DE102021005603A1 - rail control vehicle - Google Patents
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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Abstract
- Das Schienenleitfahrzeug ist ein dreiradähnliches Gefährt, welches selbstständig (automatisch) an einer Führungsschiene entlang fährt.- Angetrieben wird es durch zwei Elektromotoren, die zwei Räder vorne links und rechts antreiben. An der Führungsschiene gekoppelt, fährt das Fahrzeug an der Schiene entlang.- In Kurven wird das Fahrzeug über ein Lenkschlitten, (der über der Führungsschiene gleitet) durch eine Schaltung per Motoren gelenkt.- Durch eine zusätzliche Parallellenkung werden Bodenunebenheiten zur Führungsschiene ausgeglichen, so dass das Fahrzeug gleichmäßig an der Schiene entlang läuft.- Bei einer gut durchdachten Schienenaufteilung, kann das Gerät autonom eine ganze Fläche bewirtschaften.- Das dargestellte Fahrzeug wird als Untergestell/Achse betrachtet, das verschiedene Geräte/Maschinen bewegt.- The rail control vehicle is a vehicle similar to a tricycle, which independently (automatically) drives along a guide rail. - It is driven by two electric motors, which drive two wheels at the front left and right. Coupled to the guide rail, the vehicle drives along the rail.- In curves, the vehicle is steered via a steering carriage (which slides over the guide rail) by means of a motor circuit.- An additional parallel steering system compensates for uneven floors in relation to the guide rail, so that the vehicle runs evenly along the rail.- With a well thought-out rail layout, the device can autonomously manage an entire area.- The vehicle shown is viewed as a base/axle that moves various devices/machines.
Description
Das Schienenleitfahrzeug ist ein autonomes fahrendes Fahrzeug, welches sich von einer Führungsschiene leiten lässt. Von dem Fahrzeug aus wird eine Lenkstange mit Lenkschlitten an der Schiene gekoppelt, so dass die Führungsschiene das Schienenleitfahrzeug entlang der Schiene steuert. Die Führungsschiene ist seitlich am Fahrzeug, in Höhe der Lenkstange montiert und ist im Boden fest verankert.The rail control vehicle is an autonomous vehicle that can be guided by a guide rail. From the vehicle, a steering rod is coupled to steering carriages on the rail so that the guide rail steers the rail control vehicle along the rail. The guide rail is mounted on the side of the vehicle at the height of the steering rod and is firmly anchored in the floor.
Abbildung 1-6Figure 1-6
Das Schienenleitfahrzeug (0) läuft auf zwei Rädern, links (5b) und rechts (5a), die über jeweils einen Motor (1a+2a) angetrieben werden. Diese werden über (in diesem Fall 12v) Gleichstrom versorgt, wo zwei Schalter (1b+2b) die Motoren beeinflussen. Eine Lenkstange/Parallellenkung (4) verbindet die Räder über jeweils fünf Gelenke (7) mit dem Lenkschlitten (3), dieser wird mit vier Führungsrollen (10) auf der Führungsschiene (8) gekoppelt. Ein Stützrad (6) hält das Gerät seitlich in der Waage.The rail control vehicle (0) runs on two wheels, left (5b) and right (5a), each driven by a motor (1a+2a). These are powered via (in this case 12v) DC where two switches (1b+2b) affect the motors. A steering rod/parallel steering (4) connects the wheels via five joints (7) to the steering carriage (3), which is coupled to four guide rollers (10) on the guide rail (8). A support wheel (6) keeps the device level at the side.
Das Schienenleitfahrzeug (2) lässt sich über die Führungsschiene (8), (die fest in einem Boden verankert ist), per Lenkschlitten (3) über eine beliebige Fläche leiten/fahren.The rail control vehicle (2) can be guided/driven over any surface via the guide rail (8) (which is firmly anchored in a floor) using the steering carriage (3).
Mit Lenkschlitten (3), Motoren (1a+2a) und Schaltung (1b+2b) wird das Fahrzeug rechtwinkelig zur Führungsschiene (8) gehalten.The vehicle is held at right angles to the guide rail (8) with the steering carriage (3), motors (1a+2a) and circuit (1b+2b).
Das Fahrzeug fährt jetzt gleichmäßig mit Motor 1 (1a) und 2 (2a) rechtwinkelig zur Führungsschiene (8). Die Parallellenkung (4) hält die Fahrspur parallel zur Führungsschiene (8).The vehicle now moves evenly with motors 1 (1a) and 2 (2a) at right angles to the guide rail (8). The parallel steering (4) keeps the lane parallel to the guide rail (8).
Läuft das Fahrzeug (in Fahrtrichtung gesehen) auf der rechten Seiten zu weit vor, schaltet der Schalter 1 (1b) Motor 1 (1a) ab. Das Fahrzeug fällt rechts (5a) zurück, bis es wieder rechtwinkelig zur Führungsschiene (8) steht, so wird Motor 1 wieder eingeschaltet.If the vehicle (seen in the direction of travel) runs too far ahead on the right-hand side, switch 1 (1b) switches off motor 1 (1a). The vehicle falls back to the right (5a) until it is again perpendicular to the guide rail (8), so
Läuft das Fahrzeug (in Fahrtrichtung gesehen) auf der linken Seiten zu weit vor, schaltet der Schalter 2 (2b) Motor 2 (2a) ab. Das Fahrzeug fällt links (5b) zurück, bis es wieder rechtwinkelig zur Führungsschiene (8) steht, so wird Motor 2 wieder eingeschaltet.If the vehicle (seen in the direction of travel) runs too far ahead on the left-hand side, switch 2 (2b) switches off motor 2 (2a). The vehicle falls back to the left (5b) until it is again at a right angle to the guide rail (8), so
Fährt das Fahrzeug von der Führungsschiene (8) zu weit ab, so lenkt die Parallellenkung (4) die Räder (5a+5b) wieder in die richtige Spur (Fahrzeug bewegt sich wieder in Richtung Schiene), dass die Fahrspur wieder parallel zur Schiene läuft.If the vehicle drives too far off the guide rail (8), the parallel steering (4) steers the wheels (5a+5b) back into the correct track (vehicle moves back towards the rail) so that the lane runs parallel to the rail again .
