DE102021100195B4

DE102021100195B4 - Braking system for an industrial truck

Info

Publication number: DE102021100195B4
Application number: DE102021100195.1A
Authority: DE
Inventors: Frank Schwingshandl; Christoph ZEIDLER
Original assignee: Jungheinrich AG
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 2021-01-08
Filing date: 2021-01-08
Publication date: 2022-10-13
Anticipated expiration: 2041-01-09
Also published as: DE102021100195A1

Abstract

Bremssystem für ein Flurförderzeug (1) mit einem Aktuator (23) zur Ausübung einer Betriebsbremsfunktionalität, einem Kraftspeicher (21), insbesondere Federspeicher, zur Ausübung einer Sicherheitsbremsfunktionalität, einem Feststeller (22) zur Arretierung des Kraftspeichers (21) in seiner gespannten Stellung und einem Bremspaket (13), wobei zur Ausübung einer Bremsfunktionalität der Bremsaktuator (23) oder der Kraftspeicher (21) in einer ersten Richtung (R1) zur Betätigung des Bremspaketes (13) eine Bewegung ausführen und in einer zweiten Richtung (R2) zur Reduzierung des Bremsmomentes eine Bewegung ausführen.Um ein Bremssystem zu schaffen, das äußerst flexibel einsetzbar und zudem günstig ist, ist vorgesehen, dass zum Verbringen des Kraftspeichers (21) aus der entspannten Stellung in die gespannte Stellung der Kraftspeicher (21) und der Bremsaktuator (23) mittels einer durch den Bremsaktuator (23) in der zweiten Richtung (R1) ausgeführten Bewegung koppelbar sind, insbesondere mechanisch. Zudem ist vorgesehen, dass der Bremsaktuator (23) elektromechanisch ausgeführt ist.Braking system for an industrial truck (1) with an actuator (23) for performing a service braking function, an energy accumulator (21), in particular a spring accumulator, for performing a safety braking function, a locking device (22) for locking the energy accumulator (21) in its tensioned position, and a Brake assembly (13), with the brake actuator (23) or the energy accumulator (21) executing a movement in a first direction (R1) to actuate the brake assembly (13) and in a second direction (R2) to reduce the braking torque in order to exercise a braking functionality execute a movement. In order to create a braking system that can be used extremely flexibly and is also cheap, it is provided that, in order to move the force accumulator (21) from the relaxed position to the tensioned position, the force accumulator (21) and the brake actuator (23) by means of a through the brake actuator (23) in the second direction (R1) executed movement can be coupled, in particular mechanical H. In addition, it is provided that the brake actuator (23) is designed to be electromechanical.

Description

Die Erfindung betrifft ein Bremssystem für ein Flurförderzeug entsprechend dem Anspruch 1.The invention relates to a braking system for an industrial truck according to claim 1.

Elektrisch betriebene Flurförderzeuge verfügen in der Regel über ein generatorisches Betriebsbremssystem das die Rückgewinnung von Bewegungsenergie in elektrische Energie ermöglicht. Da dieses nicht immer ausreicht oder in bestimmten Situationen gar nicht zur Verfügung steht, ist fast immer ein zusätzliches mechanisches Betriebsbremssystem vorhanden. Zu diesem Zweck wird ein zwischen dem Motor und den Rädern des Fahrzeuges angeordnetes Bremspaket mittels eines mechanischen oder hydraulischen Aktuators, der das Bremspedal mit dem Bremspaket verbindet, angesteuert. Das führt dazu, dass der Fahrer, abhängig von dem zur Verfügung stehenden generatorischen Bremsmoments, mehr oder weniger mechanisch zubremsen muss. Das Bremssystem verhält sich aus Sicht des Fahrers also nicht immer gleich, was zum einen aus Sicherheitsgründen problematisch und bezüglich des Zieles eines optimalen Fahrverhaltens nachteilig ist. Da die Aufmerksamkeit des Fahrers aus diesem Grund mitunter verstärkt darauf gerichtet ist, das Bremsmoment des Fahrzeuges korrekt einzustellen, kann er sich nicht auf andere Aufgaben konzentrieren, was ein effizientes Arbeiten erschwert. Es sind also für die Ausübung der Bremsfunktionalität am Flurförderzeug eine Vielzahl von elektrischen, hydraulischen und mechanischen Komponenten notwendig, die das Bremssystem aufwendig und damit kostspielig machen. Bekannte Bremssysteme von Flurförderzeugen mit mechanischer oder hydraulischer Ansteuerung von Feststell- oder Betriebsbremsfunktionalität sind teuer und unflexibel und erschweren es dem Fahrer das Bremsmoment präzise einzustellenElectrically operated industrial trucks usually have a regenerative service brake system that enables the recovery of kinetic energy into electrical energy. Since this is not always sufficient or is not available at all in certain situations, an additional mechanical service brake system is almost always available. For this purpose, a brake pack arranged between the engine and the wheels of the vehicle is controlled by means of a mechanical or hydraulic actuator which connects the brake pedal to the brake pack. This means that the driver has to apply the brakes more or less mechanically, depending on the regenerative braking torque that is available. From the driver's point of view, the brake system does not always behave in the same way, which is problematic for safety reasons and disadvantageous with regard to the goal of optimal driving behavior. Since the driver's attention is sometimes focused more on setting the braking torque of the vehicle correctly for this reason, he cannot concentrate on other tasks, which makes it difficult to work efficiently. A large number of electrical, hydraulic and mechanical components are therefore necessary for exercising the braking functionality on the industrial truck, which make the braking system complex and therefore expensive. Known brake systems of industrial trucks with mechanical or hydraulic activation of parking or service brake functionality are expensive and inflexible and make it difficult for the driver to set the braking torque precisely

Ein Beispiel für ein entsprechendes hydraulisch-mechanisches Bremssystem ist aus der DE 10 2006 010 677 A1 bekannt geworden. Hier erfolgt die Ansteuerung des Bremspaketes als Betriebsbremse mittels eines von einem Bremspedal angesteuerten hydraulischen Aktuators. Zusätzlich ist ein Federspeicher vorgesehen, der mittels eines Feststellers in einer gelösten Position fixiert und mittels eines weiteren Aktuators aus der betätigten in die gelöste Stellung verbracht werden kann. Der weitere Aktuator kann ebenfalls als hydraulischer oder auch als mechanischer Aktuator ausgebildet sein. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass ein hydraulisches System für den Betrieb der Bremse vorgehalten werden muss. Zudem sind zwei separate Aktuatoren notwendig.An example of a corresponding hydraulic-mechanical brake system is from DE 10 2006 010 677 A1 known. Here, the brake package is controlled as a service brake by means of a hydraulic actuator controlled by a brake pedal. In addition, a spring accumulator is provided, which can be fixed in a released position by means of a locking device and moved from the actuated to the released position by means of a further actuator. The additional actuator can also be designed as a hydraulic or as a mechanical actuator. A disadvantage of this prior art is that a hydraulic system for operating the brake has to be provided. In addition, two separate actuators are required.

