DE102021004124A1 - Actuator and wave generator for an actuator - Google Patents

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    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
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    • F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor

Abstract

Die Erfindung betrifft Stellgetriebe (2), das ein im Wesentlichen starres Hohlrad (10) mit einer Innenverzahnung (20), ein elastisches und/oder mehrteiliges Stirnrad (6) und einen Wellgenerator (12) aufweist,- wobei mit dem sich um eine Getriebezentralachse (4) drehenden Wellgenerator (12) außenverzahnte Zahnsegmente des Stirnrades quer zur Getriebezentralachse (4) verschiebbar sind, sodass eine Außenverzahnung (18) der Zahnsegmente in Richtung von der Getriebezentralachse (4) weg verschoben in Eingriff mit der Innenverzahnung (20) gebracht werden kann, sodass das Hohlrad (10) relativ zum Stirnrad in Umfangsrichtung um die Getriebezentralachse (4) drehbar ist,- wobei in den Zahnsegmenten (26) jeweils eine Ausnehmung (25) vorgesehen ist, in der einer der Mitnehmerkörper (22) in Umfangsrichtung mit Spiel aufgenommen ist.The invention relates to an adjusting gear (2) which has an essentially rigid ring gear (10) with internal teeth (20), an elastic and/or multi-part spur gear (6) and a wave generator (12), which rotates around a central gear axis (4) rotating wave generator (12), externally toothed toothed segments of the spur gear can be displaced transversely to the central transmission axis (4), so that an external toothing (18) of the toothed segments can be brought into engagement with the internal toothing (20) in the direction away from the central transmission axis (4). so that the ring gear (10) can be rotated in the circumferential direction around the central transmission axis (4) relative to the spur gear,- a recess (25) being provided in each of the toothed segments (26), in which one of the driver bodies (22) has play in the circumferential direction is recorded.

Description

Die Erfindung betrifft ein Stellgetriebe nach Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung gemäß Anspruch 10 ein Wellgenerator für ein Stellgetriebe.The invention relates to an adjusting gear according to patent claim 1. Furthermore, the invention according to claim 10 relates to a wave generator for an adjusting gear.

Aus WO 2016165684 A2 ist bereits ein Stellgetriebe bekannt.Out of WO 2016165684 A2 an actuating mechanism is already known.

Eine Anwendung dieser Stellgetriebe sind beispielsweise die Robotertechnik und die Fahrzeugsitzverstellung. Bei Robotern werden die Stellgetriebe zum genauen Einstellen und für hohe Kräfte benötigt. Hier ist es besonders wichtig, dass die eingesetzten Getriebe besonders verdrehsteif sind und möglichst spielarm sind. Dies ist wichtig damit man Roboter schnell und präzise bewegen kann.One application of these actuators is, for example, robotics and vehicle seat adjustment. In the case of robots, the actuating gears are required for precise adjustment and for high forces. It is particularly important here that the gears used are particularly torsionally rigid and have as little backlash as possible. This is important so that you can move robots quickly and precisely.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein laufruhiges Stellgetriebe und einen zugehörigen laufruhigen und kostengünstigen Wellgenerator zu schaffen.The object of the invention is to create a smooth-running actuating mechanism and an associated smooth-running and cost-effective wave generator.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen von Patentansprüchen 1 und 18 gelöst.The object is achieved according to the invention with the features of patent claims 1 and 18 .

Die Erfindung betrifft gemäß Patentanspruch 1 ein Stellgetriebe, das ein im Wesentlichen starres Hohlrad mit einer Innenverzahnung, ein elastisches und/oder mehrteiliges Stirnrad und einen Wellgenerator aufweist,

  • - wobei mit dem sich um eine Getriebezentralachse drehenden Wellgenerator außenverzahnte Zahnsegmente des Stirnrades quer zur Getriebezentralachse verschiebbar sind, sodass eine Außenverzahnung der Zahnsegmente in Richtung von der Getriebezentralachse weg verschoben in Eingriff mit der Innenverzahnung gebracht werden kann, sodass das Hohlrad relativ zum Stirnrad und zu zumindest einem Mitnehmerrad um die Getriebezentralachse drehbar ist,
  • - wobei in den Zahnsegmenten jeweils eine Ausnehmung vorgesehen ist, in der einer der Mitnehmerkörper in Umfangsrichtung mit Spiel aufgenommen ist.
According to patent claim 1, the invention relates to an actuating gear which has an essentially rigid ring gear with internal teeth, an elastic and/or multi-part spur gear and a wave generator.
  • - With the shaft generator rotating about a central transmission axis, externally toothed toothed segments of the spur gear can be displaced transversely to the central transmission axis, so that an external toothing of the toothed segments can be brought into engagement with the internal toothing, displaced in the direction away from the central transmission axis, so that the ring gear can be brought into engagement with the internal toothing relative to the spur gear and to at least a driver wheel can be rotated around the central transmission axis,
  • - A recess is provided in each of the toothed segments, in which one of the driver bodies is accommodated with play in the circumferential direction.

Ein solches Getriebe zeichnet sich durch Laufruhe aus und ist kostengünstig.Such a gear is characterized by smooth running and is inexpensive.

Um die Laufruhe noch weiter zu verbessern, können Spannelemente vorgesehen sein, die sämtliche Zahnsegmente ständig gegen die Mitnehmerkörper drücken.In order to further improve the running smoothness, tensioning elements can be provided which constantly press all toothed segments against the driver body.

Dadurch, dass alle Zahnelemente immer in Kontakt - also in Berührung - mit dem Mitnehmerkörper sind, wird das Stellgetriebe leiser bzw. laufruhiger.Due to the fact that all toothed elements are always in contact - i.e. in touch - with the driver body, the actuating gear becomes quieter and runs smoother.

Geräusche würden hingegen entstehen, wenn jeder Mitnehmerbolzen während einer Umdrehung des Wellgenerators immer wieder aus den Kontakt mit dem Zahnelement heraus und wieder herein geht. Dieser Wechsel bringt eine Geräuschkulisse. Jedes Zahnsegmente würde nämlich während einer Umdrehung immer wieder neu in Kontakt mit dem Mitnehmerkörper gehen.On the other hand, noise would arise if each driving pin repeatedly moved out of contact with the toothed element and back in again during one revolution of the wave generator. This change brings a background noise. Each toothed segment would come into contact with the driver body again and again during one revolution.

Entsprechend kann die Kontur der Ausnehmung im Zahnsegment neu sein.Accordingly, the contour of the recess in the toothed segment can be new.

Bei einer besonderen vorteilhaften Ausführungsform haben die Zahnsegmente jeweils ausschließlich eine Ausnehmung für den Mitnehmerkörper. Bei zwei Ausnehmungen pro Zahnsegment, müssten die Zahnsegmente immer in Kontakt mit zwei Ausnehmungen in Kontakt sein.In a particularly advantageous embodiment, the toothed segments each have only one recess for the driver body. With two recesses per toothed segment, the toothed segments would always have to be in contact with two recesses.

Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Spannelemente ringförmige Federn aufweisen, die die Zahnsegmente radial nach außen oder radial nach innen drücken.In a particularly advantageous embodiment, it is provided that the tensioning elements have ring-shaped springs that press the toothed segments radially outwards or radially inwards.

Bei einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Spannelemente in der radial nach außen oder nach innen weisenden Richtung an den Zahnsegmenten abgestützt sind.In a further particularly advantageous embodiment, it is provided that the clamping elements are supported on the toothed segments in the direction pointing radially outwards or inwards.

Bei einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass jedes der Spannelemente eine Vielzahl von Druckfedern aufweist, die jeweils an einem Abstützkörper radial abgestützt sind, der sich parallel zur Getriebezentralachse erstreckt und fest am Zahnsegment angeordnet ist.In a further particularly advantageous embodiment, it is provided that each of the tensioning elements has a plurality of compression springs, each of which is supported radially on a support body which extends parallel to the central axis of the transmission and is fixedly arranged on the toothed segment.

Bei einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, dass die Zahnsegmente von den Spannelementen geführt werden, indem von jedem der Zahnsegmente ein Führungsteil vorspringt, das radial beabstandet zum Abstützkörper und fest am Zahnsegment angeordnet ist, wobei der Abstützkörper und das Führungsteil in Führungsschlitz eingreifen, die in einem Aufnahmeteil angeordnet sind, das einteilig mit der jeweiligen ringförmigen Feder des Spannelementes ausgeführt ist und dass die Spannelemente auf beiden Stirnseiten des Stirnrades angeordnet sind und dass jedes Zahnsegment nur eine einzige Ausnehmung zur Aufnahme eines zugehörigen Mitnehmerkörpers aufweist.In a further particularly advantageous embodiment, it is provided that the toothed segments are guided by the clamping elements in that a guide part protrudes from each of the toothed segments, which is arranged at a radial distance from the support body and is fixed to the toothed segment, with the support body and the guide part engaging in the guide slot which are arranged in a receiving part which is designed in one piece with the respective annular spring of the tensioning element and that the tensioning elements are arranged on both end faces of the spur gear and that each toothed segment has only a single recess for receiving an associated driver body.

Sofern jedes Zahnsegment zwei Ausnehmungen aufweist, werden weniger Zahnsegmente benötigt, was die Fertigungskosten verringert.If each toothed segment has two recesses, fewer toothed segments are required, which reduces the production costs.

In besonders vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass im Betrieb des Stellgetriebes nur einige der Zahnsegmente kraftübertragend sind, und dass die beiden Ausnehmungen eines Zahnsegmentes derart zueinander angeordnet sind, dass ausschließlich an einer der zwei Ausnehmungen des jeweiligen kraftübertragenden Zahnsegments eine Kraft übertragbar ist. Das ausgangsseitige Getriebeglied des Stellgetriebes kann insbesondere das Mitnehmerrad oder das Hohlrad sein.In a particularly advantageous manner, it can be provided that only some of the toothed segments are force-transmitting during operation of the actuating gear, and that the two recesses of a toothed segment are arranged relative to one another in such a way that a force can only be transmitted at one of the two recesses of the respective force-transmitting toothed segment. The gear member of the actuating gear on the output side can in particular be the driver wheel or the ring gear.

Um die Laufruhe des Stellgetriebes zu verbessern, kann vorgesehen sein, dass das Stirnrad an dessen radialer Innenseite eine Anlagefläche aufweist, an der Wälzkörper des Wellgenerators unmittelbar anliegen.In order to improve the smooth running of the actuating gear, it can be provided that the spur gear has a contact surface on its radial inside, against which the rolling bodies of the wave generator bear directly.

Um Laufruhe und maximal übertragbares Drehmoment zu erhöhen, kann vorgesehen sein, dass koaxial und in Richtung der Getriebezentralachse benachbart zum Stirnrad zumindest ein weiteres Stirnrad angeordnet ist, das weitere Zahnsegmente aufweist, die Spalte zueinander aufweisen, die umfangsmäßig versetzt zu Spalten sind, die zwischen den Zahnsegmenten des ersten Stirnrades angeordnet sind.In order to increase smooth running and maximum transmittable torque, it can be provided that at least one further spur gear is arranged coaxially and in the direction of the central transmission axis adjacent to the spur gear, which has further toothed segments that have gaps with respect to one another that are circumferentially offset to gaps that are between the Tooth segments of the first spur gear are arranged.

Um Laufruhe und maximal übertragbares Drehmoment noch weiter zu erhöhen, kann vorgesehen sein, dass koaxial und in Richtung der Getriebezentralachse benachbart zum weiteren Stirnrad ein drittes Stirnrad angeordnet ist, das weitere Zahnsegmente aufweist, die Spalte zueinander aufweisen, die umfangsmäßig versetzt zu Spalten sind, die zwischen den Zahnsegmenten des weiteren Stirnrades angeordnet sind.In order to further increase the smooth running and maximum transmittable torque, it can be provided that a third spur gear is arranged coaxially and in the direction of the central transmission axis adjacent to the further spur gear, which has further toothed segments that have gaps with respect to one another that are circumferentially offset to gaps that are arranged between the toothed segments of the other spur gear.

