DE102021100121A1

DE102021100121A1 - STUCK DETECTION DEVICE FOR A ROBOT WORK MACHINE

Info

Publication number: DE102021100121A1
Application number: DE102021100121.8A
Authority: DE
Inventors: Masaki Takahashi; Shuhei Maruyama; Toshio Inoue; Kenta Kawanishi; Haruna Seguchi
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-01-09
Filing date: 2021-01-07
Publication date: 2021-07-15
Also published as: JP2021108566A

Abstract

Eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboterarbeitsvorrichtung, die ein Antriebsrad (16) und ein das Antriebsrad (16) antreibendes Antriebsteil (26) enthält, enthält:eine Signaldetektionseinheit (36; 102; 106; 110), die ein Signal detektiert, das von einer in dem Arbeitsareal (AR) angeordneten Signalquelle (72; 100; 104; 108) erzeugt wird; und eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit (44a1), die bestimmt, ob ein Änderungsbetrag in einer Stärke des von der Signaldetektionseinheit (36; 102; 106; 110) detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und bestimmt, dass die Roboterarbeitsmaschine (10) steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.A stuck determining apparatus for a robot work apparatus including a drive wheel (16) and a drive member (26) driving the drive wheel (16) includes: a signal detection unit (36; 102; 106; 110) that detects a signal generated by a in the working area (AR) arranged signal source (72; 100; 104; 108) is generated; and a stuck determination unit (44a1) that determines whether an amount of change in a strength of the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and determines that the robot working machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNGBACKGROUND OF THE INVENTION

Gebiet der ErfindungField of invention

Diese Erfindung betrifft eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboter-Arbeitsmaschine, die mit einem angebrachten Werkzeug arbeitet, während sie in einem Arbeitsareal fährt.This invention relates to a stuck determination device for a robotic work machine that operates with an attached tool while traveling in a work area.

Beschreibung der verwandten TechnikDescription of the related art

Herkömmlich ist, als diese Art von Vorrichtung, eine Vorrichtung bekannt, wie sie zum Beispiel in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 2017-176116 ( JP2017-176116A ) beschrieben ist. Die in der JP2017-176116A beschriebene Vorrichtung ist konfiguriert, um eine Grenze des Arbeitsareals zu erkennen, indem sie mit einem Sensor ein Magnetfeld (Arealsignal) eines elektrischen Drahts detektiert, der vorab in der Umgebung des Arbeitsareals angeordnet wird, und um eine von einem Benutzer festgelegte Arbeit mittels eines Messers (angebrachten Werkzeugs) auszuführen.Conventionally, as this type of device, there is known a device such as that disclosed in Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-176116 ( JP2017-176116A ) is described. The ones in the JP2017-176116A The device described is configured to detect a boundary of the work area by using a sensor to detect a magnetic field (area signal) of an electric wire which is arranged in advance in the vicinity of the work area, and to perform a work specified by a user by means of a knife ( attached tool).

Übrigens ist das Arbeitsareal, wo die Roboter-Arbeitsmaschine fährt, nicht notwendigerweise flach. Aus diesem Grund gibt es Fälle, in denen eine Roboter-Arbeitsmaschine auf einen Stein etc. fährt, und die Antriebsräder durchdrehen, oder eine Vorwärtsbewegung durch Behinderung durch Steine etc. unmöglich wird. Die Antriebsräder können durchdrehen und auch auf schlammigen oder verschneiten Wegen steckenbleiben. Hier beinhaltet das „Steckenbleiben“ einen Fall, in dem die Arbeitsmaschine stillsteht, weil sie wegen des Antriebsrads nicht mehr fahren kann, das heißt, in einem Fall, in dem die Arbeitsmaschine stehenbleibt und sich nicht so bewegen kann, wie es vom Benutzer beabsichtigt ist.Incidentally, the work area where the robot work machine travels is not necessarily flat. For this reason, there are cases where a robot work machine hits a stone, etc., and the drive wheels spin, or forward movement becomes impossible due to obstruction by stones, etc. The drive wheels can spin and get stuck on muddy or snow-covered paths. Here, “getting stuck” includes a case in which the work machine stops because it can no longer travel because of the drive wheel, that is, in a case where the work machine stops and cannot move as intended by the user .

Jedoch wird bei diesem Typ von Roboterarbeitsmaschine nicht bestimmt, ob die Roboterarbeitsmaschine stecken geblieben ist oder nicht, und herkömmlich bleibt die Roboterarbeitsmaschine stehen, wenn die Roboterarbeitsmaschine für eine vorbestimmte Zeit fährt und das Arealsignal des elektrischen Drahts nicht detektieren kann, der das Arbeitsareal begrenzt.However, in this type of robotic work machine, it is not determined whether or not the robotic work machine is stuck, and conventionally, the robotic work machine stops when the robotic work machine runs for a predetermined time and cannot detect the area signal of the electric wire limiting the work area.

Die vorliegende Erfindung gibt eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboterarbeitsmaschine an, die einfach bestimmt, ob die Roboterarbeitsmaschine in dem Arbeitsareal stecken geblieben ist.The present invention provides a stuck determination device for a robotic work machine that easily determines whether the robotic work machine is stuck in the work area.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Ein Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboterarbeitsmaschine, welche enthält: ein Antriebsrad, das an einem Fahrzeugkörper angebracht ist, und ein Antriebsteil, das zum Antrieb des Antriebsrads konfiguriert ist, um in einem Arbeitsareal zu fahren. Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung enthält eine Signaldetektionseinheit, die konfiguriert ist, um ein Signal zu detektieren, das von einer in dem Arbeitsareal angeordneten Signalquelle erzeugt wird; und eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob ein Änderungsbetrag in einer Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und zu bestimmen, dass die Roboterarbeitsmaschine steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.One aspect of the present invention is a stuck determination device for a robot work machine that includes: a drive wheel attached to a vehicle body and a drive part configured to drive the drive wheel to travel in a work area. The stuck determination device includes a signal detection unit configured to detect a signal generated by a signal source located in the work area; and a stuck determination unit configured to determine whether an amount of change in a strength of the signal detected by the signal detection unit is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and to determine that the robot work machine is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

Ein anderer Aspekt der vorliegenden Erfindung ist eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboterarbeitsmaschine, wobei die Roboterarbeitsmaschine ein Antriebsrad, das an einem Fahrzeugkörper angebracht ist, und ein Antriebsteil enthält, das zum Antrieb des Antriebsrads konfiguriert ist, um in einem Arbeitsareal zu fahren. Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung enthält eine Positionsdetektionseinheit, die konfiguriert ist, um eine Position der Roboterarbeitsmaschine in dem Arbeitsareal zu detektieren; und eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob ein Änderungsbetrag in der von der Positionsdetektionseinheit detektierten Position der Roboterarbeitsmaschine für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und zu bestimmen, dass die Roboterarbeitsmaschine steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.Another aspect of the present invention is a stuck determination device for a robotic work machine, the robotic work machine including a drive wheel attached to a vehicle body and a drive part configured to drive the drive wheel to travel in a work area. The stuck determination device includes a position detection unit configured to detect a position of the robot work machine in the work area; and a stuck determination unit configured to determine whether an amount of change in the position of the robot work machine detected by the position detection unit is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and to determine that the robot work machine is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

FigurenlisteFigure list

Die Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der folgenden Beschreibung von Ausführungen in Bezug auf die beigefügten Zeichnungen klarer, worin:

1 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gesamtkonfiguration einer Roboter-Arbeitsmaschine zeigt, auf die eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung gemäß einer ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
2 ist eine Draufsicht der Roboter-Arbeitsmaschine von 1;
3 ist eine Perspektivansicht, die spezifisch die Konfiguration des unteren Abschnitts der Roboter-Arbeitsmaschine von 1 zeigt;
4 ist ein Diagramm, das die Konfiguration eines Messerhöhen-Einstellmechanismus in dem Roboter-Arbeitsmechanismus von 1 darstellt;
5 ist ein Blockdiagramm, das die Konfiguration der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboter-Arbeitsvorrichtung gemäß der ersten Ausführung der vorliegenden Erfindung zeigt;
6 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals für die Roboter-Arbeitsmaschine von 1 zeigt;
7 ist ein Blockdiagramm, das eine elektrische Konfiguration der Ladestation von 6 zeigt;
8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Wellenverlaufs eines von der Ladestation an den Arealdraht ausgegebenen Stroms zeigt;
9 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einem Abstand von dem Arealdraht von 7 zu der Roboter-Arbeitsmaschine und einer Magnetstärke zeigt;
10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines mit einer CPU von 5 durchgeführten Prozesses zeigt;
11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals für die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer zweiten Ausführung der Erfindung zeigt;
12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer dritten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
13 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer vierten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer fünften Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals für die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer sechsten Ausführung der Erfindung zeigt;
16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer sechsten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
17 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer siebten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
18 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer achten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird;
19 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals für die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer neunten Ausführung der Erfindung zeigt;
20 ist eine Seitenansicht, die einen steckengebliebenen Zustand der Roboter-Arbeitsmaschine zeigt; und
21 ist eine Seitenansicht, die einen anderen steckengebliebenen Zustand der Roboter-Arbeitsmaschine zeigt.

The objects, features and advantages of the present invention will become more apparent from the following description of embodiments with reference to the accompanying drawings, in which:

1 Fig. 13 is a side view schematically showing an overall configuration of a robot work machine to which a stuck determination device according to a first embodiment of the present invention is applied;
2 FIG. 13 is a top plan view of the robotic work machine of FIG 1 ;
3 FIG. 13 is a perspective view specifically showing the configuration of the lower portion of the robotic work machine of FIG 1 shows;
4th FIG. 13 is a diagram showing the configuration of a knife height adjusting mechanism in the robot working mechanism of FIG 1 represents;
5 Fig. 13 is a block diagram showing the configuration of the stuck determination device for the robot work device according to the first embodiment of the present invention;
6th FIG. 13 is a diagram showing an example of a work area for the robotic work machine of FIG 1 shows;
7th FIG. 13 is a block diagram showing an electrical configuration of the charging station of FIG 6th shows;
8th Fig. 13 is a diagram showing an example of a waveform of a current outputted from the charging station to the area wire;
9 FIG. 13 is a diagram showing a relationship between a distance from the area wire of FIG 7th points to the robotic work machine and a magnetic strength;
10 FIG. 13 is a flowchart showing an example of one having a CPU of FIG 5 shows the process carried out;
11 Fig. 13 is a diagram showing an example of a work area for the stuck determination device for the robot work machine according to a second embodiment of the invention;
12th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to a third embodiment of the invention;
13th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to a fourth embodiment of the invention;
14th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to a fifth embodiment of the invention;
15th Fig. 13 is a diagram showing an example of a work area for the stuck determination device for the robot work machine according to a sixth embodiment of the invention;
16 Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to a sixth embodiment of the invention;
17th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to a seventh embodiment of the invention;
18th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU in the stuck determination device for the robot work machine according to an eighth embodiment of the invention;
19th Fig. 13 is a diagram showing an example of a work area for the stuck determination device for the robot work machine according to a ninth embodiment of the invention;
20th Fig. 13 is a side view showing a stuck state of the robot work machine; and
21 Fig. 13 is a side view showing another stuck state of the robot work machine.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNGDETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

Erste AusführungFirst execution

1 ist eine Seitenansicht, die schematisch eine Gesamtkonfiguration einer Roboter-Arbeitsmaschine zeigt, auf die eine Steckenbleib-Freikomm-Vorrichtung gemäß einer Ausführung der vorliegenden Erfindung angewendet wird. 2 ist eine Draufsicht der Roboter-Arbeitsmaschine von 1. 3 ist eine Perspektivansicht, die spezifisch die Konfiguration des unteren Abschnitts der Roboter-Arbeitsmaschine von 1 zeigt. 1 Fig. 13 is a side view schematically showing an overall configuration of a robot work machine to which a get stuck get-free device according to an embodiment of the present invention is applied. 2 FIG. 13 is a top plan view of the robotic work machine of FIG 1 . 3 FIG. 13 is a perspective view specifically showing the configuration of the lower portion of the robotic work machine of FIG 1 shows.

Insbesondere besteht in 1 eine Roboter-Arbeitsmaschine (nachfolgend als „Arbeitsmaschine“ bezeichnet) 10 aus einem Rasenmäher. Die Arbeitsmaschine 10 enthält einen Körper (Fahrzeugkörper) 12, und der Körper 12 ist durch ein Chassis 12a und einen daran angebrachten Rahmen 12b konfiguriert.In particular, there is 1 a robot work machine (hereinafter referred to as "work machine") 10 from a lawn mower. The working machine 10 contains a body (vehicle body) 12th , and the body 12th is through a chassis 12a and a frame attached to it 12b configured.

In der folgenden Beschreibung sind die Fahrtrichtung (Längsrichtung) der Arbeitsmaschine 10, die Querrichtung (Breitenrichtung) orthogonal hierzu, und die vertikale Richtung orthogonal zur Fahrtrichtung und Querrichtung jeweils als die Vorne-Hinten-Richtung, Links-Rechts-Richtung und Oben-Unten-Richtung definiert. Die Konfiguration der Komponenten wird später gemäß dieser Definition beschrieben.In the following description, the direction of travel (longitudinal direction) of the work machine is given 10 , the transverse direction (width direction) orthogonal thereto, and the vertical direction orthogonal to the traveling direction and the transverse direction are defined as the front-rear direction, left-right direction and top-bottom direction, respectively. The configuration of the components will be described later according to this definition.

Die Arbeitsmaschine 10 enthält ein Paar linker und rechter Vorderräder 14, die einen relativ kleinen Durchmesser haben und an der Vorderseite des Chassis 12a durch Streben 12a1 fixiert sind, sowie ein Paar linker und rechter Hinterräder 16, die einen relativ großen Durchmesser haben und direkt an der Rückseite des Chassis 12a so angebracht sind, dass sie den Vorderrädern 14 benachbart sind. Eines oder beide der Hinterräder 16 und Vorderräder 14 brauchen nicht wie gezeigt von einer Rad-Bauart sein, sondern können auch von einer Ketten- (Raupen-)Bauart sein.The working machine 10 includes a pair of left and right front wheels 14th that are relatively small in diameter and at the front of the chassis 12a by striving 12a1 are fixed, as well as a pair of left and right rear wheels 16 that have a relatively large diameter and are right on the back of the chassis 12a are attached so that they align with the front wheels 14th are adjacent. One or both of the rear wheels 16 and front wheels 14th need not be of a wheel type as shown, but can also be of a chain (caterpillar) type.

Ein Mähmesser, das heißt ein Drehmesser 20, ist in der Nähe der Mittelposition des Chassis 12a der Arbeitsmaschine 10 als Arbeitswerkzeug angebracht. Ein Elektromotor (nachfolgend als „Arbeitsmotor 22“ bezeichnet) ist an einer oberen Position des Messers 20 angeordnet.A mower knife, that is, a rotary knife 20th , is near the center position of the chassis 12a the working machine 10 attached as a working tool. An electric motor (hereinafter referred to as "work motor 22nd “Marked) is at an upper position of the knife 20th arranged.

Wie in 3 gezeigt, enthält das Messer 20 eine Scheibe 20a, die mit der Drehwelle 22a des Arbeitsmotors 22 gekoppelt ist, und drei Messerabschnitte 20b, die am Umfang der Scheibe 20a mit Intervallen von 120 Grad angebracht sind. Details dieser Konfiguration sind in der internationalen Veröffentlichung WO 2018/078879 A1 beschrieben, die von der vorliegenden Anmelder zuvor vorgeschlagen wurde und daher nicht beschrieben wird.As in 3 shown contains the knife 20th a disk 20a that are connected to the rotating shaft 22a of the work engine 22nd is coupled, and three knife sections 20b on the circumference of the disc 20a are attached at intervals of 120 degrees. Details of this configuration are in the international publication WO 2018/078879 A1 previously proposed by the present applicant and therefore not described.

Die Scheibe 20a des Messers 20 ist mit dem Arbeitsmotor 22 durch die Drehwelle 22a verbunden, und die Scheibe 20a und die Messerabschitte 20b werden gemeinsam von dem Arbeitsmotor 22 drehend angetrieben, sodass Rasen gemäht wird. Das Messer 20 ist durch Vorwärtsdrehung und Rückwärtsdrehung des Arbeitsmotors 22 im Uhrzeigersinn (CW) und im Gegenuhrzeigersinn (CCW) drehbar.The disc 20a of the knife 20th is with the work engine 22nd through the rotating shaft 22a connected, and the disc 20a and the knife sections 20b are shared by the work engine 22nd driven in rotation so that lawn is mowed. The knife 20th is by forward rotation and reverse rotation of the working motor 22nd rotatable clockwise (CW) and counterclockwise (CCW).

Das Messer 20 kann auch als ein langes Messer oder dergleichen konfiguriert sein. Das heißt, das Messer braucht nicht die in 3 gezeigte Form zu haben und kann eine beliebige Form haben, solange es von dem Arbeitsmotor 22 drehend angetrieben wird.The knife 20th can also be configured as a long knife or the like. That means the knife doesn't need the in 3 have shown shape and can be any shape as long as it is from the work engine 22nd is driven in rotation.

Ein Paar von Elektromotoren (nachfolgend als „Antriebsmotoren“ bezeichnet) 26L und 26R als Primärantriebe sind an dem Chassis 12a der Arbeitsmaschine 10 so angebracht, dass sie dem hinteren Ende des Messers 20 benachbart sind. Die Antriebsmotoren 26L und 26R sind mit den linken und rechten Hinterrädern 16 verbunden und drehen diese unabhängig in Vorwärtsdrehung oder Rückwärtsdrehung unter Verwendung der Vorderräder 14 als Laufrädern und den Hinterrädern 16 als Antriebsrädern. Das Messer 20, der Arbeitsmotor 22, die Antriebsmotoren 26 oder dergleichen sind von dem Rahmen 12b abgedeckt.A pair of electric motors (hereinafter referred to as "drive motors") 26L and 26R as primary drives are on the chassis 12a the working machine 10 attached so that it is the back end of the knife 20th are adjacent. The drive motors 26L and 26R are with the left and right rear wheels 16 and rotate them independently in forward rotation or reverse rotation using the front wheels 14th as the wheels and the rear wheels 16 as drive wheels. The knife 20th , the work engine 22nd , the drive motors 26th or the like are from the frame 12b covered.

Die Arbeitsmaschine 10 hat ein derartiges Gewicht und Größen, dass ein Benutzer sie tragen kann. Zum Beispiel hat die Arbeitsmaschine 10 eine Gesamtlänge (Länge in der Vorne-Hinten-Richtung) von etwa 71 cm, eine Gesamtbreite von etwa 55 cm und eine Höhe von etwa 30 cm.The working machine 10 has such weights and sizes that a user can carry them. For example, the work machine has 10 a total length (length in the front-back direction) of about 71 cm, a total width of about 55 cm, and a height of about 30 cm.

Eine angebrachte Ladeeinheit 30 und eine angebrachte Batterie 32 (Batterie) sind in einem hinteren Abschnitt der Arbeitsmaschine 10 untergebracht. Ein Paar von Batterie-Ladeanschlüssen 34 ist an dem vorderen Ende des Rahmens 12b so angebracht, dass es nach vorne vorsteht. Zum Beispiel ist die angebrachte Batterie 32 durch eine Lithium-Ionen-Batterie konfiguriert.An attached loading unit 30th and an attached battery 32 (Battery) are in a rear portion of the work machine 10 housed. A pair of battery charging connectors 34 is at the front end of the frame 12b attached so that it protrudes forward. For example is the attached battery 32 configured by a lithium-ion battery.

