DE102020203034A1 - Hand-operated input device for a medical facility - Google Patents

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sensors
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Martin Nolewaika
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein von Hand bedienbares Eingabegerät (40) für eine medizinische Einrichtung (50). Dabei umfasst das Eingabegerät (40) erste Sensormittel (35, 36, 37), zweite Sensormittel (34, 38; 41, 42) und eine Steuerung (29). Die ersten Sensormittel (35, 36, 37) sind ausgestaltet, um eine Hand einer Bedienperson an einer ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) zu erfassen. Die zweiten Sensormittel (34, 38; 41, 42) sind ausgestaltet, um die Hand der Bedienperson an einer zweiten Seite (32) des Eingabegeräts (40) zu erfassen. Schließlich ist die Steuerung (29) ausgestaltet, um die medizinische Einrichtung (40) anzusteuern, wenn sowohl die ersten Sensormittel (35, 36, 37) als auch die zweiten Sensormittel (34, 38; 41, 42) die Hand erfassen.The invention relates to a manually operated input device (40) for a medical facility (50). The input device (40) comprises first sensor means (35, 36, 37), second sensor means (34, 38; 41, 42) and a controller (29). The first sensor means (35, 36, 37) are designed to detect a hand of an operator on a first side (31) of the input device (40). The second sensor means (34, 38; 41, 42) are designed to detect the operator's hand on a second side (32) of the input device (40). Finally, the control (29) is designed to control the medical device (40) when both the first sensor means (35, 36, 37) and the second sensor means (34, 38; 41, 42) detect the hand.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Eingabegerät für eine medizinische Einrichtung, welches mit der Hand zu bedienen ist.The present invention relates to an input device for a medical facility which can be operated by hand.

Nach dem Stand der Technik weist ein von der Hand bedienbares Eingabegerät (beispielsweise ein Joystick) zur Freigabe einer „sicheren“ Funktion zwei mechanische Taster auf, um die so genannte Totmann-Funktion bzw. Dead-Man-Grip-Funktion für die Erfüllung der Erstfehlersicherheit zu realisieren. Nur wenn beide Taster durch das Aufbringen einer definierten Kraft aktiviert werden, wird eine „sichere“ Funktion (z.B. eine Fahrbewegung) der zugehörigen medizinischen Einrichtung freigegeben.According to the state of the art, an input device (for example a joystick) that can be operated by hand has two mechanical buttons to enable a “safe” function to perform the so-called dead man function or dead man grip function for compliance with first-fault security to realize. Only if both buttons are activated by applying a defined force is a "safe" function (e.g. a travel movement) of the associated medical facility enabled.

Das bekannte Eingabegerät weist folgende Nachteile auf. Zum einen ist die Bedienung des bekannten Eingabegeräts nicht intuitiv, da die Vorkenntnis erforderlich ist, dass ständig eine bestimmte Kraft in eine bestimmte Richtung auf das Eingabegerät aufgebracht werden muss, um die zugehörige medizinische Einrichtung über das Eingabegerät zu steuern.
Zum anderen können die eingesetzten mechanischen Taster verschleißen.The known input device has the following disadvantages. On the one hand, the operation of the known input device is not intuitive, since the prior knowledge is required that a certain force has to be constantly applied to the input device in a certain direction in order to control the associated medical facility via the input device.
On the other hand, the mechanical buttons used can wear out.

Daher stellt sich die vorliegende Erfindung die Aufgabe, ein von einer Hand bedienbares Eingabegerät für eine medizinische Einrichtung bereitzustellen, welches die vorab beschriebenen Nachteile nicht aufweist.The object of the present invention is therefore to provide an input device for a medical facility which can be operated by one hand and which does not have the disadvantages described above.

Die vorab beschriebene Aufgabe wird durch ein von Hand bedienbares Eingabegerät für eine medizinische Einrichtung nach dem Anspruch 1 gelöst. Die abhängigen Ansprüche beschreiben bevorzugte und vorteilhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung.The object described above is achieved by a manually operable input device for a medical device according to claim 1. The dependent claims describe preferred and advantageous embodiments of the present invention.

Im Rahmen der vorliegenden Erfindung wird ein von Hand bedienbares Eingabegerät (z.B. ein Joystick) zur Bedienung oder Steuerung einer medizinischen Einrichtung (beispielsweise eine Bestrahlungseinrichtung oder eine Operationseinrichtung, d.h. einer Art medizinischer Roboter) bereitgestellt. Dabei umfasst das Eingabegerät erste Sensormittel, zweite Sensormittel und eine Steuerung. Die ersten Sensormittel sind ausgestaltet, um eine Hand einer Bedienperson an einer ersten Seite des Eingabegeräts zu erfassen. Die zweiten Sensormittel sind ausgestaltet, um dieselbe Hand der Bedienperson an einer zweiten Seite des Eingabegeräts zu erfassen. Bei der ersten und der zweiten Seite des Eingabegeräts handelt es sich somit insbesondere um unterschiedliche Seiten des Eingabegeräts. Es ist aber auch möglich, dass es sich bei der ersten und der zweiten Seite um dieselbe Seite des Eingabegeräts handelt. Die Steuerung ist ausgestaltet, um die medizinische Einrichtung (nur dann) in einer bestimmten Weise anzusteuern, wenn sowohl die ersten Sensormittel als auch die zweiten Sensormittel die Hand erfassen.Within the scope of the present invention, a manually operable input device (e.g. a joystick) for operating or controlling a medical device (e.g. an irradiation device or an operating device, i.e. a type of medical robot) is provided. The input device comprises first sensor means, second sensor means and a controller. The first sensor means are designed to detect a hand of an operator on a first side of the input device. The second sensor means are designed to detect the same hand of the operator on a second side of the input device. The first and second sides of the input device are therefore in particular different sides of the input device. However, it is also possible that the first and the second side are the same side of the input device. The control is designed to control the medical device (only) in a certain way when both the first sensor means and the second sensor means detect the hand.

Mit anderen Worten steuert das erfindungsgemäße Eingabegerät mittels seiner Steuerung die medizinische Einrichtung insbesondere nur dann in der vorbestimmten Weise (z.B. in Form einer Fahrtfreigabe für die medizinische Einrichtung) an, wenn für die Dauer der Ansteuerung die beiden Sensormittel die Hand erfassen. Wenn zu einem Zeitpunkt auch nur eines der beiden Sensormittel die Hand nicht erfasst, wird die medizinische Einrichtung zu diesem Zeitpunkt insbesondere nicht in der vorbestimmten Weise angesteuert. Das heißt beispielsweise, dass in diesem Fall keine Freigabe für die medizinische Einrichtung erteilt wird oder eine vorher erteilte Freigabe zurückgezogen wird, was in der Regel dazu führt, dass die medizinische Einrichtung den sicheren Zustand erreicht (z.B. in ihrer aktuellen Stellung bewegungslos verharrt). Das erfindungsgemäße Eingabegerät ist insbesondere derart ausgestaltet, dass zu einem bestimmten Zeitpunkt einen Steuerbefehl zur Änderung einer aktuellen Stellung der medizinischen Einrichtung nur dann an die medizinische Einrichtung übermittelt werden, wenn zu diesem Zeitpunkt eine Freigabe vorliegt (d.h. die beiden Sensormittel erfassen jeweils die Hand zu diesem Zeitpunkt). Bei der Freigabe handelt es sich beispielsweise um eine Fahrtfreigabe, d.h. eine Freigabe für eine Bewegung der medizinischen Einrichtung.In other words, the input device according to the invention controls the medical device by means of its control in particular only in the predetermined manner (e.g. in the form of a travel release for the medical device) if the two sensor means detect the hand for the duration of the activation. If even only one of the two sensor means does not detect the hand at a point in time, the medical device is in particular not activated in the predetermined manner at this point in time. This means, for example, that in this case no approval is given for the medical facility or a previously given approval is withdrawn, which usually leads to the medical facility reaching the safe state (e.g. remaining motionless in its current position). The input device according to the invention is designed in particular in such a way that at a certain point in time a control command to change a current position of the medical device is only transmitted to the medical device if there is a release at this point in time (ie the two sensor means each detect the hand for this Time). The release is, for example, a travel release, i.e. a release for a movement of the medical facility.

Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das Eingabegerät ausgestaltet, um die medizinische Einrichtung erstfehlersicher (nach IEC 60601) anzusteuern. Mit anderen Worten handelt es sich gemäß dieser Ausführungsform um ein erstfehlersicheres Eingabegerät für eine medizinische Einrichtung.According to an embodiment according to the invention, the input device is designed to control the medical device in a first-fault-safe manner (according to IEC 60601). In other words, according to this embodiment, it is a first-failure-safe input device for a medical facility.

Gemäß einer erfindungsgemäßen Ausführungsform entspricht die erste Seite einer oberen Seite des Eingabegeräts, wobei die ersten Sensormittel an dieser ersten oder oberen Seite angeordnet sind.According to an embodiment according to the invention, the first side corresponds to an upper side of the input device, the first sensor means being arranged on this first or upper side.

Unter der oberen Seite des Eingabegeräts wird dabei diejenige Seite verstanden, welche oben ist, wenn die Längsachse des Eingabegeräts in vertikaler Richtung angeordnet ist. Bei einem Joystick befindet sich diese obere Seite oben auf dem Griff des Joysticks bzw. auf der von dem Sockel des Joysticks abgewandten Seite des Griffs. Bei einer normalen Bedienung des Joysticks würden die ersten Sensormittel, welche an der oberen Seite angeordnet sind, im Wesentlichen den Daumen und den Zeigefinger der Hand der Bedienperson erfassen.The upper side of the input device is understood to mean that side which is at the top when the longitudinal axis of the input device is arranged in the vertical direction. In the case of a joystick, this upper side is on top of the handle of the joystick or on the side of the handle facing away from the base of the joystick. With normal operation of the joystick, the first sensor means, which are arranged on the upper side, would essentially detect the thumb and forefinger of the hand of the operator.

Gemäß einer Variante der vorab beschriebenen Ausführungsform werden an der oberen Seite sowohl die ersten Sensormittel als auch die zweiten Sensormittel angeordnet. Dabei können die ersten Sensormittel und die zweiten Sensormittel nebeneinander angeordnet sein. Bei dieser Variante handelt es sich somit sowohl bei der ersten Seite als auch bei der zweiten Seite um die obere Seite des Eingabegeräts.According to a variant of the embodiment described above, both the first sensor means and the second sensor means are arranged on the upper side. The first Sensor means and the second sensor means can be arranged next to one another. In this variant, both the first side and the second side are therefore the upper side of the input device.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform entspricht die zweite Seite einer Umfangsfläche des Eingabegeräts, wobei die zweiten Sensormittel an der Umfangsfläche angeordnet sind.According to a further embodiment according to the invention, the second side corresponds to a peripheral surface of the input device, the second sensor means being arranged on the peripheral surface.

Bei einem zylinderförmigen Eingabegerät (genauer bei einem zylinderförmigen Teil des Eingabegeräts) entspricht die zweite Seite oder Umfangsfläche des Eingabegeräts (genauer des Teils) der Mantelfläche des zylinderförmigen Eingabegeräts (genauer des Teils), während die erste Seite der oberen kreisförmigen Fläche dieses zylinderförmigen Eingabegeräts (z.B. Joysticks) entspricht. Bei einer normalen Bedienung des Eingabegeräts würden die zweiten Sensormittel, welche an der Umfangsfläche angeordnet sind, im Wesentlichen die Handfläche und die Finger der Hand der Bedienperson erfassen.In the case of a cylindrical input device (more precisely in the case of a cylindrical part of the input device), the second side or circumferential surface of the input device (more precisely the part) corresponds to the outer surface of the cylindrical input device (more precisely the part), while the first side corresponds to the upper circular surface of this cylindrical input device (e.g. Joysticks). During normal operation of the input device, the second sensor means, which are arranged on the circumferential surface, would essentially detect the palm and the fingers of the operator's hand.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform umfassen die ersten Sensormittel einen ersten Sensor und einen zweiten Sensor, welche beide an der ersten Seite des Eingabegeräts angeordnet sind. Dabei sind sowohl der erste Sensor als auch der zweite Sensor ausgestaltet, um die Hand der Bedienperson an der ersten Seite des Eingabegeräts zu erfassen. Bei dieser Ausführungsform ist das Eingabegerät ausgestaltet, um das Erfassen der Hand durch die ersten Sensormittel (d.h. durch den ersten Sensor und den zweiten Sensor) mittels der Steuerung zu einem Zeitpunkt (nur dann) zu erkennen, wenn zu diesem Zeitpunkt sowohl der erste Sensor als auch der zweite Sensor die Hand der Bedienperson erfasst.According to a further embodiment according to the invention, the first sensor means comprise a first sensor and a second sensor, both of which are arranged on the first side of the input device. Both the first sensor and the second sensor are designed to detect the operator's hand on the first side of the input device. In this embodiment, the input device is designed to detect the detection of the hand by the first sensor means (ie by the first sensor and the second sensor) by means of the controller at a point in time (only then) if at this point in time both the first sensor and the the second sensor also detects the operator's hand.

Wenn bei dieser Ausführungsform zu diesem Zeitpunkt nur der erste Sensor, nur der zweite Sensor oder keiner der beiden Sensoren eine Hand erfasst, gilt, dass das erfindungsgemäße Eingabegerät insgesamt zu diesem Zeitpunkt keine Hand erfasst hat, wobei dieses Ergebnis insbesondere unabhängig davon ist, was die zweiten Sensormittel erfassen.If, in this embodiment, only the first sensor, only the second sensor, or neither of the two sensors detects a hand at this point in time, it applies that the input device according to the invention as a whole has not detected a hand at this point in time, this result in particular being independent of what the detect second sensor means.

Erfindungsgemäß ist es auch möglich, dass die ersten Sensormittel nur durch genau einen Sensor realisiert sind.According to the invention, it is also possible for the first sensor means to be implemented by precisely one sensor.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform umfassen die zweiten Sensormittel eine erste vorbestimmte Anzahl von Sensoren. Diese Sensoren sind an der zweiten Seite des Eingabegeräts angeordnet und jeweils ausgestaltet, um die Hand der Bedienperson an dieser zweiten Seite des Eingabegeräts zu erfassen. Das erfindungsgemäße Eingabegerät ist ausgestaltet, um das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel mit Hilfe der Steuerung (nur dann) zu erkennen, wenn zumindest eine zweite vorbestimmte Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel gleichzeitig die Hand der Bedienperson erfassen. Dabei ist die erste vorbestimmte Anzahl größer als 3, und die zweite vorbestimmte Anzahl ist größer als 1, aber kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl.According to a further embodiment according to the invention, the second sensor means comprise a first predetermined number of sensors. These sensors are arranged on the second side of the input device and are each designed to detect the operator's hand on this second side of the input device. The input device according to the invention is designed to detect the detection of the hand by the second sensor means with the aid of the controller (only) when at least a second predetermined number of the sensors of the second sensor means simultaneously detect the operator's hand. The first predetermined number is greater than 3, and the second predetermined number is greater than 1, but less than the first predetermined number.

