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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verstellen einer elektromechanischen Feststellbremse eines Kraftfahrzeugs von einer Verriegelungsstellung in eine Entriegelungsstellung. Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergerät, das zur Durchführung dieses Verfahrens eingerichtet bzw. programmiert ist. Die Erfindung betrifft schließlich eine elektromechanische Feststellbremse mit einem solchen Steuergerät.
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In modernen Kraftfahrzeugen kommen elektromechanische Feststellbremsen zum Einsatz, um ein Wegrollen des abgestellten Fahrzeugs, insbesondere nach dem Abstellen auf einer Fahrbahn mit geneigter Fahrbahnoberfläche, auszuschließen. Hierzu kann ein Aktuator der elektromechanischen Feststellbremse im Zuge eines Verriegelungsvorgangs in eine Verriegelungsstellung verstellt werden, in welcher ein fest mit dem Aktuator verbundener Bremssattel, der wenigstens einen Bremsbelag umfasst, durch mechanischen Kontakt mit einer fest am Rad des Kraftfahrzeugs angeordneten Bremsscheibe eine Drehbewegung des Rads blockiert.
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Im Zuge eines Entriegelungsvorgangs der Feststellbremse kann der Aktuator von der Verriegelungsstellung weg in eine Entriegelungsstellung bewegt werden, in welcher der Bremssattel bzw. sein wenigstens einer Bremsbelag im Abstand zur Bremsscheibe angeordnet ist und somit die Drehbewegung des Rads freigibt.
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Die zum Blockieren des Rads erforderliche Bremskraft wird über einen Elektromotor - typischerweise realisiert als elektrische Gleichstrommaschine - erzeugt.
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Die elektrische Gleichstrommaschine muss außerdem zum Verstellen des Aktuators elektrisch bestromt werden. Zum Zwecke einer solchen elektrischen Bestromung der Gleichstrommaschine wird in herkömmlichen elektromechanischen Feststellbremsen üblicherweise eine elektrische Endstufe verwendet, die steuerbare Leistungstransistoren umfasst. Typischerweise kommt hierbei eine sogenannte H-Brücke mit vier Leistungstransistoren zum Einsatz, wobei die Leistungstransistoren als (Halbleiter-)Schalter fungieren, mittels welchen die elektrische Bestromung der Gleichstrommaschine gesteuert werden kann. Die vier Leistungstransistoren sind dabei so in der H-Brücke angeordnet, dass bei Aktivierung - also bei einem Umschalten von einem Sperrzustand in einen Leitungszustand - zweier bestimmter Leistungstransistoren, die einander in der H-Brücke gegenüberliegen, die elektrische Gleichstrommaschine so bestromt wird, dass deren sich drehende Abtriebswelle den Aktuator mit dem Bremssattel zur Verriegelungsstellung hin bewegt, in welcher - wie bereits oben erläutert - durch mechanischen Kontakt mit der dem Bremssattel zugeordneten Bremsscheibe das betreffende Rad des Kraftfahrzeugs von dem mit dem Bremssattel verbundenen Aktuator blockiert ist. In analoger Weise kann durch entsprechende elektrische Bestromung der Gleichstrommaschine der Aktuator zum Entriegeln der Feststellbremse wieder von der Verriegelungsstellung in die Entriegelungsstellung zurück bewegt werden.
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Von erheblicher Bedeutung ist dabei, dass der Aktuator nicht über die Entriegelungsstellung hinaus von der Bremsscheibe bzw. der Verriegelungsstellung weg bewegt wird, da dies zu einer mechanischen Beschädigung des Aktuators führen könnte.
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Die Steuerung des Umschaltens der Leistungstransistoren zur Durchführung des Verriegelungs- und Entriegelungsvorgangs erfolgt dabei zumindest teilweise mittels in ein (ESP-)Bremssteuergerät integrierten anwendungsspezifischen integrierten Schaltung („ASIC“) des die Feststellbremse verwendenden Kraftfahrzeugs, welche elektrisch mit elektrischen Steueranschlüssen der Leistungstransistoren verbunden ist und darüber hinaus die Ausführung von Software-Code ermöglicht.
