DE102020201974A1

DE102020201974A1 - Method and control device for recognizing a driving situation in a single-lane vehicle

Info

Publication number: DE102020201974A1
Application number: DE102020201974.6A
Authority: DE
Inventors: Florian Mayer
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2020-02-18
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2021-08-19
Also published as: WO2021164997A1

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrsituation eines Fahrzeugs (100), wobei das Verfahren einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Vergleichens umfasst. Im Schritt des Einlesens wird ein Beschleunigungssignal eingelesen, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs (100) repräsentiert. Im Schritt des Vergleichens wird die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellenwert und/oder Schwellenwertverlauf verglichen, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, das die erkannte Fahrsituation repräsentiert.The invention relates to a method for recognizing a driving situation of a vehicle (100), the method comprising a step of reading in and a step of comparing. In the reading-in step, an acceleration signal is read in that represents a current acceleration and / or a current acceleration profile of the vehicle (100). In the comparison step, the current acceleration is compared using the acceleration signal with a predetermined threshold value and / or threshold value curve in order to obtain a comparison result that represents the recognized driving situation.

Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht von einem Verfahren und einem Steuergerät zum Erkennen einer Fahrsituation eines Fahrzeugs nach Gattung der unabhängigen Ansprüche aus. Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist auch ein Computerprogramm.The invention is based on a method and a control device for recognizing a driving situation of a vehicle according to the preamble of the independent claims. The present invention also relates to a computer program.

Aus dem Bereich der passiven Fahrzeugsicherheit sind so genannte High-G-Sensoren mit Messbereichen über 500g und hoher Abtastrate von mehr als 1000Hz bekannt.So-called high-G sensors with measuring ranges over 500g and high sampling rates of more than 1000Hz are known from the field of passive vehicle safety.

Die EP 2 026 287 A2 beschreibt ein Verfahren zur automatisierten Aufzeichnung von Zustandsgrößen bei Unfällen unter Beschreibung eines Event Data Recorders.the EP 2 026 287 A2 describes a method for the automated recording of state variables in the event of accidents, describing an event data recorder.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Vor diesem Hintergrund werden mit dem hier vorgestellten Ansatz ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs, weiterhin ein Steuergerät, das dieses Verfahren verwendet, sowie schließlich ein entsprechendes Computerprogramm gemäß den Hauptansprüchen vorgestellt. Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im unabhängigen Anspruch angegebenen Vorrichtung möglich.Against this background, with the approach presented here, a method for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle, furthermore a control device that uses this method, and finally a corresponding computer program according to the main claims are presented. The measures listed in the dependent claims make advantageous developments and improvements of the device specified in the independent claim possible.

Durch den hier vorgestellten Ansatz kann vorteilhafterweise eine unkritische Fahrsituation (beispielsweise wenn das Fahrzeug regulär auf einer Fahrbahn fährt) von einer kritischen Fahrsituation (beispielsweise wenn das Fahrzeug gestürzt oder umgekippt ist) unterschieden werden.With the approach presented here, a non-critical driving situation (for example when the vehicle is regularly driving on a roadway) can advantageously be distinguished from a critical driving situation (for example when the vehicle has fallen or overturned).

Es wird ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrsituation eines Fahrzeugs vorgestellt, wobei das Verfahren einen Schritt des Einlesens und einen Schritt des Vergleichens umfasst. Im Schritt des Einlesens wird ein Beschleunigungssignal eingelesen, das eine aktuelle Beschleunigung und zusätzlich oder alternativ einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs repräsentiert. Im Schritt des Vergleichens wird die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellwert und zusätzlich oder alternativ einem Schwellwertverlauf verglichen, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, das die erkannte Fahrsituation repräsentiert.A method for recognizing a driving situation of a vehicle is presented, the method comprising a step of reading in and a step of comparing. In the reading-in step, an acceleration signal is read in that represents a current acceleration and additionally or alternatively a current acceleration profile of the vehicle. In the comparison step, the current acceleration is compared using the acceleration signal with a predetermined threshold value and additionally or alternatively a threshold value curve in order to obtain a comparison result that represents the recognized driving situation.

Das Fahrzeug kann beispielsweise als ein einspuriges Fahrzeug wie Motorrad ausgeformt sein. Denkbar ist jedoch auch, dass das Fahrzeug mehrspurig ist. Beispielsweise kann die Fahrsituation durch einen Schaden an dem Fahrzeug charakterisiert sein und/oder eine Horizontallage (beispielsweise nach einem Sturz des Fahrzeugs) oder ein Umkippen des Fahrzeugs repräsentieren.The vehicle can, for example, be designed as a single-track vehicle such as a motorcycle. However, it is also conceivable that the vehicle has multiple lanes. For example, the driving situation can be characterized by damage to the vehicle and / or represent a horizontal position (for example after the vehicle has fallen) or the vehicle tipping over.

