearbeitungsvorgangs an der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann vorgenommenen Bedienaktionen ermittelt. Das Aufzeichnen und Auswerten der während eines Bearbeitungsvorgangs vorgenommenen Bedienaktionen kann durch eine Steuerungseinrichtung der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns erfolgen. Beispielsweise betrifft das Bedienmuster die während eines Wendevorgangs im Vorgewende durchgeführten Bedienaktionen. Diese können beispielsweise eine Verringerung der Fahrgeschwindigkeit bei der Einfahrt in das Vorgewende, einen Lenkeingriff innerhalb des Vorgewendes und eine Erhöhung der Fahrgeschwindigkeit bei der Ausfahrt aus dem Vorgewende umfassen. Das bei der Einfahrt in bzw. bei der Ausfahrt aus einem Vorgewende ausgeführte Bedienmuster kann ferner das temporäre Unterbrechen einer Materialausbringung, beispielsweise der Ausbringung von Spritzflüssigkeit oder der Ausbringung von Streugut, umfassen. Durch das Aufzeichnen und Auswerten der von dem Maschinenbediener vorgenommenen Bedienaktionen kann somit ein Bedienmuster ermittelt werden, auf dessen Grundlage das Auswertesystem dann ein situationsadäquates Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns ermittelt, welches bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation selbsttätig umgesetzt wird.
In einer anderen bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns einem Betriebsverhalten, welches durch Verwirklichung eines zuvor ermittelten Bedienmusters umsetzbar ist. Wird also eine Bearbeitungssituation erfasst, zu welcher zuvor bereits ein Bedienmuster erkannt wurde, kann durch erneute Verwirklichung des zuvor erkannten Bedienmusters ein situationsadäquates Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns erreicht werden. In diesem Zusammenhang sei beispielsweise die Ausführung eines Wendevorgangs im Vorgewende genannt. Wenn das Auswertesystem bereits zuvor ein Bedienmuster für den Wendevorgang in einem Vorgewende ermittelt und ein hierfür geeignetes Betriebsverhalten zwischengespeichert hat, kann dieses Betriebsverhalten beim Durchfahren der folgenden Vorgewendeabschnitte selbsttätig ohne einen Eingriff des Maschinenbedieners umgesetzt werden.
In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns einem Betriebsverhalten, welches nicht durch Verwirklichung eines zuvor erfassten Bedienmusters umsetzbar ist. In diesem Fall liegen also beispielsweise gleichzeitig unterschiedliche Bearbeitungssituationen vor, zu welchen zuvor jeweils einzelne Bedienmuster erkannt wurden. Da die Bearbeitungssituationen nun gleichzeitig vorliegen, sind beide Bedienmuster bei der Ermittlung des situationsadäquaten Betriebsverhaltens zu berücksichtigen. Beispielsweise wurde gleichzeitig eine Grenzstreusituation und eine Starkwindsituation erkannt. Zu der Grenzstreusituation wurde ein situationsadäquates Betriebsverhalten ermittelt. Ferner wurde die Starkwindsituation ein adäquates Betriebsverhalten ermittelt. Die beiden zuvor ermittelten situationsadäquaten Betriebsverhalten sind nun jedoch miteinander zu kombinieren, da die Grenzstreusituation gleichzeitig zur Starkwindsituation vorliegt.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns einem Betriebsverhalten, welches durch eine Verschmelzung mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster und/oder eine Kombination mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster miteinander umsetzbar ist. In diesem Fall liegt beispielsweise eine Bearbeitungssituation vor, zu welcher zuvor kein Bedienmuster erkannt wurde. Alternativ liegen mehrere Bearbeitungssituationen gleichzeitig vor, wobei diese Bearbeitungssituationen zuvor jeweils zeitlich beabstandet, jedoch nicht gleichzeitig aufgetreten sind. Beispielsweise wird eine Bearbeitungssituation erfasst, bei welcher das landwirtschaftliche Maschinengespann in ein Vorgewende einfährt, wobei das Vorgewende in einem Hangabschnitt der landwirtschaftlichen Nutzfläche liegt. Zuvor wurden bereits Bedienmuster erkannt, welche sich auf das Einfahren in ein Vorgewende ohne Geländesteigung und das Befahren eines feldinneren Bereichs auf einem Hangabschnitt der landwirtschaftlichen Nutzfläche beziehen. Diese zuvor erkannten Bedienmuster sind nun miteinander zu verschmelzen bzw. miteinander zu kombinieren, damit sich ein situationsadäquates Betriebsverhalten des landwirtschaftlichen Maschinengespanns ergibt. Zum Verschmelzen mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster und/oder zur Kombination mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster miteinander kann das Auswertesystem beispielsweise eine selbstlernende künstliche Intelligenz einsetzen.
In einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens entspricht das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns einem Betriebsverhalten, welches durch eine Aneinanderreihung von zuvor separat voneinander erfassten Bedienmustern umsetzbar ist. Somit kann eine Clusterung von Bedienmustern erfolgen. Beispielsweise werden mehrere kürzere Bediensequenzen zu einer größeren übergeordneten Bediensequenz zusammengefasst. Beispielsweise kann auf diese Weise ein situationsadäquates Betriebsverhalten ermittelt werden, mittels welchem ein großflächiges Feldsegment bearbeitbar ist. Es können beispielsweise mehrere sich auf einen Wendevorgang beziehende Bedienmuster und mehrere sich auf eine Feldfahrt beziehende Bedienmuster aneinandergereiht werden, sodass die landwirtschaftliche Maschine oder das landwirtschaftliche Maschinengespann den Bearbeitungsvorgang auf einem großflächigen Feldsegment automatisiert oder zumindest teilautomatisiert durchführen kann.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Verfahren zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche der eingangs genannten Art gelöst, wobei das Ermitteln des situationsadäquaten Betriebsverhaltens im Rahmen des Verfahrens zum Auswerten eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen erfolgt. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche wird zunächst auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Auswerten eines mit einer landwirtschaftlichen Maschine oder einem landwirtschaftlichen Maschinengespann auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche ausgeführten Bearbeitungsvorgangs verwiesen.
Das Ermitteln der spezifischen Bearbeitungssituation kann durch Erfassen eines auf die spezifische Bearbeitungssituation hinweisenden Ereignisses erfolgen. Das auf die spezifische Bearbeitungssituation hinweisende Ereignis dient zur Situationsidentifikation und löst die Nachahmung einer zuvor erlernten Arbeitsweise aus.
In einer bevorzugten Ausführungsform dieses Verfahrens wird das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten automatisch angepasst, wenn der Maschinenbediener während des selbsttätigen Umsetzens des situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns mittels einer Bedienaktion in das Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns eingreift. Wenn der Maschinenbediener während des selbsttätigen Umsetzens eines situationsadäquaten Betriebsverhaltens mittels einer Bedienaktion in das Betriebsverhalten eingreift, kann davon ausgegangen werden, dass das zuvor ermittelte Betriebsverhalten von einem beabsichtigen Betriebsverhalten abweicht. Unter Berücksichtigung des Eingriffs des Maschinenbedieners kann jedoch direkt eine Anpassung des ermittelten Betriebsverhaltens erfolgen, sodass bei erneuter Erfassung der Bearbeitungssituation das angepasste Betriebsverhalten selbsttätig durch die landwirtschaftliche Maschine oder das landwirtschaftliche Maschinengespann umgesetzt werden kann.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch ein Auswertesystem der eingangs genannten Art gelöst, wobei das erfindungsgemäße Auswertesystem eine Datenverarbeitungseinrichtung aufweist, welche dazu eingerichtet ist, ein in einer mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituation vorliegendes Bedienmuster in den von einem Maschinenbediener an der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann vorgenommenen Bedienaktionen zu ermitteln und ein von der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns auf Grundlage des erfassten Bedienmusters zu ermitteln.
Das Auswertesystem oder einzelne Komponenten des Auswertesystems können Bestandteile der landwirtschaftlichen Maschine oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns sein. Das Auswertesystem oder einzelne Komponenten des Auswertesystems können ferner Bestandteil eines maschinenexternen Computersystems sein.
In einer bevorzugten Ausführungsform ist das erfindungsgemäße Auswertesystem dazu eingerichtet, das Verfahren zum Auswerten eines Bearbeitungsvorgangs nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen auszuführen. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Auswertesystems wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Auswerten eines Bearbeitungsvorgangs verwiesen.
Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird ferner durch eine landwirtschaftliche Maschine oder ein landwirtschaftliches Maschinengespann der eingangs genannten Art gelöst, wobei die landwirtschaftliche Maschine oder das landwirtschaftliche Maschinengespann dazu eingerichtet sind, in einem Verfahren zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen eingesetzt zu werden. Hinsichtlich der Vorteile und Modifikationen der erfindungsgemäßen landwirtschaftlichen Maschine bzw. des landwirtschaftlichen Maschinengespanns wird somit auf die Vorteile und Modifikationen des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche verwiesen.
Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen näher erläutert und beschrieben. Dabei zeigen:

1 ein erfindungsgemäßes Maschinengespann beim Ausführen eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche;
2 ein weiteres erfindungsgemäßes Maschinengespann beim Ausführen eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche;
3 ein weiteres erfindungsgemäßes Maschinengespann beim Ausführen eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche;
4 ein weiteres erfindungsgemäßes Maschinengespann beim Ausführen eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche; und
5 ein weiteres erfindungsgemäßes Maschinengespann beim Ausführen eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche.

