DE102020212670A1 - Method and system for assisting a driver of a vehicle when parking the vehicle at a stop - Google Patents

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DE102020212670A1
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Markus Theiler
Till Schulte-Rebbelmund
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Abstract

Nach einem erfindungsgemäßen Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz (20), wird durch eine fahrzeugexterne Assistenzeinrichtung auf Basis einer erfassten Identifikation des Fahrzeugs ein fahrzeugspezifischer Hinweis zu einer Soll-Halteposition des Fahrzeugs, insbesondere visuell und/oder akustisch, ausgegeben und/oder blockiert ein Roboter (21) auf Basis einer Freigabeinformation von einer Verwaltungseinrichtung einen leeren Halteplatz (20) temporär.According to a method according to the invention for supporting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle at a stopping place (20), a vehicle-external assistance device based on a detected identification of the vehicle generates a vehicle-specific indication of a target stopping position of the vehicle, in particular visually and /or acoustically, issued and/or temporarily blocked by a robot (21) on the basis of release information from an administrative device an empty stopping place (20).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz sowie ein System und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.FIELD OF THE INVENTION The present invention relates to a method for supporting a driver of a vehicle when parking the vehicle at a stop, and a system and a computer program product for carrying out the method.

Insbesondere zum robotergestützten Aufladen elektrischer Energiespeicher von Fahrzeugen, robotergestützten Betanken von Fahrzeugen mit Kraftstoff und robotergestützten Be- und/oder Entladen von Transportgüter in bzw. aus Fahrzeugen ist eine geeignete Positionierung des Fahrzeugs durch seinen Fahrer wichtig, wobei starre Positionierungshilfen wie Bodenschwellen oder dergleichen besonders die Flexibilität stark einschränken.Suitable positioning of the vehicle by its driver is particularly important for robot-assisted charging of electrical energy storage devices in vehicles, robot-assisted refueling of vehicles with fuel and robot-assisted loading and/or unloading of goods to be transported in or out of vehicles, with rigid positioning aids such as speed bumps or the like being particularly important severely restrict flexibility.

Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb eines durch einen Fahrer gesteuerten Fahrzeugs zu verbessern.An object of an embodiment of the present invention is to improve the operation of a vehicle controlled by a driver.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und/oder 7 gelöst. Ansprüche 9, 10 stellen ein System bzw.This object is achieved by a method having the features of claim 1 and/or 7. Claims 9, 10 represent a system or

Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.Computer program product for carrying out a method described here under protection. The dependent claims relate to advantageous developments.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung wird zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz durch eine fahrzeugexterne Assistenzeinrichtung auf Basis einer erfassten Identifikation des Fahrzeugs ein fahrzeugspezifischer Hinweis zu einer Soll-Halteposition des Fahrzeugs, in einer Ausführung visuell und/oder akustisch, ausgegeben.According to one embodiment of the present invention, to support a driver of a vehicle when parking the vehicle in a parking space, a vehicle-external assistance device based on a detected identification of the vehicle provides a vehicle-specific indication of a target stopping position of the vehicle, in one embodiment visually and/or acoustically , spent.

Hierdurch kann in einer Ausführung im Gegensatz zu starren Positionierungshilfen wie Bodenschwellen oder dergleichen das Abstellen von Fahrzeugen, insbesondere zum Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen von Transportgüter, besonders vorteilhaft zum robotergestützten Aufladen, Betanken bzw. Be- und/oder Entladen, verbessert, in einer Ausführung die Flexibilität, Präzision und/oder Prozesssicherheit und/oder -zeit verbessert werden.In contrast to rigid positioning aids such as speed bumps or the like, this allows vehicles to be parked, in particular for charging, refueling and/or loading and/or unloading of transported goods, particularly advantageously for robot-assisted charging, refueling or loading and/or Unloading, improved, in one embodiment, the flexibility, precision and/or process security and/or time are improved.

Das Fahrzeug weist in einer Ausführung wenigstens einen elektrischen Fahrantrieb auf, kann also insbesondere ein Elektro- oder Hybridfahrzeug sein. Hierfür, insbesondere zum elektrischen Aufladen solcher Fahrzeuge, ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der dabei erforderlichen Präzision, besonders vorteilhaft, ohne jedoch hierauf beschränkt zu sein.In one embodiment, the vehicle has at least one electric traction drive, and can therefore in particular be an electric or hybrid vehicle. For this purpose, in particular for the electrical charging of such vehicles, the present invention is particularly advantageous, in particular due to the precision required, without however being restricted thereto.

Der Halteplatz ist in einer Ausführung ein Platz, auf dem das Fahrzeug abgestellt wird bzw. ist bzw. werden soll bzw. der hierzu geeignet, in einer Ausführung vorgesehen, insbesondere eingerichtet, ist bzw. verwendet wird. In einer Ausführung ist der Halteplatz ein durch räumliche bzw. bauliche Begrenzungen und/oder durch Begrenzungsmarkierungen oder dergleichen, vorgegebener Halte-, insbesondere Parkplatz, in einer Ausführung einer von mehrerer, in einer Weiterbildung vorgegebenen, Halte- bzw. Parkplätzen einer (Elektro- und/oder Kraftstoff)Tankstelle und/oder in einem Parkhaus, insbesondere also einem Parkhaus, in dem ein Aufladen bzw. Betanken des abgestellten Fahrzeugs an seinem Parkplatz vorgesehen ist, insbesondere durchgeführt wird.In one embodiment, the stopping place is a place where the vehicle is parked or is or should be parked or which is suitable for this purpose, provided in one embodiment, in particular furnished, is or is used. In one embodiment, the stopping area is a stopping area, in particular a parking space, specified by spatial or structural limitations and/or by boundary markings or the like, in one embodiment one of several stopping or parking spaces specified in a further development of one (electrical and /or fuel filling station and/or in a multi-storey car park, in particular a multi-storey car park in which the parked vehicle is to be charged or refueled at its parking space, in particular carried out.

Die fahrzeugexterne Assistenzeinrichtung ist in einer Ausführung ein- oder mehrteilig und/oder umgebungsfest und/oder hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet, kann insbesondere eine elektronische Datenverarbeitungseinrichtung aufweisen, die hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet ist.In one embodiment, the vehicle-external assistance device is designed in one or more parts and/or is environment-proof and/or hardware and/or software, and can in particular have an electronic data processing device that has hardware and/or software, in particular programming, to carry out a method described here is set up.

In einer Ausführung ist zum Aufladen bzw. Betanken an dem Halteplatz eine Lade- und/oder Tankstation, insbesondere wenigstens eine Lade- bzw. Tanksäule, zum Aufladen bzw. Betanken angeordnet. Dann ist in einer Ausführung die Assistenzeinrichtung wenigstens teilweise in dieser Lade- bzw. Tankstation angeordnet, insbesondere integriert. Dadurch kann in einer Ausführung die Ausgabe des Hinweises und/oder die Erfassung der Identifikation des Fahrzeugs verbessert werden.In one embodiment, a charging and/or refueling station, in particular at least one charging or refueling station, is arranged at the stopping point for recharging or refueling. Then, in one embodiment, the assistance device is at least partially arranged, in particular integrated, in this charging station or tank station. In one embodiment, this can improve the output of the information and/or the detection of the identification of the vehicle.

