DE102020209235A1

DE102020209235A1 - Method for assessing a risk of aquaplaning of a vehicle

Info

Publication number: DE102020209235A1
Application number: DE102020209235.4A
Authority: DE
Inventors: Stefan Bayer; Timo Koenig; Simon Weissenmayer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-07-22
Filing date: 2020-07-22
Publication date: 2022-01-27

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren (300) zur Bewertung einer Aquaplaninggefahr eines Fahrzeugs (110), umfassend ein Bestimmen (302) einer Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (110), ein Bestimmen eines Nässeparameters (N) einer Fahrbahn (120), ein Berechnen (303) einer Aquaplaninggefahr gemäß einer Rechenvorschrift basierend auf der bestimmten Geschwindigkeit (v) des Fahrzeugs (110) und dem bestimmten Nässeparameter und ein Anpassen (309) der Rechenvorschrift zur Berechnung (303) der Aquaplaninggefahr in Abhängigkeit von einer Abweichung zwischen der berechneten und der gemessenen Aquaplaninggefahr. Ferner werden eine Recheneinheit (115) und ein Computerprogrammprodukt zur Durchführung eines solchen Verfahrens vorgeschlagen.The invention relates to a method (300) for evaluating a risk of aquaplaning of a vehicle (110), comprising determining (302) a speed (v) of the vehicle (110), determining a wetness parameter (N) of a roadway (120), calculating (303) a risk of aquaplaning according to a calculation rule based on the determined speed (v) of the vehicle (110) and the determined wetness parameter and adjusting (309) the calculation rule for calculating (303) the risk of aquaplaning depending on a deviation between the calculated and the measured risk of aquaplaning. A computing unit (115) and a computer program product for carrying out such a method are also proposed.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Bewertung einer Aquaplaninggefahr eines Fahrzeugs sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung.The present invention relates to a method for assessing a risk of aquaplaning of a vehicle and a computing unit and a computer program for carrying it out.

Stand der TechnikState of the art

In manchen modernen Fahrzeugen können ABS- und/oder ESP-Sensoren dazu verwendet werden, zu ermitteln, ob das Fahrzeug, beispielsweise aufgrund von Glatteis oder Aquaplaning, instabil wird, also die Reibung bzw. Haftung zwischen Reifen und Straße ungenügend hoch ist. Ferner kann mithilfe von Ultraschallsensoren beispielsweise wie in der nachveröffentlichten DE 10 2020 201 940 A1 beschrieben eine Aquaplaninggefahr oder wie in DE 10 2017 212 707 A1 beschrieben eine Straßennässe ermittelt werden.In some modern vehicles, ABS and/or ESP sensors can be used to determine whether the vehicle is becoming unstable, for example due to black ice or aquaplaning, ie the friction or adhesion between the tires and the road is insufficiently high. Furthermore, using ultrasonic sensors, for example, as in the post DE 10 2020 201 940 A1 described a risk of aquaplaning or as in DE 10 2017 212 707 A1 described a wet road can be determined.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of Invention

Erfindungsgemäß werden ein Verfahren zur Bewertung einer Aquaplaninggefahr eines Fahrzeugs sowie eine Recheneinheit und ein Computerprogramm zu dessen Durchführung mit den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche vorgeschlagen. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind Gegenstand der Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung.According to the invention, a method for assessing a risk of aquaplaning of a vehicle and a computing unit and a computer program for its implementation with the features of the independent patent claims are proposed. Advantageous configurations are the subject of the dependent claims and the following description.

Die Erfindung macht sich insbesondere zunutze, dass, beispielsweise mithilfe von Ultraschallsensoren, basierend auf einer aktuellen Geschwindigkeit eines Fahrzeugs während einer Fahrt direkt bestimmt werden kann, bei welcher Geschwindigkeit auf dem aktuell befahrenen Untergrund mit einem Aufschwimmen zu rechnen ist. Diese Information betrifft jeweils den Fahrbahnabschnitt, auf dem sich das Fahrzeug bereits befindet. Zur Erhöhung der Fahrsicherheit ist jedoch eine Bewertung der Aquaplaninggefahr auf zukünftig befahrenen Straßenabschnitten deutlich hilfreicher. Die vorliegende Erfindung bietet eine Möglichkeit, auch diese Information zugänglich zu machen.The invention makes particular use of the fact that, for example with the aid of ultrasonic sensors, it can be determined directly based on a current speed of a vehicle during a journey at which speed on the currently traveled surface floating is to be expected. This information relates to the section of road on which the vehicle is already located. To increase driving safety, however, an assessment of the risk of aquaplaning on road sections that will be used in the future is much more helpful. The present invention offers a way of making this information accessible as well.

Das erfindungsgemäße Verfahren zur Bewertung einer Aquaplaninggefahr eines Fahrzeugs umfasst ein Bestimmen einer Geschwindigkeit des Fahrzeugs, ein Bestimmen eines Nässeparameters einer Fahrbahn, ein Berechnen einer Aquaplaninggefahr gemäß einer Rechenvorschrift basierend auf der bestimmten Geschwindigkeit des Fahrzeugs und dem bestimmten Nässeparameter, ein Messen einer Aquaplaninggefahr und ein Anpassen der Rechenvorschrift zur Berechnung der Aquaplaninggefahr in Abhängigkeit von einer Abweichung zwischen der berechneten und der gemessenen Aquaplaninggefahr. Dadurch passt sich die Bewertung der Aquaplaninggefahr, die auf theoretischen Modellen und Messwerten beruht, den realen Gegebenheiten an.The method according to the invention for assessing a risk of aquaplaning of a vehicle includes determining a speed of the vehicle, determining a wetness parameter of a road surface, calculating a risk of aquaplaning according to a calculation rule based on the speed of the vehicle determined and the wetness parameter determined, measuring a risk of aquaplaning and adapting the calculation rule for calculating the aquaplaning risk as a function of a deviation between the calculated and the measured aquaplaning risk. As a result, the assessment of the risk of aquaplaning, which is based on theoretical models and measured values, adapts to the real situation.

Das Bestimmen des Nässeparameters kann dabei unter Verwendung eines durch das Fahrzeug selbst erfassten Messwerts, beispielsweise eines Ultraschall-, Radar- oder Lidarsensors, oder durch Empfangen eines entsprechenden Signals von außerhalb des Fahrzeugs, beispielsweise über ein Mobilfunknetz, in Verbindung mit einem Rundfunksignal oder aus einer Kommunikation mit anderen Fahrzeugen und/oder Infrastruktur, die sich in der geographischen Umgebung des Fahrzeugs befinden, erfolgen. Der Nässeparameter bezieht sich dabei insbesondere auf einen Fahrbahnabschnitt, der in Fahrtrichtung vor dem Fahrzeug liegt, beispielsweise in einer Entfernung im Bereich von einem Meter bis einigen hundert Metern. Dies ermöglicht die Einbindung einer Vielzahl von Informationsquellen zur rechtzeitigen Auswertung der Aquaplaninggefahr.The wetness parameter can be determined using a measured value recorded by the vehicle itself, for example an ultrasonic, radar or lidar sensor, or by receiving a corresponding signal from outside the vehicle, for example via a mobile network, in conjunction with a radio signal or from a Communication with other vehicles and/or infrastructure located in the geographical environment of the vehicle takes place. The wetness parameter relates in particular to a roadway section that is in front of the vehicle in the direction of travel, for example at a distance in the range from one meter to a few hundred meters. This enables the integration of a large number of information sources for the timely evaluation of the risk of aquaplaning.

