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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurbestimmung, für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen, insbesondere für Obstvollernter, etwa für Vollerntemaschinen zur Verwendung im Weinbau. Weiter betrifft die Erfindung eine entsprechende Vorrichtung zur Spurbestimmung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug sowie ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.
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Stand der Technik
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In der modernen Landwirtschaft werden speziellere Maschinen verwendet, welche ganzjährig bei den jeweils durchzuführenden Aufgaben zum Einsatz kommen. So existieren Vollernter, mit welchen die Rebreihen abgefahren werden können, und welche zum Binden der Rebstöcke, zur Unkrautvernichtung, zum Entlauben, zur Traubenernte, zur Ausbringung und zum Rebschnitt verwendet werden können. Spezielle Obstvollernter weisen beispielsweise eine Rüttelmaschine auf, mit welcher die Obstbäume oder Obststräucher festgehalten werden und die reifen Früchte mittels ruckartiger Schwingungen abgeschüttelt werden. Die abgefallenen Früchte können über einen Trichter aufgesammelt und über ein Förderband in dafür vorgesehene Obstkisten transportiert werden.
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Eine beispielhafte Erntevorrichtung zum Ernten von Weintrauben, welche insbesondere in Steillagen zum Einsatz kommen kann, ist aus der
DE 10 2016 001565 A1 bekannt.
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Zum optimierten Einsatz von Obstvollerntern werden die entsprechenden Pflanzen in Pflanzenreihen gruppiert, welche möglichst parallel zu einander verlaufen. Der Obstvollernter fährt über eine jeweilige Pflanzenreihe, etwa eine Rebreihe, hinweg. Alternativ können landwirtschaftliche Fahrzeuge auch zwischen zwei Pflanzenreihen hindurchfahren.
Zur vereinfachten Navigation sind automatisierte Lenksysteme bekannt, welche Systeme zur Erfassung der Umgebung aufweisen, wobei die Systeme auf optischen Verfahren beruhen. So basiert das für den Weinbau vorgesehene Schlepperlenksystem VINESCOUT auf 3D-Kameradaten, während Lintrac mit TracLink Pilot Laser von Lindner auf Laserstrahlung basiert.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Erfindung stellt ein Verfahren zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurbestimmung, für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen, insbesondere für Obstvollernter, mit den Merkmalen des Anspruchs 1 bereit. Die Erfindung stellt weiter eine Vorrichtung zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurbestimmung, für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen, insbesondere für den Obstvollernter, mit den Merkmalen des Patentanspruchs 7 bereit. Weiter stellt die Erfindung ein Computerprogramm mit den Merkmalen des Patentanspruchs 9 und ein maschinenlesbares Speichermedium mit den Merkmalen des Patentanspruchs 10 bereit.
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Ein Aspekt der Erfindung betrifft demnach ein Verfahren zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurbestimmung, für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen, wobei Radarstrahlung durch ein an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnetes Radarsystem ausgesendet wird. Die auf der ausgesendeten Radarstrahlung basierende reflektierte Radarstrahlung bzw. ein reflektierter Teil der ausgesendeten Radarstrahlung wird durch das Radarsystem erfasst und es wird anhand der erfassten reflektierten Radarstrahlung eine zu befahrende Trajektorie für das landwirtschaftliche Fahrzeug berechnet.
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Gemäß einem weiteren Aspekt betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurbestimmung, für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen, insbesondere für Obstvollernter. Die Vorrichtung weist eine Schnittstelle zum Empfangen von Radardaten auf, welche von einem an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordneten Radarsystem erfasst bzw. generiert werden. Weiter weist die Vorrichtung eine Recheneinrichtung auf, welche eine zu befahrende Trajektorie für das landwirtschaftliche Fahrzeug anhand der empfangenen Radardaten berechnet.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist ein Computerprogramm, welches eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung auszuführen.
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Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist maschinenlesbares, nichtflüchtiges Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gemäß der vorliegenden Erfindung gespeichert ist.