Die Identifikation des Fahrzeugs weist in einer Ausführung eine Identifikation eines Fahrzeugtyps bzw. -modells, insbesondere die Zuordnung zu einem von mehreren vorgesehenen, insbesondere abgespeicherten bzw. datentechnisch hinterlegten, Fahrzeugtypen auf.In one embodiment, the identification of the vehicle includes an identification of a vehicle type or model, in particular the assignment to one of several vehicle types provided, in particular stored or stored in terms of data technology.

Dadurch können in einer Ausführung vorteilhaft fahrzeugtypspezifische Soll-Haltepositionen realisiert werden, beispielsweise in Abhängigkeit von der (fahrzeugtypspezifischen) Anordnung von Tank- bzw. Ladeöffnungen, Transporträumen oder dergleichen.As a result, vehicle-type-specific desired stopping positions can advantageously be implemented in one embodiment, for example as a function of the (vehicle-type-specific) arrangement of tank or loading openings, transport spaces or the like.

Zusätzlich oder alternativ weist die Identifikation des Fahrzeugs in einer Ausführung eine Identifikation des individuellen Einzelfahrzeugs, insbesondere die Zuordnung zu einem von mehreren vorgesehenen, insbesondere abgespeicherten bzw. datentechnisch hinterlegten, (individuellen) Einzelfahrzeugen auf.Additionally or alternatively, the identification of the vehicle in one embodiment includes an identification of the individual individual vehicle, in particular the assignment to one of several (individual) individual vehicles that are provided, in particular stored or stored in terms of data.

Dadurch können in einer Ausführung vorteilhaft individuelle bzw. individualisierte Hinweise realisiert werden, beispielsweise personalisierte Begrüßungen oder auf individuelle Wahrnehmungs- und/oder Steuerfähigkeiten wie (eingeschränkte) Sichtfelder oder dergleichen angepasste Hinweise.In this way, in one embodiment, advantageously individual or individualized information can be implemented, for example personalized greetings or information adapted to individual perception and/or control abilities such as (restricted) fields of vision or the like.

Beides wird vorliegend gemeinsam als fahrzeugspezifisch bezeichnet, was somit in einer Ausführung fahrzeugtypspezifisch und/oder einzelfahrzeugspezifisch bzw. individualisiert umfasst.In the present case, both are jointly referred to as vehicle-specific, which in one embodiment thus includes vehicle-type-specific and/or individual-vehicle-specific or individualized.

In einer Ausführung ist, insbesondere wird, in einer Ausführung durch die Assistenzeinrichtung, die Soll-Halteposition aus mehreren vorgegebenen bzw. -handenen Halteplätzen, insbesondere mehreren (der) Parkplätze(n) ausgewählt. Entsprechend wird in einer Ausführung der Fahrer durch den Hinweis zu einem, in einer Ausführung aktuell, insbesondere als für das Fahrzeug geeignet und/oder frei, ermittelten Soll-Parkplatz geführt. Dadurch kann in einer Ausführung der Fahrer das Fahrzeug vorteilhaft zu einem (besonders) geeigneten Halteplatz dirigiert werden. In einer Ausführung umfasst der Hinweis eine Indikation eines zugewiesenen Halte-, insbesondere Parkplatzes.In one embodiment, the target stopping position is, in particular, in one embodiment by the assistance device, selected from a plurality of predefined or existing stopping places, in particular a plurality of (the) parking spaces. Correspondingly, in one embodiment, the driver is guided by the information to a target parking space that is currently determined in one embodiment, in particular as being suitable and/or free for the vehicle. As a result, in one embodiment, the driver can advantageously direct the vehicle to a (particularly) suitable stopping place. In one embodiment, the information includes an indication of an assigned parking space, in particular a parking space.

Zusätzlich oder alternativ ist in einer Ausführung die Soll-Halteposition für einen ersten Fahrzeugtyp eine erste Soll-Halteposition auf einem Halteplatz und für wenigstens einen zweiten Fahrzeugtyp eine hiervon verschiedene zweite Soll-Halteposition auf demselben bzw. diesem Halteplatz. In einer Ausführung wird somit das Fahrzeug typspezifisch auf einem Parkplatz positioniert, was insbesondere dessen, in einer Ausführung robotergestütztes, Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen, insbesondere eine Präzision und/oder Prozesssicherheit und/oder -zeit, verbessern kann.Additionally or alternatively, in one embodiment, the target stopping position for a first vehicle type is a first target stopping position at a stopping point and for at least a second vehicle type a different second target stopping position at the same or this stopping point. In one embodiment, the vehicle is thus positioned type-specifically in a parking lot, which in particular can improve its, in one embodiment robot-assisted, charging, refueling and/or loading and/or unloading, in particular precision and/or process reliability and/or time .

In einer Ausführung weist der Hinweis eine, insbesondere optische und/oder ein- oder mehrteilige, Anzeige auf einer Umgebungsfläche auf, in einer Weiterbildung auf einem Boden, auf bzw. an einer Decke und/oder auf bzw. an einer Stirn- und/oder einer Seitenwand, wobei eine Seitenwand bei auf dem Halteplatz abgestelltem Fahrzeug seitlich neben dem Fahrzeug, insbesondere dessen Fahrer- oder Beifahrertür angeordnet ist und eine Stirnwand bei auf dem Halteplatz abgestelltem Fahrzeug (in Fahrtrichtung) vor dem Fahrzeug bzw. dessen (Fahrzeug)Front angeordnet ist. In einer Ausführung ist der Boden und/oder die Decke und/oder Stirn- und/oder Seitenwand ein(e) Boden, Decke, Stirn- bzw. Seitenwand des Halteplatzes.In one embodiment, the information has an in particular optical and/or one-part or multi-part display on a surrounding area, in a further development on a floor, on or on a ceiling and/or on or on a front and/or a side wall, with a side wall being arranged laterally next to the vehicle, in particular its driver's or passenger's door, when the vehicle is parked on the stopping place, and a front wall being arranged in front of the vehicle or its (vehicle) front when the vehicle is parked on the stopping place (in the direction of travel). . In one embodiment, the floor and/or the ceiling and/or the end wall and/or side wall is a floor, ceiling, end wall and/or side wall of the stopping place.

Anzeigen an Seiten- und besonders Stirnwand und besonders an der Decke sind sehr gut sichtbar, was die Wahrnehmung durch den Fahrer verbessern und dadurch die Ergonomie und/oder Prozesssicherheit und/oder -zeit verbessern kann. Anzeigen am Boden sind sehr gut verständlich bzw. umsetzbar, was die Prozesssicherheit und/oder -zeit verbessern kann.Displays on the side wall and especially on the front wall and especially on the ceiling are very clearly visible, which can improve driver perception and thereby improve ergonomics and/or process reliability and/or time. Displays on the ground are very easy to understand and implement, which can improve process reliability and/or time.

Zusätzlich oder alternativ weist der Hinweis in einer Ausführung eine, insbesondere optische und/oder ein- oder mehrteilige, Anzeige auf einer Fläche des Fahrzeugs, in einer Weiterbildung auf bzw. an dessen Windschutzscheibe und/oder auf bzw. an dessen Fronthaube, auf.In addition or as an alternative, the information in one embodiment has an in particular optical and/or one-part or multi-part display on a surface of the vehicle, in a further development on or on its windshield and/or on or on its front hood.

