DE102016207277B4

DE102016207277B4 - Method for enabling the adaptation of a vehicle function

Info

Publication number: DE102016207277B4
Application number: DE102016207277.3A
Authority: DE
Inventors: Alexander Augst
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2016-04-28
Filing date: 2016-04-28
Publication date: 2023-10-05
Anticipated expiration: 2036-04-29
Also published as: DE102016207277A1

Abstract

Verfahren (200) zur Befähigung der Anpassung einer Fahrzeugfunktion und/oder einer Anhängerfunktion; wobei das Verfahren (200) umfasst,- Aussenden (201) eines Messsignals mit Mitteln (104) eines ersten Fahrzeugs (100); wobei das Messsignal von zumindest einem Sensor (104) des ersten Fahrzeugs (100) ausgesendet wird; wobei das Messsignal in einem Zeitintervall ausgesendet wird, in dem der Sensor (104) nicht zur Erfassung von Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des ersten Fahrzeugs (100) verwendet wird;- Ermitteln (202) von Messdaten, die einen Einfluss eines ersten Anhängers (102) auf das Messsignal anzeigen, wobei der erste Anhänger (102) mit dem ersten Fahrzeug (100) gekoppelt ist oder wird; und- Bereitstellen (203) der Messdaten oder davon abgeleiteter Anpassungs-Information zur Anpassung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs (100) und/oder einer Anhängerfunktion eines Anhängers (102) für einen Gespannbetrieb des Fahrzeugs (100) mit dem Anhänger (102).Method (200) for enabling the adaptation of a vehicle function and/or a trailer function; wherein the method (200) comprises - sending (201) a measurement signal using means (104) of a first vehicle (100); wherein the measurement signal is emitted by at least one sensor (104) of the first vehicle (100); wherein the measurement signal is transmitted in a time interval in which the sensor (104) is not used to record environmental data relating to an environment of the first vehicle (100); - determining (202) measurement data that has an influence of a first trailer (102) indicate the measurement signal, wherein the first trailer (102) is or will be coupled to the first vehicle (100); and - providing (203) the measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung sowie ein korrespondierendes Computerprodukt, die es ermöglichen, eine Fahrzeugfunktion, insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion eines Fahrzeugs bei einem Gespannbetrieb, insbesondere abhängig von zumindest einer Eigenschaft eines Anhängers anzupassen.The invention relates to a method and a corresponding device as well as a corresponding computer product, which make it possible to adapt a vehicle function, in particular a driver assistance function of a vehicle when driving a trailer, in particular depending on at least one property of a trailer.

Nach Ankuppeln eines Anhängers an ein Kraftfahrzeug können Fahrzeugfunktionen vollständig oder teilweise gestört werden. Besonders stark können dabei Fahrerassistenzfunktionen betroffen sein. Beispiele für Fahrerassistenzfunktionen sind Spurhalteassistenten, Spurwechselassistenten, Parkassistenten mit automatisierter Quer- und/oder Längsführung, zahlreiche Warnsysteme, z.B. Rear-End-Collision-Warning-Systeme. Ursächlich für die Störung kann sein, dass das fahrdynamische Verhalten des Fahrzeugs durch den angekoppelten Anhänger verändert wird oder dass die Umfelderkennung, insbesondere nach hinten oder schräg hinten, durch die Anwesenheit des Anhängers gestört wird. Auch können unterschiedliche Anhänger, z.B. aufgrund sehr unterschiedlicher Materialien, Formen, etc., sehr unterschiedliche, teilweise kaum vorhersagbare Effekte hervorrufen.After coupling a trailer to a motor vehicle, vehicle functions can be completely or partially disrupted. Driver assistance functions can be particularly affected. Examples of driver assistance functions include lane keeping assistants, lane change assistants, parking assistants with automated lateral and/or longitudinal guidance, numerous warning systems, e.g. rear-end collision warning systems. The cause of the malfunction can be that the driving dynamics behavior of the vehicle is changed by the coupled trailer or that the detection of the surroundings, especially to the rear or at an angle, is disturbed by the presence of the trailer. Different trailers, e.g. due to very different materials, shapes, etc., can also cause very different, sometimes difficult to predict, effects.

Das Auftreten einer Störung, der Störungsgrad und auch die dabei auftretenden Störeffekte hängen davon ab, welcher Anhänger-Typ an das Kraftfahrzeug angehängt wurde. Dabei lassen sich die Störeffekte für neue Anhänger-Typen, die erst nach Auslieferung eines Fahrzeugs am Markt erscheinen, meist schlecht oder gar nicht voraussagen.The occurrence of a malfunction, the degree of malfunction and the disruptive effects that occur depend on the type of trailer that was attached to the motor vehicle. The disruptive effects for new trailer types that only appear on the market after a vehicle has been delivered are usually difficult or impossible to predict.

Die Beeinträchtigungen von Fahrzeugfunktionen, insbesondere von Fahrerassistenzfunktionen (entsprechend: Fahrerassistenzsystemen), können auch vom aktuellen Winkel der Längsachse des Anhängers gegenüber der Längsachse des Fahrzeugs abhängig sein (z. B. in der Kurve oder beim Abbiegen). Dieser Winkel wird in diesem Dokument auch als der Gespannwinkel zwischen Anhänger und Fahrzeug bezeichnet. Der Gespannwinkel kann dabei einen horizontalen Gespannwinkelwert und/oder vertikalen Gespannwinkelwert und/oder Wankwinkelwert (vereinfacht gesagt: eine relative Verdrehung zwischen Fahrzeug und Anhänger um die verbindende Achse) umfassen.The impairment of vehicle functions, in particular driver assistance functions (corresponding to: driver assistance systems), can also depend on the current angle of the longitudinal axis of the trailer relative to the longitudinal axis of the vehicle (e.g. in a curve or when turning). This angle is also referred to in this document as the trailer angle between the trailer and the vehicle. The trailer angle can include a horizontal trailer angle value and/or vertical trailer angle value and/or roll angle value (in simple terms: a relative rotation between the vehicle and trailer about the connecting axis).

Des Weiteren sind für den Fahrer eines Fahrzeugs derartige Störungen der Fahrerassistenzfunktion meist nicht nachvollziehbar. Aus diesem Grund werden durch den Anhänger beeinflusste Fahrzeugfunktionen bei angehängtem Anhänger typischerweise vollständig abgeschaltet. Dies ist jedoch bei Betrieb mit einem Anhänger besonders nachteilig, da dem Fahrer beim Anhängerbetrieb häufig mehr denn je eine Fahrerunterstützung helfen würde.Furthermore, such disruptions to the driver assistance function are usually not understandable to the driver of a vehicle. For this reason, vehicle functions influenced by the trailer are typically switched off completely when the trailer is attached. However, this is particularly disadvantageous when operating with a trailer, as driver assistance would often help the driver more than ever when towing a trailer.

DE 10 2015 114 614 A1 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Totwinkelassistenten bei einem Fahrzeug mit Anhänger. DE 103 12 548 B3 beschreibt ein Verfahren zum Betrieb eines Abstandssensors eines Fahrzeugs mit Anhänger. DE 10 2015 114 614 A1 describes a method for operating a blind spot assistant in a vehicle with a trailer. DE 103 12 548 B3 describes a method for operating a distance sensor of a vehicle with a trailer.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, ein Verfahren und eine entsprechende Steuereinheit bereitzustellen, die es ermöglichen, eine Fahrzeugfunktion, insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion, auch bei Anhängerbetrieb in zuverlässiger und effizienter Weise nutzen zu können.The present document deals with the technical task of providing a method and a corresponding control unit that make it possible to use a vehicle function, in particular a driver assistance function, in a reliable and efficient manner, even when towing a trailer.

Die Aufgabe wird durch die unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben.The task is solved by the independent claims. Advantageous embodiments are described, among other things, in the dependent claims.

Gemäß einem Aspekt wird ein Verfahren zur Befähigung der Anpassung einer Fahrzeugfunktion und/oder einen Anhängerfunktion beschreiben. Insbesondere kann das Verfahren auf die Anpassung einer Fahrzeugfunktion und/oder der Anhängerfunktion ausgelegt sein. Dabei kann die Fahrzeugfunktion insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion umfassen, die einen Fahrer eines Fahrzeugs beim Führen des Fahrzeugs unterstützt, und/oder eine Vertikaldynamikfunktion zur Steuerung der Vertikaldynamik des Fahrzeugs umfassen. Bei der Anhängerfunktion kann es sich um eine Funktion zur Steuerung bzw. Regelung der Längsführung, Querführung und/oder Vertikaldynamik des Anhängers handeln.According to one aspect, a method for enabling adaptation of a vehicle function and/or a trailer function is described. In particular, the method can be designed to adapt a vehicle function and/or the trailer function. The vehicle function can in particular include a driver assistance function that supports a driver of a vehicle in driving the vehicle, and/or include a vertical dynamics function for controlling the vertical dynamics of the vehicle. The trailer function can be a function for controlling or regulating the longitudinal guidance, lateral guidance and/or vertical dynamics of the trailer.

Beispielsweise kann die Fahrzeugfunktion eingerichtet sein, ein Fahrzeug zumindest teilweise autonom längs und/oder quer zu führen. Dabei können im Rahmen der Fahrzeugfunktion Sensordaten von ein oder mehreren Fahrzeugsensoren verwendet werden, die durch einen mit dem Fahrzeug gekoppelten Anhänger verfälscht sein können, so dass eine Fahrzeugfunktion im Anhängerbetrieb eingeschränkt oder vollständig funktionsunfähig sein kann. Das Verfahren kann darauf ausgelegt sein, eine Fahrzeugfunktion in Bezug auf den Anhängerbetrieb anzupassen.For example, the vehicle function can be set up to at least partially autonomously guide a vehicle longitudinally and/or transversely. As part of the vehicle function, sensor data from one or more vehicle sensors can be used, which can be corrupted by a trailer coupled to the vehicle, so that a vehicle function in trailer operation can be restricted or completely inoperable. The method may be designed to adapt a vehicle function in relation to towing a trailer.

Das Verfahren kann umfassen, das Aussenden eines Messsignals, von einem Fahrzeug zu einem Anhänger, der mit einem ersten Fahrzeug gekoppelt ist oder gekoppelt wird. Dabei kann das Messsignal im Wesentlichen in Richtung des ersten Anhängers und/oder zumindest teilweise in die an den ersten Anhänger angrenzenden Raumbereiche ausgesendet werden. Der erste Anhänger kann ein Anhänger sein, der zum Gespannbetrieb mit dem ersten Fahrzeug vorgesehen ist, aktuell angekuppelt wird oder sich bereits im Gespannbetrieb mit dem ersten Fahrzeug befindet. Insbesondere kann das Aussenden eines Messsignals abhängig von einem durchzuführenden, erfolgten, oder aktuell erfolgenden Ankuppelvorgangs des ersten Anhängers erfolgen.The method may include sending a measurement signal from a vehicle to a trailer that is or will be coupled to a first vehicle. The measurement signal can be transmitted essentially in the direction of the first trailer and/or at least partially into the spatial areas adjacent to the first trailer. The first trailer can be a trailer that is intended for combination operation with the first vehicle, currently coupled or is already in combination with the first vehicle. In particular, the transmission of a measurement signal can take place depending on a coupling process of the first trailer that is to be carried out, has taken place or is currently taking place.

Dabei kann der erste Anhänger einem bestimmten Anhänger-Typ entsprechen. Insbesondere kann der erste Anhänger einem Typ von baugleichen Anhängern (Anhänger-Typ in Bezug auf einen Zweck, das Fabrikat, ein bestimmtes Anhängermodell) entsprechen. Die Anhänger eines bestimmten Anhänger-Typs können somit substantiell die gleichen Eigenschaften aufweisen (insbesondere in Bezug auf Störeinflüsse auf eine Fahrzeugfunktion). Das Messsignal kann im Verfahren mit Mitteln des ersten Fahrzeugs, insbesondere von einem Sensor des ersten Fahrzeugs ausgesendet werden, z.B. von einem Radarsensor, einem Lidar-Sensor und/oder einem Ultraschallsensor. Insbesondere kann es sich bei den Mitteln des ersten Fahrzeugs um einen (auch für weitere Zwecke nutzbaren) in das erste Fahrzeug verbauten Sensor handeln, insbesondere in Verbindung mit weiteren Mitteln, z.B. mit einer weiteren mit dem Fahrzeug zusammenhängenden Datenverarbeitungseinheit. Alternativ können die Mittel des ersten Fahrzeugs auch einen am ersten Fahrzeug, z.B. zum Betrieb des ersten Anhängers, angebrachten Sensor umfassen. Beispielsweise kann es sich um einen Zubehör-Artikel handeln. Das Messsignal kann dabei ein, bevorzugt spezielles, zur Ausführung des Verfahrens optimiertes, elektromagnetisches Signal und/oder ein Lichtsignal und/oder ein akustisches (ultrasonores) Signal umfassen.The first trailer can correspond to a specific trailer type. In particular, the first trailer can correspond to a type of identical trailer (trailer type in relation to a purpose, the make, a specific trailer model). The trailers of a certain trailer type can therefore have substantially the same properties (particularly with regard to disruptive influences on vehicle function). In the method, the measurement signal can be emitted by means of the first vehicle, in particular by a sensor of the first vehicle, for example by a radar sensor, a lidar sensor and/or an ultrasonic sensor. In particular, the means of the first vehicle can be a sensor installed in the first vehicle (which can also be used for other purposes), in particular in conjunction with further means, for example with another data processing unit associated with the vehicle. Alternatively, the means of the first vehicle can also include a sensor attached to the first vehicle, for example for operating the first trailer. For example, it can be an accessory item. The measurement signal can include a, preferably special, electromagnetic signal optimized for carrying out the method and/or a light signal and/or an acoustic (ultrasonorous) signal.

Bei einem Messsignal kann es sich insbesondere um ein Einzelsignal oder um ein sogenanntes Burst-Signal, z.B. als mehrere nahezu gleichzeitig ausgesendete Messsignale, oder um ein breitbandiges Messsignal, etc. handeln.A measurement signal can in particular be a single signal or a so-called burst signal, e.g. as several measurement signals sent out almost simultaneously, or a broadband measurement signal, etc.

Das Verfahren umfasst außerdem das Ermitteln von Messdaten, die einen Einfluss des ersten Anhängers auf das Messsignal anzeigen. Insbesondere können die Messdaten den Einfluss des ersten Anhängers als eine Funktion räumlicher Parameter (eine „räumliche Funktion“) anzeigen.The method also includes determining measurement data that indicates an influence of the first trailer on the measurement signal. In particular, the measurement data may indicate the influence of the first trailer as a function of spatial parameters (a “spatial function”).

Alternativ oder zusätzlich kann die Anpassungs-Information eine Anpassung einer Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs oder eines zweiten Fahrzeugs und/oder einer Anhängerfunktion des ersten Anhängers zum Gespannbetrieb mit dem ersten Fahrzeug oder eines zweiten Anhängers für den Gespannbetrieb mit einem zweiten Fahrzeug abhängig von räumlichen Parametern anzeigen. Als räumliche Parameter können insbesondere Winkelparameter und/oder Abstandsparameter im Fahrzeugkoordinatensystem oder im Anhängerkoordinatensystem zu verstanden werden.Alternatively or additionally, the adaptation information can indicate an adaptation of a vehicle function of the first vehicle or a second vehicle and/or a trailer function of the first trailer for trailer operation with the first vehicle or of a second trailer for trailer operation with a second vehicle depending on spatial parameters. In particular, angle parameters and/or distance parameters in the vehicle coordinate system or in the trailer coordinate system can be understood as spatial parameters.

Mit anderen Worten, die Messdaten können anzeigen, an welcher Stelle im Umfeld des Fahrzeugs der erste Anhänger in welcher Weise und/oder wie stark das Messsignal beeinflusst (z.B. reflektiert, gedämpft, phasenverschoben) hat.In other words, the measurement data can indicate at which point in the area surrounding the vehicle the first trailer influenced the measurement signal (e.g. reflected, attenuated, phase-shifted) and in what way and/or to what extent.

