DE102020213949A1

DE102020213949A1 - Method for controlling a motor vehicle, control device and motor vehicle with a control device

Info

Publication number: DE102020213949A1
Application number: DE102020213949.0A
Authority: DE
Inventors: Eduard Schmidt
Original assignee: Volkswagen AG
Current assignee: Volkswagen AG
Priority date: 2020-11-05
Filing date: 2020-11-05
Publication date: 2022-05-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug (1), eine Steuervorrichtung 4 und ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs (1). Das Verfahren umfasst ein Ermitteln (S1) von Fahrzeugen in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs (1) durch eine Umfeldsensorik (5), ein Anzeigen (S2) der ermittelten Fahrzeuge auf einer Anzeigevorrichtung (6) des Kraftfahrzeugs (1) und ein Auswählen (S3) eines der auf der Anzeigevorrichtung (6) angezeigten Fahrzeuge als Leitfahrzeug (3). Des Weiteren umfasst das Verfahren ein Empfangen (S4) von Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs (3), wobei durch die Bewegungsdaten ein Bewegungspfad (2) des Leitfahrzeugs (3) übermittelt wird und ein Steuern (S5) des Kraftfahrzeugs (1) auf dem Bewegungspfad (2) des Leitfahrzeugs (3) durch ein Steuergerät (7) des Kraftfahrzeugs (1), wobei die Steuerung des Kraftfahrzeugs (1) auf dem Bewegungspfad (2) in Abhängigkeit von Umfeldsensordaten der Umfeldsensorik (5) durchgeführt wird.

The invention relates to a motor vehicle (1), a control device 4 and a method for controlling a motor vehicle (1). The method includes determining (S1) vehicles in the area surrounding the motor vehicle (1) using a surrounding sensor system (5), displaying (S2) the determined vehicles on a display device (6) of the motor vehicle (1) and selecting (S3) one of the vehicles displayed on the display device (6) as the lead vehicle (3). The method also includes receiving (S4) movement data from the lead vehicle (3), with the movement data transmitting a movement path (2) of the lead vehicle (3) and controlling (S5) the motor vehicle (1) on the movement path (2 ) of the lead vehicle (3) by a control unit (7) of the motor vehicle (1), the motor vehicle (1) being controlled on the movement path (2) as a function of surroundings sensor data from the surroundings sensors (5).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs, eine Steuervorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein solches Verfahren durchzuführen, sowie ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung.The invention relates to a method for controlling a motor vehicle, a control device that is designed to carry out such a method, and a motor vehicle with such a control device.

Möchte ein Fahrer einem anderen Fahrzeug zum Beispiel bei einer Kolonnenfahrt folgen, kann dies vor allem bei vielen Interaktionen, beispielsweise in einer Stadt, anstrengend werden. Insbesondere bei einem hohen Verkaufsaufkommen kann eine Verfolgung des Fahrzeugs erschwert werden, da der Sichtkontakt zu dem zu verfolgenden Fahrzeug von anderen Fahrzeugen verdeckt werden kann. Des Weiteren kann beispielsweise aufgrund einer roten Ampel das Kraftfahrzeug von dem zu verfolgenden Fahrzeug abgehängt werden.If a driver wants to follow another vehicle, for example when driving in a convoy, this can become exhausting, especially with many interactions, for example in a city. Pursuing the vehicle can be made more difficult, particularly when there is a high volume of sales, since visual contact with the vehicle to be tracked can be blocked by other vehicles. Furthermore, the motor vehicle can be separated from the vehicle to be tracked due to a red traffic light, for example.

Aus der US 2017/0327151 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben einer Mehrzahl von Fahrzeugen bekannt, wobei über ein Kommunikationsnetzwerk Navigationsdaten für eine autonome Navigation in einer Parkeinrichtung an ein erstes Fahrzeug gesendet werden, wobei das erste Fahrzeug als ein Führungsfahrzeug für ein zweites Fahrzeug ausgewählt wird, das dem ersten Fahrzeug autonom folgt.From the U.S. 2017/0327151 A1 a method for operating a plurality of vehicles is known, with navigation data for autonomous navigation in a parking facility being sent to a first vehicle via a communication network, with the first vehicle being selected as a lead vehicle for a second vehicle which autonomously follows the first vehicle .

Aus der US 2019/0272760 A1 sind ein Verfahren und ein Apparat zur Ermöglichung einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Leitung und -Verfolgung bekannt. Ein beispielhaftes Verfahren umfasst ein Übertragen einer ersten Nachricht von einem ersten Fahrzeug zu einem zweiten Fahrzeug, wobei die Nachricht das zweite Fahrzeug dazu anfragt, ein Führungsfahrzeug zu werden. In einer zweiten Nachricht wird von dem zweiten Fahrzeug eine Führungsinformation erhalten, die auf einen Fahrweg des zweiten Fahrzeugs hinweist.From the U.S. 2019/0272760 A1 discloses a method and apparatus for enabling vehicle-to-vehicle guidance and tracking. An example method includes transmitting a first message from a first vehicle to a second vehicle, the message requesting the second vehicle to become a leader vehicle. In a second message, guidance information is received from the second vehicle, which indicates a route for the second vehicle to travel.

Aus der US 2010/0256835 A1 ist ein Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung eines Fahrzeugs basierend auf Steuernachrichten bekannt, die durch eine Kommunikationsvorrichtung empfangen werden.From the US 2010/0256835 A1 a method for speed control of a vehicle based on control messages received by a communication device is known.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Fahrzeugverfolgung zu vereinfachen und/oder zu verbessern.The object of the present invention is to simplify and/or improve vehicle tracking.

Diese Aufgabe wird durch die unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen, der folgenden Beschreibung sowie der Figuren offenbart.This object is solved by the independent patent claims. Advantageous developments of the invention are disclosed in the dependent patent claims, the following description and the figures.