Fährt das Fahrzeug zu nah an die Führungsschiene (8), so lenkt die Parallellenkung (4) die Räder (5a+5b) wieder in die richtige Spur (Fahrzeug bewegt sich wieder von der Schiene weg), dass die Fahrspur wieder parallel zur Schiene läuft.If the vehicle drives too close to the guide rail (8), the parallel steering (4) steers the wheels (5a+5b) back into the correct track (vehicle moves away from the rail again) so that the lane runs parallel to the rail again .
Das Fahrzeug wird am Anfang (11) angekoppelt, ggf. eingestellt und eingeschaltet, so dass es zur Flächenmitte fährt (12). (Das Fahrzeug erreicht die 1. Hälfte der Fläche).The vehicle is coupled at the beginning (11), adjusted if necessary and switched on so that it drives to the center of the area (12). (The vehicle reaches the 1st half of the area).
Der Schienenseitenwechsel (12) wird mittig über eine Schlaufe durchgeführt, so fährt das Schienenleitfahrzeug auf der anderen Seite der Führungsschiene wieder Richtung Ende (11) . (Das Fahrzeug erreicht jetzt die 2. Hälfte der Fläche).The rail side change (12) is carried out in the middle via a loop, so the rail control vehicle drives on the other side of the guide rail towards the end (11). (The vehicle now reaches the 2nd half of the area).
Fährt das Gerät (0) über dem Ende (11) der Führungsschiene (8), koppelt es sich automatisch ab und schaltet das Fahrzeug (0) sofort ab.If the device (0) moves over the end (11) of the guide rail (8), it automatically disconnects and switches off the vehicle (0) immediately.
Der Abstand zwischen den Führungsschienen (8) richtet sich nach der Breite des Fahrzeuges (0). Die Fahrzeugbreite sollte min. 0,5 bis 8m, 10m usw. betragen. (Umso breiter das Gerät desto weniger Führungsschiene benötigt man auf der Fläche.)The distance between the guide rails (8) depends on the width of the vehicle (0). The vehicle width should be at least 0.5 to 8m, 10m, etc. (The wider the device, the fewer guide rails you need on the surface.)
Einsatz und Vorteileuse and benefits
Wenn man das Schienenleitfahrzeug als Untergestell/ Achse betrachtet, kann man jedes beliebige Bauteil aufsetzen, z.B. im Landwirtschaftlichen Bereich, wie sich eine Sähmaschine, Hacker, Gruber, Wagen, Hühnerstall usw. über eine Fläche automatisch bewegt.If you look at the rail control vehicle as a base/axle, you can put on any component, e.g. in the agricultural sector, such as a seed drill, chipper, digger, wagon, chicken coop, etc. moves automatically over an area.
Da das Schienenleitfahrzeug autonom über die Fläche fährt und dadurch keine Zeit in Anspruch nimmt, kann man Geräte die zusammen arbeiten, langsam und präzise aufeinander abstimmen. (z.B. Sähmaschine und Hacker)Since the rail control vehicle drives autonomously over the area and therefore does not take up any time, devices that work together can be coordinated slowly and precisely. (e.g. seed drill and chipper)
Die Fahrzeugbreite sollte min. 0,5 bis 8m, 10m etc. betragen. (Umso breiter das Gerät, desto weniger Führungsschiene benötigt man auf der Fläche.)The vehicle width should be at least 0.5 to 8m, 10m etc. (The wider the device, the fewer guide rails you need on the surface.)
Die elektrische Versorgung kann man, anstatt über eine Batterie, über die Führungsschiene nehmen. Wasserversorgung für Bewässerung könnte man zusätzlich über die Schiene entnehmen.The electrical supply can be taken from the guide rail instead of from a battery. Water supply for irrigation could also be taken from the rail.
Es wird kein GPS benötigt, das Fahrzeug richtet sich exakt nach der Führungsschiene.No GPS is required, the vehicle follows the guide rail exactly.
Bei schwerem Gerät, kann man das Schienenleitfahrzeug mit zwei Achsen, Knicklenkung und vier Räder bestücken, so wird die Knicklenkung über die Parallellenkung zur Führungsschiene verbunden.With heavy equipment, the rail control vehicle can be equipped with two axles, articulated steering and four wheels, so the articulated steering is connected to the guide rail via the parallel steering.
Umweltfreundliches Fahrzeug , Solarfelder um die Fläche platzieren um das Gerät damit zu versorgen. Bei leichtem Gerät, Solarmodule direkt auf das Gerätedach montieren.Environmentally friendly vehicle, place solar panels around the area to power the device. In the case of a light device, mount the solar modules directly on the device roof.
Die Führungsschiene hat eine sehr lange Haltbarkeit. (z.B. verzinktes Material verwenden) kann aber auch schnell wieder von der Fläche entfernt werden.The guide rail has a very long service life. (e.g. use galvanized material) can also be quickly removed from the surface.
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE102021005603.5A DE102021005603A1 (en) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | rail control vehicle |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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DE102021005603A1 true DE102021005603A1 (en) | 2023-05-17 |
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ID=86144243
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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DE102021005603.5A Pending DE102021005603A1 (en) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | rail control vehicle |
Country Status (1)
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-
2021
- 2021-11-12 DE DE102021005603.5A patent/DE102021005603A1/en active Pending
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