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Zwar ist in dem Bremssteuergerät typischerweise eine Funktion verwirklicht, die sicherstellt, dass der Aktuator nicht über die Entriegelungsstellung hinaus von der Verriegelungsstellung weg bewegt wird; jedoch steht diese Funktionalität bei Ausfall besagten Bremssteuergerät nicht mehr zur Verfügung.
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Es ist daher eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Verfahren zum Entriegeln einer mechanischen Feststellbremse zu schaffen, welches voranstehend erläuterter Problematik, insbesondere bei Ausfall besagten Bremssteuergerät, Rechnung trägt.
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Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.
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Grundidee der Erfindung ist demnach, die sogenannte Entriegelungsdauer, über welche hinweg die elektrische Gleichstrommaschine zum Entriegeln der Feststellbremse elektrisch bestromt wird, auf Grundlage derjenigen Zeitdauer festzulegen, welche während des dem Entriegelungsvorgang vorangehenden Verriegelungsvorgangs der Feststellbremse benötigt wird, um die Feststellbremse durch elektrische Bestromung der Gleichstrommaschine von der Entriegelungsstellung in die Verriegelungsstellung zu verstellen. Letztere Zeitdauer wird im Folgenden als „Verriegelungsdauer“ bezeichnet.
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Hierbei wird davon ausgegangen, dass die Drehbewegung der Gleichstrommaschine und somit auch die lineare Verstellung des von der Gleichstrommaschine angetriebenen Aktuators sich beim Verriegeln und Entriegeln nur bzgl. der Dreh- bzw. Verstellrichtung unterscheiden. Es wird also insbesondere angenommen, dass sich der Aktuator zu Beginn des Verriegelungsvorgangs in der Verriegelungsstellung befindet. In diesem Fall bedeutet eine elektrische Bestromung der Gleichstrommaschine beim Entriegeln der Feststellbremse in analoger Weise und über dieselbe Zeitdauer hinweg wie beim vorangehenden Verriegeln, dass nach Ende des Entriegelungsvorgangs der Aktuator wieder die ursprüngliche Entriegelungsstellung eingenommen hat, jedenfalls aber nicht über die ursprüngliche Entriegelungsstellung hinaus von der Verriegelungsstellung weg bewegt wurde.
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Dadurch kann auch bei Ausfall des eingangs erwähnten Bremssteuergeräts mit hoher wahrscheinlich sichergestellt werden, dass die eingangs beschriebene Gefahr einer Beschädigung des Aktuators aufgrund zu großen Abstands desselben von der Verriegelungsstellung nahezu oder idealerweise sogar vollständig ausgeschlossen werden kann.
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Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Entriegeln einer elektromechanischen Feststellbremse eines Kraftfahrzeugs von einer Verriegelungsstellung in eine Entriegelungsstellung. Gemäß dem Verfahren wird eine elektrische Gleichstrommaschine der Feststellbremse zum Verstellen eines Aktuators von einer Verriegelungsstellung in eine Entriegelungsstellung für eine Entriegelungsdauer elektrisch bestromt. Erfindungsgemäß wird dabei die Entriegelungsdauer in Abhängigkeit von einer Verriegelungsdauer zum Verriegeln der Feststellbremse festgelegt, die benötigt wird, um die Feststellbremse zu verriegeln, also von der Entriegelungsstellung in die Verriegelungsstellung zu verstellen.
