DE102020215992A1

DE102020215992A1 - Method and device for operating an automated vehicle

Info

Publication number: DE102020215992A1
Application number: DE102020215992.0A
Authority: DE
Inventors: Marlon Ramon Ewert
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-12-16
Filing date: 2020-12-16
Publication date: 2022-06-23

Abstract

Verfahren (300) und Vorrichtung zum Betreiben (340) eines automatisierten Fahrzeugs, wobei das automatisierte Fahrzeug eine Basiskarte umfasst, umfassend einen Schritt des Bestimmens (310) einer Position des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Anforderns (320) und Empfangens (325) von hochgenauen Umgebungsmerkmalen für einen Bereich in dem sich das Fahrzeug befindet von einer externen Recheneinheit, abhängig von der Position, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale eine hochgenaue Position umfassen, einen Schritt des Erstellens (330) einer hochgenauen Karte für diesen Bereich, basierend auf der Basiskarte, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale in die Basiskarte eingefügt werden, und einen Schritt des Betreibens (340) des automatisierten Fahrzeugs in dem Bereich, abhängig von der hochgenauen Karte.Method (300) and apparatus for operating (340) an automated vehicle, wherein the automated vehicle comprises a base map, comprising a step of determining (310) a position of the automated vehicle, a step of requesting (320) and receiving (325) from high-precision environmental features for an area in which the vehicle is located from an external computing unit, depending on the position, the high-precision environmental features including a high-precision position, a step of creating (330) a high-precision map for this area, based on the base map, wherein the highly accurate environment features are inserted into the base map, and a step of operating (340) the automated vehicle in the area dependent on the highly accurate map.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft unter anderem ein Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs umfassend einen Schritt des Bestimmens einer Position des automatisierten Fahrzeugs, einen Schritt des Anforderns und Empfangens von hochgenauen Umgebungsmerkmalen für einen Bereich in dem sich das Fahrzeug befindet von einer externen Recheneinheit, einen Schritt des Erstellens einer hochgenauen Karte für diesen Bereich und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs in dem Bereich, abhängig von der hochgenauen Karte.The present invention relates, among other things, to a method for operating an automated vehicle, comprising a step of determining a position of the automated vehicle, a step of requesting and receiving highly precise environmental features for an area in which the vehicle is located from an external computing unit, a step of creating a high-accuracy map for that area; and a step of operating the automated vehicle in the area depending on the high-accuracy map.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, wobei das automatisierte Fahrzeug eine Basiskarte umfasst, umfasst einen Schritt des Bestimmens einer Position des automatisierten Fahrzeugs und einen Schritt des Anforderns und Empfangens von hochgenauen Umgebungsmerkmalen - in Form von Datenwerten - für einen Bereich in dem sich das Fahrzeug befindet von einer externen Recheneinheit, abhängig von der Position, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale eine hochgenaue Position umfassen. Das Verfahren umfasst weiterhin einen Schritt des Erstellens einer hochgenauen Karte für diesen Bereich, basierend auf der Basiskarte, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale in die Basiskarte eingefügt werden, und einen Schritt des Betreibens des automatisierten Fahrzeugs in dem Bereich, abhängig von der hochgenauen Karte.The method according to the invention for operating an automated vehicle, wherein the automated vehicle comprises a base map, comprises a step of determining a position of the automated vehicle and a step of requesting and receiving highly precise environmental features - in the form of data values - for an area in which the Vehicle is located by an external computing unit, depending on the position, the high-precision environmental features include a high-precision position. The method further comprises a step of creating a high-precision map for this area based on the base map, wherein the high-precision surroundings features are inserted into the base map, and a step of operating the automated vehicle in the area depending on the high-precision map.

Unter einem automatisierten Fahrzeug ist ein Fahrzeug, welches gemäß einem der SAE-Level 1 bis 5 (siehe Norm SAE J3016) ausgebildet ist, zu verstehen.An automated vehicle is understood to be a vehicle that is designed according to one of SAE levels 1 to 5 (see standard SAE J3016).