Die Batterie-Ladeanschlüsse 34 sind mit der angebrachten Ladeeinheit 30 durch eine Verkabelung verbunden. Die angebrachte Ladeeinheit 30 ist mit der angebrachten Batterie 32 verbunden. Der Arbeitsmotor 22 und die Antriebsmotoren 26 sind auch mit der angebrachten Batterie 22 so verbunden, dass ihnen von der angebrachten Batterie 22 Strom zugeführt wird. In 1 ist die Verkabelung nicht gezeigt.The battery charging connections 34 are with the attached loading unit 30th connected by wiring. The attached loading unit 30th is with the battery attached 32 connected. The work engine 22nd and the drive motors 26th are also with the battery attached 22nd so connected to them by the attached battery 22nd Electricity is supplied. In 1 the wiring is not shown.

Ein Paar von linken und rechten Magnetsensoren (erster Magnetsensor 36L, zweiter Magnetsensor 36R) sind an der Vorderseite des Körpers 12 der Arbeitsmaschine 10 angeordnet, und ein dritter Magnetsensor 36c ist an dessen Rückseite angeordnet. Jeder Sensor gibt ein Signal aus, das eine Stärke eines Magnetfelds (Magnetfeldstärke) angibt. Wie in 2 gezeigt, sind die ersten und zweiten Magnetsensoren 36L und 36R an der Vorderseite des Körpers 12 der Arbeitsmaschine 10 und an Positionen angeordnet, die in der Links-Rechts-Richtung in Bezug auf eine sich in der Vorne-Hinten-Richtung erstreckende Körpermittellinie CL1 symmetrisch sind, und der dritte Magnetsensor 36C ist auf der Körpermittellinie CL1 angeordnet.A pair of left and right magnetic sensors (first magnetic sensor 36L , second magnetic sensor 36R) are at the front of the body 12th the working machine 10 arranged, and a third magnetic sensor 36c is arranged on its rear side. Each sensor outputs a signal that indicates the strength of a magnetic field (magnetic field strength). As in 2 shown are the first and second magnetic sensors 36L and 36R at the front of the body 12th the working machine 10 and disposed at positions symmetrical in the left-right direction with respect to a body center line CL1 extending in the front-rear direction, and the third magnetic sensor 36C is located on the body centerline CL1.

Wie in 1 gezeigt, sind das Messer 20 und der Arbeitsmotor 22 mit einem Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 versehen. Die Höhe des Messers 20 in der Oben-Unten-Richtung in Bezug auf die Bodenfläche GR kann durch den Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 gesteuert werden.As in 1 shown are the knife 20th and the work engine 22nd with a knife height adjustment mechanism 38 Mistake. The height of the knife 20th in the up-down direction with respect to the floor surface GR can through the knife height adjustment mechanism 38 being controlled.

Insbesondere enthält, wie in 4 gezeigt, der Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 einen Elektromotor (nachfolgend als „Höhensteuermotor“ bezeichnet) 38a, ein Antriebszahnrad 38b, ein Abtriebszahnrad 38c in Eingriff mit dem Antriebszahnrad 38b, sowie eine Klinke 38d, die ein Überdrehen des Antriebs des Zahnrads 38b verhindert. Das Abtriebszahnrad 38c ist mit dem Messer 20 verbunden.In particular, as in 4th shown, the knife height adjustment mechanism 38 an electric motor (hereinafter referred to as "height control motor") 38a , a drive gear 38b , an output gear 38c in mesh with the drive gear 38b , as well as a handle 38d showing an overspeeding of the drive of the gear 38b prevented. The output gear 38c is with the knife 20th connected.

4 zeigt auch die Unterseite 12b1 des Rahmens 12b und die Haube 20c des Messers 20. Wie in 1 gezeigt, ist das Messer 20 an dem Rahmen 12b derart angebracht, dass sein vorderer Abschnitt in der vorwärtigen Richtung der Arbeitsmaschine 10 tiefer ist (der Richtung eines Pfeils in 4). 4th also shows the bottom 12b1 of the frame 12b and the hood 20c of the knife 20th . As in 1 shown is the knife 20th on the frame 12b mounted so that its front portion in the forward direction of the Working machine 10 is deeper (the direction of an arrow in 4th ).

Ein Kontaktsensor 40 ist an dem Rahmen 12b des Körpers 12 der Arbeitsmaschine 10 angebracht. Der Kontaktsensor 40 gibt ein EIN-Signal aus, wenn, aufgrund von Kontakt mit einem Hindernis oder einem Fremdobjekt, der Rahmen 12b vom Chassis 12a loskommt.A contact sensor 40 is on the frame 12b of the body 12th the working machine 10 appropriate. The contact sensor 40 outputs an ON signal when the frame is in contact with an obstacle or foreign object 12b from the chassis 12a comes off.

In 1 ist nahe der Mittelposition der Arbeitsmaschine 10 ein Aufnahmekasten (nicht gezeigt) angeordnet, und eine elektronische Steuereinheit (nachfolgend als „ECU“ bezeichnet) 44, die aus einem als Steuergerät dienenden Mikrocomputer besteht, ist auf einer in dem Aufnahmekasten aufgenommenen Schaltplatine 42 angebracht. Wie in 5 gezeigt, enthält die ECU 44 eine CPU 44a, eine Eingabe-/Ausgabe-Schnittstelle (I/O) 44b sowie einen Speicher 44c, wie etwa ein ROM, ein EEPROM oder ein RAM.In 1 is near the center position of the work machine 10 a receiving box (not shown) is arranged, and an electronic control unit (hereinafter referred to as "ECU") 44 , which consists of a microcomputer serving as a control device, is on a circuit board received in the receptacle box 42 appropriate. As in 5 shown contains the ECU 44 a CPU 44a , an input / output interface (I / O) 44b as well as a memory 44c such as a ROM, an EEPROM, or a RAM.

Wie in 1 gezeigt, sind auf der Schaltplatine 42 angeordnet ein Winkelgeschwindigkeitssensor 46, der der ECU 44 benachbart ist und eine Ausgabe erzeugt, die die Winkelgeschwindigkeiten (Gierrate) um eine Z-Achse (vertikale Achse) im Schwerpunkt der Arbeitsmaschine 10 erzeugt, ein Beschleunigungssensor 50, der eine Ausgabe erzeugt, die eine Beschleunigung während der Fahrt der Arbeitsmaschine 10 angibt, ein Azimuth-Sensor 52, der eine Ausgabe erzeugt, die einen absoluten Azimuth entsprechend dem Erdmagnetismus erzeugt, sowie ein GPS-Empfänger (später beschriebene Positionsdetektionseinheit) 54, der ein Signal von einem GPS-Satelliten empfängt und eine Ausgabe erzeugt, die die gegenwärtige Position (geografische Breite, Länge) der Arbeitsmaschine 10 angibt.As in 1 shown are on the circuit board 42 arranged an angular rate sensor 46 that of the ECU 44 is adjacent and produces an output showing angular velocities (yaw rate) about a Z-axis (vertical axis) at the center of gravity of the work machine 10 generated an accelerometer 50 which generates an output indicating an acceleration while the work machine is running 10 indicating an azimuth sensor 52 that produces an output that produces an absolute azimuth corresponding to terrestrial magnetism, and a GPS receiver (position detection unit described later) 54 , which receives a signal from a GPS satellite and generates an output showing the current position (latitude, longitude) of the work machine 10 indicates.

Ein Antriebsrad-Drehungssensor 56, der eine Ausgabe erzeugt, die die Drehung der linken und rechten Hinterräder 16 (Raddrehzahl) angibt, ist nahe den linken und rechten Hinterrädern 16 der Arbeitsmaschine 10 angeordnet. Ein Hubsensor 60, der ein EIN-Signal ausgibt, wenn der Benutzer oder dergleichen den Rahmen 12b vom Chassis 12a anhebt, ist zwischen dem Chassis 12a und dem Rahmen 12b angeordnet. Ein Stromsensor 62, der eine Ausgabe erzeugt, die den Stromverbrauch der angebrachten Batterie 32 angibt, ist auf der angebrachten Batterie 32 angeordnet.A drive wheel rotation sensor 56 which produces an output showing the rotation of the rear left and right wheels 16 (Wheel speed) is close to the left and right rear wheels 16 the working machine 10 arranged. A stroke sensor 60 which outputs an ON signal when the user or the like closes the frame 12b from the chassis 12a lifts is between the chassis 12a and the frame 12b arranged. A current sensor 62 that produces an output showing the power consumption of the attached battery 32 indicates is on the attached battery 32 arranged.

Ein Hauptschalter 64 zum Ausgeben eines Arbeits-Startbefehls oder dergleichen und ein Notstoppschalter 66 zum Ausgeben eines Notstoppbefehls sind auf der Arbeitsmaschine 10 so angeordnet, dass sie vom Benutzer bedienbar sind. Die Oberseite des Rahmens 12b der Arbeitsmaschine 10 ist stark vertieft, und eine Eingabevorrichtung 68 wie etwa eine Tastatur oder ein Touchscreen zum Eingeben eines Benutzerbefehls oder dergleichen und ein Display 70 sind in der Vertiefung angeordnet. Die Eingabevorrichtung 68 und das Display 70 sind mit der ECU 44 verbunden, und auf dem Display 70 werden gemäß einem Befehl der ECU 44 verschiedene Informationstypen, wie etwa ein Arbeitsmodus, angezeigt.A main switch 64 for issuing a work start command or the like and an emergency stop switch 66 for issuing an emergency stop command are on the work machine 10 arranged so that they can be operated by the user. The top of the frame 12b the working machine 10 is deeply recessed, and an input device 68 such as a keyboard or a touch screen for inputting a user command or the like and a display 70 are arranged in the recess. The input device 68 and the display 70 are with the ECU 44 connected, and on the display 70 are according to an instruction from the ECU 44 various types of information such as a work mode are displayed.

Wie in 5 gezeigt, werden Signale von Sensoren, wie etwa dem Magnetsensor 36, Kontaktsensor 40 und Winkelgeschwindigkeitssensor 46 und Signale von den Schaltern wie etwa dem Hauptschalter 64 durch die I/O 44b in die ECU 44 eingegeben. Die ECU 44 (CPU 44a) steuert die Fahrt der Arbeitsmaschine 10 durch Ausgabe von Steuersignalen an den Arbeitsmotor 22 und die Antriebsmotoren 26 durch die I/O 44b auf der Basis dieser Signale und steuert somit den Betrieb dieser Komponenten.As in 5 shown are signals from sensors such as the magnetic sensor 36 , Contact sensor 40 and angular velocity sensor 46 and signals from the switches such as the main switch 64 through the I / O 44b into the ECU 44 entered. The ECU 44 (CPU 44a ) controls the travel of the working machine 10 by outputting control signals to the working motor 22nd and the drive motors 26th through the I / O 44b based on these signals and thus controls the operation of these components.

Die ECU 44 steuert auch die Höhe des Messers 20 in Bezug auf die Bodenoberfläche GR durch Ausgabe eines Steuersignals an den Höhensteuermotor 38a und somit automatisches Anheben oder Absenken des Messers 20 in der Oben-Unten-Richtung einhergehend mit dem Arbeitsmotor 22.The ECU 44 also controls the height of the knife 20th in relation to the soil surface GR by outputting a control signal to the altitude control motor 38a and thus automatic lifting or lowering of the knife 20th in the up-down direction along with the working motor 22nd .

Insbesondere enthält die CPU 44a als funktionelle Elemente eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1, die bestimmt, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, sowie eine Antriebssteuereinheit 44a2, die den Betrieb der Motoren 22, 26 und 38a steuert.In particular, the CPU contains 44a a stuck determination unit as functional elements 44a1 that determines whether the work machine 10 stuck, as well as a drive control unit 44a2 running the engines 22nd , 26th and 38a controls.

Ein Fotosensor 38e ist nahe dem Abtriebszahnrad 38c des Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 angeordnet. Der Fotosensor 38e gibt ein Signal aus, das die Höhe des Messers 20 in Bezug auf den Rahmen 12b angibt, in anderen Worten die Höhe des Messers 20 in Bezug auf die Bodenoberfläche GR. Die Ausgabe des Fotosensors 38e wird in die ECU 44 eingegeben. Die ECU 44 steuert die Höhe (Heben/Senken) des Messers 20 durch Ausgabe eines Steuersignals an den Höhensteuermotor 38a auf der Basis des Eingangssignals von dem Fotosensor 38e.A photo sensor 38e is near the output gear 38c the knife height adjustment mechanism 38 arranged. The photo sensor 38e outputs a signal indicating the height of the knife 20th in terms of the frame 12b indicates, in other words, the height of the knife 20th in relation to the soil surface GR. The output of the photo sensor 38e gets into the ECU 44 entered. The ECU 44 controls the height (raising / lowering) of the knife 20th by outputting a control signal to the altitude control motor 38a based on the input signal from the photosensor 38e .

Die Antriebsmotoren 26L und 26R sind so konfiguriert, dass sie die linken und rechten Hinterräder 16 unabhängig vorwärts (normale Drehung) oder rückwärts (Rückwärtsdrehung) drehen können, und sind auch konfiguriert, um die Arbeitsmaschine 10 in einer beliebigen Richtung zu drehen, indem eine Drehzahldifferenz der linken und rechten Hinterräder 16 hervorgerufen wird.The drive motors 26L and 26R are configured to have the left and right rear wheels 16 Can independently rotate forward (normal rotation) or reverse (reverse rotation), and are also configured to control the work machine 10 Rotate in any direction by adding a speed difference of the left and right rear wheels 16 is caused.

Wenn sich zum Beispiel die linken und rechten Hinterräder 16 vorwärts drehen, sodass sich das rechte Hinterrad 16 mit einer höheren Geschwindigkeit dreht als das linke Hinterrad 16, wendet die Arbeitsmaschine 10 nach links mit einem der Drehzahldifferenz entsprechenden Wendewinkel. Wenn sich andererseits das linke Hinterrad 16 mit einer höheren Geschwindigkeit dreht als das rechte Hinterrad, wendet die Arbeitsmaschine 10 nach rechts mit einem der Drehzahldifferenz entsprechenden Wendewinkel. Wenn sich eines der linken und rechten Hinterräder 16 vorwärts und das andere mit der gleichen Geschwindigkeit rückwärts dreht, wendet die Arbeitsmaschine 10 auf der Stelle, ohne sich vorwärts oder rückwärts zu bewegen.For example, if the left and right rear wheels 16 turn forward so that the right rear wheel is turning 16 rotates at a higher speed than the rear left wheel 16 turns the working machine 10 to the left with a turning angle corresponding to the speed difference. If on the other hand the left rear wheel 16 rotates at a higher speed than the right rear wheel, the work machine turns 10 to the right with a turning angle corresponding to the speed difference. When one of the left and right rear wheels are 16 forward and the other rotates backwards at the same speed, the working machine turns 10 on the spot without moving forward or backward.

Die ECU 44 detektiert (erkennt) die Umgebung (Grenze) des Arbeitsareals AR aus den Ausgaben der Sensoren, insbesondere den Ausgaben der Magnetsensoren 36. Auf der Basis des detektierten Arbeitsareals AR lässt dann die ECU 44 einen Strom durch den Arbeitsmotor 22 derart fließen, dass die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR arbeitet.The ECU 44 detects (recognizes) the surroundings (border) of the work area AR from the outputs of the sensors, especially the outputs of the magnetic sensors 36 . On the basis of the detected work area AR then leaves the ECU 44 a current through the working motor 22nd flow in such a way that the working machine 10 in the work area AR is working.

Wie in 6 gezeigt, ist das Arbeitsareal AR durch einen als Signalquelle dienenden Arealdraht (elektrischen Draht) 72 begrenzt, der zum Beispiel in dessen Umgebung (Grenze) vergraben ist. Eine Ladestation (nachfolgend als „Lade-ST“ bezeichnet) 76 zum Laden der angebrachten Batterie 32 der Arbeitsmaschine 10 ist an dem Arealdraht 72 angeordnet. 6 zeigt die Größe und dergleichen der Arbeitsmaschine 10 und der Lade-ST 76 übertrieben.As in 6th shown is the work area AR through an area wire serving as a signal source (electrical wire) 72 limited, which is buried, for example, in its surroundings (border). A charging station (hereinafter referred to as "charging ST") 76 to charge the attached battery 32 the working machine 10 is on the area wire 72 arranged. 6th shows the size and the like of the work machine 10 and the charging ST 76 exaggerated.

7 ist ein Blockdiagramm, das die elektrische Konfiguration der Lade-ST 76 zeigt. 7th Fig. 13 is a block diagram showing the electrical configuration of the charging ST 76 shows.

Wie in 7 gezeigt, enthält die Lade-ST 76 ein Ladegerät 84, das mit einer Stromversorgung (Netzstromversorgung) 80 durch einen Stecker 82 verbunden ist, sowie ein Paar von Ladeanschlüssen 86, die mit dem Ladegerät 84 verbunden sind. Die Ladeanschlüsse 86 sind so konfiguriert, dass sie mit dem an der Arbeitsmaschine 10 angebrachten Paar von Batterie-Ladeanschlüssen 34 durch Kontakte 34a verbindbar sind (2).As in 7th shown contains the charging ST 76 a charger 84 connected to a power supply (mains power supply) 80 through a plug 82 connected, as well as a pair of charging ports 86 that came with the charger 84 are connected. The charging ports 86 are configured in such a way that they work with the one on the work machine 10 attached pair of battery charging connectors 34 through contacts 34a are connectable ( 2 ).

Das Ladegerät 84 enthält einen AC/DC-Wandler 84a, eine Lade-ECU (elektronische Steuereinheit) 84b, die aus einem Mikrocomputer besteht, der den Betrieb des AC/DC-Wandlers steuert, sowie einen Signalgenerator 84c.The charger 84 contains an AC / DC converter 84a , a charging ECU (electronic control unit) 84b composed of a microcomputer that controls the operation of the AC / DC converter and a signal generator 84c .

In der Lade-ST 76 wandelt der AC/DC-Wandler 84a des Ladegeräts 84 Wechselstrom, der von der Stromversorgung 80 durch den Stecker 82 zugeführt wird, in Gleichstrom, während er die Spannung auf eine geeignete Spannung reduziert, und gibt dann den Gleichstrom an die Ladeanschlüsse 86 aus. Wenn die Arbeitsmaschine 10 zur Lade-ST 76 zurückkehrt und durch die Ladeanschlüsse 86 und die Batterieladeanschlüsse 84 damit verbunden wird (andockt), wird die angebrachte Batterie 32 der Arbeitsmaschine 10 geladen.In the charging ST 76 converts the AC / DC converter 84a of the charger 84 Alternating current drawn from the power supply 80 through the connector 82 is supplied in direct current while reducing the voltage to an appropriate voltage, and then gives the direct current to the charging terminals 86 out. When the working machine 10 to the charging ST 76 returns and through the charging ports 86 and the battery charging connectors 84 is connected to it (docks), the attached battery 32 the working machine 10 loaded.

