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EINLEITUNG
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Die vorliegende Offenbarung bezieht sich auf die Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene.
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Fahrzeuge (z.B. Autos, Lastkraftwagen, Baumaschinen, landwirtschaftliche Geräte, automatisierte Fabrikanlagen) verwenden zunehmend Sensoren, um Informationen über das Fahrzeug und seine Umgebung zu erhalten. Die Sensorinformationen erleichtern die Erweiterung oder Automatisierung des Fahrzeugbetriebs. Zu den beispielhaften Sensoren gehören eine Kamera, ein Funkerkennungs- und Entfernungsmesssystem (Radar) und ein Lichterkennungs- und Entfernungsmesssystem (Lidar). Wenn sich ein Fahrzeug beispielsweise einer Kreuzung mit Querverkehr nähert, können die mit einem oder mehreren Sensoren gewonnenen Informationen eine Warnung an den Fahrer oder autonome Manöver erleichtern. Die Sensorinformationen allein sind jedoch möglicherweise nicht ganz zuverlässig. Daher ist es wünschenswert, eine Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene zu bereitzustellen.
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BESCHREIBUNG
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In einer beispielhaften Ausführungsform umfasst ein Verfahren zur Bestimmung eines Kollisionspotenzials für ein Fahrzeug die Identifizierung einer spezifischen Kreuzung, der sich das Fahrzeug nähert, unter Verwendung eines Prozessors, und die Bestimmung der Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs, einen spezifischen Weg durch die spezifische Kreuzung zu fahren, unter Verwendung des Prozessors. Das Verfahren umfasst auch die Identifizierung eines verdeckten Abschnitts eines relevanten Bereichs für den spezifischen Weg des Fahrzeugs durch die spezifische Kreuzung. Ein Objekt, das sich innerhalb des relevanten Bereichs bewegt, kreuzt den spezifischen Weg des Fahrzeugs, und ein oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs werden an der Erfassung des verdeckten Abschnitts des relevanten Bereichs gehindert. Auf der Grundlage des verdeckten Abschnitts des relevanten Bereichs wird ein Alarm bereitgestellt oder es werden Maßnahmen durchgeführt.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch die Bestimmung des relevanten Bereichs für eine Vielzahl von Wegen durch eine Vielzahl von Kreuzungen. Die Vielzahl von Wegen durch die Vielzahl von Kreuzungen umfasst den spezifischen Weg durch die spezifische Kreuzung.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Identifizieren der spezifischen Kreuzung, der sich das Fahrzeug nähert, das Ermitteln eines Standorts des Fahrzeugs und das Referenzieren des Standorts des Fahrzeugs auf einer Karte, die die Vielzahl von Kreuzungen identifiziert.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst die Bestimmung der Absicht des Fahrers des Fahrzeugs das Erhalten einer Tasten- oder Abbiegesignaleingabe des Fahrers.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst die Bestimmung der Absicht des Fahrers des Fahrzeugs das Erhalten eines Standorts des Fahrzeugs in Bezug auf Routeninformationen, die dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch die kontinuierliche Aktualisierung des verdeckten Abschnitts des relevanten Bereichs unter Verwendung der Erfassungen des einen oder der mehreren Sensoren.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch die Aufzeichnung des Eintritts eines Objekts in den verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs unter Verwendung des einen oder der mehreren Sensoren.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst das Verfahren auch die Kennzeichnung des Objekts als verborgenes Objekt, basierend darauf, dass der eine oder die mehreren Sensoren einen Austritt des Objekts aus dem verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs nicht erfassen.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst die Bereitstellung des Alarms die Anzeige eines Vorhandenseins des verborgenen Objekts.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfasst die Durchführung der Maßnahmen automatisches Bremsen.
