DE102020203862A1

DE102020203862A1 - Energy-saving control of a motor vehicle

Info

Publication number: DE102020203862A1
Application number: DE102020203862.7A
Authority: DE
Inventors: Stefan Beller
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: ZF Friedrichshafen AG
Priority date: 2020-03-25
Filing date: 2020-03-25
Publication date: 2021-09-30

Abstract

Verfahren zum energiesparenden Steuern eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: Vorgeben von wenigstens einem Fahrdynamikparameter für ein Egofahrzeug, der auf einen energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs ausgelegt ist; Überprüfen, ob Steuerbefehle zur Umsetzung der Fahrdynamikparameter mit Beeinträchtigungen für den Egofahrzeug nachfahrenden Fahrzeugen verbunden sind, mittels einer Auswertung von Sensordaten eines auf die nachfahrenden Fahrzeuge gerichteten Sensors.A method for energy-saving control of a motor vehicle with the following steps: presetting at least one driving dynamics parameter for a host vehicle, which is designed for energy-saving operation of the host vehicle; Check whether control commands for the implementation of the driving dynamics parameters are associated with impairments for the vehicles following the host vehicle, by means of an evaluation of sensor data from a sensor directed at the following vehicles.

Description

GEBIET DER ERFINDUNGFIELD OF THE INVENTION

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum energiesparenden Steuern eines Kraftfahrzeugs.The present invention relates to a method for energy-saving control of a motor vehicle.

TECHNISCHER HINTERGRUNDTECHNICAL BACKGROUND

Software zum energiesparenden Betrieb eines Kraftfahrzeugs ist bekannt. Hierfür kann beispielsweise vorgesehen sein, die maximale Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs zu beschränken, um Energie einzusparen. Beispielsweise beschreibt die Veröffentlichung „Fahrerassistenzsystem und Effiziente Antriebe“ von Dr. Folko Flehmig, Frank Kästner, Dr. Kosmas Knödler, Dr. Michael Knoop, erschienen 2015 bei Springer Fachmedien Wiesbaden, Regelungsstrategien eines ACC für Hybrid- und Elektrofahrzeuge im Hinblick auf den Energieverbrauch zu verbessern.Software for the energy-saving operation of a motor vehicle is known. For this purpose, provision can be made, for example, to limit the maximum speed of a motor vehicle in order to save energy. For example, the publication "Driver Assistance System and Efficient Drives" by Dr. Folko Flehmig, Frank Kästner, Dr. Kosmas Knödler, Dr. Michael Knoop, published in 2015 by Springer Fachmedien Wiesbaden, to improve control strategies of an ACC for hybrid and electric vehicles with regard to energy consumption.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNGSUMMARY OF THE INVENTION

Vor diesem Hintergrund liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, Beeinträchtigungen für andere Verkehrsteilnehmer aufgrund eines energiesparenden Betriebs eines Kraftfahrzeugs sowie Unfallpotenziale zu reduzieren.Against this background, the invention is based on the object of reducing impairments for other road users due to energy-saving operation of a motor vehicle and also reducing the potential for accidents.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved according to the invention with the features of claim 1.

Demgemäß ist vorgesehen:

- ein Verfahren zum energiesparenden Steuern eines Kraftfahrzeugs mit den folgenden Schritten: Vorgeben von wenigstens einem Fahrdynamikparameter für ein Egofahrzeug, der auf einen energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs ausgelegt ist; Überprüfen, ob Steuerbefehle zur Umsetzung der Fahrdynamikparameter mit Beeinträchtigungen für den Egofahrzeug nachfahrenden Fahrzeugen verbunden sind, mittels einer Auswertung von Sensordaten eines auf die nachfahrenden Fahrzeuge gerichteten Sensors.

Accordingly, it is provided:

- A method for energy-saving control of a motor vehicle with the following steps: Presetting of at least one driving dynamics parameter for a host vehicle, which is designed for energy-saving operation of the host vehicle; Check whether control commands for implementing the driving dynamics parameters are associated with impairments for vehicles following the host vehicle, by means of an evaluation of sensor data from a sensor directed at the following vehicles.

Kraftfahrzeuge im Sinne dieser Patentanmeldung sind motorgetriebene Landfahrzeuge. Davon sind auch Schienenfahrzeuge umfasst.Motor vehicles within the meaning of this patent application are motor-driven land vehicles. This also includes rail vehicles.

Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt.Computer program products generally comprise a sequence of instructions which, when the program is loaded, cause the hardware to carry out a specific method that leads to a specific result.