Die Ausgabe des AC/DC-Wandlers 84a wird dem Signalgenerator 84c und der Lade-ECU 84b zugeführt. Die Lade-ECU 84 ist so konfiguriert, dass sie zur Kommunikation mit der ECU 44 in der Lage ist, und der Betrieb des Signalgenerators 84c wird gemäß einem Befehl der ECU 44 gesteuert.The output of the AC / DC converter 84a becomes the signal generator 84c and the charging ECU 84b fed. The charging ECU 84 is configured to communicate with the ECU 44 is able and the operation of the signal generator 84c becomes according to an instruction from the ECU 44 controlled.

Der Signalgenerator 84c wandelt den Gleichstrom, dessen Spannung durch den AC/DC-Wandler 84a auf die geeignete Spannung reduziert worden ist, gemäß dem von der ECU 44 an die Lade-ECU 84b ausgegebenen Befehl in ein vorbestimmtes Signal um. Der Signalgenerator 84c leitet den Strom durch den Arealdraht 72, einen Andockdraht (elektrischen Draht) 90, der die Andockposition in der Lade-ST 76 angibt, und einen ST-Draht (elektrischen Draht) 92, der die Lade-ST 76 angibt.The signal generator 84c converts the direct current, its voltage through the AC / DC converter 84a has been reduced to the appropriate voltage according to that from the ECU 44 to the charging ECU 84b command issued into a predetermined signal. The signal generator 84c conducts the current through the area wire 72 , a docking wire (electrical wire) 90 , which is the docking position in the loading ST 76 indicating and an ST wire (electrical wire) 92 that the charging ST 76 indicates.

8 ist ein Diagramm, das ein Beispiel des Wellenverlaufs des Stroms zeigt, der von dem Signalgenerator 84c an den Arealdraht 72 ausgegeben wird. Zum Beispiel hat der Stromwellenverlauf eine Signallänge L und wird mit einem beliebigen Zyklus Tn ausgegeben. Ein regelmäßiger Stromwellenverlauf kann in einem vorbestimmten Zyklus ausgegeben werden. Obwohl nicht gezeigt, leitet der Signalgenerator 84c den Strom derart, dass in dem Andockdraht 90 und dem ST-Draht 92 der gleiche Typ von Stromwellenverläufen (in der Phase unterschiedlich) auftritt. 8th Fig. 13 is a diagram showing an example of the waveform of the current generated by the signal generator 84c to the area wire 72 is issued. For example, the current waveform has a signal length L and is output with an arbitrary cycle Tn. A regular current waveform can be output in a predetermined cycle. Although not shown, the signal generator conducts 84c the current such that in the docking wire 90 and the ST wire 92 the same type of current waveform (different in phase) occurs.

Wenn der Signalgenerator 84c den Strom durch den Arealdraht 82 hindurchleitet, wie in 8 gezeigt, entsteht gemäß der Ampere-rechte-Hand-Regel ein Uhrzeiger-sinniges konzentrisches, kreisförmiges Magnetfeld um den Arealdraht 72 herum. Dann ändert sich die Magnetstärke mit der Gesamtlänge des Arealdrahts 72 und dem Abstand zwischen der Arbeitsmaschine 10 und dem Arealdraht 72.When the signal generator 84c the current through the area wire 82 passes through, as in 8th shown, according to the ampere-right-hand rule, a clockwise concentric, circular magnetic field arises around the area wire 72 around. Then the magnetic strength changes with the total length of the area wire 72 and the distance between the work machine 10 and the area wire 72 .

9 ist ein Diagramm, das die Beziehung zwischen dem Abstand d von dem Arealdraht 72 zur Arbeitsmaschine 10 und der Magnetstärke H zeigt. Wie in 9 gezeigt, verändert sich die Magnetstärke H mit dem Abstand d von dem Arealdraht 72 und der Wert wird auf dem Arealdraht 72 zu 0, positiv innerhalb des Arbeitsareals AR und negativ außerhalb des Arbeitsareals AR. 9 Fig. 13 is a diagram showing the relationship between the distance d from the area wire 72 to the working machine 10 and the magnetic strength H shows. As in 9 shown, the magnetic strength H changes with the distance d from the area wire 72 and the value will be on the area wire 72 to 0, positive within the working area AR and negative outside the work area AR .

Die ECU 44 detektiert die Stärke des Magnetfelds (Arealsignals), das von dem durch den Arealdraht 72 fließenden Strom erzeugt wird, unter Verwendung der an der Arbeitsmaschine 10 angebrachten Magnetsensoren 36. Somit bestimmt die ECU 44 die Position der Arbeitsmaschine (vorliegenden Maschine) 10 in dem Arbeitsareal AR, das heißt bestimmt, ob sich die Arbeitsmaschine 10 innerhalb oder außerhalb des Arbeitsareals AR befindet, und detektiert (berechnet) auch die Position der Arbeitsmaschine 10 in Bezug auf den Arealdraht 72 (den Abstand von dem Arealdraht 72). Details dieser Konfigurationen sind in der oben erwähnten JP2017-176116A beschrieben und werden daher nicht beschrieben.The ECU 44 detects the strength of the magnetic field (area signal) generated by the area wire 72 flowing electricity is generated using the on the working machine 10 attached magnetic sensors 36 . Thus, the ECU determines 44 the position of the working machine (present machine) 10 in the work area AR , that is, determines whether the work machine 10 inside or outside the work area AR is located, and also detects (calculates) the position of the work machine 10 in relation to the Area wire 72 (the distance from the area wire 72 ). Details of these configurations are mentioned in the above JP2017-176116A described and are therefore not described.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboter-Arbeitsmaschine gemäß der vorliegenden Ausführung ist dadurch gekennzeichnet, dass die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a bestimmt, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist. Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf dieses Merkmal.The stuck determination device for the robot work machine according to the present embodiment is characterized in that the stuck determination unit 44a determines whether the work machine 10 in the work area AR got stuck. The following description focuses on this feature.

10 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von der ECU 44 gemäß einem vorbestimmten Programm durchgeführt wird. Der in diesem Flussdiagramm gezeigte Prozess wird gestartet, wenn der Benutzer den Hauptschalter 64 einschaltet, um einen normalen Mähmodus durchzuführen. 10 Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by the ECU 44 is performed according to a predetermined program. The process shown in this flowchart starts when the user turns the main switch 64 turns on to perform a normal mowing mode.

Wie in 10 gezeigt, liest zuerst in S10 (S bedeutet einen Prozessschritt) die ECU 44 Signale von den Magnetsensoren 36. Das heißt, die ECU 44 liest ein um den Arealdraht 72 herum erzeugtes Arealsignal.As in 10 shown, reads in first S10 (S means a process step) the ECU 44 Signals from the magnetic sensors 36 . That is, the ECU 44 reads in around the area wire 72 area signal generated around.

Dann geht der Prozess zu S12 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in dem detektierten Arealsignal und der Änderungsbetrag in dem detektierten Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in jeweilige vorbestimmte Bereiche gefallen sind. In anderen Worten, die ECU 44 bestimmt, ob die Höhe (Ausgangswert) des Arealsignals sich für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht verändert hat. Der Ausdruck „Änderungsbetrag in der Höhe des Signals ist für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen“ bedeutet, dass die Stärke (Ausgangswert) des Signals den gleichen Wert hat, oder, auch wenn sie nicht den gleichen Wert hat, die Differenz sehr klein ist.Then the process goes to S12 further, and the ECU 44 determines whether the amount of change in the detected area signal and the amount of change in the detected acceleration signal have fallen within respective predetermined ranges for the predetermined time or longer. In other words, the ECU 44 determines whether the height (initial value) of the area signal has not changed for the predetermined time or more. The phrase "the amount of change in the level of the signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more" means that the strength (output level) of the signal is the same or, even if it is not the same, the difference is very small.

Schritt S12 entspricht der Bestimmung, ob der Änderungsbetrag in dem Abstand von dem Arealdraht 72 entsprechend dem detektierten Arealsignal für die vorbestimmte Zeit (zum Beispiel 10 Sekunden) oder länger in einen ersten vorbestimmten Bereich (zum Beispiel einige Zentimeter oder einige zehn Zentimeter) gefallen ist. Die obigen vorbestimmten Bereiche in S12 werden so gesetzt, dass sie den ersten und zweiten vorbestimmten Bereichen entsprechen.step S12 corresponds to determining whether the amount of change in the distance from the area wire 72 has fallen into a first predetermined range (for example a few centimeters or a few tens of centimeters) in accordance with the detected area signal for the predetermined time (for example 10 seconds) or longer. The above predetermined ranges in S12 are set to correspond to the first and second predetermined areas.

Wenn die Bestimmung in S12 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S14 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus aus. Wenn andererseits die Bestimmung in S12 JA ist, geht der Prozess zu S16 weiter und bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S12 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S14 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S12 YES, the process goes to S16 continues and determines the ECU 44 that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, das Arealsignal wird von den angebrachten Magnetsensoren 36 detektiert und die Position der Arbeitsmaschine (vorliegenden Maschine) 10 in dem Arbeitsareal AR wird detektiert. Dementsprechend bedeutet der Ausdruck „der Änderungsbetrag des Arealsignals ist für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen“, dass die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht in der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR lokalisiert worden ist. Daher lässt sich bestimmen, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.This means that the area signal is generated by the attached magnetic sensors 36 detected and the position of the working machine (present machine) 10 in the work area AR is detected. Accordingly, the phrase “the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or longer” means that the work machine 10 not in the same position in the work area for the predetermined time or longer AR has been located. Therefore, it can be determined that the work machine 10 got stuck.

Um die Detektionsgenauigkeit des Arealsignals zu erhöhen, kann, wie mit der gestrichelten Linie (Bezugszeichen a) in 6 gezeigt, der Arealdraht (elektrischer Draht) 72 so angeordnet sein, dass er örtlich zur Innenseite des Arbeitsareals AR vorsteht. Ferner kann der Arealdraht so angeordnet sein, dass er von einer vorbestimmten Position (z. B. der Lade ST 76) zur Innenseite des Arbeitsareals AR abzweigt, wie mit der gestrichelten Linie (Bezugszeichen b) gezeigt.In order to increase the detection accuracy of the area signal, as indicated by the dashed line (reference symbol a) in FIG 6th shown, the area wire (electrical wire) 72 be arranged so that it locally faces the inside of the work area AR protrudes. Furthermore, the area wire can be arranged so that it can be moved from a predetermined position (e.g. the drawer ST 76 ) to the inside of the work area AR branches off, as shown by the dashed line (reference character b).

Das heißt, der Arealdraht 72 kann so angeordnet sein, dass er sich zur Innenseite des Arbeitsareals AR erstreckt. Im Ergebnis kann, auch wenn sich die Arbeitsmaschine 10 in dem inneren Abschnitt des Arbeitsareals AR entfernt von dem Arealdraht 72 befindet, die Position der Arbeitsmaschine 10 mit hoher Genauigkeit detektiert werden.That is, the area wire 72 can be arranged so that it faces the inside of the work area AR extends. As a result, even if the work machine can 10 in the inner section of the work area AR away from the area wire 72 is the position of the work machine 10 can be detected with high accuracy.

Im mit dem Symbol a gezeigten Beispiel steht der Arealdraht 72 einwärts vor und ist um die Breite ARw zurückgeknickt. Die Breite ARw ist auf einen Wert gelegt, der kleiner ist als der Trennabstand zwischen den ersten und zweiten Magnetsensoren 36L und 36R, die an der Vorderseite der Arbeitsmaschine 10 angeordnet sind. In diesem Fall ist, wenn eine Ausgabe aller drei Magnetsensoren, einschließlich des dritten Magnetsensors 36C angeben, dass sich die Arbeitsmaschine 10 außerhalb des Arbeitsareals AR befindet, die Vorrichtung konfiguriert, um zu bestimmen, dass sich die Arbeitsmaschine 10 außerhalb des Arbeitsareals AR befindet. Somit ist es, ohne Störung der Positionsdetektion durch das Arealsignal in normalem Betrieb, möglich, die Detektionsgenauigkeit des Arealsignals an dem inneren Abschnitt in dem Arbeitsareal AR zu verbessern.In the example shown with the symbol a, there is the area wire 72 inwards and is bent back by the width ARw. The width ARw is set to a value that is smaller than the separation distance between the first and second magnetic sensors 36L and 36R that are at the front of the work machine 10 are arranged. In this case, if there is an output from all three magnetic sensors including the third magnetic sensor 36C indicate that the work machine 10 outside the work area AR is located, the device is configured to determine that the work machine is 10 outside the work area AR is located. Thus, without disturbing the position detection by the area signal in normal operation, it is possible to improve the detection accuracy of the area signal at the inner portion in the working area AR to improve.

Wenn in S16 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 stecken geblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus.If in S16 it is determined that the working machine 10 got stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode.

Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zunächst im anschließenden S18 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt. Dann geht der Prozess zu S20 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S12, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist.The ECU controls in free mode 44 initially in the subsequent S18 the drive of the drive motors 26th in such a way that the Working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds). Then the process goes to S20 further, and the ECU 44 determined as in S12 whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or longer.

Wenn z. B. die Arbeitsmaschine 10 auf einen Stein oder dergleichen fährt und daher die Antriebsräder durchdrehen, wie in 20 gezeigt, bewirkt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 zurücksetzt. Somit wird der Arbeitsmaschine 10 erlaubt, sich so zu bewegen, dass sie von dem steckengebliebenen Zustand freikommt. In diesem Fall ist die Bestimmung in S20 NEIN, und der Prozess geht zu S14 weiter.If z. B. the working machine 10 drives on a stone or the like and therefore spins the drive wheels, as in 20th shown, the ECU operates 44 that the working machine 10 resets. Thus, the work machine 10 allows it to move in such a way that it gets free from the stuck condition. In this case the determination is in S20 NO, and the process will close S14 further.

Wenn andererseits die Bestimmung in S20 JA ist, geht der Prozess zu S22 weiter. In S22 bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 3 Sekunden), dass die Arbeitsmaschine 10 nach links (im Gegenuhrzeigersinn) wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts (im Uhrzeigersinn) wendet. Das heißt, die ECU 44 führt eine vorbestimmte Freikomm-Operation der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit durch.On the other hand, if the determination in S20 YES, the process goes to S22 further. In S22 causes the ECU 44 , by driving the drive motors 26th for a predetermined time (e.g. 3 seconds) that the work machine 10 turns left (counterclockwise), then moves forward, and then turns right (clockwise). That is, the ECU 44 performs a predetermined get-free operation of the work machine 10 for the predetermined time.

Der Schritt S22 ist ein Schritt zum Befreien der Arbeitsmaschine 10 aus dem gegenwärtigen Zustand. Dementsprechend ist die Reihenfolge des Wendens und dergleichen (das Antriebsmuster der Antriebsmotoren 26) nur illustrativ und kann geändert werden. Zum Beispiel kann die Arbeitsmaschine 10 zuerst vorwärts bewegt werden und dann nach links wenden. Der hierin benutzte Begriff „Wenden“ bezieht sich darauf, eine Differenz zwischen den Drehzahlen der linken und rechten Antriebsräder 16 zu veranlassen, wie oben beschrieben, oder die Arbeitsmaschine 10 durch Drehen der linken und rechten Antriebsräder 16 in entgegengesetzte Richtungen zu wenden.The step S22 is a step towards freeing the work machine 10 from the current state. Accordingly, the order of turning and the like (the driving pattern of the driving motors 26th ) illustrative only and can be changed. For example, the work machine 10 first move forward and then turn left. As used herein, "turn" refers to a difference between the speeds of the left and right drive wheels 16 to initiate, as described above, or the work machine 10 by turning the left and right drive wheels 16 to turn in opposite directions.

Dann geht der Prozess zu S24 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S24 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S14 zurück.Then the process goes to S24 further, and the ECU 44 determines again whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or longer. If the determination is in S24 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state and the process is reversing S14 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S24 JA ist, geht der Prozess zu S26 weiter. In S26 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, sodass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärtsbewegt und dann nach rechts wendet. Das heißt, die ECU 44 führt die vorbestimmte Freikomm-Operation der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit durch.On the other hand, if the determination in S24 YES, the process goes to S26 further. In S26 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, then turns right. That is, the ECU 44 performs the predetermined get-free operation of the work machine 10 for the predetermined time.

Diese Reihenfolge (das Antriebsmuster der Antriebsmotoren 26) ist nur illustrativ und kann auch geändert werden. Die Aufwärtsbewegung des Arbeitsmotors 22 ist nicht auf die Bewegung zur oberen Grenzposition beschränkt und kann auch eine Bewegung zu einer beliebigen Position zwischen der oberen Grenzposition und der unteren Grenzposition sein.This order (the drive pattern of the drive motors 26th ) is only illustrative and can be changed. The upward movement of the work engine 22nd is not limited to the movement to the upper limit position and may also be movement to any position between the upper limit position and the lower limit position.

Dann geht der Prozess zu S28 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge des Arealsignals und des Beschleunigungssignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S28 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S24 zurück.Then the process goes to S28 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change of the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S28 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S24 back.

Dieser Ablauf von S24 zu S26 wird in Bezug auf 21 beschrieben. Es sei angenommen, dass das Messer 20 (insbesondere dessen Scheibe 20a) der Arbeitsmaschine 10 auf einen Stein oder einen Vorsprung oder dergleichen der Bodenoberfläche GR aufläuft, und daher die Arbeitsmaschine 10 oben in der Luft ist und die Antriebsräder 16 von der Bodenoberfläche GR entfernt sind und durchdrehen, wie in 21 gezeigt.This expiration of S24 to S26 is related to 21 described. Assume that the knife 20th (especially its disc 20a) the working machine 10 on a stone or a protrusion or the like of the ground surface GR runs up, and therefore the working machine 10 up in the air and the drive wheels 16 are removed from the ground surface GR and are cranking as in 21 shown.

Wenn die Arbeitsmaschine 10 in einem solchen Zustand ist, hebt die ECU 44 das Messer 20 an. Daher können in Abhängigkeit von der Situation die Antriebsräder 16 auf der Bodenoberfläche aufsetzen und von der Bodenoberfläche erneut eine Reaktionskraft erhalten, und kann die Arbeitsmaschine 10 von dem steckengebliebenen Zustand freikommen.When the working machine 10 is in such a state, the ECU cancels 44 the knife 20th at. Therefore, depending on the situation, the drive wheels 16 touch the ground surface and receive a reaction force again from the ground surface, and the work machine can 10 get free from the stuck condition.

Wenn andererseits die Bestimmung in S28 von 10 JA ist, geht der Prozess zu S30 weiter. In S30 veranlasst die ECU 44, dass der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 sich durch den Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 nach unten bewegen. Dann veranlasst die ECU 44 durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärtsbewegt und sich dann nach rechts wendet. Das heißt, die ECU 44 führt die vorbestimmte Freikomm-Operation der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit durch.On the other hand, if the determination in S28 of 10 YES, the process goes to S30 further. In S30 initiates the ECU 44 that the work engine 22nd and the knife 20th through the knife height adjustment mechanism 38 move down. Then the ECU will initiate 44 by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right. That is, the ECU 44 performs the predetermined get-free operation of the work machine 10 for the predetermined time.