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Bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der jeweiligen Unteransprüche.
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Vorteile der Erfindung
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Die Verwendung von Radarstrahlung zeichnet sich gegenüber optischen Verfahren dadurch aus, dass eine geringere Anfälligkeit gegenüber veränderlichen Umgebungsbedingungen besteht. Insbesondere bei im landwirtschaftlichen Bereich vorherrschenden staubigen Umgebungen, bei veränderlichen Lichtverhältnissen und bei Regen verändert sich die Erfassungsgenauigkeit von Radarsensoren in geringerem Maße als dies bei Lasern oder Kameras der Fall wäre.
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Das Berechnen der zu befahrenden Trajektorien kann zum Berechnen einer zu befahrenden Trajektorie, insbesondere zur Spurregelung, verwendet werden, um sicherzustellen, dass das landwirtschaftliche Fahrzeug zentral über die zu bearbeitende Pflanzenreihe fährt bzw. zwischen zwei Pflanzenreihen fährt, ohne diese zu beschädigen. Eine Beschädigung der Pflanzen durch menschliches Fehlverhalten kann vermieden werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird das landwirtschaftliche Fahrzeug durch automatisches Regeln einer Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs auf der berechneten Trajektorie gehalten. Neben einer Spurregelung ist es auch möglich, das landwirtschaftliche Fahrzeug vollständig autonom zu steuern.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens kann die zu befahrende Trajektorie relativ zu den Pflanzenreihen bestimmt werden. Anhand der erfassten reflektierten Radarstrahlung können die Pflanzenreihen ermittelt werden. Unter der Annahme, dass diese parallel zu einander verlaufen, kann der Abstand des landwirtschaftlichen Fahrzeugs zu den benachbarten Pflanzenreihen auf einen im Wesentlichen konstanten Wert geregelt werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens weist das an dem landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordnete Radarsystem eine Vielzahl von Radarvorrichtungen bzw. Radarsensoren zum Aussenden von Radarstrahlung auf. Für jede der Radarvorrichtungen wird anhand der jeweiligen erfassten reflektierten Radarstrahlung eine separate Trajektorie berechnet. Die zu befahrende Trajektorie wird anhand der separaten Trajektorien berechnet. Alternativ können die von verschiedenen Radarvorrichtungen erfassten Radardaten kombiniert werden, um anhand dieser Radardaten beispielsweise mittels linearer Regression die zu befahrende Trajektorie zu berechnen.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird die Abstrahlcharakteristik bzw. Antennencharakteristik der ausgesendeten Radarstrahlung derart gewählt, dass im Wesentlichen ausschließlich reflektierte Radarstrahlung aus einem Bereich einer vorgegebenen Anzahl von Pflanzenreihen erfasst bzw. empfangen wird, insbesondere lediglich aus dem Bereich einer einzigen Pflanzenreihe. Beispielweise kann lediglich die gerade befahrene Pflanzenreihe durch die Radarstrahlung ausgewertet werden, wodurch der Rechenaufwand reduziert wird. Alternativ oder zusätzlich kann auch unter Verwendung von Filtern der Winkelbereich eingeschränkt werden, aus welchem reflektierte Radarstrahlung berücksichtigt wird. Bei einer breiteren Abstrahlcharakteristik können auch benachbarte Pflanzenreihen berücksichtigt werden, wodurch die Spurführung gegebenenfalls robuster wird.