Ein Sensor, auch als Detektor, (Messgrößen- oder Mess-)Aufnehmer oder (Mess-)Fühler bezeichnet, ist ein technisches Bauteil, das bestimmte physikalische, chemische Eigenschaften oder Zustände, z. B. Temperatur, Feuchtigkeit, Druck, Geschwindigkeit, Helligkeit, Beschleunigung, pH-Wert, Ionenstärke, elektrochemisches Potential und/oder die stoffliche Beschaffenheit seiner Umgebung qualitativ oder als Messgröße quantitativ erfassen kann. Diese Größen werden mittels physikalischer oder chemischer Effekte erfasst und als Sensordaten in ein weiterverarbeitbares elektrisches Signal umgeformt. Fahrzeugsensoren sind an einem Fahrzeug montiert, um eine Fahrzeugumgebung zu erfassen. Sensordaten, die von Fahrzeugsensoren erfasst werden, sind fahrzeugumgebungsbezogene Sensordaten.A sensor, also known as a detector, (measured variable or measuring) pick-up or (measuring) sensor, is a technical component that has certain physical, chemical properties or states, e.g. B. temperature, humidity, pressure, speed, brightness, acceleration, pH value, ionic strength, electrochemical potential and / or the material nature of its environment qualitatively or quantitatively as a measured variable. These variables are recorded using physical or chemical effects and converted as sensor data into an electrical signal that can be processed further. Vehicle sensors are mounted on a vehicle in order to detect a vehicle environment. Sensor data that are recorded by vehicle sensors are sensor data related to the vehicle environment.

Radar (engl. für „radio detection and ranging) ist die Bezeichnung für verschiedene Erkennungs- und Ortungsverfahren und -geräte auf der Basis elektromagnetischer Wellen im Radiofrequenzbereich (Funkwellen). Ein Radargerät ist ein Gerät, das elektromagnetische Wellen gebündelt aussendet, die von Objekten reflektierten Echos empfängt und auswertet. So können Informationen über die Objekte, dem Radarziel, gewonnen werden. Meist handelt es sich um eine Ortung (Bestimmung von Entfernung und Winkel). Aus den empfangenen, vom Objekt reflektierten Wellen können u. a. folgende Informationen gewonnen werden: der Winkel und die Entfernung zum Objekt, die Relativbewegung zwischen Sender und Objekt, die Wegstrecke und die Absolutgeschwindigkeit des Objektes, Konturen oder Bilder des Objektes.Radar (English for “radio detection and ranging) is the name for various detection and location methods and devices based on electromagnetic waves in the radio frequency range (radio waves). A radar device is a device that emits bundled electromagnetic waves that receive and evaluate echoes reflected from objects. In this way information about the objects, the radar target, can be obtained. Mostly it is a question of a location (determination of distance and angle). From the received waves reflected by the object, inter alia the following information can be obtained: the angle and the distance to the object, the relative movement between the transmitter and the object, the distance and the absolute speed of the object, contours or images of the object.

Lidar (engl. light detection and ranging), auch Ladar (laser detection and ranging), ist eine dem Radar verwandte Methode zur optischen Abstands- und Geschwindigkeitsmessung sowie zur Fernmessung atmosphärischer Parameter. Statt der Radiowellen wie beim Radar werden Laserstrahlen verwendet. Dabei werden Laserstrahlen emittiert, die von einem Objekt, dem Lidarziel reflektiert werden.Lidar (light detection and ranging), also Ladar (laser detection and ranging), is a radar-related method for optical distance and speed measurement as well as for remote measurement of atmospheric parameters. Instead of radio waves as in radar, laser beams are used. Laser beams are emitted, which are reflected by an object, the lidar target.

Fahrerassistenz ist die Unterstützung oder Ersetzung eines Fahrers durch elektronische Zusatzeinrichtungen in Kraftfahrzeugen. Hierbei stehen oft Sicherheitsaspekte, aber auch die Steigerung des Fahrkomforts im Vordergrund. Ein weiterer Aspekt ist die Verbesserung der Wirtschaftlichkeit.Driver assistance is the support or replacement of a driver with additional electronic devices in motor vehicles. The focus here is often on safety aspects, but also on increasing driving comfort. Another aspect is the improvement in profitability.