Die 1 zeigt ein landwirtschaftliches Maschinengespann 10 aus einem Traktor 12 und einer als Anhängespritze ausgebildeten landwirtschaftlichen Maschine 14 während des Ausführens eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche 16.
Der Bearbeitungsvorgang betrifft hierbei das Ausbringen von Spritzflüssigkeit auf die landwirtschaftliche Nutzfläche 16. Zur Flüssigkeitsausbringung weist die landwirtschaftliche Maschine 14 ein Spritzgestänge auf, an welchem quer zur Fahrtrichtung F mehrere Spritzdüsen angeordnet sind, wobei die Spritzdüsen mit einem Vorratstank der landwirtschaftlichen Maschine 14 verbunden sind. In dem dargestellten Beispiel handelt es sich bei der Spritzflüssigkeit um Pflanzenschutzmittel, welches lokal auf Schadpflanzen 24 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 ausgebracht werden soll.
Das Maschinengespann 10 ist mit einem Auswertesystem ausgestattet, mittels welchem der mit dem landwirtschaftlichen Maschinengespann 10 auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 ausgeführte Bearbeitungsvorgang ausgewertet wird. Das Auswertesystem umfasst mehrere Bedieneinheiten, welche es dem Maschinenbediener erlauben, während des Bearbeitungsvorgangs Bedienaktionen an dem landwirtschaftlichen Maschinengespann 10 vorzunehmen. Die Bedieneinheiten umfassen beispielsweise das Gaspedal und das Bremspedal des Traktors 12, über welche der Maschinenbediener eine Anpassung der Fahrgeschwindigkeit vornehmen kann. Eine weitere Bedieneinheit ist das Lenksystem des Traktors 12, über welches der Maschinenbediener einen Lenkwinkel bzw. eine Fahrtrichtung einstellen kann. Eine weitere Bedieneinheit ist das Terminal, über welches der Maschinenbediener während des Bearbeitungsvorgangs Funktionen der landwirtschaftliche Maschine 14 steuern kann. Über das Terminal kann der Maschinenbediener beispielsweise einzelne Spritzdüsen oder Gruppen von Spritzdüsen der landwirtschaftlichen Maschine aktivieren oder deaktivieren, um auf diese Weise lokal Spritzflüssigkeit auf die landwirtschaftliche Nutzfläche 16 bzw. auf einzelne Schadpflanzen 24 ausbringen zu können. Eine weitere Bedienaktion, welche der Maschinenbediener über das Terminal ausführen kann, betrifft beispielsweise die Einstellung einer geeigneten Ausbringmenge an Spritzflüssigkeit.
Das Auswertesystem des Maschinengespanns 10 umfasst ferner eine Datenverarbeitungseinrichtung, mittels welcher Bedienmuster des Maschinenbedieners in mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituationen B1-B7 ermittelt werden können. Derartige Bedienmuster des Maschinenbedieners umfassen üblicherweise mehrere hintereinander oder gleichzeitig von dem Maschinenbediener vorgenommene Bedienaktionen. Auf Grundlage der erfassten Bedienmuster des Maschinenbedieners kann die Datenverarbeitungseinrichtung des Auswertesystems dann ein von dem landwirtschaftlichen Maschinengespann 10 selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten des landwirtschaftlichen Maschinengespanns ermitteln, welches bei erneuter Erfassung einer spezifischen Bearbeitungssituation B1-B7 selbsttätig von dem Maschinengespann 10 umgesetzt wird. Zur Umsetzung des ermittelten situationsadäquaten Betriebsverhaltens weist das landwirtschaftliche Maschinengespann 10 eine Steuerungseinrichtung auf, welche dazu eingerichtet ist, das situationsadäquate Betriebsverhalten veranlassende Einstellungen an dem landwirtschaftlichen Maschinengespann 10 umzusetzen, wenn die spezifische Bearbeitungssituation B1-B7 erneut erfasst wird.
Bei dem in der 1 dargestellten Ausführungsbeispiel erfolgt die Bearbeitung einer von einer Feldgrenze 18 umschlossenen Nutzfläche 16. Ein Teilabschnitt der Feldgrenze grenzt an eine Straße 20 an. Das Maschinengespann 10 bewegt sich entlang einer Fahrspur 22.