Mit anderen Worten umfassen die zweiten Sensormittel gemäß dieser Ausführungsform mehrere Sensoren, deren Anzahl der ersten vorbestimmten Anzahl entspricht. Alle diese Sensoren sind an der zweiten Seite des Eingabegeräts angeordnet. Wenn zu einem bestimmten Zeitpunkt weniger als die zweite vorbestimmte Anzahl dieser Sensoren die Hand der Bedienperson erfassen, gilt, dass das erfindungsgemäße Eingabegerät insgesamt zu diesem Zeitpunkt keine Hand erfasst, wobei dieses Ergebnis insbesondere unabhängig davon ist, was die ersten Sensormittel erfassen.In other words, according to this embodiment, the second sensor means comprise a plurality of sensors, the number of which corresponds to the first predetermined number. All of these sensors are arranged on the second side of the input device. If less than the second predetermined number of these sensors detect the operator's hand at a certain point in time, the input device according to the invention does not detect a hand overall at this point in time, this result being in particular independent of what the first sensor means detect.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform ist das Eingabegerät derart ausgestaltet, dass es in einem Zustand, in welchem es mittels seiner Steuerung die Hand mittels der zweiten Sensormittel erkennt, mittels seiner Steuerung die Hand nicht mehr mit Hilfe der zweiten Sensormittel erkennt, wenn die Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel, welche die Hand gleichzeitig erfassen, kleiner als eine dritte vorbestimmte Anzahl ist. Dabei ist diese dritte vorbestimmte Anzahl kleiner als die zweite vorbestimmte Anzahl. Wenn die Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel, welche die Hand gleichzeitig erfassen, dagegen gleich oder größer als die dritte vorbestimmte Anzahl ist, bleibt das Eingabegerät in dem Zustand, in welchem es mittels seiner Steuerung die Hand mittels der zweiten Sensormittel erkennt.According to a further embodiment according to the invention, the input device is designed in such a way that, in a state in which it detects the hand by means of the second sensor means by means of its control, by means of its control it no longer detects the hand with the aid of the second sensor means when the number of sensors the second sensor means which simultaneously detect the hand is smaller than a third predetermined number. This third predetermined number is smaller than the second predetermined number. If, on the other hand, the number of sensors of the second sensor means, which simultaneously detect the hand, is equal to or greater than the third predetermined number, the input device remains in the state in which it detects the hand by means of its control by means of the second sensor means.

Mit anderen Worten muss bei dieser Ausführungsform die Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel, welche die Hand gleichzeitig erfassen, zur positiven Erkennung der Hand oder zur Erteilung der Freigabe größer sein als die Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel, welche die Hand gleichzeitig erfassen und welche notwendig ist, um bei einer einmal erteilten Freigabe diese Freigabe zu widerrufen. Durch die Realisierung einer solchen Hysterese wird vorteilhafterweise sichergestellt, dass es seltener zu einem ständigen Wechsel zwischen erteilter Freigabe und widerrufener Freigabe kommt, indem beispielsweise ein Sensor zwischen einem Erfassen der Hand und einem Nicht-Erfassen der Hand schwankt.In other words, in this embodiment, the number of sensors of the second sensor means which simultaneously detect the hand must be greater than the number of sensors of the second sensor means which detect the hand simultaneously and which are necessary for positive detection of the hand or to issue the release is to revoke this approval once approval has been given. The implementation of such a hysteresis advantageously ensures that there is less constant change between released release and revoked release, in that, for example, a sensor fluctuates between detecting the hand and not detecting the hand.

Dabei können die Sensoren der zweiten Sensormittel in Gruppen an der Umfangsfläche des Eingabegeräts angeordnet sein. Jede dieser Gruppen umfasst mindestens zwei der Sensoren der zweiten Sensormittel. Dabei sind die Sensoren der jeweiligen Gruppe senkrecht zur Umfangsrichtung der Umfangsfläche übereinander angeordnet. Die einzelnen Gruppen sind gleichmäßig entlang der Umfangsrichtung um den Umfang des Eingabegeräts verteilt.The sensors of the second sensor means can be arranged in groups on the peripheral surface of the input device. Any of these groups comprises at least two of the sensors of the second sensor means. The sensors of the respective group are arranged one above the other perpendicular to the circumferential direction of the circumferential surface. The individual groups are evenly distributed along the circumferential direction around the circumference of the input device.

Mit anderen Worten sind die Sensoren jeder Gruppe bei einem zylinderförmigen Griff oder Steuerknüppel eines Joysticks (als dem Eingabegerät) in der Höhenrichtung dieses zylinderförmigen Griffs oder Steuerknüppels übereinander angeordnet.In other words, in the case of a cylindrical handle or control stick of a joystick (as the input device), the sensors of each group are arranged one above the other in the height direction of this cylindrical handle or control stick.

Gemäß einer Variante der zuletzt beschriebenen erfindungsgemäßen Ausführungsform entspricht eine Gruppen-Anzahl einer Anzahl der Gruppen der Sensoren der zweiten Sensormittel, und eine Gruppenelemente-Anzahl einer Anzahl der Sensoren der jeweiligen Gruppe, wobei diese Gruppenelement-Anzahl für jede der Gruppen gleich groß ist. Dabei ist die Gruppen-Anzahl größer als die Gruppenelemente-Anzahl (d.h. die Anzahl der Gruppen ist größer als die Elemente, die die einzelne Gruppe umfasst). Bei dieser Variante existiert eine weitere Anzahl, welche größer als die Gruppenelemente-Anzahl, aber nicht größer als die Gruppen-Anzahl ist (also beispielsweise dieser Gruppen-Anzahl entspricht). Das Eingabegerät ist bei dieser Variante ausgestaltet, um die Hand durch die zweiten Sensormittel (nur dann) mit Hilfe der Steuerung zu erkennen, wenn zu einem bestimmten Zeitpunkt eine Anzahl derjenigen Sensoren der zweiten Sensormittel, welche die Hand der Bedienperson erfassen, gleich oder größer als die weitere Anzahl ist.According to a variant of the last-described embodiment of the invention, a group number corresponds to a number of the groups of sensors of the second sensor means, and a group element number corresponds to a number of sensors of the respective group, this group element number being the same for each of the groups. The number of groups is greater than the number of group elements (i.e. the number of groups is greater than the elements that the individual group comprises). In this variant there is a further number which is greater than the number of group elements, but not greater than the number of groups (that is, for example, corresponds to this number of groups). In this variant, the input device is designed to detect the hand by the second sensor means (only then) with the aid of the controller if, at a certain point in time, a number of those sensors of the second sensor means that detect the operator's hand is equal to or greater than the remaining number is.