Die Fahrdynamik umfasst die Ermittlungen zu Weg, Zeit, Geschwindigkeit, Beschleunigung, Energieaufwand, Erwärmung von Motoren, Antriebskräfte, Leistungen, Bewegungswiderstände, Anhängelasten sowie Wirkungsgrade von Fahrzeugen. Die Fahrdynamik nutzt technische, physikalische, mathematische und statistische Grundlagen. Als räumliche Bewegung von Körpern betrachtet die Fahrdynamik die drei translatorischen Bewegungen in Richtung der Hauptachsen, nämlich die Längsbewegung entlang der Längsachse, die Querbewegung entlang der Querachse und die Hubbewegung entlang der Hochachse, oft kombiniert mit der Längsbewegung bei der Fahrt im Gefälle oder der Steigung. Eine reine Hubbewegung realisieren Hubbühnen und Aufzüge. Ferner betrachtet die Fahrdynamik auch die drei rotatorischen Bewegungen um die drei Hauptachsen, nämlich das Gieren um die Hochachse, das Nicken um die Querachse und das Rollen um die Längsachse. Ferner betrachtet die Fahrdynamik auch zwei Typen von Schwingungen, nämlich die Translations- und Rotationsschwingung.The driving dynamics include the determination of distance, time, speed, acceleration, energy expenditure, heating of engines, drive forces, power, resistance to movement, trailer loads and vehicle efficiency. Driving dynamics uses technical, physical, mathematical and statistical principles. Driving dynamics considers the three translational movements in the direction of the main axes to be the spatial movement of bodies, namely the longitudinal movement along the longitudinal axis, the transverse movement along the transverse axis and the lifting movement along the Vertical axis, often combined with the longitudinal movement when driving downhill or uphill. Lifting platforms and elevators implement a pure lifting movement. The driving dynamics also consider the three rotary movements around the three main axes, namely yawing around the vertical axis, pitching around the transverse axis and rolling around the longitudinal axis. Driving dynamics also considers two types of vibrations, namely translational and rotational vibrations.

Fahrdynamikparameter betreffen die Fahrdynamik eines Fahrzeugs. Hierzu zählen beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit, eine Fahrzeugbeschleunigung, eine Längsbeschleunigung, eine Querbeschleunigung, ein Energieverbrauch, ein Drehmoment und dergleichen.Driving dynamics parameters relate to the driving dynamics of a vehicle. These include, for example, a vehicle speed, a vehicle acceleration, a longitudinal acceleration, a transverse acceleration, an energy consumption, a torque and the like.

Energiesparender Betrieb bedeutet, dass der Betrieb auf die Einsparung von Energie, beispielsweise elektrischer Energie oder Kraftstoff, gerichtet ist.Energy-saving operation means that the operation is aimed at saving energy, for example electrical energy or fuel.

Ein Bediener eines Fahrzeugs ist beispielsweise ein Fahrer eines Fahrzeugs, ein steuernder Insasse oder bei autonom fahrenden Fahrzeugen ein Bediener, der Steuerbefehle aus einer Überwachungszentrale für autonome Fahrzeuge abgibt.An operator of a vehicle is, for example, a driver of a vehicle, a controlling occupant or, in the case of autonomous vehicles, an operator who issues control commands from a monitoring center for autonomous vehicles.

Benutzer eines Fahrzeugs sind Bediener des Fahrzeugs sowie nicht steuernde Fahrzeuginsassen.Vehicle users are vehicle operators as well as vehicle occupants who do not steer the vehicle.

Ein Referenzfahrdynamikparameter dient dem Vergleich des Energieverbrauchs des Egofahrzeugs mit üblichen Referenzenergieverbräuchen. Bei dem Referenzfahrdynamikparameter kann es sich auch um mehrere Referenzfahrdynamikparameter, die in einem Referenzfahrdynamikparametersatz gespeichert sind, handeln. Die Referenzfahrdynamikparameter können anhand von modelltypischen Standardwerten und/oder streckentypischen Standardwerten vorgegeben werden oder sich aus einer Historie vergangener Fahrdynamikparameter des Egofahrzeugs ergeben.A reference driving dynamics parameter is used to compare the energy consumption of the host vehicle with the usual reference energy consumption. The reference driving dynamics parameter can also be a plurality of reference driving dynamics parameters that are stored in a reference driving dynamics parameter set. The reference driving dynamics parameters can be specified on the basis of model-typical standard values and / or route-typical standard values or can be derived from a history of past driving dynamics parameters of the host vehicle.

Eine Kollision ist ein Zusammenstoß eines Verkehrsteilnehmers mit einem Gegenstand oder mit einem anderen Verkehrsteilnehmer.A collision is a collision of a road user with an object or with another road user.

Eine Beeinträchtigung anderer Verkehrsteilnehmer ergibt sich aus der Provokation eines Unfalls und/oder aus der Notwendigkeit eine Fahrzeuggeschwindigkeit zu reduzieren.An impairment of other road users results from the provocation of an accident and / or from the need to reduce a vehicle speed.

Unter Verkehrsfluss versteht man den Fluss oder Flux, d. h. die Anzahl der Verkehrselemente (z. B. Fahrzeuge), die eine bestimmte Verkehrsfläche oder -linie (als Grenzfall der Fläche) pro Zeiteinheit durchquert.The flow of traffic is understood to mean the river or flux, i.e. H. the number of traffic elements (e.g. vehicles) that cross a certain traffic area or line (as a borderline case of the area) per unit of time.

Die Durchschnittsgeschwindigkeit eines oder mehrerer einem Egofahrzeug nachfahrender Fahrzeuge wird im Folgenden kurz mit Verkehrsflussgeschwindigkeit bezeichnet.The average speed of one or more vehicles following a host vehicle is referred to below as the traffic flow speed for short.