Gemäß einer Ausführungsform kann das Vergleichsergebnis eine Nicht-Kollision als die erkannte Fahrsituation repräsentieren, wenn die aktuelle Beschleunigung kleiner ist als der zeitliche Schwellenwert und zusätzlich oder alternativ wenn die aktuelle Beschleunigung des aktuellen Beschleunigungsverlaufs kleiner ist als der Schwellwertverlauf. Das Vergleichsergebnis kann eine Kollision als die erkannte Fahrsituation repräsentieren, wenn die aktuelle Beschleunigung größer ist als der Schwellwert und zusätzlich oder alternativ wenn die aktuelle Beschleunigung des aktuellen Beschleunigungsverlaufs größer ist als der Schwellwertverlauf. Die Nicht-Kollision kann beispielsweise auch als ein Normalbetrieb des Fahrzeugs bezeichnet werden. Durch Beachten des Schwellwerts und zusätzlich oder alternativ des Schwellwertverlaufs können vorteilhafterweise unterschwellig vorhandene Beschleunigungen des Fahrzeugs, wie beispielsweise ein Motorenvibration, herausgefiltert werden, sodass eine Falscheinschätzung der Fahrsituation vermieden wird.According to one embodiment, the comparison result can represent a non-collision as the recognized driving situation if the current acceleration is less than the time threshold value and additionally or alternatively if the current acceleration of the current acceleration profile is less than the threshold value profile. The comparison result can represent a collision as the recognized driving situation if the current acceleration is greater than the threshold value and additionally or alternatively if the current acceleration of the current acceleration profile is greater than the threshold value profile. The non-collision can also be referred to as normal operation of the vehicle, for example. By observing the threshold value and additionally or alternatively the threshold value curve, it is advantageously possible to filter out any subliminal accelerations of the vehicle, such as engine vibration, so that an incorrect assessment of the driving situation is avoided.

Das Verfahren kann gemäß einer Ausführungsform einem Schritt des Bereitstellens eines Notrufsignals unter Verwendung des Vergleichsergebnisses umfassen, wenn das Vergleichsergebnis die Kollision repräsentiert. Dadurch können beispielsweise nach der Kollision direkt Rettungskräfte alarmiert werden.According to one embodiment, the method can comprise a step of providing an emergency call signal using the comparison result if the comparison result represents the collision. This means that rescue workers can be alerted immediately after the collision, for example.

Weiterhin kann das Verfahren einen Schritt des Anpassens des vorbestimmten Schwellwerts unter Verwendung einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs umfassen. Das bedeutet, dass der Schwellwert beispielsweise dynamisch an die jeweilige aktuelle Geschwindigkeit des Fahrzeugs angepasst werden kann. Vorteilhafterweise kann dadurch eine Robustheit erhöht werden.Furthermore, the method can include a step of adapting the predetermined threshold value using a current speed of the vehicle. This means that the threshold value can, for example, be dynamically adapted to the respective current speed of the vehicle. Robustness can advantageously be increased as a result.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens das Beschleunigungssignal eingelesen werden, das Komponenten einer Beschleunigung in zumindest zwei unterschiedliche Erfassungsrichtungen aufweisen kann. Vorteilhafterweise genügt dafür nur das Beschleunigungssignal eines Beschleunigungssensors.According to one embodiment, the acceleration signal, which can have components of an acceleration in at least two different detection directions, can be read in in the reading-in step. Advantageously, only the acceleration signal from an acceleration sensor is sufficient for this.

Gemäß einer Ausführungsform kann im Schritt des Einlesens das Beschleunigungssignal über eine Schnittstelle zu einem Beschleunigungssensor des Fahrzeugs eingelesen werden. Dabei kann der Beschleunigungssensor insbesondere ausgebildet sein, um Beschleunigungen von maximal 5g zu erfassen. Der Beschleunigungssensor kann beispielsweise eine geringe Abtastrate und einen geringen Messbereich aufweisen, sodass er beispielsweise als ein Low-G-Sensor (also als Sensor, der nur kleinere Beschleunigungen erfassen können braucht und somit kostengünstig bereitgestellt werden kann) realisiert ist. Vorteilhafterweise kann der Beschleunigungssensor an einem beliebigen Verbauort des Fahrzeugs verbaut sein.According to one embodiment, in the reading-in step, the acceleration signal can be read in via an interface to an acceleration sensor of the vehicle. The acceleration sensor can in particular be designed to detect accelerations of a maximum of 5 g. The acceleration sensor can, for example, have a low sampling rate and a small measuring range, so that it for example, as a low-G sensor (i.e. as a sensor that only needs to be able to detect smaller accelerations and can therefore be provided inexpensively). The acceleration sensor can advantageously be installed at any installation location of the vehicle.

Im Schritt des Einlesens kann das Beschleunigungssignal drahtgebunden, optisch, mechanisch und zusätzlich oder alternativ drahtlos eingelesen werden. Ein drahtgebundenes Einlesen bedeutet in diesem Fall, dass das Beschleunigungssignal beispielsweise unter Verwendung einer elektrischen leitfähigen Verbindung eingelesen werden kann. Außerdem kann das Beschleunigungssignal beispielsweise in Form von Bilddaten eingelesen werden.In the reading-in step, the acceleration signal can be read in by wire, optically, mechanically and, additionally or alternatively, wirelessly. In this case, wired reading means that the acceleration signal can be read in using an electrically conductive connection, for example. In addition, the acceleration signal can be read in, for example, in the form of image data.

Ferner kann das Verfahren einen Schritt des Einlesens des vorbestimmten Schwellenwerts vor dem Schritt des Vergleichens über eine Schnittstelle zu einer Speichereinrichtung des Fahrzeugs umfassen. Dabei kann die Speichereinrichtung als ein nicht-flüchtiger Speicher ausgeformt sein. Die Speichereinrichtung kann beispielsweise Teil eines Steuergeräts sein oder alternativ auch separat angesteuert werden.Furthermore, the method can include a step of reading in the predetermined threshold value before the step of comparing via an interface to a memory device of the vehicle. The memory device can be designed as a non-volatile memory. The memory device can, for example, be part of a control device or, alternatively, can also be controlled separately.