Durch die Erfindung ist ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs bereitgestellt. Das Kraftfahrzeug kann vorzugsweise ein autonom fahrendes Kraftfahrzeug sein oder ein teilautonom fahrendes Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzsystemen, insbesondere mit einem Abstandsregeltempomaten (Adaptive Cruise Control; ACC) und einem Spurhalte-/Spurwechselassistenten. Mit anderen Worten kann das Kraftfahrzeug zumindest autonomes Fahren nach Level 2 oder 3 unterstützen. Das Verfahren, das beispielsweise durch eine Steuervorrichtung durchgeführt werden kann, umfasst als Schritt a) ein Ermitteln von Fahrzeugen in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs durch eine Umfeldsensorik, als Schritt b) ein Anzeigen der ermittelten Fahrzeuge auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs und als Schritt c) ein Auswählen eines der auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Fahrzeuge als Leitfahrzeug. Das heißt, dass zunächst das Umfeld des Kraftfahrzeugs nach anderen Fahrzeugen durchsucht werden kann, wobei eine Umfeldsensorik des Kraftfahrzeugs beispielsweise eine Kamera oder ein Laserradar (Lidar) umfassen kann, um das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu scannen. Die so ermittelten Fahrzeuge können dann auf einer Anzeigevorrichtung des Kraftfahrzeugs angezeigt werden, wobei die Anzeigevorrichtung beispielsweise ein Bildschirm eines Infotainmentsystems und/oder eine Anzeige in einem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs sein kann. Aus den auf der Anzeigevorrichtung angezeigten Fahrzeugen kann dann ein Kraftfahrzeug gewählt werden, das als Leitfahrzeug dient, wobei das Leitfahrzeug vorzugsweise das Fahrzeug sein kann, das beispielsweise während einer Kolonnenfahrt verfolgt werden soll. Die Anzeigevorrichtung kann zu Auswahl des Leitfahrzeugs besonders bevorzugt als berührungsempfindlicher Bildschirm ausgebildet sein, das heißt als Touchscreen, auf dem das Leitfahrzeug per Berührungsbetätigung ausgewählt werden kann.The invention provides a method for controlling a motor vehicle. The motor vehicle can preferably be an autonomously driving motor vehicle or a semi-autonomously driving motor vehicle with driver assistance systems, in particular with adaptive cruise control (ACC) and a lane keeping/lane change assistant. In other words, the motor vehicle can support at least level 2 or 3 autonomous driving. The method, which can be carried out, for example, by a control device, comprises step a) determining vehicles in the area surrounding the motor vehicle using an area sensor system, step b) displaying the determined vehicles on a display device of the motor vehicle and step c). selecting one of the vehicles displayed on the display device as the leader vehicle. This means that the surroundings of the motor vehicle can first be searched for other vehicles, with surroundings sensors of the motor vehicle being able to include a camera or a laser radar (lidar), for example, in order to scan the surroundings of the motor vehicle. The vehicles determined in this way can then be displayed on a display device of the motor vehicle, wherein the display device can be, for example, a screen of an infotainment system and/or a display in an instrument cluster of the motor vehicle. From the vehicles displayed on the display device, a motor vehicle can then be selected that serves as the lead vehicle, wherein the lead vehicle can preferably be the vehicle that is to be followed, for example, while driving in a convoy. For the selection of the leader vehicle, the display device can particularly preferably be embodied as a touch-sensitive screen, ie as a touch screen on which the leader vehicle can be selected by touch operation.

Ferner umfasst das Verfahren als Schritt d) ein Empfangen von Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs, wobei durch die Bewegungsdaten ein Bewegungspfad des Leitfahrzeugs übermittelt wird und als Schritt e) ein Steuern des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs durch ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs, wobei die Steuerung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad in Abhängigkeit von Umfeldsensordaten der Umfeldsensorik durchgeführt wird. Mit anderen Worten kann das Leitfahrzeug Bewegungsdaten an das Kraftfahrzeug senden, wobei die Bewegungsdaten einen Bewegungspfad des Leitfahrzeugs umfassen. Die Bewegungsdaten können vorzugsweise von einer Kommunikationseinrichtung des Kraftfahrzeugs empfangen werden, insbesondere einem WLAN-Modul oder einem Funkdatenmodul nach einem gängigen Kommunikationsstandard. Der Bewegungspfad kann vorzugsweise Positionsinformationen des Leitfahrzeugs umfassen, insbesondere eine Historie der Positionen des Leitfahrzeugs, sodass sich ein Pfad ergibt, auf dem das Leitfahrzeug gefahren ist. Der Bewegungspfad kann beispielsweise mittels eines GPS-Sensors des Leitfahrzeugs ermittelt werden, der in vorgegebenen Zeitabständen eine Position des Leitfahrzeugs bestimmt und an das Kraftfahrzeug übermittelt. Anschließend kann ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs das Kraftfahrzeug auf den Bewegungspfad steuern, sodass der Bewegungspfad und damit das Leitfahrzeug verfolgt werden. Hierbei kann besonders bevorzugt die Steuerung zusätzlich in Abhängigkeit von Umfeldsensordaten ermittelt werden, die von der Umfeldsensorik gemessen werden. Das bedeutet, dass die Umfeldsensordaten beispielsweise eine aktuelle Verkehrssituation auf dem Bewegungspfad bestimmen können und die Steuerung des Kraftfahrzeugs in Abhängigkeit von der in den Umfeldsensordaten erkannten Verkehrssituationen angepasst wird. Insbesondere kann bei Erkennen eines anderen Fahrzeugs auf dem Bewegungspfad eine Geschwindigkeit an das andere Fahrzeug angepasst werden, während das Kraftfahrzeug sich auf dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs bewegt.The method also includes, as step d), receiving movement data of the leader vehicle, with the movement data transmitting a movement path of the leader vehicle, and as step e) controlling the motor vehicle on the movement path of the leader vehicle using a control unit of the motor vehicle, the control of the motor vehicle is carried out on the movement path as a function of surroundings sensor data from the surroundings sensors. In other words, the leader vehicle can send movement data to the motor vehicle, the movement data including a movement path of the leader vehicle. The movement data can preferably be received by a communication device of the motor vehicle, in particular a WLAN module or a radio data module based on a common communication standard. The movement path can preferably include position information of the leader vehicle, in particular a history of the positions of the leader vehicle, resulting in a path on which the leader vehicle has travelled. Of the The movement path can be determined, for example, by means of a GPS sensor in the lead vehicle, which determines a position of the lead vehicle at predetermined time intervals and transmits it to the motor vehicle. A control unit of the motor vehicle can then steer the motor vehicle onto the movement path, so that the movement path and thus the lead vehicle are tracked. In this case, the control can particularly preferably also be determined as a function of surroundings sensor data, which are measured by the surroundings sensors. This means that the surroundings sensor data can, for example, determine a current traffic situation on the movement path and the control of the motor vehicle is adapted as a function of the traffic situations detected in the surroundings sensor data. In particular, when another vehicle is detected on the movement path, a speed can be adapted to the other vehicle while the motor vehicle is moving on the movement path of the lead vehicle.

Durch die Erfindung ergibt sich der Vorteil, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs entlastet werden kann, da dieser das Leitfahrzeug nicht durchgängig im Blick behalten muss und auch bei einer Unterbrechung der Fahrt, beispielsweise durch eine rote Ampel, dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs weiterhin folgen kann. Des Weiteren wird ein höherer Automatisierungsgrad erreicht, was eine entspanntere und komfortablere Fahrt ermöglicht.The invention has the advantage that a driver of the motor vehicle can be relieved, since he does not have to keep the lead vehicle in view all the time and can continue to follow the movement path of the lead vehicle even if the journey is interrupted, for example by a red traffic light. Furthermore, a higher degree of automation is achieved, which enables a more relaxed and comfortable journey.

Die Erfindung umfasst auch Ausführungsformen, durch die sich zusätzliche Vorteile ergeben.The invention also includes embodiments that result in additional advantages.

