DE102020215730A1

DE102020215730A1 - Assistance device for a highly automated vehicle, vehicle and method for operating a highly automated vehicle

Info

Publication number: DE102020215730A1
Application number: DE102020215730.8A
Authority: DE
Inventors: Paul Wichern
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-12-11
Filing date: 2020-12-11
Publication date: 2022-06-15

Abstract

Eine Assistenzvorrichtung (102) für ein Fahrzeug (100) mit einem manuellen und einem automatisierten Fahrmodus weist ein Spiegelelement (106) als Projektionsfläche auf. Das Spiegelelement (106) ist von einer Ruheposition in eine Aktivposition und umgekehrt entlang einer Scheibe (104) des Fahrzeugs (100) beweglich. Die Assistenzvorrichtung (102) weist eine Erfassungseinrichtung (112) zum Erfassen einer Spiegelposition des Spiegelelements (106) und eine Steuereinrichtung (116) auf, die ausgebildet ist, um ansprechend auf eine Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf einen Fahreingriff eines Fahrers während des automatisierten Fahrmodus ein Bewegen des Spiegelelements (106) von der Aktivposition (108) in die Ruheposition (110) zu bewirken, und die ausgebildet ist, um ein Bewegen des Spiegelelements (106) von der Ruheposition (110) in die Aktivposition (108) nur während des automatisierten Fahrmodus zuzulassen.

An assistance device (102) for a vehicle (100) with a manual and an automated driving mode has a mirror element (106) as a projection surface. The mirror element (106) can be moved from a rest position to an active position and vice versa along a pane (104) of the vehicle (100). The assistance device (102) has a detection device (112) for detecting a mirror position of the mirror element (106) and a control device (116) which is designed to respond to a request to switch from the automated driving mode to the manual driving mode or in response to a driving intervention by a driver during the automated driving mode to bring about a movement of the mirror element (106) from the active position (108) into the rest position (110), and which is designed to move the mirror element (106) from the rest position (110) into allow the active position (108) only during the automated driving mode.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einer Assistenzvorrichtung für ein hochautomatisiertes Fahrzeug, einem Fahrzeug und einer Assistenzvorrichtung und einem Verfahren zum Betreiben eines hochautomatisierten Fahrzeugs nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.The invention is based on an assistance device for a highly automated vehicle, a vehicle and an assistance device and a method for operating a highly automated vehicle according to the species of the independent claims. The subject matter of the present invention is also a computer program.

Die DE 10 2017 011 975 A1 beschreibt eine Anzeigevorrichtung für einen Kraftwagen mit einem verschwenkbaren scheibenförmigen Anzeigeelement.the DE 10 2017 011 975 A1 describes a display device for a motor vehicle with a pivotable disc-shaped display element.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz eine verbesserte Assistenzvorrichtung für ein hochautomatisiertes Fahrzeug, ein verbessertes Fahrzeug und ein verbessertes Verfahren zum Betreiben eines hochautomatisierten Fahrzeugs, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, with the approach presented here, an improved assistance device for a highly automated vehicle, an improved vehicle and an improved method for operating a highly automated vehicle, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. Advantageous developments and improvements of the device specified in the independent claim are possible as a result of the measures listed in the dependent claims.

Vorteilhafterweise kann unter Verwendung einer geeigneten Sensorik sichergestellt werden, das bei einem hochautomatisierten Fahrzeug die Sicht für den Fahrer des Fahrzeugs im Falle einer Übernahme einer Fahraufgabe durch den Fahrer nicht durch ein Spiegelelement einer Projektionseinrichtung behindert wird.Advantageously, using a suitable sensor system, it can be ensured that in a highly automated vehicle the view of the driver of the vehicle is not obstructed by a mirror element of a projection device if the driver takes over a driving task.

Dazu wird eine Assistenzvorrichtung für ein hochautomatisiertes Fahrzeug vorgestellt, das einen manuellen und einen automatisierten Fahrmodus aufweist. Die Assistenzvorrichtung weist ein Spiegelelement auf, das als eine Projektionsfläche zum Anzeigen einer Projektion ausgeformt ist. Das Spiegelelement ist dabei von einer Ruheposition in eine Aktivposition und von der Aktivposition in die Ruheposition entlang einer Scheibe des Fahrzeugs beweglich. Die Assistenzvorrichtung weist weiterhin eine Erfassungseinrichtung zum Erfassen einer Spiegelposition des Spiegelelements auf, wobei die Erfassungseinrichtung ausgebildet ist, um ein Positionssignal auszugeben, das die Spiegelposition repräsentiert. Ein Antrieb ist ausgebildet, um das Spiegelelement elektrisch zu bewegen Eine Steuereinrichtung ist ausgebildet, um ansprechend auf eine Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf einen Fahreingriff eines Fahrers während des automatisierten Fahrmodus ein Bewegen des Spiegelelements von der Aktivposition in die Ruheposition zu bewirken. Ferner ist die Steuereinrichtung ausgebildet, um ein Bewegen des Spiegelelements von der Ruheposition in die Aktivposition nur während des automatisierten Fahrmodus zuzulassen.For this purpose, an assistance device for a highly automated vehicle is presented, which has a manual and an automated driving mode. The assistance device has a mirror element which is shaped as a projection surface for displaying a projection. The mirror element can be moved from a rest position to an active position and from the active position to the rest position along a pane of the vehicle. The assistance device also has a detection device for detecting a mirror position of the mirror element, the detection device being designed to output a position signal that represents the mirror position. A drive is designed to move the mirror element electrically. A control device is designed to move the mirror element from the active position into to bring about the rest position. Furthermore, the control device is designed to allow the mirror element to be moved from the rest position into the active position only during the automated driving mode.