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens wird weiter mittels eines Inertialsensors eine Steigung der berechneten Trajektorie bei einem Befahren der Trajektorie mittels des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ermittelt. Falls die Steigung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet, kann ein Warnsignal an einen Fahrer des landwirtschaftlichen Fahrzeugs ausgegeben werden. Alternativ oder zusätzlich kann die Geschwindigkeit angepasst oder das Fahrzeug zum Stillstand gebracht werden. Ein Umkippen von Fahrzeugen aufgrund falsch eingeschätzter Steigungen, etwa an Weinbergen, kann verhindert werden. Mittels des Inertialsensors kann auch eine Klassifikation der Radarobjekte, von welchen die Radarstrahlung reflektiert wird, durchgeführt werden. Insbesondere können lediglich Radarreflexe von unbewegten Objekten berücksichtigt werden, da die Pflanzen bzw. Stickel sich nicht oder nur geringfügig bewegen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung des Verfahrens umfasst das Radarsystem eine an einem Fahrgestänge des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnete Radarvorrichtung zum Aussenden von Radarstrahlung. Die Radarvorrichtung befindet sich somit beispielsweise zwischen dem Bodenniveau und den nach unten hängenden Weinreben. Dadurch wird primär Radarstrahlung detektiert, welche von den Stämmen der Pflanzen sowie gegebenenfalls von Stickeln reflektiert wurde. Reflexionen an Blättern, Ästen oder Früchten werden im Wesentlichen vermieden. Insbesondere die Stickel, welche meistens aus Metall ausgebildet sind, weisen gute Reflexionseigenschaften auf, sodass eine exakte Erfassung der Pflanzenreihen möglich ist. Alternativ oder zusätzlich kann das Radarsystem eine an einem Fahrzeugdach des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnete Radarvorrichtung zum Aussenden von Radarstrahlung umfassen. Weiter oben angeordnete Radarvorrichtungen können gegebenenfalls Reflexionen von mehreren Pflanzenreihen erfassen, sodass die Spurführung gegebenenfalls robuster wird. Zusätzlich besteht eine geringere Gefahr, dass die Radarvorrichtung verschmutzt. Weiter wird die Radarvorrichtung durch einen starken Unterbewuchs, etwa von Gras, weniger beeinflusst. Falls sowohl mindestens eine Radarvorrichtung an einem Fahrgestänge des landwirtschaftlichen Fahrzeugs als auch mindestens eine Radarvorrichtung an einem Fahrzeugdach des landwirtschaftlichen Fahrzeugs angeordnet wird, können die Vorteile beider Anordnungen kombiniert werden.
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Die Radarvorrichtungen können im Frontbereich des Fahrzeugs angebracht sein. Alternativ oder zusätzlich können auch Radarvorrichtungen im Heckbereich des Fahrzeugs angeordnet werden. Falls sich das Fahrzeug auf das Ende einer jeweiligen Pflanzenreihe zubewegt, kann unter der Annahme von geradlinig verlaufenden Pflanzenreihen durch eine Spurführung nach hinten hin die zu befahrende Trajektorie weiterhin möglichst exakt berechnet werden.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung umfasst die Vorrichtung eine Regelungseinrichtung, welche das landwirtschaftliche Fahrzeug durch automatisches Regeln der Lenkung auf der berechneten Trajektorie hält. Die Regelungseinrichtung umfasst somit ein Regeln der Lateral-Aktorik des Fahrzeugs.
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Figurenliste
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Es zeigen:
- 1 ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung zur Spurbestimmung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung;
- 2 eine schematische Ansicht einer Trajektorie, welche zwischen zwei benachbarten Pflanzenreihen verläuft;
- 3 eine schematische Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs beim Navigieren in einem Feld mit Pflanzenreihen mit einer am Fahrgestänge angeordneten Radarvorrichtung und einer am Fahrzeugdach angeordneten Radarvorrichtung;
- 4 eine schematische Draufsicht auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in einem Feld mit Pflanzenreihen mit zwei am Fahrgestänge angeordneten Radarvorrichtungen mit schmalen Abstrahlcharakteristiken;
- 5 eine schematische Draufsicht auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in einem Feld mit Pflanzenreihen mit einer am Fahrzeugdach angeordneten Radarvorrichtung mit einer breiten Abstrahlcharakteristik; und
- 6 ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Spurbestimmung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.