Der hier vorgestellte Ansatz schafft ferner ein Steuergerät, das ausgebildet ist, um die Schritte einer Variante eines hier vorgestellten Verfahrens in entsprechenden Einrichtungen durchzuführen, anzusteuern bzw. umzusetzen. Auch durch diese Ausführungsvariante der Erfindung in Form eines Steuergeräts kann die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe schnell und effizient gelöst werden.The approach presented here also creates a control device which is designed to carry out, control or implement the steps of a variant of a method presented here in corresponding devices. The object on which the invention is based can also be achieved quickly and efficiently by means of this embodiment variant of the invention in the form of a control device.

Hierzu kann das Steuergerät zumindest eine Recheneinheit zum Verarbeiten von Signalen oder Daten, zumindest eine Speichereinheit zum Speichern von Signalen oder Daten, zumindest eine Schnittstelle zu einem Sensor oder einem Aktor zum Einlesen von Sensorsignalen von dem Sensor oder zum Ausgeben von Steuersignalen an den Aktor und/oder zumindest eine Kommunikationsschnittstelle zum Einlesen oder Ausgeben von Daten aufweisen, die in ein Kommunikationsprotokoll eingebettet sind. Die Recheneinheit kann beispielsweise ein Signalprozessor, ein Mikrocontroller oder dergleichen sein, wobei die Speichereinheit ein Flash-Speicher, ein EEPROM oder eine magnetische Speichereinheit sein kann. Die Kommunikationsschnittstelle kann ausgebildet sein, um Daten drahtlos und/oder leitungsgebunden einzulesen oder auszugeben, wobei eine Kommunikationsschnittstelle, die leitungsgebundene Daten einlesen oder ausgeben kann, diese Daten beispielsweise elektrisch oder optisch aus einer entsprechenden Datenübertragungsleitung einlesen oder in eine entsprechende Datenübertragungsleitung ausgeben kann.For this purpose, the control device can have at least one computing unit for processing signals or data, at least one memory unit for storing signals or data, at least one interface to a sensor or an actuator for reading in sensor signals from the sensor or for outputting control signals to the actuator and / or have at least one communication interface for reading in or outputting data that is embedded in a communication protocol. The computing unit can be, for example, a signal processor, a microcontroller or the like, wherein the storage unit can be a flash memory, an EEPROM or a magnetic storage unit. The communication interface can be designed to read in or output data wirelessly and / or wired, a communication interface that can read in or output wired data, for example, can read this data electrically or optically from a corresponding data transmission line or output it into a corresponding data transmission line.

Unter einem Steuergerät kann vorliegend ein elektrisches Gerät verstanden werden, das Sensorsignale verarbeitet und in Abhängigkeit davon Steuer- und/oder Datensignale ausgibt. Das Steuergerät kann eine Schnittstelle aufweisen, die hard- und/oder softwaremäßig ausgebildet sein kann. Bei einer hardwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen beispielsweise Teil eines sogenannten System-ASICs sein, der verschiedenste Funktionen des Steuergeräts beinhaltet. Es ist jedoch auch möglich, dass die Schnittstellen eigene, integrierte Schaltkreise sind oder zumindest teilweise aus diskreten Bauelementen bestehen. Bei einer softwaremäßigen Ausbildung können die Schnittstellen Softwaremodule sein, die beispielsweise auf einem Mikrocontroller neben anderen Softwaremodulen vorhanden sind.In the present case, a control device can be understood to mean an electrical device that processes sensor signals and outputs control and / or data signals as a function thereof. The control device can have an interface which can be designed in terms of hardware and / or software. In the case of a hardware design, the interfaces can be part of a so-called system ASIC, for example, which contains a wide variety of functions of the control device. However, it is also possible that the interfaces are separate, integrated circuits or at least partially consist of discrete components. In the case of a software-based design, the interfaces can be software modules that are present, for example, on a microcontroller in addition to other software modules.

In einer vorteilhaften Ausgestaltung erfolgt durch das Steuergerät eine Steuerung eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs. Hierzu kann das Steuergerät beispielsweise auf Sensorsignale wie ein Beschleunigungssignal, das eine aktuelle Beschleunigung und zusätzlich oder alternativ einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs repräsentiert, und ein Vergleichssignal zum Vergleichen der aktuellen Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellwert und/oder Schwellwertverlauf zugreifen. Die Ansteuerung erfolgt über Aktoren wie eine Einleseeinheit, die ausgebildet ist, um das Beschleunigungssignal einzulesen, und eine Vergleichseinheit, die ausgebildet ist, um die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellwert und/oder Schwellwertverlauf zu vergleichen.In an advantageous embodiment, the control device controls a method for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle. For this purpose, the control device can access sensor signals such as an acceleration signal that represents a current acceleration and additionally or alternatively a current acceleration curve of the vehicle, and a comparison signal for comparing the current acceleration using the acceleration signal with a predetermined threshold value and / or threshold value curve. The control takes place via actuators such as a read-in unit, which is designed to read in the acceleration signal, and a comparison unit, which is designed to compare the current acceleration using the acceleration signal with a predetermined threshold value and / or threshold value curve.