Unter einem Betreiben des automatisierten Fahrzeugs ist - abhängig vom SAE-Level - beispielsweise das Ausführen sicherheitsrelevanter Funktionen („Scharfmachen“ bzw. Auslösen eines Airbags, Straffen eines Gurtes, Ausführen eines notfallbedingten Anhaltvorgangs, etc.) und/oder das Ausführen sogenannter Fahrassistenzfunktionen (hier beispielsweise: Ausführen eines Spurhalteassistenten, etc.) und/oder eine automatisierte Quer- und/oder Längssteuerung und/oder ein Bestimmen und/oder Abfahren einer Trajektorie für das automatisierte Fahrzeug, etc. zu verstehen.Depending on the SAE level, operating the automated vehicle means, for example, executing safety-related functions ("arming" or triggering an airbag, tightening a seat belt, executing an emergency stopping process, etc.) and/or executing so-called driver assistance functions (here for example: running a lane departure warning system, etc.) and/or automated lateral and/or longitudinal control and/or determining and/or following a trajectory for the automated vehicle, etc.

Unter einer Basiskarte ist eine digitale Navigationskarte - in Form von Kartendatenwerten - zu verstehen, welche auf einem Speichermedium vorliegt. Diese Karte ist beispielsweise derart ausgebildet, dass eine oder mehrere Kartenschichten umfasst werden, wobei wenigstens eine Kartenschicht eine Karte aus der Vogelperspektive (Verlauf und Position von Verkehrswege, Gebäuden, Landschaftsmerkmalen, etc.) zeigt. Die Basiskarte ist insbesondere derart ausgebildet, dass Lokalisierungsmerkmale (in Form von Datenwerten) in die Basiskarte integriert werden können. Anschaulich bedeutet das beispielsweise, dass Lokalisierungsmerkmale in Form von Verkehrszeichen, etc. in die Basiskarte entsprechend ihrer Position eingefügt werden können. Die Basiskarte ermöglicht somit gegenüber einer hochgenauen Karte ein vereinfachteres Lokalisieren des automatisierten Fahrzeugs. Dies bedeutet, dass zwar keine hochgenaue Position des automatisierten Fahrzeugs, aber eine Positionsbestimmung beispielsweise entsprechend einem Navigationssystem (mit einer Genauigkeit von einigen Metern) durchgeführt werden kann. Das automatisierte Fahrzeug „weiß“ damit beispielsweise zumindest, auf welchem Verkehrsweg und in welche Richtung es unterwegs ist.A base map is a digital navigation map—in the form of map data values—which is present on a storage medium. This map is designed, for example, in such a way that one or more map layers are included, with at least one map layer showing a bird's-eye view map (course and position of traffic routes, buildings, landscape features, etc.). In particular, the base map is designed in such a way that localization features (in the form of data values) can be integrated into the base map. This means, for example, that localization features in the form of traffic signs, etc. can be inserted into the base map according to their position. The base map thus enables the automated vehicle to be located more easily than a highly precise map. This means that although the position of the automated vehicle cannot be determined with great precision, a position can be determined, for example in accordance with a navigation system (with an accuracy of a few meters). For example, the automated vehicle “knows” at least which traffic route it is traveling on and in which direction.

Unter Lokalisierungsmerkmalen sind hier Umgebungsmerkmale zu verstehen, welche mittels einer Umfeldsensorik des automatisierten Fahrzeugs derart erfasst werden können, dass eine Position (Abstand, Orientierung, etc.) dieser Umgebungsmerkmale relativ zu dem automatisierten Fahrzeug bestimmt werden kann. In einer Ausführungsform umfasst die Umfeldsensorik dazu beispielsweise eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Festplatte) mit einer geeigneten Software und/oder ist mit solch einer Recheneinheit verbunden. Unter einer Umfeldsensorik ist wenigstens ein Video- und/oder wenigstens ein Radar- und/oder wenigstens ein Lidar- und/oder wenigstens ein Ultraschall- und/oder wenigstens ein weiterer Sensor zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, eine Umgebung eines (automatisierten) Fahrzeugs in Form von Umgebungsdatenwerten zu erfassen.Localization features are to be understood here as environmental features that can be detected using an environmental sensor system of the automated vehicle in such a way that a position (distance, orientation, etc.) of these environmental features can be determined relative to the automated vehicle. In one embodiment, the environment sensor system includes, for example, a computing unit (processor, main memory, hard disk) with suitable software and/or is connected to such a computing unit. Surroundings sensors are at least one video sensor and/or at least one radar sensor and/or at least one lidar sensor and/or at least one ultrasonic sensor and/or at least one additional sensor, which is designed to detect the surroundings of an (automated) To detect vehicle in the form of environmental data values.

