DE102020134678A1 - Method and system for detecting an unmanned flying object - Google Patents

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Chun Guan TAY
Arularasan Ramasamy
Peter John Green
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines unbemannten Flugobjekts (12), das im Betrieb ein Funksignal in einem Mobilfunknetz aussendet. Das vom unbemannten Flugobjekt ausgesandte Funksignal wird mittels wenigstens zwei Richtantennen (20) empfangen, wobei ein vertikaler Polarisationsanteil und ein horizontaler Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals bereitgestellt werden, die ausgewertet werden. Bei der Auswertung der Polarisationsanteile werden zumindest zwei der nachfolgenden Parameter berücksichtigt und kombiniert, um das unbemannte Flugobjekt (12) zu orten: Frequenzänderung des empfangenen Funksignals, übertragene Leistung und/oder ein Zeitvorlauf, Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, Strahlformung eines akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts (12), Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, Luftdruck, der mittels eines Drucksensors (28) erfasst wird, und Positionsinformationen von einem unterstützen Globalen Positionierungssystem (30). Zudem ist ein System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts (12) beschrieben.The invention relates to a method for detecting an unmanned flying object (12) which, during operation, emits a radio signal in a mobile radio network. The radio signal emitted by the unmanned flying object is received by means of at least two directional antennas (20), a vertical polarization component and a horizontal polarization component of the received radio signal being provided and evaluated. When evaluating the polarization components, at least two of the following parameters are taken into account and combined in order to locate the unmanned flying object (12): change in frequency of the received radio signal, transmitted power and/or a time lead, beam formation of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12), beam formation an acoustic noise of the UAV (12), channel impulse response of the radio signal emitted by the UAV (12), air pressure detected by a pressure sensor (28), and position information from an assisted global positioning system (30). A system for detecting an unmanned flying object (12) is also described.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren eines unbemannten Flugobjekts, beispielsweise einer Drohne. Ferner betrifft die Erfindung ein System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts.The invention relates to a method for detecting an unmanned flying object, for example a drone. Furthermore, the invention relates to a system for detecting an unmanned flying object.

Aus dem Stand der Technik ist es bekannt, dass Systeme eingesetzt werden, um unbemannte Flugobjekte, beispielsweise Drohnen, zu detektieren, die sich in einem zu überwachenden Luftraum befinden, beispielsweise im Bereich eines Flughafens. Der zu überwachende Luftraum soll vor unbemannten Flugobjekten entsprechend geschützt werden, um unter anderem eine Störung des Luftverkehrs zu verhindern.It is known from the prior art that systems are used to detect unmanned flying objects, for example drones, which are located in an airspace to be monitored, for example in the area of an airport. The airspace to be monitored should be appropriately protected against unmanned flying objects in order to prevent disruption to air traffic, among other things.

Typischerweise werden bei den aus dem Stand der Technik bekannten Systemen Verfahren eingesetzt, um die Kommunikationssignale zu entschlüsseln, die für die Kommunikation zwischen dem unbemannten Flugobjekt und einer Basisstation oder ähnlichem ausgetauscht werden, um das unbemannte Flugobjekt zu steuern bzw. Informationen vom unbemannten Flugobjekt zu empfangen.Typically, in the systems known from the prior art, methods are used to decode the communication signals that are exchanged for communication between the UAV and a base station or the like in order to control the UAV or to receive information from the UAV .

Hierzu müssen allerdings komplexe und daher teure Systeme eingesetzt werden, um das unbemannte Flugobjekt orten zu können, da eine Dekodierung erfolgen muss.To this end, however, complex and therefore expensive systems must be used in order to be able to locate the unmanned flying object, since decoding must take place.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, ein einfaches und kostengünstiges Verfahren sowie System bereitzustellen, mit dem die Ortung eines unbemannten Flugobjekts möglich ist.The object of the invention is to provide a simple and inexpensive method and system with which an unmanned flying object can be located.

Erfindungsgemäß ist ein Verfahren zum Detektieren eines unbemannten Flugobjekts vorgesehen, das im Betrieb ein Funksignal in einem Mobilfunknetz aussendet. Das Verfahren weist die folgenden Schritte auf:

  • - Empfangen des vom unbemannten Flugobjekt ausgesendeten Funksignals mittels wenigstens zwei Richtantennen,
  • - Bereitstellen eines vertikalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals,
  • - Bereitstellen eines horizontalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals,
  • - Auswerten des vertikalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals und des horizontalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals mittels einer Auswerteeinheit.
According to the invention, a method for detecting an unmanned flying object is provided which, during operation, emits a radio signal in a mobile radio network. The procedure has the following steps:
  • - receiving the radio signal emitted by the unmanned flying object by means of at least two directional antennas,
  • - providing a vertical polarization component of the received radio signal,
  • - providing a horizontal polarization component of the received radio signal,
  • - Evaluation of the vertical polarization component of the received radio signal and the horizontal polarization component of the received radio signal by means of an evaluation unit.