Eine Ausführungsform sieht vor, dass das Kraftfahrzeug durch die Umfeldsensorik prüft, ob das Leitfahrzeug weiterhin erkannt wird, wobei, falls das Leitfahrzeug weiterhin erkannt wird, zusätzliche Bewegungsinformationen des Leitfahrzeugs mittels der Umfeldsensorik bestimmt werden, wobei zum Steuern des Kraftfahrzeugs die Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs zusätzlich durch die Bewegungsinformationen ergänzt und/oder plausibilisiert werden. Mit anderen Worten kann die Umfeldsensorik erkennen, ob das Leitfahrzeug weiterhin in einem Sichtbereich ist, wobei in diesem Fall Bewegungsinformationen des Leitfahrzeugs durch die Umfeldsensorik ermittelt werden können. Mittels der Bewegungsinformationen kann dann der Bewegungspfad des Leitfahrzeugs abgeglichen werden und unter Umständen ergänzt werden. Beispielsweise kann es aufgrund einer Ungenauigkeit bei der Bestimmung des Bewegungspfads, insbesondere aufgrund einer Signalstörung bei einer Positionsbestimmung in einem Tunnel, dazu führen, dass der Bewegungspfad eine leichte Verschiebung aufweist, die fälschlicherweise als ein Spurwechsel interpretiert werden könnte. Aus den durch die Umfeldsensorik bestimmten Bewegungsinformationen des Leitfahrzeugs kann jedoch beispielsweise erkannt werden, dass das Leitfahrzeug keinen Spurwechsel durchgeführt hat. Somit kann zur Verfolgung des Leitfahrzeugs die Bewegungsinformation verwendet werden, dass das Kraftfahrzeug keinen Spurwechsel durchgeführt hat. Vorzugsweise ist vorgesehen, dass die mittels der Umfeldsensorik aufgenommene Bewegungsinformation von dem Kraftfahrzeug priorisiert behandelt wird, falls die Bewegungsinformation von dem durch die Bewegungsdaten bereitgestellten Bewegungspfad abweicht. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Steuerung zur Verfolgung des Leitfahrzeugs verbessert werden kann.One embodiment provides that the motor vehicle uses the environment sensors to check whether the leader vehicle is still being detected, with if the leader vehicle is still being detected, additional movement information of the leader vehicle is determined using the environment sensors, with the movement data of the leader vehicle also being used to control the motor vehicle the movement information is supplemented and/or checked for plausibility. In other words, the environment sensors can detect whether the host vehicle is still in a field of view, in which case movement information of the host vehicle can be determined by the environment sensors. Using the movement information, the movement path of the lead vehicle can then be compared and, under certain circumstances, supplemented. For example, due to an inaccuracy in the determination of the movement path, in particular due to signal interference when determining a position in a tunnel, the movement path can have a slight shift that could be incorrectly interpreted as a lane change. However, from the movement information of the leading vehicle determined by the environment sensor system, it can be recognized, for example, that the leading vehicle has not changed lanes. The movement information that the motor vehicle has not changed lanes can thus be used to track the leading vehicle. Provision is preferably made for the movement information recorded by the motor vehicle using the environment sensors to be given priority if the movement information deviates from the movement path provided by the movement data. With this embodiment, there is an advantage that control for tracking the host vehicle can be improved.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass zum Steuern des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs mittels der Umfeldsensordaten bestimmt wird, ob eine Steueranweisung des Steuergeräts zur Steuerung des Kraftfahrzeuges auf dem Bewegungspfad durchführbar ist, insbesondere ob durch einen anderen Verkehrsteilnehmer eine zu befahrende Position des Bewegungspfads blockiert wird, wobei die Steueranweisung nur durchgeführt wird, falls die Steueranweisung durchführbar ist. Ansonsten kann beispielsweise in Abhängigkeit der Umfeldsensordaten die Steueranweisung verzögert werden oder es kann eine neue Steueranweisung generiert werden, um den Bewegungspfad weiter zu verfolgen. Insbesondere kann ein Spurwechsel, ein Abbiegen und eine Geschwindigkeitsanpassung in Abhängigkeit von den Umfeldsensordaten durchgeführt werden. Beispielsweise kann bei einem Spurwechsel, der durch den Bewegungspfad angezeigt wird, aus den Umfeldsensordaten ermittelt werden, dass sich auf der neuen Spur ein anderes Fahrzeug befindet. Somit kann die Steueranweisung des Spurwechsels insbesondere erst dann durchgeführt werden, falls durch die Umfeldsensordaten bestimmt wird, dass das andere Fahrzeug die zu befahrende Position des Bewegungspfads nicht mehr blockiert. Hierzu kann beispielsweise die Steueranweisung verzögert und/oder eine neue Steueranweisung erzeugt werden. Zum Beispiel kann die neue Steueranweisung eine Reduzierung der Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und einen anschließenden Spurwechsel umfassen. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Sicherheit bei der Verfolgung des Bewegungspfads erhöht werden kann.In a further embodiment it is provided that, in order to control the motor vehicle on the movement path of the lead vehicle, it is determined by means of the environment sensor data whether a control instruction from the control device for controlling the motor vehicle on the movement path can be carried out, in particular whether a position of the movement path to be traveled by another road user is blocked, the control statement being executed only if the control statement is executable. Otherwise, for example depending on the surroundings sensor data, the control instruction can be delayed or a new control instruction can be generated in order to continue to follow the movement path. In particular, a lane change, a turn and a speed adjustment can be carried out as a function of the surroundings sensor data. For example, when changing lanes, which is indicated by the movement path, it can be determined from the surroundings sensor data that there is another vehicle in the new lane. Thus, the lane change control instruction can only be carried out in particular if it is determined by the surroundings sensor data that the other vehicle is no longer blocking the position of the movement path to be traveled. For this purpose, for example, the control instruction can be delayed and/or a new control instruction can be generated. For example, the new control command may include reducing the speed of the motor vehicle and then changing lanes. This embodiment results in the advantage that security when tracking the movement path can be increased.

Besonders bevorzugt kann vorgesehen sein, dass die Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs mit Kartendaten abgeglichen werden. Mit anderen Worten kann das Kraftfahrzeug digitale Kartendaten umfassen, auf denen die Bewegungsdaten eingezeichnet werden können. Insbesondere kann, falls beispielsweise eine Steueranweisung nicht durchgeführt werden kann, ein Umweg mittels der Kartendaten gesucht werden, der das Kraftfahrzeug wieder auf den Bewegungspfad des Leitfahrzeugs leitet. Des Weiteren kann mittels der Kartendaten, insbesondere einer Überlagerung des Bewegungspfads mit den Kartendaten, eine Genauigkeit bei der Verfolgung des Leitfahrzeugs verbessert werden.Provision can particularly preferably be made for the movement data of the lead vehicle to be compared with map data. In other words, the motor vehicle can include digital map data on which the movement data can be drawn. In particular, if a control instruction cannot be carried out, for example, a detour can be sought using the map data, which guides the motor vehicle back onto the movement path of the lead vehicle. Furthermore, using the map data, in particular by superimposing the movement path with the map data, accuracy when tracking the lead vehicle can be improved.

In einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Auswahl des Leitfahrzeugs aus den im Umfeld ermittelten Fahrzeugen mittels einer Berührungsbetätigung der Anzeigevorrichtung durchgeführt wird. Die Anzeigevorrichtung kann beispielsweise zu einem Infotainmentsystem des Kraftfahrzeugs gehören. Beispielsweise kann die Anzeigevorrichtung ein Bildschirm in einer Mittelkonsole und/oder in einem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs sein. Zur Erfassung und Darstellung der Fahrzeuge auf der Anzeigevorrichtung kann die Umfeldsensorik vorzugsweise eine Kamera und/oder ein Radar, insbesondere ein Laserradar, umfassen, wobei die Fahrzeuge als reale und/oder virtuelle Objekte dargestellt werden können. Vorzugsweise können die mittels des Laserradars erfassten Fahrzeuge als virtuelles/digitales Objekt auf der Anzeigevorrichtung angezeigt werden und mittels der Berührungsbetätigung ausgewählt werden. Mit einer Berührungsbetätigung kann beispielsweise ein Drücken auf einen Touchscreen der Anzeigevorrichtung gemeint sein, wobei vorzugsweise bei einem detektierten Druck ein Auswahlmenü geöffnet wird, mit der Option das Fahrzeug als Leitfahrzeug zu bestimmen. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass auf einfache und intuitive Weise ein Fahrzeug als Leitfahrzeug ausgewählt werden kann.In a further specific embodiment, it is provided that the lead vehicle is selected from the vehicles determined in the area by means of a touch operation on the display device. The display device can belong to an infotainment system of the motor vehicle, for example. For example, the display device can be a screen in a center console and/or in an instrument cluster of the motor vehicle. In order to detect and display the vehicles on the display device, the surroundings sensor system can preferably include a camera and/or a radar, in particular a laser radar, with the vehicles being able to be displayed as real and/or virtual objects. Preferably, the vehicles detected by the laser radar can be displayed as a virtual/digital object on the display device and selected by the touch operation. A touch operation can mean, for example, pressing on a touchscreen of the display device, with a selection menu preferably being opened when a pressure is detected, with the option of determining the vehicle as the lead vehicle. This embodiment has the advantage that a vehicle can be selected as the lead vehicle in a simple and intuitive manner.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Bewegungsdaten mittels einer Car2X-Technologie, insbesondere einer Car-2-Car-Technologie, übermittelt werden, wobei in Schritt a) zusätzlich ermittelt wird, ob die Fahrzeuge im Umfeld des Kraftfahrzeugs Car2X-fähig sind, wobei diejenigen Fahrzeuge auf der Anzeigevorrichtung markiert werden, die Car2X-fähig sind. Mit anderen Worten kann ein Abgleich stattfinden, ob die Fahrzeuge in der Umgebung die Car2X-Technologie unterstützen. Hierfür kann beispielsweise von dem Kraftfahrzeug eine Anfrage an die im Umfeld befindlichen Fahrzeuge gesendet werden, ob die Fahrzeuge Car2X unterstützen, wobei bei einer Rückantwort der jeweiligen Fahrzeuge festgestellt werden kann, dass dies der Fall ist. Falls keine Rückantwort kommt, kann das betreffende Fahrzeug beispielsweise von einer Auswahl als Leitfahrzeug ausgeschlossen werden. Mit Car2X beziehungsweise C2X (Car to X) ist eine Technik gemeint, bei der Fahrzeuge mit ihrer Umwelt (X), insbesondere untereinander, kommunizieren können. Diese Technik kann beispielsweise auch Vehicle-2-Vehicle oder V2V-Kommunikation genannt werden. Bei dieser Technologie können Sensordaten mit niedriger Latenz beispielsweise mittels eines WLAN-Standards oder über Mobilfunk übertragen werden. Besonders bevorzugt kann mittels der Car2X-Technologie bei der Verfolgung des Leitfahrzeugs beispielsweise auch mitgeteilt werden, an welcher Position das Leitfahrzeug eine Betätigung eines Fahrtrichtungsanzeigers (Blinker) betätigt hat, sodass diese schneller vom Kraftfahrzeug erkannt werden kann. Vorzugsweise kann das Kraftfahrzeug automatisiert an der gleichen Position wie das Leitfahrzeug in Abhängigkeit der übermittelten Car2X-Daten den Fahrtrichtungsanzeiger aktivieren. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass die Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs verbessert übermittelt werden können und dass Zusatzinformationen des Bewegungspfads von dem Kraftfahrzeug erhalten werden können.According to a further embodiment, it is provided that the movement data is transmitted using Car2X technology, in particular Car-2-Car technology, with step a) also determining whether the vehicles in the vicinity of the motor vehicle are Car2X-capable, with those vehicles being marked on the display device that are Car2X-enabled. In other words, a comparison can take place as to whether the vehicles in the area support Car2X technology. For this purpose, for example, the motor vehicle can send an inquiry to the vehicles in the vicinity as to whether the vehicles support Car2X, with a response from the respective vehicles being able to determine that this is the case. If there is no reply, the vehicle in question can be excluded from being selected as the lead vehicle, for example. Car2X or C2X (Car to X) refers to a technology in which vehicles can communicate with their environment (X), in particular with each other. This technology can also be called vehicle-2-vehicle or V2V communication, for example. With this technology, sensor data can be transmitted with low latency, for example using a WLAN standard or via mobile communications. When tracking the leader vehicle, Car2X technology can particularly preferably also be used to indicate the position at which the leader vehicle actuated a direction indicator (indicator), so that this can be recognized more quickly by the motor vehicle. The motor vehicle can preferably automatically activate the direction indicator at the same position as the lead vehicle, depending on the transmitted Car2X data. This embodiment results in the advantage that the movement data of the lead vehicle can be transmitted in an improved manner and that additional information about the movement path can be obtained from the motor vehicle.

Eine weitere Ausführungsform sieht vor, dass ein Spurwechsel und/oder ein Abbiegevorgang zur Steuerung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs nur dann durchgeführt werden, falls ein Fahrtrichtungsanzeiger des Kraftfahrzeugs manuell betätigt wird. Mit anderen Worten kann zur Nachverfolgung des Bewegungspfads des Leitfahrzeugs ein Spurwechsel oder ein Abbiegevorgang notwendig sein. Zur Sicherheit und Überprüfung der automatisierten/teilautomatisierten Steuerung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad kann jedoch vorgesehen sein, dass die zuvor genannten Vorgänge manuell von einem Fahrer des Kraftfahrzeugs bestätigt werden müssen, um eine Sicherheit zu erhöhen. Hierzu kann der Fahrer beispielsweise einen Fahrtrichtungsanzeiger (einen Blinker) des Kraftfahrzeugs aktivieren. Diese Information kann dem Steuergerät mitgeteilt werden, wodurch diese Steueranweisung durchgeführt werden kann. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass ein teilautonomes Fahren ermöglicht wird, wodurch sich eine Sicherheit bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs erhöhen kann.A further embodiment provides that a lane change and/or a turning process for controlling the motor vehicle on the movement path of the lead vehicle are only carried out if a direction indicator of the motor vehicle is actuated manually. In other words, a lane change or a turning process may be necessary to track the movement path of the lead vehicle. However, for the safety and verification of the automated/semi-automated control of the motor vehicle on the movement path, provision can be made for the aforementioned processes to be confirmed manually by a driver of the motor vehicle in order to increase safety. For this purpose, the driver can, for example, activate a direction indicator (a turn signal) of the motor vehicle. This information can be communicated to the control device, as a result of which this control instruction can be carried out. This embodiment has the advantage that semi-autonomous driving is made possible, which can increase safety when controlling the motor vehicle.