EP 0 897 846 A2 offenbart ein Bremssystem mit einem Bremspedal und einem Kraftspeicher, wobei der Kraftspeicher zur Aktivierung einer Parkbremsfunktionalität verwendet wird. Es ist vorgesehen, dass der Kraftspeicher mittels eines Bremspedals in einen gespannten Zustand überführt und dort arretiert werden kann. Nachteilig an diesem Bremssystem ist, dass zum Lösen des Kraftspeichers zunächst das Bremspedal betätigt werden muss, was eine Verzögerung beim Starten des Flurförderzeugs bedeutet. Zudem ist dieses Bremssystem als mechanisches oder mechanisch-hydraulisches Bremssystem ausgeführt, was den Anwendungsbereich auf leichte Fahrzeuge reduziert oder das System im Fall des mechanisch-hydraulischen Systems aufwendig und teuer macht. EP 0 897 846 A2 discloses a braking system with a brake pedal and an energy accumulator, the energy accumulator being used to activate a parking brake functionality. It is provided that the force accumulator can be transferred into a tensioned state and locked there by means of a brake pedal. The disadvantage of this braking system is that the brake pedal must first be actuated in order to release the force accumulator, which means there is a delay in starting the industrial truck. In addition, this braking system is designed as a mechanical or mechanical-hydraulic braking system, which reduces the area of application to light vehicles or, in the case of the mechanical-hydraulic system, makes the system complicated and expensive.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es ein Bremssystem zu schaffen, das äußerst flexibel einsetzbar und zudem günstig ist.The object of the present invention is to create a braking system that can be used extremely flexibly and is also inexpensive.

Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Bremssystem mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Somit ist ein Bremssystem für ein Flurförderzeug vorgesehen mit einem elektromechanischen Aktuator zur Ausübung einer Betriebsbremsfunktionalität, einem Kraftspeicher, insbesondere Federspeicher, zur Ausübung einer Sicherheitsbremsfunktionalität, einem Feststeller zur Arretierung des Kraftspeichers in seiner gespannten Stellung und einem Bremspaket, wobei zur Ausübung einer Bremsfunktionalität der elektromechanische Bremsaktuator oder der Kraftspeicher in einer ersten Richtung zur Betätigung des Bremspaketes eine Bewegung ausführen und in einer zweiten Richtung zur Reduzierung des Bremsmomentes eine Bewegung ausführen und wobei zum Verbringen des Kraftspeichers aus der entspannten Stellung in die gespannte Stellung der Kraftspeicher und der elektromechanische Bremsaktuator mittels einer durch den elektromechanischen Bremsaktuator in der zweiten Richtung ausgeführten Bewegung koppelbar sind, insbesondere mechanisch. Die erste Richtung kann der zweiten Richtung insbesondere entgegengerichtet sein.This object is achieved by a brake system with the features of claim 1. Thus, a brake system for an industrial truck is provided with an electromechanical actuator for exercising a service brake functionality, an energy accumulator, in particular spring accumulator, for exercising a safety brake functionality, a brake for locking the energy accumulator in its tensioned position and a brake assembly, wherein, in order to exercise a braking functionality, the electromechanical brake actuator or the force accumulator execute a movement in a first direction to actuate the brake assembly and execute a movement in a second direction to reduce the braking torque, and wherein the force accumulator is brought out of the relaxed position in the clamped position of the force accumulator and the electromechanical brake actuator can be coupled by means of a movement carried out by the electromechanical brake actuator in the second direction, in particular mechanically. The first direction can in particular be in the opposite direction to the second direction.

Auf diese Weise wird ein möglichst einfaches Bremssystem mit bevorzugt elektrischen und mechanischen Komponenten geschaffen, welches jedoch durch die elektromechanische Ansteuerung der Betriebsbremse in der Anwendung nicht auf leichte Fahrzeuge beschränkt ist. Hydraulische Komponenten sind weder für die Betriebsbremse noch für die Sicherheitsbremse notwendig, so dass das Bremssystem sehr günstig und flexibel ausgelegt ist. Das Lösen der Sicherheitsbremse also des Kraftspeichers mittels des Aktuators der Betriebsbremse reduziert die Kosten zusätzlich, da auf die Verwendung eines zusätzlichen Aktuators verzichtet werden kann bzw. erhöht die Nutzerfreundlichkeit, da die Sicherheitsbremse nicht umständlich durch die Betätigung eines Bremspedals manuell gelüftet werden muss.In this way, a braking system that is as simple as possible is created, preferably with electrical and mechanical components, which, however, is not limited to light vehicles due to the electromechanical control of the service brake. Hydraulic components are not required for either the service brake or the safety brake, so the braking system is designed to be very economical and flexible. Releasing the safety brake, i.e. the force accumulator, by means of the actuator of the service brake also reduces costs, since the use of an additional actuator can be dispensed with and increases user-friendliness, since the safety brake does not have to be laboriously released manually by actuating a brake pedal.

Überdies kann durch die Verwendung eines elektromechanischen Aktuators eine Ansteuerung rein elektrisch erfolgen. Dies ermöglicht es, zum einen die Anordnung von Bremsaktuator und Bremspedal zu trennen und die Bremssignale über günstige elektronische Signalleitungen zu übertragen statt ein aufwendiges Hydrauliksystem zu verwenden, zum anderen bei zu geringer generatorischer Bremsleistung, die mechanische Bremsleistung automatisch zusätzlich aufzubringen, ohne, dass der Fahrer regelnd eingreifen muss. Außerdem ermöglicht dies, für die Einstellung eines Bremsmomentes zusätzlich die Signale des Fahrpedals zu berücksichtigen und aus den Pedalstellungen, das für die gewünschte Verzögerung notwendige Bremsmoment zu ermitteln und je nach vorliegender Bremsleistung der generatorischen Bremse entweder ausschließlich diese anzusteuern oder bei Bedarf die mechanische Bremse zusätzlich zu aktivieren.In addition, the use of an electromechanical actuator allows purely electrical control. On the one hand, this makes it possible to separate the arrangement of the brake actuator and brake pedal and to transmit the brake signals via inexpensive electronic signal lines instead of using a complex hydraulic system, and on the other hand, if the regenerative braking power is too low, the additional mechanical braking power can be applied automatically without the driver having to must intervene to regulate. In addition, this makes it possible to also take into account the signals from the accelerator pedal when setting a braking torque and to determine the braking torque required for the desired deceleration from the pedal positions and, depending on the existing braking power of the regenerative brake, either exclusively control this or, if necessary, the mechanical brake in addition activate.

Da viele Flurförderzeuge bereits über ein generatorisches und damit elektrisches Bremssystem verfügen ist es besonders vorteilhaft, die zusätzlichen Bremssysteme als elektromechanische Systeme auszuführen. Dem generatorischen Bremssystem oder einer zur Ansteuerung ausgebildeten Steuereinheit wird hierbei bereits in der Regel mittels elektronischer Signalleitungen die Stellung des Fahrpedals übertragen. Zusätzlich ist es mittels der Erfindung auf einfache Weise möglich, bei der Einstellung des Bremsmomentes die Stellung des Bremspedales zu berücksichtigen. Zudem können elektromechanische Bremssysteme hierbei besonders einfach in Ergänzung zu dem vorhandenen generatorischen Bremssystem betrieben werden.Since many industrial trucks already have a regenerative and therefore electrical braking system, it is particularly advantageous to design the additional braking systems as electromechanical systems. In this case, the position of the accelerator pedal is usually already transmitted to the regenerative braking system or to a control unit designed for actuation by means of electronic signal lines. In addition, the invention makes it possible in a simple manner to take the position of the brake pedal into account when setting the braking torque. In addition, electromechanical braking systems can be operated in a particularly simple manner in addition to the existing regenerative braking system.