Indem die Sensoren der zweiten Sensormittel bei dieser Variante zum einen gleichmäßig in Gruppen entlang der Umfangsrichtung verteilt sind, und die Anzahl der Sensoren jeder Gruppe gleich groß ist, sind die Sensoren der zweiten Sensormittel insgesamt vorteilhafterweise gleichmäßig über der Umfangsfläche des Eingabegeräts verteilt.Since the sensors of the second sensor means are distributed uniformly in groups along the circumferential direction in this variant, and the number of sensors in each group is the same, the sensors of the second sensor means are advantageously distributed uniformly overall over the circumferential surface of the input device.

Gemäß einer bevorzugten erfindungsgemäßen Ausführungsform umfassen die zweiten Sensormittel genau drei Gruppen von jeweils genau zwei Sensoren (d.h. insgesamt 2*3 = 6 Sensoren). Dabei sind die beiden Sensoren jeder Gruppe senkrecht zur Umfangsrichtung der Umfangsfläche übereinander angeordnet. Die drei Gruppen sind gleichmäßig entlang der Umfangsrichtung um den Umfang des Eingabegeräts verteilt angeordnet. Die Mittellinien von zwei benachbarten der drei Gruppen verlaufen somit senkrecht zur Umfangsrichtung und sind um 120° in der Umfangsrichtung beabstandet.According to a preferred embodiment according to the invention, the second sensor means comprise exactly three groups of exactly two sensors each (i.e. a total of 2 * 3 = 6 sensors). The two sensors in each group are arranged one above the other, perpendicular to the circumferential direction of the circumferential surface. The three groups are evenly distributed along the circumferential direction around the circumference of the input device. The center lines of two adjacent of the three groups thus run perpendicular to the circumferential direction and are spaced apart by 120 ° in the circumferential direction.

Gerade bei einem Joystick als dem Eingabegerät bildet diese erfindungsgemäße Anordnung von sechs Sensoren über der Umfangsfläche einen guten Kompromiss zwischen einer nicht zu großen Anzahl von Sensoren, um diese Sensoren gut im zylinderförmigen Griff des Joysticks anordnen zu können, und einer ausreichenden Abdeckung dieses Griffs, um die Hand der Bedienperson im Bereich der Umfangsfläche des Griffs sicher zu erfassen.Especially with a joystick as the input device, this arrangement according to the invention of six sensors over the circumferential surface forms a good compromise between a not too large number of sensors in order to be able to arrange these sensors well in the cylindrical handle of the joystick and a sufficient cover of this handle in order to to safely grasp the operator's hand in the area of the circumferential surface of the handle.

Dabei ist das Eingabegerät insbesondere ausgestaltet, um das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel mit Hilfe der Steuerung (nur dann) zu erkennen, wenn eine Anzahl derjenigen Sensoren der zweiten Sensormittel, welche zu einem bestimmten Zeitpunkt die Hand der Bedienperson erfassen, gleich oder größer als drei ist.The input device is designed in particular to detect the detection of the hand by the second sensor means with the aid of the controller (only) if a number of those sensors of the second sensor means which detect the operator's hand at a certain point in time are equal to or greater than three is.

Mit anderen Worten erfasst das erfindungsgemäße Eingabegerät zu einem bestimmten Zeitpunkt keine Hand der Bedienperson, wenn zu diesem Zeitpunkt von den sechs Sensoren der zweiten Sensormittel keiner, nur einer oder nur zwei die Hand der Bedienperson erfasst bzw. erfassen.In other words, the input device according to the invention does not detect any hand of the operator at a certain point in time if none, only one or only two of the six sensors of the second sensor means detect or detect the operator's hand at this point in time.

Es ist aber auch möglich, dass das erfindungsgemäße Eingabegerät zu einem bestimmten Zeitpunkt keine Hand der Bedienperson erfasst, wenn zu diesem Zeitpunkt von den sechs Sensoren der zweiten Sensormittel keiner oder nur einer die Hand der Bedienperson erfasst. Mit anderen Worten würde bei dieser Ausführungsform eine Freigabe erteilt werden, wenn (mindestens) drei der sechs Sensoren der zweiten Sensormittel die Hand erfassen. Eine einmal erteilte Freigabe würde aber nicht widerrufen, wenn zu einem Zeitpunkt nur noch zwei Sensoren die Hand erfassen. Stattdessen würde eine einmal erteilte Freigabe erst dann widerrufen, wenn nur ein Sensor oder kein Sensor der zweiten Sensormittel die Hand erfasst.However, it is also possible that the input device according to the invention does not detect the operator's hand at a specific point in time if none or only one of the six sensors of the second sensor means detects the operator's hand at this point in time. In other words, in this embodiment, a release would be issued if (at least) three of the six sensors of the second sensor means detect the hand. Once released, however, it would not be revoked if only two sensors detect the hand at a time. Instead, a release once granted would only be revoked if only one sensor or no sensor of the second sensor means detects the hand.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform werden die ersten Sensormittel, die zweiten Sensormittel oder die ersten und die zweiten Sensormittel mit kapazitiven Sensoren realisiert.According to a further embodiment according to the invention, the first sensor means, the second sensor means or the first and second sensor means are implemented with capacitive sensors.

Dabei können die ersten Sensormittel von einem oder mehreren kapazitiven Sensoren gebildet werden, welche jeweils nur eine Sensorfläche (Typ: Self) aufweisen. Dagegen kann es sich bei den Sensoren der zweiten Sensormittel jeweils um kapazitive Sensoren mit jeweils zwei Sensorflächen (Typ: Mutual) handeln. Der kapazitive Sensor vom Typ Self misst die Änderung der Kapazität zwischen seiner Elektrode bzw. Sensorfläche und einer geerdeten Fläche. Die das Eingabegerät berührende Hand der Bedienperson ändert diese Kapazität, da in das elektrische Feld (zwischen Sensorfläche und geerdeten Fläche) eine weitere Kapazität (von der Bedienperson zur Erde) eingebracht wird. Dagegen misst der kapazitive Sensor vom Typ Mutual mit seinen zwei Elektroden bzw. Sensorflächen eine Kapazität, welche abhängig vom dem sich zwischen den beiden Elektroden befindlichen Dielektrikum ist und durch die Annäherung der Hand der Bedienperson entsprechend verändert wird.The first sensor means can be formed by one or more capacitive sensors, each of which has only one sensor surface (type: Self). In contrast, the sensors of the second sensor means can each be capacitive sensors, each with two sensor surfaces (type: mutual). The self-type capacitive sensor measures the change in capacitance between its electrode or sensor surface and a grounded surface. The operator's hand touching the input device changes this capacitance, since a further capacitance (from the operator to earth) is introduced into the electric field (between the sensor surface and the earthed surface). In contrast, the capacitive sensor of the mutual type with its two electrodes or sensor surfaces measures a capacitance which is dependent on and through the dielectric between the two electrodes the approach of the operator's hand is changed accordingly.

Anstelle von kapazitiven Sensoren können auch Radarsensoren für die ersten Sensormittel und/oder zweiten Sensormittel eingesetzt werden.Instead of capacitive sensors, radar sensors can also be used for the first sensor means and / or second sensor means.