Anzeigen am Fahrzeug und besonders an dessen Motorhaube und besonders an dessen Windschutzscheibe sind sehr gut sichtbar, was die Wahrnehmung durch den Fahrer verbessern und dadurch die Ergonomie und/oder Prozesssicherheit und/oder -zeit verbessern kann.Displays on the vehicle and particularly on its hood and particularly on its windshield are highly visible, which can improve driver perception and thereby improve ergonomics and/or process safety and/or time.

In einer Ausführung weist der Hinweis eine Projektion auf eine(r) oder mehrere(n) der genannten Flächen, insbesondere also auf einen Boden, auf bzw. an eine Decke und/oder Stirn- und/oder Seitenwand der Umgebung und/oder auf eine Fläche des Fahrzeugs, insbesondere dessen Windschutzscheibe und/oder Fronthaube, in einer Ausführung durch einen oder mehrere Beamer und/oder Laser, auf.In one embodiment, the reference has a projection onto one or more of the surfaces mentioned, in particular onto a floor, onto a ceiling and/or end wall and/or side wall of the surroundings and/or onto a Surface of the vehicle, in particular its windshield and / or front hood, in one version by one or more projectors and / or lasers.

Dadurch kann der Hinweis in einer Ausführung vorteilhaft, insbesondere rasch, präzise und/oder, flexibel angezeigt bzw. visuell ausgegeben, in einer Ausführung aktualisiert werden.As a result, the information in one embodiment can advantageously be updated in one embodiment, in particular quickly, precisely and/or flexibly displayed or output visually.

Zusätzlich oder alternativ weist der Hinweis in einer Ausführung eine, insbesondere optische und/oder ein- oder mehrteilige, Anzeige auf einem Bildschirm, in einer Weiterbildung einem Bildschirm an einer Stirn- oder Seitenwand oder einer Lade- bzw. Tankstation, insbesondere Lade- bzw. Tanksäule, auf.Additionally or alternatively, in one embodiment, the notice has a display, in particular optical and/or one-part or multi-part, on a screen, in a further development a screen on a front or side wall or a charging or filling station, in particular charging or gas pump, up.

Hierdurch kann in einer Ausführung eine Störung der Anzeige durch Hindernisse oder dergleichen vorteilhaft reduziert werden.In this way, in one embodiment, interference with the display due to obstacles or the like can be advantageously reduced.

Zusätzlich oder alternativ weist der Hinweis in einer Ausführung eine virtuelle Darstellung der Soll-Halteposition auf, in einer Weiterbildung eine (virtuelle) seitliche Silhouette des Fahrzeugs, eine (virtuelle) Draufsicht auf das Fahrzeug von oben, eine Silhouette des Fahrzeugs von oben und/oder eine oder mehrere (virtuelle) Radpositionen.Additionally or alternatively, in one embodiment, the notice has a virtual representation of the target stopping position, in a further development a (virtual) lateral silhouette of the vehicle, a (virtual) top view of the vehicle from above, a silhouette of the vehicle from above and/or one or more (virtual) wheel positions.

Solche virtuelle Darstellung sind sehr gut verständlich bzw. umsetzbar, was die die Prozesssicherheit und/oder -zeit verbessern kann.Such virtual representations are very easy to understand and implement, which can improve process reliability and/or time.

In einer Ausführung wird die Identifikation des Fahrzeugs durch die Assistenzeinrichtung selber erfasst. Dadurch ist die Erfassung in einer Ausführung zeitnah und/oder prozesssicher.In one embodiment, the vehicle is identified by the assistance device itself detected. As a result, the recording in one execution is timely and/or process-reliable.

In einer Ausführung wird die Identifikation des Fahrzeugs durch eine zusätzliche, in einer Ausführung von der Assistenzeinrichtung beabstandete bzw. externe, Einrichtung erfasst und an die Assistenzeinrichtung kommuniziert bzw. gemeldet. In one embodiment, the identification of the vehicle is detected by an additional device, which in one embodiment is at a distance from or external to the assistance device, and is communicated or reported to the assistance device.

Dadurch ist in einer Ausführung vorteilhaft eine Erfassung im Vorfeld und/oder eine kompakte(re) Ausgestaltung der Assistenzeinrichtung möglich.As a result, in one embodiment, detection in advance and/or a (more) compact design of the assistance device is advantageously possible.

In einer Ausführung wird die Identifikation des Fahrzeugs auf Basis eines Nummernschilds des Fahrzeugs, auf Basis eines, insbesondere fahrzeugseitigen und/oder individuellen oder fahrzeugtypspezifischen, Senders, in einer Weiterbildung eines RFID-Re- bzw. Transponders, auf Basis eines optischen, insbesondere fahrzeugseitigen und/oder individuellen oder fahrzeugtypspezifischen, Kennzeichners, in einer Weiterbildung eines QR-Tags, Barcodes oder dergleichen, und/oder auf Basis einer, insbesondere hierzu erfassten, Kontur des Fahrzeugs erfasst.In one embodiment, the identification of the vehicle is based on a number plate of the vehicle, on the basis of a transmitter, in particular on the vehicle and/or individual or vehicle type-specific, in a further development of an RFID retransmitter or transponder, on the basis of an optical, in particular on the vehicle and /or individual or vehicle-type-specific identifier, in a further development of a QR tag, barcode or the like, and/or based on a contour of the vehicle, which is recorded in particular for this purpose.

Durch Nummernschilder können Fahrzeuge einfach individuell erkannt werden, durch Sender die Zuverlässigkeit der Erfassung verbessert werden, durch optische Kennzeichner komplexe(re) und/oder zulassungsunabhängige Identifikationen erkannt werden, durch Konturen können Fahrzeugtypen besonders einfach, insbesondere zulassungsunabhängig und ohne zusätzlichen Aufwand am Fahrzeug erkannt werden.Number plates allow vehicles to be easily identified individually, transmitters improve the reliability of detection, optical identifiers enable complex(er) and/or registration-independent identifications to be identified, contours allow vehicle types to be identified particularly easily, in particular independently of registration and without additional effort on the vehicle .

Zusätzlich oder alternativ wird die Identifikation des Fahrzeugs in einer Ausführung mithilfe einer Datenbank, die verschiedene Fahrzeugtypen und/oder individuelle Einzelfahrzeuge enthält, in einer Weiterbildung mithilfe einer assistenzeinrichtungsseitigen oder -externen, Datenbank, mithilfe einer Bildverarbeitung und/oder mithilfe einer Radio-, Nahfeld-, Netzwerk- und/oder Telekommunikation, in einer Weiterbildung mithilfe von Bluetooth-Technologie, erfasst, insbesondere einer Kommunikation zwischen Assistenzeinrichtung und Fahrzeug und/oder einem Gerät im Fahrzeug, in einer Ausführung einem Mobilfunkgerät oder dergleichen, wobei dieses Gerät im Fahrzeug bzw. das Fahrzeug in einer Ausführung (hierzu) fahrzeugspezifische Daten an die Assistenzeinrichtung kommuniziert.Additionally or alternatively, the vehicle is identified in one embodiment using a database that contains different vehicle types and/or individual individual vehicles, in a further development using a database on the assistance device or externally, using image processing and/or using a radio, near-field , network and/or telecommunications, in a further development using Bluetooth technology, in particular a communication between the assistance device and the vehicle and/or a device in the vehicle, in one embodiment a mobile radio device or the like, with this device in the vehicle or the Vehicle in one embodiment (to this end) communicates vehicle-specific data to the assistance device.