Die gespannte Stellung des Kraftspeichers bezeichnet hierbei die Stellung des Kraftspeichers, in der dieser keine Kraft auf das Bremspaket ausübt; im Falle eines Federspeichers entspricht dies der gespannten Federstellung. Demgegenüber bezeichnet die entspannte Stellung des Kraftspeichers diejenige Stellung, in der durch den Kraftspeicher eine Kraft auf das Bremspaket ausgeübt wird; im Falle eines Federspeichers entspricht dies der eher entspannten Federstellung. Neben der Realisierung als Federspeicher kann der Kraftspeicher beispielsweise auch hydraulisch ausgeführt sein, wobei es sich hierbei, um das Bremssystem möglichst einfach zu halten, um ein gekapseltes hydraulisches Bauteil handeln würde, bei dem lediglich ein hydraulischer Druck zur Erzeugung einer Kraft verwendet würde. Es ist hierbei nicht vorgesehen, den Kraftspeicher mittels hydraulischer Leitungen oder sonstiger hydraulischer Bauteile mit weiteren Systemkomponenten zu verbinden.The tensioned position of the energy accumulator denotes the position of the energy accumulator in which it does not exert any force on the brake assembly; in the case of a spring accumulator, this corresponds to the tensioned spring position. In contrast, the relaxed position of the energy accumulator denotes that position in which a force is exerted on the brake assembly by the energy accumulator; in the case of a spring accumulator, this corresponds to the more relaxed spring position. In addition to being implemented as a spring accumulator, the energy accumulator can also be hydraulic, for example, in which case, to keep the braking system as simple as possible, it would be an encapsulated hydraulic component in which only hydraulic pressure would be used to generate a force. It is not intended here to connect the energy accumulator to other system components by means of hydraulic lines or other hydraulic components.

In der Regel ist vorgesehen, dass das Bremssystem eine Steuereinheit umfasst, die den elektromechanischen Aktuator und/oder den Feststeller in Reaktion auf die Stellung zumindest eines Bedienelementes, insbesondere einer Fahrpedal- oder Bremspedalstellung, ansteuert. Die Stellung des Bremspedals oder Fahrpedals kann insbesondere mittels eines am Pedal angeordneten Sensors ausgelesen und an die Steuereinheit mittels Signalleitungen übertragen werden. Zusätzlich kann die Stellung weiterer Bedienelemente an die Steuereinheit übertragen werden, beispielsweise für die Aktivierung einer Parkbremse. Die Aktivierung der Parkbremse kann die Steuereinheit veranlassen den elektromechanischen Aktuator in eine vorgespeicherte Stellung zu bewegen, die ein unbeabsichtigtes Wegrollen verhindert. Alternativ kann für die Parkbremse der Kraftspeicher vorgesehen sein und die Steuereinheit im Falle einer Aktivierung der Parkbremse den Feststeller lösen, so dass der Kraftspeicher entspannt und Kraft auf das Bremspaket ausübt. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit den Feststeller nur im bestromten Zustand in einer Stellung hält, in der der Kraftspeicher arretiert ist, so dass im unbestromten Zustand der Kraftspeicher entspannt und so eine Kraft auf das Bremspaket ausübt. Bei der Steuereinheit kann es sich auch um eine zentrale Steuereinheit des Flurförderzeugs handeln.It is generally provided that the braking system includes a control unit that controls the electromechanical actuator and/or the locking device in response to the position of at least one operating element, in particular an accelerator pedal or brake pedal position. The position of the brake pedal or accelerator pedal can be read in particular by means of a sensor arranged on the pedal and transmitted to the control unit by means of signal lines. In addition, the position of other operating elements can be transmitted to the control unit, for example for activating a parking brake. Activation of the parking brake can cause the control unit to move the electromechanical actuator to a pre-stored position that prevents it from unintentionally rolling away. Alternatively, the energy store can be provided for the parking brake and the control unit can release the locking device in the event of activation of the parking brake, so that the energy store is relaxed and force is exerted on the brake assembly. In particular, it can be provided that the control unit only holds the arrester in a position in which the energy accumulator is locked when energized, so that the energy accumulator relaxes in the deenergized state and thus exerts a force on the brake assembly. The control unit can also be a central control unit of the industrial truck.

In einer besonders vorteilhaften Ausführungsform ist der elektromechanische Bremsaktuator als Linearaktuator ausgebildet. Bevorzugt betätigt der Linearaktuator mittels eines als Spindel ausgebildeten Betätigungselementes das Bremspaket und bewegt den Kraftspeicher in die gespannte Stellung. Auf diese Weise kann die Betätigung der Betriebsbremse und das Lösen des Kraftspeichers besonders einfach mittels eines einzigen Aktuators erfolgen. Die Spindel kann insbesondere als Planetenrollengewindespindel oder Kugelumlaufspindel ausgebildet sein.In a particularly advantageous embodiment, the electromechanical brake actuator is designed as a linear actuator. The linear actuator preferably actuates the brake assembly by means of an actuating element designed as a spindle and moves the energy accumulator into the clamped position. In this way, the operation of the service brake and the release of the force accumulator can be done particularly easily by means of a single actuator. The spindle can be designed in particular as a planetary roller screw or ball screw.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist ein Koppelement vorgesehen, welches fest mit dem Kraftspeicher verbunden ist, wobei das Koppelelement durch eine durch den elektromechanischen Bremsaktuator ausgeführte Bewegung in der zweiten Richtung in Eingriff genommen wird und so den Kraftspeicher in seine gespannte Stellung bewegt. Es ist also vorgesehen, dass eine Kopplung von elektromechanischem Bremsaktuator und Kraftspeicher mittels eines mechanischen Koppelelementes ermöglicht wird. Dies kann beispielsweise eine Art Hebel sein, gegen den der elektromechanische Aktuator beim Bewegen in die zweite Richtung drückt und somit den Kraftspeicher lüftet und in die gespannte Stellung bewegt. Dort wird der Kraftspeicher mittels des Feststellers arretiert.In an advantageous embodiment, a coupling element is provided, which is firmly connected to the force accumulator, the coupling element being engaged by a movement carried out by the electromechanical brake actuator in the second direction and thus moving the force accumulator into its tensioned position. It is therefore provided that a coupling of the electromechanical brake actuator and force accumulator is made possible by means of a mechanical coupling element. This can be a kind of lever, for example, against which the electromechanical actuator presses when moving in the second direction and thus lifts the energy accumulator and moves it into the clamped position. The lift mechanism is locked there by means of the locking device.