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Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die erfindungswesentliche Festlegung der Entriegelungsdauer nur dann in Abhängigkeit von einer Verriegelungsdauer, wenn unmittelbar vorher zumindest eine der folgenden Situationen a) bis c) eingetreten ist: a) das Steuergerät zum Steuern der elektrischen Feststellbremse ist zumindest teilweise ausgefallen; b) wenigstens eine Information betreffend eine Drehgeschwindigkeit einer elektrischen Gleichstrommaschine zum Antreiben des Aktuators der Feststellbremse ist nicht verfügbar; c) die Feststellbremse befindet sich in einem Notsituationsbetrieb. Eine entsprechende Prüfung, ob eine oder mehrere der genannten Situationen vorliegt, kann vor Durchführung der eigentlichen Verfahrensschritte erfolgen. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass das hier vorgestellte, erfindungsgemäße Verfahren auch nur im Fehlerfall und einem damit einhergehenden Auftreten einer sicherheitskritischen Situation erfolgt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird als Entriegelungsdauer besagte Verriegelungsdauer festgelegt. Auf diese Weise wird sichergestellt, dass die nach dem Entriegelungsvorgang vom Aktuator eingenommene Entriegelungsstellung im Wesentlichen der Verriegelungsstellung des Aktuators zu Beginn des dem Entriegelungsvorgang vorangehenden Verriegelungsvorgangs entspricht.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform wird als Entriegelungsdauer die Verriegelungsdauer vergrößert oder verkleinert um eine vorbestimmte Offsetzeitdauer festgelegt. Dadurch kann die vom Aktuator nach Abschluss des Entriegelungsvorgangs einzunehmende Entriegelungsstellung um einen vorbestimmten Offset-Abstand vergrößert oder verkleinert werden. Auf diese Weise sind präzise Korrekturen beim Festlegen der Entriegelungsstellung möglich.
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Zweckmäßig wird die Verriegelungsdauer aus dem der noch zu erfolgenden Entriegelung unmittelbar vorangehenden Verriegelungsvorgang abgeleitet. Auf diese Weise werden unerwünschte Drift-Effekte gering gehalten oder idealerweise sogar völlig vermieden und somit die Genauigkeit, mit welcher der Entriegelungsstellung nach Abschluss des Entriegelungsvorgangs vom Aktuator eingenommen werden kann, verbessert.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung wird als Verriegelungsdauer diejenige Zeitdauer festgelegt, die vergeht, bis der elektrische Strom durch die Gleichstrommaschine zum Verstellen des Aktuators einen vorbestimmten Strom-Schwellwert erreicht. Zweckmäßig bleibt dabei eine zu Beginn der elektrischen Bestromung - also beim Einschalten der Gleichstrommaschine - etwaig den Strom-Schwellwert überschreitende Stromspitze unberücksichtigt. Eine derartige Bestimmung der Verriegelungsdauer ist auf einfache Weise, etwa unter Verwendung eines herkömmlichen elektrischen Stromsensors, mit hoher Genauigkeit und Zuverlässigkeit möglich. Somit lässt sich weitgehend oder sogar vollständig ausschließen, dass beim Anfahren der Entriegelungsstellung durch den Aktuator aufgrund von Ungenauigkeiten bei der Bestimmung der vorangegangenen Verriegelungsdauer zu große Abweichungen auftreten.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Ausführungsform wird die elektrische Bestromung der elektrischen Gleichstrommaschine für die Entriegelungsdauer in Reaktion auf einen Fahrerwunsch des Fahrers des Kraftfahrzeugs begonnen. Gleiches kann auch für die elektrische Bestromung der elektrischen Gleichstrommaschine für die Verriegelungsdauer gelten.
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Die Erfindung betrifft ferner ein Steuergerät für eine elektromechanische Feststellbremse, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Das erfindungsgemäße Steuergerät umfasst eine steuerbare elektrische Endstufe zum elektrischen Bestromen einer elektrischen Gleichstrommaschine der Feststellbremse. Ferner umfasst das Steuergerät eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung zum Steuern der elektrischen Bestromung der elektrischen Endstufe und somit auch zum Steuern der Bestromung der elektrischen Gleichstrommaschine. Erfindungsgemäß ist die Steuerungs-/Regelungseinrichtung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens eingerichtet/programmiert. Voranstehend erläuterte Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens übertragen sich daher auch auf das erfindungsgemäße Steuergerät.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Steuergeräts ist dieses sowohl zur Durchführung des Verriegelungsvorgangs als auch des Entriegelungsvorgangs der Feststellbremse mittels entsprechender elektrischer Bestromung der Gleichstrommaschine eingerichtet/programmiert.
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Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung umfasst das Steuergerät eine mit der Steuerungs-/Regelungseinrichtung zusammenwirkende Speichereinheit. In der Speichereinheit ist - von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung auslesbar - zumindest ein momentaner Wert der Entriegelungsdauer, vorzugsweise auch ein momentaner Wert der Verriegelungsdauer, veränderbar ablegbar oder abgelegt.