Gemäß einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform umfasst das Eingabegerät einen Griff und einen Sockel. Dabei ist das Eingabegerät ausgestaltet, um mittels seiner Steuerung eine Auslenkung des Griffs gegenüber dem Sockel zu erfassen. Das Eingabegerät ist weiter ausgestaltet, um die medizinische Einrichtung abhängig von dieser erfassten Auslenkung anzusteuern.According to a further embodiment according to the invention, the input device comprises a handle and a base. The input device is designed to use its control to detect a deflection of the handle with respect to the base. The input device is further designed to control the medical device as a function of this detected deflection.

Wenn sowohl die ersten Sensormittel als auch die zweiten Sensormittel die Hand der Bedienperson erfassen und somit die Steuerung eine Fahrtfreigabe erzeugt, kann das erfindungsgemäße Eingabegerät die erfasste Auslenkung beispielsweise in einen entsprechenden Fahrwunsch bezüglich der medizinischen Einrichtung umsetzen. Das heißt, die medizinische Einrichtung wird in einer Richtung und um eine Strecke verfahren, welche einer Richtung und Dauer der erfassten Auslenkung entsprechen.If both the first sensor means and the second sensor means detect the operator's hand and the controller thus generates a travel release, the input device according to the invention can, for example, convert the detected deflection into a corresponding drive request with respect to the medical facility. That is to say, the medical device is moved in one direction and by a distance which corresponds to a direction and duration of the detected deflection.

Das erfindungsgemäße Eingabegerät weist folgende Vorteile auf:

  • • Das erfindungsgemäße Eingabegerät weist keine mechanischen Teile, wie z.B. Schalter, zur Erfassung der Fahrtfreigabe auf, so dass es verschleißfreier ist.
  • • Die Vermeidung von mechanischen Schalt- und Führungselementen führt darüber hinaus zu einer höheren Robustheit des Eingabegeräts, da keine beweglichen Elemente zum Auslösen der Fahrtfreigabe erforderlich sind.
  • • Zur Fahrtfreigabe ist kein Anpressdruck notwendig, was eine präzisere Steuerung der Auslenkung des Eingabegeräts und damit der Fahrbewegung der medizinischen Einrichtung ermöglicht. Darüber hinaus ist die Bedienung des Eingabegeräts dadurch intuitiver und einfacher.
  • • Das erfindungsgemäße Eingabegerät erfasst Erstfehlersicher (nach IEC 60601) ein Auflegen und Wegnehmen einer Hand oder eines Fingers im medizinischen Operationsumfeld, was eine Folienabdeckung oder Handschuhbedienung umfasst. Sobald die Hand das Eingabegerät loslässt, erfasst zumindest eines der beiden Sensormittel (in der Regel beide) die Hand nicht mehr, wodurch die Fahrtfreigabe zurückgenommen wird oder nicht erteilt wird, was dazu führt, dass die medizinische Einrichtung keine Bewegung (mehr) ausführt.
The input device according to the invention has the following advantages:
  • • The input device according to the invention has no mechanical parts, such as switches, for detecting the travel release, so that it is less subject to wear.
  • • The avoidance of mechanical switching and guide elements also leads to greater robustness of the input device, since no moving elements are required to trigger the travel release.
  • • No contact pressure is required to enable travel, which enables more precise control of the deflection of the input device and thus the travel movement of the medical facility. In addition, this makes the input device more intuitive and easier to use.
  • The input device according to the invention detects first-fault-safe (according to IEC 60601) the placing and removing of a hand or a finger in the medical operating environment, which includes a film cover or glove operation. As soon as the hand lets go of the input device, at least one of the two sensor means (usually both) no longer detects the hand, as a result of which the travel clearance is withdrawn or not issued, which means that the medical facility no longer performs any movement.

Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung anhand bevorzugter und vorteilhafter Ausführungsformen mit Bezug zu den Figuren im Detail beschrieben.

  • In 1 ist eine medizinische Einrichtung dargestellt, welche von dem erfindungsgemäßen Eingabegerät gesteuert wird.
  • In 2 ist ein erfindungsgemäßes Control- und Protect-System zur Gewährleistung der Erstfehlersicherheit dargestellt.
  • In 3 sind die Sicherheitsfunktionen eines erfindungsgemäßen Eingabegeräts im Detail dargestellt.
  • In 4 ist schematisch dargestellt, wie erfindungsgemäß anhand von Sensorsignalen ein Ausgangssignal gebildet wird. In 5 ist dargestellt, an welchen Bereichen eines erfindungsgemäßen Eingabegeräts Sensormittel angeordnet sind.
  • In 6 ist das Zusammenspiel der Sensoren und Steuerelemente eines erfindungsgemäßen Eingabegeräts dargestellt.
  • In 7 sind kapazitive Sensoren dargestellt, welche auf den Griff eines erfindungsgemäßen Eingabegeräts geklebt sind.
The present invention is described in detail below on the basis of preferred and advantageous embodiments with reference to the figures.
  • In 1 a medical device is shown which is controlled by the input device according to the invention.
  • In 2 a control and protect system according to the invention to ensure first-fault security is shown.
  • In 3 the security functions of an input device according to the invention are shown in detail.
  • In 4th is shown schematically how an output signal is formed according to the invention on the basis of sensor signals. In 5 shows the areas of an input device according to the invention in which sensor means are arranged.
  • In 6th the interaction of the sensors and control elements of an input device according to the invention is shown.
  • In 7th capacitive sensors are shown which are glued to the handle of an input device according to the invention.

1 zeigt eine medizinische Einrichtung 50, beispielsweise eine Bestrahlungseinrichtung, welche von einem erfindungsgemäßen Eingabegerät (in 1 nicht dargestellt) gesteuert bzw. verfahren werden kann. 1 shows a medical facility 50 , for example an irradiation device which is controlled by an input device according to the invention (in 1 not shown) can be controlled or moved.

In 2 ist ein CP-System 10, genauer ein Control- und Protect-System 10 dargestellt, welches eine Steuerungslösung 13 und eine Sicherungslösung 14 umfasst.In 2 is a CP system 10 , more precisely a control and protect system 10 shown what a control solution 13th and a backup solution 14th includes.

Zur Realisierung der Erstfehlersicherheit muss sichergestellt sein, dass der Steuerungsausgang 15, welcher von der Steuerungslösung 13 abhängig von dem Steuerungseingang 11 erzeugt wird, überwacht wird. Dazu existiert die Sicherungslösung 14, welche abhängig von dem Sicherungseingang 12 einen Sicherungsausgang 16 erzeugt. Indem die Ausgabe des CP-Systems 10 einer Kombination der beiden Ausgänge 15, 16 (z.B. einer UND-Verknüpfung der beiden Ausgänge 15, 16) entspricht, kann eine Erstfehlertoleranz erzielt werden.To implement first-fault security, it must be ensured that the control output 15th which of the control solution 13th depending on the control input 11 is generated, is monitored. The backup solution exists for this 14th which depends on the fuse input 12th a fuse output 16 generated. By the output of the CP system 10 a combination of the two outputs 15th , 16 (e.g. an AND link between the two outputs 15th , 16 ), a first fault tolerance can be achieved.

3 zeigt die Sicherheitsfunktionen des erfindungsgemäßen Eingabegeräts im Detail. 3 shows the security functions of the input device according to the invention in detail.