Bei der Auswertung der Polarisationsanteile werden zudem zumindest zwei der nachfolgenden Parameter berücksichtigt und kombiniert, um das unbemannte Flugobjekt zu orten:

  • - Frequenzänderung des empfangenen Funksignals,
  • - Übertragen der Leistung und/oder ein Zeitvorlauf,
  • - Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals,
  • - Strahlformung eines akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts,
  • - Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals,
  • - Luftdruck, der mittels eines Drucksensors erfasst wird, und
  • - Positionsinformationen von einem unterstützten globalen Positionierungssystem (A-GPS).
When evaluating the polarization components, at least two of the following parameters are also taken into account and combined in order to locate the unmanned flying object:
  • - frequency change of the received radio signal,
  • - transmission of the service and/or a time lead,
  • - Beam shaping of the radio signal emitted by the UAV,
  • - beamforming of an acoustic noise of the unmanned flying object,
  • - channel impulse response of the radio signal emitted by the UAV,
  • - Air pressure detected by a pressure sensor, and
  • - Position information from a supported Global Positioning System (A-GPS).

Ferner wird die Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts, mit wenigstens zwei Richtantennen, die mit einem Funkempfänger verbunden sind. Die wenigstens zwei Richtantennen sind eingerichtet, ein vom unbemannten Flugobjekt ausgesandtes Funksignal zu empfangen und einen vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals sowie einen horizontalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals bereitzustellen. Das System weist zudem eine Auswerteeinheit auf, die eingerichtet ist, die Polarisationsanteile auszuwerten. Die Auswerteeinheit ist eingerichtet, zusätzlich zumindest zwei der nachfolgenden Parameter zu berücksichtigen und zu kombinieren, um das unbemannte Flugobjekt zu orten:

  • - Frequenzänderung des empfangenen Funksignals,
  • - übertragene Leistung und/oder ein Zeitvorlauf,
  • - Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals,
  • - Strahlformung eines akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts,
  • - Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals,
  • - Luftdruck, der mittels eines Drucksensors erfasst wird, und
  • - Positionsinformationen von einem unterstützen Globalen Positionierungssystem.
Furthermore, the object is achieved according to the invention by a system for detecting an unmanned flying object, with at least two directional antennas that are connected to a radio receiver. The at least two directional antennas are set up to receive a radio signal transmitted by the unmanned flying object and to provide a vertical polarization component of the received radio signal and a horizontal polarization component of the received radio signal. The system also has an evaluation unit that is set up to evaluate the polarization components. The evaluation unit is set up to also take into account and combine at least two of the following parameters in order to locate the unmanned flying object:
  • - frequency change of the received radio signal,
  • - transmitted power and/or a time lead,
  • - Beam shaping of the radio signal emitted by the UAV,
  • - beamforming of an acoustic noise of the unmanned flying object,
  • - channel impulse response of the radio signal emitted by the UAV,
  • - Air pressure detected by a pressure sensor, and
  • - Position information from a supported Global Positioning System.

Der Grundgedanke der Erfindung ist es, dass das unbemannte Flugobjekt genau geortet werden kann, indem zusätzliche Parameter berücksichtigt werden, um das Flugobjekt genau orten zu können. Es ist in jedem Fall nicht notwendig, dass das empfangene Funksignal, welches verschlüsselt ist, entschlüsselt werden muss, um hierdurch Informationen hinsichtlich der Position des unbemannten Flugobjekts zu erhalten. Insofern ist es ausreichend, dass ein einfach und somit kostengünstiges System verwendet wird, mit dem das verschlüsselte Funksignal empfangen wird, was anschließend entsprechend ausgewertet wird, ohne dieses zu entschlüsseln.The basic idea of the invention is that the unmanned flying object can be located precisely by taking into account additional parameters in order to be able to locate the flying object precisely. In any case, it is not necessary for the received radio signal, which is encrypted, to be decrypted in order to obtain information regarding the position of the unmanned aerial vehicle to get jects. In this respect it is sufficient that a simple and therefore inexpensive system is used with which the encrypted radio signal is received, which is then evaluated accordingly without decrypting it.

Grundsätzlich wird also nicht versucht, den verschlüsselten Kommunikationskanal zwischen dem unbemannten Flugobjekt und einem Kommunikationspartner zu entschlüsseln, beispielsweiser einem mobilen Endgerät oder einer Basisstation. Vielmehr werden Messungen an Sequenzen durchgeführt, die im unverschlüsselten Funksignal eingebettet und somit verfügbar sind. Es können demnach Parameter herangezogen werden, die unverschlüsselt sind, beispielsweise Leistung und/oder Zeitvorlauf des Funksignals. Folglich werden inhärente Merkmale des Funksignals genutzt, die zugänglich sind.In principle, therefore, no attempt is made to decrypt the encrypted communication channel between the unmanned flying object and a communication partner, for example a mobile terminal device or a base station. Rather, measurements are carried out on sequences that are embedded in the unencrypted radio signal and are therefore available. Accordingly, parameters can be used that are unencrypted, for example power and/or time lead of the radio signal. Consequently, inherent features of the radio signal are used, which are accessible.

Daher kann auch auf ein kostengünstiges System zur Detektion des unbemannten Flugobjekts zurückgegriffen werden.Therefore, an inexpensive system for detecting the unmanned flying object can also be used.

Bei dem Zeitvorlauf („Timing Advance“ - TA) handelt es sich um einen Wert, der im GSM- und LTE-Mobilfunkstandard zur Synchronisation zwischen einem Uplink und einem Downlink verwendet wird. Der entsprechende Wert gibt dabei einen Zeitversatz an, um den eine entsprechender Sender früher senden muss, damit unter Berücksichtigung der Signallaufzeit zwischen dem Sender und dem Empfänger das Signal im richtigen Zeitschlitz am Empfänger ankommt und sich nicht mit anderen Signalen überschneidet.The timing advance (TA) is a value that is used in the GSM and LTE mobile radio standard for synchronization between an uplink and a downlink. The corresponding value specifies a time offset by which a corresponding transmitter must send earlier so that, taking into account the signal propagation time between the transmitter and the receiver, the signal arrives at the receiver in the correct time slot and does not overlap with other signals.

