DE102020207451A1 - Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle - Google Patents

Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle Download PDF

Info

Publication number
DE102020207451A1
DE102020207451A1 DE102020207451.8A DE102020207451A DE102020207451A1 DE 102020207451 A1 DE102020207451 A1 DE 102020207451A1 DE 102020207451 A DE102020207451 A DE 102020207451A DE 102020207451 A1 DE102020207451 A1 DE 102020207451A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
driving function
ground
electromagnetic waves
mhz
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020207451.8A
Other languages
German (de)
Inventor
Timo Iken
Thilo Krause
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volkswagen AG
Original Assignee
Volkswagen AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volkswagen AG filed Critical Volkswagen AG
Priority to DE102020207451.8A priority Critical patent/DE102020207451A1/en
Publication of DE102020207451A1 publication Critical patent/DE102020207451A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/14—Adaptive cruise control
    • B60W30/16—Control of distance between vehicles, e.g. keeping a distance to preceding vehicle
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar

Abstract

Gemäß einem Verfahren zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs (1) wird ein Bodenradarprofil eines Untergrunds (7) erzeugt und mittels einer Recheneinheit (8) mit kartierten Referenzdaten verglichen, um eine Position des Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen. Die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion wird abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Recheneinheit angepasst.According to a method for the position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle (1), a ground radar profile of an underground (7) is generated and compared with mapped reference data by means of a computing unit (8) in order to determine a position of the motor vehicle (1). The at least partially automatic driving function is adjusted by the computing unit depending on the position of the motor vehicle (1).

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs, ein elektronisches Fahrzeugführungssystem und ein Kraftfahrzeug.The present invention relates to a method and a system for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle, an electronic vehicle guidance system and a motor vehicle.

Teilweise oder vollständig automatisierte Fahrfunktionen von Kraftfahrzeugen sind teilweise nur in bestimmten Bereichen zulässig oder können nur dort sicher durchgeführt werden. Bestimmte Funktionen zum automatischen Einparken können beispielsweise nur in definierten Parkbereichen vorgesehen sein. Insbesondere können entsprechende funktionale Beschränkungen vorliegen oder regulatorische Beschränkungen vorgesehen sein. Es ist daher erforderlich, zur Aktivierung der Fahrfunktion und während des Betriebs der Fahrfunktion sicherzustellen, dass sich das Kraftfahrzeug in einem entsprechenden zugelassenen Bereich befindet.Partially or fully automated driving functions of motor vehicles are sometimes only permitted in certain areas or can only be carried out safely there. Certain functions for automatic parking can, for example, only be provided in defined parking areas. In particular, there may be corresponding functional restrictions or regulatory restrictions may be provided. It is therefore necessary, in order to activate the driving function and during the operation of the driving function, to ensure that the motor vehicle is located in a correspondingly permitted area.

Bei bekannten Kraftfahrzeugen wird dazu eine virtuelle Einzäunung (englisch: „geofencing“) verwendet, wobei per GPS überprüft wird, ob sich das Kraftfahrzeug in dem entsprechenden Bereich befindet. Eine andere Möglichkeit stellt die physische Eingrenzung des Bereichs, beispielsweise durch einen Zaun, dar.In known motor vehicles, a virtual fence (English: “geofencing”) is used for this purpose, with GPS checking whether the motor vehicle is in the corresponding area. Another possibility is the physical delimitation of the area, for example with a fence.

Diese Ansätze haben jedoch verschiedene Nachteile. Die Genauigkeit der Lokalisierung per GPS oder einem anderen globalen Navigationssatellitensystem, GNSS, ist relativ gering und insbesondere bei schlechten Empfangsbedingungen, beispielsweise in Tunnels, in Innenstädten mit Hochhäusern und so weiter, nicht für eine präzise Positionsbestimmung geeignet. Auch erlaubt es eine Lokalisierung per GNSS nicht, unterschiedliche Fahrebenen eines Bereichs, beispielsweise eines Parkhauses, zuverlässig zu unterscheiden, da die Genauigkeit in Höhenrichtung sehr gering ist. Die physische Eingrenzung mittels Zäunen oder ähnlichem ist aufwendig, unsicher und für große Bereiche, beispielsweise Autobahnen oder dergleichen, nicht wirtschaftlich zu bewerkstelligen. Auch Unterscheidung benachbarter Fahrbahnen, beispielsweise bei einer Autobahn, die sich direkt neben einer anderen Straße befindet, ist per GNSS ohne komplexe Korrekturalgorithmen nicht möglich.However, these approaches have several disadvantages. The accuracy of the localization via GPS or another global navigation satellite system, GNSS, is relatively low and, especially in poor reception conditions, for example in tunnels, in city centers with high-rise buildings and so on, not suitable for precise position determination. Localization using GNSS also does not allow different driving planes of an area, for example a parking garage, to be reliably differentiated, since the accuracy in the height direction is very low. The physical demarcation by means of fences or the like is complex, unsafe and not economically feasible for large areas, for example highways or the like. Differentiating between adjacent lanes, for example on a motorway that is right next to another road, is not possible using GNSS without complex correction algorithms.

Im Dokument US 2014/0121964 A1 wird ein Verfahren zur Fahrzeuglokalisierung anhand von oberflächendurchdringendem Radar, SPR (englisch für „surface penetrating radar“), beschrieben. Dazu werden SPR-Radarbilder zweier unterirdischer Bereiche, die zumindest teilweise überlappen, nacheinander aufgezeichnet und miteinander verglichen. Standortdaten für das Fahrzeug werden auf Grundlage der Standortdaten für die SPR-Radarbilder bestimmt, wobei beispielsweise eine Bildkorrelation zwischen den SPR-Radarbildern durchgeführt werden kann.In the document US 2014/0121964 A1 a method for vehicle localization based on surface penetrating radar, SPR (English for "surface penetrating radar") is described. For this purpose, SPR radar images of two underground areas that at least partially overlap are recorded one after the other and compared with one another. Location data for the vehicle are determined on the basis of the location data for the SPR radar images, it being possible, for example, to carry out an image correlation between the SPR radar images.

Vor diesem Hintergrund ist es eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein verbessertes Konzept zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs anzugeben, welche die Zuverlässigkeit der positionsabhängigen Anpassung erhöht.Against this background, it is an object of the present invention to provide an improved concept for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle which increases the reliability of the position-dependent adaptation.

Diese Aufgabe wird gelöst durch den jeweiligen Gegenstand der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Weiterbildungen und bevorzugte Ausführungsformen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche.This object is achieved by the respective subject matter of the independent claims. Advantageous further developments and preferred embodiments are the subject matter of the dependent claims.

