DE102021005521A1 - Method and device for operating a vehicle - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung (A) zur Übernahme der Fahraufgabe durch einen Fahrer an diesen ausgegeben wird. Erfindungsgemäß wird während des automatisierten Fahrbetriebs ein Bereich (B) in einer Fahrzeugumgebung identifiziert, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll. Bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung (A) wird der Bereich (B) auf einem Head-up-Display (6) mittels einer Markierung (M) markiert.Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung (1) zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs.The invention relates to a method for operating a vehicle that can be operated in manual and automated driving mode, a takeover request (A) for the driver to take over the driving task being issued to the driver depending on a driving situation occurring in automated driving mode. According to the invention, an area (B) in a vehicle environment is identified during automated driving operation, to which the driver should direct his attention when taking over the driving task. When the takeover request (A) is issued, the area (B) is marked on a head-up display (6) using a marker (M). The invention also relates to a device (1) for operating a manual and an automated Driving operable vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1.The invention relates to a method for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode according to the preamble of claim 1.

Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 6.The invention also relates to a device for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode, according to the preamble of claim 6.

Aus der DE 10 2019 009 068 A1 ist ein Verfahren zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs bekannt, wobei in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung zur Übernahme einer Fahraufgabe durch einen Fahrzeugnutzer des Fahrzeugs an diesen ausgegeben wird. Während des automatisierten Fahrbetriebs wird fahrzeugseitig überwacht, ob der Fahrzeugnutzer zum Zeitpunkt der ausgegebenen Übernahmeaufforderung bei einer aktuellen Sitzposition des Fahrzeugnutzers oder einer aktuellen Sitzstellung eines Fahrzeugsitzes des Fahrzeugnutzers in der Lage ist, der Übernahmeaufforderung Folge zu leisten.From the DE 10 2019 009 068 A1 a method for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode is known, a takeover request for a vehicle user of the vehicle to take over a driving task being issued to the vehicle user depending on a driving situation occurring in the automated driving mode. During the automated driving operation, the vehicle monitors whether the vehicle user is able to comply with the takeover request at the time the takeover request is issued given a current seat position of the vehicle user or a current seat position of a vehicle seat of the vehicle user.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein neuartiges Verfahren und eine neuartige Vorrichtung zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs anzugeben.The invention is based on the object of specifying a new type of method and a new type of device for operating a vehicle that can be operated in manual and automated driving modes.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren, welches die im Anspruch 1 angegebenen Merkmale aufweist, und durch eine Vorrichtung, welche die im Anspruch 6 angegebenen Merkmale aufweist.The object is achieved according to the invention by a method which has the features specified in claim 1 and by a device which has the features specified in claim 6 .

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.Advantageous configurations of the invention are the subject matter of the dependent claims.

In einem Verfahren zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten, beispielsweise hochautomatisierten oder autonomen, Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs wird in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung zur Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer an diesen ausgegeben.In a method for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated, for example highly automated or autonomous driving mode, a takeover request for the driver to take over the driving task is issued to the driver depending on a driving situation occurring in automated driving mode.

Erfindungsgemäß wird während des automatisierten Fahrbetriebs ein Bereich in einer Fahrzeugumgebung identifiziert, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll. Bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung wird dieser Bereich auf einem Head-up-Display mittels einer Markierung markiert.According to the invention, an area in a vehicle environment is identified during automated driving operation, to which the driver should direct his attention when taking over the driving task. When the takeover request is issued, this area is marked on a head-up display with a marker.