Bei einer vorteilhaften Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass durch die Ausnehmungen des Stirnrades und die dazu korrespondierenden weiteren Ausnehmungen des weiteren Stirnrades die Mitnehmerkörper derart greifen, dass die beiden Stirnräder kettenartig zusammenhängen, wobei das weitere Stirnrad eine zur Anlagefläche bündige weitere Anlagefläche aufweist, an der die Wälzkörper des Wellgenerators unmittelbar anliegen. Durch den Verzicht auf einen Außenring des des Wellgenerators wird derselbe billiger. Überdies wird im Betrieb des Stellgetriebes Energie gespart, da kein Außenring ovalisiert werden muss. Entsprechend ist der Wirkungsrad des Stellgetriebes besser und es erwärmt sich weniger.In an advantageous embodiment, it can be provided that the driver bodies engage through the recesses of the spur gear and the corresponding further recesses of the further spur gear in such a way that the two spur gears are connected in a chain-like manner, with the further spur gear having a further contact surface flush with the contact surface, on which the rolling elements of the wave generator are in direct contact. By doing without an outer ring of the wave generator, the same becomes cheaper. In addition, energy is saved during operation of the actuating mechanism, since no outer ring has to be ovalized. Accordingly, the efficiency of the actuating gear is better and it heats up less.

Bei einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass die Zahnsegmente des Stirnrades umfangsmäßig berührungsfrei gegeneinander beweglich sind, und dass die Zahnsegmente durch Spalte voneinander getrennt sind und in Umfangsrichtung ausschließlich mittels Blattfedern aneinander abgestützt sind, die insbesondere bogenförmig ausgeführt sind.In an advantageous development, it can be provided that the toothed segments of the spur gear can be moved circumferentially relative to one another without contact, and that the toothed segments are separated from one another by gaps and are supported on one another in the circumferential direction exclusively by means of leaf springs, which are particularly arcuate.

In besonders vorteilhafter Weise kann vorgesehen sein, dass die Zahnsegmente über eine Kontaktlinie in einer Ausnehmung an genau einer Stelle mit einem Mitnehmerkörper in Kontakt stehen, wobei eine Wirklinie einer an der Kontaktlinie zu übertragenden Kraft mit einer Wirklinie einer an einem Punkt zwischen dem Zahnsegment und dem Wellgenerator zu übertragenden Kraft ein Schnittpunkt bildet, der ein Momentmentalpol ist, der zwischen den Wirklinien von Kräften und liegt, die vom Hohlrad auf das Zahnelement übertragbar sind.In a particularly advantageous manner, it can be provided that the toothed segments are in contact with a driver body at precisely one point via a contact line in a recess, with a line of action of a force to be transmitted on the contact line coinciding with a line of action of a force at a point between the toothed segment and the Wave generator force to be transmitted forms an intersection point, which is a moment pole that lies between the lines of action of forces and that can be transmitted from the ring gear to the toothed element.

Die Erfindung betrifft ferner gemäß Patentanspruch 13 einen Wellgenerator für ein Stellgetriebe. Der Wellgenerator weist ein Eingangsteil auf, das zwei parallel zueinander versetzte Nabensegmente aufweist, an deren umfangsmäßigen Mantelflächen jeweils ein Band aus Hartmetall anliegt, das fest mit dem Eingangsteil verbunden ist. Auf den Bändern liegen Wälzkörper abwälzbar an.According to patent claim 13, the invention also relates to a wave generator for an actuating mechanism. The wave generator has an input part which has two hub segments which are offset parallel to one another and on whose circumferential lateral surfaces a band made of hard metal rests which is firmly connected to the input part. Rolling bodies lie on the belts so that they can be rolled.

Die Erfindung betrifft ferner gemäß Patentanspruch 14 einen Wellgenerator für ein Stellgetriebe. Der Wellgenerator weist zumindest zwei Wälzlager auf, die jeweils einen Innenring und einen Außenring aufweisen, wobei die Wälzlager Mittenachsen aufweisen, die parallel versetzt zueinander angeordnet sind. Damit können kostengünstige und laufruhig Standard-Wälzlager, insbesondere Radialkugellager verwendet werden. Ein solcher Wellgenerator kann bei einem in dieser Anmeldung beschriebenen Stellgetriebe beispielsweise nach Patentanspruch 1 Anwendung finden. Ein Wellgenerator nach Anspruch 13 kann jedoch bei anderen Getrieben Anwendung finden, die in der Art von einem „Harmonic Drive“ ausgeführt sind.According to patent claim 14, the invention also relates to a wave generator for an actuating mechanism. The wave generator has at least two roller bearings, each of which has an inner ring and an outer ring, with the roller bearings having central axes which are offset in parallel with one another. This means that inexpensive and smooth-running standard roller bearings, in particular radial ball bearings, can be used. Such a wave generator can be used in an actuating mechanism described in this application, for example according to patent claim 1. However, a wave generator according to claim 13 can be used in other transmissions that are designed in the manner of a "harmonic drive".

Weitere vorteilhafte Weiterbildungen und Ausführungsformen ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus dieser Beschreibung.Further advantageous developments and embodiments result from the dependent claims and from this description.

Die Erfindung wird anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, das in Zeichnungen dargestellt ist.The invention is explained in more detail using an exemplary embodiment which is illustrated in the drawings.

Es zeigen:

  • 1 ein Stellgetriebe in einer perspektivischen Ansicht;
  • 2 und 3 das Stellgetriebe in einer Ansicht von der Vorderseite und der Rückseite, wobei Mitnehmerräder der Übersichtlichkeit halber nicht dargestellt sind;
  • 4 zwei Stirnräder und einen Wellgenerator eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Stellgetriebes;
  • 5 drei in Richtung der Getriebezentralachse aufeinander folgende Stirnräder und einen Wellgenerator eines dritten Ausführungsbeispiels eines Stellgetriebes;
  • 6 eine alternative Ausführungsform eines Wellgenerators;
  • 7 eine alternative Ausführungsform eines Wellgenerators in einem monierten und einem demontierten Zustand;
  • 8 den Wellgenerator aus 7 im eingebauten Zustand;
  • 9 anhand eines Details aus 2 Blattfedern;
  • 10 ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Stellgetriebes mit Federringen;
  • 11 anhand einer Darstellung analog zu 9 im Stellgetriebe wirkende Kräfte;
  • 12 ein weiteres ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Stellgetriebes, das nur eine Ausnehmung pro Zahnelement aufweist;
  • 13 ein Detail des Stellgetriebes nach 12;
  • 14 ein weiteres Detail des Stellgetriebes nach 12.
Show it:
  • 1 an actuating mechanism in a perspective view;
  • 2 and 3 the actuating mechanism in a view from the front and the rear, with driving wheels not being shown for the sake of clarity;
  • 4 two spur gears and a wave generator of a second embodiment of an actuating mechanism;
  • 5 three spur gears following one another in the direction of the central transmission axis and one shaft generator of a third embodiment of an actuating mechanism;
  • 6 an alternative embodiment of a wave generator;
  • 7 an alternative embodiment of a wave generator in a assembled and a disassembled state;
  • 8th off the wave generator 7 when installed;
  • 9 based on a detail 2 leaf springs;
  • 10 another embodiment of an actuating mechanism with spring washers;
  • 11 using a representation analogous to 9 forces acting in the actuating gear;
  • 12 another another embodiment of an actuating mechanism that has only one recess per toothed element;
  • 13 a detail of the actuator 12 ;
  • 14 another detail of the actuating mechanism 12 .

Aus 1 ist ein Stellgetriebe 2 in einer perspektivischen Ansicht ersichtlich, wobei ein erstes Mitnehmerrad 3 demontiert dargestellt ist. In Richtung einer Getriebezentralachse 4 ist auf der vom ersten Mitnehmerrad 3 abgewandten Seite von zwei Stirnrädern 6, 8 des Stellgetriebes 2 ein zweites Mitnehmerrad 3 angeordnet, das jedoch in 1 von den beiden Stirnrädern 6, 8 verdeckt ist.Out of 1 an actuating gear 2 can be seen in a perspective view, with a first driver wheel 3 being shown dismantled. In the direction of a central transmission axis 4, a second carrier wheel 3 is arranged on the side of two spur gears 6, 8 of the actuating gear 2 that faces away from the first carrier wheel 3; 1 is covered by the two spur gears 6, 8.

Das Stellgetriebe 2 weist außer den beiden Stirnrädern 6, 8 noch ein Hohlrad 10 und einen Wellgenerator 12 auf. Die Stirnräder 6, 8 weisen an deren radialer Innenseite eine Anlagefläche 13 auf, an der Wälzkörper 14 des Wellgenerators 12 unmittelbar anliegen.In addition to the two spur gears 6 , 8 , the actuating gear 2 also has a ring gear 10 and a wave generator 12 . The spur gears 6, 8 have on their radial inner side a contact surface 13 on which the rolling elements 14 of the wave generator 12 bear directly.

Eine Eingangswelle 15 des Stellgetriebes 2 ist mit einem Eingangsteil 16 des Wellgenerators 12 verbunden. Die Eingangswelle 15 ragt durch eines der beiden Mitnehmerräder 3 nach außen, sodass die Eingangswelle 15 von außen drehend angetrieben werden kann. Beispielsweise kann die Eingangswelle 15 mit einem schnelldrehenden Servomotor verbunden sein. Die Eingangswelle 15 ist in zeichnerisch nicht näher dargestellter Weise mittels eines Wälz- oder Gleitlagers innerhalb des zweiten Mitnehmerrads 3 drehbar gelagert. Jedes der beiden Mitnehmerräder 3 kann als ausgangsseitiges Getriebeglied genutzt werden. Dazu kann sowohl das erste Mitnehmerrad 3 als auch das zweite Mitnehmerrad 3 in Umfangsrichtung um die Getriebezentralachse 4 verteilte Sacklochbohrungen mit/ohne Innengewinde oder andere Kopplungselemente aufweisen. An die Kopplungselemente kann das vom Stellgetriebe 2 anzutreibende Bauteil angeschraubt werden. Dabei kann es sich beispielsweise um einen Roboterarm oder ein exakt und mit hoher Kraft zu bewegendes Stellglied oder Bauteil handeln.An input shaft 15 of the actuating gear 2 is connected to an input part 16 of the wave generator 12 . The input shaft 15 protrudes outwards through one of the two driver wheels 3, so that the input shaft 15 can be driven in rotation from the outside. For example, the input shaft 15 can be connected to a high-speed servomotor. The input shaft 15 is rotatably mounted within the second carrier wheel 3 by means of a roller or slide bearing in a manner not shown in detail in the drawing. Each of the two driver wheels 3 can be used as an output-side gear element. For this purpose, both the first driver wheel 3 and the second driver wheel 3 can have blind holes with/without internal threads or other coupling elements distributed in the circumferential direction around the central transmission axis 4 . The component to be driven by the actuating mechanism 2 can be screwed onto the coupling elements. This can be, for example, a robot arm or an actuator or component that has to be moved precisely and with great force.

Die Eingangswelle 15, das Hohlrad 10, die Mitnehmerräder 3 die Stirnräder 6, 8 und der Wellgenerator 12 sind koaxial zueinander angeordnet. Die beiden den Wellgenerator 12 umgebenden Stirnräder sind ringförmig und axial unmittelbar benachbart zueinander angeordnet. Zudem sind die beiden Stirnräder 6, 8 in einer gemeinsamen axialen Position mit dem Wellgenerator 12 und dem Hohlrad 10 angeordnet.The input shaft 15, the ring gear 10, the driver gears 3, the spur gears 6, 8 and the wave generator 12 are arranged coaxially with one another. The two spur gears surrounding the wave generator 12 are ring-shaped and arranged directly adjacent to one another axially. In addition, the two spur gears 6 , 8 are arranged in a common axial position with the wave generator 12 and the ring gear 10 .

An den einander zugewandten Stirnflächen der Mitnehmerräder 3 sind die beiden Stirnräder anlegbar, wobei ein Axialspiel die Bewegbarkeit der Stirnräder 6, 8 gegenüber dem Mitnehmerrädern 3 gewährleistet. Die Stirnräder 6, 8 weisen jeweils eine Außenverzahnung 18 auf, die in eine Innenverzahnung 20 des Hohlrades 10 eingreift.The two spur gears can be placed on the mutually facing end faces of the driver wheels 3 , with axial play ensuring the mobility of the spur gears 6 , 8 relative to the driver wheels 3 . The spur gears 6, 8 each have an external toothing 18 which engages in an internal toothing 20 of the ring gear 10.

Das Hohlrad 10 ist das radial äußerste Getriebeglied des Stellgetriebes 2. Das Hohlrad 10 läuft im Betrieb des Stellgetriebes 2 um. Das Hohlrad 10 umschließt zumindest teilweise die übrigen Getriebeglieder, die von den beiden Mitnehmerrädern 3, den beiden Stirnrädern 6, 8 und dem Wellgenerator 12 gebildet werden. Das Hohlrad 10 weist Aufnahmen 21 auf, mit denen das Hohlrad 10 drehfest an einem weiteren Bauteil befestigt oder gegenüber diesem weiteren Bauteil umfangsmäßig abgestützt werden kann. Diese Aufnahmen 21 sind als Bohrungen ausgeführt und könnten alternativ als Gewindeverbindung oder andersartige Welle-Nabe-Verbindung ausgeführt sein. Diese Aufnahmen sind im Umfangsrichtung am Hohlrad 10 verteilt.The ring gear 10 is the radially outermost gear element of the actuating gear 2. The ring gear 10 rotates when the actuating gear 2 is in operation. The ring gear 10 at least partially encloses the remaining gear members, which are formed by the two driver wheels 3, the two spur gears 6, 8 and the wave generator 12. The ring gear 10 has receptacles 21 with which the ring gear 10 can be fastened in a rotationally fixed manner to a further component or can be supported circumferentially relative to this further component. These receptacles 21 are designed as bores and could alternatively be designed as a threaded connection or other type of shaft-hub connection. These recordings are distributed in the circumferential direction on ring gear 10 .

Das Hohlrad 10 ist gegenüber den beiden Mitnehmerrädern 3 in einem Bereich 5 mittels zeichnerisch nicht näher dargestellter Wälzlager gelagert. Mithin ist das Hohlrad 10 relativ zum Stirnrad 6 und zu den beiden Mitnehmerrädern 3 um die Getriebezentralachse 4 drehbar.The ring gear 10 is mounted opposite the two driver wheels 3 in a region 5 by means of roller bearings, not shown in detail in the drawing. Consequently, the ring gear 10 is rotatable about the central transmission axis 4 relative to the spur gear 6 and to the two driver wheels 3 .

Die beiden Mitnehmerräder 3 sind mittels mehrerer Mitnehmerkörper 22 drehfest miteinander verbunden, die mit gleichem Abstand zur Getriebezentralachse 4 angeordnet sind. Die Mitnehmerkörper 22 sind bolzenförmig. Jeder Mitnehmerkörper 22 ist an dessen Enden in miteinander fluchtenden Bohrungen 24 der Mitnehmerräder aufgenommen. Diese Aufnahme des jeweiligen Mitnehmerkörpers 22 in der Bohrung 24 kann mittels Presssitz, mittels einer Gewindepaarung oder mittels einer Schweiß- oder Lötverbindung erfolgen, sodass eine entsprechende Verbindung hergestellt ist. Jedem der beiden Mitnehmerräder 3 ist eine dieser beiden Bohrungen 24 zugeordnet.The two carrier wheels 3 are non-rotatably connected to one another by means of a plurality of carrier bodies 22 which are arranged at the same distance from the central axis 4 of the transmission. The driver bodies 22 are bolt-shaped. Each driver body 22 is accommodated at its ends in aligned bores 24 of the driver wheels. The respective driver body 22 can be received in the bore 24 by means of a press fit, by means of a pair of threads or by means of a welded or soldered connection, so that a corresponding connection is produced. Each of the two Merrad 3 is one of these two holes 24 assigned.

Die bolzenförmigen Mitnehmerkörper 22 greifen in Ausnehmungen von Zahnsegmenten 26 der Stirnräder 6, 8 ein. In 1 sind nur die Ausnehmungen 25a des ersten Stirnrades 6 ersichtlich.The bolt-shaped driver body 22 engage in recesses of toothed segments 26 of the spur gears 6, 8 a. In 1 only the recesses 25a of the first spur gear 6 are visible.

Die beiden Stirnräder 6, 8 weisen jeweils eine Vielzahl der Zahnsegmente 26 auf. Bei jedem der beiden Stirnräder 6, 8 sind die Zahnsegmente 26 einteilig mit Blattfedern 28 und den übrigen Zahnsegmenten 26 desselben Stirnrades 6 bzw. 8 ausgeführt. Zwischen jedem der beiden umfangsmäßig benachbarten Zahnsegmente 26 ist eine der Blattfedern 28 angeordnet, die V-förmig gerundet und somit bogenförmig sind. Die Blattfedern 28 weisen radial innen angeordnete Federenden 29 auf, die die elastische Verbindung zwischen den benachbarten Zahnsegmenten 26 sicherstellen. Die Federenden 29 jeder Blattfeder gehen radial innen in Stege 30 über, die umfangsmäßig einander zugewandt sind und deren radiale Innenseite Teil der Anlagefläche 13 ist, an der die Wälzkörper 14 des Wellgenerators 12 unmittelbar anliegen. Radial innerhalb der Federenden 29 und umfangsmäßig zwischen den Federenden 29 sind Zwischenräume 32 vorgesehen, die eine geringe Beweglichkeit der Zahnsegmente 26f gegeneinander erlauben. Entsprechend sind auch radial außerhalb von bogenförmigen Scheiteln der V-förmigen Blattfedern 28 Spalte 11a angeordnet, die sich in radialer Richtung erstrecken. Die Spalte 11b müssen nicht linear sein sondern können auch bogenförmig sein.The two spur gears 6, 8 each have a plurality of toothed segments 26. In each of the two spur gears 6, 8, the toothed segments 26 are made in one piece with leaf springs 28 and the other toothed segments 26 of the same spur gear 6 and 8, respectively. Arranged between each of the two circumferentially adjacent toothed segments 26 is one of the leaf springs 28 which are rounded in a V-shape and are therefore arc-shaped. The leaf springs 28 have spring ends 29 arranged radially on the inside, which ensure the elastic connection between the adjacent toothed segments 26 . The spring ends 29 of each leaf spring merge radially on the inside into webs 30 which face one another circumferentially and whose radial inside is part of the contact surface 13 on which the rolling bodies 14 of the wave generator 12 bear directly. Intermediate spaces 32 are provided radially inside the spring ends 29 and circumferentially between the spring ends 29 and allow the toothed segments 26f to move slightly relative to one another. Correspondingly, gaps 11a are also arranged radially outside of arcuate crests of the V-shaped leaf springs 28 and extend in the radial direction. The gaps 11b need not be linear but may be arcuate.

2 und 3 zeigen das Stellgetriebe 2 in einer Ansicht von der Vorderseite und der Rückseite, wobei allerdings nur die Mitnehmerkörper 22 der Mitnehmerräder 3 aus 1 dargestellt sind, da dieselben ansonsten die Stirnräder 6, 8 verdecken würden. 2 and 3 show the actuating gear 2 in a view from the front and the back, but only the driver body 22 of the driver wheels 3 from 1 are shown, since the same would otherwise cover the spur gears 6, 8.

Jedes Zahnsegment 26 des jeweiligen Stirnrades 6 bzw. 8 weist zwei der Ausnehmungen 25a bzw. 25b auf, die in Umfangsrichtung benachbart zueinander mit gleichem radialen Abstand zur Getriebezentralachse 4 angeordnet sind.Each toothed segment 26 of the respective spur gear 6 or 8 has two of the recesses 25a or 25b, which are arranged adjacent to one another in the circumferential direction at the same radial distance from the central axis 4 of the transmission.

Die Mitnehmerkörper 22 greifen durch die Ausnehmungen 25a (2) des ersten Stirnrades 6 und die dazu korrespondierenden weiteren Ausnehmungen 25b (3) des zweiten Stirnrades 8. Aus eine Zusammenschau der 2 und 3 ist ersichtlich, dass die beiden Stirnräder 6, 8 umfangsmäßig um ein halbes Zahnsegment 26 versetzt zueinander angeordnet sind, sodass die beiden Stirnräder 6, 8 kettenartig zusammenhängen. Das zweite Stirnrad 8 weist dabei weitere Zahnsegmente 26 auf, die die Spalte 11a zueinander aufweisen, die umfangsmäßig versetzt zu den Spalten 11b sind, die zwischen den Zahnsegmenten 26 des ersten Stirnrades angeordnet sind.The driver bodies 22 engage through the recesses 25a ( 2 ) of the first spur gear 6 and the corresponding further recesses 25b ( 3 ) of the second spur gear 8. From an overview of the 2 and 3 it can be seen that the two spur gears 6, 8 are arranged offset from one another circumferentially by half a toothed segment 26, so that the two spur gears 6, 8 are connected in a chain-like manner. The second spur gear 8 has further toothed segments 26, which have the gaps 11a relative to one another, which are circumferentially offset relative to the gaps 11b, which are arranged between the toothed segments 26 of the first spur gear.

Das Stellgetriebe 2 weist eine gerade Zahl von Mitnehmerkörpern 22 auf. Das zweite Stirnrad 8 weist eine zur Anlagefläche 13 bündige weitere Anlagefläche 13 auf, die in der Zeichnung verdeckt ist und an der die Wälzkörper 14 des Wellgenerators 12 unmittelbar anliegen. Die Wälzkörper 14 rollen insofern beim Drehen des Eingangsteils 16 an den Anlageflächen 13 der Stirnräder 6, 8 ab. Zudem rollen die Wälzkörper 14 an der Außenfläche eines gehärteten Lagerinnenrings ab, der auf das Eingangsteil 16 aufgesetzt ist und aus der Zeichnung nicht näher ersichtlich ist. Dabei nimmt der Lagerinnenring eine ovale Form des Eingangsteils 16 an.The actuating gear 2 has an even number of driver bodies 22 . The second spur gear 8 has a further contact surface 13 which is flush with the contact surface 13 and which is covered in the drawing and on which the rolling bodies 14 of the wave generator 12 bear directly. The rolling bodies 14 roll insofar as the input part 16 rotates on the contact surfaces 13 of the spur gears 6, 8. In addition, the rolling bodies 14 roll on the outer surface of a hardened inner bearing ring, which is placed on the input part 16 and cannot be seen in more detail in the drawing. The inner ring of the bearing assumes an oval shape of the input part 16 .

Das Eingangsteil 16 des Wellgenerators 12 wird im Betrieb des Stellgetriebes 2 in eine Drehrichtung angetrieben. Das Eingangsteil 16 verursacht, dass sich die Außenverzahnungen 18 der beiden Stirnräder 6, 8 in den bezüglich der Getriebezentralachse 4 gegenüberliegenden Bereichen mit der Innenverzahnung 20 des Hohlrades 10 im Eingriff befindet. Beim Drehen des Eingangsteils 16 verlagert sich damit der Bereich der beiden maximalen Zahneingriffe.The input part 16 of the wave generator 12 is driven in one direction of rotation when the actuating mechanism 2 is in operation. The input part 16 causes the external toothing 18 of the two spur gears 6 , 8 to be in engagement with the internal toothing 20 of the ring gear 10 in the opposite areas with respect to the transmission central axis 4 . When the input part 16 is turned, the area of the two maximum tooth engagements is thus shifted.

Jeder der beiden Außenverzahnungen 18 der beiden Stirnräder 6, 8 fehlt gegenüber der Innenverzahnung 20 ein halber Zahn pro 90° um die Getriebezentralachse 4. In Bezug auf eine ganze Umdrehung der Stirnräder 6, 8 gegenüber dem Hohlrad 10 fehlen den beiden Stirnrädern 6, 8 somit jeweils zwei Zähne. Nach jeder Umdrehung des Eingangsteils 16 weist das Hohlrad 10 gegenüber dem Stirnrädern 6, 8 eine Winkeldifferenz auf, die zwei Zähnen entspricht. Ob die Stirnräder 6, 8 gegenüber dem Hohlrad 10 vorauseilen oder zurückbleiben, hängt davon ab, ob das Eingangsteil 16 in die eine Drehrichtung oder die entgegengesetzte Drehrichtung dreht.Each of the two external toothings 18 of the two spur gears 6, 8 is missing half a tooth per 90° around the central transmission axis 4 compared to the internal toothing 20. In relation to a complete revolution of the spur gears 6, 8 relative to the ring gear 10, the two spur gears 6, 8 are therefore missing two teeth each. After each revolution of the input part 16, the ring gear 10 has an angular difference in relation to the spur gears 6, 8, which corresponds to two teeth. Whether the spur gears 6, 8 lead or lag behind the ring gear 10 depends on whether the input part 16 rotates in one direction of rotation or the opposite direction of rotation.

Mit dem Wellgenerator 12 sind die Zahnsegmente 26 der Stirnräder 6, 8 derart quer zu der Getriebezentralachse 4 verschiebbar, dass die Außenverzahnung 18 der Zahnsegmente 26, die in Richtung von der Getriebezentralachse 4 weg verschoben werden, in Eingriff mit der Innenverzahnung 20 des Hohlrades 10 gebracht werden können. Dabei beteiligen sich nur die im Eingriff und im teilweisen Eingriff befindlichen Zähne der Außenverzahnungen 18 an der Kraftübertragung zwischen dem Hohlrad 10 und den Stirnrädern 6, 8. Gänzlich aus dem Eingriff und der Kraftübertragung herausgenommen sind die Zahnsegmente 26, die sich bezüglich der Getriebezentralachse 4 in Umfangsrichtung zwischen den bestmöglichen Zahneingriffen befinden.With the wave generator 12, the toothed segments 26 of the spur gears 6, 8 can be displaced transversely to the central transmission axis 4 in such a way that the external toothing 18 of the toothed segments 26, which are displaced in the direction away from the central transmission axis 4, are brought into engagement with the internal toothing 20 of the ring gear 10 can become. Only the meshing and partially meshing teeth of the external toothing 18 participate in the power transmission between the ring gear 10 and the spur gears 6, 8. The toothed segments 26, which are located in relation to the central transmission axis 4 in Circumferentially between the best possible tooth engagements.

Infolge einer Abstützung der Verzahnungszahnflanken aneinander ist das Hohlrad 10 relativ zu den Stirnrädern 6, 8 um die Getriebezentralachse 4 in einer Drehrichtung drehbar. Bei der Drehung nehmen die Stirnräder 6, 8 die Mitnehmerkörper 22 mit.As a result of the tooth flanks being supported on one another, the ring gear 10 is relative to the spur gears 6, 8 about the central transmission axis 4 rotatable in one direction of rotation. During the rotation, the spur gears 6, 8 take the driver body 22 with them.

Von den beiden Mitnehmerkörpern 22 eines jeden Zahnsegmentes 26 ist ausschließlich der eine Mitnehmerkörper 22 an dem Zahnsegment 26 abstützbar. Welcher der beiden Mitnehmerkörper 22 eines Zahnsegments 26 das ist, hängt von der Drehrichtung des zugehörigen Stirnrades ab. Die Ausnehmungen 25 haben eine geschlossen umlaufende Kontur. Die Ausnehmungen 25 weisen sowohl ein radiales als auch ein umfangsmäßiges Spiel gegenüber den Mitnehmerkörpern 22 auf. Jeder der Mitnehmerkörper 22 ragt durch eine der Ausnehmungen 25 des ersten Stirnrades und eine mit derselben fluchtenden Ausnehmung 25 des zweiten Stirnrades.Of the two driver bodies 22 of each toothed segment 26 , only one driver body 22 can be supported on the toothed segment 26 . Which of the two driver bodies 22 of a toothed segment 26 that is depends on the direction of rotation of the associated spur gear. The recesses 25 have a closed peripheral contour. The recesses 25 have both radial and circumferential play in relation to the driver bodies 22 . Each of the driver bodies 22 protrudes through one of the recesses 25 of the first spur gear and a recess 25 aligned with the same in the second spur gear.

Die jeweilige Ausnehmung 25 ist durch eine Kontaktfläche zumindest mitbegrenzt, die somit entlang der Innenkontur der jeweiligen Ausnehmung 25 verläuft. Somit kommt je nach Drehrichtung des Stirnrades 6 bzw. 8 gegenüber dem Hohlrad 10 entweder eine der einen Drehrichtung zugeordnete Kontaktfläche oder eine der entgegengesetzten Drehrichtung zugeordnete Kontaktfläche mit dem Mitnehmerkörper 22 in Kontakt. Jedoch können nie beide Kontaktflächen zugleich mit dem Mitnehmerkörper 22 in Kontakt kommen.The respective recess 25 is at least partly delimited by a contact surface, which thus runs along the inner contour of the respective recess 25 . Thus, depending on the direction of rotation of the spur gear 6 or 8 relative to the ring gear 10 , either a contact surface assigned to one direction of rotation or a contact surface assigned to the opposite direction of rotation comes into contact with the driver body 22 . However, both contact surfaces can never come into contact with the driver body 22 at the same time.

Durch den winkelmäßigen Versatz der Zahnsegmente der beiden Stirnräder 6, 8 wird gewährleistet, dass auch hier der Zahneingriff vergleichmäßigt wird. In anderen Worten: Die Kontaktreihenfolge der Zahnsegmente wechselt sich ab. Die Blattfedern sorgen dafür, dass sämtliche Zahnsegmente 26 immer am Wellgenerator 12 anliegen.The angular offset of the toothed segments of the two spur gears 6, 8 ensures that the meshing is evened out here as well. In other words: the order of contact of the toothed segments alternates. The leaf springs ensure that all the toothed segments 26 are always in contact with the wave generator 12 .

Die beiden Ausnehmungen 25a eines jeden Zahnsegmentes 26 sind derart zueinander angeordnet, dass an den im Betrieb des Stellgetriebes 2 kraftübertragenden Zahnsegmenten 26 ausschließlich an einer der zwei Ausnehmungen 26 des jeweiligen kraftübertragenden Zahnsegments 26 eine Kraft zum Antrieb eines ausgangsseitigen Getriebegliedes übertragbar ist. Das ausgangsseitige Getriebeglied kann insbesondere das Mitnehmerrad oder das Hohlrad sein.The two recesses 25a of each toothed segment 26 are arranged relative to one another in such a way that a force for driving an output-side gear member can be transmitted to the toothed segments 26 that transmit force during operation of the actuating gear 2 exclusively at one of the two recesses 26 of the respective force-transmitting toothed segment 26. The gear element on the output side can in particular be the driver wheel or the ring gear.

Das Stellgetriebe 2 kann insofern genutzt werden, um eine hohe Drehzahl eines Antriebsmotors bei geringem Drehmoment in eine langsame Drehzahl des Hohlrades 10 oder des Mitnehmerrades 3 bei relativ hohem Drehmoment umzusetzen. Dazu wird entweder das Hohlrad 10 oder das Mitnehmerrad 3 festgehalten. Je nachdem, welches dieser beiden Getriebeglieder festgehalten wird, stellt das nicht festgehaltene andere Getriebeglied die Ausgangswelle dar, wohingegen das Innenteil des Wellgenerators 12 das Eingangslied des Stellgetriebes 2 darstellt. Ein solches Getriebe kann beispielsweise für die Sitzverstellung von Automobilen, den Antrieb von Roboterarmen oder anderen Teilen eines Roboters genutzt werden. Anstelle des Festhaltens eines Getriebegliedes, kann natürlich auch ein Getriebeglied oder es können zwei Getriebeglieder abgebremst werden. In diesem Fall teilt sich ein Abtriebsmoment auf die beiden abgebremsten Getriebeglieder auf.The actuating gear 2 can be used to convert a high speed of a drive motor with a low torque into a slow speed of the ring gear 10 or the driver wheel 3 with a relatively high torque. For this purpose, either the ring gear 10 or the driver wheel 3 is held. Depending on which of these two gear members is held, the other gear member that is not held represents the output shaft, whereas the inner part of the wave generator 12 represents the input member of the actuating gear 2 . Such a gear can be used, for example, to adjust the seats in automobiles, to drive robot arms or other parts of a robot. Instead of holding a gear member, one gear member or two gear members can of course also be braked. In this case, an output torque is divided between the two braked transmission elements.

4 zeigt zwei Stirnräder 6, 8 und einen Wellgenerator 12 eines zweiten Ausführungsbeispiels eines Stellgetriebes 2, bei dem das Eingangsteil 16 eine zentrale Öffnung 34 aufweist, die als Langloch ausgeführt ist, das sich quer zur Getriebezentralachse 4 erstreckt. Durch das Langloch wird das Drehmoment der aus 4 nicht näher ersichtlichen Eingangswelle 15 übertragen, die dafür einen beidseitig abgeflachten Zapfen aufweist, der in das Langloch eingesteckt ist. In der Ebene quer zur Getriebezentralachse 4 zentriert sich somit die Eingangswelle 15 in dem Langloch. 4 shows two spur gears 6, 8 and a wave generator 12 of a second embodiment of an actuating gear 2, in which the input part 16 has a central opening 34, which is designed as a slot that extends transversely to the central axis 4 of the gear. The torque is released through the slotted hole 4 transmitted input shaft 15 not shown in detail, which has a pin flattened on both sides for this purpose, which is inserted into the slot. In the plane transverse to the central transmission axis 4, the input shaft 15 is thus centered in the slot.

Den langen Seiten des Langlochs benachbart sind Bohrungen 47 im Eingangsteil 16 vorgesehen, die sich parallel zur Getriebezentralachse 4 erstreckten. Durch diese Bohrungen 47 kann eine Axialendscheibe angeschraubt werden, die die Wälzkörper 14 des Wellgenerators 12 in Axialrichtung hält.Bores 47 are provided in the input part 16 adjacent to the long sides of the elongated hole, which bores extend parallel to the central axis 4 of the transmission. An axial end disk, which holds the rolling elements 14 of the wave generator 12 in the axial direction, can be screwed on through these bores 47 .

Es ist ersichtlich, dass die beiden Stirnräder 6, 8 gleiche Dicke aufweisen.It can be seen that the two spur gears 6, 8 have the same thickness.

Aus 5 ist ersichtlich, dass auch drei in Richtung der Getriebezentralachse 4 aufeinander folgende Stirnräder 6, 8, 43 vorgesehen sein können, von denen das erste Stirnrad 6 und das dritte Stirnrad 43 die äußeren beiden Stirnräder bilden, die identisch ausgeführt sind und insofern auch die gleiche Dicke aufweisen. Hingegen ist das dazwischen angeordnete zweite Stirnrad 8 dicker ist als die beiden äußeren Stirnräder 6, 43.Out of 5 it can be seen that three spur gears 6, 8, 43 following one another in the direction of the central transmission axis 4 can also be provided, of which the first spur gear 6 and the third spur gear 43 form the two outer spur gears, which are designed identically and therefore also have the same thickness exhibit. On the other hand, the second spur gear 8 arranged in between is thicker than the two outer spur gears 6, 43.

Mit Ausnahme der Dicke ist das zweie Stirnrad 8 gleich ausgeführt, wie die ersten beiden Stirnräder 6, 43.With the exception of the thickness, the second spur gear 8 has the same design as the first two spur gears 6, 43.

Die Zahnsegmente 26 der beiden äußeren Stirnräder 6, 43 weisen umfangsmäßig bzw. im Winkel um die Getriebezentralachse 4 die gleiche Position auf. D.h., die in 5 nicht näher dargestellten Mitnehmerkörper sind durch die einander entsprechenden Ausnehmungen 25a, 25c des ersten Stirnrades 6 und des dritten Stirnrades 43 gesteckt. Das dritte Stirnrad 8 ist hingegen umfangsmäßig um ein halbes Zahnsegment 26 versetzt zu den ersten beiden Stirnrädern 6, 8.The toothed segments 26 of the two outer spur gears 6, 43 have the same position circumferentially or at an angle about the central axis 4 of the transmission. Ie, the in 5 Driver bodies not shown in detail are inserted through the corresponding recesses 25a, 25c of the first spur gear 6 and the third spur gear 43. The third spur gear 8, on the other hand, is offset circumferentially by half a toothed segment 26 from the first two spur gears 6, 8.

Insofern wechseln sich die in Richtung der Getriebezentralachse 4 aufeinander folgenden Stirnräder 6, 8, 43 in der umfangsmäßigen Position zueinander ab. Entsprechend wechseln sich auch die Ausnehmungen ab, sodass der jeweilige zeichnerisch nicht näher dargestellte Mitnehmerkörper

  • - zunächst durch die im Uhrzeigersinn linke Ausnehmung 25a des Zahnsegmentes 26 des ersten Stirnrades 6,
  • - dann durch eine im Uhrzeigersinn rechte Ausnehmung 25b des Zahnsegmentes 26 des zweiten Stirnrades 8 und
  • - anschließend durch die im Uhrzeigersinn linke Ausnehmung 25c des Zahnsegmentes 26 des dritten Stirnrades 43 gesteckt ist.
In this respect, the spur gears 6, 8, 43 that follow one another in the direction of the central transmission axis 4 alternate in the circumferential position with respect to one another. The recesses also alternate accordingly, so that the respective driver body, which is not shown in detail in the drawing
  • - First through the clockwise left recess 25a of the toothed segment 26 of the first spur gear 6,
  • - Then through a clockwise right recess 25b of the toothed segment 26 of the second spur gear 8 and
  • - Is then inserted through the clockwise left recess 25c of the toothed segment 26 of the third spur gear 43.

Ansonsten sind die beiden Ausführungsbeispiele von Stellgetrieben nach 4 und 5 identisch mit dem Stellgetriebe nach 1 bis 3 ausgeführt.Otherwise, the two embodiments of actuators after 4 and 5 identical to the actuating gear 1 until 3 executed.

Anstelle von zwei, drei oder mehr Stirnrädern braucht nur ein Stirnrad vorgesehen sein.Only one spur gear needs to be provided instead of two, three or more spur gears.

Die Zahnsegmente und Blattfedern müssen nicht einteilig miteinander verbunden sein, sodass die Stirnräder auch mehrteilig sein können.The toothed segments and leaf springs do not have to be connected to one another in one piece, so that the spur gears can also be made up of several parts.

6 zeigt eine alternative Ausführungsform eines Wellgenerators 12. Ein Außenring ist bei diesem Wellgenerator 12 nicht vorgesehen. Ein als Nabe ausgeführtes Eingangsteil 16 des Wellgenerators 12 weist die zentrale Öffnung 34 auf, mit der eine Welle-Nabe-Verbindung herstellbar ist. Die Nabe besteht aus zwei parallel zueinander versetzten Nabensegmenten 36a, 36b die im Querschnitt die kreissegmentförmig sind. An den umfangsmäßigen Mantelflächen der Nabensegmente 36a, 36b liegt jeweils ein Band 38a, 38b aus Hartmetall an, das angeschraubt ist. Dabei weisen die beiden Bänder 38a, 38b an deren Enden Löcher 39 oder Bohrungen auf, durch die Senkkopfschrauben 40 gesteckt und in Gewindelöcher 42 des jeweiligen Nabensegmentes 36a, 36b eingeschraubt sind. Auf den Bänden 38a, 38b wälzen die Wälzkörper 14 ab. Ein solcher Wellgenerator 12 kann bei sämtlichen in dieser Anmeldung dargestellten Stellgetrieben 2 Anwendung finden. Die auf das Eingangsteil 16 gesetzten Bänder 38a, 38b sorgen dafür, dass die Wälzkörper 14 auf einer besonders gleichmäßigen Lauffläche abwälzen. Damit wird die Laufruhe weiter verbessert. Es ist nämlich fertigungstechnisch sehr aufwändig, eine ebene unrunde Lauffläche herzstellen. Die unrunde Form des Eingangsteils 16 hat eine mikroskopisch kleine Stufenstruktur, wenn das Eingangsteil 16 unrund gefräst wird. 6 shows an alternative embodiment of a wave generator 12. An outer ring is not provided in this wave generator 12. An input part 16 of the wave generator 12 designed as a hub has the central opening 34 with which a shaft-hub connection can be produced. The hub consists of two hub segments 36a, 36b which are offset parallel to one another and which have the shape of a segment of a circle in cross-section. A strip 38a, 38b made of hard metal, which is screwed on, rests on the peripheral lateral surfaces of the hub segments 36a, 36b. The two bands 38a, 38b have holes 39 or bores at their ends, through which countersunk screws 40 are inserted and screwed into threaded holes 42 of the respective hub segment 36a, 36b. The rolling elements 14 roll on the bands 38a, 38b. Such a wave generator 12 can be used in all the actuating mechanisms 2 shown in this application. The bands 38a, 38b placed on the input part 16 ensure that the rolling elements 14 roll on a particularly even running surface. This further improves the smooth running. In terms of production technology, it is very complex to create a flat, non-circular running surface. The out-of-round shape of the input part 16 has a microscopic step structure when the input part 16 is milled out-of-round.

7 zeigt eine alternative Ausführungsform eines Wellgenerators 112 in einem monierten und einem demontierten Zustand. 7 12 shows an alternative embodiment of a wave generator 112 in an assembled and a disassembled state.

Bei diesen Wellgenerator 112 ist ein Eingangsteil 116 in der Art einer gebauten Kurbelwelle bzw. einer gebauten Nockenwelle ausgeführt. Das Eingangsteil 116 weist drei kurze scheibenförmige Wellenabschnitte 50, 51, 52 auf, die bezüglich der Getriebezentralachse 4 axial hintereinander angeordnet und drehfest miteinander verbunden sind. Dazu sind Schrauben 54 parallel zur Getriebezentralachse 4 angeordnet, durch Durchgangslöcher 56 von dem einen äußeren Wellenabschnitts 50 und dem mittigen Wellenabschnitts 51 gesteckt und in Gewindelöcher des anderen äußeren Wellenabschnitts 52 eingeschraubt. Der mittige scheibenförmige Wellenabschnitt 51 ist einteilig mit dem einen äußeren Wellenabschnitt 50 ausgeführt.In this wave generator 112, an input part 116 is designed in the manner of an assembled crankshaft or an assembled camshaft. The input part 116 has three short disk-shaped shaft sections 50, 51, 52, which are arranged axially one behind the other with respect to the central transmission axis 4 and are connected to one another in a torque-proof manner. For this purpose, screws 54 are arranged parallel to the central transmission axis 4 , inserted through through-holes 56 in one outer shaft section 50 and the central shaft section 51 and screwed into threaded holes in the other outer shaft section 52 . The central disc-shaped shaft section 51 is designed in one piece with the one outer shaft section 50 .

Die drei Wellenabschnitte 50, 51, 52 weisen zeichnerisch nicht näher dargestellte Mittenachsen auf, die parallel versetzt zu der Getriebezentralachse 4 angeordnet sind. Die mittige Wellenabschnitt 51 ist parallel versetzt zu Mittenachsen der beiden äußeren Wellenabschnitte 50, 52 angeordnet. Hingegen fluchten die Mittenachsen der beiden äußeren Wellenabschnitte 50, 52 miteinander. Auf jeden der Wellenabschnitte 50, 51, 52 ist ein Wälzlager 58a bis 58c aufgesetzt. Die Wälzlager 58a bis 58c sind als Radial-Kugellager jeweils mit einem Innenring und einem Außenring 60a bzw. 60b bzw. 60c ausgeführt. Das axial mittige Radial-Kugellager weist einen Parallelversatz zu den beiden axial äußeren Radial-Kugellagern auf.The three shaft sections 50, 51, 52 have central axes which are not shown in detail in the drawing and which are offset parallel to the central axis 4 of the transmission. The central shaft section 51 is offset parallel to the center axes of the two outer shaft sections 50, 52. In contrast, the center axes of the two outer shaft sections 50, 52 are aligned with one another. A roller bearing 58a to 58c is placed on each of the shaft sections 50, 51, 52. The roller bearings 58a to 58c are designed as radial ball bearings, each with an inner ring and an outer ring 60a or 60b or 60c. The axially central radial ball bearing has a parallel offset to the two axially outer radial ball bearings.

Analog zu den Eingangsteilen 16 nach 5 und 6 weist auch das Eingangsteil 116 nach 7 eine zentrale Öffnung 134 auf, die als Langloch ausgeführt ist, das sich quer zur Getriebezentralachse 4 und symmetrisch zu derselben erstreckt.. Durch das Langloch wird das Drehmoment der aus 7 nicht näher ersichtlichen Eingangswelle 15 übertragen, die dafür einen beidseitig abgeflachten Zapfen aufweist, der in das Langloch eingesteckt ist. In der Ebene quer zur Getriebezentralachse 4 zentriert sich somit die Eingangswelle 15 in dem Langloch.Analogous to the input parts 16 after 5 and 6 also shows the input part 116 7 a central opening 134, which is designed as a slot that extends transversely to the central transmission axis 4 and symmetrically to the same .. Through the slot, the torque is from 7 transmitted input shaft 15 not shown in detail, which has a pin flattened on both sides for this purpose, which is inserted into the slot. In the plane transverse to the central transmission axis 4, the input shaft 15 is thus centered in the slot.

8 zeigt den Wellgenerator 106 aus 7 im eingebauten Zustand. Das zugehörige Stellgetriebe weist nur ein einziges Stirnrad 106 auf. Das Stirnrad 106 ist in Richtung der Getriebezentralachse 4 relativ breit, um die drei unmittelbar zueinander benachbarten Wälzlager des Wellgenerators 106 aufzunehmen. Durch den Parallelversatz des axial mittigen Wälzlagers 58b zu den beiden axial äußeren Wälzlagern bis 58a, 58c hat jeder der drei Außenringe 60a bis 60c der Wälzlager 58a bis 58c idealisiert gesehen nur einen einzigen Kontakt zu einem einzigen Zahnsegment 26 bzw. einem Zwischenraum zwischen zwei benachbarten Zahnsegmenten 26. Der Außenring 60b des axial mittigen Wälzlagers 58b liegt beispielsweise flächig an einem ersten Zahnsegment 26a an, während zeitglich die beiden Außenringe 60a, 60c der axial äußeren Wälzlager 58a, 58c an dem bezüglich der Getriebezentralachse 4 diametral gegenüberliegenden zweiten Zahnsegment 26b anliegt. 8th 10 shows the wave generator 106 7 in installed condition. The associated adjusting gear has only a single spur gear 106 . The spur gear 106 is relatively wide in the direction of the central transmission axis 4 in order to accommodate the three roller bearings of the wave generator 106 that are directly adjacent to one another. Due to the parallel offset of the axially central roller bearing 58b to the two axially outer roller bearings to 58a, 58c, each of the three outer rings 60a to 60c of the roller bearings 58a to 58c has seen idealized only a single contact to a single toothed segment 26 or a space between two adjacent toothed segments 26. The outer ring 60b of the axially central roller bearing 58b rests, for example, flat against a first toothed segment 26a, while at the same time the two outer rings 60a, 60c of the axially outer roller bearings 58a, 58c on the Transmission central axis 4 diametrically opposite second toothed segment 26b abuts.

Die Zahl der Wälzlager des Wellgenerators kann eine beliebige Zahl größer zwei sein. Bei einer alternativen Ausführungsform sind vier Wälzlager vorgesehen, wobei ein erster Satz von zwei Wälzlagern symmetrisch zu einem zweiten Satz von Wälzlagern angeordnet ist.The number of roller bearings in the wave generator can be any number greater than two. In an alternative embodiment, four roller bearings are provided, with a first set of two roller bearings being arranged symmetrically with respect to a second set of roller bearings.

9 stellt anhand eines Details aus 2 die Blattfedern 28 dar, die bei einem Stellgetriebe nach 1 bis 5 und 8 zur Anwendung kommen. Anhand von Pfeilen unterschiedlicher Größe ist dargestellt, dass die Blattfedern 28 in radialer Richtung 64 steifer sind als in der Querrichtung 65 dazu. Entsprechend sind die Blattfedern 28 bezüglich der Getriebezentralachse 4 in Umfangsrichtung weicher als in radialer Richtung. Die Blattfedern 28 sind in radialer Richtung neunmal so steif wie tangential zur Umfangrichtung. 9 exhibits based on a detail 2 the leaf springs 28, which after an actuator 1 until 5 and 8th come into use. Arrows of different sizes show that the leaf springs 28 are stiffer in the radial direction 64 than in the transverse direction 65 thereto. Correspondingly, the leaf springs 28 are softer in the circumferential direction than in the radial direction with respect to the central transmission axis 4 . The leaf springs 28 are nine times as stiff in the radial direction as they are tangential to the circumferential direction.

Die Blattfedern 28 können auch eine andere Formgebung aufweisen. Die Blattfedern müssen nicht einteilig mit den Zahnsegmenten ausgeführt sein, sondern können auch als separate Bauteile zwischen den Zahnsegmenten ausgeführt sein.The leaf springs 28 can also have a different shape. The leaf springs do not have to be designed in one piece with the toothed segments, but can also be designed as separate components between the toothed segments.

10 offenbart ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Stellgetriebes, das analog dem Stellgetriebe nach 1 bis 3 ausgeführt ist. Zusätzlich sind jedoch zwei geschlossene Spannelemente 67, 68 in Form von ringförmigen Federn 167, 168 vorgesehen, die die Zahnsegmente 26 radial nach außen drücken. 10 discloses a further exemplary embodiment of an actuating gear, which is analogous to the actuating gear 1 until 3 is executed. In addition, however, two closed clamping elements 67, 68 in the form of ring-shaped springs 167, 168 are provided, which press the toothed segments 26 radially outwards.

Die beiden ringförmigen Federn 167, 168 sind koaxial zueinander und axial zwischen dem Stirnrad 6 und dem Mitnehmerrad angeordnet, das aus 10 jedoch nicht ersichtlich ist. Die eine ringförmige Feder 167 ist radial innerhalb des anderen Federrings 168 angeordnet. Beide ringförmigen Federn 167, 168 sind koaxial zueinander und koaxial zur Getriebezentralachse 4 angeordnet.The two ring-shaped springs 167, 168 are arranged coaxially with one another and axially between the spur gear 6 and the driving wheel 10 however, is not evident. One ring-shaped spring 167 is arranged radially inside the other spring ring 168 . Both ring-shaped springs 167, 168 are arranged coaxially with one another and coaxially with the central axis 4 of the transmission.

Die innere ringförmige Feder 167 stützt sich in Richtung radial nach außen an Abstützkörpern 70 ab, die gleichmäßig in Umfangsrichtung verteilt sind. Dabei ist umfangsmäßig an jedem zweiten Zahnsegment einer der Abstützkörper 70 angeordnet, die radial innere Abstützkörper 70 bilden und insofern nur dem radial inneren der beiden Federringe zugeordnet sind.The inner annular spring 167 is supported in the radially outward direction on support bodies 70 which are distributed uniformly in the circumferential direction. In this case, one of the supporting bodies 70 is arranged circumferentially on every second toothed segment, which form the radially inner supporting body 70 and are therefore only associated with the radially inner one of the two spring rings.

Umfangsmäßig um ein Zahnsegment 26 versetzt zu den inneren Abstützkörpern 70 sind weitere Abstützkörper 71 angeordnet. Der äußere Federring 168 stützt sich in Richtung radial nach außen an diesen weiteren Abstützkörpern 71 ab, die in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilt sind. Die weiteren Abstützkörper 71 sind insofern zum einen umfangsmäßig und zum anderen radial nach außen versetzt zu den Abstützkörpern 70 des inneren Federrings angeordnet.Circumferentially offset by a toothed segment 26 to the inner support bodies 70 further support bodies 71 are arranged. The outer spring ring 168 is supported in the radially outward direction on these further support bodies 71, which are evenly distributed in the circumferential direction. The further supporting bodies 71 are arranged offset on the one hand circumferentially and on the other hand radially outwards relative to the supporting bodies 70 of the inner spring ring.

Jede ringförmige Feder 167 bzw. 168 ist fünf Abstützkörpern 70 bzw. 71 zugeordnet. Die Abstützköper 70, 71 sind bolzenförmig und fest in das jeweils zugehörige Zahnsegment eingepresst. Die ringförmigen Federn 167, 168 sind aus Stahl gefertigt und drücken die Zahnsegmente 26 radial nach außen. Die ringförmigen Federn 167, 168 sorgen somit für einen geräuscharmen Lauf der Zahnsegmente 26, die insofern nicht klappen können.Each annular spring 167 or 168 is associated with five supporting bodies 70 or 71, respectively. The support bodies 70, 71 are bolt-shaped and firmly pressed into the associated toothed segment. The annular springs 167, 168 are made of steel and press the toothed segments 26 radially outwards. The ring-shaped springs 167, 168 thus ensure that the toothed segments 26 run quietly, which in this respect cannot work.

Alternativ kann anstelle von zwei ringförmigen Federn 167, 168 auch nur ein einziges Zahnsegmente vorgesehen sein. Den damit einhergehenden Kostenvorteilen steht der Nachteil gegenüber, dass engere Fertigungstoleranzen eingehalten werden müssen.Alternatively, instead of two ring-shaped springs 167, 168, only a single toothed segment can be provided. The associated cost advantages are offset by the disadvantage that tighter manufacturing tolerances have to be adhered to.

Auf der aus 10 nicht ersichtlichen rückwärtigen Seite des Stirnrades 6 können weitere Federringe und Abstützkörper vorgesehen sein, die analog den ringförmigen Federn 167, 168 und den Abstützkörpern 70, 71 ausgeführt sind. Damit erfolgt eine symmetrische Krafteinleitung in die Stirnrad 6.on the out 10 Additional spring washers and support bodies can be provided on the rear side of the spur gear 6 (not shown), which are designed analogously to the annular springs 167, 168 and the support bodies 70, 71. This results in a symmetrical introduction of force into the spur gear 6.

Bei einer alternativen zeichnerisch nicht näher dargestellten Ausführungsform sind Federringe vorgesehen, die die Zahnsegmente radial nach innen drücken.In an alternative embodiment, not shown in detail in the drawing, spring washers are provided which press the toothed segments radially inwards.

11 zeigt anhand einer Darstellung analog zu 9 im Stellgetriebe wirkende Kräfte FL, FR, FM, FW. Diese Kräfte FL, FR, FM, FW wirken in sämtlichen der Stellgetriebe nach 1 bis 5 und 8 bis 10 dieser Anmeldung. 11 zeigt dabei die Kräfte FL, FR, FM, FW am Stirnrad 6, wenn sich das Eingangsteil 16 in Drehrichtung 200 entgegen dem Uhrzeigersinn dreht. 11 shows using a representation analogous to 9 Forces FL, FR, FM, FW acting in the actuator. These forces FL, FR, FM, FW continue to have an effect in all of the actuating mechanisms 1 until 5 and 8th until 10 this registration. 11 shows the forces FL, FR, FM, FW on the spur gear 6 when the input part 16 rotates counterclockwise in the direction of rotation 200 .

Nachfolgend wird das Zahnsegment 26 betrachtet, das im Kraftfluss vom Getriebeeingang zum Getriebeausgang liegt.The toothed segment 26 that lies in the power flow from the transmission input to the transmission output is considered below.

In diesem gezeigten Fall der Drehrichtung 200 entgegen dem Uhrzeigersinn leitet der Wellgenerator 12 an einem Punkt 292 die Kraft FW in das Zahnsegment 26 ein. Die an diesem Punkt 292 eingeleitete Kraft FW ist eine reine Normalkraft. An dem Punkt 292 treten keine Querkräfte auf. Stattdessen werden am Zahnsegment 26 und am Hohlrad 10 Querkräfte und Drehmomente abgestützt.In this illustrated case of the counterclockwise direction of rotation 200 , the wave generator 12 introduces the force FW into the toothed segment 26 at a point 292 . The force FW introduced at this point 292 is a pure normal force. At the point 292 no transverse forces occur. Instead of this 10 transverse forces and torques are supported on the toothed segment 26 and the ring gear.

Die Kraft FR greift an dem Zahn des Zahnsegmentes 26 an, der in der einen Drehrichtung 200 entgegen dem Uhrzeigersinn umfangmäßig am rechten Ende des Zahnsegmentes 26 angeordnet ist. An einem anderen Zahn des Zahnsegmentes 26 greift die Kraft FL an. Die Kräfte FL und FR spannen einen Winkel β auf, in dem der Momentanpol P1 liegt, um den das Zahnsegment 26 schwenkt. Sofern diese Kräfte FL und FR an den Zähnen angreifen, liegt der Momentanpol P1 immer in dem Winkel β, unabhängig davon, in welcher umfangsmäßigen Position um die Getriebezentralachse 4 sich das betrachtete Zahnsegment 26 befindet. Die sich im Betrieb des Stellgetriebes ständig ändernde Position des Momentanpols P1 ist dabei abhängig von der Drehwinkelstellung des Eingangsteils 16, das das Zahnsegment 26 über die Wälzkörper radial nach außen schiebt. Die sich ständig ändernde Position des Momentanpols P1 ist abhängig von der Position einer Kontaktlinie KL zwischen dem kraftübertagenden Mitnehmerkörper 22 und der zugehörigen Ausnehmung 25. insofern wird an dieser Kontaktlinie KL eine Kraft FM vom Mitnehmerkörper 22 in das Zahnsegment 26 eingeleitet.The force FR acts on the tooth of the toothed segment 26 which is arranged circumferentially at the right end of the toothed segment 26 in the counterclockwise direction of rotation 200 . The force FL acts on another tooth of the toothed segment 26 . The forces FL and FR span an angle β, in which the instantaneous center P1 lies, about which the toothed segment 26 pivots. If these forces FL and FR act on the teeth, the instantaneous center P1 is always at the angle β, regardless of the circumferential position in which the toothed segment 26 under consideration is located around the central axis 4 of the transmission. The constantly changing position of the instantaneous pole P1 during operation of the actuating mechanism is dependent on the angular position of the input part 16, which pushes the toothed segment 26 radially outwards via the rolling elements. The constantly changing position of the instantaneous center P1 depends on the position of a contact line KL between the force-transmitting driver body 22 and the associated recess 25. In this respect, a force FM is introduced from the driver body 22 into the toothed segment 26 at this contact line KL.

Dadurch, dass der Momentanpol P1 zwischen den Wirklinien der Kraft FL und der Kraft FR liegt, ist die Kraft FW eine reine Normalkraft. Die Kraft FL und die Kraft FR teilen sich in Abhängigkeit vom Abstand zum Momentanpol P1 auf und bilden in Summe eine Gesamtkraft, die das Abtriebsmoment ergibt.Due to the fact that the instantaneous center P1 lies between the lines of action of the force FL and the force FR, the force FW is a pure normal force. The force FL and the force FR are divided depending on the distance to the instantaneous center P1 and form a total force that results in the output torque.

Jedes der an der Drehmomentübertragung beteiligten Zahnsegmente 26 ist in einem betrachteten Augenblick infolge der vier Kräfte FL, FR, FM und FW eingespannt, die die folgenden Kräfte umfassen:

  • - die Kraft FR, die an dem Zahn angreift, der umfangsmäßig am anderen Ende des Zahnsegmentes 26 angeordnet ist;
  • - die Kraft FL die an einem anderen Zahn des jeweils betrachteten Zahnsegmentes 26 angreift;
  • - die Kraft FM, die vom Mitnehmerkörper 22 in das betrachtete Zahnsegment 26 eingeleitet wird und die an einer Kontaktlinie KL zwischen dem Mitnehmerkörper 22 und der zugehörigen Ausnehmung 25 wirkt; und
  • - die Kraft FW, die der Wellgenerator 12 an dem Punkt 292 als Normalkraft in das betrachtete Zahnsegment 26 einleitet, wohingegen der Wellgenerator 12 an der anderen Anlagefläche 196 zum Zahnsegment 52 keine Normalkraft einleitet.
Each of the toothed segments 26 involved in the torque transmission is clamped at a considered moment as a result of the four forces FL, FR, FM and FW, which include the following forces:
  • - the force FR acting on the tooth located circumferentially at the other end of the sector gear 26;
  • - The force FL which acts on another tooth of the toothed segment 26 under consideration;
  • - The force FM, which is introduced from the carrier body 22 into the toothed segment 26 under consideration and which acts on a contact line KL between the carrier body 22 and the associated recess 25; and
  • The force FW, which the wave generator 12 introduces at point 292 as a normal force into the toothed segment 26 under consideration, whereas the wave generator 12 introduces no normal force at the other contact surface 196 with the toothed segment 52.

Dabei kann die Kraft FL als erste Kraft angesehen werden. Die Kraft FR kann als zweite Kraft angesehen werden. Die Kraft FM kann als dritte Kraft angesehen werden. Die Kraft FW kann als vierte Kraft angesehen werden.The force FL can be viewed as the first force. The force FR can be viewed as the second force. The force FM can be viewed as a third force. The force FW can be viewed as the fourth force.

Anstelle von zwei Ausnehmungen bzw. zwei Mitnehmerkörpern braucht jedes Zahnsegment auch nur eine einzige Ausnehmung bzw. bzw. einen einzigen Mitnehmerkörper aufweisen. Die Ausnehmung kann dann vorzugsweise umfangsmäßig mittig im Zahnsegment angeordnet sein.Instead of two recesses or two driver bodies, each toothed segment also needs to have only a single recess or driver body. The recess can then preferably be arranged circumferentially centrally in the toothed segment.

12 zeigt ein solches Stellgetriebe, das nur eine Ausnehmung pro Zahnsegment 26 aufweist. 12 shows such an adjusting gear, which has only one recess per toothed segment 26.

Analog zur Ausführungsform nach 10 sind auch beim Stellgetriebe nach 12 Spannelemente 350 vorgesehen, von denen in der 12 jedoch nur ein Spannelement 350 ersichtlich ist, da das zweite Spannelement auf der Rückseite des Stirnrades 6 in gleicher Weise wie das Spannelement 350 angeordnet ist. Dadurch wird eine symmetrische Krafteinleitung in die Zahnelemente 26 gewährleistet. Beide Spanelemente 350 sind identisch ausgeführt. Im Folgenden wird nur eines der beiden Spannelemente 350 erläutert. Das Spannelement 350 weist eine ringförmige Feder 351 auf, die die Zahnsegmente 26 radial nach innen drückt. Insofern liegt jedes der Zahnsegmente 26 mit dessen radial innerem Ende unter Vorspannung an einem Außenringe 60a, 60b, 60c der Wälzlager 56a, 56b, 56c an.Analogous to the embodiment 10 are also after the actuator 12 Clamping elements 350 are provided, of which in the 12 However, only one clamping element 350 can be seen, since the second clamping element is arranged on the back of the spur gear 6 in the same way as the clamping element 350. This ensures a symmetrical introduction of force into the toothed elements 26 . Both clamping elements 350 are identical. Only one of the two clamping elements 350 is explained below. The clamping element 350 has an annular spring 351 which presses the toothed segments 26 radially inwards. In this respect, each of the toothed segments 26 rests with its radially inner end under prestress on an outer ring 60a, 60b, 60c of the roller bearing 56a, 56b, 56c.

Die Spannelemente 350 sind in der radial nach innen weisenden Richtung an den Zahnsegmenten 26 abgestützt sind.The clamping elements 350 are supported on the toothed segments 26 in the direction pointing radially inwards.

Bei einer zeichnerisch nicht dargestellten alternativen Ausführungsform könnte auch vorgesehen sein, dass die ringförmige Feder die Zahnsegmente radial nach außen drückt. In dem Fall wären die Spannelemente in der radial nach innen weisenden Richtung an den Zahnsegmenten 26 abgestützt.In an alternative embodiment not shown in the drawing, it could also be provided that the ring-shaped spring presses the toothed segments radially outwards. In that case, the clamping elements would be supported on the toothed segments 26 in the direction pointing radially inwards.

Das Spannelement 350 weist eine Vielzahl von Druckfedern 300 auf, die jeweils an einem bolzenförmigen Abstützkörper 301 radial abgestützt sind, der sich parallel zur Getriebezentralachse 4 erstreckt und fest am Zahnsegment 26 angeordnet ist. Der Abstützkörper 301 kann entweder einteilig mit dem zugehörigen Zahnsegement 26 ausgeführt sein oder ein Bolzen sein, der in eine Bohrung des Zahnsegmentes 26 eingepresst ist.The clamping element 350 has a large number of compression springs 300 which are each supported radially on a bolt-shaped support body 301 which extends parallel to the central axis 4 of the transmission and is arranged fixedly on the toothed segment 26 . The supporting body 301 can either be designed in one piece with the associated toothed segment 26 or be a bolt which is pressed into a bore of the toothed segment 26 .

Die Zahnsegmente 26 werden von den Spannelementen 350 geführt, indem von jedem der Zahnsegmente 26 ein Führungsteil 302 vorspringt, das radial beabstandet zum Abstützkörper 301 und fest am Zahnsegment 26 angeordnet ist.The toothed segments 26 are guided by the clamping elements 350 in that a guide part 302 projects from each of the toothed segments 26 and is arranged at a radial distance from the support body 301 and is fixed to the toothed segment 26 .

Aus 12 bis 14 ist ersichtlich, dass eine Symmetrieachse 114 durch das Führungsteil 302, den Abstützkörper 301 und die Ausnehmung 25 des zugehörigen Zahnsegmentes 26 verläuft. Das Führungsteil 302, der Abstützkörper 301 und die Ausnehmung 25 sind spiegelsymmetrisch zur Symmetrieachse 114.Out of 12 until 14 it can be seen that an axis of symmetry 114 runs through the guide part 302, the supporting body 301 and the recess 25 of the associated toothed segment 26. The guide part 302, the support body 301 and the recess 25 are mirror-symmetrical to the axis of symmetry 114.

Der Abstützkörper 301 und das ebenfalls bolzenförmige Führungsteil 302 greifen in Führungsschlitze 303, 304 ein, die spiegelsymmetrisch zur Symmetrieachse 114 und in einem Aufnahmeteil 305 angeordnet sind, das einteilig mit der jeweiligen ringförmigen Feder 351 des Spannelementes 350 ausgeführt ist. Das Aufnahmeteil 305 weist einen Trennungssteg 306 auf, der die beiden Führungsschlitze 303, 304 voneinander trennt. Die Spannelemente 350 sind auf beiden Stirnseiten des Stirnrades 6 angeordnet. Jedes Zahnsegment 26 weist nur eine einzige Ausnehmung 25 zur Aufnahme eines zugehörigen Mitnehmerkörpers 22 auf.The support body 301 and the guide part 302, which is also in the form of a bolt, engage in guide slots 303, 304 which are arranged mirror-symmetrically to the axis of symmetry 114 and in a receiving part 305 which is designed in one piece with the respective annular spring 351 of the clamping element 350. The receiving part 305 has a separating web 306 which separates the two guide slots 303, 304 from one another. The clamping elements 350 are arranged on both end faces of the spur gear 6 . Each toothed segment 26 has only a single recess 25 for receiving an associated driver body 22 .

Insofern werden die Zahnsegmente 26 von dem ringförmigen Spannelement 350 geführt. Dazu werden die Zahnsegmente 26 über die beiden bolzenförmigen Teile, d.h. den Abstützkörper 301 und das Führungsteil 302, in Längsführungen des Spannelements 350 geführt, und darin von der relativ kleinen Druckfeder im Betrieb des Stellgetriebes ständig gegen die Mitnehmerkörper 22 gedrückt.To this extent, the toothed segments 26 are guided by the annular clamping element 350 . For this purpose, the toothed segments 26 are guided via the two bolt-shaped parts, i.e. the support body 301 and the guide part 302, in longitudinal guides of the tensioning element 350, and are constantly pressed against the driver body 22 by the relatively small compression spring during operation of the actuating mechanism.

Die rund hergestellte ringförmige Feder 351 hat also für jedes der beiden bolzenförmigen Teile eine Längsführung. Das Zahnsegment 26 wird über die beiden bolzenförmigen Teile 301, 302 in den Längsführungen geführt. Von den kleinen Druckfedern wird jeder bolzenförmige Abstützkörper 301 nach innen gedrückt.The annular spring 351 produced in a round manner therefore has a longitudinal guide for each of the two bolt-shaped parts. The toothed segment 26 is guided over the two bolt-shaped parts 301, 302 in the longitudinal guides. Each bolt-shaped support body 301 is pressed inward by the small compression springs.

Die Abstützkörper 301 müssen nicht bolzenförmig sein. Jedoch lassen sich bolzenförmige Teile kostengünstig produzieren. Beispielsweise können Standard-Zylinderrollen oder Nadeln als Abstützkörper 301 und/oder Führungsteil 302 verwendet werden, die in Bohrungen der Zahnsegmente 26 eingepresst sind.The supporting bodies 301 do not have to be bolt-shaped. However, bolt-shaped parts can be produced inexpensively. For example, standard cylindrical rollers or needles can be used as support body 301 and/or guide part 302, which are pressed into bores in toothed segments 26.

Zur Montage wird die Einheit aus Zahnsegmenten 26 und Spannelementen 350 auf dem Wellgenerator 112 gesetzt, wodurch sich die runde ringförmige Feder 351 zu einer Ellipse verformt. Dann wird diese Einheit auf die Mitnehmerkörper 22 geführt, die bereits an einem der beiden Mitnehmerrädern befestigt sind. Im Anschluss wird das Hohlrad gemeinsam mit einem Kegelrollenlager aufgesetzt. Anschließend wird das zweite Mitnehmerrad ebenfalls gemeinsame mit einem Kegelrollenlager aufgesetzt. Mittels dieser Kegelrollenlager sind die Mitnehmerräder drehbar am Hohlrad abgestützt.For assembly, the unit of toothed segments 26 and clamping elements 350 is placed on the wave generator 112, as a result of which the round annular spring 351 is deformed into an ellipse. Then this unit is guided onto the carrier bodies 22, which are already attached to one of the two carrier wheels. The ring gear is then put on together with a tapered roller bearing. Then the second driver wheel is also put on together with a tapered roller bearing. The driver wheels are rotatably supported on the ring gear by means of these tapered roller bearings.

Die Druckfedern 300 bewirken, dass die Zahnsegmente 26 ständig in Kontakt mit den Mitnehmerkörpern 22 sind. Die Längsführung ist notwendig damit das Zahnsegment 26 nicht kippeln kann. Ohne Längsführung würde es von einer Seite des Kontaktes mit dem Mitnehmerkörper 22 auf die gegenüberliegende Seite wechseln können und Geräusche verursachen.The compression springs 300 cause the toothed segments 26 to be in constant contact with the driver bodies 22 . The longitudinal guide is necessary so that the toothed segment 26 cannot tilt. Without longitudinal guidance it would be able to switch from one side of contact with the driver body 22 to the opposite side and cause noise.

Der Wellgenerator 112 ist analog zu dem Wellgenerator 112 nach 7 und 8 ausgeführt und weist insofern mehrere in Richtung der Getriebezentralachse 4 aufeinander folgende Wälzlager 56a, 56b, 56c auf, die für sich genommen Standard-Bauteile sind und parallel versetzt zueinander angeordnet sind.The wave generator 112 is analogous to the wave generator 112 according to 7 and 8th embodied and in this respect has a plurality of roller bearings 56a, 56b, 56c which follow one another in the direction of the central transmission axis 4 and which, taken by themselves, are standard components and are arranged offset in parallel to one another.

Die drei axial aufeinander folgenden Wälzlager 56a, 56b, 56c des Wellgenerators 112 weisen jeweils einen Käfig 113 auf, der die Wälzkörper des jeweiligen Wälzlagers 56a bzw. 56b bzw. 56c umfangsmäßig auf Abstand zueinander hält.The three axially consecutive roller bearings 56a, 56b, 56c of the wave generator 112 each have a cage 113 which keeps the roller bodies of the respective roller bearing 56a or 56b or 56c circumferentially spaced apart from one another.

Die einzelnen Merkmale der Ausführungsbeispiele können auch in beliebiger Weise untereinander miteinander kombiniert werden.The individual features of the exemplary embodiments can also be combined with one another in any desired manner.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

  • WO 2016165684 A2 [0002]WO 2016165684 A2 [0002]

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Stellgetriebe (2), das ein im Wesentlichen starres Hohlrad (10) mit einer Innenverzahnung (20), ein elastisches und/oder mehrteiliges Stirnrad (6) und einen Wellgenerator (12) aufweist, - wobei mit dem sich um eine Getriebezentralachse (4) drehenden Wellgenerator (12) außenverzahnte Zahnsegmente (26) des Stirnrades quer zur Getriebezentralachse (4) verschiebbar sind, sodass eine Außenverzahnung (18) der Zahnsegmente (26) in Richtung von der Getriebezentralachse (4) weg verschoben in Eingriff mit der Innenverzahnung (20) gebracht werden kann, sodass das Hohlrad (10) relativ zum Stirnrad (6) und zu zumindest einem Mitnehmerrad (3) um die Getriebezentralachse (4) drehbar ist, - wobei die Zahnsegmente (26) das zumindest eine Mitnehmerrad (3) mitnehmen, das dazu in Umfangsrichtung mittels mehrerer Mitnehmerkörper (22) an den Zahnsegmenten (26) des Stirnrades (6) abstützbar ist, - wobei in den Zahnsegmenten (26) jeweils eine Ausnehmung (25) vorgesehen ist, in der einer der Mitnehmerkörper (22) in Umfangsrichtung mit Spiel aufgenommen ist.Adjusting gear (2), which has an essentially rigid ring gear (10) with internal teeth (20), an elastic and/or multi-part spur gear (6) and a wave generator (12), - with the shaft generator (12) rotating about a central transmission axis (4), externally toothed toothed segments (26) of the spur gear can be displaced transversely to the central transmission axis (4), so that an external toothing (18) of the toothed segments (26) moves in the direction from the central transmission axis (4th ) can be brought into engagement with the internal toothing (20) so that the ring gear (10) can be rotated relative to the spur gear (6) and to at least one driver wheel (3) about the central transmission axis (4), - wherein the toothed segments (26) drive the at least one driver wheel (3), which can be supported in the circumferential direction by means of several driver bodies (22) on the toothed segments (26) of the spur gear (6), - A recess (25) is provided in each of the toothed segments (26), in which one of the driver bodies (22) is accommodated with play in the circumferential direction. Stellgetriebe nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass Spannelemente (67, 68, 267) vorgesehen sind, die sämtliche Zahnsegmente (26) ständig gegen die Mitnehmerkörper (22) drücken.adjusting gear Claim 1 , characterized in that clamping elements (67, 68, 267) are provided, which constantly press all toothed segments (26) against the driver body (22). Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannelemente (67, 68, 350) ringförmige Federn (167, 168, 351) aufweisen, die die Zahnsegmente (26) radial nach außen oder radial nach innen drücken.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the tensioning elements (67, 68, 350) have ring-shaped springs (167, 168, 351) which press the toothed segments (26) radially outwards or radially inwards. Stellgetriebe nach Patentanspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Spannelemente (67, 68, 350) in der radial nach außen oder nach innen weisenden Richtung an den Zahnsegmenten (26) abgestützt sind.adjusting gear patent claim 3 , characterized in that the clamping elements (67, 68, 350) are supported on the toothed segments (26) in the direction pointing radially outwards or inwards. Stellgetriebe nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Spannelemente (67, 68, 350) eine Vielzahl von Druckfedern (300) aufweist, die jeweils an einem Abstützkörper (301) radial abgestützt sind, der sich parallel zur Getriebezentralachse (4) erstreckt und fest am Zahnsegment (26) angeordnet ist.adjusting gear patent claim 4 , characterized in that each of the clamping elements (67, 68, 350) has a plurality of compression springs (300) which are each supported radially on a support body (301) which extends parallel to the central axis of the transmission (4) and is fixed to the toothed segment ( 26) is arranged. Stellgetriebe nach Patentanspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnsegmente (26) von den Spannelementen (350) geführt werden, indem von jedem der Zahnsegmente (26) ein Führungsteil (302) vorspringt, das radial beabstandet zum Abstützkörper (301) und fest am Zahnsegment (26) angeordnet ist, wobei der Abstützkörper (301) und das Führungsteil (302) in Führungsschlitz (303, 304) eingreifen, die in einem Aufnahmeteil (305) angeordnet sind, das einteilig mit der jeweiligen ringförmigen Feder (167, 168, 351) des Spannelementes (350) ausgeführt ist und dass die Spannelemente (350) auf beiden Stirnseiten des Stirnrades (6) angeordnet sind und dass jedes Zahnsegment (26) nur eine einzige Ausnehmung (25) zur Aufnahme eines zugehörigen Mitnehmerkörpers (22) aufweist.adjusting gear Claim 5 , characterized in that the toothed segments (26) are guided by the clamping elements (350) in that a guide part (302) protrudes from each of the toothed segments (26) and is arranged at a radial distance from the support body (301) and is fixed to the toothed segment (26). is, wherein the support body (301) and the guide part (302) engage in guide slots (303, 304) which are arranged in a receiving part (305) which is integral with the respective annular spring (167, 168, 351) of the clamping element ( 350) and that the clamping elements (350) are arranged on both end faces of the spur gear (6) and that each toothed segment (26) has only a single recess (25) for receiving an associated driver body (22). Stellgetriebe nach einem der Patentansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeweils zwei Ausnehmungen (25) vorgesehen sind, in denen jeweils einer der Mitnehmerkörper (22) in Umfangsrichtung mit Spiel aufgenommen ist.Actuator according to one of patent claims 1 until 5 , characterized in that in each case two recesses (25) are provided, in each of which one of the driver bodies (22) is accommodated with play in the circumferential direction. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass im Betrieb des Stellgetriebes (2) nur einige der Zahnsegmente (26) kraftübertragend sind, und dass jedes Zahnsegment zwei Ausnehmungen (25a) aufweist, die derart zueinander angeordnet sind, dass ausschließlich an einer der zwei Ausnehmungen (25a) des jeweiligen kraftübertragenden Zahnsegments (26) eine Kraft übertragbar ist.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that during operation of the adjusting gear (2) only some of the toothed segments (26) transmit force, and that each toothed segment has two recesses (25a) which are arranged in relation to one another in such a way that only one of the a force can be transmitted in two recesses (25a) of the respective force-transmitting toothed segment (26). Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Mitnehmerkörper (22) in Umfangsrichtung gleichmäßig oder ungleichmäßig verteilt sind.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the driver bodies (22) are distributed uniformly or non-uniformly in the circumferential direction. Stellgetriebe nach Patentanspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Ausnehmungen (25) des Stirnrades (6) in Umfangsrichtung benachbart zueinander mit gleichem radialen Abstand zur Getriebezentralachse (4) angeordnet sind.adjusting gear patent claim 8 , characterized in that the two recesses (25) of the spur gear (6) are arranged in the circumferential direction adjacent to one another with the same radial distance from the central axis (4) of the transmission. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stirnrad (6) an dessen radialer Innenseite eine Anlagefläche (13) aufweist, an der Wälzkörper (14) des Wellgenerators (12) unmittelbar anliegen.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the spur gear (6) has a contact surface (13) on its radial inside, against which the rolling elements (14) of the wave generator (12) bear directly. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass koaxial und in Richtung der Getriebezentralachse (4) benachbart zum Stirnrad (6) zumindest ein weiteres Stirnrad (8) angeordnet ist, das weitere Zahnsegmente (26) aufweist, die Spalte (11 a) zueinander aufweisen, die umfangsmäßig versetzt zu Spalten (11b) sind, die zwischen den Zahnsegmenten (26) des ersten Stirnrades (6) angeordnet sind.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that at least one further spur gear (8) is arranged coaxially and in the direction of the central gear axis (4) adjacent to the spur gear (6), which has further toothed segments (26), the gaps (11 a) have to each other, which are circumferentially offset to columns (11b), which are arranged between the toothed segments (26) of the first spur gear (6). Stellgetriebe nach Patentanspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass koaxial und in Richtung der Getriebezentralachse (4) benachbart zum weiteren Stirnrad (8) ein drittes Stirnrad (43) angeordnet ist, das weitere Zahnsegmente (26) aufweist, die Spalte (11c) zueinander aufweisen, die umfangsmäßig versetzt zu Spalten (11b) sind, die zwischen den Zahnsegmenten (26) des weiteren Stirnrades (43) angeordnet sind.adjusting gear Claim 12 , characterized in that coaxially and in the direction of the central transmission axis (4) adjacent to the further spur gear (8) a third spur gear (43) is arranged, which has further toothed segments (26) which have gaps (11c) relative to one another which are circumferentially offset relative to gaps (11b) which are arranged between the toothed segments (26) of the further spur gear (43). Stellgetriebe nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, dass durch die Ausnehmungen (25) des Stirnrades (6) und die dazu korrespondierenden weiteren Ausnehmungen (25) des weiteren Stirnrades (8) die Mitnehmerkörper (22) derart greifen, dass die beiden Stirnräder (6, 8) kettenartig zusammenhängen, wobei das weitere Stirnrad (8) eine zur Anlagefläche (13) bündige weitere Anlagefläche (13) aufweist, an der die Wälzkörper (14) des Wellgenerators (12) unmittelbar anliegen.Actuator according to one of Claims 12 or 13 , characterized in that the carrier bodies (22) engage through the recesses (25) of the spur gear (6) and the corresponding further recesses (25) of the further spur gear (8) in such a way that the two spur gears (6, 8) are connected in a chain-like manner , wherein the additional spur gear (8) has an additional contact surface (13) which is flush with the contact surface (13) and on which the rolling elements (14) of the wave generator (12) bear directly. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnsegmente (26) des Stirnrades (6) umfangsmäßig gegeneinander beweglich sind, und dass die Zahnsegmente (26) durch Spalte (11a) voneinander getrennt sind und in Umfangsrichtung ausschließlich mittels Blattfedern (28) aneinander abgestützt sind, die insbesondere bogenförmig ausgeführt sind.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the toothed segments (26) of the spur gear (6) can be moved circumferentially relative to one another, and that the toothed segments (26) are separated from one another by gaps (11a) and are held together in the circumferential direction exclusively by means of leaf springs (28). are supported on each other, which are designed in particular arcuate. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Blattfedern (28) in radialer Richtung neunmal so steif wie tangential zur Umfangrichtung.Adjusting gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the leaf springs (28) are nine times as stiff in the radial direction as they are tangential to the circumferential direction. Stellgetriebe nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Zahnsegmente (26) über eine Kontaktlinie (KL) in einer Ausnehmung (12) an genau einer Stelle mit einem Mitnehmerkörper (22) in Kontakt stehen, wobei eine Wirklinie einer an der Kontaktlinie (KL) zu übertragenden Kraft (FM) mit einer Wirklinie einer an einem Punkt (292) zwischen dem Zahnsegment (26) und dem Wellgenerator (4) zu übertragenden Kraft (FW) ein Schnittpunkt bildet, der ein Momentmentalpol (P1) ist, der zwischen den Wirklinien von Kräften (FL) und (FR) liegt, die vom Hohlrad (10) auf das Zahnelement (26) übertragbar sind.Actuating gear according to one of the preceding patent claims, characterized in that the toothed segments (26) are in contact with a driver body (22) at precisely one point via a contact line (KL) in a recess (12), with an effective line of one being on the contact line ( KL) force (FM) to be transmitted forms an intersection point with a line of action of a force (FW) to be transmitted at a point (292) between the toothed segment (26) and the wave generator (4), which is a moment pole (P1) lying between lies on the lines of action of forces (FL) and (FR) which can be transmitted from the ring gear (10) to the toothed element (26). Wellgenerator (12) für ein Stellgetriebe (2), insbesondere nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellgenerator (12) ein Eingangsteil (16) aufweist, das zwei parallel zueinander versetzte Nabensegmente (36a, 36b) aufweist, an deren umfangsmäßigen Mantelflächen jeweils ein Band (38a bzw. 38b) aus Hartmetall anliegt, das fest mit dem Eingangsteil (16) verbunden ist und dass auf den Bändern (38a bzw. 38b) Wälzkörper (14) abwälzbar anliegen.Wave generator (12) for an actuating gear (2), in particular according to one of the preceding claims, characterized in that the wave generator (12) has an input part (16) which has two hub segments (36a, 36b) which are offset parallel to one another and on whose circumferential Lateral surfaces in each case a band (38a or 38b) applied from hard metal, which is fixed to the input part (16) and that on the bands (38a or 38b) rolling elements (14) abut rollable. Wellgenerator (112) für ein Stellgetriebe (2), insbesondere nach einem der vorhergehenden Patentansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Wellgenerator (112) zumindest zwei Wälzlager (56a, 56b, 56c) aufweist, die jeweils einen Innenring und einen Außenring (60a, 60b, 60c) aufweisen, wobei die Wälzlager (56a, 56b, 56c) Mittenachsen aufweisen, die parallel versetzt zueinander angeordnet sind.Wave generator (112) for an adjusting gear (2), in particular according to one of the preceding patent claims, characterized in that the wave generator (112) has at least two roller bearings (56a, 56b, 56c), each of which has an inner ring and an outer ring (60a, 60b , 60c), wherein the roller bearings (56a, 56b, 56c) have central axes which are arranged offset in parallel to one another.
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