Die Assistenzvorrichtung kann beispielsweise für einen Personenkraftwagen oder alternativ für ein Nutzfahrzeug anwendbar sein. Das Fahrzeug ist sowohl manuell als auch automatisiert fahrbar. Bei der Scheibe kann es sich beispielsweise um eine Windschutzscheibe, eine Seitenscheibe oder Heckscheibe des Fahrzeugs handeln. Im automatisierten Fahrmodus ist es nicht erforderlich, dass der Fahrer des Fahrzeugs freie Sicht durch die Scheibe hat. Die Scheibe kann daher im automatisierten Fahrmodus zumindest teilweise durch ein Spiegelelement verdeckt sein, auf dem die Projektion beispielsweise als reales Bild angezeigt werden kann. Das Spiegelelement kann dazu von der Ruheposition, in der die Scheibe nicht verdeckt wird, in die Aktivposition herausgefahren werden, in der die Scheibe zumindest teilweise verdeckt wird, und umgekehrt. Beispielsweise kann das Spiegelelement in der Ruheposition in einer Fahrzeugarmatur versenkt sein. Unter Verwendung der Steuereinrichtung kann das Spiegelelement in die Ruheposition einfahren, sofern das Fahrzeug den Fahrer auffordert, in den manuellen Fahrmodus zu wechseln oder der Fahrer im automatisierten Fahrmodus einen Fahreingriff vornimmt. Ferner kann ein Ausfahren des Spiegelelements aus der Ruheposition in die Aktivposition nur dann erlaubt werden, wenn das Fahrzeug sich im automatisierten Fahrmodus befindet. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Fahrer freie Sicht durch die Scheibe hat, wenn ihm eine Fahraufgabe tatsächlich übertragen wird oder er eine Fahraufgabe selbständig übernimmt.The assistance device can be used, for example, for a passenger car or alternatively for a commercial vehicle. The vehicle can be driven both manually and automatically. The window can be, for example, a windshield, a side window or a rear window of the vehicle. In the automated driving mode, it is not necessary for the driver of the vehicle to have a clear view through the window. In the automated driving mode, the pane can therefore be at least partially covered by a mirror element, on which the projection can be displayed as a real image, for example. For this purpose, the mirror element can be moved out from the rest position, in which the pane is not covered, into the active position, in which the pane is at least partially covered, and vice versa. For example, the mirror element can be sunk into a vehicle dashboard in the rest position. Using the control device, the mirror element can move into the rest position if the vehicle prompts the driver to switch to manual driving mode or the driver makes a driving intervention in automated driving mode. Furthermore, the mirror element can only be allowed to move out of the rest position into the active position when the vehicle is in automated driving mode. It can thereby be ensured that the driver has a clear view through the pane when he is actually assigned a driving task or when he takes on a driving task independently.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Assistenzvorrichtung einen Projektor zum Aussenden eines die Projektion als reales Bild bewirkenden Lichtstrahls aufweisen. Als Projektor können bekannte Projektionseinrichtungen verwendet werden, wie sie bereits in Fahrzeugen verbaut werden. Beispielsweise kann der Projektor als ein Laserscanner ausgeformt sein. Vorteilhafterweise kann die Projektion unter Verwendung eines solchen Projektors auf die Projektionsfläche projiziert werden, wenn sich das Spiegelelement in der Aktivposition befindet.According to one embodiment, the assistance device can have a projector for emitting a light beam that causes the projection as a real image. Known projection devices such as those already installed in vehicles can be used as the projector. For example, the projector can be designed as a laser scanner. Advantageously, the projection can be projected onto the projection surface using such a projector when the mirror element is in the active position.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung zumindest einen Erfassungssensor aufweisen. Als Erfassungssensor kann beispielsweise ein Magnetsensor, ein Lichtschrankensensor, ein Kontaktsensor, ein Drucksensor oder ein Lichtreflektionssensor verwendet werden. Somit kann auf bewährte Sensortypen zurückgegriffen werden. Vorteilhafterweise kann unter Verwendung des Erfassungssensors erfasst werden, ob das Spiegelelement eingefahren ist, sich also in der Ruheposition befindet.According to one embodiment, the detection device can have at least one detection sensor. For example, a magnetic sensor, a light barrier sensor, a contact sensor, a pressure sensor or a light reflection sensor can be used as the detection sensor. Thus, proven sensor types can be used the. Advantageously, using the detection sensor, it can be detected whether the mirror element is retracted, ie is in the rest position.

Die Erfassungseinrichtung kann ferner einen weiteren Erfassungssensor aufweisen, wobei ein Sensortyp des weiteren Erfassungssensors von einem Sensortypen des Erfassungssensors verschieden ist. Durch unterschiedliche Erfassungssensoren kann vorteilhafterweise ein Auftreten von Fehlermeldungen vermieden werden, die beispielsweise von Schmutzpartikeln ausgelöst sein können.The detection device can also have a further detection sensor, a sensor type of the further detection sensor being different from a sensor type of the detection sensor. The occurrence of error messages, which can be triggered by dirt particles, for example, can advantageously be avoided by using different detection sensors.

Gemäß einer Ausführungsform kann die Erfassungseinrichtung einen einzigen Erfassungssensor aufweisen, der als ein ASIL-C/D-Sensor ausgeführt ist. ASIL steht dabei für die Sicherheitsstufe „Automotive Safety Integrity Level“ (eng.) Vorteilhafterweise ist nur ein Sensor erforderlich, wenn dieser eine hohe Sicherheitsstufe aufweist. Alternativ kann die Erfassungseinrichtung eine Mehrzahl von Erfassungssensoren aufweisen, die als ASIL-B-Sensoren ausgeführt sind. Somit kann auf kostengünstigere Sensoren zurückgegriffen werden, die in Kombination dennoch eine hohe Sicherheit gewährleisten.According to one specific embodiment, the detection device can have a single detection sensor, which is designed as an ASIL-C/D sensor. ASIL stands for the safety level "Automotive Safety Integrity Level" (English). Advantageously, only one sensor is required if it has a high safety level. Alternatively, the detection device can have a plurality of detection sensors, which are designed as ASIL-B sensors. This means that less expensive sensors can be used, which in combination still guarantee a high level of security.

Die Steuereinrichtung kann dabei ausgebildet sein, um ansprechend auf ein Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus eine Nottrajektorie für das Fahrzeug vorzugeben, wenn das Positionssignal die Aktivposition anzeigt. Vorteilhafterweise kann die Nottrajektorie einen Nothalt beispielsweise auf einem Seitenstreifen einer Fahrbahn ermöglichen. Dadurch kann das Fahrzeug in einen sicheren Zustand gebracht werden, falls eine manuelle Steuerung aufgrund des nicht eingefahrenen Spiegelelements nicht möglich ist.The control device can be designed to specify an emergency trajectory for the vehicle in response to a switchover from the automated driving mode to the manual driving mode when the position signal indicates the active position. Advantageously, the emergency trajectory can enable an emergency stop, for example, on a hard shoulder of a roadway. As a result, the vehicle can be brought into a safe state if manual control is not possible because the mirror element is not retracted.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Spiegelelement im verbauten Zustand der Assistenzvorrichtung in der Aktivposition einen Teilbereich der Scheibe verdecken. Dadurch kann die Projektion in einen typischen Sichtbereich eines Insassen des Fahrzeugs eingeblendet werden.According to one specific embodiment, the mirror element can cover a partial area of the pane when the assistance device is in the installed state in the active position. As a result, the projection can be superimposed on a typical field of vision of an occupant of the vehicle.