Ein Egofahrzeug ist das Fahrzeug, aus dessen Sicht das beschriebene Verfahren durchgeführt wird bzw. welches mit einem beschriebenen Fahrerassistenzsystem verbunden ist. Alle anderen Fahrzeuge sind andere Verkehrsteilnehmer.A host vehicle is the vehicle from the point of view of which the described method is carried out or which is connected to a described driver assistance system. All other vehicles are different road users.

Eine Mensch-Maschine-Schnittstelle oder Human Machine Interface (kurz HMI) erlaubt einem Bediener das Bedienen einer Maschine, einer elektrischen oder elektronischen Vor-richtung sowie optional das Beobachten von Maschinenzuständen und das Eingreifen in einen steuerbaren Prozess. Die Bereitstellung der Informationen („Feedback“) kann über Bedienpulte mit Signallampen, Anzeigefeldern oder Tastern oder per Software über ein Visualisierungssystem, das zum Beispiel auf einem Terminal läuft, erfolgen. Ein Beispiel für ein HMI ist ein Lichtschalter. Auch der Fahrerbereich eines Fahrzeugs weist zahlreiche HMI auf - von den Befehlsgebern (Pedale, Lenkrad, Schalt- und Blinkerhebel usw.) bis zu den optischen Rückmeldungen der „Maschine“ Fahrzeug (Anzeigen für Geschwindigkeit, Reichweite, Radioprogramm, Navigations-system usw.).A human-machine interface or Human Machine Interface (HMI for short) allows an operator to operate a machine, an electrical or electronic device, and optionally to monitor machine states and intervene in a controllable process. The information ("feedback") can be provided via control panels with signal lamps, display fields or buttons or via software via a visualization system that runs on a terminal, for example. An example of an HMI is a light switch. The driver's area of a vehicle also has numerous HMIs - from the command devices (pedals, steering wheel, gear lever and indicator lever, etc.) to the visual feedback from the "machine" vehicle (displays for speed, range, radio program, navigation system, etc.) .

Ein künstliches neuronales Netzwerk (KNN, englisch artificial neural network - ANN) ist insbesondere ein in einem Rechenprogramm nachgebildetes Netzwerk aus vernetzten künstlichen Neuronen. Die künstlichen Neuronen sind dabei typischerweise auf verschiedenen Schichten (layers) angeordnet. Üblicherweise umfasst das künstliche neuronale Netzwerk eine Eingangsschicht und eine Ausgabeschicht (output layer), deren Neuronenausgabe als einzige des künstlichen neuronalen Netzwerks sichtbar wird. Zwischen der Eingangsschicht und der Ausgabeschicht liegende Schichten werden typischerweise als verdeckte Schichten (hidden layer) bezeichnet. Typischerweise wird zunächst eine Architektur bzw. Topologie eines künstlichen neuronalen Netzwerks initiiert und dann in einer Trainingsphase für eine spezielle Aufgabe oder für mehrere Aufgaben in einer Trainingsphase trainiert.An artificial neural network (ANN) is in particular a network of networked artificial neurons, which is simulated in a computer program. The artificial neurons are typically arranged on different layers. The artificial neural network usually comprises an input layer and an output layer, the neuron output of which is the only one of the artificial neural network that is visible. Layers between the input layer and the output layer are typically referred to as hidden layers. Typically, an architecture or topology of an artificial neural network is first initiated and then trained in a training phase for a special task or for several tasks in a training phase.

Die grundlegende Idee der Erfindung ist es, wenigstens einen Fahrdynamikparameter für einen energiesparenden Betrieb eines Kraftfahrzeugs vorzugeben. Um zu verhindern, dass durch den energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs andere Verkehrsteilnehmer behindert oder beeinträchtigt werden, ist vorgesehen, anhand einer Verkehrsflussbeobachtung zu überprüfen, ob eine Umsetzung der vorgegebenen Fahrdynamikparameter den Egofahrzeug nachfahrenden Verkehr beeinträchtigt.The basic idea of the invention is to specify at least one driving dynamics parameter for energy-saving operation of a motor vehicle. In order to prevent other road users from being hindered or impaired by the energy-saving operation of the host vehicle, it is intended to use a traffic flow observation to check whether implementation of the specified driving dynamics parameters affects the traffic behind the host vehicle.

Wenngleich die vorliegende Erfindung für jede Art von Kraftfahrzeug einsetzbar ist, ist zu erwarten, dass die vorliegende Erfindung vor allem für gewerbliche Kraftfahrzeuge zur Anwendung kommt. Um eine Abnahme der Akzeptanz von gewerblichen Kraftfahrzeugen, beispielsweise LKWs, zu verhindern, ist vorgesehen, den Energieverbrauch des Egofahrzeugs lediglich so weit zu reduzieren, dass andere Verkehrsteilnehmer hierdurch nicht oder nur in einem bestimmten Maße beeinträchtigt werden.Although the present invention can be used for any type of motor vehicle, it is to be expected that the present invention will primarily be used for commercial motor vehicles. In order to prevent a decrease in the acceptance of commercial motor vehicles, for example trucks, provision is made to reduce the energy consumption of the host vehicle only to such an extent that other road users are not affected by it, or only to a certain extent.