Besonders bevorzugt ist vorgesehen, dass während der Steuerung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad des Leitfahrzeugs in vorgegebenen Zeitabständen geprüft wird, ob ein Lenkrad des Kraftfahrzeugs berührt wird, wobei ein Warnsignal und/oder ein Abbruch der Steuerung auf dem Bewegungspfad erfolgt, falls das Lenkrad nicht berührt wird. Das heißt, dass ein Fahrer des Kraftfahrzeugs, das autonom oder teilautonom den Bewegungspfad des Leitfahrzeugs verfolgt, die Hände in vorgegebenen beziehungsweise parametrisierbaren Zeitabständen am Lenkrad lassen muss, damit die assistierte Steuerung auf dem Bewegungspfad fortgeführt wird. Vorzugsweise kann hierzu eine Zeit ab einer letztmaligen Berührungsdetektion des Lenkrads gemessen werden, wobei anschließend bestimmt werden kann, ob die gemessene Zeit innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Zeitabstands ist. Beispielsweise kann vorgegeben sein, dass das Lenkrad alle 30 Sekunden oder nach einer Minute berührt werden muss. Wird das Lenkrad nicht nach dem vorgegebenen Zeitabstand berührt, kann ein Warnsignal erfolgen, beispielsweise ein optisches oder akustisches Warnsignal. Wird nach dem Warnsignal weiterhin keine Berührungsbetätigung des Lenkrads festgestellt, kann die Steuerung des Kraftfahrzeugs auf dem Bewegungspfad abgebrochen werden, wobei ein Abbruch der Steuerung beispielsweise unter Abbremsen des Kraftfahrzeugs zum Stillstand und/oder Aufforderung des Fahrers zur Übernahme der Steuerung erfolgen kann. Die Bestimmung, ob das Lenkrad berührt wird, kann beispielsweise mittels berührungsempfindlicher Sensoren, beispielsweise kapazitiver Sensoren, im oder am Lenkrad durchgeführt werden. Durch diese Ausführungsform ergibt sich der Vorteil, dass eine Aufmerksamkeit des Fahrers bei der Verfolgung des Leitfahrzeugs weiterhin auf einen Verkehr gerichtet werden kann, wodurch sich eine Sicherheit bei der Verfolgung des Leitfahrzeugs erhöht. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass der Fahrer durch einen Eingriff, zum Beispiel durch Bremsen, die autonome oder teilautonome Steuerung abbrechen kann und die Kontrolle über das Kraftfahrzeug zurückerlangt.It is particularly preferred that during the control of the motor vehicle on the movement path of the lead vehicle, a check is made at predetermined time intervals to determine whether a steering wheel of the motor vehicle is being touched, with a warning signal and/or control being aborted on the movement path if the steering wheel is not touched will. This means that a driver of the motor vehicle who follows the movement path of the lead vehicle autonomously or semi-autonomously must keep his hands on the steering wheel at predetermined or parameterizable time intervals so that the assisted control is continued on the movement path. For this purpose, a time can preferably be measured from the last time the steering wheel was touched, it then being possible to determine whether the measured time is within or outside of the predefined time interval. For example, it can be specified that the steering wheel is touched every 30 seconds or after one minute must become. If the steering wheel is not touched after the specified time interval, a warning signal can be given, for example an optical or acoustic warning signal. If the steering wheel is still not touched after the warning signal, the control of the motor vehicle on the movement path can be aborted, with the control being aborted, for example, by braking the motor vehicle to a standstill and/or prompting the driver to take over control. The determination of whether the steering wheel is being touched can be carried out, for example, by means of touch-sensitive sensors, for example capacitive sensors, in or on the steering wheel. This embodiment results in the advantage that the driver's attention can continue to be directed to traffic when pursuing the lead vehicle, which increases safety when pursuing the lead vehicle. In particular, it can be provided that the driver can interrupt the autonomous or semi-autonomous control by means of an intervention, for example by braking, and regain control of the motor vehicle.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung, die dazu ausgebildet ist, ein Verfahren nach einem der vorhergehenden Ausführungsformen durchzuführen. Die Steuervorrichtung kann hierzu zumindest eine Umfeldsensorik, eine Anzeigevorrichtung und ein Steuergerät umfassen, mittels denen das Verfahren durchführbar ist. Hierdurch ergeben sich gleiche Vorteile und Variationsmöglichkeiten wie bei dem Verfahren.A further aspect of the invention relates to a control device which is designed to carry out a method according to one of the preceding embodiments. For this purpose, the control device can comprise at least one environment sensor system, a display device and a control unit, by means of which the method can be carried out. This results in the same advantages and possible variations as in the method.

Erfindungsgemäß ist auch ein Kraftfahrzeug mit einer solchen Steuervorrichtung bereitgestellt.According to the invention, a motor vehicle with such a control device is also provided.

Zu der Erfindung gehören auch Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung, die Merkmale aufweisen, wie sie bereits im Zusammenhang mit den Weiterbildungen des erfindungsgemäßen Verfahrens beschrieben worden sind. Aus diesem Grund sind die entsprechenden Weiterbildungen der erfindungsgemäßen Steuervorrichtung hier nicht noch einmal beschrieben.The invention also includes developments of the control device according to the invention, which have features as have already been described in connection with the developments of the method according to the invention. For this reason, the corresponding developments of the control device according to the invention are not described again here.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of features of the described embodiments.

Im Folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

1 ein schematisch dargestelltes Kraftfahrzeug mit einer Steuervorrichtung gemäß einer beispielhaften Ausführungsform;
2 eine schematisch dargestellte Verkehrssituation mit einem Kraftfahrzeug und einem Leitfahrzeug;
3 ein schematische Verfahrensdiagramm gemäß einer beispielhaften Ausführungsform.

Exemplary embodiments of the invention are described below. For this shows:

1 a schematically illustrated motor vehicle with a control device according to an exemplary embodiment;
2 a schematically illustrated traffic situation with a motor vehicle and a lead vehicle;
3 12 is a schematic process diagram according to an exemplary embodiment.

Bei den im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispielen handelt es sich um bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung. Bei den Ausführungsbeispielen stellen die beschriebenen Komponenten jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren sind die beschriebenen Ausführungsbeispiele auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiments explained below are preferred exemplary embodiments of the invention. In the exemplary embodiments, the components described each represent individual features of the invention to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than that shown. Furthermore, the exemplary embodiments described can also be supplemented by further features of the invention already described.

In den Figuren sind funktionsgleiche Elemente jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.Elements with the same function are each provided with the same reference symbols in the figures.

Im Folgenden werden ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeugs 1, insbesondere zur Verfolgung eines Bewegungspfads 2 eines Leitfahrzeugs 3 beschrieben.A method for controlling a motor vehicle 1, in particular for tracking a movement path 2 of a lead vehicle 3, is described below.

1 zeigt in schematischer Ansicht ein Kraftfahrzeug 1 mit einer Steuervorrichtung 4, wobei die Steuervorrichtung 4 dazu ausgebildet sein kann, das nachfolgend beschriebene Verfahren zur Verfolgung eines Leitfahrzeugs 3 durchzuführen. Die Steuervorrichtung 4 kann zur Durchführung des Verfahrens insbesondere eine Umfeldsensorik 5, eine Anzeigevorrichtung 6 und ein Steuergerät 7 aufweisen. Zusätzlich kann die Steuervorrichtung 4 eine Kommunikationseinrichtung 8 umfassen. 1 shows a schematic view of a motor vehicle 1 with a control device 4, wherein the control device 4 can be designed to carry out the method for tracking a lead vehicle 3 described below. In order to carry out the method, the control device 4 can in particular have an environment sensor system 5, a display device 6 and a control unit 7. In addition, the control device 4 can include a communication device 8 .