Dabei kann das Messsignal zumindest eine winkelabhängige Eigenschaft des Reflektionssignals (beispielsweise als eine interpolierte Funktion) anzeigen. Auch kann die Anpassungs-Information (auf Basis eines Reflektionssignals) als eine Funktion räumlicher Parameter (d.h. insbesondere winkelabhängig und/oder abstandsabhängig) ausgedrückt werden.The measurement signal can display at least one angle-dependent property of the reflection signal (for example as an interpolated function). The adaptation information (based on a reflection signal) can also be expressed as a function of spatial parameters (i.e. in particular angle-dependent and/or distance-dependent).

Besonders bevorzugt basiert eine Anpassungs-Information auf mehreren Reflektionssignalen, die jeweils für unterschiedliche räumliche Parameter empfangen wurden.Adaptation information is particularly preferably based on several reflection signals, each of which was received for different spatial parameters.

Auf Basis der Messdaten kann Anpassungs-Information abgeleitet, insbesondere ermittelt werden. Die Anpassungs-Information kann insbesondere Parameter des Störeinflusses des ersten Anhängers und/oder Parameter zur Korrektur anzeigen. Beispielsweise können die Anpassungs-Information basierend auf einem Maß der Abschwächung bestimmter Signalkomponenten (Frequenzen, Pulse mit bestimmten Verlaufseigenschaften, etc.) in den Messdaten insbesondere in zumindest einem Reflektionssignal ermittelt werden. Auch kann die Anpassungs-Information einen oder mehrere Parameter für eine erforderliche Veränderung eines Signals eines Sensors eines Fahrzeugs (z.B. einen Parameter zur Verstärkung, Phasenänderung, Veränderung der Sendezeitintervalle, etc.) umfassen. In diesem Sinne kann die Anpassungs-Information auch ein neues Signal bzw. ein ersatzweise mit dem Anhänger zu nutzendes Signal für den Sensor des Fahrzeugs anzeigen.Adaptation information can be derived, in particular determined, on the basis of the measurement data. The adaptation information can in particular display parameters of the interference influence of the first trailer and/or parameters for correction. For example, the adaptation information can be determined based on a measure of attenuation of certain signal components (frequencies, pulses with certain course properties, etc.) in the measurement data, in particular in at least one reflection signal. The adaptation information can also include one or more parameters for a required change in a signal from a sensor of a vehicle (e.g. a parameter for amplification, phase change, change in transmission time intervals, etc.). In this sense, the adaptation information can also display a new signal or a signal to be used alternatively with the trailer for the vehicle's sensor.

Insbesondere kann die Anpassungs-Information ermittelt werden, aus dem Vergleich des reflektierten Signals mit dem entsprechenden gesendeten Messsignal und/oder mit einem Reflektionssignal, das sich (zu einem früheren Zeitpunkt) ohne einen Anhänger ergeben hat und/oder mit einem Reflektionssignal, das aus einer abweichenden Richtung empfangen wurde und/oder mit einem Reflektionssignal, das einem anderen (z.B. genormten) Anhänger entspricht. Insbesondere kann ein Vergleich mit einem unbeeinflussten Reflektionssignal erfolgen. Dabei kann es sich bei dem unbeeinflussten Reflektionssignal um ein Reflektionssignal aus der Vergangenheit und/oder aus einem Raumteil handeln, der nicht von dem Anhänger besetzt wird. Z.B. kann ein, insbesondere vorgespeichertes, Reflektionssignal aus einem Raumbereich, z.B. einem bestimmten Winkelbereich zum Fahrzeug, verwendet werden, der nicht vom Anhänger besetzt ist oder besetzt werden kann.In particular, the adaptation information can be determined from the comparison of the reflected signal with the corresponding transmitted measurement signal and/or with a reflection signal that resulted (at an earlier time) without a trailer and/or with a reflection signal that resulted from a was received in a different direction and/or with a reflection signal that corresponds to a different (e.g. standardized) trailer. In particular, a comparison can be made with an uninfluenced reflection signal. The uninfluenced reflection signal can be a reflection signal from the past and/or from a part of the room that is not occupied by the trailer. For example, a, in particular pre-stored, Reflection signal from a spatial area, for example a certain angular area to the vehicle, which is not occupied or cannot be occupied by the trailer.

Insbesondere können die Messdaten im Verfahren derart ermittelt werden, dass die Messdaten einen im Wesentlich bereinigten Einfluss des ersten Anhängers repräsentieren. Dabei können im Verfahren auch z.B. Bodenreflektionen berücksichtigt (insbesondere heraus gerechnet) werden, die nicht durch den ersten Anhänger verursacht sind.In particular, the measurement data can be determined in the method in such a way that the measurement data represents a substantially adjusted influence of the first trailer. The method can also take into account (in particular, exclude) ground reflections that are not caused by the first trailer.

Die Anpassungs-Information kann auf Basis der Messdaten und abhängig von einer weiteren Anhänger-Information ermittelt werden, die zumindest eine für einen weiteren Sensorikbetrieb oder Funktionsbetrieb relevante Eigenschaft des ersten Anhängers repräsentiert. Beispielsweise kann die Anhänger-Information eine räumliche Ausdehnung und/oder Formmerkmale des ersten Anhängers anzeigen. Die Anhänger-Information kann z.B. in Form eines anhängerspezifischen Datensatzes, im Verfahren, z.B. abhängig von dem Anhänger-Typ, zugeordnet werden.The adaptation information can be determined on the basis of the measurement data and depending on further trailer information, which represents at least one property of the first trailer that is relevant for a further sensor operation or functional operation. For example, the trailer information may indicate a spatial extent and/or shape characteristics of the first trailer. The trailer information can be assigned, for example, in the form of a trailer-specific data record, in the process, for example depending on the trailer type.

Beispielsweise können die gewonnenen Messdaten oder von den Messdaten abgeleitete Anpassungs-Information/Anhänger-Information Eigenschaften bestimmter Bereiche des Anhängers (z.B. Eckbereiche) repräsentieren, die einen besonderen Einfluss auf einen weiteren Funktionsbetrieb der Fahrzeugfunktion, insbesondere den Betrieb der Sensorik oder Datenverarbeitung, die mit der Fahrzeugfunktion unmittelbar zusammenhängt, aufweisen.For example, the measurement data obtained or adaptation information/trailer information derived from the measurement data can represent properties of certain areas of the trailer (e.g. corner areas) that have a particular influence on further functional operation of the vehicle function, in particular the operation of the sensor system or data processing associated with the Vehicle function is directly related.

Im Verfahren können auch Daten zumindest eines (zumindest teilweise in Richtung des Anhängers ausgerichteten) Bildsensors des Fahrzeugs, z.B. einer Rückfahrkamera, insbesondere beim Ermitteln der Anpassungs-Information berücksichtigt werden. Dabei kann beispielsweise ein Vergleich, insbesondere eine Fusion, zumindest eines an dem Anhänger reflektierten Reflektionssignals und eines Messwerts basierend auf einer Bilderfassung mittels zumindest eines Bildsensors erfolgen. Demnach können Messdaten oder davon abgeleitete Information zur Anpassung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs von einem Vergleich eines reflektierten Reflektionssignals mit Messdaten basierend auf einem Bildsensor abhängig sein.In the method, data from at least one image sensor of the vehicle (at least partially aligned in the direction of the trailer), e.g. a rear-view camera, can also be taken into account, in particular when determining the adaptation information. For example, a comparison, in particular a fusion, of at least one reflection signal reflected on the trailer and a measured value can take place based on an image capture using at least one image sensor. Accordingly, measurement data or information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle can be dependent on a comparison of a reflected reflection signal with measurement data based on an image sensor.

Alternativ oder zusätzlich kann das Reflektionsignal das Ergebnis des Auftreffens eines vom ersten Fahrzeug abgestrahlten Lichts (als Messsignal) auf zumindest einen Teil des ersten Anhängers sein, wobei es sich bei dem Licht um ein insbesondere farbiges Signallicht des ersten Fahrzeugs, und/oder um ein bestimmtes Lichtmuster, handelt. Das Reflektionssignal kann mittels eines Sensors des ersten Fahrzeugs, insbesondere mittels einer Rückfahrkamera, erfasst werden. Dabei kann beispielsweise abhängig von einem ermittelten Verschieben bestimmter Teile des Lichts oder des Lichtmusters aufgrund bestimmter Abmessungen und/oder Positionen des ersten Anhängers, insbesondere im Vergleich zu weiteren Raumteilen oder im Vergleich zu dem Reflektionssignal ohne den ersten Anhänger, die Anpassungs-Information ermittelt werden. Das Signallicht kann im Verfahren z.B. aufgrund seiner spektralen Eigenschaften (Farbe) vom übrigen Licht unterschieden werden. Das Lichtmuster kann z.B. mittels Bildverarbeitung aufgrund seiner Formeigenschaften (Linien, Punkte, regelmäßige Strukturen) als solches erkannt werden.Alternatively or additionally, the reflection signal can be the result of a light emitted by the first vehicle (as a measurement signal) striking at least a part of the first trailer, the light being a particularly colored signal light of the first vehicle, and/or a specific one Light pattern, acts. The reflection signal can be detected by means of a sensor of the first vehicle, in particular by means of a rear-view camera. In this case, for example, depending on a determined displacement of certain parts of the light or the light pattern due to certain dimensions and / or positions of the first trailer, in particular in comparison to other parts of the room or in comparison to the reflection signal without the first trailer, the adaptation information can be determined. The signal light can be distinguished from the rest of the light in the process, for example, based on its spectral properties (color). The light pattern can be recognized as such using image processing, for example, based on its shape properties (lines, dots, regular structures).

Alternativ oder zusätzlich kann das Verfahren auch eine Erkennung bzw. Wiedererkennung eines bestimmten Anhänger-Typs abhängig von zumindest einem Reflektionssignal umfassen. Beispielsweise kann abhängig von einer Erkennung oder Wiedererkennung eines bestimmten Anhängers, die zu einem früheren Zeitpunkt ermittelte, insbesondere die am besten passende, Anpassungs-Information im Verfahren genutzt oder mit genutzt werden. Eine Erkennung des Anhänger-Typs ist im Verfahren allerdings lediglich optional und nicht unbedingt zur Erreichung mehrerer Vorteile des Verfahrens notwendig.Alternatively or additionally, the method can also include recognition or recognition of a specific trailer type depending on at least one reflection signal. For example, depending on a recognition or recognition of a specific trailer, the adaptation information determined at an earlier point in time, in particular the most suitable one, can be used or used in the method. However, recognition of the trailer type is only optional in the process and is not absolutely necessary to achieve several advantages of the process.

Außerdem umfasst das Verfahren das Bereitstellen der Messdaten oder davon abgeleiteter Information (insbesondere Anpassungs-Information) zur Anpassung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs und/oder zur Anpassung einer Anhängerfunktion eines Anhängers, wobei das Fahrzeug und der Anhänger ein Gespann bilden bzw. bilden sollen.The method also includes providing the measurement data or information derived therefrom (in particular adaptation information) for adapting a vehicle function of a vehicle and/or for adapting a trailer function of a trailer, wherein the vehicle and the trailer form or should form a trailer.

Dabei kann der Anhänger dem bestimmten Anhänger-Typ des ersten Anhängers entsprechen. Des Weiteren kann es sich bei dem Fahrzeug ggf. um ein anderes Fahrzeug als das erste Fahrzeug handeln. Andererseits können die Messdaten oder eine davon abgeleitete Information dazu verwendet werden, eine erste Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs anzupassen.The trailer can correspond to the specific trailer type of the first trailer. Furthermore, the vehicle may possibly be a different vehicle than the first vehicle. On the other hand, the measurement data or information derived therefrom can be used to adapt a first vehicle function of the first vehicle.

Bevorzugt kann das Verfahren umfassen, das Anpassen zumindest einer Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs und/oder einer Anhängerfunktion des Anhängers für einen Gespannbetrieb des Fahrzeugs mit dem Anhänger abhängig von den bereitgestellten Messdaten oder davon abgeleiteter Information (insbesondere Anpassungs-Information).Preferably, the method can include adapting at least one vehicle function of the first vehicle and/or a trailer function of the trailer for a combination operation of the vehicle with the trailer depending on the measurement data provided or information derived therefrom (in particular adaptation information).

Das Verfahren kann alternativ oder zusätzlich umfassen, das Anpassen einer Fahrzeugfunktion eines zweiten Fahrzeugs für einen Gespannbetrieb mit einem ersten oder zweiten Anhänger und/oder das Anpassen einer Anhängerfunktion abhängig von den bereitgestellten Messdaten oder davon abgeleiteter Information (insbesondere Anpassungs-Information).The method may alternatively or additionally include adapting a vehicle function of a second vehicle for a combination operation with a first or second trailer and/or adapting a trailer function depending on the measurement data provided or information derived therefrom (in particular adaptation information).

Es können z.B. Merkmale der Funktionslogik, qualitative und quantitative Regelungsparameter, Einstellungen eines Sensoriksystems eines oder mehrerer anderer Fahrzeuge (zu einem späteren Zeitpunkt) abhängig von den bereitgestellten Messdaten oder davon abgeleiteter Information (insbesondere Anpassungs-Information) angepasst werden. Das Anpassen kann im Verfahren beispielsweise auch abhängig von weiteren vorausbestimmten Kriterien erfolgen, z.B. eine vorgegebene (gewünschte) Verfügbarkeit von zumindest einer Fahrzeugfunktion, insbesondere einer bestimmten Fahrzeugfunktion, und/oder eine Reduktion von Störungen, insbesondere bestimmter Störungen oder Störungen bei einer bestimmten Fahrzeugfunktion.For example, features of the functional logic, qualitative and quantitative control parameters, settings of a sensor system of one or more other vehicles can be adjusted (at a later point in time) depending on the measurement data provided or information derived therefrom (in particular adaptation information). The adaptation can also take place in the method, for example, depending on further predetermined criteria, e.g. a predetermined (desired) availability of at least one vehicle function, in particular a specific vehicle function, and / or a reduction in disturbances, in particular certain disturbances or disturbances in a specific vehicle function.

Besonders bevorzugt umfasst das Verfahren das Bereitstellen der Messdaten oder davon abgeleiteter Information (insbesondere Anpassungs-Information) mittels einer Datenbank und/oder einer beabstandeten Recheneinheit (Backend-Rechner, Internetportal, etc.) zur Anpassung zumindest einer Fahrzeugfunktion und/oder Anhängerfunktion für einen späteren Gespannbetrieb oder Gespannbetrieb eines anderen, insbesondere typverwandten, Fahrzeugs mit einem, insbesondere typverwandten, Anhänger. Das Bereitstellen der Messdaten kann dabei auch eine Zuordnungsinformation zu einem bestimmten Fahrzeugtyp und/oder Anhängertyp umfassen.Particularly preferably, the method includes providing the measurement data or information derived therefrom (in particular adaptation information) by means of a database and/or a spaced-apart computing unit (backend computer, internet portal, etc.) for adapting at least one vehicle function and/or trailer function for a later one Trailer operation or combination operation of another vehicle, in particular of a similar type, with a trailer, in particular of a similar type. Providing the measurement data can also include assignment information to a specific vehicle type and/or trailer type.

Durch die Ermittlung von Messdaten oder der Anpassungs-Information in Bezug auf einen ersten Anhänger bzw. auf einen Anhänger-Typ können Fahrzeugfunktionen und/oder Anhängerfunktionen in zuverlässiger und effizienter Weise angepasst werden, um auch bei Anhängerbetrieb einen möglichst weiten Funktionsumfang von Fahrzeugfunktionen in einem Fahrzeug bereitstellen zu können. Durch die Anwendung der (im Bezug auf den ersten Anhänger) ermittelten Messdaten oder der Anpassungs-Information auf einen Gespannbetrieb eines zweiten Fahrzeugs und des ersten Anhängers oder eines, insbesondere typgleichen oder ähnlichen, zweiten Anhängers kann im Verfahren ein schnelles und präzises Ergebnis erreicht werden.By determining measurement data or the adaptation information in relation to a first trailer or a trailer type, vehicle functions and/or trailer functions can be adapted in a reliable and efficient manner in order to achieve the widest possible range of vehicle functions in a vehicle, even when driving a trailer to be able to provide. By applying the measurement data determined (with respect to the first trailer) or the adaptation information to a combination operation of a second vehicle and the first trailer or a second trailer, in particular of the same type or similar, a quick and precise result can be achieved in the method.