Bei der Auswertung der Polarisationsanteile kann der vertikale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals verwendet werden, um eine Bewegung des unbemannten Flugobjekts in der horizontalen Ebene zu ermitteln. Der horizontale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals kann dagegen verwendet werden, um eine Bewegung in der vertikalen Ebene zu ermitteln. Die zusätzlichen Parameter, die bei der Auswertung berücksichtigt werden, verbessern die entsprechende Ortung des unbemannten Flugobjekts.When evaluating the polarization components, the vertical polarization component of the received radio signal can be used to determine a movement of the unmanned flying object in the horizontal plane. The horizontal polarization component of the received radio signal, on the other hand, can be used to determine movement in the vertical plane. The additional parameters, which are taken into account in the evaluation, improve the corresponding localization of the unmanned flying object.

Die wenigstens zwei Richtantennen, die zum Empfang des Funksignals verwendet werden, stellen sicher, dass sowohl vertikale Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals als auch horizontale Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals entsprechend empfangen und bereitgestellt werden können, die zur Auswertung verwendet werden.The at least two directional antennas used to receive the radio signal ensure that both vertical polarization components of the received radio signal and horizontal polarization components of the received radio signal can be received and provided accordingly, which are used for evaluation.

Es können zwei dualpolarisierte Antennen vorgesehen sein, die sowohl einen horizontalen Polarisationsanteil als auch einen vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals zur Verfügung stellen. Alternativ können zwei horizontal polarisierte Antennen und zwei vertikal polarisierte Antennen vorgesehen sein.Two dual-polarized antennas can be provided, which provide both a horizontal polarization component and a vertical polarization component of the received radio signal. Alternatively, two horizontally polarized antennas and two vertically polarized antennas can be provided.

Das von dem unbemannten Flugobjekt ausgesandte Funksignal entspricht beispielsweise dem 3G-, dem 3G-Edge-, dem LTE-, dem 5G-, dem 5G-NR-, oder dem Wifi-Standard. In jedem Fall handelt es sich bei dem unbemannten Flugobjekt demnach um ein Flugobjekt, das Steuerungssignale über ein digitales Funknetzwerk empfängt, insbesondere über einen entsprechend verschlüsselten Kommunikationskanal.The radio signal emitted by the unmanned flying object corresponds, for example, to the 3G, 3G Edge, LTE, 5G, 5G NR, or Wifi standard. In any case, the unmanned flying object is therefore a flying object that receives control signals via a digital radio network, in particular via a correspondingly encrypted communication channel.

Mit dem System bzw. dem Verfahren ist es somit möglich, passive Detektionsmechanismen zu verwenden, um die Position des unbemannten Flugobjekts zu bestimmen. Dies bedeutet, dass vom System keine Signale ausgesendet werden.With the system and the method, it is thus possible to use passive detection mechanisms in order to determine the position of the unmanned flying object. This means that no signals are sent out by the system.

Das System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts kann demnach tragbar und leicht einsetzbar sein.The system for detecting an unmanned flying object can therefore be portable and easy to use.

Ein Aspekt sieht vor, dass die Frequenzänderung des empfangenen Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Die Frequenzänderung des empfangenen Flugsignals gibt einen Rückschluss darauf, ob eine Höhenveränderung des unbemannten Flugobjekts vorliegt, da die Höhenveränderung mit einem entsprechenden Temperaturunterschied einhergeht, dem das unbemannte Flugobjekt ausgesetzt ist. Der entsprechende Temperaturunterschied hat wiederum eine Auswirkung auf die Frequenz des ausgesandten Funksignals, sodass über eine entsprechende Frequenzänderung auf die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts geschlossen werden kann. Die Höhenänderung stellt also eine Änderung der vertikalen Position bzw. der Lage in der vertikalen Ebene dar.One aspect provides that the change in frequency of the received radio signal is also taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object more precisely. The change in frequency of the received flight signal provides a conclusion as to whether the unmanned flying object has changed its altitude, since the change in altitude is associated with a corresponding temperature difference to which the unmanned flying object is exposed. The corresponding temperature difference in turn has an effect on the frequency of the transmitted radio signal, so that the vertical position of the unmanned flying object can be inferred from a corresponding frequency change. The change in height therefore represents a change in the vertical position or position in the vertical plane.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass die übertragene Leistung und/oder der Zeitvorlauf, also der entsprechende Wert, des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die horizontale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Der Zeitvorlauf bzw. die übertragene Leistung des unbemannten Flugobjekts ändern bzw. ändert sich in Bezug auf die horizontale Position des unbemannten Flugobjekts.A further aspect provides that the transmitted power and/or the time lead, ie the corresponding value, of the radio signal emitted by the unmanned flying object is also taken into account in order to determine the horizontal position of the unmanned flying object more precisely. The time lead or the transmitted power of the unmanned aerial vehicle change or changes in relation to the horizontal position of the unmanned aerial vehicle.

Der Zeitvorlauf nimmt beispielsweise zu, wenn sich das unbemannte Flugobjekt von seinem Kommunikationspartner entfernt. Ebenso nimmt die übertragene Leistung zu, also die ausgesandte Leistung des unbemannten Flugobjekts, sofern sich das unbemannte Flugobjekt von seinem Kommunikationspartner entfernt, um sicherzustellen, dass der Kommunikationspartner weiterhin ein Funksignal mit ausreichender Leistung empfängt.The lead time increases, for example, when the unmanned flying object moves away from its communication partner. The transmitted power also increases, ie the transmitted power of the unmanned flying object, provided that the unmanned flying object moves away from its communicator tion partner removed to ensure that the communication partner continues to receive a radio signal with sufficient power.