Zur weiteren Erläuterung des vom Maschinengespanns 10 durchgeführten Bearbeitungsvorgangs sollen zunächst die Bearbeitungssituationen B1, B4 und B7 betrachtet werden. Das Maschinengespann 10 ist mit einem Sensor- oder Kamerasystem ausgestattet, über welches in Fahrtrichtung F vor dem Maschinengespann 10 liegende Schadpflanzen 24 und deren Position auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 erfasst werden können. Die erfassten Schadpflanzen 24 und deren Position auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 14 werden dem Maschinenbediener über eine Anzeigeeinrichtung, beispielsweise über ein Touch-Display eines Terminals, angezeigt. Der Maschinenbediener kann durch eine geeignete Bedienaktion, beispielsweise durch das Antippen der auf dem Touch-Display angezeigten Schadpflanzen 24, eine lokale Ausbringung von Spritzflüssigkeit an der Position der erfassten Schadpflanzen 24 veranlassen. Ferner kann der Maschinenbediener durch eine geeignete Bedienaktion die auf die Schadpflanzen 24 zu applizierende Menge an Spritzflüssigkeit definieren, beispielsweise durch mehrfaches Antippen der auf dem Touch-Display angezeigten Schadpflanzen 24. Bei großen Schadpflanzen 24, spezifischen Schadpflanzentypen oder einer lokalen Häufung von Schadpflanzen 24 kann der Maschinenbediener auf diese Weise die zu applizierende Spritzflüssigkeitsmenge erhöhen. Darüber hinaus kann der Maschinenbediener durch eine geeignete Bedienaktion, beispielsweise durch Antippen eines auf dem Touch-Display angezeigten Reglers, ein geeignetes Mischungsverhältnis der als Spritzbrühe ausgebildeten Spritzflüssigkeit festlegen. Die landwirtschaftliche Maschine 14 wählt dann selbsttätig Spritzdüsen aus, welche zur lokalen Ausbringung von Spritzflüssigkeit auf die erfassten Schadpflanzen 24 geeignet sind. Unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit und der Position der erfassten Schadpflanzen 24 legt die landwirtschaftliche Maschine 14 dann selbsttätig den Aktivierungs- und Deaktivierungszeitpunkt der Spritzflüssigkeitsausbringung über die Spritzdüsen sowie die auf die Schadpflanze 24 zu applizierende Menge an Spritzflüssigkeit und dessen Mischungsverhältnis fest.
In der Bearbeitungssituation B1 werden Schadpflanzen 24 von dem Kamera- oder Sensorsystem erfasst und auf dem Touch-Display des Terminals angezeigt. Durch Antippen der auf dem Touch-Display angezeigten Schadpflanzen 24 veranlasst der Maschinenbediener manuell die lokale Ausbringung von Spritzflüssigkeit auf die Schadpflanzen 24. Durch mehrfaches Antippen erhöht der Maschinenbediener die Ausbringmenge der auf die Schadpflanzen 24 zu applizierenden Spritzflüssigkeit. Außerdem stellt der Maschinenbediener durch Antippen eines auf dem Touch-Display angezeigten Reglers ein geeignetes Mischungsverhältnis der Spritzbrühe ein. Das Auswertesystem des Maschinengespanns 10 erfasst das von dem Maschinenbediener in dieser spezifischen Bearbeitungssituation B1 ausgeführte Bedienmuster, nämlich, dass bei Erfassung von Schadpflanzen 24 stets eine lokale Ausbringung von Spritzflüssigkeit durch den Maschinenbediener veranlasst wird. Ferner erkennt das Auswertesystem, dass der Maschinenbediener bei großen Schadpflanzen 24, bei einem spezifischen Schadpflanzentyp und bei einer lokalen Häufung an Schadpflanzen 24 die Ausbringmenge durch mehrfaches Antippen der auf dem Touch-Display angezeigten Schadpflanzen 24 regelmäßig erhöht und das Mischungsverhältnis der Spritzbrühe anpasst. Ferner ermittelt das Auswertesystem eines von dem landwirtschaftlichen Maschinengespann 10 bei erneuter Erfassung dieser spezifischen Bearbeitungssituation B1 selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten auf Grundlage des ermittelten Bedienmusters. Vorliegend ist das situationsadäquate Betriebsverhalten das temporäre Aktivieren der Spritzflüssigkeitsausbringung über die Spritzdüsen, welche die zuvor erfassten Schadpflanzen 24 überfahren.
Die Bearbeitungssituationen B4 und B7 sind hochgradig ähnlich mit der Bearbeitungssituation B1. Das landwirtschaftliche Maschinengespann 10 setzt in den Bearbeitungssituationen B4 und B7 das während der Bearbeitungssituation B1 erlernte Betriebsverhalten selbsttätig um, sodass eine lokale Ausbringung von Spritzflüssigkeit auf die Schadpflanzen 24 ohne eine gesonderte Bedienaktion des Maschinenbedieners erfolgt. Die Steuerungseinrichtung der landwirtschaftlichen Maschine 14 wählt bei der Erfassung von Schadpflanzen 24 also selbsttätig die temporär zu aktivierenden Spritzdüsen aus und legt selbsttätig den Zeitpunkt der Düsenaktivierung und Düsendeaktivierung fest. Ferner legt die Steuerungseinrichtung auf Grundlage der erfassten Größe der Schadpflanzen 24, des Schadpflanzentyps und des Ausmaßes der lokalen Häufung von Schadpflanzen 24 eine zu applizierende Menge an Spritzflüssigkeit sowie das Mischungsverhältnis des Spritzflüssigkeit fest. Die Düsenaktivierung und Düsendeaktivierung erfolgt dann ohne eine diesbezügliche Bedienaktion des Maschinenbedieners.