Bei einer Anwendung der Anpassungs-Information in dem ersten Fahrzeug oder in einem anderen (weiteren) Fahrzeug kann die Anpassung der Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs und/oder der Anhängerfunktion des Anhängers ebenfalls als eine Funktion räumlicher Parameter, insbesondere für die dann gültigen räumlichen Parameter, angewandt werden. Es kann im Verfahren eine Anpassung der Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs und/oder der Anhängerfunktion des Anhängers vorgenommen werden, die abhängig von dem (dann jeweils gültigen) Gespannwinkel ausgeführt werden kann.When applying the adaptation information in the first vehicle or in another (further) vehicle, the adaptation of the vehicle function of the vehicle and/or the trailer function of the trailer can also be applied as a function of spatial parameters, in particular for the then valid spatial parameters . In the method, an adjustment of the vehicle function of the vehicle and/or the trailer function of the trailer can be made, which can be carried out depending on the (then valid) trailer angle.

Die Fahrzeugfunktion kann eine Fahrerassistenzfunktion mit einer Längsführungsfunktion und/oder eine Querführungsfunktion des Fahrzeugs umfassen. Auch kann die Fahrzeugfunktion eine Fahrerassistenzfunktion zum Erzeugen einer Fahrerinformation in Bezug auf eine Fahrzeugumgebung bzw. in Bezug auf eine Fahrzeuginformation umfassen. Z.B. kann die Fahrzeugfunktion (auch) ein anzeigendes Fahrerassistenzsystem umfassen.The vehicle function can include a driver assistance function with a longitudinal guidance function and/or a lateral guidance function of the vehicle. The vehicle function can also include a driver assistance function for generating driver information in relation to a vehicle environment or in relation to vehicle information. For example, the vehicle function can (also) include a displaying driver assistance system.

Insbesondere kann eine Fahrzeugfunktion zur Ausführung eines zumindest teilweise automatisierten Fahrens ausgestaltet sein. Dabei kann im Verfahren bevorzugt eine Anpassung einer Längsführung und/oder Querführung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers abhängig von den Messdaten oder davon abgeleiteter Anpassungs-Information vorgenommen werden.In particular, a vehicle function can be designed to carry out at least partially automated driving. In this case, an adaptation of a longitudinal guidance and/or transverse guidance of the vehicle and/or the trailer can preferably be carried out in the method depending on the measurement data or adaptation information derived therefrom.

Insbesondere ist die Fahrzeugfunktion (auch) zum Einparken oder Rangieren des Gespanns ausgestaltet sein. Beispielsweise kann die Fahrzeugfunktion für einen zumindest teilweise automatisierten Einparkvorgang und/oder zum Erzeugen einer Fahrerinformation für ein verbessertes Einparken bzw. Rangieren des Gespanns bzw. des Anhängers ausgestaltet sein.In particular, the vehicle function is (also) designed for parking or maneuvering the trailer. For example, the vehicle function can be designed for an at least partially automated parking process and/or for generating driver information for improved parking or maneuvering of the vehicle combination or trailer.

Auch kann die Fahrzeugfunktion eine Vertikaldynamikfunktion umfassen, die insbesondere eine Steuerung der Fahrzeugaktoren und/oder Anhängeraktoren zur Beeinflussung, insbesondere zur Stabilisierung, der Straßenlage des Fahrzeugs und/oder Anhängers, z.B. in Kurven, vornimmt. Bevorzugt kann eine Vertikaldynamikfunktion zur Steuerung (Stabilisierung) von Wanken und/oder Nicken und/oder Gieren des Fahrzeugs und/oder Anhängers dienen. Dabei kann im Verfahren eine Anpassung der Vertikaldynamikfunktion, insbesondere eine Anpassung der Steuerung bzw. Regelung von Wanken und/oder Nicken und/oder Gieren des Fahrzeugs und/oder Anhängers abhängig von den Messdaten oder davon abhängiger Information vorgenommen werden.The vehicle function can also include a vertical dynamics function, which in particular controls the vehicle actuators and/or trailer actuators to influence, in particular to stabilize, the road position of the vehicle and/or trailer, for example in curves. A vertical dynamics function can preferably be used to control (stabilize) rolling and/or pitching and/or yaw of the vehicle and/or trailer. In this case, an adaptation of the vertical dynamics function, in particular an adaptation of the control or regulation of rolling and/or pitching and/or yaw of the vehicle and/or trailer, can be carried out in the method depending on the measurement data or information dependent thereon.

Besonders bevorzugt werden abhängig von der ermittelten Anpassungs-Information zumindest zwei Fahrzeugfunktionen angepasst. Bevorzugt erfolgt im Verfahren eine Anpassung der Steuerung einer Querbewegung und/oder Gierbewegung des Anhängers oder des Gespanns, insbesondere bei Kurvenverhalten und/oder Aufschwingverhalten.Particularly preferably, at least two vehicle functions are adapted depending on the adaptation information determined. Preferably, the method involves an adjustment of the control of a transverse movement and/or yaw movement of the trailer or the trailer, in particular during cornering behavior and/or swinging behavior.

Besonders bevorzugt wird dabei die Querführung des Fahrzeugs und/oder des Anhängers derart angepasst, dass das Schwing- und Folgeverhalten des Gespanns, insbesondere für einen bestimmten, z.B. aktuell relevanten Geschwindigkeitsbereich, optimiert wird.Particularly preferably, the lateral guidance of the vehicle and/or the trailer is adapted in such a way that the swinging and following behavior of the trailer is optimized, in particular for a specific, for example currently relevant, speed range.

Dabei kann zumindest ein Fahrwerksystem des Fahrzeugs derart eingestellt werden, dass eine oder mehrere Eigenresonanzfrequenzen des Systems aus dem Fahrzeug und dem Fahrzeuganhänger vermieden bzw. gedämpft werden.At least one chassis system of the vehicle can be adjusted in such a way that one or more natural resonance frequencies of the system consisting of the vehicle and the vehicle trailer are avoided or dampened.

Die Anhängerfunktion kann im Verfahren eine Funktion des Anhängers sein, die insbesondere einen, insbesondere steuernden, bevorzugt regelnden, Eingriff in die Anhängerführung und/oder Querdynamik und/oder Vertikaldynamik des Anhängers vornimmt. Die Anhängerfunktion kann im Wesentlichen die gleichen oder sinngemäß angepassten Eigenschaften wie die Fahrzeugfunktion umfassen.In the method, the trailer function can be a function of the trailer, which in particular carries out a, in particular controlling, preferably regulating, intervention in the trailer guidance and/or transverse dynamics and/or vertical dynamics of the trailer. The trailer function can essentially include the same or correspondingly adapted properties as the vehicle function.

Bevorzugt können im Verfahren vertikaldynamische und/oder querdynamische Schwingungen des Fahrzeugs und/oder des Anhängers, insbesondere in bestimmten Schwingfrequenzbereichen, abhängig von der Anpassungs-Information unterdrückt werden. Es kann sich dabei um eine passive und/oder aktive Unterdrückung eines Schwingverhaltens handeln.Preferably, vertical dynamic and/or transverse dynamic vibrations of the vehicle and/or the trailer, in particular in certain vibration frequency ranges, can be suppressed in the method depending on the adaptation information. This can involve passive and/or active suppression of oscillatory behavior.

Eine Anpassung einer Fahrzeugfunktion kann z.B. auch umfassen: eine Einschränkung von ein oder mehreren Funktionsmerkmalen der Fahrzeugfunktion; und/oder eine abweichende Wirkung der Fahrzeugfunktion; und/oder eine Ausgabe von Fahrerinformation anstelle eines Funktionsmerkmals der Fahrzeugfunktion; und/oder eine Anpassung einer Einstellung eines für die Fahrzeugfunktion verwendeten Fahrzeugsensors, insbesondere in Bezug auf eine Sensierungsreihenfolge, einen räumlichen Erfassungsbereich und/oder ein verwendetes Messsignal; und/oder eine Anpassung einer Verarbeitung von Sensordaten eines Fahrzeugsensors, die für die zumindest eine Fahrzeugfunktion verwendet werden. So kann auch im Anhängerbetrieb (ggf. eingeschränkt) eine Fahrzeugfunktion in zuverlässiger Weise bereitgestellt werden.An adaptation of a vehicle function can also include, for example: a restriction of one or more functional features of the vehicle function; and/or a different effect of the vehicle function; and/or an output of driver information instead of a functional feature of the vehicle function; and/or an adjustment of a setting of a vehicle sensor used for the vehicle function, in particular with regard to a sensing sequence, a spatial detection range and/or a measurement signal used; and/or an adaptation of a processing of sensor data of a vehicle sensor that is used for the at least one vehicle function. In this way, a vehicle function can be provided in a reliable manner even when towing a trailer (possibly limited).

Dabei kann die abweichende Wirkung der Fahrzeugfunktion zumindest teilweise, insbesondere zeitweise oder situationsabhängig, abweichend sein von der Wirkung der Fahrzeugfunktion bei Betrieb des Fahrzeugs ohne Anhänger oder mit einem anderen Anhänger (z.B. mit einem Standardanhänger).The different effect of the vehicle function can be at least partially, in particular temporarily or depending on the situation, different from the effect of the vehicle function when the vehicle is operated without a trailer or with a different trailer (e.g. with a standard trailer).

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln einer Anpassung der ersten Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs aufgrund des Betriebs des ersten Fahrzeugs mit dem Anhänger. Es kann dann eine mit der Anpassung in Zusammenhang stehende Fahrerinformation an einen Fahrer des ersten Fahrzeugs ausgegeben werden (wobei die Fahrerinformation von der Anpassung der ersten Fahrzeugfunktion, insbesondere von einem Ausmaß der Anpassung der ersten Fahrzeugfunktion, abhängen kann). So kann der Komfort eines Fahrzeugs im Anhängerbetrieb erhöht werden.The method may include determining an adjustment of the first vehicle function of the first vehicle due to operation of the first vehicle with the trailer. Driver information related to the adaptation can then be output to a driver of the first vehicle (whereby the driver information can depend on the adaptation of the first vehicle function, in particular on an extent of the adaptation of the first vehicle function). This can increase the comfort of a vehicle when towing a trailer.

Bei einer Anwendung der Anpassungs-Information in dem ersten Fahrzeug oder in einem anderen (zweiten) Fahrzeug kann die Anpassung der Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs und/oder der Anhängerfunktion des Anhängers ebenfalls als eine Funktion räumlicher Parameter, insbesondere für die dann jeweils gültigen räumlichen Parameter, angewandt werden. Die Wirkung der Fahrzeugfunktion und/oder Anhängerfunktion in Bezug auf unterschiedliche Raumbereiche in der Umgebung des Fahrzeugs können im Verfahren unterschiedlich, z.B. zur Erhöhung der Funktionsperformance und/oder der Verfügbarkeit der Fahrzeugfunktion und/oder Anhängerfunktion angepasst werden. Beispielsweise können Warnbereiche der Fahrzeugfunktion (z.B. Bereiche, in welchen ein Objekt zur Ausgabe einer Fahrerinformation oder zu einer Funktionsauslösung führt), insbesondere räumliche Eigenschaften der Warnbereiche, angepasst werden.When applying the adaptation information in the first vehicle or in another (second) vehicle, the adaptation of the vehicle function of the vehicle and/or the trailer function of the trailer can also be applied as a function of spatial parameters, in particular for the then valid spatial parameters become. The effect of the vehicle function and/or trailer function in relation to different spatial areas in the area surrounding the vehicle can be adjusted differently in the method, for example to increase the functional performance and/or the availability of the vehicle function and/or trailer function. For example, warning areas of the vehicle function (e.g. areas in which an object leads to the output of driver information or to a function activation), in particular spatial properties of the warning areas, can be adapted.

Auch kann im Verfahren eine Anpassung der Fahrzeugfunktion des Fahrzeugs und/oder der Anhängerfunktion des Anhängers vorgenommen werden, die abhängig von dem (dann jeweils gültigen) Gespannwinkel ausgeführt werden kann.An adjustment of the vehicle function of the vehicle and/or the trailer function of the trailer can also be carried out in the method, which can be carried out depending on the (then valid) trailer angle.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, auf Basis der Messdaten oder der davon abgeleiteten Information, von einem räumlichen Bereich im Umfeld des ersten Fahrzeugs, in dem eine Veränderung der ersten Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs aufgrund des Anhängers zu erwarten ist. Die erste Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs kann dann in Bezug auf den ermittelten räumlichen Bereich angepasst werden. Andererseits kann in anderen Bereichen ggf. der volle Funktionsumfang der ersten Fahrzeugfunktion bereitgestellt werden. So kann auch bei Anhängerbetrieb ein möglichst breiter Funktionsumfang von Fahrzeugfunktionen bereitgestellt werden.The method may include determining, based on the measurement data or the information derived therefrom, a spatial area in the vicinity of the first vehicle in which a change in the first vehicle function of the first vehicle is to be expected due to the trailer. The first vehicle function of the first vehicle can then be adapted in relation to the determined spatial area. On the other hand, the full range of functions of the first vehicle function can possibly be provided in other areas. This means that the widest possible range of vehicle functions can be provided, even when towing a trailer.

Der Sensor des ersten Fahrzeugs kann eingerichtet sein, in einer Standard-Einstellung Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des ersten Fahrzeugs zu erfassen, die zur Bereitstellung einer Fahrzeugfunktion des ersten Fahrzeugs verwendet werden. Durch die Verwendung eines derartigen Umfeldsensors des ersten Fahrzeugs kann eine Kosten-günstige Erfassung von Messdaten bzgl. des ersten Anhängers erfolgen.The sensor of the first vehicle can be set up, in a standard setting, to record environmental data relating to an environment of the first vehicle, which is used to provide a vehicle function of the first vehicle. By using such an environment sensor of the first vehicle, measurement data relating to the first trailer can be recorded cost-effectively.

Dabei kann eine von der Standard-Einstellung abweichende Einstellung des Sensors verwendet werden, um die Messdaten zu ermitteln. Insbesondere kann dabei berücksichtigt werden, dass der erste Anhänger typischerweise relativ nah an dem ersten Fahrzeug angeordnet ist, was ggf. für andere Objekte im Umfeld des ersten Fahrzeugs nicht der Fall ist. Die abweichende Einstellung kann beispielhaft von der Standard-Einstellung abweichen, in Bezug auf: eine Frequenz des Messsignals; eine Phase des Messsignals; eine Form eines pulsierenden Messsignals; und/oder eine Sequenz von Pulsen eines pulsierenden Messsignals. A sensor setting that deviates from the standard setting can be used to determine the measurement data. In particular, it can be taken into account that the first trailer is typically arranged relatively close to the first vehicle, which may not be the case for other objects in the vicinity of the first vehicle. The different setting can, for example, differ from the standard setting with regard to: a frequency of the measurement signal; a phase of the measurement signal; a form of a pulsating measurement signal; and/or a sequence of pulses of a pulsating measurement signal.

Durch Anpassung der Einstellung des Sensors kann die Erfassung von Messdaten bzgl. des ersten Anhängers verbessert werden, was eine präzise Anpassung von Fahrzeugfunktionen ermöglicht.By adjusting the setting of the sensor, the acquisition of measurement data regarding the first trailer can be improved, which enables precise adjustment of vehicle functions.