Gemäß einem weiteren Aspekt ist vorgesehen, dass die Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals mittels einer mehrere Antennen umfassende Antennengruppe erfasst wird, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Mit der Antennengruppe ist es möglich, die Empfangscharakteristik einzustellen, insbesondere auf das unbemannte Flugobjekt zu richten und zu verfolgen. Hierdurch ist es möglich, eine entsprechende Bewegung des unbemannten Flugobjekts in der horizontalen Ebene und/oder der vertikalen Ebene zu ermitteln.According to a further aspect, it is provided that the beam formation of the radio signal emitted by the unmanned flying object is detected by means of an antenna group comprising several antennas in order to determine the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object more precisely. With the antenna group, it is possible to adjust the reception characteristics, in particular to direct and track the unmanned flying object. This makes it possible to determine a corresponding movement of the unmanned flying object in the horizontal plane and/or the vertical plane.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass die Strahlformung des akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts mittels einer mehrere Mikrofone umfassende Mikrofongruppe erfasst wird, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Das unbemannte Flugobjekt erzeugt ein akustisches Geräusch, welches mit den Mikrofonen der Mikrofongruppe entsprechend empfangen werden kann. Die Mikrofone der Mikrofongruppe können auf das unbemannte Flugobjekt ausgerichtet sein, sodass eine Bewegung in der horizontalen und/oder vertikalen Ebene festgestellt werden kann, da sich hierdurch die an den mehreren Mikrofonen ankommenden Signale entsprechend der Bewegung verändern.A further aspect provides that the beam formation of the acoustic noise of the unmanned flying object is detected by means of a microphone group comprising a number of microphones in order to determine the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object more precisely. The unmanned flying object generates an acoustic noise, which can be received with the microphones of the microphone group. The microphones of the microphone array can be aligned with the unmanned aerial vehicle so that movement in the horizontal and/or vertical plane can be detected, as this changes the signals arriving at the plurality of microphones in accordance with the movement.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass die Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Sofern das Funksignal von einem im Flug befindlichen unbemannten Flugobjekt ausgesandt wird, unterliegt das ausgesandte Funksignal keiner oder einer sehr geringen Mehrwegeausbreitung und/oder keinen bzw. nur geringen Abschattungseffekten/Interferenzen. Dies liegt daran, dass weniger Objekte das ausgesandte Funksignal stören können, was zu Abschattungen und/oder Reflexionen führt. Insofern lässt sich über die Kanalimpulsantwort, insbesondere die Mehrwegeausbreitung und/oder Abschattungen bzw. Interferenzen, eine Korrelation zur entsprechenden vertikalen Position, also der Höhe, des unbemannten Flugobjekts herstellen.A further aspect provides that the channel impulse response of the radio signal emitted by the unmanned flying object is also taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object more precisely. If the radio signal is emitted by an unmanned flying object in flight, the emitted radio signal is subject to no or very little multipath propagation and/or no or only little shadowing effects/interference. This is because fewer objects can interfere with the transmitted radio signal, which leads to shadowing and/or reflections. In this respect, a correlation to the corresponding vertical position, ie the altitude, of the unmanned flying object can be established via the channel impulse response, in particular the multipath propagation and/or shadowing or interference.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass der Luftdruck zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Beispielsweise kann das unbemannte Flugobjekt innerhalb eines Raums bewegt werden, sodass sich der Luftdruck entsprechend verändert, wodurch über die Luftdruckveränderung auf die Position des unbemannten Flugobjekts geschlossen werden kann. Auch kann das unbemannte Flugobjekt selbst einen Drucksensor aufweisen, der verwendet werden kann, um hierüber die Höhe des unbemannten Flugobjekts zu bestimmen.Another aspect provides that the air pressure is also taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object more precisely. For example, the unmanned flying object can be moved within a space, so that the air pressure changes accordingly, as a result of which the position of the unmanned flying object can be inferred from the change in air pressure. The unmanned flying object itself can also have a pressure sensor that can be used to determine the altitude of the unmanned flying object.

Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass die Positionsinformation vom unterstützten globalen Positionierungssystem zusätzlich genutzt werden, um einen Status des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln. Es ist beispielsweise möglich, dass hierüber festgestellt wird, ob das unbemannte Flugobjekt fliegt oder bodennah transportiert wird. Hierzu können die Positionsinformationen genutzt werden, um eine Bewegung des unbemannten Flugobjekts abzuleiten, die mit einer Karte verglichen wird, auf der Wege und/oder Straßen vorhanden sind. Es kann daher festgestellt werden, ob sich das unbemannte Flugobjekt entlang von Wegen und/oder Straßen bewegt, sodass auf einen bodennahen Transport des unbemannten Flugobjekts geschlossen werden kann. Sollte das unbemannte Flugobjekt dagegen Straßen und/oder Wege nicht nutzen, so kann davon ausgegangen werden, dass das unbemannte Flugobjekt fliegt.Furthermore, it can be provided that the position information from the supported global positioning system is additionally used in order to determine a status of the unmanned flying object more precisely. It is possible, for example, that this is used to determine whether the unmanned flying object is flying or being transported close to the ground. For this purpose, the position information can be used to derive a movement of the unmanned flying object, which is compared with a map on which paths and/or roads are present. It can therefore be determined whether the unmanned flying object is moving along paths and/or roads, so that it can be concluded that the unmanned flying object has been transported close to the ground. If, on the other hand, the unmanned flying object does not use roads and/or paths, it can be assumed that the unmanned flying object is flying.

Ein weiterer Aspekt sieht vor, dass der vertikale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals und der horizontale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals an einem Funkempfänger weitergeleitet werden. Insbesondere weist der Funkempfänger die Auswerteeinheit auf. Die wenigstens zwei Richtantennen sind demnach mit dem Funkempfänger verbunden, der die von den Richtantennen bereitgestellten Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals empfängt und an die Auswerteeinheit weiterleitet oder intern verarbeitet, sofern der Funkempfänger selbst die Auswerteeinheit aufweist.A further aspect provides that the vertical polarization component of the received radio signal and the horizontal polarization component of the received radio signal are forwarded to a radio receiver. In particular, the radio receiver has the evaluation unit. The at least two directional antennas are therefore connected to the radio receiver, which receives the polarization components of the received radio signal provided by the directional antennas and forwards them to the evaluation unit or processes them internally if the radio receiver itself has the evaluation unit.

Das System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts ist insbesondere eingerichtet, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen.The system for detecting an unmanned flying object is set up in particular to carry out the method described above.

Weitere Vorteile und Eigenschaften der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung und den Zeichnungen, auf die Bezug genommen wird. In der einzigen Figur ist eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen Systems zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts gezeigt.Further advantages and properties of the invention result from the following description and the drawings to which reference is made. The only figure shows a schematic representation of a system according to the invention for detecting an unmanned flying object.

In der Figur ist ein System 10 zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts 12 gezeigt.A system 10 for detecting an unmanned flying object 12 is shown in the figure.

Das unbemannte Flugobjekt 12 weist einen Sender 14 und einen Empfänger 16 auf, worüber das unbemannte Flugobjekt 12 mit einem als Basisstation ausgebildeten Kommunikationspartner 18 mittels Funksignalen kommunizieren kann. Anstelle der Basisstation kann auch ein mobiles Endgerät wie ein Handy oder ähnliches vorgesehen sein.The unmanned flying object 12 has a transmitter 14 and a receiver 16, via which the unmanned flying object 12 can communicate with a communication partner 18 designed as a base station by means of radio signals. Instead of The base station can also be provided with a mobile terminal such as a mobile phone or the like.

Das unbemannte Flugobjekt 12 erhält vom Kommunikationspartner 18 entsprechende Steuerungssignale, um sich in einem Luftraum in einer horizontalen Ebene sowie einer vertikalen Ebene zu bewegen. Das unbemannte Flugobjekt 12 empfängt die entsprechenden Steuerungssignale über seinen Empfänger 16, wobei das unbemannte Flugobjekt 12 über seinen Sender 14 Rückmeldung an den Kommunikationspartner 18 geben kann.The unmanned flying object 12 receives appropriate control signals from the communication partner 18 in order to move in an airspace in a horizontal plane and in a vertical plane. The unmanned flying object 12 receives the corresponding control signals via its receiver 16, with the unmanned flying object 12 being able to give feedback to the communication partner 18 via its transmitter 14.

Das System 10 zur Detektion des unbemannten Flugobjekts 12 weist wenigstens zwei Richtantennen 20 auf, die Teil einer Antennengruppe 22 sein können. Die beiden Richtantennen 20 können ausgebildet sein, das Funksignal, das vom unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandt worden ist, zu empfangen, wobei ein horizontaler Polarisationsanteil und ein vertikaler Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals bereitgestellt werden.The system 10 for detecting the unmanned flying object 12 has at least two directional antennas 20 which can be part of an antenna group 22 . The two directional antennas 20 can be designed to receive the radio signal that has been emitted by the unmanned flying object 12, a horizontal polarization component and a vertical polarization component of the received radio signal being provided.

Die Richtantennen 20 können als dualpolarisierte Antennen ausgebildet sein, sodass sie jeweils einen horizontalen und einen vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals bereitstellen können. Auch kann vorgesehen sein, dass zwei oder mehr Richtantennen 20, die jeweils einen horizontalen Polarisationsanteil bereitstellen, sowie zwei oder mehr Richtantennen 20 vorgesehen sind, die jeweils einen vertikalen Polarisationsanteil bereitstellen.The directional antennas 20 can be embodied as dual-polarized antennas, so that they can each provide a horizontal and a vertical polarization component of the received radio signal. It can also be provided that two or more directional antennas 20, each providing a horizontal polarization component, and two or more directional antennas 20, each providing a vertical polarization component, are provided.

Die wenigstens zwei Richtantennen 20 sind mit einem Funkempfänger 24 verbunden, der von den beiden Antennen 20 bereitgestellte Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals erhält und weiterverarbeitet.The at least two directional antennas 20 are connected to a radio receiver 24, which receives and further processes the polarization components of the received radio signal provided by the two antennas 20.

Der Funkempfänger 24 kann mit einer Auswerteeinheit 26 verbunden sein, die in 1 als separates Bauteil gezeigt ist. Alternativ kann die Auswerteeinheit im Funkempfänger 24 integriert sein, wie dies mit den gestrichelten Linien angedeutet ist, sodass die Auswertung des empfangenen Funksignals, insbesondere der entsprechenden Polarisationsanteile des Funksignals, innerhalb des Funkempfängers 24 erfolgt.The radio receiver 24 can be connected to an evaluation unit 26, which is 1 shown as a separate component. Alternatively, the evaluation unit can be integrated in the radio receiver 24 , as indicated by the dashed lines, so that the received radio signal, in particular the corresponding polarization components of the radio signal, is evaluated within the radio receiver 24 .

Die Auswerteeinheit 26 entschlüsselt das verschlüsselte Funksignal jedoch nicht, welches zur Kommunikation zwischen dem unbemannten Flugobjekt 12 und dem Kommunikationspartner 18 verwendet wird, sodass bei der Auswertung nur auf leicht zugängliche Parameter als Messwerte abgestellt wird, um die Position des unbemannten Flugobjekts 12 in einer horizontalen Ebene und/oder vertikalen Ebene zu bestimmen.However, the evaluation unit 26 does not decode the encrypted radio signal, which is used for communication between the unmanned flying object 12 and the communication partner 18, so that the evaluation is only based on easily accessible parameters as measured values to determine the position of the unmanned flying object 12 in a horizontal plane and/or to determine the vertical plane.

Neben dem vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals und des vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals werden bei der Auswertung der Polarisationsanteile zudem weitere Parameter berücksichtigt, nämlich eine Frequenzänderung des empfangenen Funksignals, die übertragene Leistung und/oder ein Zeitvorlauf, eine Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals, eine Strahlformung eines akustischen Geräusches des unbemannten Flugobjekts 12, eine Kanalimpuls des vom unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandten Funksignals, ein Luftdruck, der mittels eines Drucksensors 28 erfasst wird, und/oder Positionsinformationen von einem unterstützten globalen Positionierungssystem 30, um das unbemannte Flugobjekt 12 genau zu orten.In addition to the vertical polarization component of the received radio signal and the vertical polarization component of the received radio signal, other parameters are also taken into account when evaluating the polarization components, namely a change in frequency of the received radio signal, the transmitted power and/or a time lead, a beam formation of the radio signal emitted by the unmanned flying object, beamforming of an acoustic noise of the UAV 12, a channel pulse of the radio signal emitted by the UAV 12, air pressure detected by a pressure sensor 28, and/or position information from an assisted global positioning system 30 to accurately locate the UAV 12 .

Die Frequenzänderung des empfangenen Funksignals kann zusätzlich berücksichtigt werden, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts 12 genau zu ermitteln, da die Frequenzänderung aufgrund einer Höhenänderung des unbemannten Flugobjekts 12 erfolgt, die eine entsprechende Temperaturänderung der Umgebung des unbemannten Flugobjekts 12 zur Folge hat.The change in frequency of the received radio signal can also be taken into account in order to precisely determine the vertical position of the unmanned aerial vehicle 12, since the change in frequency occurs due to a change in altitude of the unmanned aerial vehicle 12, which results in a corresponding change in temperature in the area surrounding the unmanned aerial vehicle 12.

Die übertragene Leistung und/oder der Zeitvorlauf des vom unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandten Funksignals können bzw. kann zusätzlich berücksichtigt werden, um die horizontale Position des unbemannten Flugobjekts 12 genau zu ermitteln, da das unbemannte Flugobjekt 12 eine höhere Leistung übertragen muss, wenn es sich weiter vom Kommunikationspartner 18 entfernt. Ebenso kann über den Zeitvorlauf festgestellt werden, wie hoch der Zeitversatz aufgrund der Entfernung des unbemannten Flugobjekts zum Kommunikationspartner 18 ist.The transmitted power and/or the time lead of the radio signal emitted by the unmanned aerial vehicle 12 can or can additionally be taken into account in order to determine the horizontal position of the unmanned aerial object 12 precisely, since the unmanned aerial object 12 has to transmit a higher power if it moves further away from the communication partner 18. It can also be determined via the lead time how high the time offset is due to the distance of the unmanned flying object from the communication partner 18 .

Darüber hinaus kann die Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandten Funksignals mittels der Antennengruppe 22 erfasst werden, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts 12 genau zu ermitteln. Die mehreren Antennen 20 der Antennengruppe 22 führen somit ein sogenanntes „Beamforming“ auf das unbemannte Flugobjekt 12 aus, sodass eine entsprechende Bewegung des unbemannten Flugobjekts 12 festgestellt werden kann.In addition, the beam formation of the radio signal emitted by the unmanned flying object 12 can be detected by means of the antenna group 22 in order to determine the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object 12 precisely. The several antennas 20 of the antenna group 22 thus carry out what is known as “beam forming” on the unmanned flying object 12 so that a corresponding movement of the unmanned flying object 12 can be detected.

Ebenso kann die Strahlformung eines akustischen Geräusches des unbemannten Flugobjekts 12 mittels einer mehrere Mikrofone 32 umfassenden Mikrofongruppe 34 erfasst werden, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts 12 genauer zu ermitteln. Das unbemannte Flugobjekt 12 erzeugt während des Flugs entsprechende Geräusche, die über die Mikrofone 32 erfasst werden. Die Mikrofone 32 der Mikrofongruppe 34 sind dabei auf das unbemannte Flugobjekt 12 ausgerichtet, sodass eine entsprechende Bewegung des unbemannten Flugobjekts 12 festgestellt werden kann.Likewise, the beam formation of an acoustic noise of the unmanned flying object 12 can be detected by means of a microphone group 34 comprising several microphones 32 in order to determine the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object 12 more precisely. During the flight, the unmanned flying object 12 generates corresponding noises, which are recorded by the microphones 32 . The microphones 32 of the microphone group 34 are aligned with the unmanned flying object 12, so that a corresponding movement of the unmanned flying object 12 can be determined.