Dies steigert in erster Linie den Komfort für andere Verkehrsteilnehmer, aber auch den Komfort von Bedienern bzw. Benutzern des Egofahrzeugs, da diese oft aufgrund von Beschwerden anderer Verkehrsteilnehmer über eine zu langsame Fahrweise des Egofahrzeugs Stress erfahren. In der Praxis ergibt es sich hieraus, dass Bediener bzw. Benutzer eines Egofahrzeugs einen höheren Energieverbrauch des Egofahrzeugs in Kauf nehmen, als zusätzlichen Stress durch beispielsweise Drängeln oder Hupen anderer Verkehrsteilnehmer ausgesetzt zu sein.This primarily increases the comfort for other road users, but also the comfort of operators or users of the host vehicle, as they often experience stress due to complaints from other road users about driving the host vehicle too slowly. In practice, this means that operators or users of a host vehicle accept higher energy consumption by the host vehicle than being exposed to additional stress from, for example, jostling or honking other road users.

Darüber hinaus sind langsam fahrende Fahrzeuge mitunter auch in schwere Unfälle involviert, wenn der nachfahrende Verkehr während eines Überholvorgangs des Egofahrzeugs mit Gegenverkehr kollidiert. Eine derartige Unfallbeteiligung ist für das Egofahrzeug nicht nur aus menschlichen, sondern auch aus wirtschaftlichen Aspekten unbedingt zu vermeiden.In addition, slow-moving vehicles are sometimes involved in serious accidents if the traffic behind them collides with oncoming traffic while the host vehicle is overtaking. Such involvement in an accident must absolutely be avoided for the host vehicle, not only for human reasons, but also for economic reasons.

Es kann vorgesehen sein, dass der vorgegebene Fahrdynamikparameter für das Egofahrzeug fahrzeugspezifisch, flottenspezifisch und/oder streckenspezifisch vorgegeben wird. Handelt es sich bei dem Egofahrzeug um ein Flottenfahrzeug, kann beispielsweise vorgesehen sein, dass die vorgegebenen Fahrdynamikparameter über eine zentrale Benutzerschnittstelle von einem Bediener in einer Überwachungszentrale eingegeben werden können, wobei die zentrale Benutzerschnittstelle mit einer Vielzahl an Flottenfahrzeugen verbindbar ist und somit die Fahrdynamikparameter für eine Vielzahl an Flottenfahrzeugen einstellbar sind.It can be provided that the specified driving dynamics parameter for the host vehicle is specified in a vehicle-specific, fleet-specific and / or route-specific manner. If the host vehicle is a fleet vehicle, it can be provided, for example, that the specified driving dynamics parameters can be entered by an operator in a monitoring center via a central user interface, the central user interface being connectable to a large number of fleet vehicles and thus the driving dynamics parameters for a A large number of fleet vehicles are adjustable.

Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, den wenigstens einen Fahrdynamikparameter über eine lokale Benutzerschnittstelle in dem Egofahrzeug abzufragen, sodass der Fahrdynamikparameter für einen längeren Zeitraum, beispielsweise bis zur nächsten Änderung, oder vorübergehend, beispielsweise für eine Fahrt, von einem Bediener oder Benutzer eingegeben werden können.Alternatively or additionally, it is also conceivable to query the at least one driving dynamics parameter via a local user interface in the host vehicle so that the driving dynamics parameters are entered by an operator or user for a longer period of time, for example until the next change, or temporarily, for example for a journey can.

Im Folgenden ist vorgesehen, zu überprüfen, ob die Umsetzung des vorgegebenen Fahrdynamikparameters mit Beeinträchtigungen für andere Verkehrsteilnehmer, also für einen nachfahrenden Verkehr, verbunden ist. Hierfür werden Sensordaten eines auf den nachfahrenden Verkehr gerichteten Sensors ausgewertet. Als entsprechende Sensoren kommen beispielsweise optische Sensoren, wie Kameras oder Radarsensoren, die an einem Fahrzeugheck angebracht sind, in Betracht. Zudem kommen Mikrofone in Betracht, die eingerichtet sind, Lärmemissionen von auffahrenden Fahrzeugen, beispielsweise Hupen oder andere Geräuschemissionen eines auffahrenden Fahrzeugs, zu detektieren.In the following, it is intended to check whether the implementation of the specified driving dynamics parameter is associated with impairments for other road users, i.e. for following traffic. For this purpose, sensor data from a sensor directed at the following traffic is evaluated. Suitable sensors are, for example, optical sensors such as cameras or radar sensors that are attached to the rear of the vehicle. In addition, microphones that are set up to detect noise emissions from approaching vehicles, for example horns or other noise emissions from an approaching vehicle, come into consideration.