Das Messsignal kann in einem Zeitintervall ausgesendet werden, in dem der Sensor nicht zur Erfassung von Umfelddaten bezüglich des Umfelds des ersten Fahrzeugs verwendet wird. Insbesondere kann der Sensor abwechselnd zur Erfassung von Umfelddaten und zum Aussenden eines Messsignals zur Ermittlung von Messdaten verwendet werden, die einen Einfluss des ersten Anhängers auf das jeweils ausgesendete Messsignal anzeigen. So kann eine effiziente Nutzung von vorhandenen Sensoren des ersten Fahrzeugs bewerkstelligt werden.The measurement signal can be sent out in a time interval in which the sensor is not used to record environmental data regarding the surroundings of the first vehicle. In particular, the sensor can be used alternately to record environmental data and to send out a measurement signal to determine measurement data that indicates an influence of the first trailer on the respective transmitted measurement signal. In this way, efficient use of existing sensors in the first vehicle can be achieved.

Das Verfahren kann umfassen, das Aussenden einer Mehrzahl von Messsignalen durch eine entsprechende Mehrzahl von (ggf. unterschiedlichen Typen von) Sensoren des ersten Fahrzeugs. Die Messdaten oder die davon abgeleitete Information können dann auf Basis der Mehrzahl von Messsignalen ermittelt werden. Durch die Berücksichtigung von Messdaten von unterschiedlichen Sensoren können die bereitgestellten Messdaten bzgl. des ersten Anhängers verbessert und damit die Anpassung einer Fahrzeugfunktion besser optimiert werden.The method may include sending a plurality of measurement signals through a corresponding plurality of (possibly different types of) sensors of the first vehicle. The measurement data or the information derived therefrom can then be determined based on the plurality of measurement signals. By taking measurement data from different sensors into account, the measurement data provided regarding the first trailer can be improved and the adaptation of a vehicle function can thus be better optimized.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln eines oder mehrerer Gespannwinkel α zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Anhänger, für die die Messdaten erfasst werden. Die Messdaten oder die davon abgeleitete Information können dann in Verbindung mit den ein oder mehreren Gespannwinkeln α bereitgestellt werden. Insbesondere kann das Verfahren umfassen, das Ermitteln von Messdaten für unterschiedliche Gespannwinkel α zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Anhänger. Es können dann Messdaten oder davon abgeleitete Information für die unterschiedlichen, jeweils entsprechende, Gespannwinkel α bereitgestellt werden. Beispielsweise können Messdaten für 3-5 unterschiedliche Winkelwerte erfasst werden und jeweils mit einem Bezug auf die zugehörigen Winkelwerte, insbesondere auch rechnerisch, z.B. durch eine Interpolation ermittelte Zwischenwerte, bereitgestellt werden.The method may include determining one or more trailer angles α between the first vehicle and the first trailer for which the measurement data is recorded. The measurement data or the information derived therefrom can then be provided in connection with the one or more team angles α. In particular, the method can include determining measurement data for different trailer angles α between the first vehicle and the first trailer. Measurement data or information derived therefrom can then be provided for the different, corresponding trailer angles α. For example, measurement data for 3-5 different angle values can be recorded and each provided with a reference to the associated angle values, in particular also mathematically determined intermediate values, for example through interpolation.

Bevorzugt kann die abgeleitete Information zumindest einen mathematischen Zusammenhang zwischen zumindest einem Gespannwinkel(-Wert) und zumindest einem weiteren Messwert oder einer weiteren davon abgeleiteten Information umfassen. So kann eine Gespannwinkel-abhängige Anpassung einer Fahrzeugfunktion im Fahrbetrieb erfolgen, so dass der Funktionsumfang einer Fahrzeugfunktion auch im Anhängerbetrieb weiter optimiert werden kann.Preferably, the derived information can include at least one mathematical relationship between at least one trailer angle (value) and at least one further measured value or further information derived therefrom. In this way, a vehicle function can be adjusted depending on the trailer angle while driving, so that the range of functions of a vehicle function can also be further optimized when towing a trailer.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, abhängig von den Messdaten, welcher Teil eines Signals zumindest eines Sensors des ersten Fahrzeugs in einer bestimmten Standard-Einstellung zur Erfassung eines Umfelds des ersten Fahrzeugs aufgrund des ersten Anhängers reflektiert und/oder gedämpft und/oder in einer Phase verschoben wird. Es kann dann, abhängig davon welcher Teil eines Signals des Sensors reflektiert und/oder gedämpft und/oder in einer Phase verschoben wird: Anpassungs-Information zur Anpassung einer Einstellung des Sensors für eine darauffolgende Erfassung des Umfelds des ersten Fahrzeugs ermittelt werden; und/oder Anpassungs-Information zur Anpassung einer Interpretation von Umfelddaten des Sensors ermittelt werden; und/oder Anpassungs-Information zur Anpassung einer Funktionslogik oder Funktionskennlinien der Fahrzeugfunktion ermittelt werden.The method may include determining, depending on the measurement data, which part of a signal of at least one sensor of the first vehicle is reflected and/or attenuated and/or in a specific standard setting for detecting an environment of the first vehicle due to the first trailer phase is postponed. It can then be determined, depending on which part of a signal from the sensor is reflected and/or attenuated and/or shifted in a phase: adaptation information for adapting a setting of the sensor for a subsequent detection of the surroundings of the first vehicle; and/or adaptation information for adapting an interpretation of environmental data from the sensor is determined; and/or adaptation information for adapting a functional logic or functional characteristics of the vehicle function can be determined.

Besonders bevorzugt kann abhängig von einem Reflektionssignal basierend auf einem, insbesondere speziellen Messsignal oder einer Sequenz von Messsignalen, im Voraus ermittelt werden, wie eine spätere Beeinflussung, insbesondere Störung, einer bestimmten Fahrzeugfunktion, insbesondere eines Sensorsystems zum Betreiben der Fahrzeugfunktion, ausfallen wird. Die Anpassungs-Information kann dabei die Information zur entsprechend passenden Optimierung des Sensors, der Interpretation der Umfelddaten oder der Funktionslogik umfassen.Particularly preferably, depending on a reflection signal based on a, in particular special, measurement signal or a sequence of measurement signals, it can be determined in advance how a later influence, in particular disruption, of a specific vehicle function, in particular a sensor system for operating the vehicle function, will turn out. The adaptation information can include information about the appropriate optimization of the sensor, the interpretation of the environmental data or the functional logic.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, auf Basis der Messdaten, eines zweiten, angepassten, Messsignals, wobei sich das zweite Messsignal von dem davor ausgesendeten Messsignal unterscheidet. Es kann dann das zweite Messsignal ausgesendet werden und es können zweite Messdaten ermittelt werden, die den Einfluss des ersten Anhängers auf das zweite Messsignal anzeigen. Des Weiteren können die zweiten Messdaten oder davon abgeleitete Information bereitgestellt werden. Durch eine sequentielle Anpassung eines Messsignals an Eigenschaften des ersten Anhängers können die ermittelten Messdaten bzgl. des ersten Anhängers verbessert und damit die Anpassung einer Fahrzeugfunktion weiter optimiert werden.The method can include determining, based on the measurement data, a second, adapted measurement signal, wherein the second measurement signal differs from the previously emitted measurement signal. The second measurement signal can then be sent out and second measurement data can be determined which indicate the influence of the first trailer on the second measurement signal. Furthermore, the second measurement data or information derived therefrom can be provided. By sequential adaptation of a measurement signal to properties of the first trailer, the measurement data determined with respect to the first trailer can be improved and the adaptation of a vehicle function can thus be further optimized.

Bevorzugt kann der Unterschied zwischen dem Messsignal und einem zweiten Messsignal in einem Abstrahlwinkel und/oder Intensität bestehen. Im Verfahren kann auch ein (schrittweises) Herantasten an die geometrischen Grenzen des ersten Anhängers ausgeführt werden, wobei auf Basis der Messdaten von einem Messsignal ein darauffolgendes (jeweils zweites) Messsignal erzeugt oder modifiziert wird, und aufgrund von zumindest zwei Messwerten Rückschlüsse auf geometrische Grenzen des ersten Anhängers gewonnen werden können.The difference between the measurement signal and a second measurement signal can preferably consist of a radiation angle and/or intensity. In the method, a (step-by-step) approach to the geometric limits of the first trailer can also be carried out, with a subsequent (second) measurement signal being generated or modified based on the measurement data from a measurement signal, and conclusions about geometric limits of the trailer based on at least two measured values first trailer can be won.

Das Verfahren kann umfassen, das Aussenden einer Sequenz von Messsignalen an einer Sequenz von Zeitpunkten, sowie das Ermitteln einer entsprechenden Sequenz von Messdaten. Dabei kann die Anpassungs-Information abhängig von der Sequenz der Messdaten ermittelt werden. Dabei kann ein Vergleich, insbesondere als eine Überlagerung oder Filterung von zumindest zwei Messdaten zu unterschiedlichen Messsignalen, ausgeführt werden. Die Sequenz von Messdaten kann beispielsweise derart gefiltert oder überlagert werden, dass Störeinflüsse im Vergleich zu den einzelnen Messdaten reduziert werden. Ferner kann beispielsweise aus Messdaten, die jeweils lokale Eigenschaften des Anhängers repräsentieren, Anpassungs-Information ermittelt werden, die Eigenschaften größerer Teile des Anhängers oder des Anhängers insgesamt anzeigt. So können die Qualität der ermittelten Messdaten verbessert und damit die Anpassung einer Fahrzeugfunktion weiter optimiert werden.The method can include sending a sequence of measurement signals at a sequence of times and determining a corresponding sequence of measurement data. The adaptation information can be determined depending on the sequence of the measurement data. A comparison can be carried out, in particular as a superposition or filtering of at least two measurement data to different measurement signals. The sequence of measurement data can, for example, be filtered or superimposed in such a way that disruptive influences are reduced compared to the individual measurement data. Furthermore, for example, adaptation information can be determined from measurement data, which each represent local properties of the trailer, which indicates properties of larger parts of the trailer or the trailer as a whole. In this way, the quality of the measurement data obtained can be improved and the adaptation of a vehicle function can be further optimized.

Bevorzugt kann das Verfahren das Aussenden einer Sequenz von Messsignalen umfassen, wobei zumindest zwei Messsignale sich hinsichtlich ihrer quantitativen und/oder qualitativen Signalwerte unterscheiden können. Besonders bevorzugt erfolgt das Aussenden bestimmter Messsignale dabei zu den Zeitintervallen, die einer bestimmen zeitlichen Sequenz entsprechen. Insbesondere können die Zeitintervalle zwischen dem Aussenden der Messsignale abhängig von bestimmten Parametern verändert werden. Dabei können die Zeitintervalle innerhalb einer Sequenz unterschiedlich groß gewählt werden, insbesondere mit dem Ziel in möglichst kurzer Zeit möglichst umfassende Messdaten zu gewinnen.Preferably, the method can include sending a sequence of measurement signals, wherein at least two measurement signals can differ in terms of their quantitative and/or qualitative signal values. Particularly preferably, specific measurement signals are sent out at time intervals that correspond to a specific time sequence. In particular, the time intervals between the transmission of the measurement signals can be changed depending on certain parameters. The time intervals within a sequence can be chosen to be of different sizes, in particular with the aim of obtaining the most comprehensive measurement data possible in the shortest possible time.

Das Verfahren kann umfassen, das Ermitteln, auf Basis der Messdaten, von Anhänger-Information, die eine räumliche Ausdehnung des ersten Anhängers, insbesondere in Abhängigkeit von einem Gespannwinkel α zwischen dem ersten Fahrzeug und dem ersten Anhänger, anzeigt.The method may include determining, based on the measurement data, trailer information that indicates a spatial extent of the first trailer, in particular as a function of a trailer angle α between the first vehicle and the first trailer.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Vorrichtung für ein erstes Fahrzeugs beschrieben. Die Vorrichtung ist eingerichtet, zu veranlassen, dass ein Messsignal für einen ersten Anhänger, der mit einem ersten Fahrzeug gekoppelt ist, ausgesendet wird. Dabei kann der erste Anhänger einem bestimmten Anhänger-Typ entsprechen. Die Vorrichtung ist weiter eingerichtet, Messdaten zu ermitteln, die einen Einfluss des ersten Anhängers auf das Messsignal anzeigen. Außerdem ist die Vorrichtung eingerichtet, die Messdaten oder davon abgeleitete Information zur Anpassung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs und/oder zur Anpassung einer Anhängerfunktion eines Anhängers bereitzustellen, die sich in einem Gespannbetrieb befinden. Dabei kann der Anhänger den bestimmten Anhänger-Typ aufweisen.According to a further aspect, a device for a first vehicle is described. The device is set up to cause a measurement signal to be sent out for a first trailer that is coupled to a first vehicle. The first trailer can correspond to a specific trailer type. The device is further set up to determine measurement data that indicate an influence of the first trailer on the measurement signal. In addition, the device is set up to provide the measurement data or information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle and/or for adapting a trailer function of a trailer that is in a trailer operation. The trailer can have the specific trailer type.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Fahrzeug (insbesondere ein Straßenkraftfahrzeug z.B. ein Personenkraftwagen, ein Lastkraftwagen oder ein Motorrad) beschrieben, das die in diesem Dokument beschrieben Vorrichtung bzw. Steuereinheit umfasst.According to a further aspect, a vehicle (in particular a road motor vehicle, e.g. a passenger car, a truck or a motorcycle) is described which includes the device or control unit described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Computerprogramm, insbesondere ein Computerprogrammprodukt, beschrieben. Das Computerprogramm kann ggf. direkt in den internen Speicher einer digitalen Vorrichtung (insbesondere einer elektronischen Steuereinheit der Vorrichtung) geladen werden. Desweiteren kann das Computerprogramm Softwarecodeabschnitte umfassen, mit denen die Schritte des Verfahrens gemäß einem der beschriebenen Verfahrensansprüche ausgeführt werden, wenn das Computerprodukt auf der digitalen Vorrichtung läuft.According to a further aspect, a computer program, in particular a computer program product, is described. The computer program can optionally be loaded directly into the internal memory of a digital device (in particular an electronic control unit of the device). Furthermore, the computer program can include software code sections with which the steps of the method according to one of the described method claims are carried out when the computer product runs on the digital device.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Desweiteren können jegliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in a variety of ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 ein beispielhaftes Fahrzeug mit einem Anhänger; und
2 ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Anpassung einer Fahrzeugfunktion eines Fahrzeugs an einen von dem Fahrzeug gezogenen Anhänger.

The invention is further described in more detail using exemplary embodiments. Show it

1 an example vehicle with a trailer; and
2 a flowchart of an exemplary method for adapting a vehicle function of a vehicle to a trailer towed by the vehicle.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der zuverlässigen und effizienten Bereitstellung von Fahrerassistenzsystemen eines Fahrzeugs bei Verwendung eines Anhängers. In diesem Zusammenhang zeigt 1 ein Fahrzeug 100 und einen Anhänger 102. Des Weiteren zeigt 1 unterschiedliche räumliche Bereiche in der Umgebung des Fahrzeugs 100 und des Anhängers 102.As stated at the beginning, this document deals with the reliable and efficient provision of driver assistance systems men of a vehicle when using a trailer. In this context shows 1 a vehicle 100 and a trailer 102. Furthermore shows 1 different spatial areas in the surroundings of the vehicle 100 and the trailer 102.

In 1 sind dabei verschiedene räumliche Bereiche A, B, C dargestellt, die über Winkelangaben φa1, φa2, φb1, φb2, φc1, φc2 und optional Abstandsangaben in einem Polar-Koordinatensystem oder einem zylindrischen Koordinatensystem des Fahrzeugs 100 angegeben sind. Der Ursprung des Koordinatensystems entspricht dem Punkt 103, der in Bezug auf das Fahrzeug 100 fest ist (d. h. seine Lage in Bezug auf das Fahrzeug 100 ändert sich nicht). Beispielsweise entspricht der Punkt 103 einem Referenzpunkt des Fahrzeugs 100, z. B. der Mitte der Hinterachse oder dem Ankuppelpunkt der fahrzeugseitigen Anhängerkupplung.In 1 Different spatial areas A, B, C are shown, which are specified via angle information φa1, φa2, φb1, φb2, φc1, φc2 and optionally distance information in a polar coordinate system or a cylindrical coordinate system of the vehicle 100. The origin of the coordinate system corresponds to point 103, which is fixed with respect to vehicle 100 (ie, its position with respect to vehicle 100 does not change). For example, the point 103 corresponds to a reference point of the vehicle 100, e.g. B. the center of the rear axle or the coupling point of the vehicle's trailer hitch.

Ferner sind verschiedene räumliche Bereiche D1, D2, E1, E2, F1, F2, G1, G2 dargestellt, die über kartesische Koordinaten (s. beispielsweise Y1, Y2, X1, X2, X3, X4) in einem kartesischen Koordinatensystem des Fahrzeugs 100 angegeben sind. Der Ursprung des Koordinatensystems entspricht dem Punkt 103, der in Bezug auf das Fahrzeug 100 fest ist.Furthermore, various spatial areas D1, D2, E1, E2, F1, F2, G1, G2 are shown, which are specified via Cartesian coordinates (see, for example, Y1, Y2, X1, X2, X3, X4) in a Cartesian coordinate system of the vehicle 100 are. The origin of the coordinate system corresponds to point 103, which is fixed with respect to vehicle 100.

Alternativ oder zusätzlich könnten die räumlichen Bereiche auch in einem Koordinatensystem des Anhängers 102 definiert sein, wobei der Ursprung des Koordinatensystems in Bezug auf den Anhänger 102 fest ist (der Ursprung entspricht beispielsweise dem Ankuppelpunkt der anhängerseitigen Anhängerkupplung).Alternatively or additionally, the spatial areas could also be defined in a coordinate system of the trailer 102, with the origin of the coordinate system in relation to the trailer 102 being fixed (the origin corresponds, for example, to the coupling point of the trailer coupling).

Bei den räumlichen Bereichen A, B, C, D1, D2, E1, E2 handelt es sich beispielsweise jeweils um einen solchen räumlichen Bereich, in dem sich ein anderer Verkehrsteilnehmer befinden muss, damit ein Fahrerassistenzsystem eine bestimmte Aktion ausführt. Eine solche Aktion kann beispielsweise ein bestimmter Fahrwerk-Eingriff, eine Informationsgabe, insbesondere ein Warnung, sein.The spatial areas A, B, C, D1, D2, E1, E2 are, for example, a spatial area in which another road user must be located in order for a driver assistance system to carry out a specific action. Such an action can be, for example, a specific chassis intervention, a provision of information, in particular a warning.

Wenn sich beispielsweise ein anderes Fahrzeug im Bereich D2 befindet, der in diesem Beispiel etwa einem Blind-Spot-Bereich entspricht, wird durch das Fahrerassistenzsystem eine bestimmte Aktion ausgelöst. Die räumlichen Bereiche A, B, C, D1, D2, E1, E2 können dabei als Input-Bereiche des Fahrerassistenzsystems betrachtet werden.For example, if another vehicle is in area D2, which in this example roughly corresponds to a blind spot area, a specific action is triggered by the driver assistance system. The spatial areas A, B, C, D1, D2, E1, E2 can be viewed as input areas of the driver assistance system.

Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem aufgrund von Anhänger-Information in Bezug auf die räumlichen Bereiche B, D1, E1 abgeschaltet (d. h. wenn sich in diesen Bereichen ein Verkehrsteilnehmer befindet, reagiert die Funktion auf diesen nicht), in Bezug auf die räumlichen Bereiche D2, E2 angepasst und in Bezug auf die Bereiche A, C nicht verändert werden.For example, the driver assistance system can be switched off based on trailer information in relation to the spatial areas B, D1, E1 (i.e. if there is a road user in these areas, the function does not react to them), adjusted in relation to the spatial areas D2, E2 and cannot be changed with regard to areas A, C.

Es kann sich bei den räumlichen Bereichen aber auch um räumliche Bereiche handeln, die Bewegungsziel der Aktion eines Fahrerassistenzsystems sind. Zum Beispiel zielt ein automatisiertes Ausweichmanöver oder ein Spurwechselmanöver nach vorne-links in den Bereich F1 oder F2. Beispielsweise handelt es sich bei den Bereichen F1, F2, G1, G2 um derartige räumliche Bereiche. Diese können dabei als Output-Bereiche des Fahrerassistenzsystems betrachtet werden.The spatial areas can also be spatial areas that are the movement target of the action of a driver assistance system. For example, an automated evasive maneuver or a lane change maneuver aims to the front-left in the area F1 or F2. For example, the areas F1, F2, G1, G2 are such spatial areas. These can be viewed as output areas of the driver assistance system.

Beispielsweise kann das Fahrerassistenzsystem aufgrund von Anhänger-Information bzw. aufgrund von Messdaten in Bezug auf die räumlichen Bereiche F2, G1 verändert oder abgeschaltet und in Bezug auf die Bereiche F1, G2 im Wesentlichen nicht verändert werden.For example, the driver assistance system can be changed or switched off based on trailer information or based on measurement data in relation to the spatial areas F2, G1 and essentially not changed in relation to the areas F1, G2.

Zur Anpassung eines Fahrerassistenzsystems an einen Anhänger 102 kann somit Anhänger-Information (z.B. in Form eines Datensatzes bzw. in Form von Messdaten) verwendet werden, die ein oder mehrere Eigenschaften (z.B. räumliche Dimensionen, Ausscherbereiche, etc.) eines mit dem Fahrzeug 100 gekoppelten Anhängers 102 beschreibt. Derartige Anhänger-Information ist häufig nicht verfügbar und das Fahrzeug 100 kann daher eingerichtet sein, Anhänger-Information durch ein oder mehrere Messvorgänge zu ermitteln. Im Rahmen der Messvorgänge können dabei ein oder mehrere Sensoren 104 des Fahrzeugs 100 (insbesondere ein oder mehrere Umfeldsensoren, etwa ein oder mehrere Kameras, Radarsensoren, Ultraschallsensoren und/oder Lidar-Sensoren) verwendet werden. Eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann dann auf Basis von Sensordaten der ein oder mehreren Sensoren 104 des Fahrzeugs 100 Anhänger-Information ermitteln und bei der Umsetzung von einem Fahrerassistenzsystem berücksichtigen.To adapt a driver assistance system to a trailer 102, trailer information (e.g. in the form of a data set or in the form of measurement data) can be used, which contains one or more properties (e.g. spatial dimensions, pull-out areas, etc.) of a trailer coupled to the vehicle 100 Trailer 102 describes. Such trailer information is often not available and the vehicle 100 can therefore be set up to determine trailer information through one or more measurement processes. As part of the measurement processes, one or more sensors 104 of the vehicle 100 (in particular one or more environment sensors, such as one or more cameras, radar sensors, ultrasonic sensors and/or lidar sensors) can be used. A control unit 101 of the vehicle 100 can then determine trailer information based on sensor data from one or more sensors 104 of the vehicle 100 and take it into account when implementing a driver assistance system.

2 zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens 200 zur Anpassung eines Fahrassistenzsystems eines Fahrzeugs 100 bei Anhängerbetrieb. Das Verfahren 200 kann durch eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden. Das Verfahren 200 kann das Erfassen von Sensordaten mittels ein oder mehrerer Sensoren 104 des Fahrzeugs 100 umfassen. Dabei kann zum Erfassen der Sensordaten ein Messsignal ausgesendet werden (Schritt 201), das zumindest teilweise an dem mit dem Fahrzeug 100 gekoppelten Anhänger 102 reflektiert wird und als ein Reflektionssignal an das Fahrzeug 100 zurückgesendet wird. Die Sensordaten können dann auf Basis des Messsignals und des entsprechenden Reflektionssignals ermittelt werden (bzw. diese Signal umfassen). 2 shows a flowchart of an exemplary method 200 for adapting a driving assistance system of a vehicle 100 when towing a trailer. The method 200 can be carried out by a control unit 101 of the vehicle 100. The method 200 may include acquiring sensor data using one or more sensors 104 of the vehicle 100. In order to record the sensor data, a measurement signal can be sent out (step 201), which is at least partially reflected on the trailer 102 coupled to the vehicle 100 and is sent back to the vehicle 100 as a reflection signal. The sensor data can then be determined based on the measurement signal and the corresponding reflection signal (or include these signals).

Außerdem umfasst das Verfahren 200 das Ermitteln 202 von Messdaten oder davon abgeleiteter Information. Insbesondere kann auf Basis von Messdaten (die sich z.B. aus einem Reflektionssignal ergeben) Anhänger-Information ermittelt werden. Dabei kann die Anhänger-Information ein oder mehrere Eigenschaften des Anhängers 102 beschreiben. Das Verfahren 200 umfasst weiter das Anpassen 203 (der Funktionsweise bzw. der Funktionslogik) eines Fahrerassistenzsystems in Abhängigkeit von den Messdaten, insbesondere in Abhängigkeit von der Anhänger-Information. So kann ein Fahrerassistenzsystem in zuverlässiger und effizienter Weise auch bei Anhängerbetrieb verwendet werden. Beispielhafte Fahrerassistenzsysteme sind: ein Spurverlassensassistent, ein Parkassistent, ein Lenkassistent, eine Surround-View Funktion, ein Spurwechselassistent, teilautomatisiertes bzw. hochautomatisiertes Fahren, etc.The method 200 also includes determining 202 measurement data or information derived therefrom. In particular, trailer information can be determined on the basis of measurement data (which result, for example, from a reflection signal). The trailer information can describe one or more properties of the trailer 102. The method 200 further includes adapting 203 (the functionality or the functional logic) of a driver assistance system depending on the measurement data, in particular depending on the trailer information. This means that a driver assistance system can be used reliably and efficiently, even when towing a trailer. Examples of driver assistance systems are: a lane departure assistant, a parking assistant, a steering assistant, a surround view function, a lane change assistant, partially automated or highly automated driving, etc.

Die Messdaten oder davon abgeleitete Information kann für andere Fahrzeuge und/oder für andere Anhänger bereitgestellt werden. Insbesondere kann ggf. die Anpassung einer Fahrzeugfunktion und/oder einer Anhängerfunktion „nur“ für ein oder mehrere andere Fahrzeuge ausgeführt werden. Das erste Fahrzeug kann ggf. nur dazu verwendet werden, die Messdaten und/oder die davon abgeleitete Information zu ermitteln und für andere (typgleiche oder typähnliche) Fahrzeuge und/oder Anhänger bereitzustellen.The measurement data or information derived therefrom can be provided for other vehicles and/or for other trailers. In particular, the adaptation of a vehicle function and/or a trailer function can “only” be carried out for one or more other vehicles. The first vehicle may only be used to determine the measurement data and/or the information derived therefrom and to make them available to other (same or similar) vehicles and/or trailers.

Wenn ein neuer und unbekannter Anhänger 102 an ein Fahrzeug 100 angekuppelt wird, verfügt das Fahrzeug 100 typischerweise nicht über einen passenden Datensatz mit Anhänger-Information. Ggf. kann die erforderliche Anhänger-Information auch nicht von einem Backend-Server bezogen werden. Dennoch kann mittels des in diesem Dokument beschriebenen Verfahrens 200 ermittelt werden, wie sich ein Anhänger 102 auf unterschiedliche Fahrzeugfunktionen (insbesondere Fahrerassistenzsysteme) auswirkt. Des Weiteren können die Fahrzeugfunktionen in Abhängigkeit von ermittelter Anhänger-Information angepasst werden, um weiterhin einen möglichst großen Funktionsumfang bereitstellen zu können.When a new and unknown trailer 102 is hitched to a vehicle 100, the vehicle 100 typically does not have a matching record of trailer information. It may also not be possible to obtain the required trailer information from a backend server. Nevertheless, the method 200 described in this document can be used to determine how a trailer 102 affects different vehicle functions (in particular driver assistance systems). Furthermore, the vehicle functions can be adapted depending on the trailer information determined in order to continue to provide the greatest possible range of functions.

Darüber hinaus, können für einen Anhänger 102 Lerndaten erzeugt werden, die bei einem späteren, wiederholten Betrieb, oder im Betrieb des Anhängers 102 (bzw. des gleichen Anhänger-Typs) mit einem anderen Fahrzeug verwendet werden können, um ein oder mehrere Fahrzeugfunktionen anzupassen.In addition, learning data can be generated for a trailer 102, which can be used during later, repeated operation, or when operating the trailer 102 (or the same type of trailer) with another vehicle, to adapt one or more vehicle functions.

Wenn ein Anhänger 102 an ein Fahrzeug 100 angehängt wird, kann zumindest ein Messvorgang mit Mitteln 104 des Fahrzeugs 100 (vor der Fahrt und/oder während der Fahrt) veranlasst werden. Beispielsweise kann ein normaler oder spezieller Radar-Impuls ausgesendet werden. Alternativ oder ergänzend kann ein spezieller Messvorgang mittels eines Laserscanners oder einer anderen lichtemittierenden Sensorik (z.B. einem TOF (= Time-of-Flight)) verwendet werden. Ein Messvorgang kann während einer Fahrt des Fahrzeugs 100 und/oder für verschiedene Anhängerwinkel („Gespannwinkel“) α erfolgen. Abhängig von dem zurückerhaltenen „Echos“ bzw. Reflektionen des Anhängers 102, d.h. abhängig von den Reflektionssignalen, können Informationen bzw. Rückschlüsse in Bezug auf den Anhänger 102 (d.h. Anhänger-Information) ermittelt werden.If a trailer 102 is attached to a vehicle 100, at least one measuring process can be initiated using means 104 of the vehicle 100 (before the journey and/or during the journey). For example, a normal or special radar pulse can be sent. Alternatively or additionally, a special measuring process using a laser scanner or other light-emitting sensor technology (e.g. a TOF (= time-of-flight)) can be used. A measuring process can take place while the vehicle 100 is traveling and/or for different trailer angles (“trailer angle”) α. Depending on the “echoes” or reflections received back from the trailer 102, i.e. depending on the reflection signals, information or conclusions regarding the trailer 102 (i.e. trailer information) can be determined.

Die Anhänger-Information kann z.B. anzeigen:

• einen Einfluss des Anhängers 102 auf ein Sensoriksystem 104 des Fahrzeugs 100, insbesondere Korrekturwerte, um einen Einfluss des Anhängers 102 auszugleichen bzw. um Sensordaten für eine weitere Verwendung zu filtern;
• einen Einfluss des Anhängers 102 auf zumindest eine Fahrzeugfunktion bzw. Fahrfunktion des Fahrzeugs 100, insbesondere Korrekturwerte, um Störungen bzw. Artefakte aufgrund des Anhängers 102 auszugleichen; und/oder
• einen Einfluss des Anhängers 102 auf Fahrerinformation, die (im Zusammenhang mit dem Betrieb des Anhängers 102) ausgegeben wird, z.B. das Erzeugen bzw. Verändern von Fahrerinformation abhängig von dem Anhänger 102 bzw. von dem Typ des Anhängers 102.

The trailer information can display, for example:

• an influence of the trailer 102 on a sensor system 104 of the vehicle 100, in particular correction values to compensate for an influence of the trailer 102 or to filter sensor data for further use;
• an influence of the trailer 102 on at least one vehicle function or driving function of the vehicle 100, in particular correction values to compensate for disturbances or artifacts due to the trailer 102; and or
• an influence of the trailer 102 on driver information that is output (in connection with the operation of the trailer 102), for example the generation or changing of driver information depending on the trailer 102 or on the type of trailer 102.

Daraufhin kann der Einfluss des Anhängers 102 auf das Sensoriksystem und/oder auf ein Fahrerassistenzsystem und/oder auf Fahrerinformation berücksichtigt werden. Besonders effektiv kann das Verhalten einer oder mehrerer Funktionen, die z.B. mit beeinflussten Sensorikwerten von der Heckseite des Fahrzeugs 100 zusammenhängen, in Abhängigkeit von der Anhänger-Information optimiert werden. Ggf. kann eine Information an den Fahrer des Fahrzeugs 100 (z.B. eine Warnung, eine optische/akustische Information, etc.) in Abhängigkeit von der Anhänger-Information erzeugt oder angepasst werden. Des Weiteren können ein oder mehrere Eingriffe einer Fahrerassistenzfunktion (z.B. in das Fahrwerk des Fahrzeugs 100) passend zu den tatsächlich zu erwartenden Effekten in Abhängigkeit von der Anhänger-Information erzeugt oder angepasst werden.The influence of the trailer 102 on the sensor system and/or on a driver assistance system and/or on driver information can then be taken into account. The behavior of one or more functions, which are related, for example, to influenced sensor values from the rear side of the vehicle 100, can be optimized particularly effectively depending on the trailer information. If necessary, information for the driver of the vehicle 100 (e.g. a warning, visual/acoustic information, etc.) can be generated or adapted depending on the trailer information. Furthermore, one or more interventions of a driver assistance function (e.g. in the chassis of the vehicle 100) can be generated or adapted in accordance with the actually expected effects depending on the trailer information.

Es wird somit in diesem Dokument ein Verfahren 200 zur Anpassung einer Fahrerassistenzfunktion für einen Anhängerbetrieb, sowie ein entsprechendes System, weitere Mittel und ein entsprechendes Computerprodukt beschrieben.This document therefore describes a method 200 for adapting a driver assistance function for towing a trailer, as well as a corresponding system, further means and a corresponding computer product.

Das Verfahren 200 kann umfassen, das Veranlassen eines Messvorgangs abhängig von der Tatsache, dass ein (ggf. neuer) Anhänger 102 an das Fahrzeug 100 angehängt ist. Dabei kann der Messvorgang insbesondere ein Aussenden von elektromagnetischer Strahlung, insbesondere von Licht, (d.h. das Aussenden eines Messsignals) umfassen. Das Verfahren 200 kann weiter umfassen, das Ermitteln eines Wertsatzes, der den Einfluss des Anhängers 102 auf das abgestrahlte Licht oder auf die elektromagnetische Strahlung anzeigt. Mit anderen Worten, es können Messdaten ermittelt werden. Insbesondere kann dabei der Einfluss des Anhängers 102 als eine räumliche Funktion (als eine auf räumliche Argumente bezogene Funktion) ermittelt werden. Es kann somit ermittelt werden, welchen räumlichen Einfluss ein Anhänger 102 auf ein ausgesendetes Messsignal hat. So kann z.B. eine Anpassungs-Information in Bezug auf die räumliche Ausdehnung des Anhängers 102 ermittelt werden.The method 200 may include initiating a measurement process depending on the fact that a (possibly new) trailer 102 is attached to the vehicle 100. The measuring process can in particular include an emission of electromagnetic radiation, in particular light (ie the emission of a measurement signal). The method 200 may further include determining a set of values indicating the influence of the pendant 102 on the emitted light or on the electromagnetic radiation. In other words, measurement data can be determined. In particular, the influence of the trailer 102 can be determined as a spatial function (as a function related to spatial arguments). It can thus be determined what spatial influence a trailer 102 has on an emitted measurement signal. For example, adaptation information relating to the spatial extent of the trailer 102 can be determined.

Das Verfahren 200 kann weiter umfassen, das Bereitstellung eines oder mehrerer Wertsätze (d.h. Messdaten) oder daraus ermittelter Lerndaten (d.h. davon abgeleiteter Information) in zumindest einem Fahrzeug 100. Mit anderen Worten, die Messdaten (oder davon abgeleitete Daten) können zur Anpassung zumindest einer Fahrerassistenzfunktion auf den Anhängerbetrieb mit dem Anhänger 102 verwendet werden.The method 200 can further include providing one or more value sets (i.e. measurement data) or learning data determined therefrom (i.e. information derived therefrom) in at least one vehicle 100. In other words, the measurement data (or data derived therefrom) can be used to adapt at least one Driver assistance function can be used for trailer operation with the trailer 102.

Das Verfahren kann das Bereitstellen der Messdaten oder der davon abhängigen Information, insbesondere Anpassungs-Information, an ein weiteres (zweites) Fahrzeug und/oder an einen weiteren Anhänger umfassen. Des Weiteren kann das Verfahren das Anpassen zumindest einer Fahrzeugfunktion des zweiten Fahrzeugs bzw. einer Anhängerfunktion des Anhängers umfassen. In diesem Falle sind die in diesem Dokument dargestellten Figuren und die entsprechenden Merkmale des Verfahrens entsprechend auf das andere (zweite) Fahrzeug 100 und den anderen (zweiten) Anhänger 102 eines ähnlichen Typs, anzuwenden.The method can include providing the measurement data or the information dependent thereon, in particular adaptation information, to another (second) vehicle and/or to another trailer. Furthermore, the method can include adapting at least one vehicle function of the second vehicle or a trailer function of the trailer. In this case, the figures presented in this document and the corresponding features of the method are to be applied accordingly to the other (second) vehicle 100 and the other (second) trailer 102 of a similar type.

Bei zumindest einem Messvorgang kann es sich um einen speziellen, insbesondere speziell parametrierten, Messvorgang handeln, der mit einem Sensor 104 des Fahrzeugs 100 ausgeführt wird.At least one measuring process can be a special, in particular specially parameterized, measuring process that is carried out with a sensor 104 of the vehicle 100.

In einem bereitgestellten Wertesatz und/oder in den bereitgestellten Lerndaten kann eine Abhängigkeit von einem Gespannwinkel α berücksichtigt werden.A dependency on a trailer angle α can be taken into account in a set of values provided and/or in the learning data provided.

Die Fahrzeugfunktion kann insbesondere eine Fahrerassistenzfunktion sein, z.B. eine Funktion: zur Durchführung eines Park- oder Rangiermanövers; zur Durchführung eines Spurwechselmanövers; zur Fahrerinformation über Verkehrsteilnehmer in der Umgebung des Fahrzeugs 100 und/oder des Anhängers 102; für eine zumindest teilweise automatisierte Lenkung oder für einen Lenkradeingriff; für eine zumindest teilweise Automatisierung der Längsführung des Fahrzeugs 100; und/oder zu einem zumindest teilweise automatisierten Fahren.The vehicle function can in particular be a driver assistance function, e.g. a function: for carrying out a parking or maneuvering maneuver; to perform a lane change maneuver; for driver information about road users in the vicinity of the vehicle 100 and/or the trailer 102; for at least partially automated steering or for steering wheel intervention; for at least partial automation of the longitudinal guidance of the vehicle 100; and/or to at least partially automated driving.

Die Fahrerinformation kann dabei betreffen: eine bestimmte Einschränkung einer Fahrerassistenzfunktion; einen (aufgrund des Anhängerbetriebs) erweiterten Umfang einer Fahrzeugfunktion; einen veränderten Funktionsumfang oder eine veränderte Funktionsweise der Fahrerassistenzfunktion; und/oder einen verbliebenen Funktionsumfang der Fahrerassistenzfunktion.The driver information can concern: a specific restriction of a driver assistance function; an expanded scope of a vehicle function (due to trailer operation); a changed range of functions or a changed functionality of the driver assistance function; and/or a remaining range of functions of the driver assistance function.

Das Erzeugen der Fahrerinformation kann insbesondere ausgestaltet sein als ein Ersatz einer Fahrerinformation, die in einem Fahrzeugbetrieb (ohne Anhänger 102) ausgegeben wird, durch eine Fahrerinformation, die bei einem Anhängerbetrieb bzw. Betrieb eines bestimmten Anhängers 102 ausgegeben wird.The generation of the driver information can in particular be designed as a replacement of driver information that is output during vehicle operation (without trailer 102) by driver information that is output during trailer operation or operation of a specific trailer 102.

Wie oben dargelegt, können ein oder mehrere der Sensoren 104 des Fahrzeugs 100 für einen Messvorgang in Bezug auf einen Anhänger 102 angepasst werden. Zu diesem Zweck kann Steuerungsinformation für zumindest einen Sensor 104 oder für ein Sensoriksystem des Fahrzeugs 100 ermittelt werden, die eine bestimmte Veränderung der Eigenschaften eines Sensors 104 und/oder des angewandten Sensierungsverfahrens, insbesondere in einem ermittelten quantitativen Maß, veranlasst. Beispielhafte veränderte Eigenschaften sind: eine oder mehrere Wellenlängen, in der eine Sensierung durchgeführt wird; und/oder eine Pulsfolge oder Pulssequenz, z.B. eine Kombination und/oder zeitliche Abhängigkeit von bzw. zwischen zumindest zwei Messvorgängen; und/oder eine Veränderung der Phase eines oder mehrerer Messimpulse und/oder die Berücksichtigung der jeweils veränderten Phase der empfangenen Impulse.As discussed above, one or more of the sensors 104 of the vehicle 100 may be adapted for measurement relative to a trailer 102. For this purpose, control information can be determined for at least one sensor 104 or for a sensor system of the vehicle 100, which causes a specific change in the properties of a sensor 104 and/or the sensing method used, in particular in a determined quantitative measure. Examples of altered properties are: one or more wavelengths at which sensing is performed; and/or a pulse train or pulse sequence, e.g. a combination and/or time dependence of or between at least two measurement processes; and/or a change in the phase of one or more measurement pulses and/or taking into account the changed phase of the received pulses.

Mehrere Arten von Sensoren 104 (Ultraschallsensoren, unterschiedliche Radarsensoren, lichtemittierende Sensoren, wie Laserscanner, LED-Sensorik, etc.) lassen sich unterschiedlich ansteuern. Dabei kann ein Sensierungs-Modus (Wellenlänge, Phasen, Pulse) und/oder das Sensierungsverfahren verändert werden. Die Anpassung von Sensoren 104 und/oder Sensierungsverfahren kann dabei im Rahmen der Anpassung von einer Fahrfunktion bei Anhängerbetrieb erfolgen.Several types of sensors 104 (ultrasonic sensors, different radar sensors, light-emitting sensors such as laser scanners, LED sensors, etc.) can be controlled differently. A sensing mode (wavelength, phases, pulses) and/or the sensing method can be changed. The adaptation of sensors 104 and/or sensing methods can take place as part of the adaptation of a driving function when towing a trailer.

Abhängig vom Ermitteln bzw. Empfangen zumindest eines Wertesatzes bzw. eines Lerndatensatzes (insbesondere abhängig von den ermittelten Messdaten bzw. der ermittelten Anhänger-Information) kann zumindest ein Sensor 104 eine Eigenschaft verändern, so dass korrekte oder zumindest der Realität besser entsprechende Sensordaten für eine Fahrzeugfunktion resultieren. Insbesondere können durch eine derartige Anpassung konkrete (z.B. häufig in einer bestimmten Anhänger-Situation auftretende) sensorisch bedingte Fehler (spezielle Echos, Übersprechen der Sensoren, Streuungseffekte besondere Reflektionen) vermieden werden.Depending on the determination or reception of at least one value set or a learning data set (in particular depending on the determined measurement data or the determined trailer information tion), at least one sensor 104 can change a property so that correct or at least more realistic sensor data for a vehicle function results. In particular, such an adaptation can avoid specific sensor-related errors (e.g. those that often occur in a specific trailer situation) (specific echoes, crosstalk of the sensors, scattering effects, particular reflections).

Z.B. kann anhängig von einem räumlich bezogenen ermittelten Wertesatz bzw. Lerndatensatz (insbesondere abhängig von den ermittelten Messdaten bzw. der ermittelten Anhänger-Information) die Messreihenfolge von Ultraschallsensoren verändert werden, derart, dass Störungen bei einer Kreuzechomessung oder andere Artefakte bzw. physikalische Effekte reduziert werden, die für bestimmte Sensierungssituationen bzw. Arten von Sensierungssituationen typisch sind.For example, depending on a spatially-related determined value set or learning data set (in particular depending on the determined measurement data or the determined trailer information), the measurement sequence of ultrasonic sensors can be changed in such a way that interference in a cross-echo measurement or other artifacts or physical effects are reduced , which are typical for certain sensing situations or types of sensing situations.

Des Weiteren kann ein räumlicher Sensierungsbereich, z.B. eine Elevation von Radar-Systemen, in Abhängigkeit von der Anhänger-Information bzw. in Abhängigkeit von den Messdaten variiert werden. Dadurch kann eine gezielte Erfassung bestimmter räumlicher Bereiche, insbesondere zur Vermeidung von bestimmten (speziellen) Störungen, erfolgen.Furthermore, a spatial sensing area, e.g. an elevation of radar systems, can be varied depending on the trailer information or depending on the measurement data. This allows targeted detection of certain spatial areas, in particular to avoid certain (specific) disturbances.

Die Anpassung einer Fahrzeugfunktion oder von Fahrerinformation kann umfassen: eine bestimmte Einschränkung der Fahrerassistenzfunktion; und/oder eine abweichende Wirkung der Fahrerassistenzfunktion; und/oder eine oder mehrere empfohlene Einstellungen der Fahrerassistenzfunktion; und/oder ein veränderter (resultierender) Handlungsbedarf für den Fahrer des Fahrzeugs 100. Adjusting a vehicle function or driver information may include: a specific limitation of the driver assistance function; and/or a different effect of the driver assistance function; and/or one or more recommended settings of the driver assistance function; and/or a changed (resulting) need for action for the driver of the vehicle 100.

Dabei kann es sich bei einer Einschränkung einer Fahrerassistenzfunktion bzw. eines Fahrerassistenzsystems um eine abhängig von dem bestimmten Anhänger-Typ mit Mitteln des Fahrzeugs 100 veranlasste Einschränkung der Fahrerassistenzfunktion bzw. des Fahrerassistenzsystems handeln. Diese Einschränkung kann in einer grafischen Fahrerinformation, insbesondere in einer Animation, (z.B. an einem Display des Fahrzeugs 100) erklärt werden.A restriction of a driver assistance function or a driver assistance system can be a restriction of the driver assistance function or driver assistance system caused by means of the vehicle 100 depending on the specific trailer type. This restriction can be explained in graphic driver information, in particular in an animation (e.g. on a display of the vehicle 100).

Abhängig von dem Messvorgang kann eine entsprechend angepasste grafische Information für den Fahrer des Fahrzeugs 100 erzeugt werden.Depending on the measurement process, appropriately adapted graphic information can be generated for the driver of the vehicle 100.

Ein Fahrerassistenzsystem kann eine Mehrzahl von Leistungsmerkmalen umfassen. Es kann eine Zuordnung mehrerer Leistungsmerkmale des Fahrerassistenzsystems im Zusammenhang mit dem Anhängerbetrieb in zumindest zwei (beispielsweise drei) Gruppen aus den folgenden Gruppen erfolgen. Mit anderen Worten, abhängig von den Messdaten bzw. der ermittelten Anhänger-Information können unterschiedliche Gruppen von Leistungsmerkmalen eines Fahrerassistenzsystems bereitgestellt werden.A driver assistance system can include a variety of performance features. Multiple performance features of the driver assistance system in connection with trailer operation can be assigned to at least two (for example three) groups from the following groups. In other words, depending on the measurement data or the trailer information determined, different groups of performance features of a driver assistance system can be provided.

Eine Gruppe betrifft beispielsweise Leistungsmerkmale, die nicht oder nicht hinreichend funktionsfähig sind und daher abgeschaltet werden. Eine weitere Gruppe betrifft beispielsweise Leistungsmerkmale, die (mit Mitteln des Fahrzeugs 100) auf den Anhänger 102 bzw. Anhänger-Typ angepasst werden (können). Eine weitere Gruppe betrifft beispielsweise Leistungsmerkmale, die im Wesentlichen unverändert bleiben (können). Es kann ferner eine Gruppe vorgesehen sein, die Leistungsmerkmale betrifft, die eine abweichende, z.B. qualitativ oder quantitativ abweichende, Wirkung, insbesondere ein vom Fahrer zu beachtendes fehlerhaftes Verhalten des Fahrerassistenzsystems oder eines anderen Fahrerassistenzsystems aufweisen können. Ferner kann es auch eine Gruppe geben, die Leistungsmerkmale betrifft, die mittels einer Fahrerhandlung veränderbar sind, insbesondere mittels eines Bedienvorgangs angepasst, abgeschaltet und/oder aktiviert werden können bzw. sollten.For example, one group concerns performance features that are not functional or not sufficiently functional and are therefore switched off. Another group relates, for example, to performance features that can be adapted (using the vehicle 100) to the trailer 102 or trailer type. Another group concerns, for example, performance characteristics that (can) remain essentially unchanged. A group can also be provided that relates to performance features that may have a different, for example qualitatively or quantitatively different, effect, in particular a faulty behavior of the driver assistance system or another driver assistance system that must be taken into account by the driver. Furthermore, there can also be a group that relates to performance features that can be changed by means of a driver action, in particular that can or should be adjusted, switched off and/or activated by means of an operating process.