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Die Erfindung betrifft auch eine elektromechanische Feststellbremse für ein Kraftfahrzeug mit einem verstellbaren Aktuator sowie mit einer elektrischen Gleichstrommaschine zum Verstellen des Aktuators. Die Feststellbremse umfasst auch ein voranstehend vorgestelltes erfindungsgemäßes Steuergerät zum Steuern der elektrischen Bestromung der elektrischen Gleichstrommaschine. Voranstehend erläuterte Vorteile des Steuergeräts übertragen sich daher auch auf die erfindungsgemäße elektromechanische Feststellbremse.
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Weitere wichtige Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen, aus der Zeichnung und aus der zugehörigen Figurenbeschreibung anhand der Zeichnungen.
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Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.
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Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und werden in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert, wobei sich gleiche Bezugszeichen auf gleiche oder ähnliche oder funktional gleiche Komponenten beziehen.
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Es zeigen, jeweils schematisch:
- 1 beispielhaft den Aufbau eines erfindungsgemäßen Steuergeräts,
- 2 ein die Bestimmung der Verriegelungsdauer illustrierendes Strom-Zeit-Diagramm des elektrischen Stroms durch die Gleichstrommaschine während des Verriegelungsvorgangs,
- 3 ein die Bewegung des Aktuators beim Verriegeln und beim Entriegeln der Feststellbremse illustrierendes Weg-Zeit-Diagramm.
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1 illustriert in einer schaltplanartigen Darstellung beispielhaft den Aufbau eines erfindungsgemäßen Steuergeräts 1 für eine in 1 nicht näher dargestellte erfindungsgemäße elektromechanische Feststellbremse.
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Das Steuergerät 1 umfasst eine elektrische Endstufe 2 mit einer H-Brücke 6, in welcher ein erster, zweiter, dritter und vierter Leistungstransistor 4a, 4b, 4c, 4d zum Steuern eines Verriegelungsvorgangs der Feststellbremse angeordnet und hierzu in bekannter Weise mit einer elektrischen Gleichstrommaschine 3, die Teil der Feststellbremse ist, elektrisch verdrahtet sind. Die Leistungstransistoren 4a-4d können jeweils durch einen Feldeffekttransistor (FET) gebildet sein.
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Des Weiteren umfasst das Steuergerät 1 eine Steuerungs-/Regelungseinrichtung 5 - dem Fachmann auch unter der Bezeichnung „ASIC‟ („Anwendungsspezifische integrierte Schaltung“ oder „Mikrokontroller“) 7 - bekannt, mittels welcher jeder der vier Leistungstransistoren 4a, 4b, 4c, 4d wahlweise aktiviert oder deaktiviert werden kann. Hierzu ist die Steuerungs-/Regelungseinrichtung 5 elektrisch mit einem jeweiligen Steuereingang 8a, 8b, 8c, 8d der vier Leistungstransistoren 4a, 4b, 4c, 4d verbunden.
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Die vier Leistungstransistoren 4a, 4b, 4c, 4d sind dabei so elektrisch miteinander verschaltet und mit der Gleichstrommaschine 3 verbunden, dass bei Aktivierung des ersten und zweiten Leistungstransistors 4a, 4b aufgrund der damit einhergehenden elektrischen Bestromung der Gleichstrommaschine 3 der von der Gleichstrommaschine 3 angetriebene mechanische Aktuator (nicht gezeigt) der Feststellbremse von der Entriegelungsstellung in die Verriegelungsstellung bewegt bzw. verstellt wird. Dieser Vorgang wird als Verriegelungsvorgang bezeichnet. Hierzu werden der erste und zweite Leistungstransistor 4a, 4b aktiviert, nicht aber der dritte und vierte Leistungstransistor 4c, 4d. Bei einer solchen Aktivierung des ersten und zweiten Leistungstransistors 4a, 4b fließt ein elektrischer Strom von einer mit der Endstufe 2 elektrisch verbundenen elektrischen Spannungsquelle 9 über den ersten Leistungstransistor 4a, die elektrische Gleichstrommaschine 3 und den zweiten Leistungstransistor 4b zur elektrischen Masse 10. Dieser Strompfad ist in 1 durch Pfeile mit dem Bezugszeichen 11a gekennzeichnet. Die Zeitdauer, die benötigt wird, die Feststellbremse wie voranstehend beschrieben von der Entriegelungsstellung in die Verriegelungsstellung zu verstellen, wird als Verriegelungsdauer Tv bezeichnet.