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In einer anderen beispielhaften Ausführungsform umfasst ein System zur Bestimmung des Kollisionspotenzials für ein Fahrzeug einen oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs, die so konfiguriert sind, dass sie Bereiche außerhalb des Fahrzeugs erfassen, sowie einen Prozessor zur Identifizierung einer spezifischen Kreuzung, der sich das Fahrzeug nähert. Der Prozessor bestimmt auch die Absicht eines Fahrers des Fahrzeugs, einen spezifischen Weg durch die spezifische Kreuzung zu fahren, und identifiziert einen verdeckten Abschnitt eines relevanten Bereichs für den spezifischen Weg des Fahrzeugs durch die spezifische Kreuzung. Ein Objekt, das sich innerhalb des relevanten Bereichs bewegt, kreuzt den spezifischen Weg des Fahrzeugs, und ein oder mehrere Sensoren des Fahrzeugs werden an Erfassungen im verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs gehindert. Der Prozessor stellt auch einen Alarm bereit oder setzt Maßnahmen um, basierend auf dem verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale bestimmt der Prozessor den relevanten Bereich für eine Vielzahl von Wegen durch eine Vielzahl von Kreuzungen, und die Vielzahl von Wegen durch die Vielzahl von Kreuzungen umfasst den spezifischen Weg durch die spezifischen Kreuzung.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale identifiziert der Prozessor die spezifische Kreuzung, der sich das Fahrzeug nähert, indem er den Standort des Fahrzeugs erhält und den Standort des Fahrzeugs auf einer Karte referenziert, die die Vielzahl der Kreuzungen identifiziert.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale bestimmt der Prozessor die Absicht des Fahrers des Fahrzeugs, indem er eine Tasten- oder Abbiegesignaleingabe des Fahrers erhält.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale ermittelt der Prozessor die Absicht des Fahrers des Fahrzeugs, indem er einen Standort des Fahrzeugs in Bezug auf Routeninformationen erhält, die dem Fahrer bereitgestellt werden.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale aktualisiert der Prozessor kontinuierlich den verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs unter Verwendung der Erfassungen des einen oder der mehreren Sensoren.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale zeichnet der Prozessor unter Verwendung des einen oder der mehreren Sensoren auch einen Eintritt eines Objekts in den verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs auf.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale kennzeichnet der Prozessor das Objekt auch als verborgenes Objekt, basierend darauf, dass der eine oder die mehreren Sensoren einen Austritt des Objekts aus dem verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs nicht erfassen.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale enthält der Alarm einen Hinweis auf ein Vorhandensein des verborgenen Objekts.
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Zusätzlich zu einem oder mehreren der hier beschriebenen Merkmale umfassen die Maßnahmen automatisches Bremsen.
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Die oben genannten Merkmale und Vorteile sowie andere Merkmale und Vorteile der Offenbarung sind aus der folgenden detaillierten Beschreibung leicht ersichtlich, wenn sie in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen genommen werden.
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Figurenliste
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Weitere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen lediglich beispielhaft in der folgenden ausführlichen Beschreibung, wobei sich die ausführliche Beschreibung auf die Zeichnungen bezieht, in denen:
- 1 ist ein Blockdiagramm eines Fahrzeugs ist, das eine Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene durchführt, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen;
- 2 ein beispielhaftes Szenario ist, das die Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene veranschaulicht, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen;
- 3A, 3B und 3C zusätzliche beispielhafte Szenarien zeigen, die die Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage von Kreuzungsszenen veranschaulichen, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen; und
- 4 ein Prozessablauf eines Verfahrens zur Durchführung einer Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene ist, gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen.
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DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
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Die folgende Beschreibung hat lediglich beispielhaften Charakter und soll die vorliegende Offenbarung, ihre Anwendung oder Verwendungen nicht einschränken. Es ist zu verstehen, dass in den Zeichnungen durchgehend entsprechende Referenzziffern auf gleiche oder entsprechende Teile und Merkmale hinweisen.