Von Vorteil ist auch ein Computerprogrammprodukt oder Computerprogramm mit Programmcode, der auf einem maschinenlesbaren Träger oder Speichermedium wie einem Halbleiterspeicher, einem Festplattenspeicher oder einem optischen Speicher gespeichert sein kann und zur Durchführung, Umsetzung und/oder Ansteuerung der Schritte des Verfahrens nach einer der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen verwendet wird, insbesondere wenn das Programmprodukt oder Programm auf einem Computer oder einer Vorrichtung ausgeführt wird.A computer program product or computer program with program code, which can be stored on a machine-readable carrier or storage medium such as a semiconductor memory, a hard disk or an optical memory, and for performing, implementing and / or controlling the steps of the method according to one of the embodiments described above is also advantageous is used, especially when the program product or program is executed on a computer or device.

Ausführungsbeispiele des hier vorgestellten Ansatzes sind in den Zeichnungen dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigt:

1 eine perspektivische Darstellung eines einspurigen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel;
2 ein Blockschaltbild eines Steuergeräts gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein einspuriges Fahrzeug;
3 ein eine Fahrsituation gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentierendes Diagramm;
4 ein eine Fahrzeugsituation gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentierendes Diagramm;
5 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel; und
6 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel.

Embodiments of the approach presented here are shown in the drawings and explained in more detail in the description below. It shows:

1 a perspective view of a single-track vehicle according to an embodiment;
2 a block diagram of a control device according to an embodiment for a single-track vehicle;
3 a diagram representing a driving situation according to an exemplary embodiment;
4th a diagram representing a vehicle situation according to an exemplary embodiment;
5 a flowchart of a method for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle according to an exemplary embodiment; and
6th a flowchart of a method for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle according to an exemplary embodiment.

In der nachfolgenden Beschreibung günstiger Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung werden für die in den verschiedenen Figuren dargestellten und ähnlich wirkenden Elemente gleiche oder ähnliche Bezugszeichen verwendet, wobei auf eine wiederholte Beschreibung dieser Elemente verzichtet wird.In the following description of advantageous exemplary embodiments of the present invention, identical or similar reference numerals are used for the elements shown in the various figures and having a similar effect, a repeated description of these elements being dispensed with.

1 zeigt eine perspektivische Darstellung einer Anwendung des hier vorgestellten Ansatzes gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein einspuriges Fahrzeugs 100. Das Fahrzeug 100 ist dabei gemäß diesem Ausführungsbeispiel als ein Motorrad realisiert. Alternativ ist das Fahrzeug 100 aber auch beispielsweise als ein Motorroller realisierbar. Das Fahrzeug 100 weist ein Steuergerät 105 auf, das ausgebildet ist, um ein Verfahren zum Erkennen einer Fahrsituation des Fahrzeugs 100 anzusteuern oder durchzuführen, wie es in einer der nachfolgenden Figuren näher beschrieben wird. Das Steuergerät 105 ist ausgebildet, um ein Beschleunigungssignal einzulesen, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs repräsentiert, und um die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellwert und/oder Schwellwertverlauf zu vergleichen, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, das die erkannte Fahrsituation repräsentiert. Dabei kann das Beschleunigungssignal beispielsweise Komponenten einer Beschleunigung in zumindest zwei unterschiedliche Erfassungsrichtungen 110 aufweisen. Die Erfassungsrichtungen 110 sind dabei gemäß diesem Ausführungsbeispiel als x-Achse, y- Achse und z-Achse abgebildet. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel spannen dabei die Erfassungsrichtungen 110, insbesondere die x-Achse und die y-Achse eine Erfassungsebene 115 auf, die im Wesentlichen horizontal zu einer Ebene in einer Fahrbahn ausgerichtet ist, auf der das Fahrzeug fährt. 1 shows a perspective illustration of an application of the approach presented here according to an exemplary embodiment for a single-track vehicle 100 . The vehicle 100 is realized according to this embodiment as a motorcycle. Alternatively, the vehicle is 100 but can also be implemented as a motor scooter, for example. The vehicle 100 has a control unit 105 which is designed to provide a method for recognizing a driving situation of the vehicle 100 to control or carry out, as it is described in more detail in one of the following figures. The control unit 105 is designed to read in an acceleration signal that represents a current acceleration and / or a current acceleration curve of the vehicle, and to compare the current acceleration using the acceleration signal with a predetermined threshold value and / or threshold value curve in order to obtain a comparison result that the recognized driving situation. The acceleration signal can, for example, be components of an acceleration in at least two different detection directions 110 exhibit. The acquisition directions 110 are shown according to this exemplary embodiment as the x-axis, y-axis and z-axis. According to this exemplary embodiment, the detection directions span 110 , in particular the x-axis and the y-axis are a detection plane 115 which is aligned substantially horizontally to a plane in a roadway on which the vehicle is traveling.