Ein ähnlicher Lernprozess findet in den Bearbeitungssituationen B2, B3 statt. In der Bearbeitungssituation B2 erfolgt die Einfahrt in ein Vorgewende, sodass der Maschinenbediener über Bedienaktionen die Fahrgeschwindigkeit des Maschinengespanns 10 verringert und einen Lenkeingriff zur Veränderung der Fahrtrichtung vornimmt. In der Bearbeitungssituation B3 erfolgt die Ausfahrt aus einem Vorgewende, bei welcher der Maschinenbediener eine Beschleunigung des Maschinengespanns 10 veranlasst und erneut einen Lenkeingriff vornimmt. Das Auswertesystem des Maschinengespanns 10 erkennt die Bearbeitungssituationen B2, B3 und die während der Bearbeitungssituationen B2, B3 von dem Maschinenbediener ausgeführten Bedienaktionen.
Ein aus den in den Bearbeitungssituationen B2, B3 abgeleitetes Betriebsverhalten für das Einfahren in und das Ausfahren aus einem Vorgewende kann dann in den Bearbeitungssituationen B5, B6 selbsttätig umgesetzt werden, sodass das Einfahren in und das Ausfahren aus einem Vorgewende selbsttätig durch das Maschinengespann 10 und ohne Bedienaktionen des Maschinenbedieners ausgeführt werden kann.
Bei dem in der 2 dargestellten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der landwirtschaftlichen Maschine 14 um ein landwirtschaftliches Streugerät, nämlich einen Düngerstreuer. In der Bearbeitungssituation B1 erfasst das Auswertesystem des Maschinengespanns 10 eine Starkwindsituation und registriert die aufgrund des Starkwinds vorgenommenen Bedienaktionen des Maschinenbedieners, welche dieser zum Ausgleich des Windeinflusses auf die Streugutausbringung vornimmt. Zur Kompensation des Starkwindeinflusses kann der Maschinenbediener beispielsweise die Drehzahl der Streuscheiben des Streugeräts 14 anpassen oder den Aufgabepunkt des Streuguts auf die Streuscheiben des Streugeräts 14 verändern, um eine Korrektur des Abwurfwinkels zu erreichen. Zur Erfassung der Starkwindsituation kann das Auswertesystem eine Windmesseinrichtung umfassen. Die Windmesseinrichtung kann eine mobile Windmesseinrichtung am Maschinengespann 10 oder eine stationäre Windmesseinrichtung an der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 sein. Die Starkwindsituation kann also beispielsweise durch das Abrufen von Winddaten von der maschinenexternen Windmesseinrichtung erfolgen. Alternativ oder zusätzlich können entsprechende Wetterdaten, beispielsweise die Windrichtung, die Windstärke und/oder Niederschlagsinformationen, auch aus dem Internet abgerufen werden.
Wenn in den Bearbeitungssituationen B4 und B7 erneut starke Winde erfasst werden, kann die landwirtschaftliche Maschine 14 das in der Bearbeitungssituation B1 erfasste Betriebsverhalten selbsttätig veranlassen, sodass eine Kompensation des Starkwindeinflusses ohne den Eingriff des Maschinenbedieners erfolgt. Alternativ kann dem Maschinenbediener das Einstellen des in der Bearbeitungssituation B1 erfassten Betriebsverhaltens vorschlagen werden. Darüber hinaus kann das Auswertesystem auch weitere Wetterbedingungen erfassen und auf Grundlage von zuvor mit diesen oder ähnlichen Wetterbedingungen verknüpften Bedienaktionen des Maschinenbedieners selbsttätig geeignete Einstellungen an der landwirtschaftlichen Maschine oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann vornehmen oder dem Maschinenbediener diese Einstellungen vorschlagen. Hierbei kann das Auswertesystem auch ein zuvor erfasstes Betriebsverhalten modifizieren, wenn die Bearbeitungssituationen B4 und B7 zwar ähnlich, aber nicht identisch mit der Bearbeitungssituation B1 sind. Auf Grundlage der in der Bearbeitungssituation B1 erfassten Bedienaktionen kann das Auswertesystem also auch situationsadäquate Betriebsverhalten ermitteln, bei welchen eine abweichende Windrichtung oder eine abweichende Windstärke vorliegt.