Darüber hinaus kann die Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandten Funksignals zusätzlich berücksichtigt werden, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts 12 genauer zu ermitteln. Sofern das unbemannte Flugobjekt 12 sich in der Luft befindet, ist es unwahrscheinlicher, dass von dem unbemannten Flugobjekt 12 ausgesandte Funksignale von anderen Objekten reflektiert bzw. gestreut werden, sodass sich eine entsprechend charakteristische Kanalimpulsantwort ergibt, die von der Höhe bzw. der vertikalen Position des unbemannten Flugobjekt 12 abhängt. Dies liegt daran, dass eine Mehrwegeausbreitung bzw. eine Abschattung des ausgesandten Funksignals bei einer entsprechenden Höhe des unbemannten Flugobjekts 12 unwahrscheinlicher werden.In addition, the channel impulse response of the radio signal emitted by the unmanned flying object 12 can also be taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object 12 more precisely. If the unmanned flying object 12 is in the air, it is less likely that radio signals emitted by the unmanned flying object 12 will be reflected or scattered by other objects, resulting in a correspondingly characteristic channel impulse response that depends on the height or the vertical position of the unmanned aerial vehicle 12 depends. This is due to the fact that multipath propagation or shadowing of the transmitted radio signal becomes less likely given a corresponding height of the unmanned flying object 12 .

Der Luftdruck kann über den Drucksensor 28 entsprechend gemessen und berücksichtigt werden, wodurch auf die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts 12 geschlossen werden kann. Auch kann das unbemannte Flugobjekt 12 den Drucksensor 28 aufweisen, worüber die Höhe des unbemannten Flugobjekts 12 ermittelt werden kann.The air pressure can be correspondingly measured and taken into account via the pressure sensor 28, as a result of which the vertical position of the unmanned flying object 12 can be inferred. The unmanned flying object 12 can also have the pressure sensor 28, via which the height of the unmanned flying object 12 can be determined.

Zudem ist es möglich, dass die Positionsinformationen des globalen Positionierungssystems 30 zusätzlich verwendet werden, um zu überprüfen, ob sich das unbemannten Flugobjekt 12 bodennah oder in der Luft befindet. Hierzu können die entsprechenden Positionsinformationen mit einer Karte verglichen werden, auf der Wege und/oder Straßen vorgesehen sind, um so festzustellen, ob sich das unbemannte Flugobjekt 12 entlang der Wege und/oder Straßen bewegt. Sollte hierbei festgestellt werden, dass sich das unbemannte Flugobjekt 12 nicht entlang von Wegen und/oder Straßen bewegt, so kann darauf geschlossen werden, dass sich das unbemannte Flugobjekt 12 in der Luft befindet.In addition, it is possible that the position information of the global positioning system 30 is additionally used to check whether the unmanned flying object 12 is close to the ground or in the air. For this purpose, the corresponding position information can be compared with a map on which paths and/or roads are provided in order to determine whether unmanned flying object 12 is moving along the paths and/or roads. If it is determined here that the unmanned flying object 12 is not moving along paths and/or roads, then it can be concluded that the unmanned flying object 12 is in the air.

Grundsätzlich können die vertikalen Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals dazu verwendet werden, um die horizontale Position des unbemannten Flugobjekts 12 zu ermitteln. In analoger Weise können die horizontalen Polarisationsanteile des empfangenen Funksignals verwendet werden, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts zu ermitteln.In principle, the vertical polarization components of the received radio signal can be used to determine the horizontal position of the unmanned flying object 12 . In an analogous manner, the horizontal polarization components of the received radio signal can be used to determine the vertical position of the unmanned aerial vehicle.

Die wenigstens zwei zusätzlichen Parameter, die zusätzlich zum vertikalen Polarisationsanteil sowie zum horizontalen Polarisationsanteil verwendet werden, werden genutzt, um die Position des unbemannten Flugobjekts 12 entsprechend genauer zu erfassen.The at least two additional parameters, which are used in addition to the vertical polarization component and the horizontal polarization component, are used in order to detect the position of the unmanned flying object 12 more precisely.

Der Kommunikationspartner 18, der Funkempfänger 24 und/oder die Auswerteeinheit 26 können auch in einem Gerät integriert sein. Insofern kommuniziert das unbemannte Flugobjekt 12 direkt mit dem den Funkempfänger 24 umfassenden Gerät. Dieses kann auf die oben genannten Parameter zusätzlich zu den Polarisationsanteilen abstellen, um die Position des unbemannten Flugobjekts 12 zu ermitteln.The communication partner 18, the radio receiver 24 and/or the evaluation unit 26 can also be integrated in one device. In this respect, the unmanned flying object 12 communicates directly with the device comprising the radio receiver 24 . This can be based on the parameters mentioned above in addition to the polarization components in order to determine the position of the unmanned flying object 12 .