Das verbesserte Konzept beruht auf der Idee, ein Bodenradarprofil mit kartierten Referenzdaten zu vergleichen und die automatische oder teilweise automatische Fahrfunktion abhängig von einer aus dem Vergleich bestimmten Position des Kraftfahrzeugs anzupassen.The improved concept is based on the idea of comparing a ground radar profile with mapped reference data and adapting the automatic or partially automatic driving function as a function of a position of the motor vehicle determined from the comparison.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird ein Verfahren zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs angegeben. Dabei wird ein Bodenradarprofil eines Untergrunds des Kraftfahrzeugs erzeugt, insbesondere mittels eines Bodenradarsystems des Kraftfahrzeugs und einer Recheneinheit des Kraftfahrzeugs. Das Bodenradarprofil wird mittels der Recheneinheit mit vorgegebenen kartierten Referenzdaten verglichen, um eine Position des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion wird abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs mittels der Recheneinheit angepasst.According to the improved concept, a method for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle is specified. A ground radar profile of a subsurface of the motor vehicle is generated, in particular by means of a ground radar system of the motor vehicle and a computing unit of the motor vehicle. The ground radar profile is compared with predetermined mapped reference data by means of the computing unit in order to determine a position of the motor vehicle. The at least partially automatic driving function is adapted as a function of the position of the motor vehicle by means of the computing unit.

Unter einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion kann hier und im Folgenden eine Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs verstanden werden, mittels der das Kraftfahrzeug vollautomatisch oder vollautonom geführt oder gesteuert werden kann, insbesondere ohne dass ein Eingriff in eine Steuerung durch einen Fahrer erforderlich ist. Das Kraftfahrzeug beziehungsweise ein elektronisches Fahrzeugführungssystem führt dabei gegebenenfalls erforderliche Lenk-, Brems- und/oder Beschleunigungsmanöver selbsttätig und vollautomatisch durch. Insbesondere kann die Fahrfunktion einen vollautomatischen oder vollautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach Stufe 5 der Klassifizierung gemäß SAE J3016 implementieren. Die Fahrfunktion kann auch eine Fahrerassistenzfunktion beinhalten, welche den Fahrer bei einer teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrt des Kraftfahrzeugs unterstützt. Insbesondere kann die Fahrfunktion einen teilweise automatisierten oder teilautonomen Fahrmodus des Kraftfahrzeugs nach einem der Stufen 1 bis 4 gemäß der SAE J3016-Klassifizierung implementieren. Hier und im Folgenden bezieht sich „SAE J3016“ auf die entsprechende Norm in der Version vom Juni 2018.An at least partially automatic driving function can be understood here and below as a driving function of the motor vehicle by means of which the motor vehicle can be guided or controlled fully automatically or fully autonomously, in particular without the need for a driver to intervene in a control. The motor vehicle or an electronic vehicle control system carries out any necessary steering, braking and / or acceleration maneuvers automatically and fully automatically. In particular, the driving function can implement a fully automatic or fully autonomous driving mode of the motor vehicle according to level 5 of the classification according to SAE J3016. The driving function can also include a driver assistance function which supports the driver in a partially automated or partially autonomous drive of the motor vehicle. In particular, the driving function can be a partially automated or partially autonomous driving mode of the motor vehicle according to one of levels 1 to 4 Implement according to the SAE J3016 classification. Here and in the following, "SAE J3016" refers to the corresponding standard in the version from June 2018.

Unter einem elektronischen Fahrzeugführungssystem kann ein elektronisches System verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, eine wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion durchzuführen, um das Kraftfahrzeug wenigstens teilweise automatisch zu führen oder zu steuern.An electronic vehicle guidance system can be understood to mean an electronic system which is set up to carry out an at least partially automatic driving function in order to at least partially automatically guide or control the motor vehicle.

Die positionsabhängige Anpassung der Fahrfunktion kann beispielsweise derart verstanden werden, dass ein oder mehrere Parameter zur Durchführung der Funktion positionsabhängig sind, beispielsweise ein Maximalgeschwindigkeit oder dergleichen, oder dass eine Verfügbarkeit der Funktion positionsabhängig ist. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass die Funktion nur in einem definierten Bereich zur Verfügung steht und außerhalb dieses Bereichs nicht zur Verfügung steht. Alternativ können sich ein oder mehrere der Parameter der Funktion oder ein Funktionsumfang der Funktion innerhalb des Bereichs und unterhalb des Bereichs voneinander unterscheiden.The position-dependent adaptation of the driving function can be understood, for example, in such a way that one or more parameters for performing the function are position-dependent, for example a maximum speed or the like, or that availability of the function is position-dependent. For example, it can be provided that the function is only available in a defined area and is not available outside this area. Alternatively, one or more of the parameters of the function or a functional scope of the function can differ from one another within the area and below the area.

Unter einem Bodenradarsystem kann insbesondere ein Radarsystem verstanden werden, das dazu eingerichtet ist, elektromagnetische Wellen mit einer Wellenlänge oder Frequenz auszusenden, sodass die elektromagnetischen Wellen wenigstens teilweise in den Untergrund eindringen können und wenigstens zum Teil innerhalb des Untergrunds reflektiert werden können. Dazu können beispielsweise elektromagnetische Wellen mit Frequenzen im Bereich von 1 MHz bis 3 GHz eingesetzt werden.A ground radar system can in particular be understood to mean a radar system that is set up to emit electromagnetic waves with a wavelength or frequency so that the electromagnetic waves can at least partially penetrate the underground and can at least partially be reflected within the underground. For example, electromagnetic waves with frequencies in the range from 1 MHz to 3 GHz can be used for this purpose.

Das Bodenradarprofil beinhaltet insbesondere Informationen betreffend die Intensität der reflektierten Anteile der elektromagnetischen Wellen und zugehörige Informationen betreffend die Eindringtiefe der entsprechenden reflektierten Anteile, also beispielsweise betreffend eine Signallaufzeit der elektromagnetischen Wellen vom Aussenden bis zum Detektieren der reflektierten Anteile. Durch Zuordnung der Informationen betreffend die Intensität zu den Informationen betreffend die Eindringtiefe wird eine charakteristische, einem Fingerabdruck gleichende, Beschreibung des geografischen Orts, an dem die elektromagnetischen Wellen in den Untergrund eingedrungen und reflektiert wurden, realisiert. Dadurch, dass die beschriebenen Informationen für unterschiedliche Orte, also positionsabhängig, erfasst werden, wird eine Zuordnung der charakteristischen Tiefenverteilung der Intensität zu dem entsprechenden Ort möglich, indem das Bodenradarprofil mit entsprechendem Kartenmaterial, insbesondere den vorgegebenen Referenzdaten, abgeglichen wird. Das Bodenradarprofil kann also insbesondere als Intensität der reflektierten Anteile der elektromagnetischen Wellen als Funktion der jeweiligen Eindringtiefe oder Signallaufzeit und als Funktion der Position auf dem Untergrund verstanden werden. Die Intensität kann dabei auch durch eine von der Intensität abhängige Größe ersetzt werden.The ground penetrating radar profile contains in particular information regarding the intensity of the reflected components of the electromagnetic waves and associated information regarding the penetration depth of the corresponding reflected components, for example regarding a signal transit time of the electromagnetic waves from the emission to the detection of the reflected components. By assigning the information relating to the intensity to the information relating to the penetration depth, a characteristic, fingerprint-like description of the geographic location at which the electromagnetic waves penetrated the subsurface and were reflected is realized. The fact that the described information is recorded for different locations, i.e. depending on the position, enables the characteristic depth distribution of the intensity to be assigned to the corresponding location by comparing the ground penetrating radar profile with the corresponding map material, in particular the specified reference data. The ground radar profile can therefore be understood in particular as the intensity of the reflected components of the electromagnetic waves as a function of the respective penetration depth or signal transit time and as a function of the position on the ground. The intensity can also be replaced by a variable that is dependent on the intensity.