In den Bearbeitungssituationen B2, B3 erfolgt erneut das Einfahren in und das Ausfahren aus einem Vorgewende. Neben der Geschwindigkeitsanpassung und der Lenkwinkeleinstellung ist in diesem Fall auch die Anpassung des Streubildes erforderlich. Die von dem Maschinenbediener beim Einfahren in und beim Ausfahren aus dem Vorgewende in den Bearbeitungssituationen B2, B3 ausgeführten Bedienaktionen kann das Auswertesystem erneut nutzen, um ein situationsadäquates Betriebsverhalten des Maschinengespanns 10 für Wendevorgänge im Vorgewendebereich abzuleiten. Das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten kann dann bei darauffolgenden Wendevorgängen selbsttätig durch das Maschinengespann 10 umgesetzt werden. Die Steuerungseinrichtung des Streugeräts 14 veranlasst in den Bearbeitungssituationen B5, B6 selbsttätig geeignete Geschwindigkeitsänderungen, geeignete Lenkeingriffe und geeignete Streubildanpassungen, ohne dass der Maschinenbediener in die Maschinenführung eingreifen muss.
Die 3 zeigt einen Bearbeitungsvorgang, bei welchem mittels eines landwirtschaftlichen Maschinengespanns 10 Streugut auf eine hügelige landwirtschaftliche Nutzfläche 16 ausgebracht wird. Die landwirtschaftliche Nutzfläche 16 weist eine Mehrzahl von Erhebungen E auf. Aufgrund der Erhebungen E ist temporär eine Streubildanpassung während des Bearbeitungsvorgangs erforderlich. In der Bearbeitungssituation B1 nimmt der Maschinenbediener die aufgrund einer Erhebung E erforderliche Streubildanpassung durch die Ausführung durch Bedienaktionen manuell vor. Durch die Erhebungen E ergibt sich temporär eine Maschinenneigung, welche durch die Anpassung der Drehzahl der Streuscheiben der landwirtschaftlichen Maschine 14 und/oder durch eine Anpassung des Aufgabepunkts des Streuguts auf die Streuscheiben der landwirtschaftlichen Maschine 14 ausgeglichen werden kann.
Das Maschinengespann 10 ist mit einem Positionssensor ausgestattet, über welchen die aktuelle Position des Maschinengespanns 10 ermittelt werden kann. Der Positionssensor kann ein Satellitensignalempfangsmodul, beispielsweise einen GPS-Empfänger, aufweisen und aus Satellitensignalen die eigene Position bestimmen. Darüber hinaus hat das Auswertesystem, über welches spezifische Bearbeitungssituationen erfasst werden können, Zugriff auf topografische Informationen zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche. Somit kann das Auswertesystem Bearbeitungssituationen erfassen, in welchen eine Erhebung E von dem Maschinengespann 10 überfahren wird. Alternativ oder zusätzlich kann die Fahrt über eine Erhebung E auch über einen an der landwirtschaftlichen Maschine 14 angeordneten Neigungssensor erfasst werden.
Das Auswertesystem ist somit in der Lage, die durch die Erhebungen E bedingten Bedieneingriffe des Maschinenbedieners zu identifizieren und ein situationsadäquates Betriebsverhalten auf Grundlage der vom Maschinenbediener ausgeführten Bedienaktionen für das Überfahren von Erhebungen E zu ermitteln. Diese Ermittlung erfolgt in der Bearbeitungssituation B1. In den Bearbeitungssituationen B2 und B3 kann das zuvor ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten dann selbsttätig von dem Maschinengespann 10 ohne einen Eingriff des Maschinenbedieners ausgeführt werden. Es erfolgt also eine selbsttätige Anpassung des Streubildes, durch welche die Einflüsse der Erhebungen E auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 kompensiert werden.
Bei dem in der 4 dargestellten Bearbeitungsvorgang wird mittels eines Maschinengespanns 10 aus Traktor 12 und Sämaschine 14 ein Sävorgang ausgeführt. Die landwirtschaftliche Nutzfläche 16 wird von einem Sandstreifen S durchzogen. In der Bearbeitungssituation B1 veranlasst der Maschinenbediener während der Fahrt über einen Sandstreifen S eine Verringerung der Gebläsedrehzahl eines Gebläses, über welches eine Transportluftströmung für das Saatgut erzeugt wird. Die Verringerung der Gebläsedrehzahl verringert auch den durch die Sämaschine 14 verursachten Luftausstoß in Richtung des Bodens der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16. Der Maschinenbediener versucht durch die Gebläsedrehzahlverringerung das Aufwirbeln einer übermäßigen Menge an Staub bzw. Sand im Bereich des Sandstreifens S zu verhindern.