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In allen Figuren sind gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente und Vorrichtungen mit denselben Bezugszeichen versehen. Die Nummerierung von Verfahrensschritten dient der Übersichtlichkeit und soll im Allgemeinen keine bestimmte zeitliche Reihenfolge implizieren. Insbesondere können auch mehrere Verfahrensschritte gleichzeitig durchgeführt werden.
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Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild einer Vorrichtung 1 zur Spurbestimmung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug. Bei dem landwirtschaftlichen Fahrzeug kann es sich insbesondere um einen Obstvollernter, etwa einen Vollernter zur Verwendung im Weinbau handeln. Das landwirtschaftliche Fahrzeug navigiert durch Felder, welche eine Vielzahl von Pflanzenreihen aufweisen, etwa Reihen von Rebstöcken, d.h. sogenannte Rebzeilen oder Rebreihen. Die Vorrichtung 1 weist eine Schnittstelle 11 auf, welche dazu ausgebildet ist, Radardaten von einem Radarsystem 2 zu empfangen. Die Vorrichtung 1 kann beispielweise Teil eines Fahrerassistenzsystems des landwirtschaftlichen Fahrzeugs sein, wobei die Vorrichtung 1 und das Radarsystem 2 über einen CAN-Bus des landwirtschaftlichen Fahrzeugs miteinander verbunden sind. Allgemein kann die Schnittstelle 11 kabelgebunden oder drahtlos mit dem Radarsystem 2 verbunden sein, etwa über eine Funkverbindung.
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Die Vorrichtung 1 umfasst weiter eine Recheneinrichtung 12, welche die empfangenen Radardaten auswertet. Die Recheneinrichtung 12 kann Software- und/oder Hardwarekomponenten umfassen, etwa CPUs (englisch: central processing unit), GPUs (englisch: graphics processing unit), Mikrokontroller, integrierte Schaltkreise (englisch: integrated circuits), ASICs (englisch: application-specific integrated circuits), FPGAs (englisch: field programmable gate array) oder dergleichen.
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Die Radardaten werden anhand von Radarstrahlung erzeugt, welche von mindestens einer Radarvorrichtung 21 bis 2n des Radarsystems 2 ausgesendet wird, und nach Reflexion an Objekten im Umfeld des Radarsystems 2 empfangen wird. Hierbei bezeichnet die natürliche Zahl n die Anzahl der Radarvorrichtungen, welche im Prinzip beliebig ist.
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Die Recheneinrichtung 12 kann optional eine Filterung der Radardaten durchführen, etwa indem lediglich Reflexionen ausgewertet werden, welche aus einem bestimmten Winkelbereich stammen, etwa aus dem Bereich der gerade befahrenen Pflanzenreihe. Die Recheneinrichtung 12 kann beispielsweise Einzelreflexionen an Elementen der Pflanzenreihen, etwa an Stickeln und Weinstockstämmen bestimmen. Durch geeignete Rechenverfahren, etwa durch lineare Regression, werden Spuren berechnet, welche jeweils einer Pflanzenreihe entsprechen. Unter Berücksichtigung der Einbauposition und Ausrichtung der Radarvorrichtungen 21 bis 2n kann die Recheneinrichtung 12 die Spuren der Pflanzenreihen in Bezug auf das Fahrzeugkoordinatensystem berechnen.
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Falls das Radarsystem 2 eine Vielzahl von Radarvorrichtungen 21 bis 2n aufweist, kann die Rechenvorrichtung 12 die Spuren für jede Radarvorrichtung 21 bis 2n separat berechnen. Aus den berechneten Spuren kann die Rechenvorrichtung 12 schließlich eine zu befahrende Trajektorie bzw. Spur für das landwirtschaftliche Fahrzeug berechnen. Falls das Fahrzeug beispielweise über eine Pflanzenreihe hinweg fährt, kann die entsprechende Spur als zu befahrende Trajektorie bestimmt werden. Fährt das Fahrzeug zwischen zwei Pflanzenreihen hindurch, kann eine mittig liegende Trajektorie zwischen den beiden Spuren, welche den benachbarten Pflanzenreihen entsprechen, als zu befahrende Trajektorie bestimmt werden. Weiter kann vorgesehen sein, dass die Recheneinrichtung 12 den Abstand zu den benachbarten Pflanzenreihen bzw. zu den entsprechenden Spuren ermittelt und die zu befahrende Trajektorie derart bestimmt, dass der Abstand zu den benachbarten Spuren konstant bleibt.
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Die Vorrichtung 1 weist weiter eine Regelungseinrichtung 13 auf, welche die zu befahrende Trajektorie als Eingangsgröße empfängt und das landwirtschaftliche Fahrzeug durch automatisches Regeln der Lenkung auf der berechneten Trajektorie hält. Die Regelungseinrichtung 13 ist somit etwa Teil eines Spurhalteassistenten. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Regelungseinrichtung 13 das landwirtschaftliche Fahrzeug vollständig autonom lenkt.
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Die Vorrichtung 1 ist weiter über die Schnittstelle 11 mit einem im landwirtschaftlichen Fahrzeug angeordneten Inertialsensor 8 verbunden und empfängt von diesem Sensordaten. Anhand der empfangenen Sensordaten kann eine Bewegungsklassifikation der den Reflexionen entsprechenden Objekte durchgeführt werden. Dadurch können die den Reflexionen zugeordneten Koordinaten plausibilisiert werden. Weiter kann die Recheneinrichtung 12 anhand der empfangenen Radardaten eine Steigung des Untergrunds, d.h. eine Neigung des Fahrzeugs berechnen. Ein Umkippen des Fahrzeugs, etwa an steilen Weinbergen, kann vermieden werden, indem eine Warnung ausgegeben wird, sobald die berechnete Steigung des Untergrunds einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.
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Gemäß weiteren Ausführungsformen kann die Vorrichtung 1 ein Teil des Radarsystems 2 sein. Alternativ können auch das Radarsystem 2 und/oder der Inertialsensor 8 als Element der Vorrichtung 1 aufgefasst werden.
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2 zeigt eine schematische Ansicht eines Feldes mit Pflanzenreihen, wobei Reflexionen 411 bis 415 der Radarstrahlung an Stickeln einer ersten Pflanzenreihe 31 und Reflexionen 421 bis 425 der Radarstrahlung an Stickeln einer zweiten Pflanzenreihen 32 erfasst werden. Die Recheneinrichtung 12 weist den Reflexionen 411 bis 425 die entsprechenden Positionen im Fahrzeugkoordinatensystem zu. Durch lineare Regression berechnet die Recheneinrichtung 12 eine erste Spur 51 und eine zweite Spur 52, welche den Pflanzenreihen 31, 32 entsprechen. Die zu befahrende Trajektorie 6 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs wird derart bestimmt, dass die Abstände Ay der Trajektorie 6 zur ersten Pflanzenreihe 31 bzw. zur zweiten Pflanzenreihe 32 konstant und gleich sind. Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Abstände konstant jedoch nicht notwendigerweise gleich sein müssen.
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3 zeigt eine schematische Seitenansicht eines landwirtschaftlichen Fahrzeugs 7 beim Navigieren in einem Feld mit einer beispielhaft eingezeichneten Pflanzenreihe 31. Das Fahrzeug 7 weist eine erste Radarvorrichtung 21 auf, welche am Fahrzeugdach angeordnet ist und eine nach unten geneigte Abstrahlcharakteristik 211 aufweist. Weiter umfasst das Fahrzeug 7 eine zweite Radarvorrichtung 22 am Fahrzeuggestänge mit einer entsprechenden Abstrahlcharakteristik 221.