Unter einem Umgebungsmerkmal ist insbesondere ein Objekt (Verkehrszeichen, Infrastrukturmerkmale [Leitplanke, Kurvenverlauf, Tunnel, Brücken, etc.], Gebäude, etc.) zu verstehen, welches mittels einer Umfeldsensorik eines Fahrzeugs erfasst und/oder klassifiziert bzw. zugeordnet werden kann. Unter einem hochgenauen Umgebungsmerkmal ist ein Umgebungsmerkmal zu verstehen, dessen Position hochgenau bekannt ist. In einer möglichen Ausführungsform ist unter einem Umgebungsmerkmal zusätzlich oder alternativ beispielsweise ein Straßenverlauf (Anzahl der Spuren, Kurvenradius, etc.) und/oder ein Muster mehrerer - beispielsweise sich wiederholender - Objekte (zum Beispiel eine charakteristische Abfolge von Verkehrszeichen, etc.) zu verstehen.An environmental feature is to be understood, in particular, as an object (traffic sign, infrastructure feature [guardrail, curve, tunnel, bridge, etc.], building, etc.) that can be detected and/or classified or assigned using an environmental sensor system of a vehicle. A highly accurate environmental feature is to be understood as an environmental feature whose position is known with high precision. In a possible embodiment, an environmental feature is additionally or alternatively to be understood, for example, as the course of a road (number of lanes, curve radius, etc.) and/or a pattern of several - for example repetitive - objects (for example a characteristic sequence of traffic signs, etc.). .

In einer weiteren Ausführungsform ist unter einem Umgebungsmerkmal insbesondere ein Objekt zu verstehen, welches mittels eines Radarsensors und/oder Lidarsensors erfasst werden kann, wobei das entsprechende Objekt eine signifikante Radar- bzw. Lidarsignatur aufweist.In a further embodiment, an environmental feature is to be understood in particular as an object which is detected by means of a radar sensor and/or lidar sensor can be detected, the corresponding object having a significant radar or lidar signature.

Unter einer hochgenauen Position bzw. einer hochgenau bekannten Position ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe nicht überschreitet. Dabei kann die maximale Unschärfe beispielsweise von der Umgebung - beziehungsweise der Anzahl und/oder Ausgestaltung (räumliche Ausdehnung, etc.) der Umgebungsmerkmale - abhängen.A high-precision position or a high-precision known position is to be understood as meaning a position which is so precise within a predetermined coordinate system, for example GNSS coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible level of imprecision. The maximum blurring can depend, for example, on the environment—or the number and/or design (spatial extent, etc.) of the environmental features.

Unter einer Position des automatisierten Fahrzeugs ist beispielsweise eine Position zu verstehen, welche mittels einem von dem automatisierten Fahrzeug umfassten Navigationssystems bestimmt wird. Diese Position umfasst Koordinaten innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, wie beispielsweise GNSS-Koordinaten. In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Bestimmen der Position beispielsweise mittels eines Videosensors, indem Verkehrszeichen bzw. Straßenschilder entsprechend erfasst und ausgewertet werden.A position of the automated vehicle is to be understood, for example, as a position which is determined using a navigation system included in the automated vehicle. This position includes coordinates within a predetermined coordinate system, such as GNSS coordinates. In a further embodiment, the position is determined, for example, by means of a video sensor, in that traffic signs or street signs are appropriately detected and evaluated.