Dadurch kann in einer Ausführung jeweils eine besonders einfache und/oder prozesssichere Erfassung realisiert werden.As a result, a particularly simple and/or process-reliable detection can be implemented in one embodiment.

Zusätzlich oder alternativ wird die Identifikation des Fahrzeugs in einer Ausführung von der Assistenzeinrichtung an eine Serviceeinrichtung, in einer Weiterbildung eine Serviceeinrichtung zum elektrischen Aufladen eines Energiespeichers des Fahrzeugs, zum Betanken des Fahrzeugs mit Kraftstoff und/oder zum Be- und/oder Entladen von Transportgut des Fahrzeugs, kommuniziert.Additionally or alternatively, in one embodiment, the identification of the vehicle is sent by the assistance device to a service device, in a further development to a service device for electrically charging an energy storage device in the vehicle, for filling up the vehicle with fuel and/or for loading and/or unloading goods to be transported vehicle, communicates.

Dadurch kann in einer Ausführung die Serviceeinrichtung die fahrzeugspezifische Soll-Halteposition ermitteln und diese oder den Hinweis an die Assistenzeinrichtung kommunizieren. Zusätzlich oder alternativ kann dadurch in einer Ausführung die Serviceeinrichtung ein (fahrzeugspezifischer) Prozess an bzw. mit dem abgestellten Fahrzeug durchführen, insbesondere ein (fahrzeugspezifisches) Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen.As a result, in one embodiment, the service facility can determine the vehicle-specific target stopping position and communicate this or the information to the assistance facility. Additionally or alternatively, in one embodiment, the service facility can thereby carry out a (vehicle-specific) process on or with the parked vehicle, in particular (vehicle-specific) charging, refueling and/or loading and/or unloading.

In einer Ausführung hängt der Hinweis von einer erfassten Ist-Position des Fahrzeugs, in einer Weiterbildung einer Abweichung der Ist-Position von der Soll-Halteposition, ab, kann diese insbesondere (mit) angeben.In one embodiment, the information depends on a detected actual position of the vehicle, in a further development on a deviation of the actual position from the target stopping position, and can in particular (also) indicate this.

Dadurch kann in einer Ausführung der Fahrer bzw. das Fahrzeug besonders vorteilhaft, insbesondere rasch(er) und/oder zuverlässig(er), zu der Soll-Halteposition dirigiert werden bzw. diese anfahren.As a result, in one embodiment, the driver or the vehicle can be directed to or approach the desired stopping position in a particularly advantageous manner, in particular more rapidly and/or more reliably.

Zusätzlich oder alternativ hängt der Hinweis in einer Ausführung von einem, in einer Ausführung aktuell, erfassten Zustand des Fahrzeugs ab, insbesondere von einem Ladezustand eines elektrischen Energiespeichers des Fahrzeugs, einer getankten Kraftstoffmenge, be- und/oder entladenem Transportgut oder dergleichen, kann dies insbesondere (jeweils mit) angeben. So kann vorteilhaft der (aktuelle) Zustand des Fahrzeugs signalisiert werden.Additionally or alternatively, in one embodiment, the notification depends on a detected state of the vehicle, in one embodiment currently, in particular on a state of charge of an electrical energy storage device of the vehicle, an amount of fuel filled up, loaded and/or unloaded transport goods or the like, this can in particular (each with) specify. In this way, the (current) state of the vehicle can advantageously be signaled.

Zusätzlich oder alternativ hängt der Hinweis in einer Ausführung von einem, in einer Ausführung aktuell, erfassten Fahrer des Fahrzeugs ab. So kann vorteilhaft ein personalisierter Hinweis ausgegeben werden.Additionally or alternatively, in one embodiment, the information depends on a driver of the vehicle that is currently detected in one embodiment. In this way, a personalized message can advantageously be output.

Zusätzlich oder alternativ hängt der Hinweis in einer Ausführung von einem, in einer Ausführung aktuell, erfassten Zustand des Halteplatzes, insbesondere einer Reservierungszeit oder dergleichen, ab, kann diese(n) insbesondere (mit) angeben. Hierdurch kann jeweils, insbesondere in Kombination, der Betrieb des Fahrzeugs verbessert werden.Additionally or alternatively, in one embodiment, the information depends on a currently recorded state of the stopping place, in particular a reservation time or the like, and can in particular (also) indicate this. As a result, the operation of the vehicle can be improved in each case, in particular in combination.

Zusätzlich oder alternativ wird in einer Ausführung der Hinweis und/oder die Soll-Halteposition und/oder die Ist-Position während des Abstellens ein- oder mehrfach aktualisiert, in einer Ausführung in Echtzeit. Hierdurch kann in einer Ausführung der Fahrer bzw. das Fahrzeug besonders vorteilhaft, insbesondere präzise(r), rasch(er) und/oder zuverlässlicher, zu der Soll-Halteposition dirigiert werden bzw. diese anfahren.Additionally or alternatively, in one embodiment, the information and/or the target stopping position and/or the actual position is updated once or several times during parking, in one embodiment in real time. In this way, in one embodiment, the driver or the vehicle can be driven particularly advantageously, in particular more precisely, quickly and/or reliably cher, to be directed to the target stopping position or approach it.

Wie bereits erwähnt, ist die vorliegende Erfindung besonders für die Kraftstoffbetanken von Fahrzeugen, besonders für das Be- und/oder Entladen von Transportgütern, insbesondere von Transportfahrzeugen, und ganz besonders für das elektrische Aufladen von Energiespeichern von Elektro- bzw. Hybridfahrzeugs geeignet, ganz besonders, wenn dieses robotergestützt durchgeführt wird.As already mentioned, the present invention is particularly suitable for fueling vehicles, particularly for loading and/or unloading transport goods, particularly transport vehicles, and very particularly for electrically charging energy stores in electric or hybrid vehicles , if this is carried out with the help of robots.

Entsprechend ist bzw. wird in einer Ausführung an der Soll-Halteposition eine elektrische Aufladung eines Energiespeichers des Fahrzeugs, eine Betankung des Fahrzeugs mit Kraftstoff und/oder eine Be- und/oder Entladung von Transportgut des Fahrzeugs vorgesehen, insbesondere durchgeführt, in einer Ausführung mithilfe eines Roboters, insbesondere eines Roboterarms, und/oder auf Basis der erfassten Identifikation des Fahrzeugs fahrzeugspezifisch, insbesondere also fahrzeugtypspezifisch oder individualisiert für das jeweilige Einzelfahrzeug.Accordingly, in one embodiment at the target stopping position, an electrical charging of an energy store of the vehicle, a refueling of the vehicle with fuel and/or a loading and/or unloading of goods to be transported in the vehicle is provided, in particular carried out, in one embodiment with the aid of a robot, in particular a robot arm, and/or vehicle-specific on the basis of the detected identification of the vehicle, in particular vehicle-type-specific or individualized for the respective individual vehicle.