In einer möglichen Ausgestaltung ist eine Mittelstellung für den elektromechanischen Aktuator definiert, in der er den Kraftspeicher nicht in die gespannte Stellung bewegt oder dort hält oder diesen bei der Bewegung in die entspannte Stellung blockiert. Diese Mittelstellung ist dadurch ausgezeichnet, dass der elektromechanische Aktuator in der zweiten Richtung einen zweiten Schwellwert nicht erreicht hat bzw. in der ersten Richtung bis mindestens zu diesem zweiten Schwellwert bewegt wurde und somit ein Ineingriffnehmen des Koppelelementes ausgeschlossen ist und der Kraftspeicher somit nicht blockiert ist bzw. durch den elektromechanischen Aktuator blockiert werden kann. Jede Stellung für den elektromechanischen Aktuator, die ein Blockieren des Kraftspeichers in seiner gespannten Stellung ausschließt, ist in diesem Sinne als Mittelstellung zu bezeichnen. Dies bedeutet, dass der elektromechanische Aktuator in dieser Stellung keine Kraft in der zweiten Richtung auf den Kraftspeicher ausübt bzw. ausüben kann, um diesen zu lösen oder in der gelösten Stellung zu halten. Die Position des zweiten Schwellwertes ist hierbei bevorzugt in der Steuereinheit hinterlegt. Bevorzugt ist vorgesehen, dass der elektromechanische Aktuator die Mittelstellung nur zu dem Zweck verlässt, den Kraftspeicher in seine gespannte Stellung zu bewegen, so dass bei Aktivierung einer Sicherheitsbremsfunktionalität, wenn das Bremssystem energielos ist und somit der Feststeller den Kraftspeicher nicht in der gelösten Position arretiert, der Kraftspeicher entspannen und die Bremse auslösen kann. Der Kraftspeicher kann hierbei nicht blockiert werden, sofern sich der elektromechanische Aktuator in der Mittelstellung befindet.In one possible embodiment, there is a middle position for the electromechanical actuator defined in which it does not move the energy accumulator into the clamped position or hold it there or block it during movement into the relaxed position. This middle position is characterized by the fact that the electromechanical actuator has not reached a second threshold value in the second direction or has been moved in the first direction up to at least this second threshold value and thus engagement of the coupling element is ruled out and the energy accumulator is therefore not blocked or .can be blocked by the electromechanical actuator. Any position for the electromechanical actuator that prevents the energy store from locking in its clamped position is to be referred to as a middle position in this sense. This means that in this position the electromechanical actuator does not exert or can exert any force in the second direction on the force accumulator in order to release it or to hold it in the released position. The position of the second threshold value is preferably stored in the control unit. Provision is preferably made for the electromechanical actuator to leave the center position only for the purpose of moving the energy storage device into its tensioned position, so that when a safety brake functionality is activated, when the braking system is de-energized and the locking mechanism is therefore not locking the energy storage device in the released position, the energy accumulator can relax and trigger the brake. The energy store cannot be blocked here if the electromechanical actuator is in the middle position.

Der Feststeller arretiert in einem aktivierten Zustand den Kraftspeicher in der gespannten Stellung und gibt in einem deaktivierten Zustand den Kraftspeicher frei, so dass dieser das Bremspaket zur Aktivierung betätigt, insbesondere in einem unbestromten Zustand des Bremssystems. Auf diese Weise kann das Flurförderzeug effektiv zum Stillstand gebracht werden, wenn das Bremssystem nicht mehr mit Energie versorgt ist.In an activated state, the arrester locks the energy accumulator in the tensioned position and, in a deactivated state, releases the energy accumulator so that it actuates the brake assembly for activation, in particular when the brake system is in a de-energized state. In this way, the industrial truck can be effectively brought to a standstill when the braking system is no longer supplied with energy.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung wird eine Parkbremsfunktionalität mittels des elektromechanischen Aktuators verwirklicht. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die Parkbremsfunktionalität mittels eines Betätigungselementes in der Kabine des Flurförderzeugs aktiviert wird und in Reaktion hierauf der elektromechanische Aktuator das Bremspaket aktiviert.In an advantageous embodiment, a parking brake functionality is implemented by means of the electromechanical actuator. Provision can be made, for example, for the parking brake functionality to be activated by means of an actuating element in the cab of the industrial truck and for the electromechanical actuator to activate the brake assembly as a reaction to this.

Alternativ ist jedoch auch denkbar, dass die Parkbremsfunktionalität mittels des Kraftspeichers aktiviert wird.Alternatively, however, it is also conceivable for the parking brake functionality to be activated by means of the energy accumulator.

Die Kraftübertragung von dem Kraftspeicher und dem elektromechanischen Aktuator auf das Bremspaket erfolgt mittels eines Bremsansteuerungselementes und kann sehr einfach ausgeführt sein, beispielsweise mittels eines Hebels, eines Seilzugs, eines Keils und/oder eines Druckkolbens. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass Kraftspeicher und elektromechanischer Aktuator dasselbe Bremsansteuerungselement ansteuern. The force is transmitted from the force accumulator and the electromechanical actuator to the brake assembly by means of a brake control element and can be implemented very simply, for example by means of a lever, a cable pull, a wedge and/or a pressure piston. In particular, it can be provided that the energy accumulator and the electromechanical actuator control the same brake control element.

In einer vorteilhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Bremssystem in einem Startmodus nach dem Starten des Fahrzeugs die folgenden Schritte durchführt:

1. der elektromechanische Aktuator verfährt in die zweite Richtung mindestens bis zu einer ersten Schwellwertposition, verbringt damit den Kraftspeicher in die gespannte Stellung und öffnet so das Bremspaket,
2. der Feststeller wird betätigt, so dass der Kraftspeicher in der gespannten Stellung arretiert ist,
3. der elektromechanische Aktuator verfährt in die erste Richtung bis mindestens zu einer zweiten Schwellwertposition in welcher ein Blockieren des Kraftspeichers beim Bewegen in die entspannte Stellung durch den elektromechanischen Aktuator ausgeschlossen ist.

In an advantageous embodiment, it is provided that the braking system carries out the following steps in a start mode after the vehicle has been started:

1. the electromechanical actuator moves in the second direction at least up to a first threshold value position, thus moving the energy accumulator into the tensioned position and thus opening the brake assembly,
2. the locking device is actuated so that the lift mechanism is locked in the clamped position,
3. The electromechanical actuator moves in the first direction up to at least a second threshold value position in which the energy store is prevented from being blocked when the electromechanical actuator moves into the relaxed position.

Auf diese Weise kann ausgeschlossen werden, dass das Sicherheitsbremssystem durch ein unbeabsichtigtes Ineingriffnehmen des Koppelelementes durch den elektromechanischen Aktuator blockiert ist. Der elektromechanische Aktuator befindet sich nach Abschluss des 3. Schrittes also in einer Mittelstellung. Er umfasst hierbei bevorzugt eine Spindel und einen elektromotorischen Antrieb. Die oben genannten Schritte ermöglichen ein besonders kostengünstig aufgebautes Bremssystem, da der elektromechanische Aktuator zum Lösen des Sicherheitsbremssystems mitverwendet werden kann. Ein Hinausgehen des elektromechanischen Aktuators über die zweite Schwellwertposition hinaus ist hierbei nur nach aktiviertem Sicherheitsbremssystem vorgesehen, um dieses zu lösen und das Flurförderzeug in einen betriebsfähigen Zustand zu überführen, insbesondere nach dem Anschalten des Flurförderzeugs.In this way, it can be ruled out that the safety braking system is blocked by the electromechanical actuator unintentionally engaging the coupling element. The electromechanical actuator is therefore in a middle position after completing the 3rd step. It preferably includes a spindle and an electric motor drive. The steps mentioned above enable a brake system to be constructed in a particularly cost-effective manner, since the electromechanical actuator can also be used to release the safety brake system. In this case, the electromechanical actuator goes beyond the second threshold value position only after the safety brake system has been activated, in order to release it and bring the industrial truck into an operational state, in particular after the industrial truck has been switched on.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Aktivierung des elektromechanischen Aktuators mittels eines räumlich entfernt angeordneten Fahrpedals oder Bremspedals erfolgt und dass die Steuersignale des Fahrpedals oder Bremspedals mittels Signalleitungen zu dem elektromechanischen Aktuator oder zu einer den elektromechanischen Aktuator ansteuernden Steuereinheit übertragen werden. Die Anordnung des Bremspedals im Fahrzeug kann also sehr flexibel erfolgen. Die Signalübertragung zum Bremssystem erfolgt mittels günstiger elektronischer Datenübertragung und eine aufwendige mechanische oder hydraulische Verbindung zwischen Fahrpedal oder Bremspedal und Bremssystem ist nicht notwendig. Zudem ist eine Kombination mit einem generatorischen Bremssystem besonders einfach möglich.In an advantageous embodiment, it is provided that the electromechanical actuator is activated by means of an accelerator pedal or brake pedal that is spatially remote and that the control signals of the accelerator pedal or brake pedal are transmitted by means of signal lines to the electromechanical actuator or to a control unit that activates the electromechanical actuator. The arrangement of the brake pedal in the vehicle can therefore be very flexible. The signals are transmitted to the braking system by means of inexpensive electronic data transmission and a complex mechanical or hydraulic connection between the accelerator pedal and the brake pedal and braking system is not necessary. In addition, a combination with a regenerative braking system is particularly easy.