Während des automatisierten Fahrbetriebs, beispielsweise bei einer mittels Fahrerassistenzsystemen ausgeführten Fahrt des Fahrzeugs, welche zu einer Realisierung eines Automatisierungsgrads Level 3 und/oder eines Automatisierungsgrads Level 4 ausgebildet sind, kann sich der Fahrer fahrfremden Tätigkeiten zuwenden, beispielsweise ein Video auf einem Infotainment System anschauen. Nach der Übernahmeaufforderung muss er sich wieder vollumfänglich der Fahraufgabe zuwenden, beispielsweise Gas geben, Bremsen und Lenken. In einer Zeit nach der Übernahme soll sich der Fahrer orientieren und ein mentales Modell seiner Umgebung bzw. der Fahrzeugumgebung erstellen, um eine adäquate Reaktion auf andere Verkehrsteilnehmer, beispielsweis die Durchführung einer Bremsung, wenn ein Vorausfahrer bremst, zeigen zu können. Das durch den Fahrer gedanklich zu bildende Modell umfasst dabei unter anderem Fahrzeuge vor, neben und/oder hinter dem eigenen Fahrzeug.During automated driving, for example when the vehicle is being driven by means of driver assistance systems, which are designed to implement a level 3 and/or level 4 automation level, the driver can turn to non-driving activities, for example watching a video on an infotainment system. After being prompted to take over, he has to turn his full attention to the driving task again, for example accelerating, braking and steering. In a time after the takeover, the driver should orient himself and create a mental model of his environment or the vehicle environment in order to be able to show an adequate reaction to other road users, for example braking when a driver in front brakes. The model to be mentally formed by the driver includes, among other things, vehicles in front of, next to and/or behind the driver's own vehicle.

Mittels des vorliegenden Verfahrens ist es möglich, eine Aufmerksamkeit des Fahrers direkt nach der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebs auf für die manuelle Fahraufgabe relevante Umgebungsbereiche zu lenken und zu bewirken, dass dessen Aufmerksamkeit auf die entsprechenden Umgebungsbereiche gerichtet bleibt. Mittels der Ausgabe der Markierung auf dem Head-up-Display wird hierbei eine Anzeige geschaffen, welche in besonders zuverlässiger Weise den Fahrer animiert, seinen Blick auf den entsprechenden Bereich zu richten und dort zu behalten, so dass sich dieser nicht mit fahraufgabenfremden Dingen oder anderen, für die Fahraufgabe aktuell nicht unbedingt relevanten Fahrzeugfunktionen beschäftigt. Somit ermöglicht das vorliegende Verfahren, dass der Fahrer adäquat auf die Übernahmeaufforderung reagieren und das Fahrzeug sicher im manuellen Fahrbetrieb steuern kann.Using the present method, it is possible to direct the driver's attention to environmental areas relevant to the manual driving task immediately after the automated driving operation has been deactivated, and to ensure that his attention remains directed to the corresponding environmental areas. By outputting the marking on the head-up display, a display is created that encourages the driver in a particularly reliable manner to direct his gaze to the corresponding area and keep it there, so that it does not have to deal with things unrelated to the driving task or others , vehicle functions that are currently not necessarily relevant to the driving task. The present method thus enables the driver to react adequately to the takeover request and to control the vehicle safely in manual driving mode.