Zusätzlich oder alternativ zu dem hier beschriebenen Aspekt einer, insbesondere visuellen und/oder akustischen, Ausgabe eines fahrzeugspezifischen Hinweises zu einer Soll-Halteposition des Fahrzeugs blockiert nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz, an dem ein Roboter zum Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen von Transportgut des Fahrzeugs angeordnet ist, dieser Roboter auf Basis einer Freigabeinformation von einer Verwaltungseinrichtung einen leeren Halteplatz temporär.In addition or as an alternative to the aspect described here, a particularly visual and/or acoustic output of a vehicle-specific indication of a target stopping position of the vehicle is blocked according to one embodiment of the present invention to support a driver of a vehicle when parking the vehicle at a stopping place which a robot for charging, refueling and / or loading and / or unloading of goods to be transported of the vehicle is arranged, this robot based on a release information from an administrative device temporarily an empty parking space.

Dadurch kann insbesondere der Zugang zu dem leeren Halteplatz temporär gesperrt werden, bis eine Identifikation des Fahrzeugs erfasst worden ist, um so unautorisierten Zugang zu verhindern und/oder die Identifikation des Fahrzeugs vor dem Halteplatz zu ermöglichen bzw. verbessern. Entsprechend kann dieser Aspekt besonders vorteilhaft mit dem hier beschriebenen Aspekte der Ausgabe des fahrzeugspezifischen Hinweises kombiniert sein, ist jedoch nicht hierauf beschränkt und kann entsprechend eigenständig realisiert sein, insbesondere zur Führung von Fahrzeugen auf (Elektro)Tankstellen und/oder in Parkhäusern.In this way, in particular, access to the empty parking space can be temporarily blocked until an identification of the vehicle has been recorded, in order to prevent unauthorized access and/or to enable or improve the identification of the vehicle in front of the parking space. Accordingly, this aspect can be combined particularly advantageously with the aspects of the output of the vehicle-specific information described here, but is not limited to this and can be implemented independently, in particular for guiding vehicles to (electric) filling stations and/or in multi-storey car parks.

Dem vorgenannten Aspekt liegt somit insbesondere die allgemeine Idee zugrunde, einen Roboter, in einer Ausführung einen Roboterarm, der zum Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen von Transportgut von Fahrzeugen vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird, zusätzlich zum gezielten temporären Blockieren eines Halte-, insbesondere Parkplatzes zu nutzen, falls bzw. solange eine Verwaltungseinrichtung, insbesondere eine Tankstellen- bzw. Parkhaus-Verwaltungseinrichtung, diesen Halte- bzw. Parkplatzes sperrt bzw. nicht freigibt. Dabei bzw. dazu wird in einer Ausführung ein mehrgliedriger Roboterarm des Roboters in eine entsprechende blockierende Pose gefahren, in der er in einer Ausführung einen Zugang zum Halte- bzw. Parkplatzes blockiert oder sich wenigstens teilweise über dem Halte- bzw. Parkplatzes erstreckt.The aforementioned aspect is therefore based in particular on the general idea of using a robot, in one embodiment a robot arm, which is provided, in particular set up or used for charging, refueling and/or loading and/or unloading of goods to be transported from vehicles, in addition to targeted temporary blocking of a stopping point, in particular a parking space, if or as long as an administrative device, in particular a gas station or parking garage management device, blocks or does not release this stopping or parking space. In one embodiment, a multi-part robot arm of the robot is moved into a corresponding blocking pose in which, in one embodiment, it blocks access to the stopping or parking lot or extends at least partially over the stopping or parking lot.

In einer Ausführung wenigstens eines der beiden hier genannten Aspekte führt der Roboter, in einer Weiterbildung Roboterarm, der zum Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen von Transportgut vorgesehen, insbesondere eingerichtet ist bzw. verwendet wird, wenigstens einen Sensor, mithilfe dessen die Identifikation des Fahrzeugs erfasst wird. Hierdurch kann dieser Sensor in einer Ausführung besonders vorteilhaft positioniert und dadurch insbesondere die Präzision und/oder Zuverlässigkeit verbessert werden.In one embodiment, at least one of the two aspects mentioned here guides the robot, in a further development a robot arm, which is provided, in particular set up or used for charging, refueling and/or loading and/or unloading of transported goods, at least one sensor, with the aid which the identification of the vehicle is recorded. As a result, this sensor can be positioned particularly advantageously in one embodiment and the precision and/or reliability in particular can thereby be improved.

Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet bzw. wird hierzu verwendet.According to one embodiment of the present invention, a system, in particular hardware and/or software, in particular programming, is set up or used for this purpose for carrying out a method described here.

In einer Ausführung weist das System auf:

  • - den Halteplatz bzw. die Halteplätze; und/oder
  • - die fahrzeugexterne Assistenzeinrichtung; und/oder
  • - Mittel zum Anzeigen, insbesondere Projizieren, des Hinweises auf einem Bildschirm und/oder auf einer Umgebungsfläche, insbesondere einem Boden, einer Decke und/oder einer Stirn- oder Seitenwand, und/oder auf dem Fahrzeug, insbesondere dessen Windschutzscheibe und/oder Fronthaube; und/oder
  • - Mittel zum Erfassen der Identifikation des Fahrzeugs, insbesondere auf Basis eines Nummernschilds, eines Senders, eines optischen Kennzeichners und/oder einer Kontur des Fahrzeugs und/oder mithilfe einer Radio-, Nahfeld-, Netzwerk- und/oder Telekommunikation; und/oder
  • - eine Datenbank, die verschiedene Fahrzeugtypen und/oder individuelle Einzelfahrzeuge enthält, zum Erfassen der Identifikation des Fahrzeugs; und/oder
  • - eine Bildverarbeitung zum Erfassen der Identifikation des Fahrzeugs;
  • - Mittel zum Kommunizieren der erfassten Identifikation von der Assistenzeinrichtung an eine Serviceeinrichtung; und/oder
  • - Mittel zum Erfassen einer Ist-Position des Fahrzeugs, in einer Ausführung eine oder mehrere 2D-Kameras und/oder eine oder mehrere 3D-Kameras, einen oder mehrere Laserscanner, einen oder mehrere Time-of-Flight-Sensoren zur Entfernungsmessung, einen oder mehrere Ultraschall- und/oder Radarsensoren, einen oder mehrere bodenseitige Induktionssensoren und/oder einen oder mehrere bodenseitige Drucksensoren und/oder einen oder mehrere Sensoren zur Erkennung einer Änderung eines Schattenwurfs des Fahrzeugs auf den Boden und/oder eine Wand, insbesondere am Halteplatz; und/oder
  • - Mittel zum Erfassen eines Zustands und/oder Fahrers des Fahrzeugs;
  • - Mittel zum Erfassen eines Zustands des Halteplatzes; und/oder
  • - Mittel zur elektrischen Aufladung eines Energiespeichers des Fahrzeugs, einer Betankung des Fahrzeugs mit Kraftstoff und/oder Be- und/oder Entladung von Transportgut des Fahrzeugs, insbesondere eine Lade- bzw. Tankstation, insbesondere Lade- bzw. Tanksäule, und/oder einen Roboter, insbesondere Roboterarm, zum Aufladen, Betanken, Be- und/oder Entladen, Führen des wenigstens einen Sensors zum Erfassen einer Identifikation des Fahrzeugs und/oder temporären Blockieren eines leeren Halteplatzes auf Basis einer Freigabeinformation von einer Verwaltungseinrichtung.
In one embodiment, the system has:
  • - the stopping place or stopping places; and or
  • - the vehicle-external assistance device; and or
  • - Means for displaying, in particular projecting, the information on a screen and/or on an area surrounding it, in particular a floor, a ceiling and/or a front or side wall, and/or on the vehicle, in particular its windshield and/or front hood; and or
  • - Means for acquiring the identification of the vehicle, in particular on the basis of a number plate, a transmitter, an optical identifier and/or a contour of the vehicle and/or using radio, near-field, network and/or telecommunications; and or
  • - a database containing different vehicle types and/or individual single vehicles for recording the identification of the vehicle; and or
  • - an image processing for acquiring the identification of the vehicle;
  • - Means for communicating the detected identification of the assistance device to a service facility; and or
  • - Means for detecting an actual position of the vehicle, in one embodiment, one or more 2D cameras and / or one or more 3D cameras, one or more laser scanners, one or more time-of-flight sensors for distance measurement, one or several ultrasonic and/or radar sensors, one or more induction sensors on the ground and/or one or more pressure sensors on the ground and/or one or more sensors for detecting a change in a shadow cast by the vehicle on the ground and/or a wall, in particular at the stopping place; and or
  • - Means for detecting a condition and/or driver of the vehicle;
  • - Means for detecting a state of the stopping place; and or
  • - Means for electrically charging an energy store of the vehicle, refueling the vehicle with fuel and/or loading and/or unloading of transport goods of the vehicle, in particular a charging or refueling station, in particular charging or refueling station, and/or a robot , in particular robotic arm, for charging, refueling, loading and/or unloading, guiding the at least one sensor for detecting an identification of the vehicle and/or temporarily blocking an empty parking space on the basis of release information from an administrative device.