Es kann ein zentraler Koordinator vorgesehen werden, der für die Mehrzahl der Leistungsmerkmale entscheidet, insbesondere in Abhängigkeit der Messdaten bzw. der Anhänger-Information entscheidet, zu welcher jeweiligen Gruppe die einzelnen Leistungsmerkmale gehören und/oder welche Leistungsmerkmale einer Fahrzeugfunktion im Anhängerbetrieb zur Verfügung stehen (und welche nicht bzw. abgeändert).A central coordinator can be provided who decides for the majority of the performance features, in particular depending on the measurement data or the trailer information, decides to which group the individual performance features belong and/or which performance features of a vehicle function are available when towing a trailer ( and which ones are not or changed).

Im Rahmen der Auswahl von Leistungsmerkmalen kann Fahrerinformation, insbesondere ein graphische Darstellung, bereitgestellt werden, wobei die Fahrerinformation Leistungsmerkmale aus zumindest zwei oder drei der o.g. Gruppen von Leistungsmerkmalen betreffen kann. Es wird dem Fahrer beispielsweise mitgeteilt, dass ein bestimmtes Leistungsmerkmal abgeschaltet wird und/oder ein anderes Merkmal angepasst wird.As part of the selection of performance features, driver information, in particular a graphical representation, can be provided, wherein the driver information can relate to performance features from at least two or three of the above-mentioned groups of performance features. For example, the driver is informed that a specific performance feature will be switched off and/or another feature will be adjusted.

Eine Fahrerassistenzfunktion kann eine Mehrzahl von abschaltbaren Leistungsmerkmalen umfassen, wobei ein oder mehrere bestimmte Leistungsmerkmale der Fahrerassistenzfunktion abhängig von dem Anhängerbetrieb auf eine bestimmte Weise verändert oder in einem bestimmten Maße ersetzt oder abgeschaltet werden (oder werden sollten).A driver assistance function may include a plurality of switchable performance features, whereby one or more specific performance features of the driver assistance function are (or should be) changed in a certain way or replaced or switched off to a certain extent depending on the trailer operation.

Das Maß an Veränderung kann mittels einer grafischen Darstellung als Fahrerinformation repräsentiert werden. Besonders bevorzugt werden Leistungsmerkmale, z.B. eines teilautomatisierten Fahrens, abhängig von der Anhänger-Information bzw. abhängig von den Messdaten in zumindest zwei oder drei Gruppen/Kategorien der Leistungsmerkmale aufgeteilt. Es können dann jeweils das Abschalten und/oder Verändern bestimmter Leistungsmerkmale und die Ausgabe einer entsprechenden Fahrerinformation erfolgen.The degree of change can be represented as driver information using a graphical representation. Performance features, such as partially automated driving, are particularly preferred, depending on the trailer information or Depending on the measurement data, it is divided into at least two or three groups/categories of performance characteristics. Certain performance features can then be switched off and/or changed and corresponding driver information can be issued.

Die Fahrerinformation kann Leistungsmerkmale und/oder Anwendungsfälle repräsentieren, die ohne den Anhängerbetrieb als Eingriffe der Fahrerassistenzfunktion in das Fahrwerk des Fahrzeugs 100 betrieben werden (können), die jedoch beim Anhängerbetrieb in eine Fahrerinformation, insbesondere in eine haptische Information, kinästhetische Information oder eine auditive Information, umgewandelt werden.The driver information can represent performance features and/or applications that (can) be operated without trailer operation as interventions by the driver assistance function in the chassis of the vehicle 100, but which, when towing a trailer, are converted into driver information, in particular haptic information, kinesthetic information or auditory information , being transformed.

Mit anderen Worten, anstelle eines automatischen Eingriffs kann Fahrerinformation in Bezug auf den automatischen Eingriff ausgegeben werden. Das Erzeugen einer Fahrerinformation erfordert sehr viel weniger Absicherung. So kann weiterhin in kosteneffektiver Weise eine Fahrerunterstützung bereitgestellt werden.In other words, instead of automatic intervention, driver information regarding the automatic intervention can be output. Generating driver information requires much less security. In this way, driver support can continue to be provided in a cost-effective manner.

Dabei kann es sich bei der Umwandlung eines automatischen Eingriffs in Fahrerinformation um eine im Rahmen des Verfahrens veranlasste Umwandlung handeln und/oder um eine Umwandlung, die dem Fahrer empfohlen wird. Die empfohlene Umwandlung kann der Fahrer, beispielsweise, mittels einer (ihm nahegelegten) Bedienhandlung, z.B. mittels eines grafischen Bedienelements, vornehmen. Bei einer Vielzahl von Umwandlungen kann ggf. durch eine gemeinsame Bedienhandlung die Vielzahl von Umwandlungen veranlasst werden.The conversion of an automatic intervention into driver information can be a conversion initiated as part of the process and/or a conversion that is recommended to the driver. The driver can carry out the recommended conversion, for example, using an operating action (which is suggested to him), for example using a graphical control element. If there are a large number of conversions, the large number of conversions can possibly be initiated by a common operating action.

Der Fahrer kann ggf. vor dem Antritt der Fahrt Information darüber erhalten, welche der Leistungsmerkmale einer Fahrerassistenzfunktion in andere Leistungsmerkmale, insbesondere sinngemäß entsprechende Leistungsmerkmale, umgewandelt werden, und/oder die zu einer Umwandlung mittels einer Bedienhandlung des Fahrers empfohlen werden. Somit kann eine Fahrerassistenzfunktion, die (mit einem bestimmten Anhänger 102 oder Anhänger-Typ) nicht automatisch ausgeführt werden kann (z.B. um Eingriffe in ein Fahrwerk des Kraftfahrzeugs 100 durchzuführen), dennoch sinnvoll genutzt werden.Before starting the journey, the driver can, if necessary, receive information about which of the performance features of a driver assistance function are converted into other performance features, in particular corresponding performance features, and/or which are recommended for conversion by means of an operating action by the driver. Thus, a driver assistance function that cannot be carried out automatically (with a specific trailer 102 or trailer type) (e.g. to carry out interventions in a chassis of the motor vehicle 100) can still be used sensibly.

Abhängig von dem Messvorgang bzw. abhängig von den Messdaten können räumliche Bereiche in der Umgebung des Fahrzeugs 100 und/oder Anhängers 100 ermittelt werden, in welchen eine bestimmte Veränderung der Fahrerassistenzfunktion im Zusammenhang mit dem Betrieb des Anhängers 102 auftritt bzw. zu erwarten ist. Ein Beispiel dafür sind Warnbereiche, z.B. eines Spurführungssystems, Kollisionsvermeidungssystems, etc.Depending on the measurement process or depending on the measurement data, spatial areas in the surroundings of the vehicle 100 and/or trailer 100 can be determined in which a specific change in the driver assistance function occurs or is to be expected in connection with the operation of the trailer 102. An example of this are warning areas, e.g. of a lane guidance system, collision avoidance system, etc.

Das Ankuppeln eines Anhängers 102 kann z.B. mit einer elektrischen Verbindung, einer Datenverbindung, durch eine Bedieneingabe und/oder durch die Sensorik 104 des Fahrzeugs 100 detektiert werden.Coupling a trailer 102 can be detected, for example, with an electrical connection, a data connection, through an operating input and/or through the sensors 104 of the vehicle 100.

Ein Messvorgang kann (insbesondere daraufhin), ggf. einhergehend mit einer Fahrerinformation und/oder Bedieneingabe, ausgeführt werden. Der Messvorgang kann bevorzugt mittels Sensoren 104 ausgeführt werden, die ein Aussenden bzw. Abstrahlen zumindest eines Messsignals mit Mitteln 104 des Fahrzeugs 100 bewirken. Insbesondere kann der Messvorgang mittels einer Radar-Sensorik, Ultraschallsensorik und/oder Lidar-Sensorik ausgeführt werden.A measuring process can be carried out (in particular subsequently), possibly accompanied by driver information and/or operating input. The measuring process can preferably be carried out using sensors 104, which cause at least one measurement signal to be sent out or radiated using means 104 of the vehicle 100. In particular, the measuring process can be carried out using radar sensors, ultrasonic sensors and/or lidar sensors.

Dabei kann es sich bei einem Messvorgang um einen speziellen Messvorgang (z.B. spezielle Pulse, spezielle Sequenzen von Pulsen mit unterschiedlichen Frequenzen oder Frequenzbereichen, etc.) zur Vermessung eines Anhängers 102 handeln. Mit anderen Worten, der Messvorgang kann an typische Dimensionen eines Anhängers 102 angepasst sein.A measuring process can be a special measuring process (e.g. special pulses, special sequences of pulses with different frequencies or frequency ranges, etc.) for measuring a trailer 102. In other words, the measurement process can be adapted to typical dimensions of a trailer 102.

Im Gegensatz zu einer normaler Radar-Messung, die zur Detektion schnell beweglicher Objekte optimiert ist, kann es sich bei dem Messvorgang zur Ermittlung von Anhänger-Information bzw. zur Ermittlung von Messdaten um einen speziellen Messvorgang handeln, der auf eine Vermessung bzw. Erfassung der Eigenschaften eines (relativ zum Fahrzeug 100) nur wenig beweglichen Anhängers 102 optimiert ist. Dabei kann eine speziell dafür optimierte Sequenz mit Vermessungs-Pulsen, mit bestimmter Pulsdauer und/oder Modulation ausgeführt werden. Bevorzugt umfasst der Messvorgang mehrere, insbesondere spezielle, Messimpulse bzw. Messsignale, die mit einem Radar, insbesondere Heck und/oder Seitenradar, (eines Fahrerassistenzsystems) ausgesendet werden. Messimpulse können alternativ oder ergänzend ein sogenanntes strukturiertes Licht umfassen.In contrast to a normal radar measurement, which is optimized for detecting fast-moving objects, the measuring process for determining trailer information or for determining measurement data can be a special measuring process that is aimed at measuring or recording the Properties of a trailer 102 that is only slightly mobile (relative to the vehicle 100) is optimized. A specially optimized sequence can be carried out with measurement pulses with a specific pulse duration and/or modulation. The measuring process preferably includes several, in particular special, measurement pulses or measurement signals that are emitted with a radar, in particular rear and/or side radar (of a driver assistance system). Measuring pulses can alternatively or additionally include a so-called structured light.

Ein spezieller Messvorgang kann ggf. zeitlich zwischen der „normalen“ Umfeldsensierung mit einem Sensor 104 ausgeführt werden. Der Messvorgang kann dabei auf mehrere Zeitslots aufgeteilt werden, an Zeitpunkten an denen z.B. das Radar nicht für die Umfeldsensierung benötigt wird und/oder wenn keine Störeinflüsse in der Umgebung vorliegen.A special measuring process can, if necessary, be carried out between the “normal” environmental sensing with a sensor 104. The measurement process can be divided into several time slots, at times when, for example, the radar is not required for environmental sensing and/or when there are no disturbing influences in the environment.

Abhängig von dem Resultat eines ersten Messvorgangs kann nach einer vorausbestimmten Logik auch ein zweiter, optimierter Messvorgang parametriert und ausgeführt werden. Dabei kann ggf. ein optimaler Modus der Sensorik 104 ermittelt und gespeichert werden, in dem die Sensorik 104 des Fahrzeug 100 im Rahmen der Fahrerassistenzfunktion die Umgebung (mit reduzierten bzw. minimierten Störungen) sensieren kann. Besonders bevorzugt kann dabei die Auswirkung des Anhängers 102 auf die ein oder mehreren Sensoren 104 des Fahrzeugs 100 ermittelt werden. Die ermittelte Auswirkung kann dann im Rahmen des Betriebs einer Fahrerassistenzfunktion berücksichtigt (ggf. kompensiert) werden.Depending on the result of a first measuring process, a second, optimized measuring process can also be parameterized and carried out according to a predetermined logic. If necessary, an optimal mode of the sensor system 104 can be determined and saved in which the sensor system 104 of the vehicle 100 can sense the environment (with reduced or minimized interference) as part of the driver assistance function. Particularly preferably, the effect of the trailer 102 on the one or more sensors 104 of the vehicle 100 can be determined. The determined impact can then be taken into account (if necessary compensated) as part of the operation of a driver assistance function.

Quantitative Parameter von einem vom Anhänger 102 abgestrahlten Echo bzw. einer abgestrahlten Reflektion können (durch einen Radar-, Lidar und/oder TOF-Sensor 104 selbst) erfasst werden. Insbesondere kann eine räumliche Verteilung von Messwerten oder bestimmter Parameter, bzw. ein 3D-Modell, bzw. 3D-Störgrößenmodell, ermittelt werden.Quantitative parameters of an echo or reflection emitted by the trailer 102 can be detected (by a radar, lidar and/or TOF sensor 104 itself). In particular, a spatial distribution of measured values or certain parameters, or a 3D model or 3D disturbance model, can be determined.

Ferner kann eine Auswertung einer Reflektion von Radar-Wellen und/oder eines vom Fahrzeug 100 ausgestrahlten Lichts erfolgen. Dabei kann zumindest ein Parameter, repräsentierend die Eigenschaft des Anhängers 102, ermittelt werden. Die Auswertung kann insbesondere zusammen mit dem Messvorgang, insbesondere auf der Elektronik des Sensorsystems, ausgeführt werden.Furthermore, an evaluation of a reflection of radar waves and/or a light emitted by the vehicle 100 can take place. At least one parameter, representing the property of the trailer 102, can be determined. The evaluation can be carried out in particular together with the measuring process, in particular on the electronics of the sensor system.

Dabei können Messdaten und/oder Anhänger-Information ermittelt werden, die den Einfluss des (aktuelle angehängten) Anhängers 102 auf die Sensierung (z.B. mit einem Radar) kennzeichnen. Mittels der Messdaten bzw. der Anhänger-Information kann somit der Einfluss des Anhängers 102 auf eine Fahrerassistenzfunktion repräsentiert werden. Z.B. kann auf Basis der Messdaten bzw. der Anhänger-Information das vom Anhänger 102 abgestrahlte oder gedämpfte bzw. gestreute Signal (als Störeinflüsse) von dem übrigen Echo (als Nutzsignal in Bezug auf die Umfelderkennung) separiert werden.In this case, measurement data and/or trailer information can be determined which characterize the influence of the (currently attached) trailer 102 on the sensing (e.g. with a radar). The influence of the trailer 102 on a driver assistance function can thus be represented using the measurement data or the trailer information. For example, based on the measurement data or the trailer information, the signal emitted or attenuated or scattered by the trailer 102 (as interference) can be separated from the remaining echo (as a useful signal in relation to the environment detection).

Es können mehrere Messvorgänge durchgeführt und/oder mehrere Datensätze mit Anhänger-Information ermittelt werden, die sich auf unterschiedliche Gespannwinkel α des Anhängers 102 bzw. Gespanns beziehen. Diese können dann zur Anpassung einer Fahrerassistenzfunktion verwendet werden (z.B. bei Vorliegen von ähnlichen Gespannwinkelwerten).Several measurement processes can be carried out and/or several data sets with trailer information can be determined, which relate to different trailer angles α of the trailer 102 or trailer. These can then be used to adapt a driver assistance function (e.g. if there are similar trailer angle values).