In einer möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrbetrieb vollständig automatisiert ohne eine durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Fahraufgabe betrieben. Somit kann der Fahrer sich während des automatisierten Fahrbetriebs vollständig anderen Beschäftigungen als der Fahraufgabe widmen.In one possible embodiment of the method, the vehicle is operated in automated driving mode in a fully automated manner without a driving task being performed by the driver of the vehicle. This means that the driver can devote himself completely to other activities than the task of driving during automated driving.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens erfolgt die Markierung insbesondere in der Art, dass eine augmentierte Darstellung erzielt wird, in welcher die Fahrzeugumgebung mit einer optischen Information überlagert wird. Dies ermöglicht eine besonders einfache und intuitiv verständliche Erzeugung der Information für den Fahrer.In a further possible embodiment of the method, the marking is carried out in particular in such a way that an augmented representation is achieved, in which the vehicle surroundings are overlaid with optical information. This enables the information to be generated for the driver in a particularly simple and intuitive manner.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird eine Position der Markierung in Abhängigkeit einer Position des Bereichs relativ zu Augen des Fahrers und einer mittels einer Kamera erfassten Position der Augen ermittelt. Somit kann die Markierung des relevanten Bereichs sehr genau erfolgen.In a further possible embodiment of the method, a position of the marking in Depending on a position of the area relative to the driver's eyes and a position of the eyes detected by a camera. The relevant area can thus be marked very precisely.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird als Markierung zumindest ein Symbol ausgegeben. Mittels eines solchen Symbols, beispielsweise eines Piktogramms, eines auf den Bereich weisenden Pfeils oder in dem Bereich befindliche Darstellungen von Augen, kann die Aufmerksamkeitslenkung des Fahrers auf den Bereich besonders einfach und zuverlässig durchgeführt werden.In a further possible embodiment of the method, at least one symbol is output as a marking. Such a symbol, for example a pictogram, an arrow pointing to the area or representations of eyes located in the area, can be used to direct the driver's attention to the area in a particularly simple and reliable manner.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung des Verfahrens wird die Markierung blinkend ausgegeben. Damit kann eine besonders auffällige und somit durch den Fahrer schnell und zuverlässig wahrnehmbare Markierung erzeugt werden. Beispielsweise wird die Markierung durch eine blinkende Darstellung von Augen in dem Bereich oder eine blinkende Darstellung eines, beispielsweise auf eine Straßenmitte weisenden, großflächigen Pfeils realisiert.In a further possible embodiment of the method, the marking is output in a flashing manner. In this way, a particularly conspicuous marking that can be quickly and reliably perceived by the driver can be generated. For example, the marking is implemented by a flashing representation of eyes in the area or a flashing representation of a large-area arrow pointing, for example, to the middle of a street.

Eine Vorrichtung zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs weist eine Steuereinheit auf, welche das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrbetrieb vollständig automatisiert ohne eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Fahraufgabe betreibt. Weiterhin weist die Vorrichtung eine Ausgabeeinheit auf, welche in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung zur Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer an diesen ausgibt.A device for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode has a control unit that operates the vehicle in the automated driving mode in a fully automated manner without a driving task being performed by a driver of the vehicle. Furthermore, the device has an output unit which, depending on a driving situation occurring during automated driving operation, outputs a takeover request for the driver to take over the driving task.

Erfindungsgemäß zeichnet sich die Vorrichtung durch eine Identifikationseinheit aus, welche während des automatisierten Fahrbetriebs einen Bereich in einer Fahrzeugumgebung identifiziert, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll. Zusätzlich weist die Vorrichtung ein Head-up-Display auf, welches ausgebildet ist, bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung den Bereich mittels einer Markierung zu markieren.According to the invention, the device is characterized by an identification unit which, during automated driving operation, identifies an area in a vehicle environment to which the driver should direct his attention when taking over the driving task. In addition, the device has a head-up display, which is designed to mark the area by means of a marker when the takeover request is issued.

Mittels der vorliegenden Vorrichtung ist es möglich, die Aufmerksamkeit des Fahrers direkt nach der Deaktivierung des automatisierten Fahrbetriebs auf für die manuelle Fahraufgabe relevante Umgebungsbereiche zu lenken und zu bewirken, dass dessen Aufmerksamkeit auf die entsprechenden Umgebungsbereiche gerichtet bleibt. Mittels der Ausgabe der Markierung auf dem Head-up-Display wird hierbei eine Anzeige geschaffen, welche in besonders zuverlässiger Weise den Fahrer animiert, seinen Blick auf den entsprechenden Bereich zu richten und dort zu behalten, so dass sich dieser nicht mit fahraufgabenfremden Dingen oder anderen, für die Fahraufgabe aktuell nicht unbedingt relevanten Fahrzeugfunktionen beschäftigt. Somit ermöglicht die Vorrichtung, dass der Fahrer adäquat auf die Übernahmeaufforderung reagieren und das Fahrzeug sicher im manuellen Fahrbetrieb steuern kann.Using the present device, it is possible to draw the driver's attention to environmental areas relevant to the manual driving task immediately after the automated driving operation has been deactivated and to ensure that his attention remains directed to the corresponding environmental areas. By outputting the marking on the head-up display, a display is created that encourages the driver in a particularly reliable manner to direct his gaze to the corresponding area and keep it there, so that it does not have to deal with things unrelated to the driving task or others , vehicle functions that are currently not necessarily relevant to the driving task. The device thus enables the driver to react adequately to the takeover request and to control the vehicle safely in manual driving mode.