2 zeigt ein Blockschaltbild eines Steuergeräts 105 gemäß einem Ausführungsbeispiel für ein einspuriges Fahrzeug. Das Steuergerät 105 ist dabei in einem Fahrzeug einsetzbar, wie es in 1 beschrieben wurde. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel weist das Steuergerät 105 eine Einleseeinheit 200 und eine Vergleichseinheit 205 auf. Die Einleseeinheit 200 ist ausgebildet, um ein Beschleunigungssignal 210 einzulesen, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs repräsentiert. Die Vergleichseinheit 205 ist ausgebildet, um die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals 210 mit einem vorbestimmten Schwellwert und/oder Schwellwertverlauf zu vergleichen, um ein Vergleichsergebnis 215 zu erhalten, das die erkannte Fahrsituation repräsentiert. 2 shows a block diagram of a control device 105 according to an embodiment for a single-track vehicle. The control unit 105 can be used in a vehicle, as shown in 1 has been described. According to this exemplary embodiment, the control device 105 a reading unit 200 and a comparison unit 205 on. The reading unit 200 is designed to generate an acceleration signal 210 read in, which represents a current acceleration and / or a current acceleration curve of the vehicle. The comparison unit 205 is designed to measure the current acceleration using the acceleration signal 210 to compare with a predetermined threshold value and / or threshold value curve in order to obtain a comparison result 215 to get that represents the recognized driving situation.

Optional weist das Steuergerät 105 eine Bereitstelleinheit 220 auf, die beispielsweise ausgebildet ist, um ein Notrufsignal 225 unter Verwendung des Vergleichsergebnisses 215 bereitzustellen, wenn das Vergleichsergebnis 215 eine Kollision repräsentiert. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel repräsentiert das Vergleichsergebnis 215 eine Nicht-Kollision als die erkannte Fahrsituation, wenn die aktuelle Beschleunigung kleiner ist als der Schwellwert und/oder wenn die aktuelle Beschleunigung des aktuellen Beschleunigungsverlaufs kleiner ist als der Schwellwertverlauf. Weiterhin repräsentiert das Vergleichsergebnis eine Kollision als die erkannte Fahrsituation, wenn die aktuelle Beschleunigung größer ist als der Schwellwert und/oder wenn die aktuelle Beschleunigung des aktuellen Beschleunigungsverlaufs größer ist als der Schwellwertverlauf.Optionally, the control unit 105 a supply unit 220 on, which is designed, for example, to an emergency signal 225 using the comparison result 215 provide when the comparison result 215 represents a collision. According to this exemplary embodiment, represents the comparison result 215 a non-collision as the recognized driving situation if the current acceleration is less than the threshold value and / or if the current acceleration of the current acceleration profile is less than the threshold value profile. Furthermore, the comparison result represents a collision as the recognized driving situation when the current acceleration is greater than the threshold value and / or when the current acceleration of the current acceleration profile is greater than the threshold value profile.

Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist die Einleseeinheit 200 ausgebildet, um das Beschleunigungssignal 210 über eine Schnittstelle zu einem Beschleunigungssensor 230 des Fahrzeugs einzulesen. Der Beschleunigungssensor 230 ist dabei beispielsweise ausgebildet, um Beschleunigungen von maximal 5g zu erfassen. Das Beschleunigungssignal 210 ist dabei beispielsweise elektrisch leitfähig, optisch, mechanisch und/oder drahtlos einlesbar. Die Einleseeinheit 200 ist weiterhin ausgebildet, um den vorbestimmten Schwellenwert 235 über eine Schnittstelle zu einer Speichereinrichtung 240 des Fahrzeugs einzulesen, insbesondere wobei die Speichereinrichtung 240 als ein nicht-flüchtiger Speicher ausgeformt ist.According to this exemplary embodiment, the read-in unit is 200 designed to the acceleration signal 210 via an interface to an acceleration sensor 230 of the vehicle. The accelerometer 230 is designed, for example, to detect accelerations of a maximum of 5g. The acceleration signal 210 can be read in, for example, electrically conductive, optically, mechanically and / or wirelessly. The reading unit 200 is further designed to meet the predetermined threshold 235 via an interface to a storage device 240 of the vehicle, in particular wherein the storage device 240 is designed as a non-volatile memory.

In anderen Worten ausgedrückt ermöglicht das Steuergerät 105 ein Verfahren zur Erkennung und/oder Bewertung von unterschiedlichen Fahrsituationen, beispielsweise einer Fahrzeugkollision, mit beispielsweise einem Low-G-Sensor, der hier als Beschleunigungssensor 230 bezeichnet ist. Der Beschleunigungssensor 230 weist dabei gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine geringe Abtastrate und einen geringen Messbereich auf und ist beispielsweise an einem beliebigen Verbauort an dem Fahrzeug unter Verwendung mindestens einer Fahrzeugachse, die hier als Erfassungsrichtung bezeichnet ist, mit mindestens zwei Komponenten einer Horizontalebene verbaut. Gegenüber dem Stand der Technik vorteilhaft kann gemäß diesem Ausführungsbeispiel auf Signale von weiteren Sensoren, beispielsweise für Winkelgeschwindigkeiten oder Hoch-G-Crash/Airbag-Sensoren verzichtet werden.In other words, the control device enables 105 a method for recognizing and / or evaluating different driving situations, for example a vehicle collision, with, for example, a low-G sensor, which is here as Accelerometer 230 is designated. The accelerometer 230 According to this exemplary embodiment, it has a low sampling rate and a small measuring range and is installed, for example, at any installation location on the vehicle using at least one vehicle axle, which is referred to here as the detection direction, with at least two components of a horizontal plane. In comparison with the prior art, signals from further sensors, for example for angular speeds or high-G crash / airbag sensors, can advantageously be dispensed with in accordance with this exemplary embodiment.