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Anstelle des voranstehend erläuterten Verriegelungsvorgangs kann das Steuergerät 1 auch ein Entriegelungsvorgang zum Entriegeln der Feststellbremse steuern, bei welchem der Aktuator der Feststellbremse von der Verriegelungsstellung zurück in die Entriegelungsstellung bewegt bzw. verstellt wird. Die Zeitdauer, die benötigt wird, den Aktuator der Feststellbremse wie voranstehend beschrieben von der Verriegelungsstellung zurück in die Entriegelungsstellung zu verstellen, wird als Entriegelungsdauer TE bezeichnet.
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Hierzu werden der dritte und vierte Leistungstransistor 4c, 4d aktiviert, nicht aber der erste und zweite Leistungstransistor 4a, 4b. Bei Aktivierung des dritten und vierten Leistungstransistor 4c, 4d und einer damit einhergehenden elektrischen Bestromung der Gleichstrommaschine 3 in entgegengesetzter Stromrichtung wird der mechanische Aktuator von der Verriegelungsstellung weg zurück in die Entriegelungsstellung verstellt. Der elektrische Strompfad, entlang welchem beim Entriegelungsvorgang elektrischer Strom von der elektrischen Spannungsquelle 9 über den dritten Leistungstransistor 4c, die elektrische Gleichstrommaschine 3 und den vierten Leistungstransistor 4d zur elektrischen Masse 10 fließt, ist durch Pfeile mit dem Bezugszeichen 11b angedeutet.
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Das Steuergerät 1 ist also sowohl zur Durchführung des Verriegelungsvorgangs als auch des Entriegelungsvorgangs der Feststellbremse mittels entsprechender elektrischer Bestromung der Gleichstrommaschine 3 wie voranstehend erläutert eingerichtet und programmiert. Voranstehend erläuterter Aufbau des Steuergeräts 1 ermöglicht somit insbesondere die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens, wenn die elektrische Endstufe 2 als Teil einer elektromechanischen Feststellbremse in einem Kraftfahrzeug verbaut ist.
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Beim erfindungsgemäßen Verfahren wird die elektrische Gleichstrommaschine 3 im Zuge des oben beschriebenen Entriegelungsvorgangs, bei welchem der Aktuator von der Verriegelungsstellung in die Entriegelungsstellung verstellt wird, für die Entriegelungsdauer TE elektrisch bestromt. Die Entriegelungsdauer TE wird dabei in Abhängigkeit von der Verriegelungsdauer Tv, die für die Durchführung des Verriegelungsvorgangs - also zum Verstellen des Aktuators von der Entriegelungsstellung in die Verriegelungsstellung - benötigt wird, festgelegt.
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Im Beispielszenario wird als Entriegelungsdauer TE als identisch zur Verriegelungsdauer Tv angenommen, d.h. TE = Tv.
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In einer ersten Variante kann als Entriegelungsdauer TE auch die Verriegelungsdauer Tv vergrößert um eine vorbestimmten Offsetzeitdauer T0 festgelegt werden, also TE = TV + T0. Umgekehrt kann in einer zur ersten Variante alternativen zweiten Variante als Entriegelungsdauer TE auch die Verriegelungsdauer Tv um eine vorbestimmten Offsetzeitdauer T0 verkleinert festgelegt werden, also TE = TV - T0. In allen Varianten wird die Verriegelungsdauer Tv zweckmäßig in demjenigen Verriegelungsvorgang bestimmt, der dem noch zu erfolgenden Entriegelungsvorgang unmittelbar vorangeht.