Entsprechend wird in einer Ausführung die Ist-Position des Fahrzeugs mithilfe einer oder mehrerer 2D-Kameras und/oder einer oder mehrerer 3D-Kameras, eines oder mehrerer Laserscanner, eines oder mehrerer Time-of-Flight-Sensoren zur Entfernungsmessung, eines oder mehrerer Ultraschall- und/oder Radarsensoren, eines oder mehrerer bodenseitiger Induktionssensoren und/oder eines oder mehrerer bodenseitiger Drucksensoren und/oder eines oder mehrere Sensoren zur Erkennung einer Änderung eines Schattenwurfs des Fahrzeugs auf den Boden und/oder eine Wand, insbesondere am Halteplatz, erfasst.Accordingly, in one embodiment, the actual position of the vehicle is determined using one or more 2D cameras and/or one or more 3D cameras, one or more laser scanners, one or more time-of-flight sensors for distance measurement, one or more ultrasounds - and/or radar sensors, one or more ground-side induction sensors and/or one or more ground-side pressure sensors and/or one or more sensors for detecting a change in a shadow cast by the vehicle on the ground and/or a wall, in particular at the stopping place.

Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere einen Fahrer eines Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz unterstützen kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.A means within the meaning of the present invention can be hardware and/or software, in particular a processing unit, in particular a microprocessor unit (CPU), graphics card (GPU) preferably connected to a memory and/or bus system for data or signals ) or the like, and/or one or more programs or program modules. The processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to detect input signals from a data bus and/or to output output signals to a data bus. A storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and/or other non-volatile media. The program can be designed in such a way that it embodies or is able to execute the methods described here, so that the processing unit can execute the steps of such methods and thus in particular can support a driver of a vehicle when parking the vehicle at a stop. In one embodiment, a computer program product can have, in particular be a, in particular non-volatile, storage medium for storing a program or with a program stored thereon, with the execution of this program causing a system or a controller, in particular a computer, to execute a Method or one or more of its steps to perform.

In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.In one embodiment, one or more, in particular all, steps of the method are carried out fully or partially automatically, in particular by the system or its means.

In einer Ausführung wird zu wenigstens einem Zeitpunkt, zu bzw. in dem das Fahrzeug sich noch nicht auf dem Halteplatz befindet, insbesondere zu bzw. in dem es sich dem Halteplatz erst nähert, die Identifikation des Fahrzeugs erfasst und/oder der fahrzeugspezifische Hinweis ausgegeben.In one embodiment, the identification of the vehicle is recorded and/or the vehicle-specific information is output at least at a point in time when the vehicle is not yet at the stopping point, in particular when it is only approaching the stopping point.

Zusätzlich oder alternativ wird zu wenigstens einem Zeitpunkt, zu bzw. in dem das Fahrzeug sich bereits auf dem Halteplatz befindet, insbesondere zu bzw. in dem es die Soll-Halteposition anfährt, die Ist-Position des Fahrzeugs erfasst und/oder der fahrzeugspezifische Hinweis ausgegeben, insbesondere aktualisiert.Additionally or alternatively, the actual position of the vehicle is recorded and/or the vehicle-specific information is output at least at a point in time when the vehicle is already in the stopping place, in particular when it is approaching the target stopping position , especially updated.

In einer Ausführung umfasst der Hinweis eine Indikation eines zugewiesenen und/oder geeigneten Halte-, insbesondere Parkplatzes, Daten des Fahrzeugs und/oder Fahrers, insbesondere Fahrzeugtyp, Name und/oder Kennzeichen, Soll-Radpositionen, die Fahrzeug-Silhouette an der Soll-Halteposition, eine oder mehrere virtuelle Ansichten des Fahrzeugs, insbesondere an der Soll-Halteposition und/oder von oben, textliche und/oder symbolische Anweisungen an den Fahrer, einen elektrischen ladezustand des Fahrzeugs bzw. Energiespeichers, eine Reservierungszeit des Halteplatzes und/oder andere Angaben zu einer Reservierung des Halteplatzes.In one embodiment, the information includes an indication of an assigned and/or suitable stopping place, in particular a parking space, vehicle and/or driver data, in particular vehicle type, name and/or license plate number, target wheel positions, and the vehicle silhouette at the target stopping position , one or more virtual views of the vehicle, in particular at the target stopping position and/or from above, textual and/or symbolic instructions to the driver, an electrical charge status of the vehicle or energy storage device, a reservation time for the stopping place and/or other information a reservation of the stopping place.

In einer Ausführung wird der Hinweis, in einer Ausführung nur oder zusätzlich zur visuellen Ausgabe, akustisch über einen oder mehrere umgebungsseitige und/oder Lautsprecher des Fahrzeugs ausgegeben und/oder, in einer Ausführung mittels Radiowellen, (hierzu) an das Fahrzeug kommuniziert.In one embodiment, the indication, in one embodiment only or in addition to the visual output, is acoustically reversed via one or more Exercise-side and / or loudspeakers of the vehicle and / or, in one embodiment by means of radio waves, communicated (for this) to the vehicle.

Hierdurch kann in einer Ausführung der Fahrer beim Steuern des Fahrzeugs seine Umgebung besser visuell wahrnehmen.As a result, in one embodiment, the driver can better visually perceive his surroundings when controlling the vehicle.

In einer Ausführung weist das System wenigstens eine Wärmebildkamera auf, insbesondere, um die Identifikation, Ist-Position und/oder den Zustand des Fahrzeugs zu erfassen, von dem der Hinweis abhängt.In one embodiment, the system has at least one thermal imaging camera, in particular to record the identification, actual position and/or the status of the vehicle on which the notification depends.

Hierdurch können in einer Ausführung vorteilhaft zusätzliche Informationen genutzt werden, insbesondere kann in einer Ausführung das elektrische Aufladen, das Betanken und/oder das Be- und/oder Entladen von Transportgut in Abhängigkeit von diesem Zustand durchgeführt, in einer Ausführung modifiziert und/oder gesteuert werden.As a result, additional information can advantageously be used in one embodiment, in particular in one embodiment the electrical charging, refueling and/or loading and/or unloading of goods to be transported can be carried out depending on this state, modified and/or controlled in one embodiment .

In einer Ausführung erfolgt wenigstens eine hier genannte Kommunikation kabelgebunden, wodurch in einer Ausführung Störungen der Kommunikation reduziert werden können.In one embodiment, at least one of the communications mentioned here takes place via a cable, as a result of which disruptions in the communication can be reduced in one embodiment.

Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:

  • 1: ein System bei einem Schritt eines Verfahrens zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung;
  • 2: das System bei einem weiteren Schritt des Verfahren; und
  • 3: das System bei einem weiteren Schritt des Verfahren.
Further advantages and features emerge from the dependent claims and the exemplary embodiments. This shows, partially schematized:
  • 1 : a system at a step of a method for assisting a driver of a vehicle in parking the vehicle at a parking space according to an embodiment of the present invention;
  • 2 : the system at a further step of the method; and
  • 3 : the system at a further step of the method.

1-3 zeigen ein System bzw. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs 10 beim Abstellen des Fahrzeugs 10 auf einem Halteplatz 20 nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung, wobei zur kompakteren Darstellung in den Figuren jeweils mehrere gegebenenfalls alternative Merkmale bzw. Ausführungen gezeigt sind und zur besseren Übersichtlichkeit einige Merkmale nicht in allen Figuren gezeigt bzw. in einer oder mehreren Figuren ausgeblendet sind. 1-3 show a system or method for assisting a driver of a vehicle 10 when parking the vehicle 10 at a stopping place 20 according to an embodiment of the present invention, with several optionally alternative features or embodiments being shown in each of the figures for a more compact representation and for better clarity some features are not shown in all figures or hidden in one or more figures.

1 zeigt einen ortsfesten Sensor 31 zum bzw. beim Erfassen eines Nummernschilds 11, einen von einem Laderoboter 21 geführten Sensor 32 zum bzw. beim Erfassen des Nummernschilds 11 und eine 2D- oder 3D-Kamera 33 zum bzw. beim Erfassen einer Kontur des Fahrzeugs 10, die vorzugsweise zugleich zum Erfassen einer Ist-Position des Fahrzeugs 10 verwendet werden kann. 1 shows a stationary sensor 31 for or when detecting a license plate 11, a sensor 32 guided by a loading robot 21 for or when detecting the license plate 11 and a 2D or 3D camera 33 for or when detecting a contour of the vehicle 10, which can preferably also be used to detect an actual position of vehicle 10 .

Wie vorstehend ausgeführt, können ein oder zwei der Sensoren 31-33 entfallen.As stated above, one or two of the sensors 31-33 can be omitted.

Mithilfe des entsprechenden Sensors bzw. der entsprechenden Sensoren erfasst eine Datenverarbeitungseinrichtung 22, die in eine Ladesäule 23 integriert sein kann, eine Identifikation des Fahrzeugs 10.With the help of the corresponding sensor or sensors, a data processing device 22, which can be integrated into a charging station 23, detects an identification of the vehicle 10.

Währenddessen blockiert der ausgestreckte Laderoboter 21 den freien Halteplatz 20.Meanwhile, the outstretched loading robot 21 blocks the free stopping place 20.

Dann gibt das System visuell einen fahrzeugspezifischen Hinweis zu einer Soll-Halteposition des Fahrzeugs aus, was in 2 angedeutet ist.The system then visually outputs a vehicle-specific indication of a target stopping position for the vehicle, which 2 is indicated.

2 illustriert die Projektion des Hinweises auf eine Windschutzscheibe (2: 41) oder Fronthaube (2: 42) des Fahrzeugs oder auf einen Boden (2: 43) oder an eine Decke (2: 44). 2 illustrates the projection of the cue onto a windshield ( 2 : 41) or bonnet ( 2 : 42) of the vehicle or on a floor ( 2 : 43) or on a ceiling ( 2 : 44).

Wie vorstehend ausgeführt, können eine oder mehrere der Projektionen 41-44 entfallen und/oder eine Projektion des Hinweises auf eine Stirnwand 24 oder Seitenwand 25 erfolgen. Zusätzlich oder alternativ kann der Hinweis auf einem wandseitigen Bildschirm 45 oder einem an der Ladesäule 23 angeordneten Bildschirm 46 angezeigt werden.As stated above, one or more of the projections 41-44 can be omitted and/or the reference can be projected onto an end wall 24 or side wall 25. In addition or as an alternative, the information can be displayed on a screen 45 on the wall or on a screen 46 arranged on the charging station 23 .

Während der Fahrer entsprechend des Hinweises das Fahrzeug 10 in die fahrzeugspezifische Soll-Halteposition steuert, ist bzw. wird der Laderoboter 21 zurückgezogen, um den (Zugang zu dem) Halteplatz 20 freizumachen.While the driver steers vehicle 10 into the vehicle-specific target stopping position in accordance with the instruction, loading robot 21 is or will be pulled back in order to clear (access to) stopping place 20 .

Außerdem wird, beispielsweise durch die Kamera 33, fortlaufend eine aktuelle Ist-Position des Fahrzeugs 10 erfasst und der Hinweis gegebenenfalls aktualisiert.In addition, a current actual position of vehicle 10 is continuously recorded, for example by camera 33, and the information is updated if necessary.

3 illustriert ein elektrisches Aufladen durch den Laderoboter 21 sowie eine Kommunikation der Datenverarbeitungseinrichtung 22 mit einer Einrichtung 12 , beispielsweise einem Mobilfunkgerät im Fahrzeug oder einer fahrzeugfesten Einrichtung, sowie einer Datenbank 51 und einer externen Einrichtung 52, beispielsweise einer Parkhausverwaltung oder dergleichen. 3 1 illustrates an electrical charging by the charging robot 21 and a communication of the data processing device 22 with a device 12, for example a mobile radio device in the vehicle or a vehicle-fixed device, as well as a database 51 and an external device 52, for example a parking garage administration or the like.

Obwohl in der vorhergehenden Beschreibung exemplarische Ausführungen erläutert wurden, sei darauf hingewiesen, dass eine Vielzahl von Abwandlungen möglich ist.Although exemplary embodiments have been explained in the preceding description, it should be pointed out that a large number of modifications are possible.

So können gezeigte Sensoren 31-33 und/oder Projektoren auch an der Ladesäule oder an Ständern oder dergleichen (nicht dargestellt) angeordnet sein.Sensors 31-33 shown and/or projectors can also be attached to the charging station or to stands Dern or the like (not shown) can be arranged.

Zusätzlich oder alternativ zu dem vorstehend erläuterten Dirigieren des Fahrers bzw. Fahrzeugs in die fahrzeugspezifische Soll-Halteposition auf dem Halteplatz 20 kann in analoger Weise auch einer von mehreren vorgegebenen Parkplätzen, von denen der Halteplatz 20 einer sein kann, fahrzeugspezifisch bzw. auf Basis der erfassten Identifikation des Fahrzeugs 10, ausgewählt und der Fahrers bzw. das Fahrzeug durch entsprechende Hinweise und/oder temporäres Blockieren der anderen Parkplätze durch den Laderoboter 21 bzw. analoge Laderoboter an anderen Parkplätzen zu dem ausgewählten Halte- bzw. Parkplatz dirigiert werden.In addition or as an alternative to the above-described directing of the driver or vehicle to the vehicle-specific target stopping position in stopping place 20, one of several predetermined parking spaces, of which stopping place 20 can be one, can be set up in an analogous manner, vehicle-specifically or on the basis of the detected Identification of the vehicle 10 is selected and the driver or the vehicle are directed by the charging robot 21 or analog charging robot at other parking spaces to the selected holding or parking space by appropriate instructions and/or temporary blocking of the other parking spaces.