Vorteilhafterweise bewirkt das Anpassen der Rechenvorschrift ein Verringern der berechneten Aquaplaninggefahr, wenn diese höher als die gemessene Aquaplaninggefahr ist, und/oder ein Erhöhen der berechneten Aquaplaninggefahr, wenn diese niedriger als die gemessene ist.Advantageously, adapting the calculation rule reduces the calculated risk of aquaplaning if it is higher than the measured risk of aquaplaning and/or increases the calculated risk of aquaplaning if it is lower than the measured risk.

Bevorzugt wird dabei bei einer Erhöhung der berechneten Aquaplaninggefahr diese zumindest um den Betrag erhöht, der dem Abstand zwischen der berechneten und der gemessenen Aquaplaninggefahr entspricht, im Falle einer Verringerung höchstens um den Betrag verringert, der diesem Abstand entspricht. Dadurch erfolgt die Anpassung der Berechnung in einer Form, die die Fahrsicherheit maximiert.When the calculated risk of aquaplaning increases, it is preferably increased by at least the amount that corresponds to the distance between the calculated and the measured risk of aquaplaning, and in the case of a reduction it is reduced by at most the amount that corresponds to this distance. This adjusts the calculation in a way that maximizes driving safety.

Vorteilhafterweise umfasst das Berechnen der Aquaplaninggefahr ein Vorgeben mehrerer voneinander verschiedener Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten bzw. mehrerer unterschiedlich hoher Geschwindigkeitsschwellwerte, bei deren Überschreitung die Wahrscheinlichkeit für das Eintreten eines Aquaplaningereignisses jeweils einen vorbestimmten Wahrscheinlichkeitsschwellwert überschreitet. Dies ermöglicht eine präzisere Bewertung der Aquaplaninggefahr und eine entsprechend abgestufte Reaktion auf die Aquaplaninggefahr, insbesondere eine detaillierte Information eines Fahrers.Advantageously, the calculation of the aquaplaning risk includes specifying a number of different stages of speed threshold values or a number of different speed threshold values, which, when exceeded, means that the probability of an aquaplaning event exceeding a predetermined probability threshold value. This enables a more precise assessment of the risk of aquaplaning and a correspondingly graded reaction to the risk of aquaplaning, in particular detailed information for a driver.

Vorteilhafterweise weist dabei jede der mehreren Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten von jeder benachbarten Stufe den gleichen Abstand auf. Dadurch kann Rechenkapazität eingespart werden.Advantageously, each of the multiple stages of speed threshold values is at the same distance from each adjacent stage. This saves computing capacity.

Insbesondere werden alle Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten erhöht, wenn die berechnete Aquaplaninggefahr verringert wird, und alle verringert, wenn die berechnete Aquaplaninggefahr erhöht wird. Dadurch bleibt die Zuordnung der Stufen zu einem jeweiligen Wahrscheinlichkeitsbereich für das Eintreten eines Aquaplaningereignisses bei einer Anpassung erhalten.In particular, all levels of speed thresholds are increased as the calculated risk of aquaplaning is decreased and all are decreased as the calculated risk of aquaplaning is increased. As a result, the assignment of the stages to a respective probability range for the occurrence of an aquaplaning event is retained during an adjustment.

Bevorzugt werden beim Berechnen der Aquaplaninggefahr ein aktueller Fahrzeugzustand, insbesondere eine Reifenprofiltiefe, ein Reifentyp, ein Reifendruck und/oder eine Beladung, und/oder eine Oberflächenbeschaffenheit der Fahrbahn, insbesondere ein Fahrbahnbelag und/oder ein Fahrbahnprofil, berücksichtigt. Damit werden besonders relevante Parameter, die die Aquaplaninggefahr beeinflussen können, in die Bewertung einbezogen.When calculating the risk of aquaplaning, a current vehicle condition, in particular a tire tread depth, a tire type, a tire pressure and/or a load, and/or a surface condition of the road, in particular a road surface and/or a road profile, is preferably taken into account. In this way, particularly relevant parameters that can influence the risk of aquaplaning are included in the assessment.

Vorteilhafterweise umfasst das Verfahren ferner ein Senden einer Information über Ort und/oder Fahrtrichtung und/oder Nässeparameter und/oder Fahrzeugzustand zum Zeitpunkt des Anpassens der Rechenvorschrift zur Berechnung der Aquaplaninggefahr an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs. Dadurch können einerseits andere Fahrzeuge über die bestehende Aquaplaninggefahr informiert werden und andererseits wertvolle Informationen, die zur Verbesserung des Verfahrens beitragen können, gewonnen werden.Advantageously, the method also includes sending information about the location and/or direction of travel and/or wetness parameters and/or vehicle condition at the time of the adjustment of the calculation specification for calculating the risk of aquaplaning to a receiver outside the vehicle. In this way, on the one hand, other vehicles can be informed about the existing risk of aquaplaning and, on the other hand, valuable information that can contribute to improving the process can be obtained.

Vorteilhafterweise umfasst das Verfahren ferner ein Empfangen einer Information über einen Zustand der Fahrbahn und Berücksichtigen der Information über den Zustand der Fahrbahn beim Berechnen der Aquaplaninggefahr. Dadurch können, insbesondere aktuelle, Informationen, die beispielsweise von anderen Nutzern generiert wurden, in die Bewertung mit einbezogen werden und diese damit präziser und sicherer machen.Advantageously, the method also includes receiving information about a state of the roadway and taking into account the information about the state of the roadway when calculating the risk of aquaplaning. As a result, current information in particular, which was generated by other users, for example, can be included in the evaluation and thus make it more precise and safer.

Bevorzugt umfasst das Verfahren ferner ein Durchführen einer Maßnahme, wie z.B. ein Ausgeben einer Warnmeldung, wenn die berechnete Aquaplaninggefahr einen vorbestimmten Schwellwert übersteigt. Ein solcher Schwellwert kann beispielsweise eine Höchstgeschwindigkeit sein, so dass ein Mindestabstand zwischen der Höchstgeschwindigkeit und einer berechneten Aufschwimmgeschwindigkeit eingehalten werden soll. Wird der Mindestabstand unterschritten, wird die Maßnahme durchgeführt, beispielsweise ein Fahrzeugnutzer gewarnt und/oder das Fahrzeug zum Verringern der Geschwindigkeit gesteuert. Dadurch kann ein Fahrer des Fahrzeugs bzw. das Fahrzeug selbst die Geschwindigkeit an die aktuelle Aquaplaninggefahr anpassen, insbesondere um diese zu senken.The method preferably also includes taking a measure, such as issuing a warning message, if the calculated risk of aquaplaning exceeds a predetermined threshold value. Such a threshold value can be a maximum speed, for example, so that a minimum distance between the maximum speed and a calculated floating speed should be maintained. If the distance falls below the minimum, the measure is carried out, for example a vehicle user is warned and/or the vehicle is controlled to reduce the speed. As a result, a driver of the vehicle or the vehicle itself can adapt the speed to the current risk of aquaplaning, in particular in order to reduce it.