Die Umfeldsensorik 5 kann beispielsweise eine Fahrzeugkamera und/oder ein Radar, insbesondere ein Laserradar (Lidar), umfassen, die dazu ausgebildet sein können, ein Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 aufzunehmen. In dem aufgenommenen Umfeld können durch die Umfeldsensorik 5 Fahrzeuge ermittelt werden, die sich um das Kraftfahrzeug 1 herum befinden. Im Falle einer Kamera als Umfeldsensorik 5 kann dies beispielsweise mittels eines Bilderkennungsalgorithmus durchgeführt werden, der Fahrzeuge in Bilddaten erkennen und segmentieren kann. Die so ermittelten Fahrzeuge können anschließend auf der Anzeigevorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 dargestellt werden. Die Anzeigevorrichtung 6 kann einen Bildschirm, insbesondere einen berührungsempfindlichen Bildschirm, umfassen, der ein Bild des Umfelds des Fahrzeugs 1 mit den ermittelten Fahrzeugen anzeigt. Der Bildschirm der Anzeigevorrichtung 6 kann vorzugsweise in einer Mittelkonsole oder einem Kombiinstrument des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sein. Besonders bevorzugt kann die Kommunikationseinrichtung 8 bei Ermitteln der Fahrzeuge in der Umgebung des Kraftfahrzeugs 1 zusätzlich ein Anfragesignal an die erkannten Fahrzeuge senden, ob diese Car2X-fähig sind, also mittels der Car2X-Technologie miteinander kommunizieren können. Ist dies der Fall, können die entsprechenden Fahrzeuge auf der Anzeigevorrichtung 6 speziell markiert werden.Surroundings sensor system 5 can include, for example, a vehicle camera and/or a radar, in particular a laser radar (lidar), which can be designed to record the surroundings of motor vehicle 1 . In the recorded environment, vehicles located around motor vehicle 1 can be determined by environment sensor system 5 . In the case of a camera as environment sensor system 5, this can be carried out, for example, by means of an image recognition algorithm that can recognize and segment vehicles in image data. The vehicles determined in this way can then be displayed on the display device 6 of the motor vehicle 1 . The display device 6 can include a screen, in particular a touch-sensitive screen, which displays an image of the surroundings of the vehicle 1 with the vehicles determined. The screen of the display device 6 can preferably be arranged in a center console or an instrument cluster of the motor vehicle 1 . The communication device 8 can particularly preferably be used when determining the vehicles in the vicinity of the motor vehicle 1 also sends a request signal to the detected vehicles as to whether they are Car2X-capable, i.e. can communicate with each other using Car2X technology. If this is the case, the corresponding vehicles can be specially marked on the display device 6 .

Eines dieser Fahrzeuge kann dann durch eine Berührungsbetätigung auf der Anzeigevorrichtung 6 als Leitfahrzeug 3 ausgewählt werden. Hierzu kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 10 beispielsweise das entsprechende Fahrzeug auf der Anzeigevorrichtung 6 antippen, wobei beispielsweise bei Berührung der Anzeigevorrichtung 6 an der entsprechenden Stelle ein Menü erscheinen kann, ob dieses Fahrzeug als Leitfahrzeug 3 ausgewählt werden soll. Bei Bestätigung dieser Abfrage können Bewegungsdaten des Leitfahrzeugs 3 durch die Kommunikationseinrichtung 8 des Kraftfahrzeugs 1 angefordert werden, wobei die Bewegungsdaten einen Bewegungspfad 2 des Leitfahrzeugs 3 umfassen können. Nach Empfangen der Bewegungsdaten kann das Steuergerät 7 des Kraftfahrzeugs 1 mittels der Bewegungsdaten das Kraftfahrzeug 1 auf dem empfangenen Bewegungspfad 2 steuern und diesen somit zu verfolgen. Vorzugsweise wird bei der Verfolgung des Bewegungspfads immer noch das Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 berücksichtigt, indem die Umfeldsensorik 5 Umfeldsensordaten bereitstellt, durch die beispielsweise andere Verkehrsteilnehmer auf dem Bewegungspfad erkannt werden können.One of these vehicles can then be selected as the lead vehicle 3 by a touch operation on the display device 6 . For this purpose, a driver of motor vehicle 10 can, for example, tap the corresponding vehicle on display device 6 , in which case, for example, when touching display device 6 at the corresponding point, a menu can appear asking whether this vehicle should be selected as lead vehicle 3 . If this query is confirmed, movement data of the lead vehicle 3 can be requested by the communication device 8 of the motor vehicle 1 , with the movement data being able to include a movement path 2 of the lead vehicle 3 . After receiving the movement data, the control device 7 of the motor vehicle 1 can use the movement data to control the motor vehicle 1 on the received movement path 2 and thus track it. Preferably, the surroundings of the motor vehicle 1 are still taken into account when following the movement path, in that the surroundings sensor system 5 provides surroundings sensor data, by means of which other road users on the movement path can be recognized, for example.

Beispielsweise kann das Steuergerät 7 prüfen, ob eine Steueranweisung zur Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad 2 durchführbar ist oder ob eine zu befahrende Position des Bewegungspfads 2 von einem anderen Verkehrsteilnehmer blockiert wird. Beispielsweise kann bei einem Spurwechsel durch die Umfeldsensorik 5 festgestellt werden, dass sich neben dem Kraftfahrzeug 1 ein anderes Fahrzeug befindet. In diesem Fall kann die Steueranweisung des Steuergeräts 7 beispielsweise verzögert werden, bevor der Spurwechsel durchgeführt wird. Alternativ kann die Steueranweisung auch verändert werden, beispielsweise dass das Kraftfahrzeug zunächst seine Geschwindigkeit reduziert und dann hinter dem anderen Kraftfahrzeug zum Spurwechsel einlenkt.For example, control unit 7 can check whether a control instruction for controlling motor vehicle 1 on movement path 2 can be carried out or whether a position on movement path 2 to be traveled is blocked by another road user. For example, when changing lanes, environment sensors 5 can determine that another vehicle is located next to motor vehicle 1 . In this case, the control instruction from control device 7 can be delayed, for example, before the lane change is carried out. Alternatively, the control instruction can also be changed, for example that the motor vehicle first reduces its speed and then steers behind the other motor vehicle to change lanes.