Die kartierten Referenzdaten entsprechen also beispielsweise einer digitalen Karte, die einer gegebenen Position auf dem Untergrund eine entsprechende Tiefenverteilung der Intensität zuordnet. Die Referenzdaten können dabei beispielsweise vorab durch Kartierungsfahrten akquiriert und aufgezeichnet werden. Die Referenzdaten sind insbesondere auf einem Speicherelement des Kraftfahrzeugs beziehungsweise der Recheneinheit gespeichert. Alternativ können die Referenzdaten auf einem extern zu dem Kraftfahrzeug angeordneten Servercomputer gespeichert sein und die Recheneinheit kann drahtlos mit dem Servercomputer kommunizieren, um das Bodenradarprofil mit den Referenzdaten zu vergleichen.The mapped reference data thus correspond, for example, to a digital map which assigns a corresponding depth distribution of the intensity to a given position on the ground. The reference data can be acquired and recorded in advance, for example, by mapping trips. The reference data are in particular stored on a memory element of the motor vehicle or the computing unit. Alternatively, the reference data can be stored on a server computer arranged externally to the motor vehicle and the computing unit can communicate wirelessly with the server computer in order to compare the ground penetrating radar profile with the reference data.

Das Erzeugen des Bodenradarprofils und der Vergleich mit den Referenzdaten kann beispielsweise als kontinuierlicher oder periodischer Prozess verstanden werden, wobei die elektromagnetischen Wellen, wie beschrieben, kontinuierlich oder in periodischen Abständen in den Untergrund eingeprägt und entsprechende reflektierte Anteile erfasst werden. Auch der Vergleich des Bodenradarprofils mit den Referenzdaten kann kontinuierlich oder in periodischen Zeitabständen wiederholt werden, um so eine Positionsverfolgung des Kraftfahrzeugs zu ermöglichen. Mit anderen Worten wird dadurch die Position des Kraftfahrzeugs als Funktion der Zeit bestimmt.The generation of the ground penetrating radar profile and the comparison with the reference data can be understood, for example, as a continuous or periodic process, with the electromagnetic waves, as described, being impressed continuously or at periodic intervals into the subsurface and corresponding reflected components being recorded. The comparison of the ground penetrating radar profile with the reference data can also be repeated continuously or at periodic time intervals in order to enable position tracking of the motor vehicle. In other words, the position of the motor vehicle is determined as a function of time.

Durch die Verwendung des Bodenradarprofils zur Positionierung beziehungsweise Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs kann die Position mit hoher Genauigkeit bestimmt werden. Dementsprechend kann die Anpassung der Fahrfunktion durch Rückgriff auf die besonders genau bestimmte Fahrzeugposition mit einer erhöhten Zuverlässigkeit erfolgen, sodass die vorgesehene Einschränkung, Aktivierung, Deaktivierung oder sonstige Anpassung der Fahrfunktion mit erhöhter Zuverlässigkeit und räumlich exakter realisiert werden kann.By using the ground penetrating radar profile for positioning or determining the position of the motor vehicle, the position can be determined with a high degree of accuracy. Correspondingly, the adaptation of the driving function can be carried out with increased reliability by resorting to the particularly precisely determined vehicle position, so that the intended restriction, activation, deactivation or other adaptation of the driving function can be implemented with increased reliability and spatially more precisely.

Es hat sich auch gezeigt, dass aufgrund der Komplexität der anhand des Bodenradarprofils zur Verfügung stehenden Daten und der Eindeutigkeit dieser Daten sogar eine Unterscheidung verschiedener Ebenen von Fahrbahnen, also verschiedener Ebenen eines Parkhauses oder dergleichen, zuverlässig voneinander unterschieden werden können.It has also been shown that due to the complexity of the data available on the basis of the ground penetrating radar profile and the uniqueness of this data, it is even possible to reliably differentiate between different levels of roadways, i.e. different levels of a parking garage or the like.

Durch das verbesserte Konzept entfällt außerdem die Notwendigkeit physischer Einzäunungen oder dergleichen, um die Sicherheit bei der Durchführung der Fahrfunktion zu gewährleisten.The improved concept also eliminates the need for physical fences or the like in order to ensure safety when the driving function is carried out.

Auch die Abhängigkeit von globalen Navigationssatellitensystemen, GNSS, und dementsprechend die Abhängigkeit von guten Empfangsbedingungen, wird durch das verbesserte Konzept reduziert oder aufgehoben. Es wird jedoch darauf hingewiesen, dass eine Grob- oder Vorlokalisierung des Kraftfahrzeugs auch anhand von GNSS-Signalen erfolgen kann. Mit anderen Worten wird die Position des Kraftfahrzeugs dann basierend auf einem Ergebnis des Vergleichs des Bodenradarprofils mit den kartierten Referenzdaten und basierend auf mittels eines GNSS-Empfängers des Kraftfahrzeugs erfassten Positionssignalen bestimmt.The dependence on global navigation satellite systems, GNSS, and accordingly the dependence on good reception conditions, is reduced or eliminated by the improved concept. It is pointed out, however, that a rough or pre-localization of the motor vehicle can also take place on the basis of GNSS signals. In other words, the position of the motor vehicle is then determined based on a result of the comparison of the ground radar profile with the mapped reference data and based on position signals recorded by means of a GNSS receiver of the motor vehicle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Verfahrens nach dem verbesserten Konzept wird mittels der Recheneinheit abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs bestimmt, ob sich das Kraftfahrzeug außerhalb oder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs befindet. Mittels der Recheneinheit wird die Fahrfunktion deaktiviert oder eingeschränkt, wenn sich das Kraftfahrzeug außerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet und/oder die Fahrfunktion wird mittels der Recheneinheit aktiviert oder eine Einschränkung der Fahrfunktion wird aufgehoben, wenn sich das Kraftfahrzeug innerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet.According to at least one embodiment of the method according to the improved concept, it is determined by means of the arithmetic unit as a function of the position of the motor vehicle whether the motor vehicle is located outside or within a predetermined area. The computing unit deactivates or restricts the driving function when the motor vehicle is outside the specified area and / or the driving function is activated using the computing unit or a restriction of the driving function is lifted when the motor vehicle is within the specified area.

Die Einschränkung der Fahrfunktion kann insbesondere als teilweise Deaktivierung oder als Deaktivierung von Teilen der Fahrfunktion verstanden werden. Die Einschränkung kann dabei insbesondere als Einschränkung gegenüber der Fahrfunktion verstanden werden, wenn sich das Kraftfahrzeug innerhalb des Bereichs befindet beziehungsweise gegenüber einem maximalen Funktionsumfang der Fahrfunktion.The restriction of the driving function can in particular be understood as a partial deactivation or as a deactivation of parts of the driving function. The restriction can in particular be understood as a restriction with respect to the driving function when the motor vehicle is located within the area or with respect to a maximum functional scope of the driving function.