Beansprucht ist zudem ein Flurförderzeug mit einem wie vorstehend beschriebenen Bremssystem.An industrial truck with a braking system as described above is also claimed.

Weitere Details der Erfindung ergeben sich aus der Beispielsbeschreibung und den Figuren, hierbei zeigen

1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug,
2 ein erfindungsgemäßes Bremspedal,
3 ein Pedalkraft vs. Pedalauslenkung - Diagramm eines erfindungsgemäßen Bedienelementes und
4 ein Pedalkraft vs. Pedalauslenkung - Diagramm eines zweiten erfindungsgemäßen Bedienelementes.

Further details of the invention result from the example description and the figures, which show here

1 an industrial truck according to the invention,
2 a brake pedal according to the invention,
3 a pedal force vs. Pedal deflection - diagram of a control element according to the invention and
4 a pedal force vs. Pedal deflection - diagram of a second control element according to the invention.

Ein elektrisch angetriebenes Flurförderzeug 1 ist in 1 schematisch als Gegengewichtsstapler dargestellt und verfügt über einen Antriebsteil 2 und einen Lastteil 3. Der Lastteil 3 umfasst Lastgabeln 4, die an einem Hubgerüst 5 vertikal beweglich angeordnet sind. Im Bereich des Antriebsteils umfasst das Flurförderzeug ein Gegengewicht 6 sowie eine gelenkte Achse 7 und eine Antriebsachse 8. Der Fahrerarbeitsplatz umfasst ein nicht dargestelltes Fahrpedal zur Regelung der Beschleunigung und Verzögerung des Flurförderzeugs und ein Bremspedal 9 zur Regelung einer zusätzlichen Bremsverzögerung, um die Geschwindigkeit des Flurförderzeugs vom Fahrersitz 10 aus einstellen zu können. Im Bereich des Fahrerarbeitsplatzes angeordnet sind zudem ein Lenkrad 11 und nicht im Detail dargestellte weitere Bedienelemente, beispielsweise zur Ansteuerung der Hydraulikfunktionen des Flurförderzeugs 1 oder einer Parkbremsfunktion. Das Flurförderzeug verfügt zudem über eine Batterie 12 zur Speicherung von elektrischer Energie, welche für den Betrieb des Flurförderzeugs, insbesondere den Fahrantrieb und die hydraulischen Funktionen genutzt wird. Im Bereich der Antriebsachse sind zudem zwei Bremssysteme angeordnet. Hierbei handelt es sich um eine generatorische Bremse 14 und eine mechanische Bremse 13. Die generatorische Bremse ist dem Fahrantrieb zugeordnet und in der Lage beim Bremsvorgang elektrische Energie aus der Bewegungsenergie des Fahrzeuges zurückzugewinnen. Auf diese Weise kann das Flurförderzeug energiesparend betrieben und verschleißfrei abgebremst werden. Zusätzlich verfügt das Flurförderzeug über ein Bremspaket in Form einer mechanischen Bremse 13, welches beispielsweise durch eine Lamellenbremse gebildet sein kann und das Abbremsen des Flurförderzeugs mittels der Umwandlung von Bewegungsenergie in Wärme erlaubt.An electrically powered industrial truck 1 is in 1 shown schematically as a counterbalanced truck and has a drive part 2 and a load part 3. The load part 3 includes load forks 4, which are arranged vertically movable on a lifting frame 5. In the area of the drive part, the truck includes a counterweight 6 and a steered axle 7 and a drive axle 8. The driver's workplace includes an accelerator pedal (not shown) for controlling the acceleration and deceleration of the truck and a brake pedal 9 for controlling additional braking deceleration to reduce the speed of the truck to be able to adjust from the driver's seat 10 . Also arranged in the area of the driver's workplace are a steering wheel 11 and other control elements, not shown in detail, for example for controlling the hydraulic functions of the industrial truck 1 or a parking brake function. The industrial truck also has a battery 12 for storing electrical energy, which is used to operate the industrial truck, in particular the traction drive and the hydraulic functions. There are also two brake systems in the area of the drive axle. This is a regenerative brake 14 and a mechanical brake 13. The regenerative brake is assigned to the traction drive and is able to recover electrical energy from the kinetic energy of the vehicle during the braking process. In this way, the industrial truck can be operated in an energy-saving manner and braked without wear. In addition, the industrial truck has a brake package in the form of a mechanical brake 13, which can be formed by a multi-disk brake, for example, and allows the industrial truck to be braked by converting kinetic energy into heat.

Die Stellung des Fahrpedals und des Bremspedals 9 wird für die Einstellung der Bremsverzögerung an eine Steuereinheit 31 eines Bremssystems 15 übermittelt. Das Bremssystem 15 umfasst hierbei in in 1 nicht im Detail dargestellter Weise zumindest eine Steuereinheit 31, einen elektromechanischen Aktuator, einen Kraftspeicher und einen Feststeller. Die Steuereinheit 31 steuert hierbei neben der Bremsverzögerung des Bremssystems auch die Beschleunigung des Flurförderzeugs. Entsprechend ist die Steuereinheit 31 zur Verarbeitung von zusätzlichen Sensordaten, insbesondere Geschwindigkeitsdaten, hier nicht näher dargestellter Sensoren ausgebildet. Bei der Steuereinheit 31 kann es sich insbesondere um eine zentrale Steuereinheit des Flurförderzeugs 1 handeln. Da die Signale von beiden Bedienelementen, also Fahr- und Bremspedal, sowie Geschwindigkeitsdaten des Flurförderzeugs in der Steuereinheit 31 verarbeitet werden und auch die Ansteuerung der verschiedenen Bremsen, also der generatorischen Bremse 14 und der zumindest einen mechanischen Bremse 13 durch die Steuereinheit 31 des Bremssystems 15 zentral erfolgt, ist eine besonders präzise Ansteuerung der verschiedenen Bremsen möglich, um das gewünschte Bremsmoment anzulegen. Die Steuereinheit 31 ermittelt hierbei je nach Fahrzeugzustand, welche Bremse in welchem Maße aktiviert werden muss, um das zur Umsetzung des Fahrerwunsches (Fahrpedalstellung und/oder Bremspedalstellung) erforderliche Bremsmoment zu erzeugen. Hierbei kann insbesondere auch der Zustand des generatorischen Bremssystems 14, beispielsweise der Ladezustand der Batterie und/oder deren Temperatur, berücksichtigt werden.The position of the accelerator pedal and the brake pedal 9 is transmitted to a control unit 31 of a brake system 15 for setting the braking deceleration. The braking system 15 comprises in in 1 manner not shown in detail at least one control unit 31, an electromechanical actuator, an energy store and a lock. In this case, the control unit 31 controls not only the deceleration of the braking system but also the acceleration of the industrial truck. Correspondingly, the control unit 31 is designed to process additional sensor data, in particular speed data, from sensors not shown in detail here. The control unit 31 can in particular be a central control unit of the industrial truck 1 . Since the signals from both operating elements, i.e. the accelerator and brake pedals, as well as the speed data of the industrial truck are processed in the control unit 31, and the various brakes, i.e. the generator brake 14 and the at least one mechanical brake 13, are also controlled by the control unit 31 of the brake system 15 takes place centrally, a particularly precise control of the various brakes is possible in order to apply the desired braking torque. Depending on the state of the vehicle, control unit 31 determines which brake must be activated and to what extent in order to generate the braking torque required to implement the driver's request (accelerator pedal position and/or brake pedal position). In this context, the state of regenerative braking system 14, for example the state of charge of the battery and/or its temperature, can also be taken into account.