Eine erfindungsgemäße Recheneinheit, z.B. ein Steuergerät eines (Kraft-) Fahrzeugs, ist, insbesondere programmtechnisch, dazu eingerichtet, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Auch ein Fahrzeug mit einer solchen Recheneinheit und Mitteln zur Bestimmung eines Nässeparameters (z.B. Sensorik oder Empfangseinrichtung) ist Gegenstand der Erfindung.A computing unit according to the invention, e.g. a control unit of a (motor) vehicle, is set up, in particular in terms of programming, to carry out a method according to the invention. A vehicle with such a computing unit and means for determining a wetness parameter (e.g. sensor system or receiving device) is also the subject of the invention.

Auch die Implementierung eines erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Computerprogramms oder Computerprogrammprodukts mit Programmcode zur Durchführung aller Verfahrensschritte ist vorteilhaft, da dies besonders geringe Kosten verursacht, insbesondere wenn ein ausführendes Steuergerät noch für weitere Aufgaben genutzt wird und daher ohnehin vorhanden ist. Geeignete Datenträger zur Bereitstellung des Computerprogramms sind insbesondere magnetische, optische und elektrische Speicher, wie z.B. Festplatten, Flash-Speicher, EEPROMs, DVDs u.a.m. Auch ein Download eines Programms über Computernetze (Internet, Intranet usw.) ist möglich.The implementation of a method according to the invention in the form of a computer program or computer program product with program code for carrying out all method steps is advantageous because this causes particularly low costs, especially if an executing control unit is also used for other tasks and is therefore available anyway. Suitable data carriers for providing the computer program are, in particular, magnetic, optical and electrical memories, such as hard drives, flash memories, EEPROMs, DVDs, etc. It is also possible to download a program via computer networks (Internet, intranet, etc.).

Weitere Vorteile und Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus der Beschreibung und der beiliegenden Zeichnung.Further advantages and refinements of the invention result from the description and the attached drawing.

Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die Zeichnung beschrieben.The invention is shown schematically in the drawing using exemplary embodiments and is described below with reference to the drawing.

Figurenlistecharacter list

1 shows a driving situation in which a method according to the invention can be used advantageously.
2 shows an example of a characteristics map, with the help of which several levels of speed threshold values can be determined in an advantageous embodiment of the method according to the invention.
3 shows a schematic representation of an advantageous embodiment of the method according to the invention in the form of a flowchart.

Ausführungsformen der ErfindungEmbodiments of the invention

In 1 ist eine Fahrsituation dargestellt, in der eine vorteilhafte Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Verfahrens angewandt wird, und insgesamt mit 100 bezeichnet.In 1 a driving situation is shown, in which an advantageous embodiment of a method according to the invention is applied, and denoted overall by 100 .

In der Fahrsituation 100 befindet sich ein Fahrzeug 110 auf einer Fahrbahn 120 und bewegt sich mit einer Geschwindigkeit in einer Fahrtrichtung 130. Das Fahrzeug 110 ist mit Reifen 114, einem Nässesensor 112 und einer Recheneinheit 115 ausgestattet. Der Nässesensor 112, beispielsweise ein Ultraschallsensor, sendet Signale 113, beispielsweise Ultraschallimpulse, in Fahrtrichtung 130, um die Fahrbahn 120 auf Nässe zu überprüfen. Aus einer Antwort auf die Signale 113, die beispielsweise ein reflektiertes Ultraschallsignal enthält, und die der Nässesensor 112 an die Recheneinheit 115 übermittelt, berechnet die Recheneinheit 115 einen aktuellen Nässeparameter, der die Nässe auf der Fahrbahn 120 abbildet. Dazu kann insbesondere ein Schalldruckpegel in einem vorbestimmten Frequenzbereich des durch den Nässesensor aufgenommenen Signals ausgewertet werden.In the driving situation 100 a vehicle 110 is on a roadway 120 and is moving at a speed in a direction of travel 130 . The vehicle 110 is equipped with tires 114 , a wetness sensor 112 and a computing unit 115 . The wetness sensor 112, for example a Ultrasonic sensor sends signals 113, such as ultrasonic pulses, in the direction of travel 130 to check the road surface 120 for wetness. From a response to signals 113, which contains a reflected ultrasonic signal, for example, and which wetness sensor 112 transmits to processing unit 115, processing unit 115 calculates a current wetness parameter that maps the wetness on roadway 120. For this purpose, in particular a sound pressure level in a predetermined frequency range of the signal recorded by the wetness sensor can be evaluated.

Es ist in einigen vorteilhaften Ausgestaltungen auch vorgesehen, dass das Fahrzeug 110 eine Kommunikationseinheit für Datensignale von außerhalb des Fahrzeugs 110 aufweist, über die eine Information über den Zustand der Fahrbahn 120, insbesondere über den Nässeparameter in Fahrtrichtung 130 vor dem Fahrzeug 110, empfangen wird. Dadurch können auch Abschnitte der Fahrbahn 120, die außerhalb der Reichweite des Nässesensors 112 liegen, ausgewertet werden.In some advantageous configurations, it is also provided that the vehicle 110 has a communication unit for data signals from outside the vehicle 110, via which information about the condition of the roadway 120, in particular about the wetness parameter in the direction of travel 130 in front of the vehicle 110, is received. As a result, sections of roadway 120 that are outside the range of wetness sensor 112 can also be evaluated.

In der in 1 dargestellten Fahrsituation 100 befindet sich in einem Bereich der Fahrbahn 100, der sich in der Fahrtrichtung 130 vor dem Fahrzeug 110 befindet, Wasser 122 auf der Fahrbahn 120. Die Recheneinheit 115 berechnet den aktuellen Nässeparameter in Abhängigkeit von Ausdehnung, Tiefe und/oder Position des Wassers 122 auf der Fahrbahn 120. Beispielsweise kann der Nässeparameter hoch sein, wenn sich viel Wasser 122 auf der Fahrbahn 120 befindet, und niedrig sein, wenn sich wenig oder gar kein Wasser 122 auf der Fahrbahn 120 befindet.in the in 1 In the driving situation 100 illustrated, there is water 122 on the roadway 120 in an area of the roadway 100 that is in the direction of travel 130 in front of the vehicle 110. The computing unit 115 calculates the current wetness parameter as a function of the extent, depth and/or position of the water 122 on the pavement 120. For example, the wetness parameter may be high when there is a lot of water 122 on the pavement 120 and low when there is little or no water 122 on the pavement 120.

Aus dem derart berechneten Nässeparameter berechnet die Recheneinheit 115 unter Verwendung einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110, die in der Regel ohnehin gemessen wird, eine Aquaplaninggefahr des Fahrzeugs 110 für den Straßenabschnitt, auf den sich der ermittelte Nässeparameter bezieht. Beispielsweise kann die Recheneinheit eine Aufschwimmgeschwindigkeit berechnen, bei der unter den aktuellen Gegebenheiten mit einem Haftungsverlust zwischen Reifen 114 und Fahrbahn 120 zu rechnen ist. Beispielsweise kann die berechnete Aquaplaninggefahr linear mit dem Nässeparameter zusammenhängen. Es ist jedoch auch eine nichtlineare Abhängigkeit der berechneten Aquaplaninggefahr von dem Nässeparameter denkbar und gegebenenfalls vorteilhaft.From the wetness parameter calculated in this way, computing unit 115 uses a current speed of vehicle 110, which is usually measured anyway, to calculate a risk of aquaplaning of vehicle 110 for the road section to which the determined wetness parameter relates. For example, the computing unit can calculate a floating speed at which a loss of grip between the tires 114 and the road surface 120 is to be expected under the current circumstances. For example, the calculated risk of aquaplaning can be linearly related to the wetness parameter. However, a non-linear dependency of the calculated risk of aquaplaning on the wetness parameter is also conceivable and possibly advantageous.

In vorteilhaften Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens kann bestimmt werden, wie sich die Reifen 114 des Fahrzeugs 110 auf die Aquaplaninggefahr auswirken. Dazu können beispielsweise unterschiedliche Kennlinien bzw. Kennfelder für verschiedene Reifentypen und/oder Profiltiefen in einem Speicher der Recheneinheit 115 hinterlegt sein. Die Reifen 114 können beispielsweise über eine drahtlose Schnittstelle mit der Recheneinheit 115 kommunizieren, sodass die Recheneinheit 115 ermitteln kann, welchen Typs die Reifen 114 sind und/oder wie tief das Profil und/oder wie hoch der Druck der Reifen 114 ist. In anderen Ausgestaltungen des Verfahrens kann der Reifentyp und/oder die Profiltiefe durch einen Nutzer des Fahrzeugs 110 über eine Bedieneinheit eingegeben werden. Wie bereits erwähnt ist eine reifenindividuelle Ermittlung der Aquaplaninggefahr besonders vorteilhaft, da sich dadurch die Zuverlässigkeit erheblich erhöht.In advantageous refinements of the method according to the invention, it can be determined how the tires 114 of the vehicle 110 affect the risk of aquaplaning. For this purpose, for example, different characteristic curves or characteristic diagrams for different tire types and/or tread depths can be stored in a memory of processing unit 115 . The tires 114 can communicate with the computing unit 115 via a wireless interface, for example, so that the computing unit 115 can determine what type the tires 114 are and/or how deep the profile and/or how high the pressure of the tires 114 is. In other configurations of the method, the tire type and/or the tread depth can be entered by a user of the vehicle 110 via an operating unit. As already mentioned, a tire-specific determination of the risk of aquaplaning is particularly advantageous, since this increases the reliability considerably.

In 2 ist ein Beispiel für ein Kennfeld, mit dessen Hilfe mehrere Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs ermittelt werden können, dargestellt und insgesamt mit 200 bezeichnet.In 2 FIG. 12 is an example of a characteristic diagram, which can be used to determine several stages of speed threshold values for the speed of the vehicle, and is denoted by 200 overall.

Auf der Basis des ermittelten Nässegrads N beschreiben Kurven 201 bis 206 innerhalb des Kennfelds 200 jeweils Parameterkombinationen aus Nässegrad und einer jeweils zugeordneten Geschwindigkeit v, für die eine ähnliche oder gleiche Wahrscheinlichkeit für das Auftreten von Aquaplaning besteht. Diese Wahrscheinlichkeit steigt von der Kurve 201 über die Kurven 202, 203, 204 und 205 bis zu der Kurve 206 sukzessive an.On the basis of the ascertained degree of wetness N, curves 201 to 206 within characteristic map 200 each describe parameter combinations of degree of wetness and a respectively assigned speed v for which there is a similar or equal probability of aquaplaning occurring. This probability increases successively from curve 201 via curves 202, 203, 204 and 205 to curve 206.

Ein solches Kennfeld für die Wahrscheinlichkeit für das Auftreten eines Aquaplaningereignisses in Abhängigkeit vom Nässegrad der Fahrbahn 120 kann beispielsweise durch eine Testserie erstellt werden. Dazu wird beispielsweise ein Testfahrzeug nacheinander mit verschiedenen Reifentypen, unterschiedlichen Profiltiefen, unterschiedlichen Reifendrücken und dergleichen ausgerüstet. Mit jeder Kombination aus derartigen Einflussgrößen wird dann ein individuelles Testprogramm absolviert, bei dem beispielsweise unterschiedliche Fahrbahnuntergründe jeweils bei unterschiedlichen Nässegraden befahren werden, wobei wiederum für jede Kombination unterschiedliche Geschwindigkeiten bis zu einem Aquaplaningereignis gefahren werden. Wird bei einer bestimmten Geschwindigkeit ein Aquaplaningereignis erkannt, so kann beispielsweise für die entsprechende Kombination aus Geschwindigkeit und Nässegrad ein Ereigniszähler iteriert werden.Such a characteristic diagram for the probability of an aquaplaning event occurring as a function of the degree of wetness of the road surface 120 can be created, for example, by means of a test series. For this purpose, for example, a test vehicle is successively equipped with different tire types, different tread depths, different tire pressures and the like. An individual test program is then completed with each combination of such influencing variables, in which, for example, different road surfaces are driven on at different degrees of wetness, with different speeds being driven for each combination up to an aquaplaning event. If an aquaplaning event is detected at a specific speed, an event counter can be iterated for the corresponding combination of speed and degree of wetness, for example.

Aus einer Vielzahl derartiger individueller Aquaplaningereignisse kann dann beispielsweise ein globales Kennfeld erstellt werden, indem die Werte der Ereigniszähler als Maß für die jeweilige Aquaplaningwahrscheinlichkeit bei der entsprechenden Kombination aus Geschwindigkeit und Nässegrad bzw. -parameter verwendet werden. Weiterhin kann es vorteilhaft sein, insbesondere für kommerziell besonders bedeutsame Reifenmodelle, reifenindividuelle globale Kennfelder zu erstellen, die dann jeweils nur Kombinationen von Einflussgrößen unter Verwendung des betreffenden Reifentyps berücksichtigen.A global map can then be created from a large number of such individual aquaplaning events, for example, in that the values of the event counter are used as a measure of the respective aquaplaning probability at the corresponding combination of speed and degree of wetness or parameters. Furthermore, it can be advantageous, especially for commercially particularly important tire models, to create tire-specific global characteristic diagrams, which then only consider combinations of influencing variables using the relevant tire type.

Durch Messung eines Schalldruckpegels in einem vorbestimmten Frequenzbereich eines erfassten Signals eines Ultraschallsensors beim Fahren über eine Fahrbahn, kann auch direkt die Aufschwimmgeschwindigkeit ermittelt werden, wenn die aktuelle Geschwindigkeit bekannt ist. Dadurch muss nicht bis zum Eintritt eines tatsächlichen Aufschwimmereignisses beschleunigt werden, um die relevanten Stützpunkte für das Kennfeld 200 zu bestimmen. Dieses Vorgehen ist auch vorteilhafterweise während einer Fahrt des Fahrzeugs 110, das mit Bezug auf 1 beschrieben wurde, anwendbar, so dass sich die Aquaplaninggefahr beispielsweise direkt als Differenz zwischen Aufschwimmgeschwindigkeit und gemessener Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110 ergeben kann.By measuring a sound pressure level in a predetermined frequency range of a detected signal from an ultrasonic sensor when driving over a roadway, the floating speed can also be determined directly if the current speed is known. As a result, it is not necessary to accelerate until an actual floating event occurs in order to determine the relevant support points for characteristic map 200 . This procedure is also advantageous during a journey of the vehicle 110 with reference to FIG 1 was described, so that the risk of aquaplaning can result, for example, directly as the difference between the floating speed and the measured speed of the vehicle 110 .

Ein so ermitteltes globales oder reifenindividuelles Kennfeld 200 kann dann beispielsweise in einem Speicher des Steuergeräts 115 des Fahrzeugs 110 hinterlegt werden.A global or tire-specific characteristic map 200 determined in this way can then be stored, for example, in a memory of control unit 115 of vehicle 110 .

In einer vorteilhaften Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist jeder der Kurven 201 bis 206 des Kennfelds 200 jeweils eine Wahrscheinlichkeit für das Eintreten eines Aquaplaningereignisses zugeordnet. Beispielsweise kann der Kurve 201 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,25, der Kurve 202 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,35, der Kurve 203 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,45, der Kurve 204 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,55, der Kurve 205 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,65 und der Kurve 206 eine Aquaplaningwahrscheinlichkeit von 0,75 zugeordnet sein. Es versteht sich, dass diese Werte rein illustrativ gewählt sind, und dass auch eine Vielzahl anderer Möglichkeiten einer Zuordnung von numerischen Wahrscheinlichkeitswerten zu den jeweiligen Kurven besteht. Das Kennfeld 200 kann auch mehr oder weniger Kurven enthalten. Auch eine kontinuierliche Zuordnung von Aquaplaningwahrscheinlichkeitswerten zu Parameterkombinationen aus Nässeparameter N und Geschwindigkeit v ist denkbar und gegebenenfalls vorteilhaft. Generell ist festzustellen, dass die Aquaplaningwahrscheinlichkeit mit steigender Geschwindigkeit bei gleichbleibender Fahrbahnnässe steigt.In an advantageous embodiment of the method according to the invention, each of the curves 201 to 206 of the characteristics map 200 is assigned a probability of the occurrence of an aquaplaning event. For example, curve 201 can have a probability of aquaplaning of 0.25, curve 202 a probability of aquaplaning of 0.35, curve 203 a probability of aquaplaning of 0.45, curve 204 a probability of aquaplaning of 0.55, curve 205 a probability of aquaplaning of 0, 65 and the curve 206 can be assigned an aquaplaning probability of 0.75. It goes without saying that these values are chosen purely for illustrative purposes, and that there are also a large number of other possibilities for assigning numerical probability values to the respective curves. The map 200 can also contain more or fewer curves. A continuous assignment of aquaplaning probability values to parameter combinations of wetness parameter N and speed v is also conceivable and may be advantageous. In general, it can be stated that the probability of aquaplaning increases with increasing speed if the road surface remains wet.

In einer Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kann somit beispielsweise das Steuergerät 115, wie oben beschrieben, auf Basis von Daten des Sensors 112 einen Nässeparameter bestimmen. Anhand dieses Nässeparameters und des Kennfelds 200 kann das Steuergerät 115 dann beispielsweise 6 verschiedene Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten für die Geschwindigkeit v des Fahrzeugs 110 bestimmen, die beispielsweise der jeweiligen Lage von Schnittpunkten der Kurven 201 bis 206 mit einer Parallele zur Geschwindigkeitsachse v in Höhe des bestimmten Nässeparameters N innerhalb des Kennfelds 200 in Bezug auf die Geschwindigkeitsachse v entsprechen.In one embodiment of the method according to the invention, control unit 115 can, for example, determine a wetness parameter, as described above, on the basis of data from sensor 112 . Using this wetness parameter and characteristic map 200, control unit 115 can then determine, for example, 6 different levels of speed threshold values for speed v of vehicle 110, which correspond, for example, to the respective position of intersection points of curves 201 to 206 with a parallel to speed axis v at the level of the wetness parameter determined N within the map 200 with respect to the speed axis v.

Die Kurven können zueinander in horizontaler Richtung äquidistant angeordnet sein, oder unterschiedliche Abstände voneinander aufweisen. Aus Gründen der Nachvollziehbarkeit, insbesondere für menschliche Nutzer des Fahrzeugs, ist eine äquidistante Verteilung der Kurven 201 bis 206 innerhalb des Kennfelds 200 vorzuziehen. Beispielsweise können die Kurven 201 bis 206 jeweils einen Abstand von der jeweils benachbarten Kurve von 5 km/h bis 20 km/h, beispielsweise 10 km/h oder 15 km/h haben.The curves can be arranged equidistant from one another in the horizontal direction, or have different distances from one another. For reasons of comprehensibility, in particular for human users of the vehicle, an equidistant distribution of curves 201 to 206 within characteristic diagram 200 is preferable. For example, the curves 201 to 206 can each have a distance from the respectively adjacent curve of 5 km/h to 20 km/h, for example 10 km/h or 15 km/h.

In 3 ist eine vorteilhafte Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form eines Flussdiagramms schematisch dargestellt und insgesamt mit 300 bezeichnet.In 3 An advantageous embodiment of the method according to the invention is shown schematically in the form of a flowchart and is labeled 300 overall.

In einem ersten Schritt 301 des Verfahrens 300 werden Sensordaten des Nässesensors 112 des Fahrzeugs 110 erfasst. Beispielsweise werden dazu, wie bereits in Bezug auf 1 beschrieben, Ultraschallsignale 113 von dem Sensor ausgesandt und ein reflektiertes Signal aufgenommen. Die Daten über das aufgenommene reflektierte Signal werden an das Steuergerät 115 des Fahrzeugs 110 übermittelt und von diesem in einem Schritt 302 zur Bestimmung eines Nässeparameters ausgewertet.In a first step 301 of method 300, sensor data of wet sensor 112 of vehicle 110 is recorded. For example, as already mentioned in relation to 1 described, ultrasonic signals 113 are emitted from the sensor and a reflected signal is recorded. The data on the recorded reflected signal are transmitted to the control unit 115 of the vehicle 110 and evaluated by it in a step 302 to determine a wetness parameter.

Alternativ oder zusätzlich zu der Erfassung der Sensordaten in Schritt 301 kann auch ein Signal, das eine Information über den Nässeparameter enthält, von außerhalb des Fahrzeugs 110 empfangen werden. Beispielsweise können Sendestationen entlang einer Straße den Nässeparameter direkt an das Fahrzeug 110 senden, oder es kann eine Drahtlosverbindung zu einem Internetserver genutzt werden, der eine Datenbasis, die beispielsweise aus nutzergenerierten Daten und/oder Daten, die von einem Wetterdienst oder Infrastrukturbetreiber bereitgestellt werden, gespeist ist, bereithält. So können beispielsweise auch Nässeparameter von Straßenabschnitten bestimmt werden, die sich außerhalb der Sensorreichweite befinden.As an alternative or in addition to the acquisition of the sensor data in step 301, a signal containing information about the wetness parameter can also be received from outside vehicle 110. For example, transmission stations along a road can send the wetness parameter directly to the vehicle 110, or a wireless connection to an Internet server can be used, which feeds a database consisting of, for example, user-generated data and/or data provided by a weather service or infrastructure operator is ready. For example, wetness parameters of road sections that are outside the sensor range can also be determined.

In einem Schritt 303 bestimmt das Steuergerät 115 anhand des in Schritt 302 ermittelten Nässeparameters eine Aufschwimmgeschwindigkeit des Fahrzeugs 110. Die Aufschwimmgeschwindigkeit beschreibt dabei eine Geschwindigkeit, bei der das Fahrzeug 110 mit einer vorbestimmten Wahrscheinlichkeit die Haftung zwischen Reifen 114 und Fahrbahn 120 verlieren wird. Insbesondere legt das Steuergerät 115 in dem Schritt 303 mehrere Stufen von Geschwindigkeitsschwellwerten mit abgestuften Aquaplaningwahrscheinlichkeiten fest, beispielsweise unter Verwendung eines Kennfelds 200, wie es in Bezug auf 2 näher beschrieben ist.In step 303, control unit 115 uses the wetness parameter ascertained in step 302 to determine a floating speed for vehicle 110. The floating speed describes a speed at which vehicle 110 will lose grip between tires 114 and road surface 120 with a predetermined probability. In particular puts that In step 303, control unit 115 sets several levels of speed threshold values with graded aquaplaning probabilities, for example using a characteristic map 200, as described in relation to FIG 2 is described in more detail.

In einem Schritt 304 wird eine Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110 bestimmt, beispielsweise eine aktuelle Geschwindigkeit, insbesondere auf Basis von ohnehin vorhandenen Messdaten bezüglich Reifendrehzahl, Motordrehzahl, aktuellem Übersetzungsverhältnis o.Ä., oder eine voraussichtliche zukünftige Geschwindigkeit, beispielsweise anhand von aktueller Stellung eines Gaspedals, einer aktuellen Neigung des Fahrzeugs, einer aktuellen Stellung eines Bremspedals o.Ä.In a step 304, a speed of vehicle 110 is determined, for example a current speed, in particular on the basis of measurement data relating to tire speed, engine speed, current gear ratio or the like that are already available, or a probable future speed, for example based on the current position of an accelerator pedal. a current inclination of the vehicle, a current position of a brake pedal or the like.

In einem Schritt 305 wird die in Schritt 304 ermittelte (aktuelle oder zukünftige) Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110 mit der in Schritt 303 bestimmten Aufschwimmgeschwindigkeit verglichen. Wird die Aufschwimmgeschwindigkeit durch die ermittelte Geschwindigkeit überschritten, wird in einem Schritt 306 eine Maßnahme durchgeführt, beispielsweise eine Warnmeldung ausgegeben. Diese Maßnahme kann beispielsweise als Ausgabe eines akustischen Signals, in Form einer optischen Anzeige, eines haptischen Feedbacks und vergleichbarem bzw. einer Kombination aus derartigen Warnmeldungen erfolgen. Dies ist insbesondere vorteilhaft, wenn ein menschlicher Fahrer die Steuerung des Fahrzeugs durchführt. Im Falle einer autonomen Steuerung des Fahrzeugs, insbesondere durch ein Steuergerät, beispielsweise das bereits mehrfach erwähnte Steuergerät 115 des Fahrzeugs 110, kann die Warnmeldung auch in Form eines elektronischen Signals ausgegeben werden, so dass in jedem Fall die Warnmeldung von der für die Steuerung des Fahrzeugs zuständigen Stelle empfangen und verstanden werden kann. Eine entsprechende Maßnahme kann in einem solchen Fall auch eine direkte Verringerung der Geschwindigkeit zur Verringerung der Aquaplaninggefahr umfassen.In a step 305 the (current or future) speed of the vehicle 110 determined in step 304 is compared with the floating speed determined in step 303 . If the floating speed is exceeded by the determined speed, a measure is taken in step 306, for example a warning message is issued. This measure can, for example, take the form of an acoustic signal being output, in the form of an optical display, haptic feedback and the like, or a combination of such warning messages. This is particularly advantageous when a human driver is in control of the vehicle. If the vehicle is controlled autonomously, in particular by a control unit, for example control unit 115 of vehicle 110, which has already been mentioned several times, the warning message can also be issued in the form of an electronic signal, so that in any case the warning message is output by the control system for the vehicle competent authority can be received and understood. In such a case, a corresponding measure can also include a direct reduction in speed to reduce the risk of aquaplaning.

Insbesondere kann die Warnmeldung mehrstufig in Abhängigkeit von der jeweiligen Stufe des überschrittenen Geschwindigkeitsschwellwerts erfolgen, so dass beispielsweise eine optische Anzeige in Form einer Kontrolllampe beim Überschreiten der Kurve 201 dauerhaft leuchtend aktiviert wird, während bei Überschreiten der Kurve 202 die entsprechende Kontrolllampe blinkend aktiviert wird, bei Überschreiten der Kurve 203 beispielweise zusätzlich ein kurzer Warnton ausgegeben wird, der bei Überschreiten der Kurve 204 lauter, länger anhaltend und/oder mehrfach hintereinander ausgegeben wird. Bei Überschreiten der Kurve 205 kann beispielsweise ein haptisches Feedback ausgegeben werden, beispielsweise in Form von Vibrationen des Sitzes oder des Lenkrads. Bei Überschreiten der Kurve 206 kann beispielsweise eine Kombination aus allen beschriebenen Warnmeldungen ausgegeben werden. Die gewählte Art und Intensität der jeweiligen Warnmeldung kann selbstverständlich auch anders oder in anderer Reihenfolge ausfallen, wobei insbesondere darauf geachtet werden sollte, dass die jeweilige Gefahrenstufe durch die gewarnte Person adäquat verstanden wird. Bei autonomen Fahrsystemen ist dies entsprechend durch ein Signal, das beispielsweise in Abhängigkeit von der ermittelten Aquaplaninggefahr in Intensität, Dauer, Amplitude, Frequenz oder ähnlichen Parametern variiert, umzusetzen.In particular, the warning message can be given in several stages depending on the respective stage of the exceeded speed threshold, so that, for example, a visual display in the form of a warning lamp is activated permanently when curve 201 is exceeded, while the corresponding warning lamp is activated flashing when curve 202 is exceeded If curve 203 is exceeded, for example, a short warning tone is also emitted, which is louder, lasts longer and/or is emitted several times in succession if curve 204 is exceeded. When curve 205 is exceeded, haptic feedback can be output, for example in the form of vibrations of the seat or the steering wheel. If curve 206 is exceeded, a combination of all the warning messages described can be output, for example. The selected type and intensity of the respective warning can of course also be different or in a different order, whereby particular attention should be paid to ensuring that the respective level of danger is adequately understood by the person warned. In the case of autonomous driving systems, this is to be implemented accordingly by a signal which varies in intensity, duration, amplitude, frequency or similar parameters depending on the risk of aquaplaning determined, for example.

Wird in Schritt 305 hingegen ermittelt, dass keine der Geschwindigkeitsschwellwertstufen überschritten ist, bzw. dass keine Aquaplaninggefahr besteht, kehrt das Verfahren 300 zu Schritt 304 bzw. Schritt 301 zurück.If, on the other hand, it is determined in step 305 that none of the speed threshold levels has been exceeded or that there is no risk of aquaplaning, method 300 returns to step 304 or step 301 .

Parallel zu Schritt 304 erfasst das Steuergerät 115 in einem Schritt 307 eine tatsächliche Aquaplaninggefahr. Dazu können beispielsweise Sensordaten von ESP- und/oder ABS-Systemen bzw. des bereits erläuterten Nässesensors 112 des Fahrzeugs ausgewertet werden.Parallel to step 304, in a step 307 control unit 115 detects an actual risk of aquaplaning. For this purpose, for example, sensor data from ESP and/or ABS systems or from the previously explained wetness sensor 112 of the vehicle can be evaluated.

In einem Schritt 308 wird die berechnete und somit erwartete Aquaplaninggefahr mit der tatsächlichen abgeglichen. Stimmen vorhergesagte und tatsächliche Aquaplaninggefahr überein, kehrt das Verfahren 300 zu Schritt 301 zurück. Wenn hingegen die berechnete Aquaplaninggefahr nicht mit der tatsächlichen übereinstimmt, und beispielsweise ein Aquaplaningereignis eintritt, obwohl dies nicht oder nur mit einer geringen Wahrscheinlichkeit vorhergesagt wurde bzw. kein Aquaplaningereignis eintritt, obwohl dies als sehr wahrscheinlich bewertet wurde, passt das Steuergerät in einem Schritt 309 die Berechnung der Aquaplaninggefahr entsprechend an. Dazu kann beispielsweise die Lage der Kurven 201 bis 206 in dem Kennfeld 200 verändert werden. Die dementsprechend geänderten Kennlinien, Kennfelder oder Bestimmungsparameter werden bevorzugt in einem Speicher des Steuergeräts 115 abgelegt um für die zukünftige Ermittlung der Aquaplaninggefahr zur Verfügung zu stehen.In a step 308, the calculated and thus expected risk of aquaplaning is compared with the actual risk. If the predicted risk of aquaplaning and the actual risk of aquaplaning match, the method 300 returns to step 301 . If, on the other hand, the calculated risk of aquaplaning does not match the actual one, and for example an aquaplaning event occurs although this was not predicted or only predicted with a low probability or no aquaplaning event occurs although this was assessed as very likely, the control unit adjusts the in a step 309 Calculation of the risk of aquaplaning accordingly. For this purpose, for example, the position of the curves 201 to 206 in the characteristics map 200 can be changed. The correspondingly changed characteristic curves, characteristic fields or determination parameters are preferably stored in a memory of control unit 115 in order to be available for future determination of the risk of aquaplaning.

Beispielsweise kann bei einem tatsächlich eintretenden Aquaplaningereignis, bei dem ein in Schritt 303 festgelegter Geschwindigkeitsschwellwert mit einer nur niedrigen Aquaplaningwahrscheinlichkeit, die beispielsweise der Kurve 203 entsprechen kann, überschritten war, das Kennfeld 200 derart angepasst werden, dass alle Kurven 201 bis 206 um eine Differenzgeschwindigkeit, die dem Abstand zwischen der Kurve 202 und der Kurve 206 in horizontaler Richtung entspricht, nach links verschoben werden. Dadurch entsprechen die angepassten Kurven besser der tatsächlichen Aquaplaninggefahr und es kann in Zukunft rechtzeitig gewarnt werden.For example, in the event of an aquaplaning event that actually occurs, in which a speed threshold value specified in step 303 with only a low probability of aquaplaning, which can correspond to curve 203, for example, was exceeded, the characteristics map 200 can be adapted in such a way that all curves 201 to 206 are increased by a differential speed, corresponding to the distance between the curve 202 and the curve 206 in the horizontal direction can be shifted to the left. This will match the adjusted cure ven better the actual risk of aquaplaning and it can be warned in time in the future.

In einem umgekehrten Fall, wenn also beispielsweise der höchste festgelegte Geschwindigkeitsschwellwert überschritten wird, also die tatsächliche Geschwindigkeit des Fahrzeugs 110 bei gegebenem Nässeparameter N rechts der Kurve 206 in dem Kennfeld 200 liegt, und dennoch kein Aquaplaningereignis festgestellt wird, können alle Kurven 201 bis 206 nach rechts verschoben werden. Hierbei ist es jedoch ratsam, die Kurven nur in kleinen Schritten nach rechts zu verschieben, da die Warnung weiterhin bei drohender Aquaplaninggefahr ausgelöst werden sollte, um darauf reagieren zu können. Daher können die Kurven in einem derartigen Fall beispielsweise nur um einen Betrag von beispielsweise 5 km/h, 10 km/h oder 15 km/h nach rechts verschoben werden, während im Falle einer Erhöhung der Sensitivität des Verfahrens auch größere Sprünge möglich sein können, wie oben beschrieben.In the reverse case, i.e. if, for example, the highest specified speed threshold value is exceeded, i.e. the actual speed of vehicle 110 for a given wetness parameter N is to the right of curve 206 in characteristic map 200, and yet no aquaplaning event is detected, all curves 201 to 206 can be shifted to the right. However, it is advisable to only shift the curves to the right in small steps, as the warning should continue to be triggered if there is a risk of aquaplaning in order to be able to react. Therefore, in such a case, the curves can only be shifted to the right by an amount of, for example, 5 km/h, 10 km/h or 15 km/h, while larger jumps can also be possible if the sensitivity of the method is increased, as described above.

Basiert die Berechnung der Aquaplaninggefahr wesentlich auf von außerhalb des Fahrzeugs 110 empfangenen Daten bezüglich des Zustands der Fahrbahn 120, kann insbesondere ein Faktor, Summand oder sonstiger Koeffizient ermittelt werden, mit dem die empfangenen Daten verrechnet werden müssen, um zutreffende Aquaplaninggefahrenwerte berechnen zu können. Die Anpassung der Berechnung der Aquaplaninggefahr würde in einem solchen Fall die Speicherung und Einbeziehung eines so ermittelten Verrechnungskoeffizienten umfassen.If the calculation of the aquaplaning risk is essentially based on data received from outside the vehicle 110 regarding the condition of the road surface 120, a factor, summand or other coefficient can be determined in particular, with which the received data must be offset in order to be able to calculate applicable aquaplaning risk values. In such a case, the adjustment of the calculation of the risk of aquaplaning would include the storage and inclusion of a calculation coefficient determined in this way.

In einigen Ausgestaltungen des Verfahrens 300 kann bei einer erfolgten Anpassung der Berechnung der Aquaplaninggefahr auch eine Information über eines oder mehrere der Richtung der Anpassung, deren Ausmaß, den ermittelten Nässeparameter, den Zeitpunkt und den geographischen Ort an einen Empfänger außerhalb des Fahrzeugs gesandt werden. Mithilfe derartiger Informationen lässt sich das Verfahren 300 für die Zukunft verbessern und/oder es können andere Verkehrsteilnehmer über eine eventuell bestehende Gefahr an diesem Ort informiert werden. In einigen Ausgestaltungen kann auch vorgesehen sein, dass solche Informationen immer gesendet werden, oder immer dann, wenn ein Nässeparameter ermittelt wurde, der generell eine Aquaplaninggefahr bedingen kann. Dementsprechend kann das Verfahren auch ein Abrufen bzw. Empfangen derartiger Informationen umfassen, wobei die derart erhaltenen Informationen bei der Berechnung der Aquaplaninggefahr berücksichtigt werden.In some configurations of the method 300, when the calculation of the risk of aquaplaning has been adjusted, information about one or more of the direction of the adjustment, its extent, the determined wetness parameter, the time and the geographic location can also be sent to a receiver outside the vehicle. With the help of such information, the method 300 can be improved for the future and/or other road users can be informed about any danger that may exist at this location. In some configurations it can also be provided that such information is always sent, or whenever a wetness parameter has been determined which can generally cause a risk of aquaplaning. Accordingly, the method can also include retrieving or receiving such information, with the information obtained in this way being taken into account when calculating the risk of aquaplaning.

Nach erfolgter Anpassung der Berechnung der Aquaplaninggefahr in der geschilderten Weise kehrt das Verfahren 300 zu Schritt 301 zurück. Durch die Anpassung der Berechnung an die tatsächlich bestehende Wahrscheinlichkeitsverteilung wird die Akzeptanz der Warnfunktion durch Fahrzeugnutzer erhöht, so dass sich diese weniger wahrscheinlich durch die Warnung belästigt fühlen und im Falle einer Warnmeldung wahrscheinlicher adäquat reagieren. Dadurch kann die Fahrsicherheit insgesamt erhöht werden und gleichzeitig der Komfort der Fahrzeugnutzer gesteigert werden.After the calculation of the risk of aquaplaning has been adjusted in the manner described, method 300 returns to step 301 . By adapting the calculation to the probability distribution that actually exists, the acceptance of the warning function by vehicle users is increased, so that they are less likely to feel bothered by the warning and are more likely to react adequately in the event of a warning. As a result, overall driving safety can be increased and at the same time the comfort of the vehicle user can be increased.

Auch im Falle von autonom fahrenden Fahrzeugen können Vorteile unter Anwendung des Verfahrens 300 realisiert werden. Insbesondere wird die Fahrgeschwindigkeit entsprechend einer der tatsächlich bestehenden Aquaplaninggefahr relativ exakt entsprechenden vorausgesagten Aquaplaninggefahr angepasst, so dass eine optimale Balance zwischen Fahrleistung und Sicherheit erzielt werden kann.Benefits can also be realized using the method 300 in the case of autonomously driving vehicles. In particular, the driving speed is adjusted according to a predicted risk of aquaplaning that corresponds relatively exactly to the risk of aquaplaning that actually exists, so that an optimal balance between driving performance and safety can be achieved.

Werden, wie eingangs beschrieben, noch weitere Daten wie beispielsweise Reifentyp, Reifendruck, Profiltiefe oder Informationen über den Zustand der Fahrbahn 120 in dem Verfahren 300 berücksichtigt, kann eine Übereinstimmung zwischen prognostizierter und tatsächlicher Aquaplaninggefahr insbesondere schneller erreicht werden. Dies ist besonders nach einem Reifenwechsel oder bei starken Veränderungen der Fahrbahnbeschaffenheit von Vorteil.If, as described above, additional data such as tire type, tire pressure, tread depth or information about the condition of road surface 120 is taken into account in method 300, the predicted and actual risk of aquaplaning can be matched more quickly. This is particularly advantageous after a tire change or when there are major changes in the condition of the road.

Es versteht sich, dass die in Bezug auf 3 beschriebenen Verfahrensschritte 301 bis 309 teilweise auch in anderer Reihenfolge und/oder parallel zueinander durchgeführt werden können.It is understood that in relation to 3 Method steps 301 to 309 described can also be carried out in a different order and/or parallel to one another.

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102020201940 A1 [0002]
DE 102017212707 A1 [0002]

Claims

Method (300) for assessing a risk of aquaplaning of a vehicle (110), comprising: determining (302) a speed (v) of the vehicle (110), Determining a wetness parameter (N) of a roadway (120), Calculating (303) a risk of aquaplaning according to a calculation rule based on the determined speed (v) of the vehicle (110) and the determined wetness parameter, measuring (307) a risk of aquaplaning and Adapting (309) the calculation specification for calculating (303) the risk of aquaplaning as a function of a deviation between the calculated and the measured risk of aquaplaning.

Method (300) according to claim 1 , wherein the risk of aquaplaning is defined by a floating event occurring and/or by a probability of the vehicle floating and/or by a difference between the determined speed (v) of the vehicle and a floating speed.

Method (300) according to claim 1 or 2 , wherein the adjustment (309) of the calculation rule causes the calculated risk of aquaplaning to increase if it is lower than the measured risk of aquaplaning, and/or to reduce the calculated risk of aquaplaning if it is higher than the measured risk of aquaplaning.

Method (300) according to claim 3 , whereby if the calculated risk of aquaplaning is reduced, it is reduced by at most the amount of the distance to the measured risk of aquaplaning, and/or if the calculated risk of aquaplaning increases, it is increased at least by the amount of the distance to the measured risk of aquaplaning.

Method (300) according to one of the preceding claims, wherein when calculating (303) the risk of aquaplaning, a current vehicle condition, in particular a tire tread depth, a tire type, a tire pressure and/or a load, and/or a surface condition of the roadway (20), in particular a Road surface and/or a road profile are taken into account.

Method (300) according to one of the preceding claims, further comprising sending information about location and/or direction of travel (130) and/or wetness parameters (N) and/or vehicle condition and/or measured risk of aquaplaning at least at the time of adapting the calculation rule for the calculation the risk of aquaplaning to at least one recipient outside the vehicle (110).

Method (300) according to one of the preceding claims, wherein determining the wetness parameter (N) measuring road wetness, in particular using one or more sensors from the group consisting of ultrasonic sensor, radar sensor, lidar sensor, optical sensor and tire speed sensor, and/or retrieving and / or receiving the wetness parameter from a data store outside of the vehicle (110).

Method (300) according to one of the preceding claims, wherein the calculation of the risk of aquaplaning comprises specifying (303) a plurality of different stages of speed threshold values which, when exceeded, in each case exceed a predetermined probability value for the occurrence of an aquaplaning event.

Method (300) according to claim 8 , wherein each of the multiple tiers of velocity thresholds is equidistant from each adjacent tier.

Method (300) according to claim 8 or 9 , wherein the levels of speed thresholds are all increased when the calculated risk of aquaplaning has been reduced and all reduced when the calculated risk of aquaplaning has increased.

Method (300) according to one of the preceding claims, further comprising taking an action (306) if the calculated risk of aquaplaning exceeds a predetermined threshold value.

Arithmetic unit (115) which is set up to carry out all method steps of a method (300) according to one of the preceding claims.

Computer program that causes a computing unit (115) to execute all method steps of a method (300) according to one of Claims 1 until 11 to be performed when it is executed on the computing unit (115).

Machine-readable storage medium with a computer program stored on it Claim 13 .