Diese Reihenfolge (das Antriebsmuster der Antriebsmotoren 26) ist auch nur illustrativ und kann verändert werden. Auch ist die Abwärtsbewegung des Arbeitsmotors 22 nicht auf die Bewegung zur unteren Grenzposition beschränkt und kann auch eine Bewegung zu einer beliebigen Position zwischen der oberen Grenzposition und der unteren Grenzposition sein.This order (the drive pattern of the drive motors 26th ) is only illustrative and can be changed. Also is the downward movement of the work engine 22nd not limited to movement to the lower limit position and can also move to any position between the be the upper limit position and the lower limit position.

Dann geht der Prozess zu S32 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge des Arealsignals und des Beschleunigungssignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S32 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S14 zurück.Then the process goes to S32 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change of the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S32 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S14 back.

Es sei angenommen, dass die Antriebsräder 16 der Arbeitsmaschine 10 in einer Senke, einem schlammigen Areal, oder einem verschneiten Areal gefangen sind, und daher nicht in der Lage sind, von der Bodenoberfläche GR eine Reaktionskraft zu erlangen, und durchdrehen. Hierbei senkt die ECU 44 das Messer 20 ab. Somit kann in Abhängigkeit von der Situation die Aufsetzposition der Antriebsräder 14 in Bezug auf die Bodenoberfläche verändert werden und können die Antriebsräder 16 eine Reaktionskraft von der Bodenoberfläche erhalten. Im Ergebnis kann die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freikommen.Assume that the drive wheels 16 the working machine 10 are trapped in a depression, a muddy area, or a snow-covered area, and are therefore unable to obtain a reaction force from the ground surface GR, and go crazy. Here the ECU lowers 44 the knife 20th from. Thus, depending on the situation, the touchdown position of the drive wheels 14th can be changed in relation to the ground surface and the drive wheels 16 receive a reaction force from the soil surface. As a result, the work machine can 10 get free from the stuck state.

Wenn andererseits die Bestimmung in S32 JA ist, geht der Prozess zu S36 weiter. In S36 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, sodass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet dann die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie der Drehrichtung des Messers 20 (im Uhrzeigersinn CW). In anderen Worten, durch Antrieb des Arbeitsmotors 22 und der Antriebsmotoren 26 treibt die ECU 44 die Antriebsräder 16 derart an, dass die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wendet wie die Drehrichtung des Messers 20. Dies ist auch eine Operation, um zu erlauben, dass die Antriebsräder 16 von der Bodenoberfläche GR wieder eine Reaktionskraft bekommen. Das heißt, die ECU 44 führt eine vorbestimmte Freikomm-Operation der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit durch.On the other hand, if the determination in S32 YES, the process goes to S36 further. In S36 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and drives the work motor 22nd so that the knife turns clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 then turn the work machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th (clockwise CW). In other words, by driving the work engine 22nd and the drive motors 26th drives the ECU 44 the drive wheels 16 in such a way that the working machine 10 turns in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th . This is also an operation to allow the drive wheels 16 get a reaction force again from the ground surface GR. That is, the ECU 44 performs a predetermined get-free operation of the work machine 10 for the predetermined time.

Wie oben ersichtlich, führt die ECU 44 in den Schritten S16 bis S30 keine Operation zum Drehen des Messers 20 durch Antrieb des Arbeitsmotors 22 durch, versucht die ECU 44 in den Schritten 126 und später, das Messer 20 anzuheben oder abzusenken, sodass das Messer 20 die Bodenoberfläche GR kontaktiert, um somit vom steckengebliebenen Zustand der Arbeitsmaschine 10 freizukommen, nicht nur unter Verwendung der Reaktionskraft, die die Antriebsräder 16 von der Bodenoberfläche GR erhalten, sondern auch unter Verwendung der Reaktionskraft, die das Messer 20 von der Bodenoberfläche GR erhält.As can be seen above, the ECU 44 in the steps S16 to S30 no operation to rotate the knife 20th by driving the work motor 22nd through, the ECU tries 44 in the steps 126 and later, the knife 20th raise or lower so that the knife 20th the ground surface GR contacted, thus avoiding the stuck state of the work machine 10 to get free, not just using the reaction force exerted by the drive wheels 16 obtained from the soil surface GR, but also using the reaction force that the knife 20th received from the soil surface GR.

Dann geht der Prozess zu S38 weiter. In S38 bestimmt die ECU 44 erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S38 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S14 zurück.Then the process goes to S38 further. In S38 determines the ECU 44 again, whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S38 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S14 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S38 JA ist, geht der Prozess zu S40 weiter. In S40 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, sodass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer durch den Messerhöhen-Einstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie der Drehrichtung des Messers 20. In anderen Worten, durch Antrieb des Antriebsmotors 22 und der Antriebsmotoren 26 treibt die ECU 44 die Antriebsräder 16 derart an, dass die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20 wendet. Auch dies ist eine Maßnahme, um den Antriebsrädern 16 und dem Messer zu erlauben, wieder eine Reaktionskraft von der Bodenoberfläche GR zu bekommen. Das heißt, die ECU 44 führt die vorbestimmte Freikomm-Operation der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit aus. Die Reihenfolge von S36 und S40 kann entgegengesetzt sein.On the other hand, if the determination in S38 YES, the process goes to S40 further. In S40 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife by the knife height adjusting mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd so that the knife is 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th . In other words, by driving the drive motor 22nd and the drive motors 26th drives the ECU 44 the drive wheels 16 in such a way that the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th turns. Again, this is a measure of the drive wheels 16 and to allow the knife to again get a reaction force from the ground surface GR. That is, the ECU 44 performs the predetermined get-free operation of the work machine 10 for the predetermined time. The order of S36 and S40 can be opposite.

In zumindest einem von S36 bis S40 können die Drehrichtung des Arbeitsmotors 22 und die Wenderichtung der Arbeitsmaschine 10 umgekehrt werden. In anderen Worten, durch Antrieb des Arbeitsmotors 22 und der Antriebsmotoren 26 kann die ECU 44 die Antriebsräder 16 derart antreiben, dass die Arbeitsmaschine 10 in einer Richtung wendet, die der Drehrichtung des Messers 20 entgegengesetzt ist. Zum Beispiel kann die ECU 44 den Arbeitsmotor 22 (das Messer 20) im Gegenuhrzeigersinn (CCW) drehen, und die Arbeitsmaschine 10 im Uhrzeigersinn (CW).In at least one of S36 to S40 can change the direction of rotation of the work motor 22nd and the turning direction of the work machine 10 be reversed. In other words, by driving the work engine 22nd and the drive motors 26th can the ECU 44 the drive wheels 16 drive in such a way that the working machine 10 turns in a direction that corresponds to the direction of rotation of the knife 20th is opposite. For example, the ECU 44 the work engine 22nd (the knife 20th ) counterclockwise (CCW) and the driven machine 10 clockwise (CW).

Dann geht der Prozess zu S42 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S42 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S14 zurück.Then the process goes to S42 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S42 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S14 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S42 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S44 weiter und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Zum Beispiel meldet die ECU 44 dem Benutzer durch das Display 70. Oder die ECU 44 meldet dem Benutzer durch Senden der Steckenbleib-Information zu einem Benutzer-Endgerät, das der Benutzer besitzt. Dann geht der Prozess zu S46 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S42 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 to get rid of the stuck state. The process is going to S44 further and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). For example, the ECU reports 44 the user through the display 70 . Or the ECU 44 notifies the user by sending the stuck information to a user terminal owned by the user. Then the process goes to S46 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der ersten Ausführung enthält einen Magnetsensor 36, der konfiguriert ist, um ein Signal zu detektieren, das von einer Signalquelle (Arealdraht 72) erzeugt wird, die in einem Arbeitsareal AR angeordnet ist, sowie eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1, die konfiguriert ist, um zu bestimmen, ob ein Änderungsbetrag in einer Stärke des vom Magnetsensor 36 detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit und innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gewesen ist, und zu bestimmen, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger innerhalb des vorbestimmten Bereichs gewesen ist (5). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the first embodiment includes a magnetic sensor 36 configured to detect a signal coming from a signal source (area wire 72 ) is generated in a work area AR is arranged, as well as a stuck determining unit 44a1 that is configured to determine whether an amount of change in a strength of the magnetic sensor 36 detected signal has been for a predetermined time and within a predetermined range, and to determine that the work machine 10 is stuck when it is determined that the change amount has been within the predetermined range for the predetermined time or more ( 5 ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Im Ergebnis kann die Arbeitseffizienz verbessert werden indem die Roboter-Arbeitsmaschine 10 rasch zur anfänglichen Arbeit zurückkehrt. Auch lassen sich Nachteile verhindern, wie etwa das zeitaufwändige Bergen beim Steckenbleiben an einer Stelle, wo die Roboter-Arbeitsmaschine 10 nur schwer zu finden ist.As a result, work efficiency can be improved by using the robot work machine 10 quickly returns to initial work. Disadvantages can also be prevented, such as the time-consuming recovery process when getting stuck in a place where the robot machine is located 10 just hard to find.

Ferner wird das Arealsignal von dem Arealdraht (elektrischen Draht) 72 erzeugt, der an der Umgebung des Arbeitsareals AR angeordnet ist und durch den von der Stromversorgung 80 Strom fließt. Daher kann in der Arbeitsmaschine 10, die den Arealdraht 72 zur Arbeitsareal-Erkennung verwendet, existierende Ausrüstung unverändert verwendet werden, und kann eine Störung wie etwa eine Funkwelleninterferenz verhindert werden.Furthermore, the area signal from the area wire (electrical wire) 72 generated in the vicinity of the work area AR is arranged and by the from the power supply 80 Electricity flows. Therefore, in the work machine 10 who have favourited the area wire 72 used for work area detection, existing equipment can be used as it is, and interference such as radio wave interference can be prevented.

Ferner ist der Arealdraht (elektrische Draht) 72 so angeordnet, dass er sich zur Innenseite des Arbeitsareals AR hin erstreckt (6). Daher kann, auch wenn sich die Arbeitsmaschine 10 in dem inneren Abschnitt des Arbeitsareals AR von dem Arealdraht 72 entfernt befindet, die Position der Arbeitsmaschine 10 mit hoher Genauigkeit detektiert werden.Furthermore, the area wire (electrical wire) 72 arranged so that it faces the inside of the work area AR extends towards ( 6th ). Therefore, even if the working machine 10 in the inner section of the work area AR from the area wire 72 away, the position of the work machine 10 can be detected with high accuracy.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine enthält ferner eine ECU (Steuereinheit) 44, insbesondere eine Antriebssteuereinheit 44a2, die konfiguriert ist, um den Antriebsmotor (ein Antriebsteil) 26 derart zu steuern, dass die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR basierend auf dem von dem Magnetsensor 36 detektierten Signal fährt (5). Wenn daher nicht bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, kann die Arbeitsmaschine 10 die vorbestimmte Arbeit durchführen.The stuck determination device for the robot work machine further includes an ECU (control unit) 44 , in particular a drive control unit 44a2 that is configured to drive the drive motor (a drive part) 26th so control that the work machine 10 in the work area AR based on that from the magnetic sensor 36 detected signal travels ( 5 ). Therefore, if it is not determined that the work machine 10 is stuck, the work machine can 10 perform the predetermined work.

Ferner führt die Antriebssteuereinheit 44a2 eine Steckenbleib-Freikomm-Steuerung durch, um die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand zu befreien, wenn die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (10). Daher kann die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand in kurzer Zeit freikommen, und können die Arbeitseffizienz und der Energieverbrauch verbessert werden.The drive control unit also performs 44a2 a stuck-free control through to the work machine 10 from the stuck state when the stuck determining unit 44a1 determines that the working machine 10 got stuck ( 10 ). Therefore, the work machine can 10 get free from the stuck state in a short time, and work efficiency and energy consumption can be improved.

Die Antriebssteuereinheit 44a2 steuert den Antriebsmotor 26, um die Arbeitsmaschine 10 für eine vorbestimmte Zeit vorwärts oder rückwärts zu bewegen, wenn die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (10). Daher kann, falls die Arbeitsmaschine 10 vorübergehend steckengeblieben ist, die Arbeitsmaschine 10 rasch aus dem steckengebliebenen Zustand freikommen.The drive control unit 44a2 controls the drive motor 26th to the working machine 10 move forward or backward for a predetermined time when the stuck determining unit 44a1 determines that the working machine 10 got stuck ( 10 ). Therefore, if the work machine 10 is temporarily stuck, the working machine 10 get out of the stuck state quickly.

Die Antriebssteuereinheit 44a2 meldet dem Benutzer die Steckenbleib-Information, wenn die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt hat, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (10). Daher kann der Benutzer Maßnahmen ergreifen, wie etwa die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand zu entfernen oder den Hauptschalter 64 zu einer geeigneten Zeit ausschalten.The drive control unit 44a2 notifies the user of the stuck information when the stuck determining unit 44a1 has determined that the working machine 10 got stuck ( 10 ). Therefore, the user can take actions such as the work machine 10 removed from the stuck state or the main switch 64 turn off at an appropriate time.

Obwohl in der ersten Ausführung der Antriebsmotor (erstes Antriebsteil) 26, der Arbeitsmotor (zweites Antriebsteil) 22 und der Höhensteuermotor 38a (drittes Antriebsteil) durch Elektromotoren konfiguriert sind, sind die Konfigurationen dieser Antriebsteile nicht auf die obigen Konfigurationen beschränkt. Zum Beispiel können eine, zwei oder alle der Antriebsteile durch einen Verbrennungsmotor, ein Hybrid einschließlich eines des Verbrennungsmotors und des Elektromotors oder eines Hydraulikmotors etc. konfiguriert sein. Das gleiche gilt auch für die folgenden anderen Ausführungen.Although in the first version the drive motor (first drive part) 26th , the working motor (second drive part) 22nd and the elevator motor 38a (third drive part) are configured by electric motors, the configurations of these drive parts are not limited to the above configurations. For example, one, two, or all of the drive parts may be configured by an internal combustion engine, a hybrid including one of the internal combustion engine and the electric motor or a hydraulic motor, etc. The same also applies to the following other statements.

Zweite AusführungSecond execution

11 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals AR für die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der zweiten Ausführung der Erfindung zeigt. 11 Fig. 13 is a diagram showing an example of a work area AR for the stuck Fig. 11 shows determining device for the robotic working machine according to the second embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von der ersten Ausführung. In der zweiten Ausführung sind als Signalquelle mehrere Baken 100 vorgesehen, die mit vorbestimmten Abständen voneinander am Umfang (Grenze) des Arbeitsareals AR angeordnet sind.The following description focuses on the difference from the first version. In the second version there are several beacons as a signal source 100 provided at predetermined distances from each other on the perimeter (border) of the work area AR are arranged.

Die Baken 100 sind Vorrichtungen zum Senden von Signalen wie etwa Funkwellen (oder Licht) zu der Umgebung. Die Arbeitsmaschine 10 enthält ein Empfangsgerät 102 zum Empfangen von von den Baken 100 austretenden Signalen.The beacons 100 are devices for sending signals such as radio waves (or light) to the environment. The working machine 10 contains a receiving device 102 for receiving from the beacons 100 outgoing signals.

Die ECU 44 detektiert die Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR basierend auf Signalen von den Baken 100, die sie von dem Empfangsgerät 102 empfängt. Ferner wird basierend auf dem gleichen Prozess wie im Flussdiagramm von 10 detektiert, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.The ECU 44 detects the position of the work machine 10 in the work area AR based on signals from the beacons 100 they received from the receiving device 102 receives. Further, it is based on the same process as in the flowchart of 10 detects whether the work machine 10 got stuck.

Die Signalquelle ist nicht auf die Bake 100 beschränkt. Wie in der gestrichelten Linie in 11 gezeigt, kann die Signalquelle auch mehrere IC-Marken (Tags) 104 sein, die um das Arbeitsareal AR herum angeordnet sind (von denen nur eine gezeigt ist). In diesem Fall kann die Position der Arbeitsmaschine 10 durch Empfang von Identifikationsinformation (Funkfrequenz IDs) detektiert werden, die von den IC-Marken 104 ausgegeben werden, mittels eines IC-Marken-Signalempfängers 106, der an der Arbeitsmaschine 10 angebracht ist, um das Arbeitsareal AR zu erkennen.The signal source is not on the beacon 100 limited. As in the dashed line in 11 shown, the signal source can also have multiple IC brands (tags) 104 be those around the work area AR arranged around (only one of which is shown). In this case, the position of the working machine 10 can be detected by receiving identification information (radio frequency IDs) obtained from the IC marks 104 are output by means of an IC branded signal receiver 106 at the work machine 10 attached to the work area AR to recognize.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der zweiten Ausführung enthält das Empfangsgerät 102 und den IC-Marken-Signalempfänger 106 als Signaldetektionseinheit, die ein Signal detektiert, das von einer Signalquelle (Baken 100; IC-Marken 104) erzeugt wird, die in dem Arbeitsareal AR angeordnet ist; sowie eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1, die bestimmt, ob der Änderungsbetrag in der Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit oder länger innerhalb eines vorbestimmten Bereichs gewesen ist, und bestimmt, dass die Roboterarbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger innerhalb des vorbestimmten Bereichs gewesen ist. Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the second embodiment includes the receiving device 102 and the IC brand signal receiver 106 as a signal detection unit that detects a signal from a signal source (beacon 100 ; IC brands 104 ) is generated in the work area AR is arranged; and a stuck determining unit 44a1 that determines whether the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit has been within a predetermined range for a predetermined time or longer, and determines that the robot work machine 10 is stuck when it is determined that the change amount has been within the predetermined range for the predetermined time or more. Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Ferner ist die Signalquelle durch mehrere Baken 100 oder IC-Marken 104 konfiguriert, die am Umfang des Arbeitsareals AR mit einem vorbestimmten Abstand voneinander angeordnet sind (11). Daher kann in der Arbeitsmaschine 10 unter Verwendung der Baken 100 für die Arbeitsarealerkennung existierendes Gerät unverändert benutzt werden, und kann eine Störung wie etwa eine Funkwelleninterferenz aufgrund einer relativ kurz reichenden Kommunikation verhindert werden. Die verbleibende Konfiguration und Effekte unterscheiden sich nicht von denen der ersten Ausführung.Furthermore, the signal source is through several beacons 100 or IC brands 104 configured on the perimeter of the work area AR are arranged at a predetermined distance from each other ( 11 ). Therefore, in the work machine 10 using the beacons 100 for working area recognition can be used as it is, and interference such as radio wave interference due to relatively short-range communication can be prevented. The remaining configuration and effects are no different from those of the first run.

Dritte AusführungThird execution

12 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von der ECU 44 (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der dritten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 12th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by the ECU 44 ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the third embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von den vorherigen Ausführungen. In der dritten Ausführung wird, zusätzlich zum Signal von der Signalquelle (Arealdraht 72 oder Baken 100 etc.), die Ausgabe von dem Beschleunigungssensor 50 für eine Steckenbleib-Bestimmung benutzt.The following description focuses on the difference from the previous versions. In the third version, in addition to the signal from the signal source (area wire 72 or beacons 100 etc.), the output from the accelerometer 50 used for a stuck determination.