Der Projektor kann ausgebildet sein, um den Lichtstrahl mit einer ersten Intensität auszusenden, wenn das Positionssignal die Aktivposition anzeigt. Weiterhin kann der Projektor ausgebildet sein, um den Lichtstrahl mit einer zweiten Intensität auszusenden, wenn das Positionssignal die Ruheposition anzeigt. Dabei kann die erste Intensität geringer als die zweite Intensität sein. Der Projektor kann beispielsweise ausgeformt sein, um den Lichtstrahl auf die Scheibe des Fahrzeugs auszugeben, wenn das Spiegelelement in der Ruheposition angeordnet ist, und um den Lichtstrahl auf das Spiegelelement auszugeben, wenn das Spiegelelement in der Aktivposition angeordnet ist. Vorteilhafterweise kann durch die Anpassung der Intensität eine Sichtbarkeit der Projektion verbessert werden.The projector can be designed to emit the light beam with a first intensity when the position signal indicates the active position. Furthermore, the projector can be designed to emit the light beam with a second intensity when the position signal indicates the rest position. In this case, the first intensity can be lower than the second intensity. For example, the projector can be configured to emit the light beam onto the window of the vehicle when the mirror element is arranged in the rest position and to emit the light beam onto the mirror element when the mirror element is arranged in the active position. Advantageously, the visibility of the projection can be improved by adjusting the intensity.

Durch den Antrieb kann ein Bedienkomfort für den Fahrer des Fahrzeugs verbessert werden. Der Antrieb kann beispielsweise als ein Elektromotor ausgeformt sein.Operating comfort for the driver of the vehicle can be improved by the drive. The drive can be designed as an electric motor, for example.

Die Steuereinrichtung kann ausgebildet sein, um ansprechend auf den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf ein Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus ein Antriebssignal an den Antrieb bereitzustellen, das ein Bewegen des Spiegelelements von der Aktivposition in die Ruheposition bewirkt. Auf diese Weise kann das Spiegelelement, beispielsweise ein Display sofort eingefahren werden, sobald der Fahrer die Fahrverantwortung übernimmt.The control device can be designed to provide a drive signal to the drive in response to the manual driving mode or in response to switching from the automated driving mode to the manual driving mode, which causes the mirror element to move from the active position to the rest position. In this way, the mirror element, for example a display, can be retracted immediately as soon as the driver assumes responsibility for driving.

Entsprechend kann die Steuereinrichtung ausgebildet sein, um ansprechend auf den automatisierten Fahrmodus das Antriebssignal an den Antrieb bereitzustellen, das ein Bewegen des Spiegelelements von der Ruheposition in die Aktivposition bewirkt. Beispielsweise kann das Antriebssignal zum Bewegen des Spiegelelements von der Aktivposition in die Ruheposition eine erste Signalcharakteristik und zum Bewegen des Spiegelelements von der Ruheposition in die Aktivposition eine zweite Signalcharakteristik aufweisen. Auf diese Weise kann die Projektion auf das Spiegelelement automatisch mit Beginn des automatisierten Fahrmodus gestartet werden.Accordingly, the control device can be designed to provide the drive signal to the drive in response to the automated driving mode, which causes the mirror element to move from the rest position to the active position. For example, the drive signal can have a first signal characteristic for moving the mirror element from the active position to the rest position and a second signal characteristic for moving the mirror element from the rest position to the active position. In this way, the projection onto the mirror element can be started automatically when the automated driving mode begins.

Es wird weiterhin ein Fahrzeug mit einer Scheibe und einer Assistenzvorrichtung in einer zuvor genannten Variante vorgestellt, wobei das Spiegelelement in der Aktivposition einen Teilbereich der Scheibe verdeckt. Vorteilhafterweise kann das Spiegelelement und somit die Projektionsfläche in einem Blickfeld des Fahrers angeordnet sein. Die Scheibe kann insbesondere als Windschutzscheibe ausgeformt sein.Furthermore, a vehicle with a pane and an assistance device in a previously mentioned variant is presented, with the mirror element covering a partial area of the pane in the active position. The mirror element and thus the projection surface can advantageously be arranged in the driver's field of vision. The pane can be shaped in particular as a windshield.

Außerdem wird ein Verfahren zum Betreiben des genannten hochautomatisierten Fahrzeugs vorgestellt. Das Verfahren umfasst dabei einen Schritt des Erfassens einer Spiegelposition des Spiegelelements, einen Schritt des Ausgebens eines Positionssignals, das die Spiegelposition repräsentiert, einen Schritt des Bewegens des Spiegelelements von der Aktivposition in die Ruheposition ansprechend auf eine Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf einen Fahreingriff eines Fahrers während des automatisierten Fahrmodus, sowie einen Schritt des Zulassens eines Bewegens des Spiegelelements von der Ruheposition in die Aktivposition nur während des automatisierten Fahrmodus.In addition, a method for operating said highly automated vehicle is presented. The method includes a step of detecting a mirror position of the mirror element, a step of outputting a position signal that represents the mirror position, a step of moving the mirror element from the active position to the rest position in response to a request to switch from the automated driving mode to the manual one Driving mode or in response to a driving intervention by a driver during the automated driving mode, and a step of allowing a movement of the mirror element from the rest position to the active position only during automated driving mode.

Dieses Verfahren kann beispielsweise in Software oder Hardware oder in einer Mischform aus Software und Hardware beispielsweise in einem Steuergerät implementiert sein.This method can be implemented, for example, in software or hardware or in a mixed form of software and hardware, for example in a control unit.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner eine Vorrichtung, die ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form einer Vorrichtung kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a device that is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. The object on which the invention is based can also be achieved quickly and efficiently by this embodiment variant of the invention in the form of a device.

Hierzu kann die Vorrichtung zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Daten- oder Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the device can have at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading in sensor signals from the sensor or for outputting data or control signals to the Have actuator and / or at least one communication interface for reading or outputting data that are embedded in a communication protocol. The arithmetic unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, with the memory unit being able to be a flash memory, an EEPROM or a magnetic memory unit. The communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and/or by wire, wherein a communication interface that can read in or output wire-bound data can, for example, read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or can output it to a corresponding data transmission line.