Außerdem sei darauf hingewiesen, dass es sich bei den exemplarischen Ausführungen lediglich um Beispiele handelt, die den Schutzbereich, die Anwendungen und den Aufbau in keiner Weise einschränken sollen. Vielmehr wird dem Fachmann durch die vorausgehende Beschreibung ein Leitfaden für die Umsetzung von mindestens einer exemplarischen Ausführung gegeben, wobei diverse Änderungen, insbesondere in Hinblick auf die Funktion und Anordnung der beschriebenen Bestandteile, vorgenommen werden können, ohne den Schutzbereich zu verlassen, wie er sich aus den Ansprüchen und diesen äquivalenten Merkmalskombinationen ergibt.In addition, it should be noted that the exemplary implementations are only examples and are not intended to limit the scope, applications, or construction in any way. Rather, the person skilled in the art is given a guideline for the implementation of at least one exemplary embodiment by the preceding description, with various changes, in particular with regard to the function and arrangement of the described components, being able to be made without leaving the scope of protection, as it emerges from the claims and these equivalent combinations of features.

Claims (10)

Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz (20), wobei durch eine fahrzeugexterne Assistenzeinrichtung auf Basis einer erfassten Identifikation des Fahrzeugs ein fahrzeugspezifischer Hinweis zu einer Soll-Halteposition des Fahrzeugs, insbesondere visuell und/oder akustisch, ausgegeben wird.Method for supporting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle at a stopping place (20), with a vehicle-external assistance device based on a detected identification of the vehicle providing vehicle-specific information about a target stopping position of the vehicle, in particular visually and/or acoustically , is issued. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Soll-Halteposition aus mehreren vorgegebenen Halteplätzen ausgewählt ist und/oder für einen ersten Fahrzeugtyp eine erste Soll-Halteposition auf einem Halteplatz und für wenigstens einen zweiten Fahrzeugtyp eine hiervon verschiedene zweite Soll-Halteposition auf diesem Halteplatz ist.procedure after claim 1 , characterized in that the target stopping position is selected from a plurality of predetermined stopping places and/or is a first target stopping position at a stopping point for a first vehicle type and a second target stopping position at this stopping point that differs therefrom for at least one second vehicle type. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hinweis eine Anzeige auf einer Umgebungsfläche, insbesondere einem Boden, einer Decke und/oder einer Stirn- oder Seitenwand, und/oder auf einer Fläche des Fahrzeugs, insbesondere dessen Windschutzscheibe und/oder Fronthaube, insbesondere eine Projektion auf die Umgebungs- bzw. Fahrzeugfläche, und/oder eine Anzeige auf einem Bildschirm (45, 46) und/oder eine virtuelle Darstellung der Soll-Halteposition aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the information is a display on a surrounding area, in particular a floor, a ceiling and/or a front wall or side wall, and/or on a surface of the vehicle, in particular its windshield and/or bonnet , in particular a projection onto the surrounding or vehicle surface, and/or a display on a screen (45, 46) and/or a virtual representation of the target stopping position. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Identifikation des Fahrzeugs eine Identifikation eines Fahrzeugtyps und/oder des individuellen Einzelfahrzeugs aufweist und/oder durch die Assistenzeinrichtung und/oder auf Basis eines Nummernschilds (11), eines Senders, eines optischen Kennzeichners und/oder einer Kontur des Fahrzeugs und/oder mithilfe einer Datenbank (51), die verschiedene Fahrzeugtypen und/oder individuelle Einzelfahrzeuge enthält, einer Bildverarbeitung und/oder einer Radio-, Nahfeld-, Netzwerk- und/oder Telekommunikation erfasst und/oder von der Assistenzeinrichtung an eine Serviceeinrichtung (52) kommuniziert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the identification of the vehicle includes an identification of a vehicle type and/or the individual vehicle and/or by the assistance device and/or on the basis of a number plate (11), a transmitter, an optical identifier and /or a contour of the vehicle and/or using a database (51) containing different vehicle types and/or individual single vehicles, image processing and/or radio, near-field, network and/or telecommunications and/or captured by the Assistance device is communicated to a service device (52). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hinweis von einer erfassten Ist-Position des Fahrzeugs, insbesondere einer Abweichung der Ist-Position von der Soll-Halteposition, und/oder einem erfassten Zustand und/oder Fahrer des Fahrzeugs und/oder einem erfassten Zustand des Halteplatzes abhängt und/oder der Hinweis, die Soll-Halteposition und/oder die Ist-Position ein- oder mehrfach während des Abstellens aktualisiert wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the reference to a detected actual position of the vehicle, in particular a deviation of the actual position from the target stopping position, and / or a detected condition and / or driver of the vehicle and / or depends on a detected state of the stopping place and/or the information, the target stopping position and/or the actual position is updated once or several times during parking. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Soll-Halteposition eine elektrische Aufladung eines Energiespeichers des Fahrzeugs, eine Betankung des Fahrzeugs mit Kraftstoff und/oder eine Be- und/oder Entladung von Transportgut des Fahrzeugs vorgesehen ist, insbesondere mithilfe eines Roboters (21) und/oder auf Basis der erfassten Identifikation des Fahrzeugs fahrzeugspezifisch durchgeführt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that an electrical charging of an energy store of the vehicle, a refueling of the vehicle with fuel and / or a loading and / or unloading of transport goods of the vehicle is provided at the target stopping position, in particular using a Robot (21) and / or is carried out vehicle-specifically on the basis of the detected identification of the vehicle. Verfahren zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz (20), an dem ein Roboter (21) zum Aufladen, Betanken und/oder Be- und/oder Entladen von Transportgut des Fahrzeugs angeordnet ist, insbesondere nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter auf Basis einer Freigabeinformation von einer Verwaltungseinrichtung einen leeren Halteplatz temporär blockiert.Method for supporting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle at a stopping place (20) at which a robot (21) for charging, refueling and/or loading and/or unloading goods to be transported from the vehicle is arranged, in particular according to one of the preceding claims, characterized in that the robot temporarily blocks an empty stopping place on the basis of release information from an administrative device. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter wenigstens einen Sensor (32) zum Erfassen einer Identifikation des Fahrzeugs führt.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the robot carries at least one sensor (32) for detecting an identification of the vehicle. System zum Unterstützen eines Fahrers eines Fahrzeugs (10) beim Abstellen des Fahrzeugs auf einem Halteplatz (20), das zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche eingerichtet ist.System for supporting a driver of a vehicle (10) when parking the vehicle on a parking space (20) for carrying out a Method according to one of the preceding claims. Computerprogrammprodukt mit einem Programmcode, der auf einem von einem Computer lesbaren Medium gespeichert ist, zur Durchführung eines Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche.Computer program product with a program code, which is stored on a computer-readable medium, for carrying out a method according to one of the preceding claims.
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