In einer möglichen Ausgestaltung der Vorrichtung ist die Identifikationseinheit mit einer Umgebungserfassungssensorik gekoppelt und identifiziert in mittels der Umgebungserfassungssensorik erfassten Umgebungsdaten den Bereich. Dies ermöglicht eine zuverlässige Erfassung und Auswertung der Fahrzeugumgebung und somit eine zuverlässige Bestimmung des für den Fahrer relevanten Bereichs.In one possible configuration of the device, the identification unit is coupled to an environment detection sensor system and identifies the area in the environment data detected by means of the environment detection sensor system. This enables reliable detection and evaluation of the vehicle environment and thus reliable determination of the area relevant to the driver.

In einer weiteren möglichen Ausgestaltung der Vorrichtung sind eine Kamera zur Erfassung von Augen des Fahrers und eine Verarbeitungseinheit vorgesehen, wobei die Verarbeitungseinheit ausgebildet ist, aus einer Position der Augen des Fahrers und einer Position des Bereichs relativ zu den Augen des Fahrers eine Position der Markierung auf dem Head-up-Display zu ermitteln. Somit kann die Markierung des relevanten Bereichs sehr genau erfolgen.In a further possible configuration of the device, a camera for detecting the driver's eyes and a processing unit are provided, the processing unit being designed to determine a position of the marking from a position of the driver's eyes and a position of the area relative to the driver's eyes to be determined from the head-up display. The relevant area can thus be marked very precisely.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im Folgenden anhand einer Zeichnung näher erläutert.Exemplary embodiments of the invention are explained in more detail below with reference to a drawing.

Dabei zeigt:

  • 1 schematisch ein Blockschaltbild einer Vorrichtung zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs.
It shows:
  • 1 schematically shows a block diagram of a device for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode.

In der einzigen 1 ist ein Blockschaltbild eines möglichen Ausführungsbeispiels einer Vorrichtung 1 zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs dargestellt.In the only 1 1 shows a block diagram of a possible exemplary embodiment of a device 1 for operating a vehicle that can be operated in manual and automated driving mode.

Die Vorrichtung 1 weist eine Umgebungserfassungssensorik 2, eine Steuereinheit 3, eine Ausgabeeinheit 4, eine Identifikationseinheit 5, ein Head-up-Display 6, eine Kamera 7, eine Verarbeitungseinheit 8 und eine digitale Straßenkarte 9 auf.The device 1 has an environment detection sensor system 2 , a control unit 3 , an output unit 4 , an identification unit 5 , a head-up display 6 , a camera 7 , a processing unit 8 and a digital road map 9 .

Die Umgebungserfassungssensorik 2 ist ausgebildet, eine Fahrzeugumgebung zu erfassen. Hierzu umfasst die Umgebungserfassungssensorik 2 beispielsweise zumindest einen Kamerasensor, einen Lidarsensor, einen Radsensor, einen Ultraschallsensor und/oder zumindest einen weiteren geeigneten Sensor.The environment detection sensor system 2 is designed to detect a vehicle environment. For this purpose, the environment detection sensor system 2 comprises, for example, at least one camera sensor, a lidar sensor, a wheel sensor, an ultrasonic sensor and/or at least one other suitable sensor.