Unter einer Vorrichtung kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Die Vorrichtung kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen der Vorrichtung beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and, depending thereon, outputs control and/or data signals. The device can have an interface that can be configured as hardware and/or software. In the case of a hardware design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the device. However, it is also possible for the interfaces to be separate integrated circuits or to consist at least partially of discrete components. In the case of a software design, the interfaces can be software modules which are present, for example, on a microcontroller alongside other software modules.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk memory or an optical memory and for carrying out, implementing and/or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above, is also advantageous used, especially when the program product or program is run on a computer or device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 eine schematische Darstellung eines hochautomatisierten Fahrzeugs mit einer Assistenzeinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 eine schematische Darstellung einer Assistenzeinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
3 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Betreiben eines hochautomatisierten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Exemplary embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the following description. It shows:

1 a schematic representation of a highly automated vehicle with an assistance device according to an embodiment;
2 a schematic representation of an assistance device according to an embodiment; and
3 a flowchart of a method for operating a highly automated vehicle according to an embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of favorable exemplary embodiments of the present invention, the same or similar reference symbols are used for the elements which are shown in the various figures and have a similar effect, with a repeated description of these elements being dispensed with.

1 zeigt eine schematische Darstellung eines hochautomatisierten Fahrzeugs 100 mit einer Assistenzeinrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Fahrzeug 100 weist zumindest eine Scheibe auf, die hier beispielhaft als Windschutzscheibe 104 ausgeführt ist. Das Fahrzeug 100 ist beispielsweise als ein Personenkraftwagen oder alternativ als ein Nutzfahrzeug, wie beispielsweise als Lastkraftwagen, ausgeformt. Das Fahrzeug 100 ist als autonom oder automatisiert fahrendes Fahrzeug 100 realisiert. Dem entsprechend weist das Fahrzeug 100 sowohl einen manuellen als auch einen automatisierten Fahrmodus auf. 1 shows a schematic representation of a highly automated vehicle 100 with an assistance device 102 according to an exemplary embodiment. Vehicle 100 has at least one pane, which is embodied here as a windshield 104, for example. The vehicle 100 is formed, for example, as a passenger car or alternatively as a commercial vehicle, such as a truck. The vehicle 100 is implemented as an autonomously or automatically driving vehicle 100 . Accordingly, the vehicle 100 has both a manual and an automated driving mode.

Unter Verwendung der Assistenzeinrichtung 102 kann einem Insassen des Fahrzeugs 100 eine Projektion auf einem Spiegelelement 106 der Assistenzeinrichtung 102 angezeigt werden. Das Spiegelelement 106 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel im verbauten Zustand verfahrbar vor der Windschutzscheibe 104 angeordnet. In einer Aktivposition 108, die in 1 in Form einer Strichlinie angedeutet ist, verdeckt das Spiegelelement einen Teilbereich der Windschutzscheibe 104. Optional ist das Spiegelelement 106 undurchsichtig ausgeführt.A projection on a mirror element 106 of the assistance device 102 can be displayed to an occupant of the vehicle 100 using the assistance device 102 . According to this exemplary embodiment, the mirror element 106 is arranged in a movable manner in front of the windshield 104 in the installed state. In an active position 108, which is in 1 is indicated in the form of a dashed line, the mirror element covers a portion of windshield 104. Optionally, mirror element 106 is opaque.

Als Teil der Assistenzvorrichtung 102 ist das Spiegelelement 106 dabei als eine Projektionsfläche zum Anzeigen einer Projektion ausgeformt. Dazu ist das Spiegelelement 106 von einer Ruheposition 110 in die Aktivposition 108 bewegt worden. Umgekehrt ist das Spiegelelement 106 von der Aktivposition 108 zurück in die Ruheposition 110 beweglich. In der Ruheposition 110 wird dem Fahrer die Sicht durch die Windschutzscheibe 104 nicht mehr versperrt, sodass der Fahrer das Fahrzeug 100 sicher manuell steuern kann.As part of the assistance device 102, the mirror element 106 is in the form of a projection surface for displaying a projection. For this purpose, the mirror element 106 has been moved from a rest position 110 to the active position 108 . Conversely, the mirror element 106 can be moved from the active position 108 back to the rest position 110 . In the rest position 110, the driver's view through the windshield 104 is no longer blocked, so that the driver can safely control the vehicle 100 manually.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Projektion um ein reales Bild auf dem Spiegelelement 106 bzw. auf der Windschutzscheibe 104 wenn sich das Spiegelelement 106 in der Ruheposition 110 befindet. Alternativ handelt es sich bei dem Spiegelelement 106 um einen Spiegel eines Head-up-Displays.According to one exemplary embodiment, the projection is a real image on mirror element 106 or on windshield 104 when mirror element 106 is in rest position 110 . Alternatively, the mirror element 106 is a mirror of a head-up display.