3 zeigt ein eine Fahrsituation gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentierendes Diagramm 300. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel repräsentiert das Diagramm 300 eine Nicht-Kollision. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist weiterhin ein Abschnitt 305 des Diagramms 300 vergrößert gezeigt. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel zeigt der Abschnitt 305 den Schwellwert 235. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel wird zwischen einem Beschleunigungsschwellwert 315 und einem zeitlichen Schwellwert 320 unterschieden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel repräsentiert eine Kurve 325 die aktuelle Beschleunigung des Fahrzeugs über einen Zeitraum hinweg. Dabei unterschreitet die Kurve 325 den Beschleunigungsschwellwert 315 und den zeitlichen Schwellwert 320, sodass das Steuergerät, wie es beispielsweise in 2 beschrieben wurde, die Nicht-Kollision erkennt. 3 shows a diagram representing a driving situation according to an exemplary embodiment 300 . According to this embodiment, the diagram represents 300 a non-collision. According to this exemplary embodiment, there is also a section 305 of the diagram 300 shown enlarged. According to this embodiment, the section shows 305 the threshold 235 . According to this exemplary embodiment, an acceleration threshold value is selected 315 and a time threshold 320 differentiated. According to this embodiment, represents a curve 325 the current acceleration of the vehicle over a period of time. It falls below the curve 325 the acceleration threshold 315 and the time threshold 320 so that the control unit, as it is for example in 2 which detects non-collision.

In anderen Worten ausgedrückt basiert gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Erkennung der Kollision und/oder einer Nicht-Kollision auf dem Prinzip der zeitlichen Schwellwertbetrachtung. Hierbei wird der Beschleunigungsschwellwert 315 festgelegt und eine zeitliche Überschreitung des Beschleunigungsschwellwerts 315 ausgewertet. Liegt dieser unterhalb eines definierten zeitlichen Schwellwerts 320, liegt die Nicht-Kollision vor.In other words, according to this exemplary embodiment, the detection of the collision and / or a non-collision is based on the principle of the temporal threshold value observation. This is the acceleration threshold 315 and a time exceeding of the acceleration threshold value 315 evaluated. If this is below a defined time threshold 320 , there is a non-collision.

4 zeigt ein eine Fahrzeugsituation gemäß einem Ausführungsbeispiel repräsentierendes Diagramm 400. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel repräsentiert das Diagramm 400 im Gegensatz zu dem in 3 beschriebenen Diagramm eine Kollision. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel ist weiterhin ein Abschnitt 405 des Diagramms 400 vergrößert gezeigt. Weiterhin wird auch hier zwischen dem Beschleunigungsschwellwert 315 und dem zeitlichen Schwellwert 320 unterschieden. Eine hier dargestellte Kurve 410 überschreitet dabei sowohl den zeitlichen Schwellwert als auch den Beschleunigungsschwellwert 315, sodass auf eine Kollision geschlossen wird. 4th shows a diagram representing a vehicle situation according to an exemplary embodiment 400 . According to this embodiment, the diagram represents 400 in contrast to the in 3 a collision. According to this exemplary embodiment, there is also a section 405 of the diagram 400 shown enlarged. Furthermore, there is also here between the acceleration threshold value 315 and the time threshold 320 differentiated. A curve shown here 410 exceeds both the time threshold and the acceleration threshold 315 so that a collision is concluded.

In anderen Worten ausgedrückt wird gemäß diesem Ausführungsbeispiel vorzugsweise derselbe Beschleunigungsschwellwert 315 festgelegt wie der in 3 beschriebene Beschleunigungsschwellwert 315 und die zeitliche Überschreitung dieses Beschleunigungsschwellwerts 315 ausgewertet. Liegt dieser oberhalb eines definierten zeitlichen Schwellwerts liegt die Kollision vor. Mit diesem Prinzip können unkritische Fahrsituationen, wie beispielsweise hoher Bordstein oder Schlagloch, mit Auftreten von relativ hohen Beschleunigungen von kritischen Situation wie einer Kollision mit Hilfe eines Beschleunigungssensors mit geringer Abtastrate und geringem Messbereich unterschieden werden. Gemäß einem alternativen Ausführungsbeispiel wird der definierte Schwellwert 235 für die Beschleunigung wie auch für eine Zeitschwelle abhängig von der gefahrenen Fahrzeuggeschwindigkeit sein um die Robustheit zu erhöhen.In other words, according to this exemplary embodiment, the same acceleration threshold value is preferably used 315 set like the one in 3 described acceleration threshold 315 and the time that this acceleration threshold is exceeded 315 evaluated. If this is above a defined time threshold, the collision has occurred. With this principle, non-critical driving situations, such as high curbs or potholes, with the occurrence of relatively high accelerations, can be distinguished from critical situations such as a collision with the aid of an acceleration sensor with a low sampling rate and a small measuring range. According to an alternative embodiment, the defined threshold value 235 for the acceleration as well as for a time threshold depending on the driven vehicle speed in order to increase the robustness.

