DE102020208099A1 - Method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor - Google Patents

Method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:Durchführen einer Laufzeitmessung mittels des LiDAR-Sensors, Ermitteln einer Punktwolke, welche eine Umgebung des LiDAR-Sensors repräsentiert, basierend auf der Laufzeitmessung, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist.Die Erfindung betrifft weiter einen LiDAR-Sensor sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for determining a point cloud representing an area surrounding a LiDAR sensor, comprising the following steps: carrying out a runtime measurement using the LiDAR sensor, determining a point cloud which represents an area surrounding the LiDAR sensor, based on the runtime measurement, wherein the point cloud has a higher angular resolution for objects that are at least a first distance from the LiDAR sensor than for objects that are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance. The invention further relates to a LiDAR sensor and a computer program.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke. Die Erfindung betrifft weiter einen LiDAR-Sensor. Die Erfindung betrifft weiter ein Kraftfahrzeug, ein Computerprogramm und ein maschinenlesbares Speichermedium.The invention relates to a method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor. The invention also relates to a LiDAR sensor. The invention further relates to a motor vehicle, a computer program and a machine-readable storage medium.

Stand der TechnikState of the art

Die Offenlegungsschrift JP 2017-166846 offenbart ein Kraftfahrzeug mit einem LiDAR-Sensor.The disclosure document JP 2017-166846 discloses a motor vehicle with a LiDAR sensor.

Die Offenlegungsschrift CN 109191553 offenbart einen LiDAR-Sensor.The disclosure document CN 109191553 discloses a LiDAR sensor.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe ist darin zu sehen, ein Konzept zum effizienten Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke bereitzustellen.The object on which the invention is based is to be seen in providing a concept for efficiently determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous refinements of the invention are the subject matter of the respective dependent subclaims.

Nach einem ersten Aspekt wird ein Verfahren zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke bereitgestellt, umfassend die folgenden Schritte:

  • Durchführen einer Laufzeitmessung mittels des LiDAR-Sensors, Ermitteln einer Punktwolke, welche eine Umgebung des LiDAR-Sensors repräsentiert, basierend auf der Laufzeitmessung, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist.
According to a first aspect, a method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor is provided, comprising the following steps:
  • Carrying out a transit time measurement by means of the LiDAR sensor, determining a point cloud, which represents an area around the LiDAR sensor, based on the transit time measurement, the point cloud having a higher angular resolution for objects that are at least a first distance from the LiDAR sensor, than for objects that are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance.

Nach einem zweiten Aspekt wird ein LiDAR-Sensor bereitgestellt, welcher eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. Der LiDAR-Sensor ist nach einer Ausführungsform ein LiDAR-Sensor für ein Kraftfahrzeug. Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass der LiDAR-Sensor mehrere Pixel umfasst.According to a second aspect, a LiDAR sensor is provided which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect. According to one embodiment, the LiDAR sensor is a LiDAR sensor for a motor vehicle. According to one embodiment it is provided that the LiDAR sensor comprises a plurality of pixels.

Nach einem dritten Aspekt wird ein Kraftfahrzeug bereitgestellt, welches den LiDAR-Sensor nach dem zweiten Aspekt umfasst.According to a third aspect, a motor vehicle is provided which comprises the LiDAR sensor according to the second aspect.

Nach einem vierten Aspekt wird ein Computerprogramm bereitgestellt, welches Befehle umfasst, die bei Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer, beispielsweise durch den LiDAR-Sensor nach dem zweiten Aspekt, diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.According to a fourth aspect, a computer program is provided which comprises commands which, when the computer program is executed by a computer, for example by the LiDAR sensor according to the second aspect, cause the latter to carry out a method according to the first aspect.

Nach einem fünften Aspekt wird ein maschinenlesbares Speichermedium bereitgestellt, auf dem das Computerprogramm nach dem vierten Aspekt gespeichert ist.According to a fifth aspect, a machine-readable storage medium is provided on which the computer program according to the fourth aspect is stored.

Die Erfindung basiert auf der Erkenntnis und schließt diese mit ein, dass die obigen Aufgaben dadurch gelöst werden können, indem der LiDAR-Sensor eine Punktwolke basierend auf der Laufzeitmessung ermittelt und bereitstellt, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist. Das heißt also, dass nähere Objekte in der Punktwolke eine geringere Winkelauflösung haben als Objekte weitere Objekte bezogen auf den LiDAR-Sensor und bezogen auf die erste Distanz als Schwellwert für den Winkelauflösungsunterschied. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Speicherbedarf für die Punktwolke effizient reduziert werden kann - dies verglichen mit dem Fall, in welchem die Punktwolke über eine gesamte Reichweite des LiDAR-Sensors die höhere Winkelauflösung aufweist.The invention is based on and includes the knowledge that the above objects can be achieved in that the LiDAR sensor determines and provides a point cloud based on the transit time measurement, the point cloud having a higher angular resolution for objects that are at least in a first distance to the LiDAR sensor than for objects that are located at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance. This means that objects closer to the point cloud have a lower angular resolution than objects other objects in relation to the LiDAR sensor and in relation to the first distance as the threshold value for the difference in angular resolution. This has the technical advantage, for example, that a storage requirement for the point cloud can be efficiently reduced - this compared to the case in which the point cloud has the higher angular resolution over the entire range of the LiDAR sensor.