Die Stellung des Bremspedals 9 und des Fahrpedals wird mittels Signalleitungen 16 an eine Steuereinheit 31 übertragen. Die Ansteuerung des elektromechanischen Aktuators erfolgt dann durch die Steuereinheit entsprechend der Pedalstellungen. Die Stellung des elektromechanischen Aktuators wird mittels eines Bremsansteuerungselementes 17 an das Bremspaket bzw. die mechanische Bremse 13 übertragen. Dieses Bremsansteuerungselement kann beispielsweise einen Hebel, einen Keil, einen Druckkolben oder einen Seilzug umfassen. Zusätzlich kann in der Kabine ein hier nicht näher dargestelltes Bedienelement zum Aktivieren einer Parkbremsfunktionalität vorhanden sein, mittels der das Fahrzeug im geparkten Zustand gegen Wegrollen gesichert werden kann. Die Aktivierung des Parkbremszustands durch das Bedienelement wird mittels der Signalleitung 18 an die Steuereinheit des Bremssystems 15 übertragen.The position of the brake pedal 9 and the accelerator pedal is transmitted to a control unit 31 by means of signal lines 16 . The electromechanical actuator is then controlled by the control unit according to the pedal positions. The position of the electromechanical actuator is transmitted to the brake assembly or the mechanical brake 13 by means of a brake control element 17 . This brake control element can include, for example, a lever, a wedge, a pressure piston or a cable. In addition, a control element (not shown here) for activating a parking brake functionality can be present in the cabin, by means of which the vehicle can be secured against rolling when parked. The activation of the parking brake state by the operating element is transmitted to the control unit of the brake system 15 by means of the signal line 18 .

Die Steuereinheit des Bremssystems 15 ist zudem ausgebildet, ebenfalls die generatorische Bremse 14 anzusteuern. Hierbei wird je nach Bremspedalstellung und Batteriezustand (bspw. Temperatur, SOC) ausschließlich die generatorische Bremse 14 angesteuert oder alternativ oder ergänzend die mechanische Bremse 13. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass bei sehr niedrigen Temperaturen oder einem sehr hohen Ladezustand der Batterie, wenn die Batterie also nicht in der Lage ist in kurzer Zeit große Mengen Energie aufzunehmen, ausschließlich die mechanische Bremse 13 aktiviert wird.The control unit of the braking system 15 is also designed to also control the regenerative brake 14 . Depending on the brake pedal position and the battery condition (e.g. temperature, SOC), only the regenerative brake 14 is activated or, alternatively or additionally, the mechanical brake 13. For example, it can be provided that at very low temperatures or a very high charge level of the battery when the battery So is not able to absorb large amounts of energy in a short time, only the mechanical brake 13 is activated.

Die Funktionsweise des Bremssystems 15 ist schematisch in den 2 bis 6 dargestellt. 2 zeigt hierbei den prinzipiellen Aufbau des Bremssystems 15. Dargestellt sind ein Federspeicher 21, hier in seiner entspannten Position, ein Feststeller 22 zur Arretierung des Federspeichers in seiner gespannten Position, und ein elektromechanischer Aktor 23, der einen elektromotorischen Antrieb 24 und eine durch diesen antreibbare Spindel 25 umfasst. Der Feststeller 22 ist beispielsweise federbelastet und gegen die Federkraft einer Feder 29 mittels eines Elektromagneten 30 in eine erste Position überführbar, in der der Federspeicher 21 in seiner gespannten Position arretierbar ist. Wird der Elektromagnet 30 des Feststellers nicht bestromt, bewegt sich der Feststeller durch die Federkraft der Feder 29 in die hier dargestellte zweite Position und gibt den Federspeicher frei, so dass die Federspeicherbremse aktiviert wird. Feststeller 22 und elektromechanischer Aktor 23 sind mittels Signalleitungen mit der Steuereinheit 31 verbunden, welche die Positionssignale eines Bremspedals 9, eines Fahrpedals 33 und eines Bedienelementes 32 mittels der Signalleitungen 16 und 18 empfängt und zur Ansteuerung des Feststellers 22, des elektromechanischen Aktors 23 und der generatorischen Bremse 14, welche Teil des Antriebs 34 ist, auswertet. Das Bedienelement 32 ist hierbei zur Ansteuerung einer Parkbremsfunktionalität vorgesehen.The functioning of the braking system 15 is shown schematically in FIGS 2 until 6 shown. 2 shows the basic structure of brake system 15. Shown are a spring accumulator 21, here in its relaxed position, a locking device 22 for locking the spring accumulator in its tensioned position, and an electromechanical actuator 23, which has an electric motor drive 24 and a spindle that can be driven by it 25 includes. The locking device 22 is spring-loaded, for example, and can be moved against the spring force of a spring 29 by means of an electromagnet 30 into a first position in which the spring-loaded mechanism 21 can be locked in its tensioned position. If the electromagnet 30 of the locking device is not energized, the locking device is moved by the spring force of the spring 29 into the second position shown here and releases the spring accumulator so that the spring accumulator brake is activated. Locking device 22 and electromechanical actuator 23 are connected by signal lines to control unit 31, which receives the position signals of a brake pedal 9, an accelerator pedal 33 and an operating element 32 by means of signal lines 16 and 18 and is used to control locking device 22, electromechanical actuator 23 and the generator Brake 14, which is part of the drive 34 evaluates. The operating element 32 is provided here for controlling a parking brake functionality.