Das Auswertesystem ist in der Lage, die Position und den Verlauf des Sandstreifens S innerhalb der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 zu ermitteln. Die Sandstreifenermittlung kann dabei beispielsweise sensorbasiert erfolgen, etwa über agronomische Sensoren zur Erfassung der Bodenbeschaffenheit. Alternativ oder zusätzlich kann das Auswertesystem entsprechende agronomische Daten auch von einer Datenbank abrufen, sodass Positions- und Verlaufsdaten des Sandstreifens S von einer Datenbank abgerufen werden, welche Bodeninformationen zu der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 bereitstellt.
In der Bearbeitungssituation B1 stellt das Auswertesystem fest, dass der Maschinenbediener beim Überfahren des Sandstreifens S die Gebläsedrehzahl manuell verringert. Eine vergleichbare Gebläsedrehzahlverringerung wird vom Maschinenbediener außerdem in der Bearbeitungssituation B2 veranlasst. Das Auswertesystem erkennt auf Grundlage der Bedienaktionen in den Bearbeitungssituationen B1 und B2, dass der Maschinenbediener stets eine spezifische Verringerung der Gebläsedrehzahl bei der Fahrt über den Sandstreifen S veranlasst. Dieses Betriebsverhalten wird dann in der Bearbeitungssituation B3 selbsttätig von dem Maschinengespann umgesetzt, sodass die Gebläsedrehzahlverringerung bei der Fahrt über den Sandstreifen S erfolgt, ohne dass eine Bedienaktion des Maschinenbedieners erforderlich ist. Das Auswertesystem hat also in den Bearbeitungssituationen B1, B2 ein Betriebsverhalten ermittelt, welches dann in der Bearbeitungssituation B3 selbsttätig umgesetzt wird.
Das Auswertesystem kann bei der Ermittlung einer geeigneten Gebläsedrehzahlverringerung auch weitere Daten berücksichtigen, beispielsweise Umgebungsbedingungen, wie Luftfeuchtigkeit oder Umgebungstemperatur. In feuchten Bereichen der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 ist beispielsweise eine weniger stark ausgeprägte Gebläsedrehzahlverringerung erforderlich als in trockenen Bereichen der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16.
Die 5 zeigt ein Maschinengespann 10 aus einem Traktor 12 und einer als landwirtschaftliche Anbauhacke ausgebildeten landwirtschaftlichen Maschine 14. Auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 befindet sich eine Reihenkultur. In den Bearbeitungssituationen B2, B3 und B5, B6 erfolgt die Einfahrt in und die Ausfahrt aus einem Vorgewendebereich. Nach dem Ausführen derartiger Wendevorgänge ist es erforderlich, dass die landwirtschaftliche Hacke 14 in Bezug auf die Reihenkultur neu ausgerichtet wird, damit die Hackwerkzeuge der landwirtschaftlichen Hacke 14 exakt mittig zwischen benachbarten Reihen geführt werden.
Das Auswertesystem weist eine Reihenerfassungseinrichtung auf, über welche die Positionen und Verläufe der Pflanzenreihen auf der landwirtschaftlichen Nutzfläche 16 erfasst werden können. In den Bearbeitungssituationen B3 und B6 kann das Auswertesystem somit feststellen, dass der Maschinenbediener einen Lenkeingriff vornimmt, um eine exakte Positionierung der Hackwerkzeuge zwischen den Pflanzenreihen nach Beendigung des Wendevorgangs zu erzielen. Ein entsprechendes Betriebsverhalten des Maschinengespanns 10 kann dann bei Beendigung nachfolgender Wendevorgänge selbsttätig durch das Maschinengespann 10 umgesetzt werden, ohne dass Bedienaktionen des Maschinenbedieners erforderlich sind. Auf diese Weise erfolgt eine exakte Positionierung der Hackwerkzeuge zwischen den Pflanzenreihen, ohne dass ein Lenkeingriff des Maschinenbedieners erforderlich ist.