Zur Veranschaulichung der Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad 2 ist in 2 eine schematisch dargestellte Verkehrssituation mit dem Kraftfahrzeug 1 und dem Leitfahrzeug 3 dargestellt. In dieser beispielhaft dargestellten Verkehrssituation kann durch die Steuervorrichtung 4 des Kraftfahrzeugs mittels der oben beschriebenen Schritte bereits ein Fahrzeug als Leitfahrzeug 3 ausgewählt worden sein. In dieser beispielhaft dargestellten Situation kann es sein, dass das Leitfahrzeug 3 das Kraftfahrzeug beispielsweise zuvor an einer roten Ampel abgehängt hat. Jedoch kann das Kraftfahrzeug 1 über die Bewegungsdaten und den darin vorhandenen Bewegungspfad 2 das Leitfahrzeug 3 weiterhin verfolgen. So kann durch den Bewegungspfad 2 dem Kraftfahrzeug 1 angezeigt werden, dass ein Spurwechsel und ein Abbiegevorgang an einer Kreuzung stattgefunden hat. Die Steuervorrichtung 4 kann somit zur Verfolgung des Bewegungspfads 2 einen Spurwechsel veranlassen, um den Leitfahrzeug 3 nachzufahren. Zuvor kann durch die Umfeldsensorik 5 geprüft werden, ob sich auf der zu befahrenden neuen Spur ein Verkehrsteilnehmer befindet, bevor das Kraftfahrzeug 1 die Spur wechselt. Wird kein anderer Verkehrsteilnehmer auf der neuen Spur gefunden, kann das Kraftfahrzeug 1 weiterhin dem Bewegungspfad 2 folgen.To illustrate the control of motor vehicle 1 on movement path 2, 2 a schematically illustrated traffic situation with the motor vehicle 1 and the lead vehicle 3 is illustrated. In this traffic situation, which is shown as an example, a vehicle can already have been selected as lead vehicle 3 by the control device 4 of the motor vehicle using the steps described above. In this situation, which is shown as an example, it may be that the lead vehicle 3 has previously dropped the motor vehicle at a red traffic light, for example. However, the motor vehicle 1 can continue to track the lead vehicle 3 via the movement data and the movement path 2 present therein. Thus, the movement path 2 can indicate to the motor vehicle 1 that a lane change and a turning process has taken place at an intersection. The control device 4 can thus initiate a lane change in order to follow the movement path 2 in order to follow the leading vehicle 3 . Beforehand, the environment sensor system 5 can check whether there is a road user in the new lane to be traveled before the motor vehicle 1 changes lanes. If no other road user is found in the new lane, the motor vehicle 1 can continue to follow the movement path 2 .

Besonders bevorzugt können die Bewegungsdaten, die vorzugsweise über eine Car2X-Technologie von dem Leitfahrzeug 3 an das Kraftfahrzeug 1 gesendet werden, auch Informationen über Fahrzeugfunktionen umfassen, beispielsweise an welcher Stelle das Leitfahrzeug 3 einen Blinker betätigt hat. Somit kann das Kraftfahrzeug 1, insbesondere die Steuervorrichtung 4, an der gleichen Stelle den Blinker aktivieren, wie das Leitfahrzeug 3. Mit anderen Worten kann die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 als eine Kopie von Fahrtbewegungen und/oder Fahrzeugfunktionen des Leitfahrzeugs 3 angesehen werden.The movement data, which is preferably sent from the lead vehicle 3 to the motor vehicle 1 via Car2X technology, can particularly preferably also include information about vehicle functions, for example at which point the lead vehicle 3 activated a turn signal. Motor vehicle 1, in particular control device 4, can thus activate the indicator at the same point as lead vehicle 3. In other words, the control of motor vehicle 1 can be viewed as a copy of driving movements and/or vehicle functions of lead vehicle 3.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass das Kraftfahrzeug 1 teilautonom fährt und ein Spurwechsel durch eine Aktivierung des Fahrtrichtungsanzeigers, das bedeutet des Blinkers, aktiviert werden muss. Beispielsweise kann an der dargestellten Position des Kraftfahrzeugs 1 ein Signal erfolgen, dass das Kraftfahrzeug 1 abbiegen möchte, wobei der Abbiegevorgang erst durch manuelle Betätigung des Fahrtrichtungsanzeigers gestartet wird. Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass für eine Erhöhung der Aufmerksamkeit und Sicherheit der Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 während der Steuerung auf dem Bewegungspfad in vorgegebenen Zeitabständen das Lenkrad des Kraftfahrzeugs 1 berühren muss. Falls er das nicht tut, kann beispielsweise ein Warnsignal, insbesondere ein optisches oder akustisches Warnsignal, oder ein Abbruch der Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad 2 erfolgen.Alternatively, provision can also be made for the motor vehicle 1 to drive semi-autonomously and for a lane change to have to be activated by activating the direction indicator, ie the indicator. For example, at the illustrated position of motor vehicle 1, a signal can be given that motor vehicle 1 wants to turn, the turning process only being started by manual actuation of the direction indicator. In addition, it can be provided that the driver of the motor vehicle 1 must touch the steering wheel of the motor vehicle 1 at predetermined time intervals during the steering on the movement path in order to increase the level of alertness and safety. If he does not do this, a warning signal, in particular an optical or acoustic warning signal, can occur, for example, or the control of the motor vehicle 1 on the movement path 2 can be aborted.

In einer alternativen Verkehrssituation kann das Kraftfahrzeug 1 das Leitfahrzeug 3 weiterhin über seine Umfeldsensorik 5 erkennen. Das bedeutet, das Leitfahrzeug 3 kann weiterhin in Sichtweite des Kraftfahrzeugs 1 sein. In diesem Fall können Bewegungsinformationen des Leitfahrzeugs 3 mittels der Umfeldsensorik 5 bestimmt werden, die die Bewegungsdaten ergänzen und/oder plausibilisieren können. Das heißt, die Steuervorrichtung 4 kann prüfen, ob die durch die Umfeldsensorik 5 ermittelten Bewegungsinformationen des Leitfahrzeugs 3 mit dem Bewegungspfad 2 übereinstimmen und falls das der Fall ist, dem Bewegungspfad 2 folgen. Wird eine Abweichung zwischen der Bewegungsinformation und dem Bewegungspfad 2 erkannt, kann vorzugsweise die Bewegungsinformation gegenüber den Bewegungsdaten priorisiert werden und das Kraftfahrzeug 1 kann dem Bewegungspfad 2, der aus der Umfeldsensorik 5 bestimmt wurde, folgen. Alternativ oder zusätzlich kann der Bewegungspfad 2 auch mit Kartendaten des Kraftfahrzeugs 1 abgeglichen werden, womit eine Genauigkeit bei der Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad 2 erhöht werden kann.In an alternative traffic situation, motor vehicle 1 can continue to recognize lead vehicle 3 via its surroundings sensors 5 . This means that lead vehicle 3 can continue to be within sight of motor vehicle 1 . In this case, movement information of lead vehicle 3 can be determined by means of environment sensors 5, which can supplement and/or check the movement data for plausibility. That is, the control device 4 can check fen whether the movement information of the lead vehicle 3 determined by the environment sensors 5 match the movement path 2 and if this is the case, follow the movement path 2 . If a discrepancy between the movement information and the movement path 2 is detected, the movement information can preferably be prioritized over the movement data and the motor vehicle 1 can follow the movement path 2 that was determined from the environment sensors 5 . Alternatively or additionally, the movement path 2 can also be compared with map data of the motor vehicle 1, with which an accuracy in the control of the motor vehicle 1 on the movement path 2 can be increased.

In 3 ist ein schematisches Verfahrensdiagramm mit Verfahrensschritten gemäß einer beispielhaften Ausführungsform dargestellt. In einem Schritt S1 werden Fahrzeuge in einem Umfeld des Kraftfahrzeugs 1 durch eine Umfeldsensorik 5 ermittelt. Anschließend können in einem Schritt S2 die ermittelten Fahrzeuge auf einer Anzeigevorrichtung 6 des Kraftfahrzeugs 1 angezeigt werden und in einem Schritt S3 kann eines der auf der Anzeigevorrichtung 6 angezeigten Fahrzeuge als Leitfahrzeug 3 ausgewählt werden. Nun kann das Kraftfahrzeug dem Leitfahrzeug unter Nutzung des Abstandsregeltempomat, des Spurhalte-/Spurwechselassistenten folgen.In 3 1 is a schematic process diagram with process steps according to an exemplary embodiment. In a step S1 , vehicles in an area surrounding motor vehicle 1 are determined by an area sensor system 5 . Then, in a step S2, the determined vehicles can be displayed on a display device 6 of the motor vehicle 1 and in a step S3, one of the vehicles displayed on the display device 6 can be selected as the lead vehicle 3. Now the motor vehicle can follow the lead vehicle using the adaptive cruise control, the lane keeping/lane change assistant.