5 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 500 wird beispielsweise von einem Steuergerät durchgeführt, wie es in 2 beschrieben wurde und ist demnach in einem Fahrzeug durchführbar, wie es in 1 beschrieben wurde. Das Verfahren 500 umfasst dabei einen Schritt 505 des Einlesens und einen Schritt 510 des Vergleichens. Im Schritt 505 des Einlesens wird ein Beschleunigungssignal eingelesen, das eine aktuelle Beschleunigung und/oder einen aktuellen Beschleunigungsverlauf des Fahrzeugs repräsentiert. Im Schritt 510 des Vergleichens wird die aktuelle Beschleunigung unter Verwendung des Beschleunigungssignals mit einem vorbestimmten Schwellenwert und/oder Schwellenwertverlauf verglichen, um ein Vergleichsergebnis zu erhalten, das die erkannte Fahrsituation repräsentiert. 5 shows a flow chart of a method 500 for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle according to an exemplary embodiment. The procedure 500 is carried out, for example, by a control unit as described in 2 has been described and can therefore be carried out in a vehicle, as described in 1 has been described. The procedure 500 comprises one step 505 of reading and one step 510 of comparing. In step 505 During the reading in, an acceleration signal is read in that represents a current acceleration and / or a current acceleration profile of the vehicle. In step 510 During the comparison, the current acceleration is compared using the acceleration signal with a predetermined threshold value and / or threshold value curve in order to obtain a comparison result that represents the recognized driving situation.

In einem weiteren Schritt 512 des Einlesens wird der vorbestimmte Schwellenwert vor dem Schritt 510 des Vergleichens über eine Schnittstelle zu einer Speichereinrichtung des Fahrzeugs eingelesen, insbesondere wobei die Speichereinrichtung als ein nicht-flüchtiger Speicher ausgeformt ist. Optional umfasst das Verfahren 500 weiterhin beispielsweise einen Schritt 515 des Anpassens des vorbestimmten Schwellenwerts unter Verwendung einer aktuellen Geschwindigkeit des Fahrzeugs. Weiterhin optional umfasst das Verfahren 500 einen Schritt 520 des Bereitstellens eines Notrufsignals unter Verwendung des Vergleichsergebnisses, wenn das Vergleichsergebnis die Kollision repräsentiert.In a further step 512 of reading becomes the predetermined threshold before step 510 the comparison is read in via an interface to a memory device of the vehicle, in particular wherein the memory device is designed as a non-volatile memory. Optionally, the method includes 500 continue, for example, one step 515 adapting the predetermined threshold using a current speed of the vehicle. The method also optionally includes 500 one step 520 of providing an emergency call signal using the comparison result if the comparison result represents the collision.

6 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens 500 zum Erkennen einer Fahrsituation eines einspurigen Fahrzeugs gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das hier dargestellte Verfahren 500 kann dem in 5 beschriebenen Verfahren 500 entsprechen oder ähneln. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel werden im Schritt 505 des Einlesens neben dem Beschleunigungssignal optional auch weitere Sensorsignale und/oder Sensorinformationen 600 eingelesen. Im Schritt 510 des Vergleichens werden beispielsweise die eingelesenen Signale vorverarbeitet werden, beispielsweise mittels eines Tiefpassfilters 602 gefiltert werden, und ein entsprechendes Ergebnis des Filterns mit dem Schwellwert verglichen werden. Die ermittelte Fahrsituation 605 wird dabei in Kollision 610 und in Nicht-Kollision 615 unterschieden. Gemäß diesem Ausführungsbeispiel erfolgt weiterhin eine Prüfung 620, ob beispielsweise das ermittelte Vergleichsergebnis gemäß diesem Ausführungsbeispiel zuverlässig ist. Anschließend erfolgt gemäß diesem Ausführungsbeispiel der Schritt 520 des Bereitstellens des Notrufsignals. 6th shows a flow chart of a method 500 for recognizing a driving situation of a single-lane vehicle according to an exemplary embodiment. The procedure shown here 500 can the in 5 described procedure 500 match or resemble. According to this embodiment, step 505 of reading in addition to the Acceleration signal optionally also further sensor signals and / or sensor information 600 read in. In step 510 During the comparison, for example, the signals read in are preprocessed, for example by means of a low-pass filter 602 are filtered, and a corresponding result of the filtering can be compared with the threshold value. The determined driving situation 605 will be in collision 610 and in non-collision 615 differentiated. According to this exemplary embodiment, a test continues to take place 620 whether, for example, the determined comparison result is reliable in accordance with this exemplary embodiment. The step then takes place according to this exemplary embodiment 520 of providing the emergency signal.