Dementsprechend kann vorgesehen sein, die Sensordaten hinsichtlich eines Verkehrsflusses während der gesamten Fahrt oder hinsichtlich in einem oder mehreren Zeitpunkten erfassbare Indizien, wie beispielsweise zu dichtes Auffahren, zu analysieren.Accordingly, provision can be made to analyze the sensor data with regard to a traffic flow during the entire journey or with regard to indicators that can be detected at one or more points in time, such as, for example, driving too closely.

Wenn festgestellt wird, dass die Umsetzung des vorgegebenen Fahrdynamikparameters andere Verkehrsteilnehmer beeinträchtigt, kann vorgesehen sein, den energiesparenden Betrieb eines Fahrzeugs zu pausieren bzw. zu deaktivieren oder andere Fahrdynamikparameter zu ermitteln, die eine geringere Beeinträchtigung für andere Verkehrsteilnehmer gewährleisten. Es kann auch vorgesehen sein, einen Benutzer des Egofahrzeugs über den weiteren vorzugebenden Fahrdynamikparameter zu befragen, so dass situationsbezogen einstellbar ist, inwieweit Fahrdynamikparameter vorgegeben werden, bzw. wie stark die Fahrdynamikparameter auf einen energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs gerichtet sind.If it is determined that the implementation of the specified driving dynamics parameter affects other road users, provision can be made to pause or deactivate the energy-saving operation of a vehicle or to determine other driving dynamics parameters that ensure less impairment for other road users. Provision can also be made to ask a user of the host vehicle about the other driving dynamics parameters to be specified, so that it can be set, depending on the situation, to what extent driving dynamics parameters are specified or how strongly the driving dynamics parameters are aimed at energy-saving operation of the host vehicle.

Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.Advantageous refinements and developments emerge from the further subclaims and from the description with reference to the figures of the drawing.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung betrifft der Fahrdynamikparameter eine Höchstgeschwindigkeit, eine maximale Beschleunigung, ein maximales Drehmoment, einen maximalen Energieverbrauch und/oder dergleichen des Egofahrzeugs.According to a preferred development of the invention, the driving dynamics parameter relates to a maximum speed, a maximum acceleration, a maximum torque, a maximum energy consumption and / or the like of the host vehicle.

Die vorstehend genannten Größen beeinflussen den Energieverbrauch eines Kraftfahrzeugs. Indem die vorstehend genannten Parameter beschränkt werden, lässt sich somit auch der Energieverbrauch eines Kraftfahrzeugs reduzieren.The aforementioned variables influence the energy consumption of a motor vehicle. By limiting the parameters mentioned above, the energy consumption of a motor vehicle can thus also be reduced.

Es versteht sich, dass auch vorgesehen sein kann, eine Kostenfunktion für den Betrieb des Egofahrzeugs zu minimieren, wobei neben wenigstens einem der vorstehend genannten Parameter zudem durchschnittliche Kosten pro Zeiteinheit für die Bereitstellung des Egofahrzeugs berücksichtigt werden. Die Kosten für die Bereitstellung des Egofahrzeugs können auch Personalkosten enthalten.It goes without saying that provision can also be made to minimize a cost function for the operation of the host vehicle, with at least one of the aforementioned parameters also taking into account average costs per unit of time for the provision of the host vehicle. The costs for providing the host vehicle can also include personnel costs.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird eine Information, die auf eine Bewertung eines Energieersparnis aufgrund einer Einhaltung der vorgegebenen Fahrdynamikparameter gegenüber eines Referenzfahrdynamikparameters gerichtet ist, an einen Bediener und/oder Benutzer des Egofahrzeugs übermittelt.According to a preferred development of the invention, information that is aimed at evaluating energy savings based on compliance with the specified driving dynamics parameters with respect to a reference driving dynamics parameter is transmitted to an operator and / or user of the host vehicle.

Beispielsweise kann vorgesehen sein, die entsprechende Information auf einem Display im Fahrzeuginnenraum oder auf einem mobilen Endgerät, wie einem Smartphone, anzuzeigen.For example, provision can be made for the corresponding information to be displayed on a display in the vehicle interior or on a mobile device such as a smartphone.