Claims (10)

Verfahren zum Detektieren eines unbemannten Flugobjekts (12), das im Betrieb ein Funksignal in einem Mobilfunknetz aussendet, mit den folgenden Schritten: - Empfangen des vom unbemannten Flugobjekt ausgesandten Funksignals mittels wenigstens zwei Richtantennen (20), - Bereitstellen eines vertikalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals, - Bereitstellen eines horizontalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals, - Auswerten des vertikalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals und des horizontalen Polarisationsanteils des empfangenen Funksignals mittels einer Auswerteeinheit (26), wobei bei der Auswertung der Polarisationsanteile zumindest zwei der nachfolgenden Parameter berücksichtigt und kombiniert werden, um das unbemannte Flugobjekt (12) zu orten: - Frequenzänderung des empfangenen Funksignals, - übertragene Leistung und/oder ein Zeitvorlauf, - Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, - Strahlformung eines akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts (12), - Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, - Luftdruck, der mittels eines Drucksensors (28) erfasst wird, und - Positionsinformationen von einem unterstützen Globalen Positionierungssystem (30). Method for detecting an unmanned flying object (12), which emits a radio signal in a mobile radio network during operation, with the following steps: - receiving the radio signal emitted by the unmanned flying object by means of at least two directional antennas (20), - providing a vertical polarization component of the received radio signal, - providing a horizontal polarization component of the received radio signal, - Evaluation of the vertical polarization component of the received radio signal and the horizontal polarization component of the received radio signal by means of an evaluation unit (26), wherein at least two of the following parameters are taken into account and combined when evaluating the polarization components in order to locate the unmanned flying object (12): - frequency change of the received radio signal, - transmitted power and/or a time lead, - beam shaping of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12), - beamforming of an acoustic noise of the unmanned flying object (12), - Channel impulse response of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12), - air pressure, which is detected by means of a pressure sensor (28), and - Position information from a supported Global Positioning System (30). Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Frequenzänderung des empfangenen Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.procedure after claim 1 , characterized in that the change in frequency of the received radio signal is additionally taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object (12) more precisely. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die übertragene Leistung und/oder der Zeitvorlauf des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die horizontale Position des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.procedure after claim 1 or 2 , characterized in that the transmitted power and/or the time lead of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12) is additionally taken into account in order to determine the horizontal position of the unmanned flying object (12) more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals mittels einer mehrere Antennen (20) umfassenden Antennengruppe (22) erfasst wird, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the beam formation of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12) is detected by means of an antenna group (22) comprising a plurality of antennas (20) in order to determine the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object (12 ) to be determined more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Strahlformung des akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts (12) mittels einer mehrere Mikrofone (32) umfassenden Mikrofongruppe (34) erfasst wird, um die horizontale und/oder vertikale Position des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the beam formation of the acoustic noise of the unmanned flying object (12) is detected by means of a microphone group (34) comprising a plurality of microphones (32) in order to record the horizontal and/or vertical position of the unmanned flying object (12 ) to be determined more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts genauer zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the channel impulse response of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12) is additionally taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Luftdruck zusätzlich berücksichtigt wird, um die vertikale Position des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the air pressure is also taken into account in order to determine the vertical position of the unmanned flying object (12) more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsinformationen vom unterstützen Globalen Positionierungssystem (30) zusätzlich genutzt werden, um einen Status des unbemannten Flugobjekts (12) genauer zu ermitteln.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the position information from the supported global positioning system (30) is additionally used in order to determine a status of the unmanned flying object (12) more precisely. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der vertikale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals und der horizontale Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals an einen Funkempfänger (24) weitergeleitet werden, insbesondere wobei der Funkempfänger (24) die Auswerteeinheit (26) aufweist.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vertical polarization component of the received radio signal and the horizontal polarization component of the received radio signal are forwarded to a radio receiver (24), in particular the radio receiver (24) having the evaluation unit (26). System zur Detektion eines unbemannten Flugobjekts (12), mit wenigstens zwei Richtantennen (20), die mit einem Funkempfänger (24) verbunden sind, wobei die wenigstens zwei Richtantennen (20) eingerichtet sind, ein vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandtes Funksignal zu empfangen und einen vertikalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals sowie einen horizontalen Polarisationsanteil des empfangenen Funksignals bereitzustellen, wobei das System (10) zudem eine Auswerteeinheit (26) aufweist, die eingerichtet ist, die Polarisationsanteile auszuwerten, und wobei die Auswerteeinheit (26) eingerichtet ist, zusätzlich zumindest zwei der nachfolgenden Parameter zu berücksichtigen und zu kombinieren, um das unbemannte Flugobjekt (12) zu orten: - Frequenzänderung des empfangenen Funksignals, - übertragene Leistung und/oder ein Zeitvorlauf, - Strahlformung des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, - Strahlformung eines akustischen Geräuschs des unbemannten Flugobjekts (12), - Kanalimpulsantwort des vom unbemannten Flugobjekt (12) ausgesandten Funksignals, - Luftdruck, der mittels eines Drucksensors erfasst wird, und - Positionsinformationen von einem unterstützen Globalen Positionierungssystem.System for detecting an unmanned flying object (12), with at least two directional antennas (20) which are connected to a radio receiver (24), the at least two directional antennas (20) being set up to receive a radio signal emitted by the unmanned flying object (12). and to provide a vertical polarization component of the received radio signal and a horizontal polarization component of the received radio signal, the system (10) also having an evaluation unit (26) which is set up to evaluate the polarization components, and the evaluation unit (26) being set up additionally at least to consider and combine two of the following parameters in order to locate the unmanned aerial vehicle (12): - frequency change of the received radio signal, - transmitted power and/or a time lead, - beam shaping of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12), - beamforming of an acoustic noise of the unmanned flying object (12), - Channel impulse response of the radio signal emitted by the unmanned flying object (12), - Air pressure detected by a pressure sensor, and - Position information from a supported Global Positioning System.
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