In anderen Worten ermöglicht das Verfahren 500 eine Einschätzung und/oder Bewertung verschiedener Fahrsituationen 605 des Fahrzeugs. Im Fokus liegt hierbei eine Unterscheidung von mindestens zwei Situationen, wie beispielsweise einer Normalfahrt und eines Unfalls, die über eine Logik plausibilisiert werden und zu unterschiedlichen Auslösestrategien herangezogen werden können, beispielsweise von einem eCall-System. Dabei werden gemäß diesem Ausführungsbeispiel die Beschleunigungssignale des realen Fahrzustandes über einen angebrachten Beschleunigungssensor gemessen. Die Signale des Beschleunigungssensors werden beispielsweise über einen Tiefpassfilter für eine Weiterverarbeitung gefiltert. Die gefilterten Signale werden in dem Steuergerät weiterverarbeitet. Anschließend folgt gemäß diesem Ausführungsbeispiel eine Schätzung einer vorliegenden Nicht-Kollision 610. Das bedeutet, dass auf Basis der gefilterten Beschleunigungssignale und einer zeitlichen Grenzwertbetrachtung auf die Nicht-Kollision 610 geschlossen wird. Bei einer Schätzung der Kollision 615 findet beispielsweise auf Basis der Signalwerte der Horizontalebene eine Erkennung von Kollisionen statt. Durch Anwendung einer zeitlichen Schwellwertbetrachtung wird die Kollisionserkennung realisiert. Die von den Zustandsschätzern geschätzten Zustände werden in einem weiteren Schritt über eine Logikprüfung 620 plausibilisiert. Dadurch wird eine zuverlässige Schätzung des Zustands bzw. der Situation ermöglicht. Der so ermittelte Fahrsituation 605, die hier auch als Zustand bezeichnet ist, wird nun von dem Steuergerät selbst oder alternativ in einer weiteren Steuereinheit weiterverarbeitet. Eine Übertragung der Signale von Sensor zum Steuergerät oder vom Steuergerät zu beispielsweise einer Kommunikationseinheit findet optional kabelgebunden elektronisch, optisch oder mechanisch, sowie kabellos beispielsweise über Bluetooth statt.In other words, the method enables 500 an assessment and / or evaluation of various driving situations 605 of the vehicle. The focus here is a distinction between at least two situations, such as a normal drive and an accident, which are plausibility checked using logic and can be used for different triggering strategies, for example from an eCall system. According to this exemplary embodiment, the acceleration signals of the real driving state are measured via an attached acceleration sensor. The signals from the acceleration sensor are filtered for further processing using a low-pass filter, for example. The filtered signals are processed further in the control unit. According to this exemplary embodiment, an estimate of an existing non-collision then follows 610 . This means that the non-collision is based on the filtered acceleration signals and a time limit value observation 610 is closed. When estimating the collision 615 For example, collisions are detected on the basis of the signal values of the horizontal plane. The collision detection is implemented by applying a temporal threshold value observation. The states estimated by the state estimators are checked in a further step via a logic test 620 plausibility checked. This enables a reliable estimate of the state or the situation. The driving situation determined in this way 605 , which is also referred to here as the state, is now processed further by the control device itself or, alternatively, in a further control unit. A transmission of the signals from the sensor to the control device or from the control device to, for example, a communication unit, optionally takes place electronically, optically or mechanically in a wired manner, as well as wirelessly, for example via Bluetooth.

Umfasst ein Ausführungsbeispiel eine „und/oder“-Verknüpfung zwischen einem ersten Merkmal und einem zweiten Merkmal, so ist dies so zu lesen, dass das Ausführungsbeispiel gemäß einer Ausführungsform sowohl das erste Merkmal als auch das zweite Merkmal und gemäß einer weiteren Ausführungsform entweder nur das erste Merkmal oder nur das zweite Merkmal aufweist.If an exemplary embodiment comprises an “and / or” link between a first feature and a second feature, this is to be read in such a way that the exemplary embodiment according to one embodiment includes both the first feature and the second feature and, according to a further embodiment, either only the has the first feature or only the second feature.

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2026287 A2 [0003]

Claims

Method (500) for recognizing a driving situation (605) of a vehicle (100), the method (500) comprising the following steps: - Reading (505) an acceleration signal (210) which represents a current acceleration and / or a current acceleration profile of the vehicle (100); and - Comparing (510) the current acceleration using the acceleration signal (210) with a predetermined threshold value (235) and / or threshold value curve in order to obtain a comparison result (215) which represents the recognized driving situation (605).

Method (500) according to Claim 1 , the comparison result (215) representing a non-collision (615) as the recognized driving situation (605) if the current acceleration is less than the threshold value (235) and / or the current acceleration of the current acceleration profile is less than the threshold value profile, and / or wherein the comparison result (215) represents a collision (610) as the recognized driving situation (605) if the current acceleration is greater than the threshold value (235) and / or the current acceleration of the current acceleration profile is greater than the threshold value profile.

Method (500) according to Claim 2 , with a step (520) of providing an emergency call signal (225) using the comparison result (215) if the comparison result (215) represents the collision (610).

Method (500) according to one of the preceding claims, with a step (515) of adapting the predetermined threshold value (235) using a current speed of the vehicle (100).

The method (500) according to any one of the preceding claims, wherein in the step (505) of reading in the acceleration signal (210) is read, which has components of an acceleration in at least two different detection directions (110).

Procedure according to Claim 5 , wherein in step (505) of reading in the acceleration signal (210) is read in, in which the detection directions (110) span a detection plane (115) which is aligned essentially horizontally to a plane in a roadway on which the vehicle (100 ) moves.

Method (500) according to one of the preceding claims, wherein in step (505) of reading in the acceleration signal (210) is read in via an interface to an acceleration sensor (230) of the vehicle (100), in particular wherein the acceleration sensor (230) is designed, in order to record accelerations of a maximum of 20 g, in particular a maximum of 5 g.

Method (500) according to one of the preceding claims, wherein in step (505) of reading in the acceleration signal (210) is read in by wire, optically, mechanically and / or wirelessly.

Method (500) according to one of the preceding claims, with a step (512) of reading in the predetermined threshold value (235) before the step (510) of comparing via an interface to a storage device (240) of the vehicle (100), in particular wherein the Storage device (240) is designed as a non-volatile memory.

Control device (105) which is set up to execute and / or control the steps (505, 510) of the method (500) according to one of the preceding claims in corresponding units (200, 205).

Computer program which is set up to carry out the steps (505, 510) of the method (500) according to one of the Claims 1 until 9 execute and / or control.

Machine-readable storage medium on which the computer program is based Claim 11 is stored.