Der elektromechanische Aktor 23 und der Federspeicher 21 sind mittels des Koppelelementes 26 koppelbar. Federspeicher 21 und Spindel 25 können im Bereich 27 auf das Bremsansteuerungselement 17 wirken, um eine Kraft auf das Bremspaket 13 zur Ausübung eines Bremsmomentes zu übertragen. Ebenfalls dargestellt ist der Antrieb 34, welcher zudem dazu ausgebildet ist als generatorische Bremse zur Rückgewinnung von elektrischer Energie aus Bewegungsenergie zu wirken. Die Ansteuerung von Feststeller 22 und elektromotorischem Antrieb 24 erfolgt in an sich bekannter Weise mittels einer Steuereinheit 31.The electromechanical actuator 23 and the spring accumulator 21 can be coupled by means of the coupling element 26 . Spring accumulator 21 and spindle 25 can act on brake control element 17 in region 27 in order to transmit a force to brake assembly 13 in order to exert a braking torque. Also shown is the drive 34, which is also designed to act as a regenerative brake for recovering electrical energy from kinetic energy. The locking device 22 and the electric motor drive 24 are actuated in a manner known per se by means of a control unit 31.

Ebenfalls in 2 dargestellt sind die möglichen Verfahrwege bzw. charakteristische Positionen der Spindel 25 und des Federspeichers 21 zur Ansteuerung des Bremspaketes 13 über das Ansteuerungselement 17 bzw. im Falle der Spindel 25 zum Lüften des Federspeichers 21. Im Detail sind dies die Positionen P1 und P2 zwischen denen ein Lüften des Federspeichers erfolgt und die Positionen P3 und P4 zwischen denen die Spindel 25 bzw. der Federspeicher 21 mittels des Bremsansteuerungselement 17 auf das Bremspaket 13 einwirkt. Zu diesem Zwecke ist das Bremsansteuerungselement zwischen den Positionen P5 und P6 bewegbar. also in 2 The possible travel paths or characteristic positions of the spindle 25 and the spring accumulator 21 for actuating the brake assembly 13 via the actuation element 17 or, in the case of the spindle 25, for releasing the spring accumulator 21 are shown. In detail, these are the positions P1 and P2 between those The spring accumulator is released and the positions P3 and P4 between which the spindle 25 or the spring accumulator 21 acts on the brake assembly 13 by means of the brake control element 17 . For this purpose the brake control element can be moved between the positions P5 and P6.

Die 3 bis 6 stellen verschiedene charakteristische Konfigurationen von Federspeicher 21 und Spindel 25 schematisch dar. 3 zeigt zunächst das Bremssystem 15 im energielosen Zustand. Dieser kann beispielsweise für das Abstellen des Flurförderzeuges oder bei einem Systemfehler vorgesehen sein. Der Feststeller 22 ist derart ausgebildet, dass er in einem energielosen Zustand automatisch in eine zweite Position bewegt wird, beispielsweise weil der federbetriebene Feststeller 22 nicht mehr durch den Elektromagneten 30 in einer zuvor eingenommenen ersten Position fixiert werden kann. Entsprechend geht der Federspeicher 21 in seinen entspannten Zustand der Position P2 über und übt eine Kraft auf das Ansteuerungselement 17 aus, so dass dieses in der Position P6 das Bremspaket 13 schließt. Die Spindel 25 befindet sich hierbei in einer unbestimmten Mittelstellung für die gilt, dass ein Blockieren des Federspeichers 21 durch die Spindel 25 ausgeschlossen ist. Diese Position ist dadurch festgelegt, dass die Spindel sich in der ersten Richtung R1 jenseits des zweiten Schwellwertes bei der Position P2 befindet. Die Stellung der Spindel definiert hierbei die Stellung der Betriebsbremse und kann sich ansonsten in diesem Zustand in einer beliebigen (gebremsten oder ungebremsten) Position befinden. Wie erwähnt kann der in 3 dargestellte Systemzustand zum Beispiel der eines geparkten, ausgeschalteten Flurförderzeugs sein.the 3 until 6 show various characteristic configurations of spring accumulator 21 and spindle 25 schematically. 3 shows first the braking system 15 in the de-energized state. This can be provided, for example, to park the industrial truck or in the event of a system error. The locking device 22 is designed in such a way that it is automatically moved into a second position in a de-energized state, for example because the spring-operated locking device 22 can no longer be fixed in a previously assumed first position by the electromagnet 30 . Accordingly, the spring accumulator 21 goes into its relaxed state of the position P2 and exerts a force on the activation element 17, so that this closes the brake assembly 13 in the position P6. The spindle 25 is here in an indefinite center position for which it applies that the spring accumulator 21 cannot be blocked by the spindle 25 . This position is determined by the spindle being in the first direction R1 beyond the second threshold at position P2. The position of the spindle defines the position of the service brake and can otherwise be in any (braked or unbraked) position in this state. As mentioned, the in 3 For example, the system state shown could be that of a parked, switched-off industrial truck.

In einem in 4 dargestellten ersten Schritt eines Startmodus nach dem Anschalten des Flurförderzeugs erfolgt nun durch die Spindel 25 das Lüften des Federspeichers 21, so dass dieser in seinen gespannten Zustand überführt wird. Hierfür wird die Spindel 25 mittels des elektromotorischen Antriebs 24 in die zweite Richtung R2 bewegt und so das Koppelelement 26 in Eingriff genommen. In Reaktion hierauf wird ebenfalls der Federspeicher in Richtung R2 gespannt. Die Bewegung der Spindel erfolgt zumindest bis zu einer ersten Schwellwertposition P1, in der ein Arretieren des Federspeichers 21 mittels des Feststellers 22 erfolgen kann. Hierfür muss ein Bewegen eines an dem Federspeicher 21 angeordneten Festsetzelementes 41 in der zweiten Richtung R2 mindestens so weit erfolgen, dass dieses von einem Arretierelement 42 des Feststellers in Eingriff genommen werden kann und so an einer Bewegung in der ersten Richtung R1, die der zweiten Richtung R2 entgegengesetzt ist, gehindert wird. Zu diesem Zweck erfolgt in einem zweiten Schritt ein Betätigen des Feststellers 22 und somit eine Bewegung des Arretierelementes 42 in Richtung des Federspeichers 21, welche beispielsweise durch die Wirkung eines Elektromagneten 30 gegen die Wirkung einer Federkraft einer an oder in dem Feststeller angeordneten Feder 29 induziert sein kann. In einem dritten Schritt verfährt die Spindel 25 in der ersten Richtung R1 bis mindestens zu einem zweiten Schwellwert P2 und damit in eine Mittelstellung, in der ein Blockieren des Federspeichers 21 beim Bewegen in die entspannte Stellung durch den elektromechanischen Aktuator 23 oder dessen Spindel 25 ausgeschlossen ist. Hierdurch ist sichergestellt, dass in einem kritischen Systemzustand, wenn der Feststeller 22 stromlos geschaltet wird, eine Notbremsung durch den Federspeicher 21 bewirkt werden kann. Eine derartige Mittelstellung der Spindel 25 des elektromechanischen Aktors 23 ist in 5 gezeigt. Die Spindel 25 befindet sich hier in der zweiten Richtung R2 gesehen jenseits der Position P3 und P4 und überträgt somit keine Kraft auf das Bremsansteuerungselement 17 und damit auf das Bremspaket 13. Zudem befindet sich der Federspeicher 21 in seiner gespannten Position, so dass dieser ebenfalls keine Kraft auf das Bremspaket 13 ausübt. Ebenfalls wird der Federspeicher 21 nicht an einer Bewegung in Richtung R1 durch die Spindel 25 gehindert, da diese jenseits der Position P2 positioniert ist.in a 4 shown first step of a start mode after switching on the industrial truck is now the release of the spring accumulator 21 by the spindle 25, so that it is transferred to its tensioned state. For this purpose, the spindle 25 is moved in the second direction R2 by means of the electric motor drive 24 and the coupling element 26 is thus engaged. In response to this, the spring accumulator is also tensioned in the direction of R2. The movement of the spindle takes place at least up to a first threshold value position P1, in which the spring storage device 21 can be locked by means of the locking device 22. For this purpose, a locking element 41 arranged on the spring accumulator 21 must be moved in the second direction R2 at least far enough for it to be engaged by a locking element 42 of the locking device can be taken and is thus prevented from moving in the first direction R1, which is opposite to the second direction R2. For this purpose, in a second step, the locking device 22 is actuated and thus a movement of the locking element 42 in the direction of the spring accumulator 21, which can be induced, for example, by the action of an electromagnet 30 against the action of a spring force of a spring 29 arranged on or in the locking device can. In a third step, the spindle 25 moves in the first direction R1 up to at least a second threshold value P2 and thus into a central position in which the spring-loaded store 21 cannot be blocked when it is moved into the relaxed position by the electromechanical actuator 23 or its spindle 25 . This ensures that in a critical system state, when the arrester 22 is de-energized, an emergency braking can be effected by the spring accumulator 21. Such a middle position of the spindle 25 of the electromechanical actuator 23 is in 5 shown. The spindle 25 is located here, seen in the second direction R2, beyond the position P3 and P4 and therefore does not transmit any force to the brake control element 17 and thus to the brake assembly 13. In addition, the spring accumulator 21 is in its tensioned position, so that it also does not have any force Force exerts on the brake pack 13. Also, the spring accumulator 21 is not prevented from moving in the direction R1 by the spindle 25 since it is positioned beyond the position P2.