Wie in 12 gezeigt, liest die ECU 44 in S100 ein Signal von den Magnetsensoren 36 oder dem Empfangsgerät 102 zum Detektieren eines von der Signalquelle (festen Signalquelle) erzeugten Signals, und liest ein Signal von dem Beschleunigungssensor 50 (Beschleunigungssignal). In der folgenden Beschreibung wird der Einfachheit halber ein Signal, das von der Signalquelle erzeugt wird und von dem Magnetsensor 36 oder dem Empfangsgerät 102 detektiert wird, als Arealsignal behandelt.As in 12th shown, the ECU reads 44 in S100 a signal from the magnetic sensors 36 or the receiving device 102 for detecting a signal generated from the signal source (fixed signal source), and reads a signal from the acceleration sensor 50 (Acceleration signal). In the following description, for the sake of simplicity, a signal generated from the signal source and from the magnetic sensor will be used 36 or the receiving device 102 is detected, treated as an area signal.

Dann geht der Prozess zu S102 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal und der Änderungsbetrag in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in jeweilige vorbestimmte Bereiche gefallen sind. In anderen Worten, die ECU 44 bestimmt, ob die Stärke des Arealsignals und der Ausgangswert des Beschleunigungssignals sich für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht geändert haben.Then the process goes to S102 further, and the ECU 44 determines whether the amount of change in the area signal and the amount of change in the acceleration signal have fallen within respective predetermined ranges for the predetermined time or longer. In other words, the ECU 44 determines whether the strength of the area signal and the output value of the acceleration signal have not changed for the predetermined time or more.

Schritt S102 entspricht der Bestimmung, ob der Änderungsbetrag in dem Abstand von der Signalquelle entsprechend dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit (z. B. 10 Sekunden) oder länger in einen ersten vorbestimmten Bereich (z. B. einige Zentimeter oder einige zehn Zentimeter) gefallen ist, und der Bestimmung, ob der Änderungsbetrag in der Beschleunigung entsprechendem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit (z. B. 10 Sekunden) oder länger in einen zweiten vorbestimmten Bereich (z. B. nahezu 0) gefallen ist. Die oben vorbestimmten Bereiche in S102 werden so gesetzt, dass sie den ersten und zweiten vorbestimmten Bereichen entsprechen.step S102 corresponds to determining whether the amount of change in the distance from the signal source corresponding to the area signal has fallen within a first predetermined range (e.g. a few centimeters or a few tens of centimeters) for the predetermined time (e.g. 10 seconds) or longer, and determining whether the amount of change in acceleration corresponding to the acceleration signal has fallen within a second predetermined range (e.g., nearly 0) for the predetermined time (e.g., 10 seconds) or more. The above predetermined areas in S102 are set so that they correspond to the first and second predetermined areas.

Wenn die Bestimmung in S102 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S104 weiter und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung S102 JA ist, geht der Prozess S106 weiter, und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S102 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S104 further and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination S102 YES, the process goes S106 further, and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Daher muss die Fahrt (Bewegung) der Arbeitsmaschine 10 eine Änderung des Beschleunigungssignals hervorrufen, das eine Ausgabe des Beschleunigungssensors 50 ist. Daher ist die ECU 44 in der Lage, relativ zur ersten Ausführung genau zu bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, indem sie nicht nur das Arealsignal detektiert, sondern auch das Beschleunigungssignal. Wenn zum Beispiel der Änderungsbetrag des Arealsignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wenn zum Beispiel die Arbeitsmaschine 10 parallel zu dem Arealdraht 72 fährt, kann verhindert werden, dass die ECU 44 irrtümlich bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.That is, when the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, it is estimated that the work machine is moving 10 in the same position in the work area for the predetermined time or longer AR has found. Therefore, the drive (movement) of the working machine 10 cause a change in the acceleration signal that is an output of the acceleration sensor 50 is. Hence the ECU 44 able to accurately determine whether the work machine is 10 got stuck by not only detecting the area signal, but also the acceleration signal. For example, when the change amount of the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or longer, for example, when the work machine 10 parallel to the area wire 72 drives, the ECU can be prevented 44 mistakenly determined that the working machine 10 got stuck.

Wenn in S106 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt, auch im Flussdiagramm von 12, die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert zunächst im anschließenden Schritt S108 die ECU 44 den Antrieb der Antriebsmotoren 26, so dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.If in S106 it is determined that the working machine 10 is stuck, also changes in the flowchart of 12th who have favourited ECU 44 from normal mowing mode to free mode. In the free come mode controls first in the following step S108 the ECU 44 the drive of the drive motors 26th so that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S110 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S102, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S110 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S104 zurück; wenn die Bestimmung in S110 JA ist, geht der Prozess zu S112 weiter. In S112 bewirkt, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 3 Sekunden) die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links (im Gegenuhrzeigersinn) wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts (im Uhrzeigersinn) wendet.Then the process goes to S110 further, and the ECU 44 determined as in S102 whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S110 Is NO, the process returns to S104 back; if the determination in S110 YES, the process goes to S112 further. In S112 caused by driving the drive motors 26th for a predetermined time (e.g. 3 seconds) the ECU 44 that the working machine 10 turns left (counterclockwise), then moves forward, and then turns right (clockwise).

Dann geht der Prozess zu S114 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S114 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 von dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S104 zurück.Then the process goes to S114 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S114 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state, and the process is about to return S104 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S114 JA ist, geht der Prozess zu S116 weiter. In S116 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S114 YES, the process goes to S116 further. In S116 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU operates 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S118 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S118 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S104 zurück.Then the process goes to S118 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S118 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S104 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S118 JA ist, geht der Prozess zu S120 weiter. In S120 bewirkt die ECU 44, dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegt. Dann bewirkt, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S118 YES, the process goes to S120 further. In S120 causes the ECU 44 that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 moved downwards. Then effected by driving the drive motors 26th for the predetermined time, the ECU 44 that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S122 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S122 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S104 zurück.Then the process goes to S122 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S122 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S104 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S122 JA ist, geht der Prozess zu S126 weiter. In S126 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20 (im Uhrzeigersinn).On the other hand, if the determination in S122 YES, the process goes to S126 further. In S126 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd so that the knife is 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th (clockwise).

Dann geht der Prozess zu S128 weiter. In S128 bestimmt die ECU 44 erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S128 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S104 zurück.Then the process goes to S128 further. In S128 determines the ECU 44 again, whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S128 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S104 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S128 JA ist, geht der Prozess zu S130 weiter. In S130 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich die Arbeitsmaschine 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S128 YES, the process goes to S130 further. In S130 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the working machine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S132 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S132 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S104 zurück.Then the process goes to S132 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S132 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S104 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S132 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S134 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S136 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S132 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 free from the stuck state. The process is going to S134 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S136 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der dritten Ausführung enthält einen Beschleunigungssensor 50, der eine Beschleunigung der Arbeitsmaschine 10 detektiert. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der Stärke des Arealsignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, und der Änderungsbetrag im Ausgangswert des Beschleunigungssensors 50 für die vorbestimmte Zeit oder länger in dem vorbestimmten Bereich gewesen ist. Daher lässt sich, in Bezug auf die erste Ausführung, leicht und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 im Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the third embodiment includes an acceleration sensor 50 that an acceleration of the working machine 10 detected. The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, and the amount of change in the output value of the acceleration sensor 50 has been in the predetermined range for the predetermined time or longer. Therefore, regarding the first embodiment, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Insbesondere, falls das Arealsignal konstant ist, obwohl die Arbeitsmaschine fährt, falls zum Beispiel die Arbeitsmaschine in dem Arbeitsareal AR fährt, das eine lange schmale Passage hat, lässt sich unter Berücksichtigung des Beschleunigungssignals akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine steckengeblieben ist. Auch, falls die Arbeitsmaschine 10 auf einem minimalen Wenderadius dreht, wie etwa dann, wenn sie sich auf der gleichen Stelle dreht, kann akkurat bestimmt werden, ob die Arbeitsmaschine steckengeblieben ist.In particular, if the area signal is constant even though the work machine is running, for example if the work machine is in the work area AR drives that has a long narrow passage, it can be accurately determined, taking into account the acceleration signal, whether the work machine has got stuck. Also, if the work machine 10 rotates on a minimum turning radius, such as when it rotates in the same place, it can be accurately determined whether the work machine has gotten stuck.

Obwohl in der dritten Ausführung das Beschleunigungssignal von dem Beschleunigungssensor 50 erhalten wird, kann es auch von der Ausgabe des GPS-Empfängers 54 oder dem Antriebsraddrehungssensor 56 erhalten werden. Die restliche Konfiguration und Effekte unterscheiden sich nicht von jenen der vorherigen Ausführungen.Although in the third embodiment, the acceleration signal from the acceleration sensor 50 it can also be obtained from the output of the GPS receiver 54 or the drive wheel rotation sensor 56 can be obtained. The rest of the configuration and effects are no different from those of the previous explanations.

Vierte AusführungFourth execution

13 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von der ECU 44 (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der vierten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 13th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by the ECU 44 ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the fourth embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von den vorherigen Ausführungen. In der vierten Ausführung wird, zusätzlich zu dem Signal von der Signalquelle (Arealdraht 72 oder Baken 100 etc.), die Ausgabe von dem Antriebsraddrehungssensor 56 beim Detektieren der Drehzahl des Antriebsrads 16 für eine Steckenbleib-Bestimmung genutzt.The following description focuses on the difference from the previous versions. In the fourth version, in addition to the signal from the signal source (area wire 72 or beacons 100 etc.), the output from the drive wheel rotation sensor 56 when detecting the speed of the drive wheel 16 used for a stuck determination.

Wie in 13 gezeigt, liest die ECU 44 in S200 ein Signal von den Magnetsensoren 36 oder dem Empfangsgerät 102 zum Detektieren eines von der Signalquelle (feste Signalquelle) erzeugten Signals und liest ein Signal von dem Antriebsraddrehungssensor 56 (Antriebsraddrehungssignal). In der folgenden Beschreibung wird ein Signal, das von der Signalquelle erzeugt und von dem Magnetsensor 36 oder dem Empfangsanschluss 102 detektiert wird, der Einfachheit halber als Arealsignal behandelt.As in 13th shown, the ECU reads 44 in S200 a signal from the magnetic sensors 36 or the receiving device 102 for detecting a signal generated from the signal source (fixed signal source) and reading a signal from the drive wheel rotation sensor 56 (Drive wheel rotation signal). In the following description, a signal generated by the signal source and by the magnetic sensor 36 or the receiving port 102 is detected, treated as an area signal for the sake of simplicity.

Dann geht der Prozess zu S202 weiter und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal und der Änderungsbetrag des Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die jeweiligen vorbestimmten Bereiche gefallen sind. In anderen Worten, die ECU 44 bestimmt, ob sich die Stärke des Arealsignals und der Ausgabewert des Antriebsraddrehungssignals für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht geändert haben.Then the process goes to S202 further and the ECU 44 determines whether the amount of change in the area signal and the amount of change in the drive wheel rotation signal have fallen within the respective predetermined ranges for the predetermined time or longer. In other words, the ECU 44 determines whether the strength of the area signal and the Output value of the driving wheel rotation signal have not changed for the predetermined time or more.

Schritt S202 entspricht der Bestimmung, ob der Änderungsbetrag in dem Abstand von der Signalquelle entsprechend dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit (z. B 10 Sekunden) oder länger in einen ersten vorbestimmten Bereich (z. B. einige Zentimeter oder mehrere zehn Zentimeter) gefallen ist, und der Bestimmung, ob der Änderungsbetrag der Drehzahl des Antriebsrads 16 entsprechend dem Raddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit (z. B. 10 Sekunden) oder länger in einen zweiten vorbestimmten Bereich (z. B. nahezu 0) gefallen ist. Die obigen vorbestimmten Bereiche in S202 werden so gesetzt, dass sie den ersten und zweiten vorbestimmten Bereichen entsprechen.step S202 corresponds to determining whether the amount of change in the distance from the signal source corresponding to the area signal has fallen within a first predetermined range (e.g. several centimeters or several tens of centimeters) for the predetermined time (e.g. 10 seconds) or more, and determining whether the amount of change in the speed of the drive wheel 16 has fallen in a second predetermined range (e.g. almost 0) for the predetermined time (e.g. 10 seconds) or longer according to the wheel rotation signal. The above predetermined ranges in S202 are set to correspond to the first and second predetermined areas.

Wenn die Bestimmung in S202 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S204 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung in S202 JA ist, geht der Prozess zu S206 weiter, und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S202 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S204 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S202 YES, the process goes to S206 further, and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger an der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Ferner muss Fahrt (wegen) der Arbeitsmaschine 10 eine Änderung im Antriebsraddrehungssignal hervorrufen, das eine Ausgabe des Antriebsraddrehungssensors 56 ist, der eine Drehung des Antriebsrads 16 angibt. Daher ist die ECU 44 in der Lage, relativ zur ersten Ausführung akkurat zu bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, indem sie nicht nur das Arealsignal detektiert, sondern auch das Antriebsraddrehungssignal.That is, when the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, it is estimated that the work machine is moving 10 for the predetermined time or longer at the same position in the work area AR has found. Furthermore, travel must (because of) the work machine 10 cause a change in the drive wheel rotation signal which is an output of the drive wheel rotation sensor 56 is the one rotation of the drive wheel 16 indicates. Hence the ECU 44 able to accurately determine whether the work machine 10 got stuck by not only detecting the area signal, but also the drive wheel rotation signal.

Wenn in S206 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zuerst im anschließenden S208 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.If in S206 it is determined that the working machine 10 is stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode. The ECU controls in free mode 44 first in the subsequent S208 the drive of the drive motors 26th such that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S210 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S202, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S210 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S204 zurück; wenn die Bestimmung in S210 JA ist, geht der Prozess zu S212 weiter. In S212 bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt, und sich dann nach rechts wendet.Then the process goes to S210 further, and the ECU 44 determined as in S202 whether the amounts of change in the area signal and the drive wheel rotation signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S210 Is NO, the process returns to S204 back; if the determination in S210 YES, the process goes to S212 further. In S212 causes the ECU 44 , by driving the drive motors 26th for a predetermined time that the work machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S214 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und das Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S214 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S204 zurück.Then the process goes to S214 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the drive wheel rotation signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S214 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S204 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S214 JA ist, geht der Prozess zu S216 weiter. In S216 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S214 YES, the process goes to S216 further. In S216 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU operates 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S218 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S218 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S204 zurück.Then the process goes to S218 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the drive wheel rotation signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S218 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S204 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S218 JA ist, geht der Prozess zu S220 weiter. In S220 bewirkt die ECU 44, dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegen. Dann bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und sich dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S218 YES, the process goes to S220 further. In S220 causes the ECU 44 that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move downwards. Then the ECU operates 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S222 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge im Arealsignal und dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S222 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S204 zurück.Then the process goes to S222 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the drive wheel rotation signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S222 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S204 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S222 JA ist, geht der Prozess zu S226 weiter. In S226 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S222 YES, the process goes to S226 further. In S226 gives the ECU 44 a control signal to the Elevation control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S228 weiter. In S228 bestimmt die ECU 44 erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S228 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S204 zurück.Then the process goes to S228 further. In S228 determines the ECU 44 again, whether the amounts of change in the area signal and the drive wheel rotation signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S228 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S204 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S228 JA ist, geht der Prozess zu S230 weiter. In S230 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S228 YES, the process goes to S230 further. In S230 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S232 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in dem Arealsignal und dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S232 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S204 zurück.Then the process goes to S232 further, and the ECU 44 determines again whether the amounts of change in the area signal and the acceleration signal have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer. If the determination is in S232 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S204 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S232 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S234 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S236 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S232 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 free from the stuck state. The process is going to S234 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S236 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der vierten Ausführung enthält den Antriebsraddrehungssensor 56 zum Detektieren einer Drehzahl des Antriebsrads 16. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der Stärke des Arealsignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in dem vorbestimmten Bereich gewesen ist, und der Änderungsbetrag im Ausgangswert des Antriebsraddrehungssensors 56 für die vorbestimmte Zeit oder länger in dem vorbestimmten Bereich gewesen ist. Daher lässt sich, relativ zur ersten Ausführung, einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist. Die verbleibende Konfiguration und Effekt unterscheiden sich nicht von denen der vorherigen Ausführungen.The stuck determination device for the robot work machine according to the fourth embodiment includes the drive wheel rotation sensor 56 for detecting a rotational speed of the drive wheel 16 . The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the area signal has been in the predetermined range for the predetermined time or longer, and the amount of change in the output value of the drive wheel rotation sensor 56 has been in the predetermined range for the predetermined time or longer. Therefore, relative to the first embodiment, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck. The remaining configuration and effect are no different from those of the previous explanations.

Fünfte AusführungFifth execution

14 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von der ECU 44 (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der fünften Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 14th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by the ECU 44 ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the fifth embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von den vorherigen Ausführungen. In der fünften Ausführung werden, zusätzlich zum Signal von der Signalquelle (Arealdraht 72 oder Baken 100 etc.), die Ausgabe von dem Antriebsraddrehungssensors 56 zum Detektieren der Drehzahl des Antriebsrads 16 und die Ausgabe von einem Laufraddrehungssensor 58 zum Detektieren der Drehzahl des Laufrads 14 für eine Steckenbleib-Bestimmung genutzt. Wie in 1 mit der gestrichelten Linie gezeigt, ist der Laufraddrehungssensor 58 nahe den linken und rechten Laufrädern 14 der Arbeitsmaschine 10 angeordnet, um die Drehzahl (Drehgeschwindigkeit) des Laufrads 14 zu detektieren.The following description focuses on the difference from the previous versions. In the fifth version, in addition to the signal from the signal source (area wire 72 or beacons 100 etc.), the output from the drive wheel rotation sensor 56 for detecting the speed of the drive wheel 16 and the output from an impeller rotation sensor 58 to detect the speed of the impeller 14th used for a stuck determination. As in 1 Shown with the dashed line is the impeller rotation sensor 58 near the left and right impellers 14th the working machine 10 arranged to the speed (rotational speed) of the impeller 14th to detect.

Wie in 14 gezeigt, liest die ECU 44 in S300 ein Signal von den Magnetsensoren 36 oder dem Empfangsgerät 102 zum Detektieren eines Signals, das von der Signalquelle (feste Signalquelle) erzeugt wird, ein Signal von dem Antriebsraddrehungssensor 56 (Antriebsraddrehungssignal) sowie ein Signal von dem Laufraddrehungssensor 58 (Laufraddrehungssensor). In der folgenden Beschreibung wird der Einfachheit halber ein Signal, das von der Signalquelle erzeugt und von dem Magnetsensor 36 oder dem Empfangsgerät 102 detektiert wird, als Arealsignal behandelt.As in 14th shown, the ECU reads 44 in S300 a signal from the magnetic sensors 36 or the receiving device 102 for detecting a signal generated from the signal source (fixed signal source), a signal from the drive wheel rotation sensor 56 (Drive wheel rotation signal) and a signal from the impeller rotation sensor 58 (Impeller rotation sensor). In the following description, for the sake of simplicity, a signal generated by the signal source and by the magnetic sensor 36 or the receiving device 102 is detected, treated as an area signal.

Dann geht der Prozess zu S302 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, und ob ein Zustand, in dem sich das Antriebsrad 16 dreht und sich das Laufrad 14 nicht dreht (nachfolgend als „vorbestimmter Zustand“ bezeichnet), von dem Antriebsraddrehungssensor 56 und dem Laufraddrehungssensor 58 für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht detektiert worden sind.Then the process goes to S302 further, and the ECU 44 determines whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or longer, and whether a state in which the drive wheel is 16 turns and the impeller turns 14th does not rotate (hereinafter referred to as “predetermined condition”) from the drive wheel rotation sensor 56 and the impeller rotation sensor 58 have not been detected for the predetermined time or longer.