Weiterhin weist die Assistenzvorrichtung 102 eine Erfassungseinrichtung 112 auf, die ausgebildet ist, um eine Spiegelposition des Spiegelelements 106 zu erfassen, also beispielsweise zu Erfassen, ob sich das Spiegelelement 106 in der Ruheposition 110 befindet, oder nicht. Weiterhin ist die Erfassungseinrichtung 112 ausgebildet, um ein Positionssignal 114 auszugeben, das die Spiegelposition repräsentiert. Eine Steuereinrichtung 116 der Assistenzvorrichtung 102 ist gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um ansprechend auf eine Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf einen Fahreingriff eines Fahrers während des automatisierten Fahrmodus ein Bewegen des Spiegelelements 106 von der Aktivposition 108 in die Ruheposition 110 zu bewirken. Die Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus wird beispielsweise in Form eines Anforderungssignals über eine Schnittstelle zu der Assistenzvorrichtung 102 empfangen. Wenn der Fahrer einen Fahreingriff vornimmt, beispielsweise das Lenkrad betätigt, wird dies beispielsweise unter Verwendung einer Sensoreinrichtung erfasst und eine Information über den Fahreingriff wird der Steuereinrichtung 116 gemäß einem Ausführungsbeispiel unter Verwendung eines Eingriffsignals direkt oder unter Zwischenschaltung der Assistenzvorrichtung 102 mitgeteilt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet ist, um ein Bewegen des Spiegelelements 106 von der Ruheposition 110 in die Aktivposition 108 nur während des automatisierten Fahrmodus zuzulassen. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet, um das Ausfahren des Spiegelelements 106 während des manuellen Fahrmodus zu sperren.Furthermore, the assistance device 102 has a detection device 112 which is designed to detect a mirror position of the mirror element 106, that is to say, for example, to detect whether the mirror element 106 is in the rest position 110 or not. Furthermore, the detection device 112 is designed to output a position signal 114 that represents the mirror position. According to one exemplary embodiment, a control device 116 of assistance device 102 is designed to move mirror element 106 from active position 108 to the rest position in response to a request to switch from automated driving mode to manual driving mode or in response to a driving intervention by a driver during automated driving mode 110 to effect. The request to switch from the automated driving mode to the manual driving mode is received, for example, in the form of a request signal via an interface to the assistance device 102 . If the driver carries out a driving intervention, for example actuates the steering wheel, this is detected, for example, using a sensor device and information about the driving intervention is communicated to the control device 116 according to one exemplary embodiment using an intervention signal directly or with the intermediary of the assistance device 102. According to one exemplary embodiment, control device 116 is designed to allow mirror element 106 to move from rest position 110 to active position 108 only during automated driving mode. For example, the control device 116 is designed to block the extension of the mirror element 106 during the manual driving mode.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist die Erfassungseinrichtung 112 einen einzelnen Erfassungssensor 118 auf, der beispielsweise als ein Magnetsensor, als Lichtschrankensensor, als Kontaktsensor, als Drucksensor und/oder als Lichtreflektionssensor ausgeformt ist. Weiterhin ist der Erfassungssensor 118 beispielsweise als ein ASIL-C/D-Sensor ausgeformt, was bedeutet, dass er eine Sicherheitsstufe C oder D aufweist. Dabei wird die Sicherheitsstufe D als höchste Sicherheitsstufe verstanden.According to this exemplary embodiment, the detection device 112 has a single detection sensor 118 which is designed, for example, as a magnetic sensor, as a light barrier sensor, as a contact sensor, as a pressure sensor and/or as a light reflection sensor. Furthermore, the detection sensor 118 is formed, for example, as an ASIL-C/D sensor, which means that it has a security level C or D. Security level D is understood to be the highest security level.

Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel weist die Erfassungseinrichtung 118 zumindest einen weiteren Erfassungssensor oder eine Mehrzahl von Erfassungssensoren als ASIL-B-Sensoren auf, wie sie beispielsweise in einer der nachfolgenden Figuren dargestellt ist.According to an alternative exemplary embodiment, detection device 118 has at least one further detection sensor or a plurality of detection sensors as ASIL-B sensors, as is shown, for example, in one of the following figures.

Die Steuereinrichtung 116 weist beispielsweise eine mit der Erfassungseinrichtung 112 gekoppelte erste Steuereinheit 120 auf, die beispielsweise als HAD ECU bezeichnet werden kann. Weiterhin optional weist die Steuereinrichtung 116 eine zweite Steuereinheit 122 auf, die gemäß diesem Ausführungsbeispiel einen Antrieb 124 und einen Projektor 126 der Assistenzvorrichtung 102 ansteuert. Die zweite Steuereinheit 122 ist beispielsweise auch als Display ECU bezeichnet. Der Antrieb 124 ist gemäß diesem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um das Spiegelelement 106 elektrisch zu bewegen. Der Projektor 126 ist ausgebildet, um zumindest einen die Projektion als reales Bild bewirkenden Lichtstrahl 128 auszugeben. Der Antrieb 124 und/oder der Projektor 126 können Teil der Assistenzvorrichtung 102 sein, oder lediglich über Schnittstellen der Assistenzvorrichtung 102 ansteuerbar sein.The control device 116 has, for example, a first control unit 120 which is coupled to the detection device 112 and which can be referred to as HAD ECU, for example. Also optionally, the control device 116 has a second control unit 122 which, according to this exemplary embodiment, controls a drive 124 and a projector 126 of the assistance device 102 . The second control unit 122 is also referred to as a display ECU, for example. According to this exemplary embodiment, the drive 124 is designed to move the mirror element 106 electrically. The projector 126 is designed to output at least one light beam 128 that causes the projection as a real image. The drive 124 and/or the projector 126 can be part of the assistance device 102 or can only be controlled via interfaces of the assistance device 102 .

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet, um den manuellen Fahrmodus freizugeben, wenn das Positionssignal 114 die Ruheposition 110 anzeigt. Das bedeutet, dass der Fahrer 107 des Fahrzeugs 100, der hier symbolisch als Auge dargestellt ist, eine freie Sicht durch die Schicht 104 hat, da das Spiegelelement 106 beispielsweise in einer Fahrzeugarmatur 132 verstaut ist und eine Übergabe der Fahrfunktion an den Fahrer 107 erlaubt wird.According to one exemplary embodiment, control device 116 is designed to enable manual driving mode when position signal 114 indicates rest position 110 . This means that the driver 107 of the vehicle 100, which is shown here symbolically as an eye, has a clear view through the layer 104, since the mirror element 106 is stowed in a vehicle dashboard 132, for example, and the driving function can be handed over to the driver 107 .

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet, um ansprechend auf ein Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus eine Nottrajektorie für das Fahrzeug 100 vorzugeben, wenn das Positionssignal 114 die Aktivposition 108 anzeigt. Das bedeutet, dass das Fahrzeug 100 im Falle der Aktivposition 108 des Spiegelelements 106 und einer gewünschten oder erforderlichen Übernahme einer Fahraufgabe durch den Fahrer 107 das Fahrzeug 100, automatisiert entlang der Nottrajektorie geführt werden kann. Die Nottrajektorie ist beispielsweise so gewählt, dass das Fahrzeug 100 an einen Fahrbahnrand gelenkt wird und dort optional stehen bleibt.According to one exemplary embodiment, control device 116 is designed to specify an emergency trajectory for vehicle 100 in response to a switch from automated driving mode to manual driving mode if position signal 114 indicates active position 108 . This means that in the case of the active position 108 of the mirror element 106 and a desired or required assumption of a driving task by the driver 107, the vehicle 100 automatically guides the vehicle 100 along the emergency trajectory can be. The emergency trajectory is selected, for example, in such a way that vehicle 100 is steered to the edge of the road and optionally remains standing there.