In solchen Ausführungsformen können die kartierten Referenzdaten insbesondere wenigstens den gesamten Bereich abdecken. Die Position des Kraftfahrzeugs kann also immer mit hoher Genauigkeit bestimmt werden, wenn sich das Kraftfahrzeug innerhalb des Bereichs befindet. Dadurch kann ein Einfahren in den Bereich oder ein Verlassen des Bereichs mit hoher Zuverlässigkeit detektiert werden.In such embodiments, the mapped reference data can in particular cover at least the entire area. The position of the motor vehicle can therefore always be determined with high accuracy when the motor vehicle is located within the area. Entering or leaving the area can thereby be detected with high reliability.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs festgestellt, dass sich das Kraftfahrzeug von außerhalb eines vorgegebenen Bereichs in den Bereich bewegt hat. Die Fahrfunktion wird aktiviert oder eine Einschränkung der Fahrfunktion wird aufgehoben, nachdem sich das Kraftfahrzeug in den Bereich bewegt hat.According to at least one embodiment, the computing unit determines, depending on a result of the comparison, that the motor vehicle has moved into the area from outside a predetermined area. The driving function is activated or a restriction of the driving function is lifted after the motor vehicle has moved into the area.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform wird mittels der Recheneinheit abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs festgestellt, dass sich das Kraftfahrzeug von innerhalb des Bereichs aus dem Bereich herausbewegt hat und die Fahrfunktion wird mittels der Recheneinheit deaktiviert oder eingeschränkt, nachdem sich das Kraftfahrzeug aus dem Bereich herausbewegt hat.According to at least one embodiment, the computing unit determines, depending on a result of the comparison, that the motor vehicle has moved out of the area from within the area, and the driving function is deactivated or restricted by the computing unit after the motor vehicle has moved out of the area.

In solchen Ausführungsformen beinhaltet der Vergleich des Bodenradarprofils mit den Referenzdaten insbesondere mehrere Einzelvergleiche zu unterschiedlichen Zeitpunkten, sodass eine Positionsverfolgung des Kraftfahrzeugs ermöglicht wird und damit das Hineinfahren oder Herausfahren des Kraftfahrzeugs in beziehungsweise aus dem Bereich festgestellt werden kann.In such embodiments, the comparison of the ground penetrating radar profile with the reference data includes, in particular, several individual comparisons at different points in time, so that position tracking of the motor vehicle is made possible and the driving in or out of the motor vehicle into or out of the area can be determined.

Solche Ausführungsformen lassen sich umsetzen, wenn der gesamte vorgegebene Bereich von den kartierten Referenzdaten abgedeckt ist. Solche Ausführungsformen lassen sich jedoch mit Vorteil auch umsetzen, wenn nur ein Grenzbereich des vorgegebenen Bereichs durch die kartierten Referenzdaten abgedeckt ist. In diesem Fall ist zwar nicht an jeder Position innerhalb des vorgegebenen Bereichs eine hochgenaue Positionsbestimmung anhand des Bodenradarprofils möglich. Es ist jedoch nach wie vor möglich, eine Annäherung des Kraftfahrzeugs an den Grenzbereich, insbesondere von innerhalb des Grenzbereichs oder von außerhalb des Grenzbereichs, mit hoher Genauigkeit festzustellen. Dadurch kann das Einfahren in beziehungsweise das Herausfahren aus dem Bereich auch mit einer reduzierten Menge an kartierten Referenzdaten zuverlässig festgestellt werden, was einen Speicherbedarf zum Speichern der Referenzdaten und gegebenenfalls auch einen Rechenaufwand reduziert.Such embodiments can be implemented when the entire specified area is covered by the mapped reference data. Such embodiments can, however, also be implemented with advantage if only a border area of the predetermined area is covered by the mapped reference data. In this case, it is true that a highly precise position determination based on the ground penetrating radar profile is not possible at every position within the specified area. However, it is still possible to determine with a high degree of accuracy that the motor vehicle is approaching the limit area, in particular from within the limit area or from outside the limit area. As a result, the entry into or exit from the area can also be reliably determined with a reduced amount of mapped reference data, which reduces the memory requirement for storing the reference data and possibly also the computational effort.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform werden, insbesondere mittels einer oder mehrerer Sendeantennen des Bodenradarsystems, elektromagnetische Wellen in Richtung des Untergrunds ausgesendet. Innerhalb des Untergrunds reflektierte Anteile der elektromagnetischen Wellen werden, insbesondere mittels einer oder mehrerer Empfangsantennen des Bodenradarsystems, detektiert. Mittels der Recheneinheit wird eine Intensität der reflektierten Anteile bestimmt und/oder es wird eine Gesamtlaufzeit der reflektierten Anteile bestimmt. Das Bodenradarprofil wird mittels der Recheneinheit basierend auf der Intensität und/oder der Laufzeit erzeugt.According to at least one embodiment, electromagnetic waves are transmitted in the direction of the ground, in particular by means of one or more transmitting antennas of the ground radar system. Components of the electromagnetic waves that are reflected within the subsurface are detected, in particular by means of one or more receiving antennas of the ground radar system. An intensity of the reflected components is determined by means of the computing unit and / or a total transit time of the reflected components is determined. The ground penetrating radar profile is generated by the computing unit based on the intensity and / or the transit time.

Die Laufzeit der reflektierten Anteile entspricht dabei einer Gesamtlaufzeit vom Aussenden der elektromagnetischen Wellen bis zum Detektieren der reflektierten Anteile.The transit time of the reflected components corresponds to a total transit time from the emission of the electromagnetic waves to the detection of the reflected components.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform werden die elektromagnetischen Wellen, insbesondere mittels der wenigstens einen Sendeantenne und einer Steuereinheit des Bodenradarsystems, mit einer Frequenz in einem Bereich von 1 MHz bis 3 GHz oder in einem Bereich von 100 MHz bis 1,5 GHz oder in einem Bereich von 400 MHz bis 900 MHz erzeugt und ausgesendet.According to at least one embodiment, the electromagnetic waves, in particular by means of the at least one transmitting antenna and a control unit of the ground radar system, are transmitted at a frequency in a range from 1 MHz to 3 GHz or in a range from 100 MHz to 1.5 GHz or generated and transmitted in a range from 400 MHz to 900 MHz.