Ein Ergebnis einer ersten kapazitiven Erfassung 21 einer Berührung in einem Kopf eines erfindungsgemäßen Joysticks oder Eingabegeräts wird mit einem Ergebnis einer zweiten kapazitiven Erfassung 22 im selben Kopf kombiniert, indem das Ergebnissignal 26 der ersten Erfassung 21 und das Ergebnissignal 27 der zweiten Erfassung 22 mittels einer UND-Kombination 23 verknüpft werden. Das Ergebnis dieser UND-Kombination 23 wird in Form eines Signals P an eine erstfehlersichere Steuerung 29 des Eingabegeräts übertragen.A result of an initial capacitive detection 21 a touch in a head of a joystick or input device according to the invention results in a second capacitive detection 22nd combined in the same head by the Result signal 26th the first acquisition 21 and the result signal 27 the second acquisition 22nd by means of an AND combination 23 linked. The result of this AND combination 23 is in the form of a signal P. to a first failure safe control 29 of the input device.

Zusätzlich erfolgt eine kapazitive Messung 24 am Umfang des Joysticks, welche in Form eines weiteren Ergebnissignals 39 an eine Berührungserkennung 25 übertragen wird. Diese Berührungserkennung 25 wertet anhand des Ergebnissignals 39 aus, ob eine Hand einer Bedienperson von ausreichend vielen Sensoren am Umfang des Joysticks (beispielsweise von zumindest 3 von 6 Sensoren) erfasst wurde. Das Ergebnis dieser Berührung 25 wird in Form eines Signals C an die Steuerung 29 übertragen.In addition, there is a capacitive measurement 24 on the circumference of the joystick, which in the form of another result signal 39 to a touch recognition 25th is transmitted. This touch recognition 25th evaluates based on the result signal 39 whether a hand of an operator was detected by a sufficient number of sensors on the circumference of the joystick (for example by at least 3 out of 6 sensors). The result of that touch 25th is sent to the controller in the form of a signal C. 29 transfer.

Die Steuerung 29 kombiniert die beiden Signale C, P zu dem Ergebnissignal 45. Insbesondere markiert das Ergebnissignal 45 eine positive Handerkennung und damit eine Freigabe, wenn sowohl das Signal C als auch das Signal P eine Handerfassung signalisieren.The control 29 combines the two signals C. , P. to the result signal 45 . In particular, marks the result signal 45 a positive hand detection and thus a release when both the signal C. as well as the signal P. signal a hand detection.

Die Erstellung des Ergebnissignals 45 ist in 4 nochmals im Detail dargestellt.The creation of the result signal 45 is in 4th shown again in detail.

Das Signal C signalisiert nur dann eine positive Handerkennung, wenn ausreichend viele kapazitive Sensoren am Umfang des Joysticks die Hand der Bedienperson erfassen. In ähnlicher Weise erkennt man im Überprüfungspfad, der das Signal P erzeugt und vollständig redundant und unabhängig zum Überprüfungspfad, der das Signal C erzeugt, aufgebaut ist, dass das Signal P einer UND-Verknüpfung der beiden Signale 26 und 27 entspricht. Das heißt, nur wenn beide kapazitiven Sensoren am Kopf des Joysticks die Hand der Bedienperson erfassen, signalisiert das Signal P eine positive Handerkennung.The signal C. only signals a positive hand detection if a sufficient number of capacitive sensors on the circumference of the joystick detect the operator's hand. In a similar way, one recognizes in the verification path that the signal P. generated and fully redundant and independent of the verification path that the signal C. generated, is built up that the signal P. an AND operation of the two signals 26th and 27 is equivalent to. This means that the signal only signals when both capacitive sensors on the head of the joystick detect the operator's hand P. a positive hand recognition.

Zusätzlich existiert ein Diagnose-Signal 28, welches zu Diagnosezwecken vorhanden ist und insbesondere den Wert oder die Aktivierung vom Ergebnissignal 45 beeinflusst. Insbesondere gibt das Diagnose-Signal 28 wieder, ob die Vorrichtungen (z.B. eine Sensorsteuerung 38 (siehe 6)) zur Erzeugung des Signals C korrekt arbeiten. Falls das Diagnose-Signal 28 ein negatives Ergebnis signalisiert (z.B. weil diese Vorrichtungen nicht korrekt arbeiten), wird beispielsweise das Ergebnissignal 45 niemals eine positive Handerkennung signalisieren, so dass keine Freigabe signalisiert wird (oder eine erteilte Freigabe widerrufen wird).There is also a diagnostic signal 28 , which is available for diagnostic purposes and in particular the value or the activation of the result signal 45 influenced. In particular, it gives the diagnostic signal 28 again whether the devices (e.g. a sensor control 38 (please refer 6th )) to generate the signal C. work correctly. If the diagnostic signal 28 signals a negative result (e.g. because these devices are not working correctly), for example, the result signal 45 never signal a positive hand detection so that no release is signaled (or a given release is revoked).

Die Steuerung 29 erzeugt einen Wert für das Ergebnissignal 45, welcher eine positive Handerkennung signalisiert, zu einem Zeitpunkt nur dann, wenn zu diesem Zeitpunkt sowohl das Signal C als auch das Signal P eine positive Handerkennung signalisieren. Damit wird eine positive Handerkennung von der Steuerung 29 über das Ergebnissignal 45 nur dann signalisiert, wenn beide kapazitiven Sensoren im Kopf des Joysticks und eine ausreichend große Anzahl von Sensoren am Umfang des Joysticks zu diesem Zeitpunkt die Hand der Bedienperson erfassen.The control 29 generates a value for the result signal 45 , which signals a positive hand detection, at a point in time only if at that point in time both the signal C. as well as the signal P. signal positive hand recognition. This results in a positive hand recognition from the control 29 via the result signal 45 only signaled when both capacitive sensors in the head of the joystick and a sufficiently large number of sensors on the circumference of the joystick detect the operator's hand at this point in time.

In 5 ist der Griff 30 des erfindungsgemäßen Joysticks dargestellt.In 5 is the handle 30th of the joystick according to the invention shown.

Man erkennt, dass erste Sensormittel 31 im Kopf des Griffs 30 und zweite Sensormittel 32 am Umfang des Griffs angeordnet sind.It can be seen that the first sensor means 31 in the head of the handle 30th and second sensor means 32 are arranged on the circumference of the handle.

In 6 ist das Zusammenspiel der Sensoren und Steuerelemente eines erfindungsgemäßen Eingabegeräts dargestellt.In 6th the interaction of the sensors and control elements of an input device according to the invention is shown.

Die Eingabe 33 des Joysticks 40 in Form einer den Joystick führenden Hand wird anhand einer Berührung von kapazitiven Sensoren 34 in der Mantelfläche des Joysticks 40 und anhand einer Berührung von kapazitiven Sensoren 35 in der Oberseite des Joysticks 40 erfasst. Die Sensoren 34 werden von der Sensorsteuerung 38, welche sich auf einer Leiterplatte 60 befindet, ausgewertet, während die Sensoren 35 von der Sensorsteuerung 36 und der Sensorsteuerung 37, welche sich beide innerhalb des Joysticks 40 befinden, ausgewertet werden.The input 33 of the joystick 40 in the form of a hand guiding the joystick is based on a touch of capacitive sensors 34 in the lateral surface of the joystick 40 and by touching capacitive sensors 35 in the top of the joystick 40 recorded. The sensors 34 are controlled by the sensor control 38 which is on a circuit board 60 located, evaluated while the sensors 35 from the sensor control 36 and the sensor control 37 which are both inside the joystick 40 are to be evaluated.