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Die 2 illustriert die Berechnung der Verriegelungsdauer Tv aus diesem Verriegelungsvorgang. 2 zeigt hierzu ein Strom-Zeit-(I-t-)Diagramm des elektrischen Stroms I durch die Gleichstrommaschine 3 während des Verriegelungsvorgangs. Demnach wird als Verriegelungsdauer Tv diejenige Zeitdauer Z festgelegt, die vergeht, bis der elektrische Strom I durch die elektrische Gleichstrommaschine 3 zum Verstellen des Aktuators einen vorbestimmten Strom-Schwellwert Is erreicht hat. Dabei bleibt für die Bestimmung der Verrieglungsdauer Tv eine bei Beginn der elektrischen Bestromung etwaig den Strom-Schwellwert Is überschreitende Stromspitze S des elektrischen Stroms I (vgl. 2) unberücksichtigt.
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Zweckmäßig kann das Steuergerät 1 gemäß 1 eine mit der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 5 zusammenwirkende Speichereinheit 12 (vgl. 1) umfassen, in welcher von der Steuerungs-/Regelungseinrichtung 5 lesbar und schreibbar der momentane Wert der Entriegelungsdauer TE und auch der momentane Wert der Verriegelungsdauer Tv abgelegt ist.
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Die 3 illustriert die sich aus der elektrischen Bestromung der Gleichstrommaschine ergebende Positionsänderung des Aktuators sowie des fest mit dem Aktuator verbundenen Bremssattels gegenüber der ortsfest am Kraftfahrzeug angeordneten Bremsscheibe. Die 3 zeigt dabei ein Ort-Zeit-(y-t-)Diagramm, wobei der mit GE bezeichnete Graph die Position y=y(t) des Aktuators mit dem Bremssattel als Funktion der Zeit t während des Entriegelungsvorgangs illustriert und der mit Gv bezeichnete Graph die Position y=y(t) des Aktuators mit dem Bremssattel als Funktion der Zeit t während des Verriegelungsvorgangs illustriert. Auf der y-Achse sind die Verriegelungsstellung des Aktuators mit VS und die Entriegelungsstellung des Aktuators mit ES bezeichnet.
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Eine maximal zulässige kritischer Abstand akrit zwischen dem Aktuator mit dem Bremssattel und der Bremsscheibe, dessen Überschreitung eine mechanische Beschädigung der Feststellbremse zur Folge haben kann, ist in 3 ebenfalls eingezeichnet. Man erkennt, dass der kritische Abstand akrit erreicht wird, wenn der Aktuator mit dem Bremssattel um einen Betrag d über die Entriegelungsstellung ES hinaus von der Verriegelungsstellung VS weg bewegt wird.
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Wie 3 außerdem unmittelbar veranschaulicht, wird bei Durchführung des Entriegelungsvorgangs mithilfe des erfindungsgemäßen Verfahrens der maximal zulässige Abstand akrit nicht überschritten und eine mechanische Beschädigung der Feststellbremse somit vermieden.
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Die elektrische Bestromung der elektrischen Gleichstrommaschine 3 kann sowohl betreffend den Verriegelungsvorgang als auch betreffend den Entriegelungsvorgang in Reaktion auf eine Fahreranforderung des Fahrers des Kraftfahrzeugs begonnen werden. Der Beginn B sowohl des Verriegelungsvorgangs als auch des Entriegelungsvorgangs legt dabei in den Diagrammen entsprechend den 2 und 3 den Zeitpunkt t=0 fest.
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Zweckmäßig erfolgt die erfindungswesentliche Festlegung der Entriegelungsdauer TE nur dann in Abhängigkeit von einer Verriegelungsdauer Tv, wenn zumindest eine der folgenden Situationen a) bis c) eingetreten ist: a) das Steuergerät 1 ist zumindest teilweise ausgefallen; b) wenigstens eine Information betreffend eine Drehgeschwindigkeit einer elektrischen Gleichstrommaschine zum Antreiben des Aktuators der Feststellbremse ist nicht verfügbar; sowie c) die Feststellbremse befindet sich in einem Notsituationsbetrieb. Eine entsprechende Prüfung, ob eine oder mehrere der genannten Situationen eingetreten sind, kann vor Durchführung der eigentlichen Verfahrensschritte des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgen. Auf diese Weise wird gewährleistet, dass das hier vorgestellte, erfindungsgemäße Verfahren auch nur im Fehlerfall und einem damit einhergehenden Auftreten einer sicherheitskritischen Situation erfolgt.