Je höher die Frequenz und damit die Energie der elektromagnetischen Wellen ist, desto höher ist die erreichbare Auflösung des Bodenradarprofils. Je geringer die Frequenz und damit die Energie der elektromagnetischen Wellen ist, desto größer ist die maximale Eindringtiefe der elektromagnetischen Wellen in den Untergrund. Die konkrete Auswahl der Frequenz aus den genannten Bereichen ist also gegebenenfalls entsprechend einer Abwägung zwischen erforderlicher Auflösung und erforderlicher Mindesteindringtiefe vorzunehmen. Für die Zwecke der Positionsbestimmung des Kraftfahrzeugs und damit die zuverlässige positionsabhängige Anpassung der Fahrfunktion hat sich der Bereich von 400 MHz bis 900 MHz als besonders vorteilhaft herausgestellt, da er eine ausreichende Auflösung bei einer bereits sehr hohen Mindesteindringtiefe zulässt.The higher the frequency and thus the energy of the electromagnetic waves, the higher the achievable resolution of the ground penetrating radar profile. The lower the frequency and thus the energy of the electromagnetic waves, the greater the maximum depth of penetration of the electromagnetic waves into the subsurface. The specific selection of the frequency from the ranges mentioned is therefore to be made, if necessary, according to a balance between the required resolution and the required minimum penetration depth. For the purpose of determining the position of the motor vehicle and thus the reliable position-dependent adaptation of the driving function, the range from 400 MHz to 900 MHz has proven to be particularly advantageous because it allows sufficient resolution with an already very high minimum penetration depth.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein System zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs angegeben. Das System weist ein Bodenradarsystem auf, das dazu eingerichtet ist, elektromagnetische Wellen in Richtung eines Untergrunds des Kraftfahrzeugs auszusenden und innerhalb des Untergrunds reflektierte Anteile der elektromagnetischen Wellen zu detektieren. Das System weist eine Recheneinheit auf, die dazu eingerichtet ist, abhängig von den reflektierten Anteilen ein Bodenradarprofil des Untergrunds zu erzeugen und das Bodenradarprofil mit vorgegebenen kartierten Referenzdaten, die insbesondere auf einem Speicherelement des Kraftfahrzeugs oder des Systems gespeichert sind, zu vergleichen, um eine Position des Kraftfahrzeugs zu bestimmen. Die Recheneinheit ist dazu eingerichtet, die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs anzupassen.According to the improved concept, a system for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle is also specified. The system has a ground radar system which is set up to emit electromagnetic waves in the direction of a surface of the motor vehicle and to detect components of the electromagnetic waves that are reflected within the surface. The system has a computing unit which is set up to generate a ground radar profile of the subsurface as a function of the reflected components and to compare the ground radar profile with predetermined mapped reference data, which are in particular stored on a memory element of the motor vehicle or the system, in order to determine a position of the motor vehicle to be determined. The computing unit is set up to adapt the at least partially automatic driving function as a function of the position of the motor vehicle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform des Systems nach dem verbesserten Konzept weist das Bodenradarsystem eine Sendeantenne zum Aussenden der elektromagnetischen Wellen auf sowie eine Empfangsantenne zum Detektieren der reflektierten Anteile.According to at least one embodiment of the system according to the improved concept, the ground radar system has a transmitting antenna for transmitting the electromagnetic waves and a receiving antenna for detecting the reflected components.

Die Sendeantenne und die Empfangsantenne sind insbesondere jeweils an einer Unterseite des Kraftfahrzeugs montiert oder montierbar, beispielsweise an einer dem Untergrund zugewandten Seite des Kraftfahrzeugs, eines Unterbodens des Kraftfahrzeugs oder eines Stoßfängers des Kraftfahrzeugs.The transmitting antenna and the receiving antenna are in particular each mounted or mountable on an underside of the motor vehicle, for example on a side of the motor vehicle facing the ground, an underbody of the motor vehicle or a bumper of the motor vehicle.

Gemäß zumindest einer Ausführungsform weist das Bodenradarsystem eine Steuereinheit auf, die dazu eingerichtet ist, die Sendeantenne anzusteuern, um die elektromagnetischen Wellen mit einer Frequenz in einem Bereich von 1 MHz bis 3 GHz oder in einem Bereich von 100 MHz bis 1,5 GHz oder in einem Bereich von 400 MHz bis 900 MHz zu erzeugen und auszusenden.According to at least one embodiment, the ground radar system has a control unit which is set up to control the transmitting antenna in order to transmit the electromagnetic waves with a frequency in a range from 1 MHz to 3 GHz or in a range from 100 MHz to 1.5 GHz or in a range from 400 MHz to 900 MHz to generate and transmit.

Die Steuereinheit kann dabei insbesondere einen Sensorfrontendschaltkreis des Bodenradarsystems beinhalten, also insbesondere einen oder mehrere elektromagnetische Oszillatoren, die mit der Sendeantenne gekoppelt sind.The control unit can in particular contain a sensor front-end circuit of the ground radar system, that is to say in particular one or more electromagnetic oscillators that are coupled to the transmitting antenna.

Weitere Ausführungsformen des Systems nach dem verbesserten Konzept folgen direkt aus den verschiedenen Ausgestaltungsformen des Verfahrens nach dem verbesserten Konzept und umgekehrt. Insbesondere kann ein System nach dem verbesserten Konzept dazu eingerichtet oder programmiert sein, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durchzuführen oder es führt ein solches System durch.Further embodiments of the system according to the improved concept follow directly from the various embodiments of the method according to the improved concept and vice versa. In particular, a system according to the improved concept can be set up or programmed to carry out a method according to the improved concept, or it carries out such a system.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein elektronisches Fahrzeugführungssystem mit einem System zur positionsabhängigen Anpassung nach dem verbesserten Konzept angegeben. Das Fahrzeugführungssystem ist dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug entsprechend der Fahrfunktion wenigstens teilweise automatisch zu führen.According to the improved concept, an electronic vehicle guidance system with a system for position-dependent adaptation according to the improved concept is also specified. The vehicle guidance system is set up to at least partially automatically guide the motor vehicle in accordance with the driving function.

Insbesondere kann die Recheneinheit des Systems zur positionsabhängigen Anpassung oder eine weitere Recheneinheit des Fahrzeugführungssystems oder ein elektronisches Steuergerät des Fahrzeugführungssystems dazu eingerichtet sein, eines oder mehrere Steuersignale zum wenigstens teilweise automatischen Führen des Kraftfahrzeugs entsprechend der Fahrfunktion zu erzeugen. Das wenigstens eine Steuersignal kann beispielsweise einem oder mehreren Aktuatoren des Kraftfahrzeugs beziehungsweise des Fahrzeugführungssystems zugeführt werden, um das Fahrzeug entsprechend der Fahrfunktion wenigstens teilweise automatisch zu führen.In particular, the computing unit of the system for position-dependent adaptation or another computing unit of the vehicle guidance system or an electronic control unit of the vehicle guidance system can be set up to generate one or more control signals for at least partially automatic guidance of the motor vehicle in accordance with the driving function. The at least one control signal can, for example, be fed to one or more actuators of the motor vehicle or of the vehicle guidance system in order to at least partially automatically guide the vehicle in accordance with the driving function.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Kraftfahrzeug angegeben, das ein System zur positionsabhängigen Anpassung nach dem verbesserten Konzept oder ein elektronisches Fahrzeugführungssystem nach dem verbesserten Konzept aufweist.According to the improved concept, a motor vehicle is also specified which has a system for position-dependent adaptation according to the improved concept or an electronic vehicle guidance system according to the improved concept.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein Computerprogramm mit Befehlen angegeben, wobei die Befehle bei Ausführung durch ein System zur positionsabhängigen Anpassung nach dem verbesserten Konzept, insbesondere durch die Recheneinheit des Systems, das System dazu veranlassen, ein Verfahren nach dem verbesserten Konzept durchzuführen.According to the improved concept, a computer program with commands is also specified, the commands, when executed by a system for position-dependent adaptation according to the improved concept, in particular by the computing unit of the system, causing the system to carry out a method according to the improved concept.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird auch ein computerlesbares Speichermedium angegeben, das ein Computerprogramm nach dem verbesserten Konzept speichert.According to the improved concept, a computer-readable storage medium is also specified which stores a computer program according to the improved concept.