Weiterhin optional ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet, um ansprechend auf den automatisierten Fahrmodus ein Antriebssignal 134 an den Antrieb 124 bereitzustellen, das ein Bewegen des Spiegelelements 106 von der Ruheposition 110 in die Aktivposition 108 bewirkt. Dadurch kann das Spiegelelement 106 durch den Antrieb 124 von der Ruheposition 110 in die Aktivposition 108 bewegt werden, wenn ein autonomes Fahren des Fahrzeugs 100 erfolgt, also der automatisierte Fahrmodus gewählt ist. Umgekehrt wird der Antrieb 124 verwendet, um das Spiegelelement 106 von der Aktivposition 108 in die Ruheposition 110 zu bewegen, wenn der manuelle Fahrmodus gewählt wird. Zusätzlich oder alternativ ist die Steuereinrichtung 116 gemäß einem Ausführungsbeispiel ausgebildet, um ansprechend auf den manuellen Fahrmodus oder ansprechend auf ein Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus das Antriebssignal 134 an den Antrieb 124 bereitzustellen, das ein Bewegen des Spiegelelements 106 von der Aktivposition in die Ruheposition bewirkt. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 116 ausgebildet, um das Antriebssignal 134 mit einer ersten Signalcharakteristik bereitzustellen, um das Spiegelelement 106 in die Ruheposition zu verfahren, und mit einer zweiten Signalcharakteristik bereitzustellen, um das Spiegelelement 106 in die Aktivposition zu verfahren. Beispielsweise werden durch die unterschiedlichen Signalcharakteristika einander entgegengesetzte Drehmomente einer Antriebswelle des Antriebs 124 bewirkt.Also optionally, control device 116 is designed to provide a drive signal 134 to drive 124 in response to the automated driving mode, which causes mirror element 106 to move from rest position 110 to active position 108 . As a result, the mirror element 106 can be moved from the rest position 110 to the active position 108 by the drive 124 when the vehicle 100 is driving autonomously, ie the automated driving mode is selected. Conversely, the drive 124 is used to move the mirror element 106 from the active position 108 to the rest position 110 when the manual drive mode is selected. Additionally or alternatively, according to one exemplary embodiment, control device 116 is designed to provide drive signal 134 to drive 124 in response to the manual driving mode or in response to a switchover from automated driving mode to manual driving mode, which signal causes mirror element 106 to move from the active position to causes the rest position. For example, control device 116 is designed to provide drive signal 134 with a first signal characteristic in order to move mirror element 106 into the rest position and with a second signal characteristic in order to move mirror element 106 into the active position. For example, opposing torques of a drive shaft of the drive 124 are caused by the different signal characteristics.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist der Projektor 126 ausgebildet, um den Lichtstrahl 128 mit einer ersten Intensität auszusenden, wenn das Positionssignal 114 die Aktivposition 108 anzeigt, der Lichtstrahl 128 also auf das Spiegelelement 106 trifft. Entsprechend ist der Projektor 126 ausgebildet, um den Lichtstrahl 128 mit einer zweiten Intensität auszusenden, wenn das Positionssignal 114 die Ruheposition 110 anzeigt, der Lichtstrahl 128 also nicht von dem Spiegelelement 106 sondern von der Windschutzscheibe 104 reflektiert wird. Das das Spiegelelement 106 im Vergleich zur Windschutzscheibe 104 bessere Reflexionseigenschaften aufweist, ist die erste Intensität geringer als die zweite Intensität. Beispielsweise ist die Steuereinrichtung 116 dazu ausgebildet, ein Lichtsignal 136 an den Projektor 126 auszusenden, durch den die Intensität des Lichtstrahls 128 einstellbar ist. Anders angedrückt ist der Lichtstrahl 128 intensiver, wenn das Spiegelelement 106 als Projektionsfläche ausgefahren ist, und schwächer, wenn die Scheibe 104 die Projektionsfläche ist.According to one exemplary embodiment, the projector 126 is designed to emit the light beam 128 with a first intensity when the position signal 114 indicates the active position 108 , that is to say the light beam 128 impinges on the mirror element 106 . Correspondingly, the projector 126 is designed to emit the light beam 128 with a second intensity when the position signal 114 indicates the rest position 110 , ie the light beam 128 is not reflected by the mirror element 106 but by the windshield 104 . Since the mirror element 106 has better reflection properties compared to the windshield 104, the first intensity is lower than the second intensity. For example, the control device 116 is designed to emit a light signal 136 to the projector 126, by means of which the intensity of the light beam 128 can be adjusted. Pressed differently, the light beam 128 is more intense when the mirror element 106 is extended as a projection surface, and weaker when the pane 104 is the projection surface.

Vorteilhafterweise stellt die Assistenzvorrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel ein System dar, das zur sicheren Erkennung eines Spiegel-Zustandes geeignet ist, der gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Spiegelposition entspricht. Gemäß einem Ausführungsbeispiel weist die Assistenzvorrichtung 102 dazu die Steuereinrichtung 116 mit den Steuereinheiten 120, 122, den Projektor 126 für die Projektion, den Antrieb 124 als Elektromotor zum Anpassen der Spiegelposition und das Spiegelelement 106 auf, das verkürzt auch als Spiegel bezeichnet ist. An dem Spiegelelement 106 wird im ausgefahrenen Zustand, der der Aktivposition 108 entspricht, das Licht des Projektors 126 reflektiert. Unter Verwendung des Spiegelelements 106 können beispielsweise auch dunkle Bereiche angezeigt werden und es kann mit verhältnismäßig wenig Energie gestrahlt werden, da das Spiegelelement 106 stärker als die Scheibe 104 reflektiert.Advantageously, the assistance device 102 according to one embodiment represents a system that is suitable for reliable detection of a mirror state, which corresponds to the mirror position according to this embodiment. According to one exemplary embodiment, the assistance device 102 has the control device 116 with the control units 120, 122, the projector 126 for the projection, the drive 124 as an electric motor for adjusting the mirror position, and the mirror element 106, which is also referred to as a mirror for short. The light of the projector 126 is reflected on the mirror element 106 in the extended state, which corresponds to the active position 108 . By using the mirror element 106, dark areas can also be displayed, for example, and it can be radiated with relatively little energy, since the mirror element 106 reflects more strongly than the pane 104.

Vor Übergabe der Fahrfunktion an den Fahrer wird gemäß einem Ausführungsbeispiel ein vollständiges Einfahren des Spiegelelements mit Hilfe eines ASIL C/D zertifizierten Sensors in die Einfahrposition, das bedeutet in der Ruheposition 110 des Spiegelelements 106 erkannt und beispielsweise mittels einer einfachen analogen Leitung an die Steuereinrichtung 116 übermittelt. Ist das Spiegelelement 106 korrekt eingefahren, geht die Steuereinrichtung 116 davon aus, dass der Fahrer 107 wieder freie Sicht durch die Windschutzscheibe 104 hat und übergibt dem Fahrer 107 die Fahrfunktion. Ist das Spiegelelement dagegen nicht korrekt eingefahren, geht die Steuereinrichtung 116 davon aus, dass der Fahrer 107 nur eine eingeschränkte Sicht hat und fährt daher gemäß einem Ausführungsbeispiel eine Nottrajektorie.According to one exemplary embodiment, before the driving function is handed over to the driver, a complete retraction of the mirror element into the retracted position, i.e. in the rest position 110 of the mirror element 106, is detected with the aid of an ASIL C/D-certified sensor and, for example, by means of a simple analog line to the control device 116 transmitted. If the mirror element 106 is retracted correctly, the control device 116 assumes that the driver 107 again has a clear view through the windshield 104 and transfers the driving function to the driver 107 . If, on the other hand, the mirror element is not retracted correctly, the control device 116 assumes that the driver 107 only has a limited view and therefore follows an emergency trajectory according to one exemplary embodiment.

2 zeigt eine schematische Darstellung einer Assistenzeinrichtung 102 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Die hier dargestellte Assistenzeinrichtung 102 ähnelt zumindest der in 1 beschriebenen Assistenzeinrichtung 102. Lediglich abweichend weist die hier dargestellte Erfassungseinrichtung 112 zusätzlich zu dem Erfassungssensor 118 einen weiteren Erfassungssensor 200 auf. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel unterscheidet sich ein Sensortyp des Erfassungssensors 118 von einem Sensortypen des weiteren Erfassungssensors 200. Durch eine Verwendung von unterschiedlichen Sensortypen kann die Sicherheit der Positionserfassung erhöht werden, da sich beide Erfassungssensoren 118, 200 gegenseitig bei beispielsweise einem Erfassen der Spiegelposition kontrollieren können oder die Signale der Erfassungssensoren 118, 200 zur gegenseitigen Plausibilisierung verwendet werden können. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist die Erfassungseinrichtung 112 eine Mehrzahl von Erfassungssensoren 118, 200 auf, die beispielsweise als ASIL-B-Sensoren realisiert oder realisierbar sind. 2 shows a schematic representation of an assistance device 102 according to an embodiment. The assistance device 102 shown here is at least similar to that in 1 assistance device 102 described. The only difference is that the detection device 112 shown here has a further detection sensor 200 in addition to the detection sensor 118 . According to this exemplary embodiment, a sensor type of the detection sensor 118 differs from a sensor type of the further detection sensor 200. By using different sensor types, the reliability of the position detection can be increased, since both detection sensors 118, 200 can check each other, for example when detecting the mirror position or the Signals from the detection sensors 118, 200 can be used for mutual plausibility checks. According to this exemplary embodiment, the detection device 112 has a plurality of detection sensors 118, 200 which are implemented or can be implemented, for example, as ASIL-B sensors.

Weiterhin ist das Spiegelelement 106 gemäß diesem Ausführungsbeispiel in der Ruheposition 110 dargestellt, sodass der Fahrer 107 eine freie Sicht durch die Scheibe 104 erhält.Furthermore, according to this exemplary embodiment, the mirror element 106 is shown in the rest position 110 so that the driver 107 has a clear view through the pane 104 .

In anderen Worten ausgedrückt wird die Spiegelposition gemäß diesem Ausführungsbeispiel durch Sensoren, die hier als Erfassungssensoren 118, 200 bezeichnet sind, mit einer geringen ASIL-Zertifizierung erkannt, wobei dafür geeignete Dekompositionsregeln angewendet werden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel sind daher im Gegensatz zu 1 mit einem ASIL-C/D-Sensor zwei ASIL-B-Sensoren dargestellt. Bei der so genannten Dekomposition weisen die Erfassungssensoren 118, 200 verschiedene Sensortypen auf, wie beispielsweise einen Magnetsensor, Lichtschranke, Kontaktsensor, Drucksensor und/oder Lichtreflektionssensor, um verschiedene Fehler auszuschließen. Beispielsweise kann eindringender Schmutz von einer Lichtschranke fälschlicherweise als eingefahrenes Spiegelelement 106 erkannt werden, von einem Magnetsensor aber nicht. Bei der Dekomposition in einen zusätzlichen Sensor, wie beispielsweise ein ASIL C zu vier ASIL A Sensoren, ist eine n+1 Strategie anwendbar, bei der auch ein fehlerhafter Sensor noch zu einem sicher erkannten eingefahrenen Spiegelelement 106 genügt. Bei der n+1 Strategie wird der Steuereinrichtung 116 beispielsweise mitgeteilt, dass das Spiegelelement 106 bis zu einem Werkstattbesuch nicht mehr ausgefahren werden darf, um eine Fehlerursache in der Erfassungseinrichtung 112 zu untersuchen.In other words, according to this embodiment, the mirror position is detected by sensors, referred to herein as detection sensors 118, 200, with a low ASIL certification, using appropriate decomposition rules therefor. According to this embodiment are therefore in contrast to 1 two ASIL-B sensors are shown with one ASIL-C/D sensor. In the so-called decomposition, the detection sensors 118, 200 have different sensor types, such as a magnetic sensor, light barrier, contact sensor, pressure sensor and/or light reflection sensor, in order to rule out various errors. For example, penetrating dirt can be incorrectly recognized as a retracted mirror element 106 by a light barrier, but not by a magnetic sensor. When decomposing into an additional sensor, such as an ASIL C to four ASIL A sensors, an n+1 strategy can be used, in which even a faulty sensor is still sufficient for a reliably detected retracted mirror element 106 . In the case of the n+1 strategy, the control device 116 is informed, for example, that the mirror element 106 may no longer be extended until a workshop visit is made in order to investigate the cause of a fault in the detection device 112 .

Gemäß einem Ausführungsbeispiel ist eine Erkennung der Spiegelposition auch mit dem Projektor 126 gekoppelt oder zumindest koppelbar. Wenn die Steuereinrichtung 116 erkennt, dass das Spiegelelement 106 eingefahren ist, dann wird der Projektor 126 mit einer deutlich höheren Lichtleistung betrieben, da die Windschutzscheibe 104 im Vergleich zum Spiegelelement 106 nur schwach reflektiert. Ist der Spiegel nicht eingefahren, kann der deutlich hellere Projektor 126 den Fahrer 107 blenden. Um dies zu verhindern, ist eine Erhöhung der Lichtleistung an den erkannten Spiegelzustand optional gekoppelt oder koppelbar.According to one embodiment, detection of the mirror position is also coupled or at least can be coupled to the projector 126 . If the control device 116 detects that the mirror element 106 has been retracted, then the projector 126 is operated with a significantly higher light output since the windshield 104 only reflects weakly in comparison to the mirror element 106 . If the mirror is not retracted, the significantly brighter projector 126 can dazzle the driver 107. In order to prevent this, an increase in the light output is optionally coupled or can be coupled to the detected mirror state.

3 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 300 zum Betreiben eines hochautomatisierten Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Durch das Verfahren 300 wird beispielsweise eine Assistenzvorrichtung betrieben, wie sie in einer der 1 oder 2 beschrieben wurde. Das bedeutet, dass das Verfahren 300 in einem hochautomatisierten Fahrzeug durchführbar ist, wie es beispielsweise in 1 beschrieben wurde. 3 shows a flowchart of a method 300 for operating a highly automated vehicle according to an embodiment. The method 300 operates, for example, an assistance device, as in one of 1 or 2 was described. This means that the method 300 can be carried out in a highly automated vehicle, as is the case, for example, in 1 was described.

Das Verfahren 300 umfasst dazu einen Schritt 302 des Erfassens einer Spiegelposition des Spiegelelements und einen Schritt 304 des Ausgebens eines Positionssignals, das die Spiegelposition repräsentiert. In einem Schritt 306 wird das Spiegelelement von der Aktivposition in die Ruheposition bewegt, wenn eine Anforderung zum Umschalten von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus vorliegt oder wenn ein Fahreingriff des Fahrers während des automatisierten Fahrmodus erfolgt. In einem Schritt 308 wird ein Bewegen des Spiegelelements von der Ruheposition in die Aktivposition nur während des automatisierten Fahrmodus zugelassen.To this end, the method 300 comprises a step 302 of detecting a mirror position of the mirror element and a step 304 of outputting a position signal which represents the mirror position. In a step 306, the mirror element is moved from the active position to the rest position when there is a request to switch from the automated driving mode to the manual driving mode or when the driver intervenes during the automated driving mode. In a step 308, a movement of the mirror element from the rest position to the active position is permitted only during the automated driving mode.

Optional wird für den Fall eines Umschaltens von dem automatisierten Fahrmodus in den manuellen Fahrmodus in einem Schritt 310 eine Nottrajektorie für das Fahrzeug vorgegeben, wenn das Positionssignal die Aktivposition anzeigt.Optionally, in the case of switching from the automated driving mode to the manual driving mode, an emergency trajectory for the vehicle is specified in a step 310 if the position signal indicates the active position.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102017011975 A1 [0002]

Claims

Assistance device (102) for a highly automated vehicle (100), which has a manual and an automated driving mode, the assistance device (102) having the following features: a mirror element (106) shaped as a projection surface for displaying a projection, the mirror element (106) moving from a rest position to an active position and from the active position to the rest position (110) along a window (104) of the vehicle (100) is movable; a detection device (112) for detecting a mirror position of the mirror element (106), the detection device (112) being designed to output a position signal (114) which represents the mirror position; a drive (124) which is designed to move the mirror element (106) electrically; and a control device (116), which is designed to move the mirror element (106) from the active position (108) in response to a request to switch from the automated driving mode to the manual driving mode or in response to a driving intervention by a driver during the automated driving mode bring about the rest position (110), and which is designed to allow the mirror element (106) to move from the rest position (110) into the active position (108) only during the automated driving mode.

Assistance device (102) according to claim 1 , with a projector (126) for emitting a light beam (128) which causes the projection as a real image.

Assistance device (102) according to one of the preceding claims, wherein the detection device (112) has at least one detection sensor (118) which is in the form of a magnetic sensor, a light barrier sensor, a contact sensor, a pressure sensor and/or a light reflection sensor.

Assistance device (102) according to claim 3 , wherein the detection device (112) has a further detection sensor (200), wherein a sensor type of the further detection sensor (200) is different from a sensor type of the detection sensor (118).

Assistance device (102) according to one of the preceding claims, wherein the detection device (112) has a single detection sensor (118; 200) as an ASIL-C/D sensor, or wherein the detection device has a plurality of detection sensors (118; 200) as ASIL B sensors has.

Assistance device (102) according to one of the preceding claims, wherein the control device (116) is designed to specify an emergency trajectory for the vehicle (100) in response to a switchover from the automated driving mode to the manual driving mode if the position signal (114) indicates the active position (108) indicates.

Assistance device (102) according to one of the preceding claims, wherein the mirror element (106) in the installed state of the assistance device (102) in the active position (108) covers a portion of the pane (104).

Assistance device (102) according to claim 2 , wherein the projector (126) is designed to emit the light beam (128) with a first intensity when the position signal (114) indicates the active position (108), and wherein the projector (126) is designed to emit the light beam (128 ) at a second intensity when the position signal (114) indicates the home position (110), the first intensity being less than the second intensity.

Assistance device (102) according to one of the preceding claims, with a drive (124) which is designed to move the mirror element (106) electrically, wherein the control device (116) is designed to respond to a switchover from the automated driving mode to to provide the manual driving mode with a drive signal (134) to the drive (124), which causes the mirror element (106) to move from the active position (108) to the rest position (110).

Assistance device (102) according to claim 9 , in which the control device (116) is designed to provide the drive signal (134) to the drive (124) in response to the automated driving mode, which causes the mirror element (106) to be moved from the rest position (110) to the active position (108) causes.

Vehicle (100) with a pane (104), in particular a windshield and an assistance device (102) according to one of the preceding claims, wherein the mirror element (106) in the active position (108) covers a portion of the pane (104).

Method (300) for operating a highly automated vehicle (100) according to claim 11 , wherein the method (300) comprises the following steps: detecting (302) the mirror position of the mirror element (106); outputting (304) the position signal (114) representing the mirror position; and moving (306) the mirror element (106) from the active position (108) to the rest position (110) in response to a request to switch from the automated driving mode to the manual driving mode or in response to a driver's driving intervention during the automated driving mode; and permitting (308) movement of the mirror element (106) from the rest position (110) to the active position (108) only during the automated driving mode.

Computer program that is set up to carry out the steps (302, 304, 306, 308) of the method (300). claim 12 execute and/or control.