Unter einer externen Recheneinheit ist beispielsweise eine Cloud bzw. ein Server zu verstehen, welcher dazu ausgebildet ist, direkt oder mittels weiteren - zwischen geschalteten - Recheneinheit, Datenwerte bzw. Signale zu empfangen und auszusenden. In einer Ausführungsform ist hierbei beispielsweise eine Recheneinheit eines Kartenanbieters oder eines Lokalisierungsdienstleisters zu verstehen, welcher einen Loklaisierungsservice - im Sinne des hier beschriebenen Verfahrens - für (automatisierte) Fahrzeuge anbietet.An external arithmetic unit is to be understood, for example, as a cloud or a server which is designed to receive and transmit data values or signals directly or by means of a further—intermediate—arithmetic unit. In one embodiment, this means, for example, a processing unit of a map provider or a localization service provider that offers a localization service—in the sense of the method described here—for (automated) vehicles.

Unter einem Bereich ist hierbei ein begrenzter Bereich - beispielsweise entlang eines Verkehrsweges - zu verstehen. In einer möglichen Ausführungsform befindet sich das automatisierte Fahrzeug beispielsweise auf einem Autobahnabschnitt (oder anderweitig ausgestalteten Verkehrswegen), zwischen zwei Auf- bzw. Abfahrten. In diesem Fall werden die hochgenauen Umgebungsmerkmale beispielsweise für diesen Autobahnabschnitt angefordert und empfangen. In einer weiteren Ausführungsform können somit, abhängig von der Position, beispielsweise - für jeden Autobahnabschnitt - jeweils die entsprechenden Umgebungsmerkmale angefordert und empfangen werden. Für alle weiteren Abschnitte, welche momentan nicht befahren werden, wird somit nur die Basiskarte umfasst. In einer weiteren Ausführungsform ist unter einem Bereich beispielsweise ein - mit dem automatisierten Fahrzeug - konstant mitgeführter Bereiche zu verstehen. Dies kann beispielsweise ein Abschnitt von 5 km in Fahrtrichtung vor dem automatisierten Fahrzeug und 1 km hinter dem Fahrzeug bedeuten.An area is to be understood here as a limited area—for example along a traffic route. In one possible embodiment, the automated vehicle is located, for example, on a section of a freeway (or traffic route designed in some other way), between two entrances or exits. In this case, the high-precision environmental features are requested and received, for example, for this freeway section. In a further embodiment, the corresponding environmental features can thus be requested and received depending on the position, for example—for each freeway section. For all other sections that are currently not being driven on, only the base map is included. In a further embodiment, an area is to be understood, for example, as an area that is constantly carried along—with the automated vehicle. This can mean, for example, a section of 5 km in the direction of travel in front of the automated vehicle and 1 km behind the vehicle.

Unter einem Erstellen einer hochgenauen Karte ist hier beispielsweise zu verstehen, dass die hochgenauen Umgebungsmerkmale derart in die Basiskarte integriert werden, dass das automatisierte Fahrzeug anschließend seine Position mittels der dieser neu erstellten Karte hochgenaue bestimmen kann. In einer möglichen Ausführungsform erfolgt das Einfügen der hochgenauen Umgebungsmerkmale beispielsweise derart, dass weitere Kartenschichten in die Basiskarte - zusätzlich zu den bereits umfassten Kartenschichten (siehe oben) integriert werden. Diese weiteren Kartenschichten umfassen beispielsweise eine Radarkarte, wobei die Umgebungsmerkmale, welche von der Radarkarte abgebildet werden, mit einer Radarsignatur hinterlegt sind, und/oder eine Lidarkarte, wobei die Umgebungsmerkmale, welche von der Lidarkarte abgebildet werden, mit einer Lidarsignatur hinterlegt sind. Entsprechend können auch weitere Kartenschichten (Videokarte, Ultraschallkarte, etc.) umfasst werden. Hierbei werden die Kartenschichten beispielsweise als Datenwerte von der externen Recheneinheit als Download angeboten und entsprechend an das automatisierte Fahrzeug übertragen. In einer weiteren Ausführungsform erfolgt das Erstellen der hochgenauen Karte beispielsweise derart, dass einzelne Umgebungsmerkmale, abhängig von der Ausgestaltung, in die Basiskarte integriert werden. Somit können beispielsweise bestimmte Objektgruppen von Umgebungsmerkmalen (Verkehrsschilder, Straßenlaternen, etc.) in die Basiskarte integriert werden.Creating a high-precision map is to be understood here, for example, as meaning that the high-precision environmental features are integrated into the base map in such a way that the automated vehicle can then determine its position with high precision using the newly created map. In one possible embodiment, the high-precision environmental features are inserted, for example, in such a way that further map layers are integrated into the base map—in addition to the map layers already included (see above). These additional map layers include, for example, a radar map, with the environmental features that are mapped by the radar map being stored with a radar signature, and/or a lidar map, with the environmental features that are mapped by the lidar map being stored with a lidar signature. Correspondingly, further map layers (video map, ultrasound map, etc.) can also be included. In this case, the map layers are offered for download as data values from the external computing unit, for example, and are accordingly transmitted to the automated vehicle. In a further embodiment, the high-precision map is created, for example, in such a way that individual environmental features are integrated into the base map, depending on the configuration. Thus, for example, specific object groups of environmental features (traffic signs, street lamps, etc.) can be integrated into the base map.

Das erfindungsgemäße Verfahren löst vorteilhafterweise die Aufgabe, das Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs zu ermöglichen bzw. sicherer zu gestalten, indem verfahrensgemäß eine hochgenaue Karte bereitgestellt wird. Hierbei zeigen sich die Vorteile, dass für einen bestimmten Bereich eine hochgenaue Positionsbestimmung ermöglicht wird, ohne dass stets eine vollständige hochgenaue Karte von dem automatisierten Fahrzeug umfasst werden muss. Dadurch wird wertvoller Speicherplatz eingespart, indem dauerhaft nur die - vereinfachte - Basiskarte von dem automatisierten Fahrzeug umfasst wird. Weiterhin ermöglicht das Verfahren, dass stets eine aktuelle hochgenaue Karte zur Verfügung steht, indem auch veränderte bzw. neu hinzugekommene Umgebungsmerkmale von der externen Recheneinheit empfangen und in die Basiskarte hinzugefügt werden können. Dies erhöht deutlich die Sicherheit beim Betreiben des automatisierten Fahrzeugs.The method according to the invention advantageously solves the problem of enabling the operation of an automated vehicle or making it safer by providing a highly accurate map according to the method. The advantages here are that a highly precise position determination is made possible for a specific area without always having to include a complete, highly precise map of the automated vehicle. This saves valuable storage space by permanently including only the - simplified - base map of the automated vehicle. Furthermore, the method makes it possible for an up-to-date, high-precision map to be available at all times, in that changed or newly added environmental features can also be received by the external processing unit and added to the base map. This significantly increases safety when operating the automated vehicle.

Vorzugsweise werden die hochgenauen Umgebungsmerkmale wieder aus der Basiskarte entfernt, wenn das automatisierte Fahrzeug den Bereich verlassen hat oder wenn sich die Position um eine vorgegebene Distanz innerhalb des Bereichs verändert hat.Preferably, the high-precision environmental features are removed from the base map again when the automated vehicle out of range or when the position has changed a specified distance within the range.

Hierunter ist beispielsweise zu verstehen, dass einzelne Umgebungsmerkmale und/oder einzelne Kartenschichten entfernt werden.This means, for example, that individual environmental features and/or individual map layers are removed.

Vorzugsweise umfasst das Betreiben ein Bestimmen einer hochgenauen Position des automatisierten Fahrzeugs und ein Bestimmen einer Genauigkeit dieser hochgenauen Position, wobei weitere hochgenaue Umgebungsmerkmale angefordert werden, wenn die Genauigkeit kleiner als eine Genauigkeitsvorgabe ist.The operation preferably includes determining a high-precision position of the automated vehicle and determining an accuracy of this high-precision position, further high-precision environmental features being requested if the accuracy is less than an accuracy specification.

Unter einer hochgenauen Position des automatisierten Fahrzeugs ist eine Position zu verstehen, welche innerhalb eines vorgegebenen Koordinatensystems, beispielsweise GNSS-Koordinaten, derart genau ist, dass diese Position eine maximal zulässige Unschärfe bzw. Genauigkeit nicht überschreitet. Dabei können die maximale Unschärfe bzw. die Genauigkeitsvorgabe beispielsweise von der Umgebung - beziehungsweise der Anzahl und/oder Ausgestaltung der Umgebungsmerkmale - abhängen. Weiterhin kann die maximale Unschärfe beispielsweise vom SAE-Level des (automatisierten) Fahrzeugs abhängen. Grundsätzlich ist die maximale Unschärfe so gering, dass insbesondere ein sicheres Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs gewährleistet ist. Für ein vollautomatisiertes Betreiben des automatisierten Fahrzeugs (SAE-Level 5) liegt die maximale Unschärfe beispielsweise in einer Größenordnung von etwa 10 Zentimeter.A high-precision position of the automated vehicle is to be understood as meaning a position that is so precise within a predefined coordinate system, for example GNSS coordinates, that this position does not exceed a maximum permissible level of imprecision or precision. In this case, the maximum fuzziness or the specification of accuracy can depend, for example, on the environment—or the number and/or design of the environmental features. Furthermore, the maximum blur can depend, for example, on the SAE level of the (automated) vehicle. In principle, the maximum blur is so low that, in particular, safe operation of an automated vehicle is ensured. For fully automated operation of the automated vehicle (SAE Level 5), the maximum blur is, for example, of the order of around 10 centimeters.

In einer bevorzugten Ausführungsform ist unter einer hochgenauen Position eine Position, in Form von Koordinaten (siehe oben), und/oder eine Pose, also eine Ausrichtung des Fahrzeugs, zu verstehen. Dabei umfasst die Pose beispielsweise eine Ausrichtung des Fahrzeugs in einer Bewegungsebene des Fahrzeugs (parallel zur Fahrbahn), wobei diese Ausrichtung beispielsweise parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs, insbesondere in Fahrtrichtung, definiert ist. Mathematisch betrachtet, beschreibt die hochgenaue Position somit einen Koordinatenpunkt (bezogen auf einen festen Punkt am Fahrzeug) und einen Vektor, welcher die Bewegungsrichtung des Fahrzeugs (also die Bewegung des Koordinatenpunkts) beschreibt.In a preferred embodiment, a high-precision position means a position in the form of coordinates (see above) and/or a pose, ie an alignment of the vehicle. The pose includes, for example, an orientation of the vehicle in a plane of movement of the vehicle (parallel to the roadway), this orientation being defined, for example, parallel to a longitudinal axis of the vehicle, in particular in the direction of travel. From a mathematical point of view, the high-precision position describes a coordinate point (related to a fixed point on the vehicle) and a vector, which describes the direction of movement of the vehicle (i.e. the movement of the coordinate point).

Unter einem Anfordern von weiteren hochgenauen Umgebungsmerkmalen ist beispielsweise zu verstehen, dass eine weitere Kartenschicht und/oder eine genauere Kartenschicht angefordert wird. In einer weiteren Ausführungsform ist beispielsweise das Anfordern zusätzlicher - einzelner - Umgebungsmerkmale - in Form von Datenwerten - zu verstehen.A request for further highly precise environmental features is to be understood, for example, as meaning that a further map layer and/or a more precise map layer is requested. In a further embodiment, for example, the request for additional—individual—environmental features—in the form of data values—is to be understood.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung, insbesondere ein Steuergerät, ist dazu eingerichtet, alle Schritte des Verfahrens gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen.The device according to the invention, in particular a control device, is set up to carry out all the steps of the method according to one of the method claims for operating an automated vehicle.

Dazu umfasst die Vorrichtung insbesondere eine Recheneinheit (Prozessor, Arbeitsspeicher, Speichermedium) sowie eine geeignete Software um das Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche auszuführen. Weiterhin umfasst die Vorrichtung eine Schnittstelle um Datenwerte innerhalb des Fahrzeugs mit einer Umfeldsensorik und/oder einer Kommunikationseinrichtung auszusenden und zu empfangen. Unter einer Kommunikationseinrichtung ist eine Sende- und Empfangseinheit zu verstehen, welcher insbesondere mittels einer Funkverbindung Datenwerte bzw. Signale mit einer - relativ zu dem automatisierten Fahrzeug - externen Recheneinheit auszutauschen.For this purpose, the device comprises in particular a computing unit (processor, main memory, storage medium) and suitable software in order to carry out the method according to one of the method claims. Furthermore, the device includes an interface for transmitting and receiving data values within the vehicle using an environment sensor system and/or a communication device. A communication device is to be understood as meaning a transmitting and receiving unit which, in particular by means of a radio link, exchanges data values or signals with an external computing unit—relative to the automated vehicle.

Weiterhin wird ein Computerprogramm beansprucht, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Verfahrensansprüche zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs auszuführen. In einer Ausführungsform entspricht das Computerprogramm der von der Vorrichtung umfassten Software.Furthermore, a computer program is claimed, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to execute a method according to one of the method claims for operating an automated vehicle. In one embodiment, the computer program corresponds to the software comprised by the device.

Weiterhin wird ein maschinenlesbares Speichermedium, auf dem das Computerprogramm gespeichert ist, beansprucht.Furthermore, a machine-readable storage medium on which the computer program is stored is claimed.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben und in der Beschreibung aufgeführt.Advantageous developments of the invention are specified in the dependent claims and listed in the description.

Figurenlistecharacter list

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 ein Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs in Form eines Ablaufdiagramms.

Embodiments of the invention are shown in the drawing and are explained in more detail in the following description. It shows:

1 an exemplary embodiment of the method according to the invention for operating an automated vehicle in the form of a flowchart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

1 zeigt ein Ausführungsbeispiel eines Verfahrens 300 zum Betreiben eines automatisierten Fahrzeugs, wobei das automatisierte Fahrzeug eine Basiskarte umfasst. 1 FIG. 3 shows an embodiment of a method 300 for operating an automated vehicle, wherein the automated vehicle comprises a base map.

In Schritt 301 startet das Verfahren 300.In step 301, the method 300 starts.

In Schritt 310 wird eine Position des automatisierten Fahrzeugs bestimmt.In step 310, a position of the automated vehicle is determined.

In Schritt 320 werden hochgenaue Umgebungsmerkmale für einen Bereich in dem sich das Fahrzeug befindet, abhängig von der Position, von einer externen Recheneinheit angefordert, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale eine hochgenaue Position umfassen.In step 320, high-precision environmental features for an area in which the vehicle is located are requested from an external computing unit, depending on the position, the high-precision environmental features including a high-precision position.

In Schritt 325 werden die - vorab angeforderten - hochgenauen Umgebungsmerkmale von der externen Recheneinheit empfangen.In step 325, the—requested in advance—highly precise environmental features are received by the external processing unit.

In Schritt 330 wird eine hochgenaue Karte für diesen Bereich, basierend auf der Basiskarte, erstellt, wobei die hochgenauen Umgebungsmerkmale in die Basiskarte eingefügt werden.In step 330, a high-precision map for this area is created based on the base map, with the high-precision surrounding features being inserted into the base map.

In Schritt 340 wird das automatisierte Fahrzeug in dem Bereich, abhängig von der hochgenauen Karte, betrieben.In step 340, the automated vehicle operates in the area based on the highly accurate map.

In Schritt 350 endet das Verfahren 300.In step 350, the method 300 ends.

Claims

A method (300) of operating an automated vehicle, the automated vehicle comprising a basemap comprising: - determining (310) a position of the automated vehicle; - Requesting (320) and receiving (325) of highly accurate environmental features for an area in which the vehicle is located from an external computing unit, depending on the position, wherein the highly accurate environmental features include a highly accurate position; - creating (330) a high-precision map for this area based on the base map, wherein the high-precision surroundings features are inserted into the base map; - operating (340) the automated vehicle in the area dependent on the highly accurate map.

Method (300) according to claim 1 , characterized in that the high-precision environmental features are removed from the base map again when the automated vehicle has left the area or when the position has changed by a predetermined distance within the area.

Method (300) according to claim 1 , characterized in that the operating comprises determining a high-precision position of the automated vehicle and determining an accuracy of this high-precision position, further high-precision environmental features being requested if the accuracy is less than an accuracy specification.

Device, in particular a control unit, which is set up, all the steps of the method (300) according to one of Claims 1 until 3 to execute.

Computer program, comprising instructions which, when the computer program is executed by a computer, cause the latter to carry out a method (300) according to one of Claims 1 until 3 to execute.

Machine-readable storage medium on which the computer program claim 5 is saved.