In einem Schritt S4 können zusätzlich Bewegungsdaten, insbesondere Car2X-Daten, des Leitfahrzeugs durch das Kraftfahrzeug ausgewertet werden, sodass zum Beispiel Blinkerbetätigungen schneller erkannt werden können. Des Weiteren kann das Leitfahrzeug über eine Car2X-Schnittstelle anhand von gesendeten Positionen einen Bewegungspfad („Path History“) hinterlassen, der mit einer Bahnplanung des Kraftfahrzeugs 1 synchronisiert werden kann und möglichst dem Weg des Leitfahrzeugs gefolgt wird. Hierbei kann beispielsweise in einem Schritt S5 durch ein Steuergerät 7 das Kraftfahrzeug 1 auf dem Bewegungspfad 2 des Leitfahrzeugs 3 gesteuert werden, wobei die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad in Abhängigkeit von Umfeldsensordaten der Umfeldsensorik 5 durchgeführt wird. Das bedeutet, dass zur Verfolgung beispielsweise eine Spur nur gewechselt wird, wenn über die Umfeldsensorik 5 kein Fahrzeug auf der Nebenspur erkannt wird. Ansonsten kann der Spurwechsel später durchgeführt werden. In a step S4, movement data, in particular Car2X data, of the lead vehicle can also be evaluated by the motor vehicle, so that, for example, turn signal activations can be recognized more quickly. Furthermore, the lead vehicle can leave a movement path ("path history") via a Car2X interface based on transmitted positions, which can be synchronized with a trajectory planning of the motor vehicle 1 and, if possible, follows the path of the lead vehicle. Here, for example, in a step S5 the motor vehicle 1 can be controlled by a control unit 7 on the movement path 2 of the lead vehicle 3 , the control of the motor vehicle 1 on the movement path being carried out as a function of surroundings sensor data from the surroundings sensor system 5 . This means that, for example, a lane is only changed for tracking if no vehicle is detected in the adjacent lane via the environment sensor system 5 . Otherwise the lane change can be carried out later.

Somit kann das Kraftfahrzeug dem Leitfahrzeug automatisch folgen, bis beispielsweise der Fahrer eingreift oder die Verfolgung abwählt. Als Variante zu einem vollautonomen Fahren kann die Steuerung des Kraftfahrzeugs 1 auf dem Bewegungspfad 2 als Fahrerassistenzsystem durchgeführt werden. Hierzu kann bei der Verfolgung des Bewegungspfads beispielsweise der Fahrer seine Hände auf dem Lenkrad lassen, beziehungsweise nur in vorgegebenen Zeitabständen. Des Weiteren kann beispielsweise ein Spurwechsel nur durchgeführt werden, wenn der Fahrer den Blinker betätigt. Beispielsweise kann der Fahrer auch das Umfeld beobachten und gegebenenfalls eingreifen, wie bisher bei bekannten Fahrerassistenzsystemen.The motor vehicle can thus automatically follow the lead vehicle until, for example, the driver intervenes or deselects tracking. As a variant of fully autonomous driving, the motor vehicle 1 can be controlled on the movement path 2 as a driver assistance system. For example, the driver can keep his hands on the steering wheel when tracking the movement path, or only at predetermined time intervals. Furthermore, a lane change can only be carried out, for example, if the driver activates the turn signal. For example, the driver can also observe the surroundings and intervene if necessary, as was previously the case with known driver assistance systems.

Insgesamt zeigen die Beispiele, wie durch die Erfindung ein Fahrzeugfolgeassistent über Car2X bereitgestellt werden kann.Overall, the examples show how the invention can provide a vehicle following assistant via Car2X.

BezugszeichenlisteReference List

11: Kraftfahrzeugmotor vehicle
22: Bewegungspfadmovement path
33: Leitfahrzeuglead vehicle
44: Steuervorrichtungcontrol device
55: Umfeldsensorikenvironmental sensors
66: Anzeigevorrichtungdisplay device
77: Steuergerätcontrol unit
88th: Kommunikationseinrichtung communication facility
S1 bis S5S1 to S5: Verfahrensschritteprocess steps

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

US 2017/0327151 A1 [0003]
US 2019/0272760 A1 [0004]
US 2010/0256835 A1 [0005]

Claims

Method for controlling a motor vehicle (1), with the steps: a) determining (S1) of vehicles in an area surrounding the motor vehicle (1) using an area sensor system (5); b) displays (S2) of the determined vehicles on a display device (6) of the motor vehicle (1); c) selecting (S3) one of the vehicles displayed on the display device (6) as the lead vehicle (3); d) receiving (S4) movement data of the lead vehicle (3), a movement path (2) of the lead vehicle (3) being transmitted by the movement data; e) controlling (S5) the motor vehicle (1) on the movement path (2) of the lead vehicle (3) by a control unit (7) of the motor vehicle (1), the control of the motor vehicle (1) on the movement path (2) being dependent is carried out by environment sensor data from the environment sensors (5).

procedure after claim 1 , wherein the motor vehicle (1) uses the environment sensors (5) to check whether the lead vehicle (3) is still being detected, wherein, if the leading vehicle (3) is still being detected, additional movement information of the lead vehicle (3) by means of the environment sensors (5) are determined, with the movement data of the lead vehicle (3) additionally being supplemented and/or checked for plausibility by the movement information in order to control the motor vehicle (1).

Method according to one of the preceding claims, wherein for controlling the motor vehicle (1) on the path of movement of the lead vehicle (3) it is determined by means of the environment sensor data whether a control instruction of the control device (7) for controlling the motor vehicle (1) on the path of movement can be carried out, in particular whether a position on the movement path to be traveled on is blocked by another road user, with the control instruction only being carried out if the control instruction can be carried out.

Method according to one of the preceding claims, in which the movement data of the lead vehicle (3) are compared with map data.

Method according to one of the preceding claims, in which the lead vehicle (3) is selected from the vehicles determined in the surroundings by means of a touch operation of the display device (6).

Method according to one of the preceding claims, wherein the movement data using a Car2X technology, in particular a Car2Car technology, are transmitted, in step a) it is also determined whether the vehicles in the vicinity of the motor vehicle (1) Car2X capable, wherein those Vehicles are marked on the display device (6) that are Car2X capable.

Method according to one of the preceding claims, wherein a lane change and/or a turning process for controlling the motor vehicle (1) on the movement path (2) of the lead vehicle (3) is only carried out if a direction indicator of the motor vehicle (1) is operated manually.

Method according to one of the preceding claims, wherein during the control of the motor vehicle (1) on the movement path (2) of the lead vehicle (3) it is checked at predetermined time intervals whether a steering wheel of the motor vehicle (1) is being touched, with a warning signal and/or the control on the movement path (2) is aborted if the steering wheel is not touched.

Control device (4) which is designed to carry out a method according to one of the preceding claims.

Motor vehicle (1) with a control device (4). claim 9 .