Ein Systemzustand, bei dem der elektromechanische Aktor 23 und seine Spindel 25 sich in einem Betriebsbremsmodus befinden ist in 6 gezeigt. Hierbei ist die Stellung der Spindel zwischen den Positionen P3 und P4 und hierdurch bedingt des Bremsansteuerungselementes 17 zwischen den Positionen P5 und P6, so dass, je nach Spindelstellung ein starkes oder schwaches Bremsmoment auf das Bremspaket 13 übertragen wird. Der Federspeicher befindet sich hierbei in seiner gespannten Position mit dem Koppelelement 26 in der Position P1 und übt somit keine Kraft auf das Bremsansteuerungselement 17 aus.A system state in which the electromechanical actuator 23 and its spindle 25 are in a service braking mode is in 6 shown. The position of the spindle is between positions P3 and P4 and, as a result, the brake control element 17 is between positions P5 and P6, so that a strong or weak braking torque is transmitted to the brake assembly 13 depending on the spindle position. In this case, the spring accumulator is in its tensioned position with the coupling element 26 in position P1 and therefore does not exert any force on the brake activation element 17 .

BezugszeichenlisteReference List

11: Flurförderzeugindustrial truck
22: Antriebsteildrive part
33: Lastteilload part
44: Lastgabelnload forks
55: Hubgerüstmast
66: Gegengewichtcounterweight
77: Gelenkte AchseSteered axle
88th: Antriebsachsedrive axle
99: Bremspedalbrake pedal
1010: Fahrersitzdriver's seat
1111: Lenkradsteering wheel
1212: Batteriebattery
1313: Mechanische BremseMechanical brake
1414: Generatorische BremseRegenerative brake
1515: Bremssystembraking system
1616: Signalleitungsignal line
1717: Bremsansteuerungselementbrake control element
1818: Signalleitungsignal line
2121: Federspeicherspring accumulator
2222: Feststellerlocking device
2323: Elektromechanischer AktorElectromechanical actuator
2424: Elektromotorischer AntriebElectromotive drive
2525: Spindelspindle
2626: Koppelelementcoupling element
2727: Bereich der BremsansteuerungBrake control area
2929: FederFeather
3030: Elektromagnetelectromagnet
3131: Steuereinheitcontrol unit
3232: Bedienelementcontrol element
P1 - P6P1 - P6: Positionen 1 - 6Positions 1 - 6
R1R1: Richtung 1direction 1
R2R2: Richtung 2direction 2

Claims

Braking system for an industrial truck (1) with an electromechanical actuator (23) for performing a service braking function, an energy accumulator (21) for performing a safety braking function, a brake (22) for locking the energy accumulator in its tensioned position and a brake assembly (13), wherein to exercise a braking function, the electromechanical brake actuator (23) or the energy accumulator (21) perform a movement in a first direction (R1) to actuate the brake assembly and perform a movement in a second direction (R2) to reduce the braking torque, and wherein to spend the Energy accumulator (21) from the relaxed position to the tensioned position of the energy accumulator and the electromechanical brake actuator (23) can be coupled by means of a movement executed by the electromechanical brake actuator (23) in the second direction (R2).

braking system after claim 1 , characterized in that the braking system comprises a control unit (31) which controls the electromechanical actuator (23) and/or the locking device (22) in response to the position of at least one operating element (9,32,33).

braking system after claim 2 , characterized in that the control unit (31) of the braking system is designed to control a regenerative brake (14).

Braking system according to one of the preceding claims, characterized in that the electromechanical brake actuator (23) is designed as a linear actuator,

braking system after claim 4 , characterized in that the linear actuator actuates the brake assembly (13) by means of an actuating element designed as a spindle (25) and moves the force accumulator (21) into the tensioned position.

Braking system according to one of the preceding claims, characterized by a coupling element (26) which is firmly connected to the force accumulator (21), the coupling element (26) being activated by a movement in the second direction (R2) carried out by the electromechanical brake actuator (23). is engaged and thus moves the force accumulator (21) into its cocked position.

Braking system according to one of the preceding claims, characterized in that a central position is defined for the electromechanical brake actuator (23) in which it does not move the force accumulator (21) into the tensioned position or holds it there or blocks it when moving into the relaxed position .

Braking system according to one of the preceding claims, characterized in that the locking device (22) locks the energy accumulator (21) in the tensioned position in an activated state and releases the energy accumulator (21) in a deactivated state, so that the brake assembly (13) pressed to activate.

Braking system according to one of the preceding claims, characterized in that a parking brake functionality is implemented by means of the electromechanical brake actuator (23).

Braking system according to one of the preceding claims, characterized in that the electromechanical brake actuator (23) and the energy accumulator (21) control the brake assembly (13) by means of a brake control element (17).

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the brake system carries out the following steps in a start mode after the vehicle has been started: 1. the electromechanical brake actuator (23) moves in the second direction (R2) at least up to a first threshold value position (P1 ), moves the energy store (21) into the clamped position and thus opens the brake assembly (13), 2. the locking mechanism (22) is activated so that the energy store (21) is locked in the clamped position, 3. the electromechanical The brake actuator (23) moves in the first direction (R1) up to at least a second threshold position (P2) in which the energy accumulator (21) is prevented from being blocked when the electromechanical brake actuator (23) moves into the relaxed position.

Brake system according to one of the preceding claims, characterized in that the activation of the electromechanical brake actuator (23) takes place by means of a spatially remotely arranged brake pedal (9) and/or accelerator pedal (33) and in that the control signals of the brake pedal (9) and/or accelerator pedal ( 33) by means of signal lines (16) to the electromechanical actuator (23) or to a control unit (31) that controls the brake actuator (23).

Industrial truck with a braking system according to one of Claims 1 - 12 .