Es ist beispielsweise auch möglich, dass sich die Sensorflächen 34 und 35 auf einer Leiterplatte, z.B. auch auf der Leiterplatte 60 befinden.It is also possible, for example, that the sensor surfaces 34 and 35 on a circuit board, e.g. also on the circuit board 60 are located.

Weiterhin ist es auch denkbar, dass die Sensorsteuerung bzw. Sensorauswertung 38 im Joystick 40 angeordnet ist.Furthermore, it is also conceivable that the sensor control or sensor evaluation 38 in the joystick 40 is arranged.

Somit wird der so genannte Control-Pfad bzw. C-Pfad 62 von den Sensoren 34 und der Sensorsteuerung bzw. Sensorauswertung 38 gebildet, welche das Signal C und das Diagnosesignal 28 erzeugt, die beide von der Steuerung 29 ausgewertet werden. Der Protect-Pfad bzw. P-Pfad wird von den Sensoren 35, den Sensorsteuerungen bzw. Sensorauswertungen 36, 37 und der UND-Verknüpfung 23 gebildet, welche das Signal 26 von der Sensorsteuerung 36 mit dem Signal 27 von der Sensorsteuerung 37 UND-verknüpft, um das Signal P zu erzeugen.This is what is known as the control path or C path 62 from the sensors 34 and the sensor control or sensor evaluation 38 formed which the signal C. and the diagnostic signal 28 generated both by the controller 29 be evaluated. The protect path or P path is used by the sensors 35 , the sensor controls or sensor evaluations 36 , 37 and the AND link 23 formed which the signal 26th from the sensor control 36 with the signal 27 from the sensor control 37 ANDed to the signal P. to create.

Die Steuerung 29 wertet die beiden Signale C und P (beispielsweise auch zusammen mit dem Diagnose-Signal 28) aus, um eine sichere Handerkennung zu gewährleisten. Beispielsweise könnte in der Steuerung 29 eine UND-Kombination der Signale C und P realisiert sein, welche zusätzlich durch das Diagnose-Signal 28 freigegeben oder aktiviert werden kann.The control 29 evaluates the two signals C. and P. (for example also together with the diagnosis signal 28 ) to ensure safe hand recognition. For example, in the controller 29 an AND combination of the signals C. and P. be realized, which in addition by the diagnostic signal 28 can be released or activated.

In 7 ist ein erfindungsgemäßer Joystick 40 dargestellt, welcher einen Griff 30 und einen Sockel 70 umfasst. Auf der Oberseite oder Kopfseite des Griffs 30 sind zwei kapazitive Sensoren 36, 37 angeordnet. Zusätzlich sind auf der Mantelfläche oder Umfangsfläche des Griffs 30 zwei kapazitive Sensoren 41, 42 in Längsrichtung des Griffs 30 übereinander angeordnet. Die anderen vier kapazitiven Sensoren, welche paarweise im Bereich der Mantelfläche in ähnlicher Weise wie die sichtbaren Sensoren 41, 42 angeordnet sind, sind in 8 kaum bzw. nicht sichtbar.In 7th is a joystick according to the invention 40 shown, which has a handle 30th and a base 70 includes. On the top or head side of the handle 30th are two capacitive sensors 36 , 37 arranged. In addition, are on the outer surface or peripheral surface of the handle 30th two capacitive sensors 41 , 42 in the longitudinal direction of the handle 30th arranged one above the other. The other four capacitive sensors, which are paired in the area of the outer surface in a similar way to the visible sensors 41 , 42 are arranged are in 8th hardly or not visible.

Wenn die Bedienperson den Griff 30 des Joysticks umfasst, so dass die beiden Sensoren 36, 37 auf der Kopfseite und drei der sechs Sensoren auf der Mantelfläche die Hand der Bedienperson erfassen, erzeugt der Joystick 40 eine Fahrtfreigabe für die zugehörige medizinische Einrichtung. Wenn die Bedienperson dann den Griff 30 des Joysticks 40 gegenüber dem Sockel 70 bewegt, steuert der Joystick 40 die medizinische Einrichtung derart an, dass die medizinische Einrichtung entsprechend der Bewegung des Griffs 30 gegenüber dem Sockel 70 bewegt wird.When the operator takes the handle 30th of the joystick so that the two sensors 36 , 37 The joystick generates the operator's hand on the head side and three of the six sensors on the outer surface 40 a travel permit for the associated medical facility. When the operator then takes the grip 30th of the joystick 40 opposite the base 70 moves, controls the joystick 40 the medical device in such a way that the medical device according to the movement of the handle 30th opposite the base 70 is moved.

Claims (14)