Die Erfindung umfasst auch die Kombinationen der Merkmale der beschriebenen Ausführungsformen.The invention also includes the combinations of the features of the described embodiments.

Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Hierzu zeigt:

  • Fig. eine schematische Darstellung eines Kraftfahrzeugs mit einer beispielhaften Ausführungsform eines Systems zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs nach dem verbesserten Konzept.
An exemplary embodiment of the invention is described below. This shows:
  • 1 shows a schematic representation of a motor vehicle with an exemplary embodiment of a system for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of the motor vehicle according to the improved concept.

Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.The exemplary embodiment explained below is a preferred embodiment of the invention. In the exemplary embodiment, the described components of the embodiment each represent individual features of the invention that are to be considered independently of one another, which also develop the invention independently of one another and are therefore also to be regarded as part of the invention individually or in a combination other than the one shown. Furthermore, the described embodiment can also be supplemented by further features of the invention that have already been described.

In der Figur ist ein Kraftfahrzeug 1 gezeigt, das ein System 2 zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs 1 aufweist. Das System 2 kann auch als elektronisches Fahrzeugführungssystem ausgestaltet sein, das dazu eingerichtet ist, das Kraftfahrzeug 1 entsprechend der Fahrfunktion wenigstens teilweise automatisch zu führen.In the figure is a motor vehicle 1 shown that a system 2 for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of the motor vehicle 1 having. The system 2 can also be designed as an electronic vehicle control system that is set up to control the motor vehicle 1 to lead at least partially automatically according to the driving function.

Das System 2 weist ein Bodenradarsystem 3 auf, das insbesondere an einer Unterseite des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet ist, also an einer Seite des Kraftfahrzeugs 1, die einem Untergrund 7 zugewandt ist, auf dem das Kraftfahrzeug 1 steht oder fährt.The system 2 has a ground radar system 3 on, in particular on an underside of the motor vehicle 1 is arranged, so on one side of the motor vehicle 1 that an underground 7th is facing on which the motor vehicle 1 stands or drives.

Das Bodenradarsystem 3 weist eine Steuereinheit 5 auf, die insbesondere ein Sensorfrontend zum Erzeugen und Aussenden elektromagnetischer Wellen 6a mittels einer Sendeantenne 4a des Bodenradarsystems 3 in Richtung des Untergrunds 7 aufweist. Eine Frequenz der elektromagnetischen Wellen 6a ist dabei derart gewählt, dass diese bis zu einer maximalen Eindringtiefe ins Innere des Untergrunds 7 eindringen können. Innerhalb des Untergrunds 7 können entsprechend Teile der elektromagnetischen Wellen 6a in Richtung des Bodenradarsystems 3 reflektiert werden. Die reflektierten Anteile 6b können mittels wenigstens einer Empfangsantenne 4b des Bodenradarsystems 3 detektiert werden.The ground radar system 3 has a control unit 5 on, in particular a sensor front end for generating and emitting electromagnetic waves 6a by means of a transmitting antenna 4a the ground radar system 3 towards the ground 7th having. A frequency of electromagnetic waves 6a is chosen in such a way that it penetrates up to a maximum depth into the interior of the subsurface 7th can penetrate. Inside the underground 7th can correspondingly parts of the electromagnetic waves 6a in the direction of the ground radar system 3 be reflected. The reflected proportions 6b can by means of at least one receiving antenna 4b the ground radar system 3 can be detected.

Das System 2 weist außerdem eine Recheneinheit 8 auf, die mit dem Bodenradarsystem 3, insbesondere der Steuereinheit 5, verbunden ist. Die Recheneinheit 8 kann von der Steuereinheit 5 Signale erhalten, die Informationen betreffend die Intensität der reflektierten Anteile 6b und die zugehörige Signallaufzeit der reflektierten Anteile 6b und somit die konkrete Eindringtiefe der reflektierten Anteile 6b in den Untergrund 7 beinhalten. Die Messung kann wie beschrieben kontinuierlich oder periodisch während der Bewegung des Kraftfahrzeugs 1 durchgeführt werden, sodass ein ortsabhängiges Bodenradarprofil des Untergrunds 7 mittels der Recheneinheit 8 basierend auf den Signalen von der Steuereinheit 5 erstellt werden kann.The system 2 also has an arithmetic unit 8th on that with the ground penetrating radar system 3 , especially the control unit 5 , connected is. The arithmetic unit 8th can from the control unit 5 Receive signals that contain information regarding the intensity of the reflected components 6b and the associated signal propagation time of the reflected components 6b and thus the concrete penetration depth of the reflected parts 6b in the underground 7th include. As described, the measurement can be continuous or periodic during the movement of the motor vehicle 1 be carried out so that a location-dependent ground penetrating radar profile of the subsurface 7th by means of the computing unit 8th based on the signals from the control unit 5 can be created.

Die Recheneinheit 8 kann beispielsweise ein Speicherelement (nicht dargestellt) aufweisen, auf dem vorgegebene kartierte Referenzdaten für einen vorgegebenen Bereich gespeichert sind. Die Recheneinheit 8 kann die Referenzdaten mit dem wie beschrieben Bodenradarprofil vergleichen, um eine Position des Kraftfahrzeugs 1, insbesondere kontinuierlich oder wiederholt oder zeitabhängig, zu bestimmen.The arithmetic unit 8th can for example have a memory element (not shown) on which predefined mapped reference data for a predefined area are stored. The arithmetic unit 8th can compare the reference data with the ground radar profile as described in order to determine a position of the motor vehicle 1 , in particular continuously or repeatedly or as a function of time.

Die Recheneinheit 8 kann dann, je nachdem, ob sich die Position des Kraftfahrzeugs 1 innerhalb oder außerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet, die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion des Kraftfahrzeugs 1 aktivieren oder deaktivieren. Beispielsweise kann die Fahrfunktion aktiviert werden oder aktiviert bleiben, wenn sich beziehungsweise solange sich das Kraftfahrzeug 1 innerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet und deaktiviert werden beziehungsweise deaktiviert bleiben, wenn beziehungsweise solange sich das Kraftfahrzeug 1 außerhalb des Bereichs befindet. Diese Anpassung kann auch als Geofencing bezeichnet werden.The arithmetic unit 8th can then, depending on whether the position of the motor vehicle 1 is located inside or outside the predetermined range, the at least partially automatic driving function of the motor vehicle 1 activate or deactivate. For example, the driving function can be activated or remain activated when or for as long as the motor vehicle is 1 is located within the predetermined range and deactivated or remain deactivated when or as long as the motor vehicle is 1 is out of range. This adjustment can also be referred to as geofencing.