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Wie bereits erwähnt, können Fahrzeugsensoren Informationen liefern, die eine Warnung an den Fahrer oder autonome Maßnahmen (z.B. automatisches Bremsen, Kollisionsvermeidung) zur Vermeidung einer potenziellen Kollision erleichtern. Spezifische Szenarien können die Sensoren jedoch bei der Übermittlung genauer Informationen unwirksam machen. Ausführungsformen der hier beschriebenen Systeme und Verfahren beziehen sich auf eine Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene. Verborgene Objekte (z.B. andere Fahrzeuge), die die Zuverlässigkeit der Sensorinformationen beeinflussen, werden anhand einer oder mehrerer Ausführungsformen adressiert. Insbesondere wird eine bevorstehende Kreuzung auf ein Kollisionspotenzial untersucht, das der Sicht eines oder mehrerer Sensoren entzogen sein kann. Auf der Grundlage der Kreuzung kann das, was ein Sensor nicht sieht, für die Bestimmung eines Kollisionspotenzials von Bedeutung sein. Die Feststellung kann zu einer Warnung für den Fahrer oder zu autonomen Ausweichaktionen führen.
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Gemäß einer beispielhaften Ausführungsform ist 1 ein Blockschaltbild eines Fahrzeuges 100, das eine Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials anhand einer Kreuzungsszene 210 ( 2), 310 (3) durchführt. Das in 1 dargestellte exemplarische Fahrzeug 100 ist ein Automobil 101. Das Fahrzeug 100 enthält eine Steuerung 110, die Informationen von Sensoren wie einem Lidarsystem 120, Kameras 130 und einem Radarsystem 140 erhält. Die Steuerung 110 kann Informationen auch über ein Infotainmentsystem 115 oder eine andere Schnittstelle mit dem Fahrer des Fahrzeugs 100 bereitstellen. Das Fahrzeug 100 ist mit einem globalen Navigationssystem (Global Positioning System, GPS) 150 dargestellt, das die Position des Fahrzeugs 100 liefert und in Verbindung mit Karteninformationen der Steuerung 110 ermöglichen kann, bevorstehende Kreuzungen 200 zu bestimmen (2). Die Steuerung 110 kann das GPS 150 und die Karte verwenden, um dem Fahrer z.B. Routeninformationen zur Verfügung zu stellen. Die beispielhafte Anzahl und Anordnung der Sensoren in 1 ist nicht dazu gedacht, alternative Ausführungsformen einzuschränken. Die Steuerung 110 kann einen Alarm ausgeben oder mit Fahrzeugsystemen kommunizieren, um auf der Grundlage der Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials automatische Maßnahmen durchzuführen.
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Die Steuerung 110 umfasst eine Verarbeitungsschaltung, die eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert oder gruppiert) und einen Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmware-Programme ausführt, eine kombinierte Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten, die die beschriebene Funktionalität bereitstellen, umfassen kann. Wie in 2 und 3 ausführlich beschrieben, bezieht sich die Bestimmung des Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene 210, 310 auf die Berücksichtigung der Abschnitte einer bevorstehenden Kreuzung 200, die für irgendeinen Sensor des Fahrzeugs 100 verdeckt sind.
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2 ist ein beispielhaftes Szenario, das die Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene 210 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen veranschaulicht. Die Kreuzungsszenen 210a, 210b (allgemein als 210 bezeichnet) stellen den Zustand der Kreuzung 200 zu zwei Zeitpunkten dar. Das Fahrzeug 100 wird unter fortwährender Bezugnahme auf 1 diskutiert. Ausgehend von der Position des Fahrzeugs 100 und der anderen Fahrzeuge 220, 230 in der Kreuzungsszene 210a erfasst eine Kamera 130 des Fahrzeugs 100 (z.B. die am linken Seitenspiegel positionierte Kamera) die beiden anderen Fahrzeuge 220, 230. Wenn sich die relativen Positionen des Fahrzeugs 100 und der anderen Fahrzeuge 220, 230 zu den in der Kreuzungsszene 210b gezeigten Positionen ändern, wird eines der anderen Fahrzeuge 230 aus der Sicht eines der Sensoren des Fahrzeugs 100 verdeckt. Daher wäre die Bestimmung des Kollisionspotenzials nur auf der Grundlage der von einem oder mehreren Sensoren erfassten Informationen im dargestellten Beispiel unzuverlässig.