Die Steuereinheit 3 ist ausgebildet, das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrbetrieb vollständig automatisiert und ohne eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Fahraufgabe zu betreiben. Es ist auch möglich, dass das Fahrzeug teilautomatisiert betrieben wird. Die Steuerung des Fahrzeugs erfolgt in einem automatisierten Fahrbetrieb beispielsweise in Abhängigkeit mittels der Umgebungserfassungssensorik 2 und/oder weiterer fahrzeugfremder mobiler und/oder immobiler Erfassungssensoriken erfasster Umgebungsdaten D. Weiterhin können auch Kartendaten KD einer digitalen Straßenkarte 9 zur Steuerung verwendet werden.The control unit 3 is designed to operate the vehicle in automated driving mode in a fully automated manner and without a driving task performed by a driver of the vehicle. It is also possible for the vehicle to be operated in a partially automated manner. The vehicle is controlled in automated driving mode, for example depending on the environmental data D recorded by the area detection sensors 2 and/or other mobile and/or immobile detection sensors external to the vehicle. Map data KD of a digital road map 9 can also be used for control.

Die Ausgabeeinheit 4 ist ausgebildet, in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung A zur Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer an diesen auszugeben. Dies kann mittels optischer, akustischer und/oder haptischer Information erfolgen.The output unit 4 is designed to output a takeover request A for the driver to take over the driving task as a function of a driving situation occurring during automated driving operation. This can be done using optical, acoustic and/or haptic information.

Die Identifikationseinheit 5 ist ausgebildet, während des automatisierten Fahrbetriebs einen Bereich B in der Fahrzeugumgebung zu identifizieren, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll. Auch die Identifizierung des Bereichs B erfolgt beispielsweise in Abhängigkeit mittels der Umgebungserfassungssensorik 2 und/oder weiterer fahrzeugfremder mobiler und/oder immobiler Erfassungssensoriken erfasster Umgebungsdaten D und/oder Kartendaten KD einer digitalen Straßenkarte 9.The identification unit 5 is designed to identify an area B in the vehicle environment during automated driving operation, to which the driver should direct his attention when taking over the driving task. The area B is also identified, for example, as a function of environmental data D and/or map data KD of a digital road map 9 recorded by means of the environment detection sensor system 2 and/or other mobile and/or immobile detection sensor systems external to the vehicle.

Das Head-up-Display 6 ist ausgebildet, Informationen I für den Fahrer des Fahrzeugs in sein Sichtfeld, welches dieser insbesondere bei einem Blick auf einen vor dem Fahrzeug befindlichen Umgebungsbereich hat, zu projizieren. Die Informationen I werden dabei beispielsweise auf eine Windschutzscheibe oder eine im Bereich zwischen Augen des Fahrers und der Windschutzscheibe befindliche separate Projektionsfläche projiziert.The head-up display 6 is designed to project information I for the driver of the vehicle into his field of vision, which he has in particular when looking at an area in front of the vehicle. In this case, the information I is projected, for example, onto a windshield or a separate projection surface located in the area between the driver's eyes and the windshield.

Die Kamera 7 ist insbesondere eine so genannte Fahrerkamera, welche den Fahrer im Inneren des Fahrzeugs erfasst. Dabei ist die Kamera 7 zur Erfassung von Augen des Fahrers vorgesehen.The camera 7 is in particular what is known as a driver's camera, which captures the driver inside the vehicle. The camera 7 is provided for capturing the eyes of the driver.