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Wie in 4 gezeigt, kann das landwirtschaftliche Fahrzeug 7 auch zwei Radarvorrichtungen 21, 22 aufweisen, welche beide am Fahrzeuggestänge angeordnet sind und schmale Abstrahlcharakteristiken 211, 221 aufweisen, welche im Wesentlichen auf die zu befahrende Pflanzenreihe 32 ausgerichtet sind, das heißt einen leicht nach innen geneigten Gierwinkel aufweisen. Reflexionen von benachbarten Pflanzenreihen 31, 33 werden somit im Wesentlichen nicht erfasst. Durch lineare Regression der den Reflexionen zugeordneten Punkte wird eine Spur 52 der zu befahrenden Pflanzenreihe 32 berechnet, und die zu befahrende Trajektorie 6 wird gleich dieser Spur 52 gewählt.
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5 zeigt eine schematische Draufsicht auf ein landwirtschaftliches Fahrzeug 7, wobei eine Radarvorrichtung 21 an der Vorderseite des Fahrzeugdachs angeordnet ist, und wobei diese eine breite Abstrahlcharakteristik 211 aufweist, sodass die zu befahrende Pflanzenreihe 32 sowie auch die benachbarten Pflanzenreihen 31, 33 erfasst werden. Dadurch kann für jede Pflanzenreihe 31 bis 33 eine entsprechende Spur 51, 52, 53 berechnet werden. Die zu befahrende Trajektorien kann gleich der mittleren Spur 52 gewählt werden, wobei die benachbarten Spuren 51, 53 zur Plausibilisierung verwendet werden. Alternativ können auch die Spuren 51, 52, 53 kombiniert werden, um die zu befahrende Trajektorie 6 zu berechnen. Die Berechnung kann unter der Annahme durchgeführt werden, dass die Pflanzenreihen 31 bis 33, insbesondere die Stickelreihen, mit hoher Genauigkeit parallel zueinander ausgerichtet sind. Weiter kann vorgesehen sein, dass Bodenreflexionen gefiltert werden.
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6 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zur Spurbestimmung für ein landwirtschaftliches Fahrzeug 7 beim Navigieren in Feldern mit Pflanzenreihen 31 bis 33.
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In einem ersten Verfahrensschritt S1 sendet hierzu mindestens eine Radarvorrichtung 21, 22 eines Radarsystems 2 Radarstrahlung aus, wobei die an Objekten der Pflanzenreihen 31 bis 33, etwa an Stämmen, Stickeln, Laub, Ästen oder Früchten, reflektierte Radarstrahlung erfasst wird.
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In einem zweiten Verfahrensschritt S2 werden, etwa durch eine oben beschriebene Recheneinrichtung 12, Koordinaten der Reflexionen berechnet. Durch geeignete Filterverfahren können lediglich Reflexionen von bestimmten Objekten mit besonders ausgezeichneten Reflexionseigenschaften, etwa von Stickeln, bestimmt werden.
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In einem weiteren Verfahrensschritt S3 werden Spuren 51 bis 53 berechnet, welche den Pflanzenreihen zugeordnet sind, etwa durch lineare Regression der Koordinaten entsprechender Reflexionen.
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Weiter wird in einem Verfahrensschritt S4 eine zu befahrende Trajektorie 6 des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 7 anhand der berechneten Spuren 51 bis 53 ermittelt. Die zu befahrende Trajektorie 6 kann gleich einer der berechneten Spuren gewählt werden oder durch Mittelung der Spuren 51 bis 53 oder anhand der Bestimmung eines Abstands zu den Spuren 51 bis 53 berechnet werden.
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In einem weiteren Verfahrensschritt S5 kann das landwirtschaftliche Fahrzeug 7 anhand der berechneten Trajektorie 6 gelenkt werden, etwa durch Regelung der Lenkung des landwirtschaftlichen Fahrzeugs 7. Zusätzlich können hierzu Sensordaten eines Inertialsystem 8 ausgewertet werden, wobei eine Neigung des Fahrzeugs 7 berechnet wird und wobei ein Warnsignal ausgegeben wird oder das landwirtschaftlichen Fahrzeug 7 abgebremst oder zum Stillstand gebracht wird, falls die berechnete Neigung einen vorgegebenen Schwellenwert überschreitet.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102016001565 A1 [0003]