Es versteht sich, dass es vorteilhaft ist, hierbei das Belohnungszentrum im Gehirn (Nucleus accumbens) eines Bedieners bzw. Benutzers anzusprechen. Hierdurch wird die Motivation eines Bedieners bzw. Benutzers zur Einhaltung der vorgegebenen Fahrdynamikparameter gesteigert. Hierfür kann auch vorgesehen sein, die tatsächlichen Fahrdynamikparameter des Egofahrzeugs mit den tatsächlichen Fahrdynamikparameter anderer Fahrzeuge zu vergleichen.It goes without saying that it is advantageous here to address the reward center in the brain (nucleus accumbens) of an operator or user. This increases the motivation of an operator or user to adhere to the specified driving dynamics parameters. For this purpose, it can also be provided that the actual driving dynamics parameters of the host vehicle are compared with the actual driving dynamics parameters of other vehicles.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Auswertung der Sensordaten auf die Ermittlung einer Verkehrsflussgeschwindigkeit gerichtet. Somit kann die Geschwindigkeit des Egofahrzeugs an die Verkehrsflussgeschwindigkeit angepasst werden.According to a preferred development of the invention, the evaluation of the sensor data is aimed at determining a traffic flow speed. The speed of the host vehicle can thus be adapted to the speed of the traffic flow.

Es versteht sich, dass für eine Beurteilung des Verkehrsflusses auch vorgesehen sein kann, Sensordaten von optischen Sensoren, die in Fahrtrichtung ausgerichtet sind, zu analysieren. Dies sind beispielsweise Kameras, Radar- und/oder Lidarsensoren, die an einer Fahrzeugfront angebracht sind.It goes without saying that for an assessment of the traffic flow it can also be provided to analyze sensor data from optical sensors which are oriented in the direction of travel. These are, for example, cameras, radar and / or lidar sensors that are attached to the front of the vehicle.

Zur Beurteilung des Verkehrsflusses ist es vorteilhaft, den Verkehr vor und/oder hinter dem Egofahrzeug über einen längeren Zeitraum, beispielsweise während der gesamten Fahrt, zu analysieren und Daten über einen bestimmten Zeitraum zu Mitteln, sodass Daten zum Verkehrsfluss ableitbar sind.To assess the traffic flow, it is advantageous to analyze the traffic in front of and / or behind the host vehicle over a longer period of time, for example during the entire journey, and to average data over a certain period of time so that data on the traffic flow can be derived.

Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die Auswertung der Sensordaten auf die Beurteilung eines Kollisionsrisikos gerichtet.According to a preferred development of the invention, the evaluation of the sensor data is aimed at assessing a risk of collision.

Hierfür kann beispielsweise vorgesehen sein, dicht auffahrende Fahrzeuge oder hupende Fahrzeuge zu erkennen. Außerdem kann vorgesehen sein, Fahrzeuge, die sich von hinten mit hoher Geschwindigkeit dem Egofahrzeug nähern, zu erkennen.For this purpose, it can be provided, for example, to detect vehicles driving up close or honking vehicles. In addition, it can be provided that vehicles approaching the host vehicle from behind at high speed can be recognized.

Ferner kann vorgesehen sein, Fahrzeuge, die einen Überholvorgang beabsichtigen, zu identifizieren. Die Absicht eines Fahrzeugführers zur Durchführung eines Überholvorgangs lässt sich häufig während eines längeren Zeitraums daran erkennen, dass ein Abstand zwischen dem Egofahrzeug und dem nachfahrenden Fahrzeug reduziert wird und das nachfahrende Fahrzeug immer wieder die Fahrbahn in Richtung der Gegenfahrbahn übertritt, um den Gegenverkehr zu beurteilen.Furthermore, it can be provided to identify vehicles that intend to overtake. The intention of a vehicle driver to carry out an overtaking maneuver can often be recognized over a longer period of time by the fact that a distance between the host vehicle and the vehicle behind is reduced and the vehicle behind repeatedly crosses the lane in the direction of the oncoming lane in order to assess the oncoming traffic.

Es versteht sich, dass ein Fahrerassistenzsystem für ein Fahrzeug zur Durchführung eines Verfahrens wie es vorstehend beschrieben wurde, vorteilhaft ist. Dabei ist vorgesehen, dass das Fahrerassistenzsystem eine Schnittstelle zu einem nach hinten gerichteten optischen Sensor zum Erfassen von Sensordaten, die Parameter von nachfahrenden Fahrzeugen betreffen, aufweist. Ferner weist das Fahrerassistenzsystem eine Recheneinheit mit einem künstlichen neuronalen Netzwerk zum Ermitteln von einem Fahrdynamikparameter, der auf einen energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs sowie auf einen Betrieb des Egofahrzeugs unter Berücksichtigung der Sensordaten gerichtet ist, sowie eine Schnittstelle zu wenigstens einem Aktor, um die ermittelten Fahrdynamikparameter anzuzeigen und/oder einzustellen sowie eine Mensch-Maschine-Schnittstelle zum Abfragen von durch einen Bediener und/oder Benutzer des Egofahrzeugs vorgegebenen Fahrdynamikparameter auf.It goes without saying that a driver assistance system for a vehicle for carrying out a method as described above is advantageous. It is provided that the driver assistance system has an interface to a rearward-facing optical sensor for acquiring sensor data relating to parameters of vehicles driving behind. Furthermore, the driver assistance system has a computing unit with an artificial neural network for determining a driving dynamics parameter that is aimed at energy-saving operation of the host vehicle and operation of the host vehicle taking into account the sensor data, as well as an interface to at least one actuator in order to display the determined driving dynamics parameters and / or set as well as a man-machine interface for querying driving dynamics parameters predetermined by an operator and / or user of the host vehicle.