Alternativ kann auch vorgesehen sein, dass die Funktion außerhalb des Bereichs nicht vollständig deaktiviert wird, sondern gegebenenfalls nur in eingeschränkter Weise oder in eingeschränktem Funktionsumfang zur Verfügung steht.Alternatively, it can also be provided that the function is not completely deactivated outside the area, but rather is only available in a restricted manner or with a restricted scope of functions.

Gemäß dem verbesserten Konzept wird die Fahrfunktion also anhand des Bodenradarprofils angepasst. Verschiedene Ausführungsformen können dabei insbesondere ein Geofencing realisieren. Dazu wird eine Bodenradarkarte des entsprechenden vorgesehenen Bereichs in Form der kartierten Referenzdaten bereitgestellt. Dies kann in manchen Ausführungsformen zur Groblokalisierung und Initialisierung der Position des Kraftfahrzeugs mit einer Positionsabschätzung anhand eines GNSS kombiniert werden.According to the improved concept, the driving function is adjusted based on the ground penetrating radar profile. Various embodiments can in particular implement geofencing. For this purpose, a ground radar map of the corresponding intended area is provided in the form of the mapped reference data. In some embodiments, this can be combined with a position estimation based on a GNSS for the rough localization and initialization of the position of the motor vehicle.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
KraftfahrzeugMotor vehicle
22
Systemsystem
33
BodenradarsystemGround radar system
4a4a
SendeantenneTransmitting antenna
4b4b
EmpfangsantenneReceiving antenna
55
SteuereinheitControl unit
6a6a
elektromagnetische Wellenelectromagnetic waves
6b6b
reflektierte Anteilereflected portions
77th
UntergrundUnderground
88th
RecheneinheitArithmetic unit

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • US 2014/0121964 A1 [0005]US 2014/0121964 A1 [0005]

Claims (10)

Verfahren zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs (1), wobei - ein Bodenradarprofil eines Untergrunds (7) des Kraftfahrzeugs (1) erzeugt wird; - das Bodenradarprofil mittels einer Recheneinheit (8) mit vorgegebenen kartierten Referenzdaten verglichen wird, um eine Position des Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen; und - die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs (1) mittels der Recheneinheit (8) angepasst wird.Method for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle (1), wherein - A ground radar profile of a subsurface (7) of the motor vehicle (1) is generated; - The ground radar profile is compared by means of a computing unit (8) with predetermined mapped reference data in order to determine a position of the motor vehicle (1); and - The at least partially automatic driving function is adapted as a function of the position of the motor vehicle (1) by means of the computing unit (8). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels der Recheneinheit (8) abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs (1) bestimmt wird, ob sich das Kraftfahrzeug (1) außerhalb oder innerhalb eines vorgegebenen Bereichs befindet; und - mittels der Recheneinheit (8) - die Fahrfunktion deaktiviert oder eingeschränkt wird, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) außerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet; und/oder - die Fahrfunktion aktiviert wird oder eine Einschränkung der Fahrfunktion aufgehoben wird, wenn sich das Kraftfahrzeug (1) innerhalb des vorgegebenen Bereichs befindet.Procedure according to Claim 1 , characterized in that - it is determined by means of the computing unit (8) as a function of the position of the motor vehicle (1) whether the motor vehicle (1) is located outside or within a predetermined area; and - by means of the computing unit (8) - the driving function is deactivated or restricted when the motor vehicle (1) is outside the predetermined range; and / or - the driving function is activated or a restriction of the driving function is lifted when the motor vehicle (1) is within the predefined range. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass - mittels der Recheneinheit (8) abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs festgestellt wird, dass sich das Kraftfahrzeug (1) von außerhalb eines vorgegebenen Bereichs in den Bereich bewegt hat und die Fahrfunktion aktiviert wird oder eine Einschränkung der Fahrfunktion aufgehoben wird, nachdem sich das Kraftfahrzeug (1) in den Bereich bewegt hat; und/oder - mittels der Recheneinheit (8) abhängig von einem Ergebnis des Vergleichs festgestellt wird, dass sich das Kraftfahrzeug (1) von innerhalb des Bereichs aus dem Bereich heraus bewegt hat und die Fahrfunktion deaktiviert oder eingeschränkt wird, nachdem sich das Kraftfahrzeug (1) aus dem Bereich heraus bewegt hat.Procedure according to Claim 1 , characterized in that - by means of the computing unit (8) it is determined, depending on a result of the comparison, that the motor vehicle (1) has moved from outside a predetermined area into the area and the driving function is activated or a restriction of the driving function is lifted after the motor vehicle (1) has moved into the area; and / or - by means of the computing unit (8), depending on a result of the comparison, it is determined that the motor vehicle (1) has moved from within the area out of the area and the driving function is deactivated or restricted after the motor vehicle (1 ) moved out of the area. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - elektromagnetische Wellen (6a) in Richtung des Untergrunds (7) ausgesendet werden; - innerhalb des Untergrunds (7) reflektierte Anteile (6b) der elektromagnetischen Wellen (6a) detektiert werden; - eine Intensität und/oder eine Laufzeit der reflektierten Anteile (6b)bestimmt werden; und - das Bodenradarprofil basierend auf der Intensität und/oder der Laufzeit erzeugt wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that - electromagnetic waves (6a) are emitted in the direction of the subsurface (7); - Components (6b) of the electromagnetic waves (6a) reflected within the subsurface (7) are detected; - An intensity and / or a transit time of the reflected components (6b) are determined; and the ground penetrating radar profile is generated based on the intensity and / or the transit time. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die elektromagnetischen Wellen (6a) mit einer Frequenz in einem Bereich von 1 MHz bis 3 GHz oder in einem Bereich von 100 MHz bis 1,5 GHz oder in einem Bereich von 400 MHz bis 900 MHz erzeugt und ausgesendet werden.Procedure according to Claim 4 , characterized in that the electromagnetic waves (6a) are generated and emitted at a frequency in a range from 1 MHz to 3 GHz or in a range from 100 MHz to 1.5 GHz or in a range from 400 MHz to 900 MHz. System zur positionsabhängigen Anpassung einer wenigstens teilweise automatischen Fahrfunktion eines Kraftfahrzeugs (1), das System (2) aufweisend - ein Bodenradarsystem (3), das dazu eingerichtet ist, elektromagnetische Wellen (6a) in Richtung eines Untergrunds (7) des Kraftfahrzeugs (1) auszusenden und innerhalb des Untergrunds (7) reflektierte Anteile (6b) der elektromagnetischen Wellen (6a) zu detektieren; und - eine Recheneinheit (8), die dazu eingerichtet ist, - abhängig von den reflektierten Anteilen (6b) ein Bodenradarprofil des Untergrunds (7) zu erzeugen; - das Bodenradarprofil mit vorgegebenen kartierten Referenzdaten zu vergleichen, um eine Position des Kraftfahrzeugs (1) zu bestimmen; und - die wenigstens teilweise automatische Fahrfunktion abhängig von der Position des Kraftfahrzeugs (1) anzupassen.System for position-dependent adaptation of an at least partially automatic driving function of a motor vehicle (1), comprising the system (2) - A ground radar system (3) which is set up to emit electromagnetic waves (6a) in the direction of a ground (7) of the motor vehicle (1) and to detect reflected components (6b) of the electromagnetic waves (6a) within the ground (7) ; and - A computing unit (8) which is set up to - To generate a ground radar profile of the subsurface (7) as a function of the reflected components (6b); - to compare the ground penetrating radar profile with predetermined mapped reference data in order to determine a position of the motor vehicle (1); and - Adapt the at least partially automatic driving function depending on the position of the motor vehicle (1). System nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenradarsystem (3) eine Sendeantenne (4a) zum Aussenden der elektromagnetischen Wellen und eine Empfangsantenne (4b) zum Detektieren der reflektierten Anteile (6b) aufweist.System according to Claim 6 , characterized in that the ground radar system (3) has a transmitting antenna (4a) for emitting the electromagnetic waves and a receiving antenna (4b) for detecting the reflected components (6b). System nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Bodenradarsystem (3) eine Steuereinheit (5) aufweist, die dazu eingerichtet ist, die Sendeantenne (4a) anzusteuern, um die elektromagnetischen Wellen (6a) mit einer Frequenz in einem Bereich von 1 MHz bis 3 GHz oder in einem Bereich von 100 MHz bis 1,5 GHz oder in einem Bereich von 400 MHz bis 900 MHz zu erzeugen und auszusenden.System according to Claim 7 , characterized in that the ground radar system (3) has a control unit (5) which is set up to control the transmitting antenna (4a) in order to generate the electromagnetic waves (6a) with a frequency in a range from 1 MHz to 3 GHz or in to generate and transmit in a range from 100 MHz to 1.5 GHz or in a range from 400 MHz to 900 MHz. Elektronisches Fahrzeugführungssystem aufweisend ein System (2) nach einem der Ansprüche 6 bis 8 und dazu eingerichtet, das Kraftfahrzeug (1) entsprechend der Fahrfunktion wenigstens teilweise automatisch zu führen.Electronic vehicle control system having a system (2) according to one of the Claims 6 until 8th and set up to at least partially automatically guide the motor vehicle (1) in accordance with the driving function. Kraftfahrzeug aufweisend ein System (2) nach einem der Ansprüche 6 bis 8 oder ein elektronisches Fahrzeugführungssystem nach Anspruch 9.Motor vehicle having a system (2) according to one of the Claims 6 until 8th or an electronic vehicle guidance system according to Claim 9 .
DE102020207451.8A 2020-06-16 2020-06-16 Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle Pending DE102020207451A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020207451.8A DE102020207451A1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020207451.8A DE102020207451A1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020207451A1 true DE102020207451A1 (en) 2021-12-16