Bisherige LiDAR-Sensoren, die Objekte auch in einer langen Distanz, beispielsweise mindestens 50 Meter, insbesondere mindestens 100 Meter, relativ zum LiDAR-Sensor detektieren können, weisen üblicherweise eine hohe Winkelauflösung auf, um auch noch kleine Objekte oder Hindernisse auf einer Straße detektieren zu können. Gleichzeitig weisen solche LiDAR-Sensoren in der Regel ein großes Sichtfeld auf, um auch komplexe Fahrsituationen erfassen zu können, zum Beispiel eine Vorfahrtssituation. Große Sichtfelder in Kombination mit einer hohen Winkelauflösung führen üblicherweise zu einem erheblichen Speicherbedarf einer entsprechenden Punktwolke. Gleichzeitig erhöht sich dadurch eine Datenrate hinsichtlich eines Übermittelns bzw. Sendens der Punktwolke an zum Beispiel eine Auswerteeinrichtung, allgemein eine Datenverarbeitungseinrichtung, zum Beispiel ein zentrales Steuergerät des Kraftfahrzeugs. Solche Datenraten können zum Beispiel bis zu 100 Mbit/s oder größer als 1 Gbit/s betragen, wobei Werte dazwischen natürlich auch möglich sind. Dies erschwert es, eine entsprechende Punktwolke in Echtzeit zu einer Auswerteeinrichtung zu übermitteln, sodass eine Situationsanalyse basierend auf der Punktwolke in Echtzeit erschwert oder sogar nicht möglich ist.Previous LiDAR sensors, which can also detect objects at a long distance, for example at least 50 meters, in particular at least 100 meters, relative to the LiDAR sensor, usually have a high angular resolution in order to also detect small objects or obstacles on a road be able. At the same time, such LiDAR sensors usually have a large field of view in order to be able to capture even complex driving situations, for example a situation where there is a right of way. Large fields of view in combination with a high angular resolution usually lead to a considerable storage requirement for a corresponding point cloud. At the same time, this increases a data rate with regard to transmitting or sending the point cloud to, for example, an evaluation device, generally a data processing device, for example a central control unit of the motor vehicle. Such data rates can be, for example, up to 100 Mbit / s or greater than 1 Gbit / s, with values in between of course also possible. This makes it difficult to transmit a corresponding point cloud in real time to an evaluation device, so that a situation analysis based on the point cloud in real time is difficult or even impossible.

Dadurch aber, dass gemäß dem hier beschriebenen Konzept für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist, eine geringere Winkelauflösung gewählt wird als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche größer oder größer-gleich der ersten Distanz ist, wird in effizienter Weise ein Speicherbedarf für die Punktwolke effizient reduziert. Dadurch wird weiter in vorteilhafter Weise der technische Vorteil bewirkt, dass eine Datenrate hinsichtlich eines Übertragens der Punktwolken an eine Auswerteeinheit, zum Beispiel ein zentrales Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, effizient reduziert werden kann.However, because according to the concept described here, a lower angular resolution is selected for objects that are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance than for objects that are at a distance from the LiDAR sensor LiDAR sensors are located which is greater than or greater than or equal to the first distance, a storage requirement for the point cloud is efficiently reduced. This further advantageously brings about the technical advantage that a data rate can be efficiently reduced with regard to the transmission of the point clouds to an evaluation unit, for example a central control unit of a motor vehicle.

In einer Ausführungsform wird eine erste Distanz relativ zum LiDAR-Sensor festgelegt. Die erste Distanz ist zum Beispiel von einer Reichweite des LiDAR-Sensors abhängig. Zum Beispiel beträgt die erste Distanz die Hälfte der Reichweite.In one embodiment, a first distance is established relative to the LiDAR sensor. The first distance depends, for example, on a range of the LiDAR sensor. For example, the first distance is half the range.

In einer Ausführungsform wird eine zweite Distanz relativ zum LiDAR-Sensor festgelegt. Die zweite Distanz ist zum Beispiel kleiner oder kleiner-gleich der ersten Distanz. Die zweite Distanz beträgt zum Beispiel 25 % der Reichweite.In one embodiment, a second distance is established relative to the LiDAR sensor. The second distance is, for example, less than or less than or equal to the first distance. The second distance is, for example, 25% of the range.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einige Pixel des LiDAR-Sensors als erste Pixel festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der ersten Pixel LiDAR-Echos nur von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, welche sich mindestens in der ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, wobei die Punktwolke basierend auf den mittels der ersten Pixel gemessenen LiDAR-Echos ermittelt wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die ersten Pixel nur dann Daten für die Punktwolke zur Verfügung stellen, wenn ein LiDAR-Echo von einem Objekt gemessen wurde, welches sich mindestens in der ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befindet. Das heißt, dass Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner als die erste Distanz ist, vom ersten Pixel nicht erfasst werden. Dadurch wird in vorteilhafter Weise der technische Vorteil bewirkt, dass die Winkelauflösung der Punktwolke für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner als die erste Distanz ist, effizient reduziert werden kann, sodass daraus wiederum in effizienter Weise ein Speicherbedarf für die Punktwolke reduziert werden kann.According to one embodiment, it is provided that some pixels of the LiDAR sensor are defined as first pixels, the implementation of the transit time measurement including that LiDAR echoes are measured by means of the first pixels only from objects in the vicinity of the LiDAR sensor, which are at least are located in the first distance to the LiDAR sensor, the point cloud being determined based on the LiDAR echoes measured by means of the first pixels. This has the technical advantage, for example, that the first pixels only provide data for the point cloud if a LiDAR echo was measured from an object that is at least the first distance from the LiDAR sensor. This means that objects that are at a distance from the LiDAR sensor that is smaller than the first distance are not detected by the first pixel. This advantageously brings about the technical advantage that the angular resolution of the point cloud for objects that are located at a distance from the LiDAR sensor that is smaller than the first distance can be efficiently reduced, so that, in turn, a storage requirement is efficient for the point cloud can be reduced.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einige Pixel des LiDAR-Sensors als zweite Pixel festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der zweiten Pixel LiDAR-Echos nur von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, welche sich mindestens in einer zweiten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, wobei die zweite Distanz kleiner ist als die erste Distanz, wobei die Punktwolke basierend auf den mittels der zweiten Pixel gemessenen LiDAR-Echos ermittelt wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die zweiten Pixel nur Objekte erfassen, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche größer oder größer-gleich als die zweite Distanz ist. Dadurch kann in vorteilhafter Weise die distanzabhängige Winkelauflösung der Punktwolke noch weiter verfeinert werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die Winkelauflösung effizient an eine konkret vorliegende Verkehrssituation angepasst werden kann.In one embodiment it is provided that some pixels of the LiDAR sensor are defined as second pixels, the execution of the transit time measurement including that by means of the second pixels, LiDAR echoes are measured only from objects in the vicinity of the LiDAR sensor that are at least are located at a second distance from the LiDAR sensor, the second distance being smaller than the first distance, the point cloud being determined based on the LiDAR echoes measured by means of the second pixels. This has the technical advantage, for example, that the second pixels only detect objects that are at a distance from the LiDAR sensor that is greater than or greater than or equal to the second distance. As a result, the distance-dependent angular resolution of the point cloud can advantageously be refined even further. This has the technical advantage, for example, that the angular resolution can be efficiently adapted to a specific traffic situation.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einige der Pixel des LiDAR-Sensors als dritte Pixel festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der dritten Pixel LiDAR-Echos von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, welche sich innerhalb der Reichweite des LiDAR-Sensors befinden, wobei die Punktwolke basierend auf den mittels der dritten Pixel gemessenen LiDAR-Echos ermittelt wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass eine Punktwolke ermittelt werden kann, welche Objekte, welche sich innerhalb der Reichweite des LiDAR-Sensors befinden, repräsentiert.In one embodiment it is provided that some of the pixels of the LiDAR sensor are defined as third pixels, the execution of the transit time measurement including that LiDAR echoes of objects in an environment of the LiDAR sensor that are within are measured by means of the third pixels the range of the LiDAR sensor, the point cloud being determined based on the LiDAR echoes measured by means of the third pixels. This has the technical advantage, for example, that a point cloud can be determined which represents objects that are within the range of the LiDAR sensor.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass mittels der jeweiligen festgelegten (ersten und/oder zweiten) Pixel LiDAR-Echos nur von entsprechenden Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, indem ein Startzeitpunkt für ein Messen von LiDAR-Echos mittels der ersten bzw. zweiten Pixel um eine jeweilige Verzögerungszeit verschoben wird, welche jeweils von der ersten bzw. zweiten Distanz und der Lichtgeschwindigkeit abhängt. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass effizient realisiert werden kann, dass die jeweiligen festgelegten Pixel nur LiDAR-Echos von entsprechend beabstandeten Objekten relativ zum LiDAR-Sensor messen können.In one embodiment it is provided that by means of the respective fixed (first and / or second) pixels, LiDAR echoes are measured only from corresponding objects in the vicinity of the LiDAR sensor The second pixel is shifted by a respective delay time, which depends in each case on the first or second distance and the speed of light. This brings about the technical advantage, for example, that it can be efficiently realized that the respective defined pixels can only measure LiDAR echoes from appropriately spaced objects relative to the LiDAR sensor.

Das Verschieben des Startzeitpunkts ist relativ zu einem Startzeitpunkt einer Messung mittels der dritten Pixel definiert. Ein Startzeitpunkt einer Messung mittels der dritten Pixel kann zum Beispiel als ein Startzeitnullpunkt bezeichnet werden. Der Startzeitnullpunkt hängt zum Beispiel von einem Beginn einer Laufzeitmessung bzw. ist zum Beispiel als der Beginn der Laufzeitmessung definiert. Ein Beginn der Laufzeitmessung ist zum Beispiel durch das Aussenden eines LiDAR-Impulses, also eines Laserimpulses, definiert.The shifting of the start time is defined relative to a start time of a measurement by means of the third pixels. A start time of a measurement by means of the third pixels can be referred to as a start time zero point, for example. The start time zero depends, for example, on the start of a transit time measurement or is defined, for example, as the start of the transit time measurement. The start of the transit time measurement is defined, for example, by the emission of a LiDAR pulse, i.e. a laser pulse.

Zum Beispiel wird der Startzeitpunkt für ein Messen von LiDAR-Echos mittels der ersten Pixel um eine erste Verzögerungszeit verschoben, welche von der ersten Distanz und der Lichtgeschwindigkeit abhängt. Zum Beispiel wird ein Startzeitpunkt für ein Messen von LiDAR-Echos mittels der zweiten Pixel um eine zweite Verzögerungszeit verschoben, welche von der zweiten Distanz und der Lichtgeschwindigkeit abhängt. Die erste Verzögerungszeit ist zum Beispiel gleich der ersten Distanz geteilt durch die Lichtgeschwindigkeit mal 2, denn das Licht muss in beide Richtungen die Strecke zurücklegen. Die zweite Verzögerungszeit ist zum Beispiel gleich der zweiten Distanz geteilt durch die Lichtgeschwindigkeit mal 2, denn das Licht muss in beide Richtungen die Strecke zurücklegen. Das jeweilige Verschieben des Startzeitpunkts um die erste und/oder die zweite Verzögerungszeit kann zum Beispiel auf Rohdatenverarbeitungsniveau und/oder auf Detektorniveau (,zum Beispiel in einem Detektor-ASIC des LiDAR-Sensors,) durchgeführt werden.For example, the starting time for measuring LiDAR echoes by means of the first pixels is shifted by a first delay time, which is from depends on the first distance and the speed of light. For example, a start time for measuring LiDAR echoes by means of the second pixels is shifted by a second delay time, which depends on the second distance and the speed of light. The first delay time is, for example, equal to the first distance divided by the speed of light times 2, because the light has to travel the distance in both directions. The second delay time is, for example, equal to the second distance divided by the speed of light times 2, because the light has to travel the distance in both directions. The respective shifting of the start time by the first and / or the second delay time can be carried out, for example, at the raw data processing level and / or at the detector level (for example in a detector ASIC of the LiDAR sensor).

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einige Pixel des LiDAR-Sensors als erste Pixel festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der ersten Pixel LiDAR-Echos von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, wobei LiDAR-Echos von Objekten herausgefiltert werden, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz zum LiDAR-Sensor ist, wobei die Punktwolke basierend auf den nach dem Herausfiltern verbliebenen LiDAR-Echos ermittelt wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Speicherbedarf für die Punktwolke effizient reduziert werden kann.In one embodiment, it is provided that some pixels of the LiDAR sensor are defined as the first pixels, the execution of the transit time measurement including that LiDAR echoes of objects in the vicinity of the LiDAR sensor are measured by means of the first pixels, with LiDAR echoes objects are filtered out which are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance to the LiDAR sensor, the point cloud being determined based on the LiDAR echoes remaining after the filtering out. This has the technical advantage, for example, that a memory requirement for the point cloud can be efficiently reduced.

Gemäß einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass einige Pixel des LiDAR-Sensors als zweite Pixel festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der zweiten Pixel LiDAR-Echos von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors gemessen werden, wobei LiDAR-Echos von Objekten herausgefiltert werden, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als eine zweite Distanz zum LiDAR-Sensor ist, wobei die zweite Distanz kleiner als die erste Distanz ist, wobei die Punktwolke basierend auf den nach dem Herausfiltern verbliebenen LiDAR-Echos ermittelt wird. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass ein Speicherbedarf für die Punktwolke effizient reduziert werden kann.According to one embodiment it is provided that some pixels of the LiDAR sensor are defined as second pixels, the execution of the transit time measurement including that LiDAR echoes of objects in the vicinity of the LiDAR sensor are measured by means of the second pixels, with LiDAR echoes are filtered out of objects that are located at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to a second distance to the LiDAR sensor, the second distance being less than the first distance, the point cloud based on the after after filtering out remaining LiDAR echoes is determined. This has the technical advantage, for example, that a memory requirement for the point cloud can be efficiently reduced.

Die ersten Pixel im Sinne der Beschreibung können zum Beispiel als Langstreckenpixel bezeichnet werden, insofern diese nur Objekte ab einer bestimmten Distanz, die erste Distanz, erfassen bzw. insofern LiDAR-Echos, welche mittels der ersten Pixel gemessen wurden, herausgefiltert werden, wenn die zugehörigen Objekte sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz zum LiDAR-Sensor ist.The first pixels in the sense of the description can be referred to as long-distance pixels, for example, insofar as they only detect objects from a certain distance, the first distance, or insofar LiDAR echoes, which were measured by means of the first pixels, are filtered out if the associated ones Objects are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the first distance to the LiDAR sensor.

Die zweiten Pixel im Sinne dieser Beschreibung können zum Beispiel als kombinierte Lang- und Mittelstreckenpixel bezeichnet werden, insofern diese Objekte ab der zweiten Distanz (Mittelstrecke) und somit auch ab der ersten Distanz (Langstrecke) erfassen bzw. insofern LiDAR-Echos, welche mittels der zweiten Pixel gemessen wurden, herausgefiltert werden, wenn die zugehörigen Objekte sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die zweite Distanz zum LiDAR-Sensor ist.The second pixels in the sense of this description can be referred to, for example, as combined long- and medium-distance pixels, insofar as these objects detect from the second distance (medium distance) and thus also from the first distance (long distance) or, in this respect, LiDAR echoes which are generated by means of the second pixels were measured, are filtered out if the associated objects are at a distance from the LiDAR sensor that is less than or less than or equal to the second distance to the LiDAR sensor.

Die dritten Pixel im Sinne der Beschreibung können zum Beispiel als vollständige-Reichweiten-Pixel bezeichnet werden, insofern diese Objekte erfassen können, welche sich innerhalb der Reichweite des LiDAR-Sensors befinden, bzw. insofern LiDAR-Echos, welche mittels der dritten Pixel gemessen wurden, nicht herausgefiltert werden.The third pixels in the sense of the description can be referred to as full-range pixels, for example, insofar as they can detect objects that are within the range of the LiDAR sensor, or LiDAR echoes that were measured by means of the third pixels not be filtered out.

Das Herausfiltern ist zum Beispiel in einer digitalen Verarbeitung der LiDAR-Echos implementiert, zum Beispiel als ein oder mehrere Filter in der digitalen Verarbeitung der LiDAR-Echos implementiert.The filtering out is implemented, for example, in digital processing of the LiDAR echoes, for example implemented as one or more filters in the digital processing of the LiDAR echoes.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die entsprechenden jeweiligen (ersten und/oder zweiten und/oder dritten) Pixel jeweils einem vorbestimmten Muster entsprechend festgelegt werden und/oder jeweils zufallsbasiert festgelegt werden. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass der LiDAR-Sensor effizient betrieben werden kann.According to one embodiment, it is provided that the corresponding respective (first and / or second and / or third) pixels are each determined in accordance with a predetermined pattern and / or are each determined based on randomness. This has the technical advantage, for example, that the LiDAR sensor can be operated efficiently.

In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass die jeweiligen festgelegten (ersten und/oder zweiten und/oder dritten) Pixel für eine erneute Durchführung der Laufzeitmessung jeweils erneut festgelegt werden, wobei sich die jeweilige erneute Festlegung von der vorherigen Festlegung unterscheidet. Dadurch wird zum Beispiel der technische Vorteil bewirkt, dass die einzelnen Pixel immer wieder Objekte in unterschiedlichen Distanzen erfassen können.In one embodiment, it is provided that the respective defined (first and / or second and / or third) pixels are defined anew for a renewed execution of the transit time measurement, the respective renewed definition differing from the previous definition. This has the technical advantage, for example, that the individual pixels can repeatedly capture objects at different distances.

Nach einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass das Verfahren nach dem ersten Aspekt mittels des LiDAR-Sensors nach dem zweiten Aspekt aus- oder durchgeführt wird. Technische Funktionalitäten des Verfahrens nach dem ersten Aspekt ergeben sich analog aus entsprechenden technischen Funktionalitäten des LiDAR-Sensors nach dem zweiten Aspekt und umgekehrt. Das heißt also insbesondere, dass sich Verfahrensmerkmale aus dem Merkmalen des LiDAR-Sensors ergeben und dass sich Merkmale des LiDAR-Sensors aus dem Verfahren ergeben.According to one embodiment it is provided that the method according to the first aspect is implemented or carried out by means of the LiDAR sensor according to the second aspect. Technical functionalities of the method according to the first aspect result analogously from corresponding technical functionalities of the LiDAR sensor according to the second aspect and vice versa. This means in particular that the method features result from the features of the LiDAR sensor and that the features of the LiDAR sensor result from the method.

Der LiDAR-Sensor ist nach einer Ausführungsform eingerichtet, Laserstrahlung, insbesondere Laserimpulse und/oder Dauerstrichstrahlung, insbesondere frequenzmodulierte (auf Englisch: FMCW („frequency modulated continuous wave interferometry) Dauerstrichstrahlung, zur Abtastung der Umgebung in unterschiedlichen Raumrichtungen (Ablenkungsrichtungen) auszusenden und über eine Laufzeitmessung der jeweils zurückreflektierten Strahlung (LiDAR-Echos) einen Abstand zur streuenden, insbesondere reflektierenden, Oberfläche zu bestimmen, also eine Laufzeitmessung durchzuführen.According to one embodiment, the LiDAR sensor is set up to emit laser radiation, in particular laser pulses and / or continuous wave radiation, in particular frequency-modulated (in English: FMCW ("frequency modulated continuous wave interferometry) continuous wave radiation, to scan the environment in different spatial directions (deflection directions) and via a Time of flight measurement of the respective back-reflected radiation (LiDAR echoes) to determine a distance to the scattering, in particular reflective, surface, i.e. to carry out a time of flight measurement.

In einer Ausführungsform ist das Verfahren nach dem ersten Aspekt ein computerimplementiertes Verfahren.In one embodiment, the method according to the first aspect is a computer-implemented method.

Die Abkürzung „bzw.“ steht für „beziehungsweise“. Der Begriff „beziehungsweise“ steht für „respektive“, was insbesondere für „und/oder“ steht.The abbreviation "or" stands for "or". The term “or” stands for “respectively”, which in particular stands for “and / or”.

Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen:

  • 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke,
  • 2 einen LiDAR-Sensor,
  • 3 ein Computerprogramm,
  • 4 schematisch einen LiDAR-Scan einer Umgebung eines LiDAR-Sensors und eine entsprechende Punktwolke und
  • 5 bis 8 jeweils ein Muster für eine Festlegung von entsprechenden Pixeln eines LiDAR-Sensors.
Embodiments of the invention are shown in the drawings and explained in more detail in the description below. Show it:
  • 1 a flowchart of a method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor,
  • 2 a LiDAR sensor,
  • 3 a computer program,
  • 4th schematically a LiDAR scan of the surroundings of a LiDAR sensor and a corresponding point cloud and
  • 5 until 8th a pattern for defining corresponding pixels of a LiDAR sensor.

1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors repräsentierenden Punktwolke, umfassend die folgenden Schritte:

  • Durchführen 101 einer Laufzeitmessung mittels des LiDAR-Sensors, Ermitteln 103 einer Punktwolke, welche eine Umgebung des LiDAR-Sensors repräsentiert, basierend auf der Laufzeitmessung, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, als für Objekte, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist.
1 shows a flowchart of a method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor, comprising the following steps:
  • Execute 101 a transit time measurement using the LiDAR sensor 103 a point cloud, which represents an area around the LiDAR sensor, based on the transit time measurement, the point cloud having a higher angular resolution for objects that are at least at a first distance from the LiDAR sensor than for objects that are at a distance from the LiDAR sensor LiDAR sensor are located, which is less than or less than or equal to the first distance.

In einer Ausführungsform umfasst das Verfahren ein Ausgeben von Punktwolkesignalen, welche die ermittelte Punktwolke repräsentieren. Das Ausgeben umfasst zum Beispiel ein Senden der Punktwolkesignale an eine Datenverarbeitungseinrichtung. Die Datenverarbeitungseinrichtung ist zum Beispiel von dem Kraftfahrzeug umfasst. Die Datenverarbeitungseinrichtung umfasst zum Beispiel ein Steuergerät des Kraftfahrzeugs.In one embodiment, the method comprises outputting point cloud signals which represent the point cloud determined. The output includes, for example, sending the point cloud signals to a data processing device. The data processing device is included in the motor vehicle, for example. The data processing device includes, for example, a control unit of the motor vehicle.

2 zeigt einen LiDAR-Sensor 201, welcher eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach dem ersten Aspekt auszuführen. 2 shows a LiDAR sensor 201 which is set up to carry out all steps of the method according to the first aspect.

3 zeigt ein Computerprogramm 301. 3 shows a computer program 301 .

Das Computerprogramm 301 umfasst Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms 301 durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß dem ersten Aspekt auszuführen.The computer program 301 includes commands that are executed when the computer program is executed 301 cause a computer to carry out a method according to the first aspect.

4 zeigt einen LiDAR-Sensor 401. 4th shows a LiDAR sensor 401.

In einer Umgebung des LiDAR-Sensors 401 befinden sich ein erstes Objekt 403 und ein zweites Objekt 405. Das erste Objekt 403 ist weniger beabstandet zum LiDAR-Sensor 401 als das zweite Objekt 405. Der LiDAR-Sensor 401 weist mehrere Pixel 406 auf. Diese Pixel 406 sind symbolisch in der Umgebung des LiDAR-Sensors 401 gezeichnet, um darzustellen, welcher der Pixel 406 welchen Ort bzw. welche Position in der Umgebung des LiDAR-Sensors 401 scannen bzw. erfassen kann. So decken also die Pixel 406 teilweise die beiden Objekte 403, 405 ab. Einige der Pixel 406 werden als erste Pixel 409 festgelegt. Diese ersten Pixel 409 sollen nur LiDAR-Echos von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors 401 messen, welche sich mindestens in der ersten Distanz zum LiDAR-Sensor 401 befinden. Zur besseren Unterscheidung sind die ersten Pixel 409 als gestrichelte Kreise dargestellt. Die verbliebenen Pixel 406 sind als ausgefüllte Kreise dargestellt und sind zusätzlich mit dem Bezugszeichen 407 gekennzeichnet. Diese Pixel 407 sollen LiDAR-Echos von Objekten in einer Umgebung des LiDAR-Sensors 401 erfassen über die gesamte Reichweite des LiDAR-Sensors 401. Diese Pixel 407 sind also dritte Pixel im Sinne der Beschreibung. Eine gestrichelt dargestellte Linie mit dem Bezugszeichen 410 kennzeichnet die erste Distanz zum LiDAR-Sensor 401. Da sich das erste Objekt 403 in einer Distanz zum LiDAR-Sensor 401 befindet, welche kleiner ist als die erste Distanz 410, erfassen die ersten Pixel 409 nicht das erste Objekt 403. Nur die übrigen Pixel mit dem Bezugszeichen 407 erfassen das erste Objekt 403. Hingegen erfassen sowohl die ersten Pixel 409 als auch die verbliebenen Pixel 407 die vom zweiten Objekt 405 reflektierten LiDAR-Echos, insofern sich das zweite Objekt 405 in einer Distanz zum LiDAR-Sensor 401 befindet, welche größer ist als die erste Distanz 410.A first object is located in the vicinity of the LiDAR sensor 401 403 and a second object 405 . The first object 403 is less spaced from the LiDAR sensor 401 as the second object 405 . The LiDAR sensor 401 has multiple pixels 406 on. These pixels 406 are symbolic in the vicinity of the LiDAR sensor 401 drawn to represent which of the pixels 406 which place or which position in the vicinity of the LiDAR sensor 401 can scan or capture. So that's how the pixels cover 406 partly the two objects 403 , 405 away. Some of the pixels 406 will be the first pixel 409 set. Those first pixels 409 should only LiDAR echoes from objects in the vicinity of the LiDAR sensor 401 measure which are at least the first distance to the LiDAR sensor 401 condition. The first pixels are for better differentiation 409 shown as dashed circles. The remaining pixels 406 are shown as filled circles and are additionally marked with the reference number 407 marked. These pixels 407 should LiDAR echoes from objects in the vicinity of the LiDAR sensor 401 record over the entire range of the LiDAR sensor 401 . These pixels 407 are therefore third pixels in the sense of the description. A dashed line with the reference number 410 indicates the first distance to the LiDAR sensor 401 . As the first object 403 at a distance from the LiDAR sensor 401 which is smaller than the first distance 410 , capture the first pixels 409 not the first object 403 . Only the remaining pixels with the reference number 407 capture the first object 403 . In contrast, both capture the first pixels 409 as well as the remaining pixels 407 that of the second object 405 reflected LiDAR echoes, insofar as the second object is 405 at a distance from the LiDAR sensor 401 which is greater than the first distance 410 .

Eine entsprechende Punktwolke 411, welche die mittels des LiDAR-Sensors 401 erfasste Umgebung repräsentiert, ist in 4 rechts neben einem Pfeil mit dem Bezugszeichen 413 gezeichnet. Der Pfeil mit dem Bezugszeichen 413 soll symbolisieren, welche Punktwolke sich aus der Erfassung der Umgebung des LiDAR-Sensors 401 mittels des LiDAR-Sensors 401 ergibt. Wie die 4 zeigt, weist die Punktwolke 411 für das erste Objekt 403 eine geringere Winkelauflösung auf als für das zweite Objekt 405. Die erste Distanz 410 entspricht zum Beispiel der halben Reichweite des LiDAR-Sensors 401.A corresponding point cloud 411 , which the means of the LiDAR sensor 401 represents the captured environment is in 4th to the right of an arrow with the reference symbol 413 drawn. the Arrow with the reference symbol 413 is intended to symbolize which point cloud results from the detection of the surroundings of the LiDAR sensor 401 using the LiDAR sensor 401 results. As the 4th shows, shows the point cloud 411 for the first object 403 has a lower angular resolution than for the second object 405 . The first distance 410 corresponds, for example, to half the range of the LiDAR sensor 401 .

5 zeigt ein erstes vorbestimmtes Muster, entsprechend welchem die ersten Pixel 409 und die dritten Pixel 407 festgelegt werden. 6 zeigt ein entsprechendes zweites Muster. 7 und 8 zeigen entsprechende dritte und vierte Muster, wobei in 7 und 8 einige der Pixel 406 als zweite Pixel 701 festgelegt sind, welche nur LiDAR-Echos von Objekten in der Umgebung des LiDAR-Sensors 401 messen, welche sich mindestens in einer zweiten Distanz zum LiDAR-Sensor 401 befinden, wobei die zweite Distanz kleiner ist als die erste Distanz 410. Die zweiten Pixel 701 sind als Kreise mit einer Schraffur graphisch dargestellt. 5 shows a first predetermined pattern according to which the first pixels 409 and the third pixels 407 be determined. 6th shows a corresponding second pattern. 7th and 8th show corresponding third and fourth patterns, where in 7th and 8th some of the pixels 406 as the second pixel 701 are defined which only LiDAR echoes from objects in the vicinity of the LiDAR sensor 401 measure, which are at least a second distance from the LiDAR sensor 401 where the second distance is smaller than the first distance 410 . The second pixels 701 are shown graphically as circles with hatching.

Die Datenrate kann gemäß einer Ausführungsform weiter reduziert werden, indem eine Bitanzahl einer Distanzinformation der Punktwolke reduziert wird. Zum Beispiel kann eine Bitlänge um 1 Bit pro LiDAR-Echo reduziert werden, wenn zum Beispiel die erste Distanz gleich der Hälfte der maximalen Reichweite des LiDAR-Sensors ist. In einer Ausführungsform ist vorgesehen, dass bestimmte Pixel nur einen verringerten Abstandsbereich vermessen (bezogen auf die Reichweite des LiDAR-Sensors), wobei die entsprechenden Messwerte insbesondere durch eine geringere Bit-Anzahl kodiert werden (bezogen auf die Bit-Anzahl, durch welche Messwerte von Pixeln kodiert werden, welche über die gesamte Reichweite des LiDAR-Sensors den Abstandsbereich vermessen). Ein Anteil an ersten Pixeln an der Gesamtpixelzahl des LiDAR-Sensors kann zum Beispiel 75 % betragen. Die verbliebenen Pixel können also zum Beispiel einen Anteil von 25 % bezogen auf die Gesamtpixelzahl des LiDAR-Sensors ausmachen.According to one embodiment, the data rate can be reduced further by reducing a number of bits of distance information in the point cloud. For example, a bit length can be reduced by 1 bit per LiDAR echo if, for example, the first distance is equal to half the maximum range of the LiDAR sensor. In one embodiment, it is provided that certain pixels measure only a reduced distance range (based on the range of the LiDAR sensor), the corresponding measured values being encoded in particular by a lower number of bits (based on the number of bits through which measured values of Pixels are coded, which measure the distance range over the entire range of the LiDAR sensor). A proportion of first pixels in the total number of pixels of the LiDAR sensor can be 75%, for example. The remaining pixels can, for example, make up 25% of the total number of pixels of the LiDAR sensor.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Claims (10)

Verfahren zum Ermitteln einer eine Umgebung eines LiDAR-Sensors (40) repräsentierenden Punktwolke, umfassend die folgenden Schritte: Durchführen (101) einer Laufzeitmessung mittels des LiDAR-Sensors (401), Ermitteln (103) einer Punktwolke, welche eine Umgebung des LiDAR-Sensors (401) repräsentiert, basierend auf der Laufzeitmessung, wobei die Punktwolke eine höhere Winkelauflösung für Objekte (403, 405) aufweist, welche sich mindestens in einer ersten Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, als für Objekte (403, 405), welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz ist.Method for determining a point cloud representing an environment of a LiDAR sensor, comprising the following steps: Carrying out (101) a transit time measurement by means of the LiDAR sensor (401), determining (103) a point cloud which represents the surroundings of the LiDAR sensor (401), based on the transit time measurement, the point cloud having a higher angular resolution for objects (403, 405) which are at least at a first distance from the LiDAR sensor (401) than for objects (403, 405) which are at a distance from the LiDAR sensor (401) which is less than or less than or equal to the first distance is. Verfahren nach Anspruch 1, wobei einige Pixel (406) des LiDAR-Sensors (401) als erste Pixel (409) festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der ersten Pixel (409) LiDAR-Echos nur von Objekten (403, 405) in einer Umgebung des LiDAR-Sensors (401) gemessen werden, welche sich mindestens in der ersten Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, wobei die Punktwolke basierend auf den mittels der ersten Pixel (409) gemessenen LiDAR-Echos ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , wherein some pixels (406) of the LiDAR sensor (401) are defined as first pixels (409), the execution of the transit time measurement comprising that by means of the first pixels (409) LiDAR echoes only from objects (403, 405) in an environment of the LiDAR sensor (401) can be measured, which is at least the first distance to the LiDAR sensor (401), wherein the point cloud is determined based on the LiDAR echoes measured by means of the first pixels (409). Verfahren nach Anspruch 2, wobei einige Pixel (406) des LiDAR-Sensors (401) als zweite Pixel (701) festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der zweiten Pixel (701) LiDAR-Echos nur von Objekten (403, 405) in einer Umgebung des LiDAR-Sensors (401) gemessen werden, welche sich mindestens in einer zweiten Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, wobei die zweite Distanz kleiner ist als die erste Distanz, wobei die Punktwolke basierend auf den mittels der zweiten Pixel (701) gemessenen LiDAR-Echos ermittelt wird.Procedure according to Claim 2 , wherein some pixels (406) of the LiDAR sensor (401) are defined as second pixels (701), the execution of the transit time measurement comprising that by means of the second pixels (701) LiDAR echoes only from objects (403, 405) in an environment of the LiDAR sensor (401) are measured, which are at least a second distance from the LiDAR sensor (401), the second distance is smaller than the first distance, the point cloud based on the means of the second pixels ( 701) measured LiDAR echoes is determined. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei mittels der jeweiligen festgelegten Pixel LiDAR-Echos nur von entsprechenden Objekten (403, 405) in einer Umgebung des LiDAR-Sensors (401) gemessen werden, indem ein Startzeitpunkt für ein Messen von LiDAR-Echos mittels der ersten bzw. zweiten Pixel (701) um eine jeweilige Verzögerungszeit verschoben wird, welche jeweils von der ersten bzw. zweiten Distanz und der Lichtgeschwindigkeit abhängt.Procedure according to Claim 2 or 3 , with LiDAR echoes being measured only from corresponding objects (403, 405) in the vicinity of the LiDAR sensor (401) by means of the respective defined pixels, by setting a starting time for measuring LiDAR echoes by means of the first or second pixels ( 701) is shifted by a respective delay time, which depends on the first or second distance and the speed of light. Verfahren nach Anspruch 1, wobei einige Pixel (406) des LiDAR-Sensors (401) als erste Pixel (409) festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der ersten Pixel (409) LiDAR-Echos von Objekten (403, 405) in einer Umgebung des LiDAR-Sensors (401) gemessen werden, wobei LiDAR-Echos von Objekten (403, 405) herausgefiltert werden, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als die erste Distanz zum LiDAR-Sensor (401) ist, wobei die Punktwolke basierend auf den nach dem Herausfiltern verbliebenen LiDAR-Echos ermittelt wird.Procedure according to Claim 1 , wherein some pixels (406) of the LiDAR sensor (401) are defined as first pixels (409), wherein the execution of the transit time measurement comprises that by means of the first pixels (409) LiDAR echoes of objects (403, 405) in a Environment of the LiDAR sensor (401) can be measured, with LiDAR echoes from objects (403, 405) being filtered out which are at a distance from the LiDAR sensor (401) which is less than or less than or equal to the first distance to LiDAR sensor (401), the point cloud being determined based on the LiDAR echoes remaining after filtering out. Verfahren nach Anspruch 5, wobei einige Pixel (406) des LiDAR-Sensors (401) als zweite Pixel (701) festgelegt werden, wobei das Durchführen der Laufzeitmessung umfasst, dass mittels der zweiten Pixel (701) LiDAR-Echos von Objekten (403, 405) in einer Umgebung des LiDAR-Sensors (401) gemessen werden, wobei LiDAR-Echos von Objekten (403, 405) herausgefiltert werden, welche sich in einer Distanz zum LiDAR-Sensor (401) befinden, welche kleiner oder kleiner-gleich als eine zweite Distanz zum LiDAR-Sensor (401) ist, wobei die zweite Distanz kleiner als die erste Distanz ist, wobei die Punktwolke basierend auf den nach dem Herausfiltern verbliebenen LiDAR-Echos ermittelt wird.Procedure according to Claim 5 , wherein some pixels (406) of the LiDAR sensor (401) are defined as second pixels (701), the execution of the transit time measurement comprising that by means of the second pixels (701) LiDAR echoes of objects (403, 405) in a Environment of the LiDAR sensor (401) are measured, with LiDAR echoes from objects (403, 405) being filtered out which are at a distance from the LiDAR sensor (401) which is less than or less than or equal to a second distance to the LiDAR sensor (401), the second distance being smaller than the first distance, the point cloud being determined based on the LiDAR echoes remaining after the filtering out. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 6, wobei die entsprechenden jeweiligen Pixel einem vorbestimmten Muster entsprechend festgelegt werden oder zufallsbasiert festgelegt werden.Method according to one of the Claims 2 until 6th , wherein the respective respective pixels are determined in accordance with a predetermined pattern or are determined based on random. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 7, wobei die jeweiligen festgelegten Pixel für eine erneute Durchführung der Laufzeitmessung erneut festgelegt werden, wobei sich die erneute Festlegung von der vorherigen Festlegung unterscheidet.Method according to one of the Claims 2 until 7th , the respective defined pixels being defined again for a renewed execution of the transit time measurement, the renewed definition differing from the previous definition. LiDAR-Sensor (401), welcher eingerichtet ist, alle Schritte des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche auszuführen.LiDAR sensor (401) which is set up to carry out all steps of the method according to one of the preceding claims. Computerprogramm (301), umfassend Befehle, die bei Ausführung des Computerprogramms (301) durch einen Computer diesen veranlassen, ein Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 8 auszuführen.Computer program (301), comprising instructions which, when the computer program (301) is executed by a computer, cause the computer program (301) to be executed, a method according to one of the Claims 1 until 8th to execute.
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