Das Computerprogrammprodukt gemäß einer Ausführungsform der Erfindung führt die Schritte eines Verfahrens gemäß der vorangehenden Beschreibung aus, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer, insbesondere einem fahrzeuginternen Computer, läuft. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt einen Effekt hervor, nämlich das Ermitteln und Einstellen von geeigneten Fahrdynamikparametern.The computer program product according to one embodiment of the invention carries out the steps of a method according to the preceding description when the computer program product runs on a computer, in particular a computer internal to the vehicle. When the program in question is used on a computer, the computer program product produces an effect, namely the determination and setting of suitable driving dynamics parameters.

FigurenlisteFigure list

Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:

1 ein schematisches Blockdiagramm eines Verfahrens zum energiesparenden Steuern eines Kraftfahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung.

The present invention is explained in more detail below with reference to the exemplary embodiments specified in the schematic figures of the drawings. It shows:

1 a schematic block diagram of a method for energy-saving control of a motor vehicle according to an embodiment of the invention.

Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.The accompanying drawings are intended to provide a further understanding of the embodiments of the invention. They illustrate embodiments and, in conjunction with the description, serve to explain principles and concepts of the invention. Other embodiments and many of the advantages mentioned emerge with a view to the drawings. The elements of the drawings are not necessarily shown to scale with one another.

In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.In the figures of the drawings, elements, features and components that are the same, functionally identical and have the same effect - unless stated otherwise - are each provided with the same reference symbols.

BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSBEISPIELENDESCRIPTION OF EXEMPLARY EMBODIMENTS

1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Verfahrens zum energiesparenden Steuern eines Kraftfahrzeugs. In dem Schritt S1 wird wenigstens ein Fahrdynamikparameter für ein Egofahrzeug, der auf einen energiesparenden Betrieb des Egofahrzeugs ausgelegt ist, vorgegeben. In dem Schritt S2 wird mittels einer Auswertung von Sensordaten eines auf die nachfahrenden Fahrzeuge gerichteten Sensors überprüft, ob Steuerbefehle zur Umsetzung der Fahrdynamikparameter mit Beeinträchtigungen für den Egofahrzeug nachfahrenden Fahrzeugen verbunden sind. 1 shows a schematic block diagram of a method for energy-saving control of a motor vehicle. In step S1, at least one driving dynamics parameter for a host vehicle, which is designed for energy-saving operation of the host vehicle, is specified. In step S2, an evaluation of sensor data from a sensor directed at the following vehicles is used to check whether control commands for implementing the driving dynamics parameters are associated with impairments for vehicles following the host vehicle.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

S1 - S2S1 - S2: VerfahrensschritteProcedural steps

Claims

Method for the energy-saving control of a motor vehicle with the following steps: - Presetting (S1) of at least one driving dynamics parameter for a host vehicle, which is designed for energy-saving operation of the host vehicle; - Check (S2) whether control commands for implementing the driving dynamics parameters are associated with impairments for vehicles following the host vehicle, by means of an evaluation of sensor data from a sensor directed at the following vehicles.

Method for the energy-saving control of a motor vehicle Claim 1 , wherein the driving dynamics parameters relate to a maximum speed, a maximum acceleration, a maximum torque, a maximum energy consumption and / or the like.

Method for energy-saving control of a motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein information directed to an evaluation of an energy saving due to compliance with the specified driving dynamics parameter compared to a reference driving dynamics parameter is transmitted to an operator and / or user of the host vehicle.

Method for energy-saving control of a motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein the evaluation of the sensor data is aimed at determining a traffic flow speed.

Method for energy-saving control of a motor vehicle according to one of the preceding claims, wherein the evaluation of the sensor data is aimed at assessing a risk of collision.

Driver assistance system for a vehicle for performing a method according to one of the preceding claims, wherein the driver assistance system - an interface to an optical sensor for the acquisition of sensor data relating to the parameters of vehicles following behind, - a computing unit with an artificial neural network for determining driving dynamics parameters to be specified, which are aimed at energy-saving operation of the host vehicle and operation of the host vehicle taking into account the sensor data, an interface to at least one actuator in order to display and / or set the determined driving dynamics parameters, and - Has a man-machine interface for querying driving dynamics parameters specified by an operator and / or user of the host vehicle.

Computer program product which is designed to be loaded into a memory of a computer and which comprises software code sections with which the steps of the method according to one of the preceding Claims 1 - 5 be executed when the computer program product is running on the computer.