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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug und ein Verfahren zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug.
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Stand der Technik
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Übliche Parksperren können bei einer elektrischen Antriebsvorrichtung, etwa bei einer elektrischen Achse, eingesetzt werden und vorteilhaft eine Sperrwirkung für eine Fahr- oder Rollbewegung des Fahrzeugs erzeugen und dieses vorteilhaft daran hindern unabsichtlich wegzurollen, oder zumindest die Wahrscheinlichkeit dafür zu verringern.
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Ein Parksperrenrad kann mit einer Antriebswelle fest verbunden sein und läuft auf dieser mit sobald sich die elektrische Maschine einer E-Achse dreht. Bei Auslösung der Parksperre geht vom Aktuator eine Drehbewegung aus, die über einen Schaltmechanismus die Sperrklinke in das Parksperrenrad drückt. Durch das Einrücken der Klinke in das Parksperrenrad kann über den Formschluss die Antriebswelle ruckartig gestoppt werden. Dies bedeutet, dass der E-Motor der E-Achse in Millisekunden zum Stoppen kommen kann. Dabei kann ein sehr großes Drehmoment auftreten. Es ist dabei wünschenswert, das ruckartige Stoppen und das damit verbundene große Drehmoment abzumildern, und zu dämpfen, insbesondere bei zu hohen Geschwindigkeiten des Fahrzeugs.
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Beim Auslösen der Parksperre kann dabei die komplette E-Achse in Sekundenbruchteilen stoppen und ein enormes Drehmoment wirkt dann schlagartig auf die Antriebswelle, Getriebewelle und deren Lager, das Parksperrenrad, die Klinke sowie das Gehäuse. Daher können diese Bauteile sowie die Kugellager und das Gehäuse sehr massiv ausgeführt werden.
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In bekannten Parksperrensystemen kann die mechanische oder hydraulische Struktur derart gestaltet sein, dass unter bestimmten Betriebsbedingungen wieder ein Grundzustand angenommen werden kann, in welchem ein Parkzustand mit einer Sperrwirkung aktiv sein kann (default-to-park). Dabei kann üblicherweise ein Fahrzeug einen Parkzustand annehmen, auch wenn ein Betriebsfehler auftritt.
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Die
WO 2015/128083 A1 beschreibt ein Verfahren zur Betätigung einer Bremseinrichtung eines ein Automatikgetriebe aufweisenden Antriebsstranges eines Fahrzeugs, mit einer getriebeseitigen Parksperre, mit einer Betriebsbremse, und mit einer unabhängig von der Betriebsbremse betätigbaren Feststellbremse.
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Offenbarung der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung schafft eine Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 1 und ein Verfahren zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug nach Anspruch 10.
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Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Vorteile der Erfindung
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Die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Idee besteht darin, eine Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug sowie ein Verfahren zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug anzugeben, wobei ein Einlegen des Sperrmoments auf die Komponenten der Parksperreneinrichtung in Abhängigkeit einer Geschwindigkeit oder Beschleunigung des Fahrzeugs erfolgen kann, vorteilhaft erst unterhalb eines bestimmten Grenzwerts, wobei auch eine redundante Stromquelle ein Einlegen der Sperrklinke bei einem Betriebsfehler gewährleisten kann.
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Erfindungsgemäß umfasst die Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug, bei welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Einlegen einer Sperrwirkung ermittelbar ist, eine Sperrklinke; ein Parksperrenrad mit zumindest einer Vertiefung, in welche die Sperrklinke einrastbar ist und dabei die Sperrwirkung erzeugbar ist; eine Aktuatoreinrichtung, mit welcher die Sperrklinke aktuierbar ist und in die Vertiefung hinein und/oder aus dieser heraus bewegbar ist; eine Steuereinrichtung, mit welcher ein Aktuieren der Sperrklinke in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung steuerbar ist, wobei die Geschwindigkeit aus einer Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelbar ist und die Sperrklinke erst einrastbar ist, wenn die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wobei ein Wert der Beschleunigung durch die Steuereinrichtung von einer Beschleunigungssensoreinrichtung empfangbar ist; und eine Hilfsstromquelle mit welcher die Steuereinrichtung und die Aktuatoreinrichtung betreibbar ist.
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Es kann die erwähnte erfindungsgemäße Steuerung der Parksperreneinrichtung vorteilhaft während und/oder nach einem Betriebsfehler in der Stromversorgung des Bordnetzes (12V-Netz) des Fahrzeugs, der Steuereinrichtung oder anderer Fahrzeugkomponenten erfolgen. Es kann dabei vorteilhaft ein Einlegen der Sperrwirkung unabhängig davon erfolgen, ob vor dem Eintreten des Betriebsfehlers die Sperrwirkung bereits aktiv war oder nicht und dann als neuer Ausgangszustand gesetzt werden.
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Die Parksperreneinrichtung kann in einer elektrischen Antriebsachse eingesetzt werden um ein Elektroauto daran zu hindern unabsichtlich wegzurollen, oder zumindest die Gefahr dazu zu verringern.
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Bei der bestimmten Richtung kann es sich um eine bestimmte Richtung der Geschwindigkeit des Fahrzeugs handeln.
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Ein Parkzustand mit einer Sperrwirkung kann durch eine Feder aktiviert werden, welche die Parksperreneinrichtung umfassen kann, wenn diese Feder die Sperrklinke spannen kann. Dabei kann die Feder vorgespannt sein und die Sperrklinke in die Vertiefung einrasten, wenn keine ausreichende Gegenkraft gegen das Einrasten auf die Sperrklinke mehr wirkt. Eine derartige Gegenkraft kann von einem hydraulischen Kolben ausgelöst werden, welchen die Parksperreneinrichtung umfassen kann und welcher die Bewegung der Sperrklinke steuern kann, und mit der Sperrklinke über ein Gestänge mechanisch verbunden sein kann, welches die Parksperreneinrichtung umfassen kann. Eine Spule kann den Kolben in einer Position halten, in welcher die Sperrklinke nicht eingerastet ist. Während eines Fahrmodus kann die Spule ständig bestromt sein um eine Position des Kolbens zu bedingen, welche die Sperrklinke vor dem Einrasten (gegen die Wirkung der vorgespannten Feder) bewahrt. Durch einen hydraulischen Druck auf den Kolben aus einem hydraulischen System, welches die Parksperreneinrichtung umfassen kann, kann dieser zusätzlich gegen die Spannwirkung der Feder in einer Position gehalten werden, unter welcher die Sperrklinke nicht einrastet. Auf diese Weise können zumindest zwei Prinzipien erhalten werden, welche auf redundante Weise dem Einlegen der Sperrwirkung entgegenwirken können. So ein System mit den jeweiligen Komponenten kann von der Parksperreneinrichtung umfasst sein.
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Im Falle eines Betriebsfehlers kann im üblichen Fall einerseits eine zumindest teilweise Verringerung des hydraulischen Drucks auftreten.
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Andererseits kann ein Betriebsfehler in der Stromversorgung des Bordnetzes (12V-Netz), der Steuereinrichtung oder anderer Fahrzeugkomponenten auftreten. Dabei kann dann die Spule den Kolben loslassen. Wenn das Fahrzeug stoppt und die Drehung des Getriebes/Schaltung stoppt dann kann sich eine mechanisch gesteuerte Ölpumpe ausschalten und der hydraulische Druck verringert sich. Der Kolben kann dann in die Position der Parkwirkung (Sperrwirkung) als sogenanntes default-to-park geschoben werden.
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Im Falle einer vorhandenen elektrischen Antriebswelle, wobei ein hydraulischer Druck nicht ständig vorhanden ist, kann ein elektromechanisches System vorhanden sein um eine Sperrwirkung als Grundzustand zu erreichen (default-to-park), wenn ein Betriebsfehler in der Stromversorgung auftritt.
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Die Spule kann bestromt werden und ein Druck kann zu dem Kolben geleitet werden, welcher die Sperrposition der Sperrklinke zu einer nicht-sperrenden Position hin verschieben kann. Des Weiteren kann die Spule bestromt bleiben und den Kolben mechanisch halten.
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Diese Spule kann dann bestromt bleiben und das Getriebe/Schaltung außerhalb einer Parkstellung halten.
Diese Aktion ist notwendig, da der Flüssigkeitsdruck in einem hydraulischen System fällt wenn die Pumpe bei einer ausgeschalteten Maschine nicht arbeitet.
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Das Einlegen der Sperrwirkung kann unter einem erkannten und vorliegenden Betriebsfehler und im Rahmen der Geschwindigkeit/Betriebsparameter nach einer Vorgabe, etwa von Werten für die Betriebsparameter und/oder Geschwindigkeit, erfolgen.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung ist das Parksperrenrad mit einer Antriebswelle eines Motors des Fahrzeugs verbunden.
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Durch eine Verbindung des Parksperrenrads mit einer Antriebswelle kann der Motor in einen Parkzustand gebracht werden und das Drehmoment auf den Antrieb unterbunden werden.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung umfasst der Motor eine elektrische Maschine mit einem Rotor und die Antriebswelle ist mit dem Rotor verbunden.
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Durch die Verbindung mit dem Rotor kann die Sperrwirkung direkt auf die Bewegung und das Drehmoment des Rotors übertragen werden und die Bewegung des Rotors gestoppt werden. Die Sperrklinke kann mit dem Rotor verbunden sein oder auf diesem angeordnet sein.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung entspricht die bestimmte Richtung einer Fahrtrichtung des Fahrzeugs.
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Bei der Fahrtrichtung kann es sich um eine Vorwärts- oder Rückwärtsbewegung handeln.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung umfasst diese die Beschleunigungssensoreinrichtung, mit welcher eine Beschleunigung des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung ermittelbar ist.
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Die Beschleunigungssensoreinrichtung kann vorteilhaft die Beschleunigung des Fahrzeugs ermitteln, vorteilhaft relativ zum Untergrund und unabhängig von einer Drehbewegung der Antriebsräder.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung wird die Beschleunigungssensoreinrichtung von einem Fahrassistenzsystem des Fahrzeugs genutzt und/oder ist von diesem umfasst.
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Bei dem Fahrassistenzsystem kann es sich beispielsweise um ein Fahrstabilitätssystem handeln (ESP), und bei der Beschleunigungssensoreinrichtung kann es sich dann um die Sensoren dieses Fahrstabilitätssystems handeln, welche von der Parksperreneinrichtung mitgenutzt werden können.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, einen Betriebsfehler einer Fahrzeugsteuerung und/oder einer Stromversorgung des Fahrzeugs zu ermitteln und die Aktuatoreinrichtung auch bei vorliegendem Betriebsfehler zu steuern.
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Um den Parkzustand als einen Grundzustand mit einer vorliegenden Sperrwirkung zu erzielen kann die Sperrklinke auch bei einem Betriebsfehler einlegbar sein, vorteilhaft unterhalb einer vorbestimmten Geschwindigkeit des Fahrzeugs oder innerhalb eines vorbestimmten Betriebsmodus des Fahrbetriebs, etwa gemessen an den Motordrehzahlen, der Motorleistung, der Geschwindigkeit oder ähnlichen Betriebsparametern.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung umfasst die Hilfsstromquelle einen Kondensator und/oder eine Batterie.
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Die Hilfsstromquelle kann eine zur eigentlichen Hauptstromquelle redundante Stromversorgung darstellen, um das Einlegen der Sperrklinke auch bei einem Betriebsfehler der Stromversorgung zu ermöglichen.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Parksperreneinrichtung ist die Beschleunigungssensoreinrichtung dazu eingerichtet, die Beschleunigung des Fahrzeugs unabhängig von einer Umdrehungszahl eines Rades des Fahrzeugs zu ermitteln.
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Es kann vorteilhaft so auch ein Blockieren der Räder, oder zumindest eines Rades, berücksichtigt werden, und die Geschwindigkeit des Fahrzeugs dann vorteilhaft auch mit blockiertem Rad/Rädern ermittelt, beispielsweise geschätzt, werden. Das Einlegen der Parksperre kann vorteilhaft erst dann erfolgen, wenn die ermittelte Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb eines vorbestimmten Grenzwertes liegt.
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Erfindungsgemäß erfolgt bei dem Verfahren zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug ein Bereitstellen einer erfindungsgemäßen Parksperreneinrichtung; ein Ermitteln einer Beschleunigung des Fahrzeugs von einer Beschleunigungssensoreinrichtung; ein Empfangen der Beschleunigung durch die Steuereinrichtung; ein Berechnen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs aus der Beschleunigung; ein Erkennen einer Notwendigkeit für das Einlegen einer Sperrwirkung sowie Abgleichen der ermittelten Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung mit einem vorbestimmten Grenzwert und Einlegen der Sperrwirkung durch ein Aktuieren der Sperrklinke, wenn die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung geringer ist als der vorbestimmte Grenzwert; ein Steuern der Aktuatoreinrichtung und der Sperrklinke durch die Steuereinrichtung; und ein Betreiben der Steuereinrichtung und der Aktuatoreinrichtung durch die Hilfsstromquelle bei einem Betriebsfehler einer Fahrzeugsteuerung und/oder einer Stromversorgung des Fahrzeugs oder durch eine Stromquelle außerhalb des Betriebsfehlers.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform des Verfahrens wird die Geschwindigkeit von der Steuereinrichtung oder von der Beschleunigungssensoreinrichtung aus der ermittelten Beschleunigung berechnet.
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Nach dem Verfahren kann dabei auch eine Überwachungs- und Aktuierungsroutine erfolgen. Dabei kann eine Abfrage vor- bzw. nach den jeweiligen Schritten erfolgen. Nach einem Systemstart/Betriebsstart des Fahrzeugs oder der Parksperreneinrichtung, kann diese abfragen, ob das Bordnetz in Ordnung ist und funktioniert.
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Falls das Bordnetz funktioniert (also nach Vorgabe bestromt ist), kann eine Abfrage zur Aktivierung der Sperrklinke erfolgen, danach die Sperrklinke aktiviert werden oder erneut das Bordnetz auf Funktionsfähigkeit überwacht werden. Zusätzlich kann bei funktionierendem Bordnetz auch die zuletzt ermittelte Fahrzeuggeschwindigkeit aufgerufen werden und als eine Referenz gesetzt werden.
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Falls das Bordnetz einen Betriebsfehler (Stromversorgung) zeigt, dann kann die ermittelte Referenzgeschwindigkeit in Verbindung mit einer ermittelten Beschleunigung dazu genutzt werden, ein Geschwindigkeitsprofil (aktuelles) des Fahrzeugs zu ermitteln, etwa durch Integration. Dabei kann danach abgefragt werden, ob sich die Geschwindigkeit des Fahrzeugs unterhalb eines Grenzwerts befindet und falls dies zutrifft die Sperrklinke aktiviert werden oder, falls oberhalb des Grenzwerts, eine weiteren Messung der Beschleunigung mit nachträglicher Ermittlung der Geschwindigkeit erfolgen.
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Die Parksperreneinrichtung kann sich auch durch die in Verbindung mit dem Verfahren genannten Merkmale und dessen Vorteile auszeichnen und umgekehrt.
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Weitere Merkmale und Vorteile von Ausführungsformen der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen.
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Figurenliste
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnung angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert.
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Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 2 eine Blockdarstellung von Verfahrensschritten des Verfahrens zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 3 eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
- 4a ein beispielhafter zeitlicher Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit im Vergleich mit einer Radgeschwindigkeit; und
- 4b ein beispielhafter zeitlicher Verlauf einer Beschleunigung des Fahrzeugs.
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In den Figuren bezeichnen gleiche Bezugszeichen gleiche bzw. funktionsgleiche Elemente.
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1 zeigt eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Eine Parksperreneinrichtung 10 kann eine Sperrklinke SP umfassen; ein Parksperrenrad 1 mit zumindest einer Vertiefung VT umfassen, in welche die Sperrklinke SP einrastbar ist und dabei die Sperrwirkung erzeugbar ist; eine Aktuatoreinrichtung AE umfassen, etwa einen Kolben A mit einer Spule (etwa auch ein hydraulisches System), mit welcher die Sperrklinke SP aktuierbar ist und in die Vertiefung VT hinein und/oder aus dieser heraus bewegbar ist; eine Steuereinrichtung SE umfassen, mit welcher ein Aktuieren der Sperrklinke SP in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung steuerbar ist, wobei die Geschwindigkeit aus einer Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelbar ist und die Sperrklinke SP erst einrastbar ist, wenn die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert, und wobei ein Wert der Beschleunigung durch die Steuereinrichtung SE von einer Beschleunigungssensoreinrichtung empfangbar ist; und eine Hilfsstromquelle 3 umfassen, mit welcher die Steuereinrichtung SE und die Aktuatoreinrichtung AE betreibbar sind.
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2 zeigt eine Blockdarstellung von Verfahrensschritten des Verfahrens zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Bei dem Verfahren zum Betreiben einer Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug erfolgt ein Bereitstellen S1 einer erfindungsgemäßen Parksperreneinrichtung; ein Ermitteln S2 einer Beschleunigung des Fahrzeugs von einer Beschleunigungssensoreinrichtung; ein Empfangen S3 der Beschleunigung durch die Steuereinrichtung; ein Berechnen S4 einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs aus der Beschleunigung; ein Erkennen S5a einer Notwendigkeit für das Einlegen einer Sperrwirkung sowie Abgleichen S5b der ermittelten Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung mit einem vorbestimmten Grenzwert und Einlegen S5c der Sperrwirkung durch ein Aktuieren der Sperrklinke, wenn die Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung geringer ist als der vorbestimmte Grenzwert; ein Steuern S6 der Aktuatoreinrichtung und der Sperrklinke durch die Steuereinrichtung; und ein Betreiben S7 der Steuereinrichtung und der Aktuatoreinrichtung durch die Hilfsstromquelle bei einem Betriebsfehler einer Fahrzeugsteuerung und/oder einer Stromversorgung des Fahrzeugs oder durch eine Stromquelle außerhalb des Betriebsfehlers. Die Schritte S6 und S7 können parallel zu den übrigen Schritten oder alle oder manche Schritte nacheinander erfolgen.
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3 zeigt eine schematische Darstellung einer Parksperreneinrichtung gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
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Die Parksperreneinrichtung für ein Fahrzeug F, welches eine elektrische Maschine EM umfassen kann, bei welcher eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs beim Einlegen einer Sperrwirkung ermittelbar ist, umfasst eine Sperrklinke SP; ein Parksperrenrad 1 mit zumindest einer Vertiefung VT, in welche die Sperrklinke SP einrastbar ist und dabei die Sperrwirkung erzeugbar ist; eine Aktuatoreinrichtung AE, mit welcher die Sperrklinke SP aktuierbar ist und in die Vertiefung VT hinein und/oder aus dieser heraus bewegbar ist; eine Steuereinrichtung SE, mit welcher ein Aktuieren der Sperrklinke SP in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Fahrzeugs in eine bestimmte Richtung steuerbar ist, wobei die Geschwindigkeit aus einer Beschleunigung des Fahrzeugs ermittelbar ist und die Sperrklinke SP erst einrastbar ist, wenn die Geschwindigkeit und/oder die Beschleunigung geringer ist als ein vorbestimmter Grenzwert ist, und wobei ein Wert der Beschleunigung durch die Steuereinrichtung SE von einer Beschleunigungssensoreinrichtung 2 , vorteilhaft messbar, und empfangbar ist; eine Hilfsstromquelle 3 mit welcher die Steuereinrichtung SE und die Aktuatoreinrichtung AE betreibbar ist.
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Nach der 3 kann die Steuereinrichtung SE mit der Aktuatoreinrichtung AE und der Beschleunigungssensoreinrichtung 2 in einem gemeinsamen Gehäuse als Teilkomponente angeordnet sei, wobei aber auch andere Ausführungen und Anordnungen möglich sind. Die Steuereinrichtung SE mit der Aktuatoreinrichtung AE können dann die Sperrklinke SP betreiben oder steuern und insbesondere die Aktuatoreinrichtung AE kann mechanisch mit der Sperrklinke SP verbunden sein, was nach der 3 zur besseren Übersichtlichkeit nicht gezeigt ist.
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Das Parksperrenrad 1 kann an einer Antriebswelle angeordnet sein, welche mit der elektrischen Maschine EM verbunden sein kann. Des Weiteren kann die Antriebswelle AW mit einem Differential D im Fahrzeug verbunden sein.
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Zur eigentlichen Stromversorgung kann die Steuereinrichtung SE und die Aktuatoreinrichtung AE mit einem Bordnetz BN des Fahrzeugs, etwa auf 12 Volt-Basis, verbunden sein. In Falle eines Betriebsfehlers der Stromversorgung BN kann dann die Hilfsstromquelle 3 die Stromversorgung der Steuereinrichtung SE und die Aktuatoreinrichtung AE und vorteilhaft auch des Beschleunigungssensoreinrichtung 2 übernehmen.
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4a ein beispielhafter zeitlicher Verlauf der Fahrzeuggeschwindigkeit im Vergleich mit einer Radgeschwindigkeit.
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Dargestellt ist eine Geschwindigkeit v über die Zeit t, wobei beispielhaft am Zeitpunkt a ein Betriebsfehler der Stromversorgung im Fahrzeug oder des Bremssystems oder Bordnetzes auftreten kann und zum Zeitpunkt b ein Bremsen durch den Fahrer ausgelöst werden kann, welches nach dem Auftreten des Betriebsfehlers der Stromversorgung erfolgen kann da der Fahrer bei Auftreten eines Betriebsfehlers ein Bremsen einleiten kann. Die Kurve WS stellt dabei die Rad(dreh)geschwindigkeit dar, welche nach dem Betätigen der Bremse am Zeitpunkt b zum Stillstand und zum Blockieren kommen kann. Die tatsächliche Geschwindigkeit G des Fahrzeugs verlangsamt sich ab dem Zeitpunkt b dann rapide. Das Einsetzen der Sperrwirkung (Aktuieren der Sperrklinke) kann dann zu einem späteren Zeitpunkt erfolgen, wenn die Geschwindigkeit G des Fahrzeugs einen vorbestimmten Grenzwert GW unterschreitet. Die tatsächliche Geschwindigkeit G kann einer abgeschätzten Geschwindigkeit SG entsprechen, wenn die Schätzung ausreichend gut ist. Der Grenzwert GW kann beispielsweise 3 - 5 km/h entsprechen. Bei dem Einlegen der Sperrklinke bei geringer Geschwindigkeit kann unter anderem ein Beschädigen dieser vermieden oder verringert werden.
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4b ein beispielhafter zeitlicher Verlauf einer Beschleunigung des Fahrzeugs.
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Die Beschleunigung ist in einer bestimmten Richtung, etwa der x-Richtung, gemessen. Die Darstellung der 4b entspricht dem zeitlichen Verlauf der 4a mit den dortigen Ereignissen a und b und zeigt die zugehörige (beispielhaft gemessene) Beschleunigung ax, wobei nach dem Einsetzen des Betriebsfehlers eine stufenhafte Absenkung der Beschleunigung (also Verzögerung) eintreten kann, und nach dem Bremseingriff des Fahrers an t=b ein weiteres Absinken der Beschleunigung (diese wird jeweils weiter negativ, es kann also eine Verzögerung sein) erfolgen kann. Zwischen und nach, etwa auch vor, den Ereignissen a und b kann der Wert der Beschleunigung beispielsweise konstant sein, oder auch variieren.
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Obwohl die vorliegende Erfindung anhand des bevorzugten Ausführungsbeispiels vorstehend vollständig beschrieben wurde, ist sie darauf nicht beschränkt, sondern auf vielfältige Art und Weise modifizierbar.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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