Wenn die Bestimmung in S302 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S304 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung in S302 JA ist, d. h. wenn der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für eine vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, und der Zustand, in dem sich das Antriebsrad 16 dreht, aber sich das Laufrad 14 nicht dreht, für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist, geht der Prozess zu S306 weiter und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S302 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S304 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S302 YES, that is, when the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for a predetermined time or more, and the state in which the drive wheel is 16 turns, but the impeller turns 14th not rotating has been detected for the predetermined time or longer, the process goes to S306 further and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger an der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Wenn ferner ein Zustand, in dem sich das Antriebsrad 16 dreht, aber sich das Laufrad 14 nicht dreht, für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist, wird angenommen, dass das Antriebsrad in einer Situation ist, in der es in der Luft schwebt. Daher ist die ECU 44 in der Lage, genau zu bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, indem sie nicht nur das Arealsignal detektiert, sondern auch das Antriebsraddrehungssignal und das Laufraddrehungssignal.That is, when the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, it is estimated that the work machine is moving 10 for the predetermined time or longer at the same position in the work area AR has found. Further, when a state in which the drive wheel is 16 turns, but the impeller turns 14th not rotating has been detected for the predetermined time or longer, it is assumed that the drive wheel is in a situation where it is floating in the air. Hence the ECU 44 able to accurately determine whether the work machine 10 got stuck by detecting not only the area signal, but also the drive wheel rotation signal and the impeller rotation signal.

Wenn in S306 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zuerst im anschließenden S308 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.If in S306 it is determined that the working machine 10 is stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode. The ECU controls in free mode 44 first in the subsequent S308 the drive of the drive motors 26th such that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S310 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S302, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S310 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S304 zurück; wenn die Bestimmung in S310 JA ist, geht der Prozess zu S312 weiter. In S312 bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt, und dann nach rechts wendet.Then the process goes to S310 further, and the ECU 44 determined as in S302 whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S310 Is NO, the process returns to S304 back; if the determination in S310 YES, the process goes to S312 further. In S312 causes the ECU 44 , by driving the drive motors 26th for a predetermined time that the work machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S314 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag im Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S314 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S304 zurück.Then the process goes to S314 further, and the ECU 44 determines again whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S314 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S304 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S314 JA ist, geht der Prozess zu S316 weiter. In S316 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann bewirkt die ECU 44 durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S314 YES, the process goes to S316 further. In S316 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU operates 44 by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S318 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S318 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem Steckengeblieben-Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S304 zurück.Then the process goes to S318 further, and the ECU 44 determines again whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S318 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has come out of the stuck state and the process is about to return S304 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S318 JA ist, geht der Prozess zu S320 weiter. In S320 bewirkt die ECU 44, dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegen. Dann bewirkt die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S318 YES, the process goes to S320 further. In S320 causes the ECU 44 that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move downwards. Then the ECU operates 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S322 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S322 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 vom steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S304 zurück.Then the process goes to S322 further, and the ECU 44 determines again whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S322 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 has gotten free from the stuck state and the process is reversing S304 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S322 JA ist, geht der Prozess zu S326 weiter. In S326 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S322 YES, the process goes to S326 further. In S326 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd so that the knife is 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S328 weiter. In S328 bestimmt die ECU 44 erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S328 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S304 zurück.Then the process goes to S328 further. In S328 determines the ECU 44 again, whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S328 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state and the process is reversing S304 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S328 JA ist, geht der Prozess zu S330 weiter. In S330 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit oder länger an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S328 YES, the process goes to S330 further. In S330 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd so that the knife is 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time or longer to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S332 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist und ob der vorbestimmte Zustand für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Wenn die Bestimmung in S332 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S304 zurück.Then the process goes to S332 further, and the ECU 44 determines again whether the amount of change in the area signal has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more and whether the predetermined state has been detected for the predetermined time or more. If the determination is in S332 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S304 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S332 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S334 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S336 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S332 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 free from the stuck state. The process is going to S334 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S336 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der fünften Ausführung enthält den Antriebsraddrehungssensor 56, der eine Drehzahl des Antriebsrads 16 detektiert, sowie einen Laufraddrehungssensor 58, der eine Drehzahl des Laufrads 14 detektiert. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass Änderungsbetrag in dem Arealsignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, und ein Zustand, in dem sich das Antriebsrad 16 dreht, aber sich das Laufrad 14 nicht dreht, für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert worden ist. Daher lässt sich, relativ zur ersten Ausführung, einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 im Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the fifth embodiment includes the drive wheel rotation sensor 56 , which is a speed of the drive wheel 16 detected, as well as a wheel rotation sensor 58 , which is a speed of the impeller 14th detected. The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the area signal has fallen within a predetermined range for the predetermined time or more, and a state in which the drive wheel is 16 turns, but the impeller turns 14th not rotating has been detected for the predetermined time or longer. Therefore, relative to the first embodiment, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Sechste AusführungSixth execution

15 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Arbeitsareals AR für die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der sechsten Ausführung der Erfindung zeigt. 16 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der sechsten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 15th Fig. 13 is a diagram showing an example of a work area AR for the stuck determining apparatus for the robot work machine according to the sixth embodiment of the invention. 16 Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the sixth embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied zu den vorherigen Ausführungen. In der sechsten Ausführung wird, anstelle der in dem Arbeitsareal AR angeordneten Signalquelle (Arealdraht 72 oder Baken 100 etc.), der GPS-Empfänger 54 (Positionsdetektionseinheit), der ein Signal ausgibt, in dem die gegenwärtige Position (geografische Breite, Länge) der Arbeitsmaschine 10 durch Empfang eines Signals von dem GPS-Satelliten angibt, dazu benutzt, die Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR zu detektieren.The following description focuses on the difference to the previous versions. In the sixth version, instead of the one in the work area AR arranged signal source (area wire 72 or beacons 100 etc.), the GPS receiver 54 (Position detection unit) that outputs a signal indicating the current position (latitude, longitude) of the work machine 10 by receiving a signal from the GPS satellite indicating the position of the work machine 10 in the work area AR to detect.

Ferner wird bevorzugt, als der GPS-Empfänger 54, ein Echtzeit-Kinematik- (RTK) GPS verwendet. Das heißt, zusätzlich zu einem an der Arbeitsmaschine 10 angebrachten Empfänger (mobile Station), kann um das Arbeitsareal AR herum ein Empfänger 54a (feste Station) angeordnet sein.It is also preferred as the GPS receiver 54 , uses a real-time kinematics (RTK) GPS. That is, in addition to one on the work machine 10 attached receiver (mobile station), can be around the work area AR around a receiver 54a (fixed station) be arranged.

Wie in 16 gezeigt, liest in S400 die ECU 44 ein Signal von den GPS-Empfängern 54 und 54a, d. h. ein GPS-Signal. Dann geht der Prozess zu S402 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in einer Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal für eine vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, in anderen Worten, ob sich die Stärke des GPS-Signals für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht verändert hat. Der vorbestimmte Bereich ist z. B. auf einige Zentimeter oder einige zehn Zentimeter gesetzt.As in 16 shown reads in S400 the ECU 44 a signal from the GPS receivers 54 and 54a , ie a GPS signal. Then the process goes to S402 further, and the ECU 44 determines whether the change amount is in a position of the work machine 10 has fallen within a predetermined range by the GPS signal for a predetermined time or more, in other words, whether the strength of the GPS signal has not changed for the predetermined time or more. The predetermined range is e.g. B. set to a few centimeters or a few tens of centimeters.

Wenn die Bestimmung in S402 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S404 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung in S402 JA ist, geht der Prozess zu S406 weiter, und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S402 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S404 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S402 If YES, the process proceeds to S406 and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Daher kann die ECU 44 basierend auf dem GPS-Signal bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.That is, when the change amount is in the from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more estimated that the work machine 10 in the same position in the work area for the predetermined time or longer AR has found. Therefore, the ECU 44 based on the GPS signal determine whether the work machine 10 got stuck.

Wenn in S406 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zuerst im anschließenden S408 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr langsamer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.When it is determined in S406 that the work machine 10 is stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode. The ECU controls in free mode 44 first the drive of the drive motors in the subsequent S408 26th such that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very slow speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S410 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S402, ob der Änderungsbetrag der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S410 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S404 zurück; wenn die Bestimmung in S410 JA ist, geht der Prozess zu S412 weiter. In S412 veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links dreht, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.Then the process goes to S410 further, and the ECU 44 determined as in S402 whether the amount of change in the position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more. If the determination is in S410 Is NO, the process returns to S404 back; if the determination in S410 YES, the process goes to S412 further. In S412 initiates the ECU 44 , by driving the drive motors 26th for a predetermined time that the work machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S414 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S414 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S404 zurück.Then the process goes to S414 further, and the ECU 44 again determines whether the amount of change is in the position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more. If the determination is in S414 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state and the process is reversing S404 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S414 JA ist, geht der Prozess zu S416 weiter. In S416 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S414 YES, the process goes to S416 further. In S416 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S418 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S418 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S404 zurück.Then the process goes to S418 further, and the ECU 44 again determines whether the amount of change is in the position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more. If the determination is in S418 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S404 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S418 JA ist, geht der Prozess zu S420 weiter. In S420 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S418 YES, the process goes to S420 further. In S420 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move downwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S422 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S422 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S404 zurück.Then the process goes to S422 further, and the ECU 44 again determines whether the amount of change is in the position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more. If the determination is in S422 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S404 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S422 JA ist, geht der Prozess zu S426 weiter. In S426 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S422 YES, the process goes to S426 further. In S426 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S428 weiter. In S428 bestimmt die ECU 44 erneut, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S428 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S404 zurück.Then the process goes to S428 further. In S428 determines the ECU 44 again, whether the amount of change in the position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more. If the determination is in S428 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S404 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S428 JA ist, geht der Prozess zu S430 weiter. In S430 gibt die ECU 44 ein Steuersignal an den Höhensteuermotor 38a aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet daher die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie der Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S428 YES, the process goes to S430 further. In S430 gives the ECU 44 a control signal to the height control motor 38a off so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and therefore turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S432 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist. Wenn die Bestimmung in S432 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S404 zurück.Then the process goes to S432 further, and the ECU 44 again determines whether the amount of change is in the position of the work machine 10 for the has fallen within the predetermined range for a predetermined time or more. If the determination is in S432 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S404 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S432 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es ihr nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S434 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S436 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S432 YES is determined by the ECU 44 that it did not succeed in the working machine 10 free from the stuck state. The process is going to S434 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S436 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der sechsten Ausführung enthält einen GPS-Empfänger 54 (Positionsdetektionseinheit), der eine Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR detektiert. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, ob ein Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 (durch das GPS-Signal) für eine vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, und bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger innerhalb des vorbestimmten Bereichs gelegen hat. Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist, ähnlich der ersten Ausführung.The stuck determination device for the robot work machine according to the sixth embodiment includes a GPS receiver 54 (Position detection unit) showing a position of the work machine 10 in the work area AR detected. The stuck determination unit 44a1 determines whether there is a change amount in the received from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 has fallen within a predetermined range (by the GPS signal) for a predetermined time or more, and determines that the work machine 10 is stuck when it is determined that the change amount has been within the predetermined range for the predetermined time or more. Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck, similar to the first execution.

Ferner enthält die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterabeitsmaschine gemäß der sechsten Ausführung eine Antriebssteuereinheit 44a2 zur Steuerung des Antriebsmotors 26 basierend auf der vom GPS-Empfänger 54 (Posititionsdetektionseinheit) detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 derart, dass die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR fährt (5). Wenn daher nicht bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, kann die Arbeitsmaschine 10 die vorbestimmte Arbeit durchführen. Wenn andererseits bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, kann die Arbeitsmaschine 10 die Steckenbleib-Freikomm-Operation durchführen. Die restliche Konfiguration und Effekte unterscheiden sich nicht von denen der vorherigen Ausführungen.Further, the stuck determination device for the robot working machine according to the sixth embodiment includes a drive control unit 44a2 to control the drive motor 26th based on that from the GPS receiver 54 (Position detection unit) detected position of the work machine 10 such that the work machine 10 in the work area AR moves ( 5 ). Therefore, if it is not determined that the work machine 10 is stuck, the work machine can 10 perform the predetermined work. On the other hand, when it is determined that the work machine 10 is stuck, the work machine can 10 perform the stuck-free operation. The rest of the configuration and effects do not differ from those of the previous versions.

In der sechsten Ausführung ist der GPS-Empfänger 54 nicht auf ein Echtzeit-Kinematik- (RTK) GPS beschränkt. Die Position der Arbeitsmaschine 10 kann auch durch unabhängige Ortung mittels eines einzigen GPS-Empfängers, einer statischen Ortung mittels zwei oder länger GPS-Empfängern oder VRS- (Virtuelle Referenz-Station) Ortung detektiert werden.The sixth version is the GPS receiver 54 not limited to a real-time kinematics (RTK) GPS. The position of the work machine 10 can also be detected by independent location using a single GPS receiver, static location using two or longer GPS receivers or VRS (Virtual Reference Station) location.

Ferner kann, wie in 15 mit der gestrichelten Linie gezeigt, die Position der Arbeitsmaschine 10 auch detektiert werden, indem mehrere Markierungen 108 mit vorbestimmten Intervallen (eines ist gezeigt) um das Arbeitsareal AR herum angeordnet werden und Bilder der Markierungen 108 mittels einer an der Arbeitsmaschine 10 angebrachten Kamera 110 aufgenommen werden, um das Arbeitsareal AR zu erkennen.Furthermore, as in 15th shown with the dashed line, the position of the working machine 10 can also be detected by multiple markings 108 at predetermined intervals (one is shown) around the work area AR around and pictures of the markings 108 by means of one on the work machine 10 attached camera 110 be included to the work area AR to recognize.

Siebte AusführungSeventh execution

17 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der siebten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 17th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the seventh embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von der sechsten Ausführung. In der siebten Ausführung wird, zusätzlich zum GPS-Signal, ein von dem Beschleunigungssensor 50 ausgegebenes Signal verwendet.The following description focuses on the difference from the sixth embodiment. In the seventh embodiment, in addition to the GPS signal, one from the acceleration sensor 50 output signal used.

Wie in 17 gezeigt, liest die ECU 44 in S500 ein Signal von dem GPS-Empfänger 54 (GPS-Signal) sowie ein Signal von dem Beschleunigungssensor 50 (Beschleunigungssignal).As in 17th shown, the ECU reads 44 in S500 a signal from the GPS receiver 54 (GPS signal) and a signal from the acceleration sensor 50 (Acceleration signal).

Dann geht der Prozess zu S502 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal für die vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist und der Änderungsbetrag in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, in anderen Worten, ob die Position der Arbeitsmaschine 10 und die Beschleunigung der Arbeitsmaschine 10 sich für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht verändert haben. Der vorbestimmte Bereich zum Änderungsbetrag in der Position und der vorbestimmte Bereich zum Änderungsbetrag im Beschleunigungssignal werden auf den gleichen Wert wie die Werte in den obigen Ausführungen gesetzt.Then the process goes to S502 further, and the ECU 44 determines whether the change amount is in the position of the work machine 10 has fallen within a predetermined range by the GPS signal for the predetermined time or more and the amount of change in the acceleration signal has fallen within a predetermined range for the predetermined time or more, in other words, whether the position of the work machine 10 and the acceleration of the work machine 10 have not changed for the predetermined time or more. The predetermined range for the amount of change in position and the predetermined range for the amount of change in the acceleration signal are set to the same value as the values in the above.

Wenn die Bestimmung in S502 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S504 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung in S502 JA ist, geht der Prozess zu S506 weiter, und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S502 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S504 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S502 YES, the process goes to S506 further, and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10, für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Ferner muss die Fahrt (Bewegung) der Arbeitsmaschine 10 eine Änderung des Beschleunigungssignals hervorrufen, das von dem Beschleunigungssensor 50 ausgegeben wird. Daher kann die ECU 44, relativ zur sechsten Ausführung, akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, indem sie nicht nur das GPS-Signal detektiert, sondern auch das Beschleunigungssignal.That is, when the change amount is in the from the GPS receiver 54 detected position of the Working machine 10 , has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, it is estimated that the work machine is moving 10 in the same position in the work area for the predetermined time or longer AR has found. Furthermore, the drive (movement) of the working machine 10 cause a change in the acceleration signal received from the acceleration sensor 50 is issued. Therefore, the ECU 44 , relative to the sixth embodiment, can accurately determine whether the work machine 10 got stuck by not only detecting the GPS signal but also the acceleration signal.

Wenn in S506 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zuerst im anschließenden S508 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.If in S506 it is determined that the working machine 10 is stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode. The ECU controls in free mode 44 first in the subsequent S508 the drive of the drive motors 26th such that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S510 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S502, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S510 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S504 zurück; wenn die Bestimmung in S510 JA ist, geht der Prozess zu S512 weiter. In S512 veranlasst die ECU 44 durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.Then the process goes to S510 further, and the ECU 44 determined as in S502 whether the change amounts in the position of the working machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S510 Is NO, the process returns to S504 back; if the determination in S510 YES, the process goes to S512 further. In S512 initiates the ECU 44 by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S514 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S514 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S504 zurück.Then the process goes to S514 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S514 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S504 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S514 JA ist, geht der Prozess zu S516 weiter. In S516 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S514 YES, the process goes to S516 further. In S516 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S518 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S518 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist und der Prozess kehrt zu S504 zurück.Then the process goes to S518 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S518 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state and the process is reversing S504 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S518 JA ist, geht der Prozess zu S520 weiter. In S520 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44 durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S518 If YES, the process proceeds to S520. In S520 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move downwards. Then the ECU will initiate 44 by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S522 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S522 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S504 zurück.Then the process goes to S522 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S522 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S504 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S522 JA ist, geht der Prozess zu S526 weiter. In S526 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 so an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S522 YES, the process goes to S526 further. In S526 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd so that the knife is 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S528 weiter. In S528 bestimmt die ECU 44 erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S528 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S504 zurück.Then the process goes to S528 further. In S528 determines the ECU 44 again whether the change amounts in the position of the working machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S528 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S504 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S528 JA ist, geht der Prozess zu S530 weiter. In S530 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S528 YES, the process goes to S530 further. In S530 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a Control signal off so that the working motor 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S532 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S532 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S504 zurück.Then the process goes to S532 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the acceleration signal. If the determination is in S532 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S504 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S532 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S534 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S536 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S532 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 free from the stuck state. The process is going to S534 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S536 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der siebten Ausführung enthält einen GPS-Empfänger 54 (eine Positionsdetektionseinheit), der eine Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR detektiert, sowie einen Beschleunigungssensor 50 der Arbeitsmaschine 10. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 (durch das GPS-Signal) für eine vorbestimmte Zeit oder länger in einem vorbestimmten Bereich gewesen ist, und der Änderungsbetrag in dem vom Beschleunigungssensor 50 ausgegebenen Beschleunigungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in einem vorbestimmten Bereich gewesen ist. Daher lässt sich relativ zur sechsten Ausführung, einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist. Die verbleibende Konfiguration und Effekte unterscheiden sich nicht von denen der früheren Ausführungen.The stuck determination device for the robot work machine according to the seventh embodiment includes a GPS receiver 54 (a position detection unit) that shows a position of the work machine 10 in the work area AR detected, as well as an acceleration sensor 50 the working machine 10 . The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 got stuck when the change amount is in from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 has been in a predetermined range (by the GPS signal) for a predetermined time or longer, and the amount of change in that from the acceleration sensor 50 output acceleration signal has been in a predetermined range for the predetermined time or longer. Therefore, relative to the sixth embodiment, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck. The remaining configuration and effects are no different from the previous versions.