Von Hand bedienbares Eingabegerät (40) für eine medizinische Einrichtung (50), wobei das Eingabegerät (40) umfasst, erste Sensormittel (35, 36, 37), welche ausgestaltet sind, um eine Hand einer Bedienperson an einer ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) zu erfassen, zweite Sensormittel (34, 38; 41, 42), welche ausgestaltet sind, um die Hand der Bedienperson an einer zweiten Seite (32) des Eingabegeräts (40) zu erfassen, und eine Steuerung (29), welche ausgestaltet ist, um die medizinische Einrichtung (40) anzusteuern, wenn sowohl die ersten Sensormittel (35, 36, 37) als auch die zweiten Sensormittel (34, 38; 41, 42) die Hand erfassen.Hand-operated input device (40) for a medical facility (50), wherein the input device (40) comprises, first sensor means (35, 36, 37) which are designed to detect a hand of an operator on a first side (31) of the input device (40), second sensor means (34, 38; 41, 42) which are designed to detect the operator's hand on a second side (32) of the input device (40), and a controller (29) which is designed to control the medical device (40) when both the first sensor means (35, 36, 37) and the second sensor means (34, 38; 41, 42) detect the hand. Eingabegerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um die medizinische Einrichtung (50) erstfehlersicher anzusteuern.Input device Claim 1 , characterized in that the input device (40) is designed to control the medical device (50) in a single failure-safe manner. Eingabegerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät ein Joystick (40) ist.Input device Claim 1 or 2 , characterized in that the input device is a joystick (40). Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Seite einer oberen Seite (31) des Eingabegeräts (40) entspricht, und dass die ersten Sensormittel (35, 36, 37) an der ersten Seite (31) angeordnet sind.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the first side corresponds to an upper side (31) of the input device (40), and that the first sensor means (35, 36, 37) are arranged on the first side (31). Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweite Seite einer Umfangsfläche (32) des Eingabegeräts (40) entspricht, und dass die zweiten Sensormittel (34, 38; 41, 42) an der Umfangsfläche (32) angeordnet sind.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the second side corresponds to a peripheral surface (32) of the input device (40), and that the second sensor means (34, 38; 41, 42) are arranged on the peripheral surface (32). Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Sensormittel - einen ersten Sensor (36), welcher an der ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) angeordnet ist und welcher ausgestaltet ist, um die Hand der Bedienperson an der ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) zu erfassen, - und einen zweiten Sensor (37) umfassen, welcher an der ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) angeordnet ist und welcher ausgestaltet ist, um die Hand der Bedienperson an der ersten Seite (31) des Eingabegeräts (40) zu erfassen, und dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um das Erfassen der Hand durch die ersten Sensormittel (35, 36, 37) mittels der Steuerung (29) zu erkennen, wenn sowohl der erste Sensor (36) als auch der zweite Sensor (37) die Hand der Bedienperson erfasst.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor means - a first sensor (36) which is arranged on the first side (31) of the input device (40) and which is designed to hold the operator's hand on the first Side (31) of the input device (40) to detect - and a second sensor (37) which is arranged on the first side (31) of the input device (40) and which is designed to hold the operator's hand on the first Side (31) of the input device (40), and that the input device (40) is designed to detect the detection of the hand by the first sensor means (35, 36, 37) by means of the controller (29) when both the The first sensor (36) and the second sensor (37) detect the operator's hand. Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Sensormittel (34) eine erste vorbestimmte Anzahl von Sensoren umfassen, welche jeweils an der zweiten Seite (32) des Eingabegeräts (40) angeordnet sind und welche jeweils ausgestaltet sind, um die Hand der Bedienperson an der zweiten Seite (32) des Eingabegeräts (40) zu erfassen, dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel (34) mittels der Steuerung (29) zu erkennen, wenn eine zweite vorbestimmte Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel (34) die Hand der Bedienperson erfassen, und dass die erste vorbestimmte Anzahl größer als 3 ist, und dass die zweite vorbestimmte Anzahl größer als 1, aber kleiner als die erste vorbestimmte Anzahl ist.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the second sensor means (34) comprise a first predetermined number of sensors, which are each arranged on the second side (32) of the input device (40) and which are each designed around the hand the operator on the second side (32) of the input device (40) to detect that the input device (40) is designed to detect the detection of the hand by the second sensor means (34) by means of the control (29) when a second a predetermined number of the sensors of the second sensor means (34) detect the hand of the operator, and that the first predetermined number is greater than 3, and that the second predetermined number is greater than 1 but less than the first predetermined number. Eingabegerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um ausgehend von einem Zustand, in welchem das Eingabegerät (40) das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel (34) mittels der Steuerung (29) erkennt, erst dann das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel (34) mittels der Steuerung (29) nicht mehr zu erkennen, wenn eine Anzahl der Sensoren der zweiten Sensormittel (34), welche die Hand der Bedienperson erfassen, kleiner als eine dritte vorbestimmte Anzahl ist, welche kleiner als die zweite vorbestimmte Anzahl ist.Input device Claim 7 , characterized in that the input device (40) is designed, starting from a state in which the input device (40) detects the detection of the hand by the second sensor means (34) by means of the controller (29), only then the detection of the Hand by the second sensor means (34) by means of the controller (29) can no longer be recognized if a number of the sensors of the second sensor means (34), which detect the hand of the operator, is less than a third predetermined number, which is less than the second predetermined number. Eingabegerät nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren der zweiten Sensormittel (34) in Gruppen an der Umfangsfläche (32) des Eingabegeräts (40) angeordnet sind, dass jede Gruppe mindestens zwei der Sensoren der zweiten Sensormittel (34) umfasst, welche senkrecht zur Umfangsrichtung der Umfangsfläche (32) übereinander angeordnet sind, und dass die Gruppen gleichmäßig in der Umfangsrichtung um den Umfang des Eingabegeräts (40) verteilt angeordnet sind.Input device Claim 7 or 8th , characterized by that the sensors of the second sensor means (34) are arranged in groups on the circumferential surface (32) of the input device (40), that each group comprises at least two of the sensors of the second sensor means (34) which are perpendicular to the circumferential direction of the circumferential surface (32) one above the other are arranged, and that the groups are evenly distributed in the circumferential direction around the circumference of the input device (40). Eingabegerät nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Gruppen-Anzahl einer Anzahl der Gruppen entspricht, dass eine Gruppenelement-Anzahl einer Anzahl der Sensoren pro Gruppe entspricht, wobei die Gruppenelement-Anzahl für jede der Gruppen gleich ist, dass die Gruppen-Anzahl größer als die Gruppenelement-Anzahl ist, dass eine weitere Anzahl vorbestimmt ist, welche größer als die Gruppenelement-Anzahl, aber nicht größer als die Gruppen-Anzahl ist, und dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel (34) mittels der Steuerung (29) zu erkennen, wenn eine Anzahl derjenigen Sensoren der zweiten Sensormittel (34), welche die Hand der Bedienperson erfassen, gleich oder größer als die weitere Anzahl ist.Input device Claim 9 , characterized in that a group number corresponds to a number of groups, that a group element number corresponds to a number of sensors per group, the group element number being the same for each of the groups, that the group number is greater than the group element The number is that a further number is predetermined which is greater than the number of group elements but not greater than the number of groups, and that the input device (40) is designed to enable the hand to be detected by the second sensor means (34). to recognize by means of the control (29) when a number of those sensors of the second sensor means (34) which detect the hand of the operator is equal to or greater than the further number. Eingabegerät nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die zweiten Sensormittel (34) drei Gruppen von je zwei Sensoren (41, 42) umfassen, dass die beiden Sensoren (41, 42) jeder Gruppe senkrecht zur Umfangsrichtung der Umfangsfläche (32) übereinander angeordnet sind, dass die drei Gruppen gleichmäßig in der Umfangsrichtung um den Umfang des Eingabegeräts (40) verteilt angeordnet sind, so dass die senkrecht zur Umfangsrichtung verlaufenden Mittelinien von zwei der Gruppen um 120° in der Umfangsrichtung beabstandet sind.Input device Claim 8 or 9 , characterized in that the second sensor means (34) comprise three groups of two sensors (41, 42) each, that the two sensors (41, 42) of each group are arranged one above the other perpendicular to the circumferential direction of the circumferential surface (32), that the three Groups are arranged distributed uniformly in the circumferential direction around the circumference of the input device (40), so that the center lines running perpendicular to the circumferential direction of two of the groups are spaced apart by 120 ° in the circumferential direction. Eingabegerät nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um das Erfassen der Hand durch die zweiten Sensormittel (34) mittels der Steuerung (29) zu erkennen, wenn eine Anzahl derjenigen Sensoren der zweiten Sensormittel (34), welche die Hand der Bedienperson erfassen, gleich oder größer als 3 ist.Input device Claim 11 , characterized in that the input device (40) is designed to detect the detection of the hand by the second sensor means (34) by means of the controller (29) when a number of those sensors of the second sensor means (34) which the hand of the Detect operator is equal to or greater than 3. Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten Sensormittel (35, 36, 37) und/oder die zweiten Sensormittel (34, 38; 41, 42) kapazitive Sensoren umfassen.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the first sensor means (35, 36, 37) and / or the second sensor means (34, 38; 41, 42) comprise capacitive sensors. Eingabegerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingabegerät (40) einen Griff (30) und einen Sockel (70) umfasst, dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um mittels der Steuerung (29) eine Auslenkung des Griffs (30) gegenüber dem Sockel (70) zu erfassen, und dass das Eingabegerät (40) ausgestaltet ist, um die medizinische Einrichtung (50) abhängig von der erfassten Auslenkung anzusteuern.Input device according to one of the preceding claims, characterized in that the input device (40) comprises a handle (30) and a base (70), that the input device (40) is designed to deflect the handle (29) by means of the controller (29). 30) relative to the base (70), and that the input device (40) is designed to control the medical device (50) as a function of the detected deflection.
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