Beispielsweise ist die Steuereinheit 3 ausgebildet, das Fahrzeug in einem automatisierten Fahrbetrieb gemäß einem Automatisierungsgrad Level 3 und/oder gemäß einem Automatisierungsgrad Level 4 zu betreiben. Bei einem Fahrbetrieb des Fahrzeugs mit dem Automatisierungsgrad Level 3 muss der Fahrer den automatisierten Fahrbetrieb nicht dauerhaft überwachen. Das Fahrzeug führt hierbei beispielsweise selbständig Funktionen, wie beispielsweise ein Auslösen eines Fahrtrichtungsanzeigers, eines Spurwechsels und eines Spurhaltens durch. Der Fahrer kann sich dabei anderen Dingen zuwenden, wird aber bei Bedarf innerhalb einer Vorwarnzeit mittels der Übernahmeaufforderung A zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert. Bei einem Fahrbetrieb des Fahrzeugs mit dem Automatisierungsgrad Level 4 wird der Fahrbetrieb vollständig und dauerhaft automatisiert ausgeführt. Können die Fahraufgaben von der Steuereinheit 3 jedoch nicht mehr bewältigt werden, wird auch hier der Fahrer mittels der Übernahmeaufforderung A zur Übernahme der Fahraufgabe aufgefordert.For example, the control unit 3 is designed to operate the vehicle in an automated driving mode according to a level 3 automation level and/or according to a level 4 automation level. When driving the vehicle with level 3 automation, the driver does not have to continuously monitor the automated driving operation. For example, the vehicle independently carries out functions such as triggering a direction indicator, changing lanes and keeping to a lane. The driver can turn to other things, but is prompted to take over the driving task within a warning period by means of the takeover request A. When driving the vehicle with automation level 4, driving is fully and permanently automated. However, if the driving tasks can no longer be managed by the control unit 3, the driver is also prompted here by means of the takeover request A to take over the driving task.

Damit der Fahrer vor der Übernahme der Fahraufgabe bei Erhalt der Übernahmeaufforderung A adäquat auf diese reagieren kann, das heißt, damit sichergestellt ist, dass dieser sich nach der Übernahmeaufforderung A wieder vollumfänglich der Fahraufgabe zuwendet, ist vorgesehen, dass bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung A der von der Identifikationseinheit 5 identifizierte Bereich B auf dem Head-up-Display 6 mittels einer Markierung M markiert wird.In order for the driver to be able to react adequately to the takeover request A before taking over the driving task, i.e. to ensure that he turns fully back to the driving task after the takeover request A, it is provided that when the takeover request A is issued, the area B identified by the identification unit 5 is marked on the head-up display 6 by means of a marking M.

Eine Erzeugung und Ermittlung einer Position POS der Markierung M auf dem Head-up-Display 6 erfolgt insbesondere mittels der Verarbeitungseinheit 8, welche anhand mittels der Kamera 7 erfassten Daten CD eine Position der Augen des Fahrers und anhand einer aus Umgebungsdaten D ermittelten Position des relevanten Bereichs B die Position POS der Markierung M auf dem Head-up-Display 6 ermittelt.A position POS of the marking M on the head-up display 6 is generated and determined in particular by the processing unit 8, which uses data CD captured by the camera 7 to determine a position of the driver's eyes and a position of the relevant eye determined using environmental data D Area B, the position POS of the mark M on the head-up display 6 is determined.

Die Markierung M wird beispielsweise in Form eines Symbols, beispielsweise eines Piktogramms ausgegeben. In einer möglichen Ausgestaltung wird die Markierung M mittels eines auf den Bereich B weisenden, großflächigen Pfeils oder in dem Bereich B dargestellten Augen ausgegeben. Um eine auffällige und somit durch den Fahrer schnell und zuverlässig wahrnehmbare Markierung M zu erzeugen, kann diese auch blinkend ausgegeben werden.The marking M is output, for example, in the form of a symbol, for example a pictogram. In one possible embodiment, the marking M is output by means of a large-area arrow pointing to the area B or by eyes shown in the area B. In order to produce a marking M that is conspicuous and thus quickly and reliably perceivable by the driver, it can also be output in a flashing manner.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • DE 102019009068 A1 [0003]DE 102019009068 A1 [0003]

Claims (8)