Family

ID=78718617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020207451.8A Pending DE102020207451A1 (en) 2020-06-16 2020-06-16 Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020207451A1 (en)

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140121964A1 (en) 2012-10-25 2014-05-01 Massachusetts Institute Of Technology Vehicle localization using surface penetrating radar
DE102012024086A1 (en) 2012-12-07 2014-06-12 Audi Ag Method of operating motor vehicle, involves reducing the wheel rebellion force of wheels and distributing wheel load to one of the wheels of motor vehicle, when unevenness occurs is in the action area during the movement of the wheels
DE102015218830A1 (en) 2015-09-30 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for a motor vehicle, for detecting poor road conditions and a related system and motor vehicle
DE102018214971A1 (en) 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Method for creating a map of the surroundings of a vehicle
DE102018222763A1 (en) 2018-12-21 2020-06-25 Continental Automotive Gmbh Method for providing a surface profile by a registration vehicle and registration vehicle, receiver vehicle and analysis device

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20140121964A1 (en) 2012-10-25 2014-05-01 Massachusetts Institute Of Technology Vehicle localization using surface penetrating radar
DE102012024086A1 (en) 2012-12-07 2014-06-12 Audi Ag Method of operating motor vehicle, involves reducing the wheel rebellion force of wheels and distributing wheel load to one of the wheels of motor vehicle, when unevenness occurs is in the action area during the movement of the wheels
DE102015218830A1 (en) 2015-09-30 2017-03-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Method for a motor vehicle, for detecting poor road conditions and a related system and motor vehicle
DE102018214971A1 (en) 2018-09-04 2020-03-05 Robert Bosch Gmbh Method for creating a map of the surroundings of a vehicle
DE102018222763A1 (en) 2018-12-21 2020-06-25 Continental Automotive Gmbh Method for providing a surface profile by a registration vehicle and registration vehicle, receiver vehicle and analysis device

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102006061390B4 (en) Environment detection system and Umweisfassungsverfahren a motor vehicle
DE102018120336A1 (en) COMMUNICATION OF INFRASTRUCTURE INFORMATION TO A VEHICLE ABOUT GROUND ROCKING RADAR
DE102015119660A1 (en) Method for calibrating a sensor of a motor vehicle for angle measurement, computing device, driver assistance system and motor vehicle
DE102017126388B4 (en) Method for determining at least one free space in a monitoring area of a distance measuring device, distance measuring device and driver assistance system
DE102014218092A1 (en) Creating an image of the environment of a motor vehicle and determining the relative speed between the motor vehicle and objects in the environment
DE102017101763A1 (en) Method for determining at least one object information of at least one object which is detected by a radar system, in particular of a vehicle, radar system and driver assistance system
DE102009047284A1 (en) Method for adjusting the sensitivity of ultrasonic sensors
EP2977788A1 (en) Method for radar supported navigation
DE102010042653A1 (en) Method and device for object detection
EP2845028B1 (en) Method for operating a distance sensor for detecting surroundings
DE102019110779A1 (en) DIFFERENTIAL PHASE-BASED DETECTOR
DE102018212785A1 (en) Method and system for performing an at least partially automated wading trip
DE102018200688B4 (en) Method and device for operating an acoustic sensor
DE102017111860A1 (en) Method for calibrating a radar sensor of a motor vehicle during a movement of the motor vehicle, radar sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102012004320A1 (en) Method for detecting environment of vehicle e.g. motor car, involves determining angle information for recognized object based on vehicle velocity and frequency information determined over oscillations of reflected wave train
EP3374791A1 (en) Lateral crash barrier recognition by means of a distance sensor in a motor vehicle
DE102007058241B4 (en) Evaluation method, in particular for a driver assistance system of a motor vehicle, for object detection using a radar sensor
DE102020212381A1 (en) Method for characterizing an object in an area surrounding a motor vehicle
DE102020207451A1 (en) Position-dependent adaptation of a driving function of a motor vehicle
EP3171196A1 (en) Method and apparatus for detecting a future approach or a distance between two traffic participants
DE102018103551B4 (en) Method for characterizing an object in an area surrounding a motor vehicle using previously learned curve parameters, a sensor device and a driver assistance system
DE102022212436A1 (en) AUTONOMOUS DRIVING ASSISTANCE SYSTEM
DE102018209162A1 (en) Safe method for determining the position of a receiving device
DE102015012589A1 (en) Method for radar-based determination of a height of an object
DE102015107389A1 (en) Method for operating a driver assistance system of a motor vehicle with local object recognition, driver assistance system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication