DE102020209866B3 - Method and system for operating a robot - Google Patents
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Abstract
Zum Betreiben eines Roboters (10), der mehrere Antriebe (11) aufweist, werden diese auf Basis von Sollkräften und/oder -momenten τcgeregelt, welche wenigstens einen der folgenden Anteile aufweisen: einen Potentialanteil τVx, der von einer Regeldifferenz zwischen einer Soll-Pose xcund einer Ist-Pose x einer roboterfesten Referenz abhängt; einen DämpfungsanteilτRx,der von einer Geschwindigkeit ẋ der roboterfesten Referenz abhängt; einen Potentialanteil τVq, der von einer Regeldifferenz zwischen Soll-Gelenkstellungen qcund Ist-Gelenkstellungen q abhängt; einen DämpfungsanteilτRq,der von Gelenkgeschwindigkeiten q̇̇ des Roboters abhängt; und/oder einen BremsanteilτVq*,der von einer Abweichung zwischen Trigger-Gelenkstellungen bei Überschreiten eines vorgegebenen Energiebudgets Lmaxund Ist-Gelenkstellungen abhängt; wobei der Potentialanteil τVxund/oder τVqmit einer Skalierungsfunktion κ und/oder der DämpfungsanteilτRxund/oderτRqmit der Wurzel der Skalierungsfunktion κ skaliert ist; der BremsanteilτVq*mit einer Skalierungsfunktion ρ skaliert ist und/oder ein Zeitvorschub der Soll-Pose xcund/oder Soll-Gelenkstellungen qcunterbrochen ist, solange eine Energiegröße Lcein vorgegebenes Energiebudget Lmaxübersteigt.To operate a robot (10) which has several drives (11), these are regulated on the basis of target forces and / or torques τc, which have at least one of the following components: a potential component τVx, which is derived from a control difference between a target pose xc and an actual pose x depend on a robot-fixed reference; a damping component τ Rx, which depends on a speed ẋ of the robot-fixed reference; a potential component τVq, which depends on a control difference between target joint positions qc and actual joint positions q; a damping component τRq, which depends on joint speeds q̇̇ of the robot; and / or a braking component τVq *, which depends on a deviation between trigger joint positions when a predetermined energy budget Lmax and actual joint positions are exceeded; wherein the potential component τVx and / or τVq is scaled with a scaling function κ and / or the attenuation component τRx and / or τRq is scaled with the square root of the scaling function κ; the braking component τVq * is scaled with a scaling function ρ and / or a time advance of the target pose xc and / or target joint positions qc is interrupted as long as an energy quantity Lcein exceeds the specified energy budget Lmax.
Description
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und System zum Betreiben eines Roboters sowie ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung des Verfahrens.The present invention relates to a method and system for operating a robot and a computer program product for carrying out the method.
Beim Betrieb von Robotern, bei dem eine physische Mensch-Roboter-Interaktion („physical human-robot-interaction“, pHRI) vorgesehen ist, stellen insbesondere Kollisionen zwischen Mensch und Roboter sowie ein Einklemmen des Menschen durch den Roboter regelungstechnische Herausforderungen dar.When operating robots, in which a physical human-robot interaction ("physical human-robot interaction", pHRI) is provided, collisions between humans and robots as well as human trapping by the robot present control engineering challenges.
Die
Nach der
Nach der
Die
Die
Eine Aufgabe einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist es, den Betrieb eines Roboters, insbesondere einen Betrieb, bei dem eine physische Mensch-Roboter-Interaktion vorgesehen ist, zu verbessern.One object of an embodiment of the present invention is to improve the operation of a robot, in particular an operation in which a physical human-robot interaction is provided.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Ansprüche 6, 7 stellen ein System bzw. Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens unter Schutz. Die Unteransprüche betreffen vorteilhafte Weiterbildungen.This object is achieved by a method with the features of claim 1. Claims 6, 7 provide a system or computer program product for performing a method described here under protection. The subclaims relate to advantageous developments.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist ein Roboter mehrere, in einer Ausführung elektromotorische, Antriebe auf, die jeweils ein Gelenk bzw. eine Achse des Roboters bewegen bzw. (ver)stellen bzw. hierzu eingerichtet sind bzw. verwendet werden.According to one embodiment of the present invention, a robot has a plurality of drives, electromotive in one embodiment, which each move or (adjust) a joint or an axis of the robot or are set up or used for this purpose.
In einer Ausführung weist der Roboter einen Roboterarm und/oder eine mobile oder stationäre Basis auf. In einer Ausführung weist der Roboter, in einer Weiterbildung sein Arm, wenigstens drei, insbesondere wenigstens sechs, in einer Ausführung wenigstens sieben, Gelenke, in einer Ausführung Drehgelenke, auf.In one embodiment, the robot has a robot arm and / or a mobile or stationary base. In one embodiment, the robot, in a further development its arm, has at least three, in particular at least six, in one embodiment at least seven, joints, in one embodiment swivel joints.
Für solche Roboter ist die vorliegende Erfindung, insbesondere aufgrund der Einsatzgebiete und Dynamik solche Roboter, besonders geeignet.The present invention is particularly suitable for such robots, in particular because of the areas of application and dynamics of such robots.
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung werden zum bzw. beim Betreiben des Roboters die Antriebe auf Basis von Sollkräften und/oder -momenten τc geregelt, welche wenigstens einen der folgenden Anteile aufweisen:
- - einen, in einer Ausführung positiven, Potentialanteil τV
x , der von einer, insbesondere partiellen, Ableitung eines Potentials Vx nach einer Pose x einer roboterfesten Referenz abhängt, wobei das Potential Vx bei zunehmender Regeldifferenz zwischen einer Soll-Pose xc und einer Ist-Pose x dieser roboterfesten Referenz in wenigstens einem Bereich, insbesondere in wenigstens einem Bereich dieser Regeldifferenz, zunimmt; - - einen, in einer Ausführung negativen, Dämpfungsanteil
- - einen, in einer Ausführung positiven, Potentialanteil τV
q , der von einer, insbesondere partiellen, Ableitung eines Potentials Vq nach Gelenkstellungen q des Roboters abhängt, das bei zunehmender Regeldifferenz zwischen Soll-Gelenkstellungen qc und Ist-Gelenkstellungen q in wenigstens einem Bereich, insbesondere in wenigstens einem Bereich dieser Regeldifferenz, zunimmt; - - einen, in einer Ausführung negativen, Dämpfungsanteil
- - einen, in einer Ausführung positiven, Bremsanteil
- - Trigger-Gelenkstellungen bei Überschreiten eines vorgegebenen Energiebudgets Lmax durch eine kinetische Energie T des Roboters und
- - Ist-Gelenkstellungen
- - a potential component τ V, which is positive in one embodiment
x which depends on a, in particular partial, derivation of a potential V x according to a pose x of a robot-fixed reference, the potential V x with increasing control difference between a target pose x c and an actual pose x of this robot-fixed reference in at least one area , in particular in at least one area of this control difference increases; - - a damping component, which is negative in one version
- - A potential component τ V, which is positive in one embodiment
q which depends on a, in particular partial, derivation of a potential V q according to joint positions q of the robot, which increases with increasing control difference between target joint positions q c and actual joint positions q in at least one area, in particular in at least one area of this control difference; - - a damping component, which is negative in one version
- - a braking component, which is positive in one version
- - Trigger joint positions when a predetermined energy budget L max is exceeded by a kinetic energy T of the robot and
- - Actual joint positions
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung weist eine Skalierungsfunktion κ bei einem ersten Wert einer Energiegröße LC, die von der kinetischen Energie T des Roboters und einer Regeldifferenz zwischen einer ein- oder mehrdimensionalen Soll- und Ist-Größe des Roboters abhängt, einen ersten Wert auf, und bei einem größeren zweiten Wert der Energiegröße einen kleineren zweiten Wert auf, wobei
- - der Potentialanteil τV
x und/oder τVq mit dieser Skalierungsfunktion κ skaliert ist, in einer Ausführung diese Skalierungsfunktion κ als Faktor, in einer Ausführung als Linearfaktor, aufweist; und/oder - - der Dämpfungsanteil
- - the potential component τ V
x and / or τ Vq is scaled with this scaling function κ, in one embodiment this scaling function κ as a factor, in one embodiment as a linear factor; and or - - the damping component
Zusätzlich oder alternativ nimmt nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung eine Skalierungsfunktion ρ in wenigstens einem Bereich der kinetischen Energie T bei Zunahme der kinetischen Energie T zu und/oder bei zunehmender Abweichung zwischen Trigger- und Ist-Gelenkstellungen ab, wobei der Bremsanteil
Zusätzlich oder alternativ ist, insbesondere wird, nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ein Zeitvorschub bzw. Zeitlauf (bei) der Soll-Pose xc und/oder (bei den) Soll-Gelenkstellungen qc unterbrochen, solange eine, insbesondere die, Energiegröße LC, die von der kinetischen Energie T des Roboters und einer bzw. der Regeldifferenz zwischen einer Soll- und Ist-Größe des Roboters abhängt, ein, insbesondere das, vorgegebene(s) Energiebudget Lmax übersteigt.Additionally or alternatively, according to one embodiment of the present invention, a time advance or time sequence (for) the target pose x c and / or (for the) target joint positions q c is interrupted as long as one, in particular the, energy variable L C , which depends on the kinetic energy T of the robot and one or the control difference between a setpoint and actual size of the robot, in particular exceeds the specified energy budget L max.
Die kinetische Energie T des Roboters kann in an sich bekannter Weise allgemein in der Form
Die Energiegröße Lc hängt in einer Ausführung außer von der kinetischen Energie T des Roboters (auch) von dem Potential Vx und/oder Vq ab, in einer Ausführung in der Form:
Entsprechend umfasst die Soll-Größe des Roboters, von der die Energiegröße LC abhängt, in einer Ausführung die Soll-Pose xc und/oder die Soll-Gelenkstellungen qc, und/oder umfasst die Ist-Größe des Roboters, von der die Energiegröße LC abhängt, in einer Ausführung die Ist-Pose x und/oder die Ist-Gelenkstellungen q.Correspondingly, the target size of the robot, on which the energy quantity L C depends, includes in one embodiment the target pose x c and / or the target joint positions q c , and / or includes the actual size of the robot from which the Energy quantity L C depends, in one embodiment the actual pose x and / or the actual joint positions q.
In einer Ausführung werden die Antriebe mit diesen Sollkräften bzw. -momenten τc kommandiert bzw. diese Sollkräfte bzw. -momente τc (den Antrieben) kommandiert.In one embodiment, the drives are commanded with these target forces or torques τ c or these target forces or torques τ c (the drives) are commanded.
Durch das Potential Vq bzw. den Potentialanteil τV
In einer Ausführung hängt das Potential Vq von einer vorgegebenen Steifigkeitsmatrix und/oder in quadratischer Form von der Regeldifferenz zwischen Soll- und Ist-Gelenkstellungen ab, in einer Ausführung in der Form:
Analog kann durch das Potential Vx bzw. den Potentialanteil τV
In einer Ausführung hängt das Potential Vx von einer vorgegebenen Steifigkeitsmatrix und/oder in quadratischer Form von der Regeldifferenz zwischen Soll- und Ist-Pose der roboterfesten Referenz ab, in einer Ausführung in der Form:
Durch die Dissipationsfunktionen
In einer Ausführung hängt die Dissipationsfunktion
Dabei kann die Widerstandsmatrix Bq der Dissipationsfunktion
Wie aus Vorstehendem ersichtlich, können einzelne der o.g. Anteile τV
In einer Ausführung hängt das Potential
Die Trigger-Gelenkstellungen q∗ sind die Gelenkstellungen, bei denen die kinetische Energie T des Roboters zuerst das vorgegebene Energiebudget Lmax übersteigt (T > Lmax). Man erkennt an Gleichung (6), dass das Potential
Durch das Potential
Insbesondere hierzu kann die Skalierungsfunktion ρ in einer Ausführung die Form aufweisen:
Dadurch kann in einer Ausführung besonders vorteilhaft verhindert werden, dass der Roboter sich in unerwünschter bzw. nachteiliger Weise bewegt, falls ein Bediener ihn, insbesondere infolge einer Klemmsituation, wegstößt.In one embodiment, this can particularly advantageously prevent the robot from moving in an undesirable or disadvantageous manner if an operator pushes it away, in particular as a result of a jammed situation.
Durch die Skalierungsfunktion κ kann in einer Ausführung erforderlichenfalls selbsttätig ein Folgeverhalten des Roboters, insbesondere bei Kollision bzw. Klemmsituationen, vorteilhaft reduziert werden.By means of the scaling function κ, in one embodiment, if necessary, a subsequent behavior of the robot, in particular in the event of a collision or jamming, can advantageously be reduced automatically.
Insbesondere hierzu weist die Skalierungsfunktion κ in einer Ausführung in wenigstens einem Bereich, in dem die Energiegröße LC das Energiebudget Lmax nicht übersteigt, einen konstanten Wert auf, kann insbesondere gleich 1 sein.In particular, for this purpose, the scaling function κ has a constant value in one embodiment in at least one area in which the energy quantity L C does not exceed the energy budget L max , in particular it can be equal to 1.
Zusätzlich oder alternativ weist die Skalierungsfunktion κ in einer Ausführung hierzu in wenigstens einem Bereich, in dem die kinetische Energie T das Energiebudget Lmax übersteigt, einen minimalen Wert auf, kann insbesondere gleich 0 sein.Additionally or alternatively, in one embodiment, the scaling function κ has a minimum value in at least one area in which the kinetic energy T exceeds the energy budget L max , in particular it can be equal to 0.
Zusätzlich oder alternativ nimmt die Skalierungsfunktion κ in einer Ausführung hierzu in wenigstens einem Bereich, in dem die Energiegröße LC das Energiebudget Lmax übersteigt, bei Zunahme der kinetischen Energie T, Zunahme des Potential Vx und/oder Zunahme des Potential Vq ab.Additionally or alternatively, the scaling function κ decreases in one embodiment in at least one area in which the energy quantity L C exceeds the energy budget L max , with an increase in the kinetic energy T, an increase in the potential V x and / or an increase in the potential V q .
In einer Ausführung weist die Skalierungsfunktion κ die Form auf:
Dadurch kann in einer Ausführung das Folgeverhalten des Roboters, insbesondere bei Kollision bzw. Klemmsituationen, besonders vorteilhaft angepasst werden.As a result, in one embodiment, the subsequent behavior of the robot, in particular in the event of a collision or jamming situation, can be adapted particularly advantageously.
In einer Ausführung hängt der Potentialanteil τV
Entsprechend werden die Sollkräfte und/oder -momente τc in einer Ausführung in der Form berechnet:
Dabei müssen die Potentiale Vx, Vq,
Wie bereits erwähnt, können gegebenenfalls ein oder mehrere dieser Summanden auch entfallen.As already mentioned, one or more of these summands can optionally also be omitted.
Durch die Unterbrechung des Zeitvorschubs bzw. Zeitlaufs (bei) der Soll-Pose xc und/oder (bei den) Soll-Gelenkstellungen qc, solange die Energiegröße LC das vorgegebene Energiebudget Lmax übersteigt, wird in einer Ausführung vorteilhaft ein Einfluss der Skalierungsfunktion κ bei Wegfall bzw. Auflösung einer Kontaktsituation reduziert und so insbesondere ein unerwünschtes, insbesondere unvorhergesehenes, Verhalten des Roboters verhindert. Hierzu werden in einer Ausführung die vorgegebenen Soll-Posen und/oder -gelenkstellungen in Abhängigkeit von einer effektiven Zeit teff vorgegeben, für die gilt:
Nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung ist ein System, insbesondere hard- und/oder software-, insbesondere programmtechnisch, zur Durchführung eines hier beschriebenen Verfahrens eingerichtet und/oder weist Mittel zum Regeln der Antriebe des Roboters auf Basis von Sollkräften und/oder -momenten τc auf, wobei dieser Sollkräfte und/oder -momente τc wenigstens einen der folgenden Anteile aufweisen:
- - einen Potentialanteil τV
x , der von einer Ableitung eines Potentials Vx nach einer Pose x einer roboterfesten Referenz abhängt, das bei zunehmender Regeldifferenz zwischen einer Soll-Pose xc und einer Ist-Pose x dieser roboterfesten Referenz in wenigstens einem Bereich zunimmt; - - einen Dämpfungsanteil
- - einen Potentialanteil τV
q , der von einer Ableitung eines Potentials Vq nach Gelenkstellungen q des Roboters abhängt, das bei zunehmender Regeldifferenz zwischen Soll-Gelenkstellungen qc und Ist-Gelenkstellungen q in wenigstens einem Bereich zunimmt; - - einen Dämpfungsanteil
- - einen Bremsanteil
- - eine Skalierungsfunktion κ bei einem ersten Wert einer Energiegröße LC, die von der kinetischen Energie T des Roboters und einer Regeldifferenz zwischen einer Soll- und Ist-Größe des Roboters abhängt, einen ersten Wert aufweist, und bei einem größeren zweiten Wert der Energiegröße einen kleineren zweiten Wert aufweist, und der Potentialanteil τV
x und/oder τVq mit der Skalierungsfunktion κ skaliert ist, insbesondere die Skalierungsfunktion κ als Linearfaktor aufweist, und/oder der Dämpfungsanteil - - eine Skalierungsfunktion ρ in wenigstens einem Bereich der kinetischen Energie T bei Zunahme der kinetischen Energie T zu- und/oder bei zunehmender Abweichung zwischen Trigger- und Ist-Gelenkstellungen abnimmt und der Bremsanteil
- - ein Zeitvorschub der Soll-Pose xc und/oder Soll-Gelenkstellungen qc unterbrochen ist, solange eine Energiegröße LC, die von der kinetischen Energie T des Roboters und einer Regeldifferenz zwischen einer Soll- und Ist-Größe des Roboters abhängt, ein vorgegebenes Energiebudget Lmax übersteigt.
- - a potential component τ V
x which depends on a derivative of a potential V x according to a pose x of a robot-fixed reference, which increases in at least one area with increasing control difference between a target pose x c and an actual pose x of this robot-fixed reference; - - a damping component
- - a potential component τ V
q , which depends on a derivative of a potential V q according to joint positions q of the robot, which increases in at least one area with increasing control difference between target joint positions q c and actual joint positions q; - - a damping component
- - a braking component
- - a scaling function κ has a first value for a first value of an energy quantity L C , which depends on the kinetic energy T of the robot and a control difference between a target and actual quantity of the robot, and a smaller value for a larger second value of the energy quantity has the second value, and the potential component τ V
x and / or τ Vq is scaled with the scaling function κ, in particular having the scaling function κ as a linear factor, and / or the damping component - A scaling function ρ in at least one range of the kinetic energy T increases with an increase in the kinetic energy T and / or decreases with an increasing deviation between the trigger and actual joint positions and the braking component
- - A time advance of the target pose x c and / or target joint positions q c is interrupted as long as an energy quantity L C , which depends on the kinetic energy T of the robot and a control difference between a target and actual value of the robot, is a exceeds the specified energy budget L max.
Wie einleitend erläutert, ist die vorliegende Erfindung insbesondere beim Betrieb eines Roboters vorteilhaft, bei dem eine physische Mensch-Roboter-Interaktion vorgesehen ist.As explained in the introduction, the present invention is particularly advantageous when operating a robot in which a physical human-robot interaction is provided.
Ein Mittel im Sinne der vorliegenden Erfindung kann hard- und/oder softwaretechnisch ausgebildet sein, insbesondere eine, vorzugsweise mit einem Speicher- und/oder Bussystem daten- bzw. signalverbundene, insbesondere digitale, Verarbeitungs-, insbesondere Mikroprozessoreinheit (CPU), Graphikkarte (GPU) oder dergleichen, und/oder ein oder mehrere Programme oder Programmmodule aufweisen. Die Verarbeitungseinheit kann dazu ausgebildet sein, Befehle, die als ein in einem Speichersystem abgelegtes Programm implementiert sind, abzuarbeiten, Eingangssignale von einem Datenbus zu erfassen und/oder Ausgangssignale an einen Datenbus abzugeben. Ein Speichersystem kann ein oder mehrere, insbesondere verschiedene, Speichermedien, insbesondere optische, magnetische, Festkörper- und/oder andere nicht-flüchtige Medien aufweisen. Das Programm kann derart beschaffen sein, dass es die hier beschriebenen Verfahren verkörpert bzw. auszuführen imstande ist, sodass die Verarbeitungseinheit die Schritte solcher Verfahren ausführen kann und damit insbesondere den Roboter betreiben kann. Ein Computerprogrammprodukt kann in einer Ausführung ein, insbesondere nichtflüchtiges, Speichermedium zum Speichern eines Programms bzw. mit einem darauf gespeicherten Programm aufweisen, insbesondere sein, wobei ein Ausführen dieses Programms ein System bzw. eine Steuerung, insbesondere einen Computer, dazu veranlasst, ein hier beschriebenes Verfahren bzw. einen oder mehrere seiner Schritte auszuführen.A means within the meaning of the present invention can be designed in terms of hardware and / or software, in particular a processing unit, in particular a microprocessor unit (CPU), graphics card (GPU), preferably a data or signal connected to a memory and / or bus system, in particular a digital processing unit ) or the like, and / or one or more programs or program modules. The processing unit can be designed to process commands that are implemented as a program stored in a memory system, to acquire input signals from a data bus and / or to output output signals to a data bus. A storage system can have one or more, in particular different, storage media, in particular optical, magnetic, solid-state and / or other non-volatile media. The program can be designed in such a way that it embodies or is capable of executing the methods described here, so that the processing unit can execute the steps of such methods and thus in particular can operate the robot. In one embodiment, a computer program product can have, in particular, a non-volatile storage medium for storing a program or with a program stored on it, with the execution of this program causing a system or a controller, in particular a computer, to generate a program described here To carry out a process or one or more of its steps.
In einer Ausführung werden ein oder mehrere, insbesondere alle, Schritte des Verfahrens vollständig oder teilweise automatisiert durchgeführt, insbesondere durch das System bzw. sein(e) Mittel.In one embodiment, one or more, in particular all, steps of the method are carried out completely or partially in an automated manner, in particular by the system or its means.
In einer Ausführung weist das System den Roboter auf.In one embodiment, the system has the robot.
Ausführungen der vorliegenden Erfindung können einen oder mehrere der folgenden Vorteile aufweisen:
- - (schnelle) Bewegungen im Nullraum redundanten Roboter werden automatisch reduziert;
- - Kollisionen können auch ohne externe Sensoren gehandhabt werden;
- - verschiedene Kontaktsituationen können einheitlich gehandhabt werden;
- - während eines Kontakts verhält sich der Roboter nachgiebig. Wenn er gestoßen wird, ergeben sich keine übermäßig (schnell)en Bewegungen. Nachdem eine Kontaktsituation beendet bzw. aufgelöst ist, arbeitet der Roboter eine vorgegebene Trajektorie automatisch weiter ab;
- - im Wesentlichen muss ein Anwender nur das Energiebudget Lmax vorgeben, die anfänglichen Regelparameter adaptieren sich dann selbsttätig („auto-tuning“).
- - (Fast) movements in the null space redundant robots are automatically reduced;
- - Collisions can also be handled without external sensors;
- - different contact situations can be handled uniformly;
- - The robot behaves compliantly during contact. When pushed, there will be no excessive (fast) movements. After a contact situation is ended or resolved, the robot automatically continues to work through a specified trajectory;
- - Essentially, a user only has to specify the energy budget L max , the initial control parameters then adapt themselves automatically (“auto-tuning”).
In einer Ausführung der vorliegenden Erfindung werden zum Betreiben eines Roboters, der mehrere Antriebe aufweist, diese auf Basis von Sollkräften und/oder -momenten τc geregelt, welche wenigstens einen der folgenden Anteile aufweisen: einen Potentialanteil τV
Weitere Vorteile und Merkmale ergeben sich aus den Unteransprüchen und den Ausführungsbeispielen. Hierzu zeigt, teilweise schematisiert:
-
1 : ein System beim Betreiben eines Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung; und -
2 : ein Verfahren zum Betreiben des Roboters nach einer Ausführung der vorliegenden Erfindung.
-
1 : a system in operating a robot according to an embodiment of the present invention; and -
2 : a method of operating the robot according to an embodiment of the present invention.
Dabei berechnet eine Robotersteuerung
Hierzu werden die Ist-Gelenkstellungen q = [q1 ... q7]T erfasst (
Im Schritt S20 werden hieraus die Potentialanteile τV
Im Schritt S30 werden hieraus die Sollmomente τc ermittelt und auf deren Basis der Roboter bzw. seine Antriebe geregelt.In step S30, the target torques τ c are determined from this and the robot or its drives are controlled on the basis of these.
BezugszeichenlisteList of reference symbols
- 1010
- Roboter(arm)Robot (arm)
- 1111
- Antriebdrive
- 22
- (Roboter)Steuerung(Robot) control
- TCPTCP
- Tool Center pointTool center point
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