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Gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen wird bei der Bestimmung eines Kollisionspotenzials die Tatsache berücksichtigt, dass ein Bereich hinter dem anderen Fahrzeug 220 verdeckt ist. Dies gilt selbst dann, wenn das andere Fahrzeug 230 nie im Blickfeld der Kamera 130 des Fahrzeugs 100 war. Das heißt, wenn nur das andere Fahrzeug 220 irgendwann einmal erkannt würde, ist es immer noch wahr, dass ein Bereich hinter diesem anderen Fahrzeug 220 verdeckt ist. Dieser verdeckte Bereich wird bei der Bestimmung des Kollisionspotenzials gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen berücksichtigt. Andere Beispiele werden unter Bezugnahme auf 3A bis 3C diskutiert.
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3A, 3B und 3C (im Allgemeinen 3) zeigen weitere beispielhafte Szenarien, die die Bestimmung eines Fahrzeugkollisionspotenzials anhand der Kreuzungsszenen 310a, 310b, 310c (im Allgemeinen 310) gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen veranschaulichen. 3A zeigt ein Fahrzeug 100 an der Kreuzung 200 vor dem Linksabbiegen. Während eines der anderen Fahrzeuge 320 sichtbar und durch Sensoren (z.B. Kamera 130, Lidarsystem 120 oder Radarsystem 140) erfassbar ist, ist ein anderes der anderen Fahrzeuge 330 verdeckt. Dieser verdeckte Bereich wird von der Steuerung 110 bei der Bestimmung des Kollisionspotenzials berücksichtigt. Selbst wenn das andere Fahrzeug 330 nie erkannt wurde (im Gegensatz zum anderen Fahrzeug 230 in der Kreuzungsszene 210a), wird die Kreuzungsszene 310a bei der Ermittlung des verdeckten Bereichs und damit des Kollisionspotenzials berücksichtigt.
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3B zeigt die Kreuzungsszene 310b. In der Kreuzungsszene 310b verdeckt ein Busch 340 die Sicht auf das andere Fahrzeug 320, das sich der Kreuzung 200 nähert, an der das Fahrzeug 100 angehalten wird. Der durch den Busch 340 geschaffene verdeckte Bereich wird bei der Bestimmung des Kollisionspotenzials berücksichtigt. In alternativen Ausführungsformen kann statt des Busch 340 auch ein Gebäude oder ein anderes Objekt als Hindernis wirken. Ein Bereich 335, der ein anderes Fahrzeug 330 umfasst, ist ebenfalls in 3B dargestellt und wird bei der Diskussion von 4 als Referenz herangezogen. 3C zeigt die Kreuzungsszene 310c. In der Kreuzungsszene 310c ist der Fußgänger 350 aus der Sicht des Fahrers und der Sensoren des Fahrzeugs 100 durch das andere Fahrzeug 320 verdeckt. Ausgehend von der Karte, die einen Zebrastreifen 355 anzeigt, wird der verdeckte Bereich, der durch das andere Fahrzeug 320 geschaffen wird, sowie das daraus resultierende Kollisionspotenzial identifiziert. In jedem der exemplarischen Fälle identifiziert das GPS 150 die relevante Kreuzung 200, und die verfügbaren Karteninformationen erleichtern die Identifizierung verborgener Bereiche, die das Kollisionspotenzial schaffen. Wie in 4 ausführlich dargestellt, erfordert eine genauere Einschätzung des Kollisionspotenzials auch eine Bestimmung der Absicht des Fahrers. Zum Beispiel ist die Tatsache, dass sich das andere Fahrzeug 330 in einem verborgenen Bereich befindet, in der Kreuzungsszene 310a nicht relevant, wenn das Fahrzeug 100 rechts statt links abbiegt.