Achte AusführungEighth execution

18 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Prozesses zeigt, der von einer ECU (5) in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der achten Ausführung der Erfindung durchgeführt wird. 18th Fig. 13 is a flowchart showing an example of a process performed by an ECU ( 5 ) is performed in the stuck determination device for the robot work machine according to the eighth embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von der sechsten Ausführung. In der achten Ausführung wird, zusätzlich zu dem GPS-Signal, ein von dem Antriebsraddrehungssensor 56 ausgegebenes Signal verwendet.The following description focuses on the difference from the sixth embodiment. In the eighth embodiment, in addition to the GPS signal, one of the drive wheel rotation sensor 56 output signal used.

Wie in 18 gezeigt, liest die ECU 44 in S600 ein Signal von dem GPS-Empfänger 54 (GPS-Signal) und ein Signal von dem Antriebsraddrehungssensor 56 (Antriebsraddrehungssignal).As in 18th shown, the ECU reads 44 in S600 a signal from the GPS receiver 54 (GPS signal) and a signal from the drive wheel rotation sensor 56 (Drive wheel rotation signal).

Dann geht der Prozess zu S602 weiter, und die ECU 44 bestimmt, ob der Änderungsbetrag in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal für eine vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, und der Änderungsbetrag in dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in einen vorbestimmten Bereich gefallen ist, in anderen Worten, ob sich die Position der Arbeitsmaschine 10 und die Drehzahl des Antriebsrads 16 für die vorbestimmte Zeit oder länger nicht verändert haben. Der vorbestimmte Bereich zum Änderungsbetrag in der Position und der vorbestimmte Bereich zum Änderungsbetrag in dem Antriebsraddrehungssignal werden auf die gleichen Werte wie die Werte in den obigen Ausführungen gesetzt.Then the process goes to S602 further, and the ECU 44 determines whether the change amount is in the position of the work machine 10 has fallen within a predetermined range by the GPS signal for a predetermined time or more, and the amount of change in the drive wheel rotation signal has fallen in a predetermined range for the predetermined time or more, in other words, whether the position of the work machine is changing 10 and the speed of the drive wheel 16 have not changed for the predetermined time or more. The predetermined range for the amount of change in position and the predetermined range for the amount of change in the drive wheel rotation signal are set to the same values as the values in the above embodiments.

Wenn die Bestimmung in S602 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 nicht steckengeblieben ist. Der Prozess geht zu S604 weiter, und die ECU 44 führt den normalen Mähmodus durch. Wenn andererseits die Bestimmung in S602 JA ist, geht der Prozess zu S606 weiter und die ECU 44 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist.If the determination is in S602 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 is not stuck. The process is going to S604 further, and the ECU 44 performs normal mowing mode. On the other hand, if the determination in S602 YES, the process goes to S606 further and the ECU 44 determines that the working machine 10 got stuck.

Das heißt, wenn der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in den vorbestimmten Bereich gefallen ist, wird geschätzt, dass sich die Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger in der gleichen Position in dem Arbeitsareal AR befunden hat. Ferner muss Fahrt (Bewegung) der Arbeitsmaschine 10 eine Änderung des Antriebsraddrehungssignals hervorrufen. Daher kann die ECU 44 relativ zur sechsten Ausführung akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, indem sie nicht nur das GPS-Signal detektiert, sondern auch das Antriebsraddrehungssignal.That is, when the change amount is in the from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 has fallen within the predetermined range for the predetermined time or more, it is estimated that the work machine is down 10 in the same position in the work area for the predetermined time or longer AR has found. Furthermore, the work machine must travel (move) 10 cause a change in the drive wheel rotation signal. Therefore, the ECU 44 relative to the sixth embodiment, accurately determine whether the work machine 10 got stuck by detecting not only the GPS signal but also the drive wheel rotation signal.

Wenn in S606 bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wechselt die ECU 44 vom normalen Mähmodus zum Freikomm-Modus. Im Freikomm-Modus steuert die ECU 44 zuerst im anschließenden S608 den Antrieb der Antriebsmotoren 26 derart, dass sich die Arbeitsmaschine 10 mit sehr geringer Geschwindigkeit für eine vorbestimmte Zeit (z. B. 5 Sekunden) vorwärts oder rückwärts bewegt.If in S606 it is determined that the working machine 10 is stuck, the ECU changes 44 from normal mowing mode to free mode. The ECU controls in free mode 44 first in the subsequent S608 the drive of the Drive motors 26th such that the working machine 10 moves forwards or backwards at a very low speed for a predetermined time (e.g. 5 seconds).

Dann geht der Prozess zu S610 weiter, und die ECU 44 bestimmt, wie in S602, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und das Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S610 NEIN ist, kehrt der Prozess zu S604 zurück; wenn die Bestimmung in S610 JA ist, geht der Prozess zu S612 weiter. In S612 veranlasst die ECU 44 durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.Then the process goes to S610 further, and the ECU 44 determined as in S602 whether the change amounts in the position of the working machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or more by the GPS signal and the drive wheel rotation signal. If the determination is in S610 Is NO, the process returns to S604 back; if the determination in S610 YES, the process goes to S612 further. In S612 initiates the ECU 44 by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S614 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S614 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S604 zurück.Then the process goes to S614 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the drive wheel rotation signal. If the determination is in S614 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S604 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S614 JA ist, geht der Prozess zu S616 weiter. In S616 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S614 YES, the process goes to S616 further. In S616 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S618 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S618 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S604 zurück.Then the process goes to S618 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the drive wheel rotation signal. If the determination is in S618 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S604 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S618 JA ist, geht der Prozess zu S620 weiter. In S620 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 abwärts bewegen. Dann veranlasst die ECU 44, durch Antrieb der Antriebsmotoren 26 für die vorbestimmte Zeit, dass die Arbeitsmaschine 10 nach links wendet, sich dann vorwärts bewegt und dann nach rechts wendet.On the other hand, if the determination in S618 YES, the process goes to S620 further. In S620 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move downwards. Then the ECU will initiate 44 , by driving the drive motors 26th for the predetermined time that the working machine 10 turns left, then moves forward, and then turns right.

Dann geht der Prozess zu S622 weiter und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S622 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S604 zurück.Then the process goes to S622 further and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the drive wheel rotation signal. If the determination is in S622 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S604 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S622 JA ist, geht der Prozess zu S626 weiter. In S626 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Uhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S622 YES, the process goes to S626 further. In S626 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates clockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S628 weiter. In S628 bestimmt die ECU 44 erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und in dem Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S628 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S604 zurück.Then the process goes to S628 further. In S628 determines the ECU 44 again whether the change amounts in the position of the working machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or longer by the GPS signal and in the drive wheel rotation signal. If the determination is in S628 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 Has come out of the stuck state, and the process is reversing S604 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S628 JA ist, geht der Prozess zu S630 weiter. In S630 gibt die ECU 44 an den Höhensteuermotor 38a ein Steuersignal aus, so dass sich der Arbeitsmotor 22 und das Messer 20 durch den Messerhöheneinstellmechanismus 38 aufwärts bewegen, und treibt auch den Arbeitsmotor 22 derart an, dass sich das Messer 20 im Gegenuhrzeigersinn dreht. Gleichzeitig treibt die ECU 44 die Antriebsmotoren 26 für eine vorbestimmte Zeit an, um die Antriebsräder 16 zu drehen, und wendet somit die Arbeitsmaschine 10 in der gleichen Richtung wie die Drehrichtung des Messers 20.On the other hand, if the determination in S628 YES, the process goes to S630 further. In S630 gives the ECU 44 to the elevator motor 38a a control signal so that the work engine 22nd and the knife 20th by the knife height adjustment mechanism 38 move upwards, and also drives the work motor 22nd in such a way that the knife 20th rotates counterclockwise. At the same time drives the ECU 44 the drive motors 26th for a predetermined time to the drive wheels 16 to turn, and thus turns the working machine 10 in the same direction as the direction of rotation of the knife 20th .

Dann geht der Prozess zu S632 weiter, und die ECU 44 bestimmt erneut, ob die Änderungsbeträge in der Position der Arbeitsmaschine 10 durch das GPS-Signal und das Antriebsraddrehungssignal für die vorbestimmte Zeit oder länger in die vorbestimmten Bereiche gefallen sind. Wenn die Bestimmung in S532 NEIN ist, bestimmt die ECU 44, dass die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand freigekommen ist, und der Prozess kehrt zu S604 zurück.Then the process goes to S632 further, and the ECU 44 again determines whether the amounts of change are in the position of the work machine 10 have fallen within the predetermined ranges for the predetermined time or more by the GPS signal and the drive wheel rotation signal. If the determination is in S532 Is NO, determines the ECU 44 that the working machine 10 from the stuck State is released, and the process returns to S604 back.

Wenn andererseits die Bestimmung in S632 JA ist, bestimmt die ECU 44, dass es nicht gelungen ist, die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu befreien. Der Prozess geht zu S634 weiter, und die ECU 44 meldet dem Benutzer, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (Steckenbleib-Information). Dann geht der Prozess zu S636 weiter, und die ECU 44 stoppt die Arbeitsmaschine 10 durch Stoppen des Stromflusses durch die Antriebsmotoren 26 und dergleichen.On the other hand, if the determination in S632 YES is determined by the ECU 44 that the working machine failed 10 free from the stuck state. The process is going to S634 further, and the ECU 44 notifies the user that the work machine 10 got stuck (stuck information). Then the process goes to S636 further, and the ECU 44 stops the working machine 10 by stopping the flow of current through the drive motors 26th and the same.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der achten Ausführung enthält einen GPS-Empfänger 54 (eine Positionsdetektionseinheit), der eine Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR detektiert, sowie einen Antriebsraddrehungssensor 56, der eine Drehzahl des Antriebsrads 16 detektiert. Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 (durch das GPS-Signal) für eine vorbestimmte Zeit oder länger in einem vorbestimmten Bereich gewesen ist, und der Änderungsbetrag in dem vom Antriebsraddrehungssensor 56 ausgegebenen Antriebsraddrehungssignals für die vorbestimmte Zeit oder länger in einem vorbestimmten Bereich gewesen ist. Daher lässt, relativ zur sechsten Ausführung, einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist. Die verbleibende Konfiguration und Effekte unterscheiden sich nicht von denen der vorherigen Ausführungen.The stuck determination device for the robot work machine according to the eighth embodiment includes a GPS receiver 54 (a position detection unit) that shows a position of the work machine 10 in the work area AR detected, as well as a drive wheel rotation sensor 56 , which is a speed of the drive wheel 16 detected. The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 got stuck when the change amount is in from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 has been in a predetermined range (by the GPS signal) for a predetermined time or more, and the amount of change in that from the driving wheel rotation sensor 56 output drive wheel rotation signal has been in a predetermined range for the predetermined time or longer. Therefore, relative to the sixth embodiment, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck. The remaining configuration and effects are no different from those of the previous explanations.

Neunte AusführungNinth execution

19 ist ein Diagramm, das schematisch eine Gesamtkonfiguration der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß einer neunten Ausführung der Erfindung zeigt. 19th Fig. 13 is a diagram schematically showing an overall configuration of the stuck determination device for the robot work machine according to a ninth embodiment of the invention.

Die folgende Beschreibung fokussiert sich auf den Unterschied von den vorherigen Ausführungen. In der neunten Ausführung enthält die Arbeitsmaschine 10 eine Kommunikationseinheit 71, die mit einer externen Vorrichtung verbindbar ist und zur drahtlosen Verbindung mit einem an entfernten Verwaltungen angeordneten Server 200 in einer Cloud konfiguriert ist, mit einem Kommunikationsnetzwerk 202, wie etwa einem Ethernet und einem öffentlichen drahtlosen Kommunikationsnetzwerk durch eine Zwei-Wege-Kommunikation. Die an der Arbeitsmaschine 10 angebrachte ECU 44 ist derart konfiguriert, um die Arbeitsmaschine 10 gemäß der Anweisung von dem Server 200 oder dem in dem Server 200 gespeicherten Programm zu arbeiten.The following description focuses on the difference from the previous versions. In the ninth embodiment, the working machine contains 10 a communication unit 71 , which can be connected to an external device and for wireless connection to a server located at remote administrations 200 configured in a cloud with a communication network 202 such as an Ethernet and a public wireless communication network through two-way communication. The one on the work machine 10 attached ECU 44 is configured to be the work machine 10 according to the instruction from the server 200 or the one in the server 200 saved program to work.

Der Server 200 ist z. B. aus einem kapazitätsstarken Computer (Main Frame) konfiguriert. Daher können die Rechenlast der CPU 44a in der ECU 44 und die Kapazität des Speichers 44c reduziert werden. Der Server 200 kann zumindest einen Prozess ausführen, der in der CPU 44a der ECU 44 in der ersten Ausführung bis zur achten Ausführung durchgeführt wird, z. B. das Überwachen des Änderungsbetrags in dem Arealsignal oder die Bestimmung, ob der Änderungsbetrag in der Signalstärke für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt.The server 200 is z. B. configured from a high-capacity computer (main frame). Therefore, the processing load of the CPU 44a in the ECU 44 and the capacity of the memory 44c be reduced. The server 200 can at least run one process that is in the CPU 44a the ECU 44 is carried out in the first execution up to the eighth execution, e.g. B. monitoring the amount of change in the area signal or determining whether the amount of change in signal strength is continuously within a predetermined range for a predetermined time or longer.

Ferner ist in der neunten Ausführung, wie in 19 gezeigt, die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal nicht auf eine beschränkt, und es können auch mehrere (im dargestellten Beispiel drei) Arbeitsmaschinen 10 in dem Arbeitsareal vorhanden sein. Die ECUs 44 der Arbeitsmaschinen 10 sind mit dem Server 200 in der Cloud durch die drahtlosen Kommunikationseinheiten 71 verbunden. Jede der Arbeitsmaschinen 10 hat einen Identifikationscode. Der Server 200 kann die Arbeitsmaschine 10 in Bezug auf den Identifikationscode identifizieren.Further, in the ninth embodiment, as in 19th shown the working machine 10 in the work area is not limited to one, and there can also be several (in the example shown three) work machines 10 be present in the work area. The ECUs 44 of the working machines 10 are with the server 200 in the cloud through the wireless communication units 71 connected. Each of the working machines 10 has an identification code. The server 200 can the working machine 10 identify with reference to the identification code.

Daher können die mehreren Arbeitsmaschinen 10 Rasenmäharbeiten gemeinsam gemäß einer Anweisung von dem Server 200 ausführen. Wenn ferner eine der Arbeitsmaschinen 10 als steckengeblieben bestimmt wird, kann die andere Arbeitsmaschine 10 beim Freikommen aus dem steckengebliebenen Zustand helfen, indem sie hinten auf die steckengebliebene Arbeitsmaschine 10 drückt. Im Ergebnis ist es möglich, die mehreren Arbeitsmaschinen 10 gemeinsam zu betreiben und kann die Arbeitseffizienz verbessert werden.Therefore, the multiple working machines 10 Lawn mowing works in common according to an instruction from the server 200 To run. Furthermore, if one of the work machines 10 is determined to be stuck, the other work machine can 10 Help to get out of the stuck state by placing them on the back of the stuck work machine 10 presses. As a result, it is possible to use the multiple work machines 10 operate together and work efficiency can be improved.

Wie oben beschrieben, enthält, in der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der ersten Ausführung bis zur neunten Ausführung, die Arbeitsmaschine 10 ein an einem Fahrzeugkörper 12 angebrachtes Antriebsrad 16 und einen Antriebsmotor (Antriebsteil) 26, der das Antriebsrad 16 antreibt, um in dem Arbeitsareal AR zu fahren. Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung enthält: eine Signaldetektionseinheit, wie etwa einen Magnetsensor 36, ein Empfangsgerät 102, eine Kamera 110 und einen IC-Marken-Signalempfänger 106, der ein Signal detektiert, das von einer Signalquelle erzeugt wird (einem Arealdraht 72; Baken 100; IC-Marken 104; Markierungen 108), die in dem Arbeitsareal AR angeordnet ist; sowie eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1, die bestimmt, ob ein Änderungsbetrag in einer Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich in dem vorbestimmten Bereich liegt (5). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.As described above, in the stuck determination device for the robot work machine according to the first embodiment to the ninth embodiment, includes the work machine 10 one on a vehicle body 12th attached drive wheel 16 and a drive motor (drive part) 26th who is the drive wheel 16 drives to in the work area AR to drive. The stuck determination device includes: a signal detection unit such as a magnetic sensor 36 , a receiving device 102 , a camera 110 and an IC brand signal receiver 106 , which detects a signal generated by a signal source (an area wire 72 ; Beacons 100 ; IC brands 104 ; Markings 108 ) in the work area AR is arranged; and a stuck determining unit 44a1 that determines whether an amount of change in a strength of the signal detected by the signal detection unit is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and determines that the work machine 10 is stuck when it is determined that the change amount is continuously in for the predetermined time or more lies within the predetermined range ( 5 ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Im Ergebnis kann die Arbeitseffizienz verbessert werden, indem die Roboterarbeitsmaschine 10 rasch zur anfänglichen Arbeit zurückkehrt. Auch lassen sich Nachteile vermeiden, wie etwa das zeitaufwändige Auffinden beim Steckenbleiben an einer Stelle, wo die Roboterarbeitsmaschine 10 nur schwer zu finden ist.As a result, work efficiency can be improved by using the robot work machine 10 quickly returns to initial work. Disadvantages can also be avoided, such as the time-consuming finding when getting stuck in a place where the robot work machine 10 just hard to find.

Die Signalquelle ist durch einen Arealdraht (einen elektrischen Draht) 72 konfiguriert, der am Umfang des Arbeitsareals AR angeordnet ist und mit einer Stromversorgung 80 verbunden ist, so dass Strom dorthin fließt (6). Daher kann in der Arbeitsmaschine 10, die den Arealdraht 72 für die Arbeitsarealerkennung verwendet, existierende Ausstattung unverändert verwendet werden, und eine Störung, wie etwa ein Funkwelleninterferenz verhindert werden.The signal source is through an area wire (an electric wire) 72 configured on the perimeter of the work area AR is arranged and with a power supply 80 connected so that current flows there ( 6th ). Therefore, in the work machine 10 who have favourited the area wire 72 used for work area recognition, existing equipment can be used as it is, and interference such as radio wave interference can be prevented.

Der Arealdraht (elektrische Draht) 72 ist so angeordnet, dass er sich zu einer Innenseite des Arbeitsareals AR hin erstreckt (6). Auch wenn daher sich Arbeitsmaschine 10 an dem inneren Abschnitt des Arbeitsareals AR von dem Arealdraht 72 entfernt befindet, kann die Position der Arbeitsmaschine 10 mit hoher Genauigkeit detektiert werden.The area wire (electrical wire) 72 is arranged so that it faces an inside of the work area AR extends towards ( 6th ). Even if it is therefore a working machine 10 on the inner section of the work area AR from the area wire 72 away, can be the position of the working machine 10 can be detected with high accuracy.

In der zweiten Ausführung ist die Signalquelle durch mehrere Baken 100 konfiguriert, die am Umfang des Arbeitsareals AR mit einem vorbestimmten Abstand voneinander angeordnet sind (11). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.In the second version, the signal source is through several beacons 100 configured on the perimeter of the work area AR are arranged at a predetermined distance from each other ( 11 ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

In der dritten Ausführung enthält die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine einen Beschleunigungssensor 50, der eine Beschleunigung der Arbeitsmaschine 10 detektiert (5). Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt und der Änderungsbetrag in einem Ausgangswert des Beschleunigungssensors 50 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt (12). Daher lässt sich einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.In the third embodiment, the stuck determination device for the robot work machine includes an acceleration sensor 50 that an acceleration of the working machine 10 detected ( 5 ). The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more and the amount of change in an output value of the acceleration sensor 50 is continuously within a second predetermined range for the predetermined time or longer ( 12th ). Therefore, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Insbesondere falls das Arealsignal konstant ist, obwohl die Arbeitsmaschine fährt, falls zum Beispiel die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR fährt, das eine lange schmale Passage enthält, lässt sich unter Berücksichtigung des Beschleunigungssignals akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine steckengeblieben ist. Auch falls sich die Arbeitsmaschine 10 mit einem minimalen Wenderadius dreht, etwa dann, wenn sie sich an der gleichen Stelle dreht, kann akkurat bestimmt werden, ob die Arbeitsmaschine steckengeblieben ist.In particular if the area signal is constant even though the work machine is running, if for example the work machine 10 in the work area AR drives that contains a long narrow passage, it can be accurately determined, taking into account the acceleration signal, whether the work machine has got stuck. Even if the work machine 10 rotates with a minimum turning radius, such as when it rotates in the same place, it can be accurately determined whether the work machine has gotten stuck.

In der vierten Ausführung enthält die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine ferner einen Antriebsraddrehungssensor 56 zum Detektieren einer Drehzahl des Antriebsrads 16 (5). Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, und ein Änderungsbetrag in einem Ausgangswert des Antriebsraddrehungssensors 56 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt (13). Daher lässt sich einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.In the fourth embodiment, the stuck determination device for the robot work machine further includes a drive wheel rotation sensor 56 for detecting a rotational speed of the drive wheel 16 ( 5 ). The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more, and an amount of change in an output value of the drive wheel rotation sensor 56 is continuously within a second predetermined range for the predetermined time or longer ( 13th ). Therefore, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

In der fünften Ausführung enthält die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine ferner einen Antriebsraddrehungssensor 56, der eine Drehzahl des Antriebsrads 16 detektiert, sowie einen Laufraddrehungssensor 58, der eine Drehzahl eines am Fahrzeugkörper 12 angebrachten Laufrads 14 detektiert (5). Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der Stärke des von der Signaldetektionseinheit detektierten Signals für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt, und ein Zustand, in dem sich das Antriebsrad 16 dreht, aber sich das Laufrad 14 nicht dreht, von dem Antriebsraddrehungssensor 56 und dem Laufraddrehungssensor 58 kontinuierlich für die vorbestimmte Zeit oder länger detektiert wird (14). Daher lässt sich einfach und akkurat bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.In the fifth embodiment, the stuck determination device for the robot work machine further includes a drive wheel rotation sensor 56 , which is a speed of the drive wheel 16 detected, as well as a wheel rotation sensor 58 , which is a rotational speed of a vehicle body 12th attached impeller 14th detected ( 5 ). The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more, and a state in which the drive wheel is 16 turns, but the impeller turns 14th does not rotate from the drive wheel rotation sensor 56 and the impeller rotation sensor 58 is continuously detected for the predetermined time or longer ( 14th ). Therefore, it can be easily and accurately determined whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

In der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der sechsten Ausführung enthält die Arbeitsmaschine 10 ein an einem Fahrzeugkörper 12 angebrachtes Antriebsrad 16, sowie einen Antriebsmotor (ein Antriebsteil) 26, der das Antriebsrad 16 antreibt, um in dem Arbeitsareal AR zu fahren. Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung enthält: einen GPS-Empfänger (eine Positionsdetektionseinheit) 54, der eine Position der Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR detektiert; sowie eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1, die bestimmt, ob ein Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt (5 und 16). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.In the stuck determination device for the robot work machine according to the sixth embodiment, the work machine includes 10 one on a vehicle body 12th attached drive wheel 16 , as well as a drive motor (a drive part) 26th who is the drive wheel 16 drives to in the work area AR to drive. The stuck determining device includes: a GPS receiver (a position detection unit) 54 , which is a position of the working machine 10 in the work area AR detected; and a stuck determining unit 44a1 that determines whether there is a change amount in the received from the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and determines that the work machine 10 is stuck when it is determined that the change amount is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more ( 5 and 16 ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der siebten Ausführung enthält ferner einen Beschleunigungssensor 50, der eine Beschleunigung der Arbeitsmaschine 10 detektiert (5). Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, und ein Änderungsbetrag in einem Ausgangswerts des Beschleunigungssensors 50 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt (17). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the seventh embodiment further includes an acceleration sensor 50 that an acceleration of the working machine 10 detected ( 5 ). The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the change amount is in by the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more, and an amount of change in an output value of the acceleration sensor 50 is continuously within a second predetermined range for the predetermined time or longer ( 17th ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der achten Ausführung enthält ferner einen Antriebsraddrehungssensor 56, der eine Drehzahl des Antriebsrads 16 detektiert (5). Die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag in der vom GPS-Empfänger 54 detektierten Position der Arbeitsmaschine 10 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines ersten vorbestimmten Bereichs liegt, und ein Änderungsbetrag in einem Ausgangswert des Antriebsraddrehungssensors 56 für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines zweiten vorbestimmten Bereichs liegt (18). Daher lässt sich einfach bestimmen, ob die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR steckengeblieben ist.The stuck determination device for the robot work machine according to the eighth embodiment further includes a drive wheel rotation sensor 56 , which is a speed of the drive wheel 16 detected ( 5 ). The stuck determination unit 44a1 determines that the working machine 10 is stuck when it is determined that the change amount is in by the GPS receiver 54 detected position of the work machine 10 is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more, and an amount of change in an output value of the drive wheel rotation sensor 56 is continuously within a second predetermined range for the predetermined time or longer ( 18th ). Therefore, it is easy to determine whether the work machine 10 in the work area AR got stuck.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der ersten Ausführung bis achten Ausführung enthält ferner eine Antriebssteuereinheit 44a2, die den Antriebsmotor 26 derart steuert, dass die Arbeitsmaschine 10 in dem Arbeitsareal AR fährt, basierend auf zumindest einem von einem Signal, das von der Signaldetektionseinheit, wie etwa einem Magnetsensor 36 erfasst wird, einem Empfangsgerät 102 und einem IC-Marken-Signalempfänger 106, und einer Position der Arbeitsmaschine 10, die von einer Positionsdetektionseinheit, wie etwa einem GPS-Empfänger 54 und einer Kamera 110, detektiert wird (5). Dabei kann, wenn nicht bestimmt wird, dass die Arbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist, die Arbeitsmaschine 10 die vorbestimmte Arbeit durchführen.The stuck determination device for the robot work machine according to the first embodiment to the eighth embodiment further includes a drive control unit 44a2 that is the drive motor 26th so that controls the work machine 10 in the work area AR drives based on at least one of a signal received from the signal detection unit such as a magnetic sensor 36 is detected, a receiving device 102 and an IC brand signal receiver 106 , and a position of the work machine 10 obtained from a position detection unit such as a GPS receiver 54 and a camera 110 , is detected ( 5 ). It can, if it is not determined, that the working machine 10 got stuck, the working machine 10 perform the predetermined work.

Die Antriebssteuereinheit 44a2 steuert den Antriebsmotor 26 derart, dass die Arbeitsmaschine 10 aus einem steckengebliebenen Zustand freikommt, wenn die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Roboterarbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (10, 12 bis 14 und 16 bis 18). Daher kann die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand in einer kurzen Zeit freikommen, und können und die Arbeitseffizienz und der Energieverbrauch verbessert werden.The drive control unit 44a2 controls the drive motor 26th such that the work machine 10 gets released from a stuck state when the stuck determining unit 44a1 determines that the robotic work machine 10 got stuck ( 10 , 12th to 14th and 16 to 18th ). Therefore, the work machine can 10 get out of the stuck state in a short time, and work efficiency and energy consumption can be improved.

Die Antriebssteuereinheit 44a2 steuert den Antriebsmotor 26, um die Arbeitsmaschine 10 für eine vorbestimmte Zeit vorwärts oder rückwärts zu bewegen, wenn die Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 bestimmt, dass die Roboterarbeitsmaschine 10 steckengeblieben ist (10, 12 bis 14 und 16 bis 18). Daher kann, falls die Arbeitsmaschine 10 zeitweilig steckengeblieben ist, die Arbeitsmaschine 10 rasch aus dem steckengebliebenen Zustand freikommen.The drive control unit 44a2 controls the drive motor 26th to the working machine 10 move forward or backward for a predetermined time when the stuck determining unit 44a1 determines that the robotic work machine 10 got stuck ( 10 , 12th to 14th and 16 to 18th ). Therefore, if the work machine 10 The working machine got stuck temporarily 10 get out of the stuck state quickly.

Die Antriebssteuereinheit 44a2 meldet einem Benutzer ein Bestimmungsergebnis von der Steckenbleib-Bestimmungseinheit 44a1 ( 10, 12 bis 14 und 16 bis 18). Daher kann der Benutzer Maßnahmen treffen, wie etwa die Arbeitsmaschine 10 aus dem steckengebliebenen Zustand zu entfernen oder den Hauptschalter 64 zu einer geeigneten Zeit auszuschalten.The drive control unit 44a2 notifies a user of a determination result from the stuck determining unit 44a1 ( 10 , 12th to 14th and 16 to 18th ). Therefore, the user can take measures such as the work machine 10 from the stuck state or remove the main switch 64 turn off at an appropriate time.

Die Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der neunten Ausführung enthält ferner eine Drahtlos-Kommunikationseinheit 71, die mit einem Server 200 in einer Cloud durch Zweiwegkommunikation verbindbar ist (19). Daher können die Rechenlast der CPU44a in der ECU 44 und die Kapazität des Speichers 44c reduziert werden.The stuck determination device for the robot work machine according to the ninth embodiment further includes a wireless communication unit 71 that with a server 200 can be connected in a cloud through two-way communication ( 19th ). Therefore, the computation load of the CPU44a in the ECU 44 and the capacity of the memory 44c be reduced.

In der Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für die Roboterarbeitsmaschine gemäß der neunten Ausführung enthält jede einer Mehrzahl von Arbeitsmaschinen 10 in dem Arbeitsareal AR die Drahtlos-Kommunikationseinheit 71 (19). Daher lassen sich die mehreren Arbeitsmaschinen 10 gemeinsam betreiben und kann Arbeitseffizienz verbessert werden.In the stuck determination device for the robot work machine according to the ninth embodiment, each includes a plurality of work machines 10 in the work area AR the wireless communication unit 71 ( 19th ). Therefore, the multiple working machines 10 operate together and work efficiency can be improved.

Obwohl ferner in der obigen Ausführung die Roboter-Arbeitsmaschine als Rasenmäher konfiguriert ist, ist die Roboter-Arbeitsmaschine nicht auf den Rasenmäher beschränkt, und die vorliegende Erfindung kann auch auf alle Roboter-Arbeitsmaschinen angewendet werden, die arbeiten, während sie die Position im Freien erkennen, wie etwa Reinigung und Pflege von Bäumen.Further, although in the above embodiment, the robot work machine as a lawn mower is configured, the robot work machine is not limited to the lawn mower, and the present invention can also be applied to any robot work machines that work while recognizing the position such as cleaning and caring for trees.

Die obige Ausführung kann nach Wunsch mit einer oder mehreren der zuvor genannten Modifikationen kombiniert werden. Die Modifikationen können auch miteinander kombiniert werden.The above embodiment can be combined with one or more of the modifications mentioned above, as desired. The modifications can also be combined with one another.

Gemäß der vorliegenden Erfindung lässt sich einfach bestimmen, ob eine Roboter-Arbeitsmaschine in einem Arbeitsareal steckengeblieben ist.According to the present invention, it is easy to determine whether a robotic work machine has gotten stuck in a work area.

Während oben die vorliegende Erfindung in Bezug auf ihre bevorzugte Ausführung beschrieben worden ist, versteht es sich für Fachkundige, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen daran vorgenommen werden können, ohne vom Umfang der beigefügten Ansprüche abzuweichen.While the present invention has been described with respect to the preferred embodiment thereof, it will be understood by those skilled in the art that various changes and modifications can be made therein without departing from the scope of the appended claims.

Eine Steckenbleib-Bestimmungsvorrichtung für eine Roboterarbeitsvorrichtung, die ein Antriebsrad (16) und ein das Antriebsrad (16) antreibendes Antriebsteil (26) enthält, enthält:

eine Signaldetektionseinheit (36; 102; 106; 110), die ein Signal detektiert, das von einer in dem Arbeitsareal (AR) angeordneten Signalquelle (72; 100; 104; 108) erzeugt wird; und eine Steckenbleib-Bestimmungseinheit (44a1), die bestimmt, ob ein Änderungsbetrag in einer Stärke des von der Signaldetektionseinheit (36; 102; 106; 110) detektierten Signals für eine vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb eines vorbestimmten Bereichs liegt, und bestimmt, dass die Roboterarbeitsmaschine (10) steckengeblieben ist, wenn bestimmt wird, dass der Änderungsbetrag für die vorbestimmte Zeit oder länger kontinuierlich innerhalb des vorbestimmten Bereichs liegt.

A stuck determination device for a robot work device that has a drive wheel ( 16 ) and one the drive wheel ( 16 ) driving drive part ( 26th ) contains, contains:

a signal detection unit ( 36 ; 102 ; 106 ; 110 ), which detects a signal coming from one in the work area ( AR ) arranged signal source ( 72 ; 100 ; 104 ; 108 ) is produced; and a stuck determination unit ( 44a1 ) that determines whether a change amount in a strength of the signal detection unit ( 36 ; 102 ; 106 ; 110 ) detected signal is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and determines that the robot work machine ( 10 ) is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

JP 2017176116 A [0002, 0047]
WO 2018/078879 A1 [0014]

Claims

The stuck determination apparatus for a robot work machine (10), the robot work machine (10) including a drive wheel (16) attached to a vehicle body (12) and a drive part (26) configured to drive the drive wheel (16) to drive in a work area (AR), the stuck determining device comprising: a signal detection unit (36; 102; 106; 110) configured to detect a signal generated by a signal source (72; 100; 104; 108) located in the work area (AR); and a stuck determination unit (44a1) configured to determine whether an amount of change in a strength of the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and determine that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

The stuck determination device according to Claim 1 wherein the signal source is configured by an electrical wire (72) disposed on the perimeter of the work area (AR) and connected to a power supply (80) for current to flow thereto.

The stuck determination device according to Claim 2 wherein the electric wire (72) is arranged to extend to an inside of the work area (AR).

The stuck determination device according to Claim 1 , wherein the signal source is configured by a plurality of beacons (100) which are arranged on the periphery of the work area (AR) at a predetermined distance from one another.

The stuck determining device according to one of the Claims 1 to 4th further comprising: an acceleration sensor (50) configured to detect acceleration of the robot work machine (10), the stuck determining unit (44a1) determining that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or longer, and an amount of change in an output value of the acceleration sensor (50) for the predetermined time or more is continuously within a second predetermined range for longer.

The stuck determining device according to one of the Claims 1 to 4th further comprising: a drive wheel rotation sensor (56) configured to detect a rotational speed of the drive wheel (16), the stuck determining unit (44a1) determining that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more, and an amount of change in an output value of the drive wheel rotation sensor (56) for the predetermined time or more is continuously within a second predetermined range.

The stuck determining device according to one of the Claims 1 to 5 further comprising: a drive wheel rotation sensor (56) configured to detect a speed of the drive wheel (16); and a wheel rotation sensor (58) configured to detect a rotational speed of a wheel (14) attached to the vehicle body (12), the stuck determining unit (44a1) determining that the Robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change in the strength of the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more, and a state in that the drive wheel (16) rotates and the impeller (14) does not rotate is continuously detected by the drive wheel rotation sensor (56) and the impeller rotation sensor (58) for the predetermined time or more.

The stuck determination apparatus for a robot work machine (10), the robot work machine (10) including a drive wheel (16) attached to a vehicle body (12) and a drive part (26) configured to drive the drive wheel (16) to drive in a work area (AR), the stuck determining device comprising: a position detection unit (54) configured to detect a position of the robot work machine (10) in the work area (AR); and a stuck determination unit (44a1) configured to determine whether an amount of change in the position of the robot working machine (10) detected by the position detection unit (54) is continuously within a predetermined range for a predetermined time or more, and to determine that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change is continuously within the predetermined range for the predetermined time or more.

The stuck determination device according to Claim 8 further comprising: an acceleration sensor (50) configured to detect acceleration of the robot work machine (10), the stuck determining unit (44a1) determining that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the amount of change in the position of the robot work machine (10) detected by the position detection unit (54) is continuously within a first predetermined range for the predetermined time or more, and an amount of change in an output value of the acceleration sensor (50) continuously within the predetermined time or more of a second predetermined range.

The stuck determination unit after Claim 8 further comprising a drive wheel rotation sensor (56) configured to detect a rotational speed of the drive wheel (16), the stuck determining unit (44a1) determining that the robot work machine (10) is stuck when it is determined that the An amount of change in the position of the robot work machine (10) detected by the position detection unit (54) for the predetermined time or more is continuously within a first predetermined range, and an amount of change in an output value of the drive wheel rotation sensor (56) for the predetermined time or more is continuously within a second predetermined range.

The stuck determining device according to one of the Claims 1 to 10 further comprising a drive control unit (44a2) configured to, based on the signal detected by the signal detection unit (36; 102; 106; 110) and / or the position of the robot work machine (10) detected by the position detection unit (54) to control the drive part (26) in such a way that the robot work machine (10) travels in the work area (AR).

The stuck determination device according to Claim 11 wherein the drive control unit (44a2) controls the drive part (26) so that the robot work machine (10) is released from a stuck state when the stuck determination unit (44a1) determines that the robot work machine (10) is stuck.

The stuck determination device according to Claim 12 wherein the drive control unit (44a2) controls the drive part (26) to move the robot work machine (10) forward or backward for a predetermined time when the stuck determination unit (44a1) determines that the robot work machine (10) is stuck.

The stuck determining device according to one of the Claims 11 to 13th wherein the drive control unit (44a2) is configured to notify a user of a determination result from the stuck determination unit (44a1).

The stuck determining device according to one of the Claims 1 to 14th which further comprises a communication unit (71) configured to be connectable to a server (200) in a cloud through two-way communication.

The stuck determination device according to Claim 15 wherein each of a plurality of robot work machines in the work area (AR) is the robot work machine including the communication unit (71).