Verfahren zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs, wobei in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung (A) zur Übernahme der Fahraufgabe durch einen Fahrer an diesen ausgegeben wird, dadurch gekennzeichnet, dass - während des automatisierten Fahrbetriebs ein Bereich (B) in einer Fahrzeugumgebung identifiziert wird, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll, und - bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung (A) der Bereich (B) auf einem Head-up-Display (6) mittels einer Markierung (M) markiert wird.Method for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode, a takeover request (A) for the driver to take over the driving task being issued as a function of a driving situation occurring in the automated driving mode, characterized in that - during the automated driving mode, a Area (B) is identified in a vehicle environment to which the driver should direct his attention when taking over the driving task, and - when the takeover request (A) is issued, the area (B) on a head-up display (6) by means marked with a mark (M). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrbetrieb vollständig automatisiert ohne eine durch den Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Fahraufgabe betrieben wird.procedure after claim 1 , characterized in that the vehicle in the automated driving mode is operated completely automatically without a driving task performed by the driver of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Position (POS) der Markierung (M) in Abhängigkeit einer Position des Bereichs (B) relativ zu Augen des Fahrers und einer mittels einer Kamera (7) erfassten Position der Augen ermittelt wird.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that a position (POS) of the marking (M) is determined as a function of a position of the area (B) relative to the driver's eyes and a position of the eyes detected by a camera (7). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Markierung (M) zumindest ein Symbol ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least one symbol is output as the marking (M). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Markierung (M) blinkend ausgegeben wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the marking (M) is output in a flashing manner. Vorrichtung (1) zum Betrieb eines in einem manuellen und einem automatisierten Fahrbetrieb betreibbaren Fahrzeugs mit - einer Steuereinheit (3), welche das Fahrzeug in dem automatisierten Fahrbetrieb vollständig automatisiert ohne eine durch einen Fahrer des Fahrzeugs ausgeführte Fahraufgabe betreibt, und - einer Ausgabeeinheit (4), welche in Abhängigkeit einer im automatisierten Fahrbetrieb auftretenden Fahrsituation eine Übernahmeaufforderung (A) zur Übernahme der Fahraufgabe durch den Fahrer an diesen ausgibt, gekennzeichnet durch - eine Identifikationseinheit (5), welche während des automatisierten Fahrbetriebs einen Bereich (B) in einer Fahrzeugumgebung identifiziert, auf welchen der Fahrer bei der Übernahme der Fahraufgabe seine Aufmerksamkeit richten soll, und - ein Head-up-Display (6), welches ausgebildet ist, bei der Ausgabe der Übernahmeaufforderung (A) den Bereich (B) mittels einer Markierung (M) zu markieren.Device (1) for operating a vehicle that can be operated in a manual and an automated driving mode, having - a control unit (3) which operates the vehicle in the automated driving mode in a fully automated manner without a driving task being performed by a driver of the vehicle, and - an output unit (4 ) which, depending on a driving situation occurring during automated driving, issues a takeover request (A) for the driver to take over the driving task, characterized by - an identification unit (5) which identifies an area (B) in a vehicle environment during automated driving , to which the driver should direct his attention when taking over the driving task, and - a head-up display (6), which is designed to indicate the area (B) by means of a marking (M) when the takeover request (A) is issued. to mark. Vorrichtung (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifikationseinheit (5) mit einer Umgebungserfassungssensorik (2) gekoppelt ist und in mittels der Umgebungserfassungssensorik (2) erfassten Umgebungsdaten (D) den Bereich (B) identifiziert.Device (1) after claim 6 , characterized in that the identification unit (5) is coupled to an environment detection sensor system (2) and identifies the region (B) in environment data (D) detected by means of the environment detection sensor system (2). Vorrichtung (1) nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass - eine Kamera (7) zur Erfassung von Augen des Fahrers vorgesehen ist und - eine Verarbeitungseinheit (8) vorgesehen ist, welche aus einer Position der Augen des Fahrers und einer Position des Bereichs (B) relativ zu den Augen des Fahrers eine Position (POS) der Markierung (M) auf dem Head-up-Display (6) ermittelt.Device (1) after claim 6 or 7 , characterized in that - a camera (7) is provided for detecting eyes of the driver and - a processing unit (8) is provided which, from a position of the driver's eyes and a position of the area (B) relative to the eyes of the Driver determines a position (POS) of the marker (M) on the head-up display (6).
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