Sensordaten bzw. Messwerte, die mit einem ersten Mittel (z.B. einem ersten Sensor 104) für einen bestimmten Gespannwinkel α des Anhängers 102 erfasst werden, können Sensordaten bzw. Messwerten, die mit einem zweiten Mittel erfasst werden, zugeordnet werden. So kann die Genauigkeit der Anhänger-Information erhöht werden.Sensor data or measured values that are recorded with a first means (e.g. a first sensor 104) for a specific trailer angle α of the trailer 102 can be assigned to sensor data or measured values that are recorded with a second means. In this way, the accuracy of the trailer information can be increased.

Bevorzugt kann auf Basis der Sensordaten bzw. auf Basis der Messdaten ein mathematischer Zusammenhang (Parameter einer vorausbestimmten Funktion, Lock-Up-Tabelle, Formel, etc.) ermittelt werden, der eine Abhängigkeit der Störeinflüsse eines Anhängers 102 auf die Sensorik 104 und/oder auf eine bestimmte Fahrzeugfunktion darstellt (z.B. als Funktion des Gespannwinkels a).Preferably, on the basis of the sensor data or on the basis of the measurement data, a mathematical relationship (parameters of a predetermined function, lock-up table, formula, etc.) can be determined, which shows a dependence of the interference influences of a trailer 102 on the sensors 104 and/or to a specific vehicle function (e.g. as a function of the trailer angle a).

Mehrere Sätze von Sensordaten und/oder von Messwerten und/oder von Messdaten können miteinander verrechnet werden, insbesondere derart, dass weitere Einflüsse (z.B. andere Verkehrsteilnehmer, die bei einer Messung in der Nähe waren) eliminiert werden. Insbesondere können hierzu Sätze von Sensordaten und/oder von Messwerten und/oder von Messdaten aus mehreren Messungen mittels diverser Filterungsprinzipien, wie z.B. Median-Filter, Kalmann-Filter, ermittelt werden.Several sets of sensor data and/or measurement values and/or measurement data can be offset against one another, in particular in such a way that further influences (e.g. other road users who were nearby during a measurement) are eliminated. In particular, sets of sensor data and/or measurement values and/or measurement data from several measurements can be determined using various filtering principles, such as median filters, Kalmann filters.

Aus einem Messvorgang und aus der Auswertung des Messvorgangs kann ermittelt werden, welche Fahrzeugfunktionen, insbesondere Fahrerassistenzfunktionen, des Fahrzeugs 100 betroffen sind und in welcher Form einzelne Fahrzeugfunktionen betroffen sind.From a measurement process and from the evaluation of the measurement process, it can be determined which vehicle functions, in particular driver assistance functions, of the vehicle 100 are affected and in what form individual vehicle functions are affected.

Ferner können die speziellen Auswirkungen des Anhängers 102 selektiv und genau ermittelt werden. Insbesondere kann ein Maß der Beeinflussung oder ein oder mehrere Korrekturmaße für das Sensoriksystem, für eine Funktion des Fahrzeugs 100 und/oder für Fahrerinformation ermittelt werden. So kann eine unzureichende bzw. überflüssige Veränderung oder Abschaltung von Funktionen vermieden werden.Furthermore, the specific effects of the trailer 102 can be determined selectively and accurately. In particular, a measure of influence or one or more correction measures can be determined for the sensor system, for a function of the vehicle 100 and/or for driver information. In this way, inadequate or unnecessary changes or deactivation of functions can be avoided.

Die Auswirkungen des Anhängers 102 können auch als eine Funktion des Gespannwinkels bereitgestellt werden. Bei der Anpassung der Fahrzeugfunktion kann dann der Gespannwinkel (auch mit anderen Mitteln) erfasst/ermittelt werden und eine zu erwartende Auswirkungen präzise ermittelt bzw. zugeordnet werden.The effects of the trailer 102 may also be provided as a function of trailer angle. When adapting the vehicle function, the trailer angle can then be recorded/determined (also using other means) and the expected effects can be precisely determined or assigned.

Im Rahmen des Verfahrens 200 können ein oder mehrere Wertsätze (bzw. Sätze von Sensordaten oder Messdaten) in einem Fahrzeug 100 bereitgestellt werden. Abhängig von diesen Daten kann dann Fahrerinformation erzeugt oder angepasst werden, so dass der Fahrer darüber informiert wird, welche Veränderungen sich aufgrund des Anhängers 102 ergeben und/oder welche Eingaben / Maßnahmen durch den Fahrer vorzunehmen sind. Alternativ oder ergänzend können abhängig von diesen Daten Funktionen, speziell Fahrerassistenzfunktionen, derart auf die konkrete Anhänger-Situation angepasst werden, dass Auswirkungen auf die Funktionen durch einen Anhänger 102 reduziert bzw. minimiert werden. Insbesondere kann eine Funktion ggf. mit eingeschränktem Funktionsumfang weiter bereitgestellt werden. Alternativ oder ergänzend können abhängig von diesen Daten konkrete Auswirkungen eines Anhängers 102 (z.B. eines Wohnanhängers, Fahrradanhängers, Pferdeanhängers, etc.) für eine oder mehrere Fahrzeugfunktionen korrigiert, z.B. kompensiert, werden.As part of the method 200, one or more value sets (or sets of sensor data or measurement data) can be provided in a vehicle 100. Depending on this data, driver information can then be generated or adjusted so that the driver is informed about what changes result from the trailer 102 and/or what inputs/actions the driver has to make. Alternatively or additionally, depending on this data, functions, especially driver assistance functions, can be adapted to the specific trailer situation in such a way that effects on the functions caused by a trailer 102 are reduced or minimized. In particular, a function may continue to be provided with a limited scope of functions. Alternatively or additionally can Depending on this data, specific effects of a trailer 102 (e.g. a caravan, bicycle trailer, horse trailer, etc.) for one or more vehicle functions are corrected, for example compensated for.

Es kann abhängig von einem oder mehreren Wertesätzen und/oder Daten zur Anpassung zumindest einer Fahrerassistenzfunktion und/oder Daten zur Veränderung zumindest einer Fahrerassistenzfunktion zumindest ein Lerndatensatz ermittelt werden. Insbesondere können solche Lerndatensätze zumindest zur Nutzung in einem weiteren Fahrzeug bereitgestellt werden. Ein Lerndatensatz kann z.B. eine notwendige Korrektur bzw. Veränderung von Sensordaten im Rahmen einer Fahrzeugfunktion repräsentieren. Die Lerndatensätze über unterschiedliche Anhänger 102 und/oder Anhänger-Typen können z.B. über ein Backend, oder mittels einer Car2X, insbesondere Car2Car-Kommunikation, beispielsweise abhängig von der Eingabe des Anhänger-Typs oder einem Einscannen eines Codes am Anhänger 102 (z.B. mit einem Smartphone) bereitgestellt werden.At least one learning data set can be determined depending on one or more sets of values and/or data for adapting at least one driver assistance function and/or data for changing at least one driver assistance function. In particular, such learning data sets can at least be made available for use in another vehicle. A learning data set can, for example, represent a necessary correction or change to sensor data as part of a vehicle function. The learning data sets about different trailers 102 and/or trailer types can be generated, for example, via a backend, or by means of Car2X, in particular Car2Car communication, for example depending on the input of the trailer type or scanning a code on the trailer 102 (e.g. with a smartphone ) to be provided.

Das in diesem Dokument beschriebene Verfahren 200 bietet u.a. den Vorteil, dass statt einer Abschaltung einer Fahrerassistenzfunktion bei Betrieb mit einem Anhänger 102 diese Fahrerassistenzfunktion noch in Betrieb bleiben kann, wobei dem Fahrer die Veränderungen der Fahrerassistenzfunktion erklärt werden können, beispielsweise die vorgenommenen Anpassungen und/oder die durch den Anhängerbetrieb resultierenden Auswirkungen erklärt werden können.The method 200 described in this document offers, among other things, the advantage that instead of switching off a driver assistance function when operating with a trailer 102, this driver assistance function can still remain in operation, with the changes to the driver assistance function being able to be explained to the driver, for example the adjustments made and/or the effects resulting from trailer operation can be explained.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems.

Claims

Method (200) for enabling the adaptation of a vehicle function and/or a trailer function; wherein the method (200) comprises, - Sending (201) a measurement signal using means (104) of a first vehicle (100); wherein the measurement signal is emitted by at least one sensor (104) of the first vehicle (100); wherein the measurement signal is transmitted in a time interval in which the sensor (104) is not used to record environmental data relating to an environment of the first vehicle (100); - Determining (202) measurement data which indicates an influence of a first trailer (102) on the measurement signal, the first trailer (102) being or being coupled to the first vehicle (100); and - Providing (203) the measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102).

Procedure (200) according to Claim 1 , wherein - the measurement signal is at least partially reflected on the first trailer (102), so that a reflection signal is created; and - the measurement data or adaptation information derived from the measurement data are determined on the basis of the reflection signal, in particular from a comparison of the reflection signal reflected on the first trailer (102) with an uninfluenced reflection signal.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the measurement data indicate the influence of the first trailer (102) as a function of spatial parameters, and / or - display the adaptation information for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102) as a function of spatial parameters.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the sensor (104) comprises a radar sensor, a lidar sensor and/or an ultrasonic sensor; and or - the measurement signal comprises an electromagnetic signal and/or a light signal and/or an acoustic signal.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the at least one sensor of the vehicle (104) is set up to record, in a standard setting, environmental data relating to an environment of the first vehicle (100), which is used to provide a vehicle function of the first vehicle (100); - a setting of the sensor (104) that deviates from the standard setting is used to send out the measurement signal in order to determine the measurement data; and - the different setting in particular differs from the standard setting with regard to: a frequency of the measurement signal; a phase of the measurement signal; a form of a pulsating measurement signal; and/or a sequence of pulses of a pulsating measurement signal.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - The sensor (104) is used alternately to record environmental data and to send out a measurement signal to determine measurement data which indicate an influence of the first trailer (102) on the respective transmitted measurement signal.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the method (200) comprises sending at least two measurement signals through at least two sensors (104) of the first vehicle (100), the at least two sensors (104) being based in particular on at least partially different physical principles, and - the measurement data or the adaptation information derived therefrom are determined on the basis of the at least two measurement signals.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the method (200) comprises, - Sending out a sequence of measurement signals; - Determining a corresponding sequence of measurement data; and - Determining adaptation information depending on the sequence of measurement data, in which case in particular a comparison of at least two measurement data to different measurement signals is carried out.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein - the vehicle function includes a driver assistance function and/or vertical dynamics function and/or parking or maneuvering function; - an adaptation of environmental data from a sensor (104), fused environmental data and/or an interpretation of the environmental data for operating the vehicle function takes place depending on the measurement data or adaptation information derived therefrom; and or - an adaptation of a functional logic, an operating parameter, and/or a control of the vehicle function takes place depending on the measurement data or the adaptation information.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the method (200) comprises, - Determine, depending on the measurement data, which part of a signal of at least one sensor (104) of the first vehicle (100) is reflected in a specific standard setting for detecting an environment of the first vehicle (100) due to the first trailer (102) and / or is muted and/or phase shifted; and - Determine depending on which part of a signal from the sensor (104) is reflected and/or attenuated and/or shifted in phase - the adaptation information for adapting a setting of the sensor (104) for a subsequent detection of the surroundings of the first vehicle (100); and or - the adaptation information for adapting an interpretation of environmental data from the sensor (104); and or - the adaptation information for adapting a functional logic or functional characteristics of the vehicle function.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein an adaptation of a vehicle function comprises, - a restriction of one or more functional features of the vehicle function; and or - a different effect of the vehicle function; and or - an output of driver information instead of a functional feature of the vehicle function; and or - an adjustment of a setting of a vehicle sensor used for the vehicle function, in particular with regard to a sensing sequence, a spatial detection range and/or a measurement signal used; and or - an adaptation of the processing of sensor data from a vehicle sensor that is used for the vehicle function.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein, - the measurement data or the adaptation information derived therefrom are used to adapt a first vehicle function of the first vehicle (100); - the method (200) comprises determining, based on the measurement data or the adaptation information derived therefrom, an adaptation of the first vehicle function of the first vehicle (100) due to the operation of the first vehicle (100) with the first trailer (102); and - the method (200) comprises outputting driver information relating to the adaptation to a driver of the first vehicle (100); wherein the driver information depends on the adaptation of the first vehicle function, in particular indicates a qualitative and/or quantitative property of the adaptation of the first vehicle function.

Procedure (200) according to Claim 12 , wherein the method (200) comprises - determining, on the basis of the measurement data or the adaptation information derived therefrom, a spatial area in the surroundings of the first vehicle (100) in which a change in the first vehicle function of the first vehicle (100) is to be expected due to the trailer (102); and - the first vehicle function is adapted in relation to the determined spatial area.

Method (200) according to one of the preceding claims, wherein the method comprises determining, based on the measurement data, trailer information which has a spatially related parameter in connection with the first trailer (102), in particular as a function of a trailer angle (α ) between the first vehicle (100) and the first trailer (102).

Method (200) for enabling the adaptation of a vehicle function and/or a trailer function; wherein the method (200) comprises, - Sending (201) a measurement signal using means (104) of a first vehicle (100); - Determining (202) measurement data which indicates an influence of a first trailer (102) on the measurement signal, the first trailer (102) being or being coupled to the first vehicle (100); - Providing (203) the measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102); - Determine, based on the measurement data, a second, adapted measurement signal; wherein the second measurement signal differs from the measurement signal; - Sending out the second measurement signal; - Determining second measurement data which indicate the influence of the first trailer (102) on the second measurement signal; and - Providing the second measurement data or adaptation information derived therefrom.

Method (200) for enabling the adaptation of a vehicle function and/or a trailer function; wherein the method (200) comprises, - Sending (201) a measurement signal using means (104) of a first vehicle (100); - Determining (202) measurement data which indicates an influence of a first trailer (102) on the measurement signal, the first trailer (102) being or being coupled to the first vehicle (100); and - Providing (203) the measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102); wherein the measurement data or the adaptation information derived therefrom are provided for adapting a vehicle function in one or more other vehicles (100) and/or for adapting a trailer function in one or more other trailers (102).

Computer program adapted to be executed on a processor and thereby to carry out the method (200) according to any one of the preceding claims.

Device (101) for a first vehicle (100), the device (101) being set up, - to cause a measurement signal to be sent out using means of the first vehicle (100); wherein the measurement signal is emitted by at least one sensor (104) of the first vehicle (100); wherein the measurement signal is transmitted in a time interval in which the sensor (104) is not used to record environmental data relating to an environment of the first vehicle (100); - to determine measurement data which indicate an influence of a first trailer (102) on the measurement signal; wherein the first trailer (102) is or will be coupled to the first vehicle (100); and - To provide measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102).

Device (101) for a first vehicle (100), the device (101) being set up, - to cause a measurement signal to be sent out using means of the first vehicle (100); - to determine measurement data which indicate an influence of a first trailer (102) on the measurement signal; wherein the first trailer (102) is or will be coupled to the first vehicle (100); - To provide measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102): - to determine a second, adapted measurement signal based on the measurement data, the second measurement signal differing from the measurement signal; - to cause the second measurement signal to be sent out; - to determine second measurement data which indicate the influence of the first trailer (102) on the second measurement signal; and - to provide the second measurement data or adaptation information derived therefrom.

Device (101) for a first vehicle (100), wherein the device (101) is set up to - cause a measurement signal to be sent out using means of the first vehicle (100); - to determine measurement data which indicate an influence of a first trailer (102) on the measurement signal; wherein the first trailer (102) is or will be coupled to the first vehicle (100); and - to provide measurement data or adaptation information derived therefrom for adapting a vehicle function of a vehicle (100) and/or a trailer function of a trailer (102) for a combination operation of the vehicle (100) with the trailer (102); wherein the measurement data or the adaptation information derived therefrom are provided for adapting a vehicle function in one or more other vehicles (100) and/or for adapting a trailer function in one or more other trailers (102).