Bezugszeichenliste

10: Maschinengespann
12: Traktor
14: landwirtschaftliche Maschine
16: Nutzfläche
18: Feldgrenze
20: Straße
22: Fahrspur
24: Schadpflanzen
B1-B7: Bearbeitungssituationen
E: Erhebungen
F: Fahrtrichtung
S: Sandstreifen

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
Zitierte Patentliteratur

DE 102020200368 A1 [0005]
US 2016012331 A1 [0005]

Claims

Verfahren zum Auswerten eines mit einer landwirtschaftlichen Maschine (14) oder einem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) ausgeführten Bearbeitungsvorgangs mittels eines Auswertesystems, gekennzeichnet durch die Schritte: - Ermitteln eines in einer mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) vorliegenden Bedienmusters in den von einem Maschinenbediener an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) vorgenommenen Bedienaktionen; und - Ermitteln eines von der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) selbsttätig umsetzbaren situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) auf Grundlage des ermittelten Bedienmusters.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) unter Verwendung von Sensordaten ermittelt wird, welche von einem oder mehreren Sensoren der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) aufgezeichnet werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) unter Verwendung von Messdaten ermittelt wird, welche von einer oder mehreren maschinenexternen Messeinrichtungen aufgezeichnet werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) unter Verwendung von Abrufdaten ermittelt wird, welche vorzugsweise durch das Auswertesystem von einer oder mehreren maschinenexternen Datenbanken abgerufen werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretende spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) auf Grundlage von Eingabedaten ermittelt wird, welche von dem Maschinenbediener vor und/oder während eines Bearbeitungsvorgangs an der landwirtschaftlichen Maschine (14), dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) oder einem mit der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) signalleitend verbundenen Eingabegerät eingegeben werden.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienmuster durch Aufzeichnen und Auswerten der von dem Maschinenbediener während eines Bearbeitungsvorgangs an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) vorgenommenen Bedienaktionen ermittelt wird.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) einem Betriebsverhalten entspricht, welches durch Verwirklichung eines zuvor ermittelten Bedienmusters umsetzbar ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) einem Betriebsverhalten entspricht, welches nicht durch Verwirklichung eines zuvor erfassten Bedienmusters umsetzbar ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) einem Betriebsverhalten entspricht, welches durch eine Verschmelzung mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster und/oder eine Kombination mehrerer zuvor erfasster Bedienmuster miteinander umsetzbar ist.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) einem Betriebsverhalten entspricht, welches durch eine Aneinanderreihung von zuvor separat voneinander erfassten Bedienmustern umsetzbar ist.
Verfahren zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) mittels einer landwirtschaftlichen Maschine (14) oder eines landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10), mit den Schritten: - Ermitteln eines von der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) selbsttätig umsetzbaren situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) für eine spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) mittels einer Auswerteeinrichtung; und - selbsttätiges Umsetzen von das situationsadäquate Betriebsverhalten veranlassenden Einstellungen an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) beim Ermitteln der spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) während eines Bearbeitungsvorgangs mittels einer Steuerungseinrichtung der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10); dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln des situationsadäquaten Betriebsverhaltens im Rahmen eines Verfahrens zum Auswerten eines Bearbeitungsvorgangs auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) nach einem der vorstehenden Ansprüche erfolgt.
Verfahren nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das ermittelte situationsadäquate Betriebsverhalten automatisch angepasst wird, wenn der Maschinenbediener während des selbsttätigen Umsetzens des situationsadäquaten Betriebsverhaltens der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) mittels einer Bedienaktion in das Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) eingreift.
Auswertesystem zum Auswerten eines mit einer landwirtschaftlichen Maschine (14) oder einem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) auf einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) ausgeführten Bearbeitungsvorgangs, mit: - einer oder mehreren Bedieneinheiten, welche es einem Maschinenbediener erlauben, während eines Bearbeitungsvorgangs Bedienaktionen an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) vorzunehmen; gekennzeichnet durch eine Datenverarbeitungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, - ein in einer mehrfach während des Bearbeitungsvorgangs auftretenden spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) vorliegendes Bedienmuster in den von einem Maschinenbediener an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) vorgenommenen Bedienaktionen zu ermitteln, und - ein von der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) bei erneuter Erfassung der spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder des landwirtschaftlichen Maschinengespanns (10) auf Grundlage des erfassten Bedienmusters zu ermitteln.
Auswertesystem nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das Auswertesystem dazu eingerichtet ist, das Verfahren zum Auswerten eines Bearbeitungsvorgangs nach einem der Ansprüche 1 bis 10 auszuführen.
Landwirtschaftliche Maschine (14) oder landwirtschaftliches Maschinengespann (10) zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16), mit - einer Auswerteeinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, ein von der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) selbsttätig umsetzbares situationsadäquates Betriebsverhalten für eine spezifische Bearbeitungssituation (B1-B7) zu ermitteln; und - einer Steuerungseinrichtung, welche dazu eingerichtet ist, das situationsadäquate Betriebsverhalten veranlassende Einstellungen an der landwirtschaftlichen Maschine (14) oder dem landwirtschaftlichen Maschinengespann (10) beim Ermitteln der spezifischen Bearbeitungssituation (B1-B7) umzusetzen; dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine (14) oder das landwirtschaftliche Maschinengespann (10) dazu eingerichtet ist, in einem Verfahren zum Bearbeiten einer landwirtschaftlichen Nutzfläche (16) nach Anspruch 11 oder 12 eingesetzt zu werden.