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4 ist ein Prozessablauf eines Verfahrens 400 zur Durchführung der Bestimmung des Fahrzeugkollisionspotenzials auf der Grundlage einer Kreuzungsszene 210, 310 gemäß einer oder mehreren Ausführungsformen. In Block 410 umfasst die Ermittlung von Fahrzeugwegen mit Kollisionspotenzial für jede Kreuzung mehrere Prozesse und wird a priori für jede bekannte Kreuzung durchgeführt. Beispielsweise können Karteninformationen verwendet werden, um eine spezifische Kreuzung 200 zu identifizieren. Die Kreuzung 200 kann nach Typ kategorisiert werden (z.B. ein T-Stop, der nur nach links oder rechts führt, eine Kreuzung 200 mit einem Weg nur nach links, eine Vierwegkreuzung 200 mit Wegen, die geradeaus, nach links oder nach rechts führen). Für einen gegebenen Kreuzungstyp 200 haben verschiedene Wege des Fahrzeugs 100 ein unterschiedliches Kollisionspotenzial. Das heißt, für jeden Weg des Fahrzeugs 100 durch eine gegebene Kreuzung kann es einen unterschiedlichen relevanten Bereich des Kollisionspotenzials geben.
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Zum Beispiel ist für die in 3A dargestellte Kreuzung 200, die ein T-Stop ist, das Kollisionspotenzial unterschiedlich, je nachdem, ob das Fahrzeug 100 rechts oder links abbiegt. Wenn das Fahrzeug 100 nach rechts abbiegt, ist nur die Sicht links vom Fahrzeug 100 für die Kollisionsvermeidung relevant (d.h. der relevante Bereich zur Bestimmung des Kollisionspotenzials ist die linke Seite des Fahrzeugs 100 auf der Fahrspur, auf der das andere Fahrzeug 320 fährt). Wenn das Fahrzeug 100, wie in 3A angegeben, nach links abbiegt, dann sind die Sichtfelder links und rechts vom Fahrzeug 100 relevant, und der verborgene Bereich, in dem das andere Fahrzeug 330 fährt, erzeugt ein Kollisionspotenzial. Das heißt, der relevante Bereich umfasst alle vier in 3A dargestellten Fahrspuren und die linke und rechte Seite des Fahrzeugs 100 auf diesen Spuren. Indem die Wege des Kollisionspotenzials für das Fahrzeug 100 an verschiedenen Kreuzungen 200 auf der Karte im Voraus bestimmt werden, können diese Informationen in Echtzeit genutzt werden, da das GPS 150 anzeigt, dass sich das Fahrzeug 100 einer dieser vorausberechneten Kreuzungen 200 nähert.
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Bei Block 420 umfasst die Bestimmung der Absicht des Fahrers in Echtzeit die Identifizierung der Kreuzung 200, der sich das Fahrzeug 100 nähert. Die Kreuzung 200 kann mit Hilfe der GPS 150-Angabe des Standorts des Fahrzeugs 100 in Verbindung mit einer Karte identifiziert werden. Die Bestimmung der Fahrerabsicht kann auf einem Tasten- oder Abbiegesignal basieren, das vom Fahrer betätigt wird, wenn sich das Fahrzeug 100 einer spezifischen Kreuzung 200 nähert. Die Absicht des Fahrers für den Weg durch die Kreuzung 200 kann auch auf der Grundlage einer vom Fahrer initiierten Routennavigationskartierung bestimmt werden. Dies bezieht sich darauf, dass der Fahrer ein Ziel angibt und eine Routenkarte erhält, die auf einer Kombination aus dem GPS 150 und einer Kartenanwendung basiert (z.B. über das Infotainmentsystem 115 des Fahrzeugs 100).
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Bei Block 430 erfordert die genaue Identifizierung relevanter verdeckter Sichten in Echtzeit Informationen über die bevorstehende Kreuzung 200 (aus Block 410) und Informationen über die Absicht des Fahrers (aus Block 420). Wenn sich das Fahrzeug 100 einer spezifischen Kreuzung 200 nähert, wird das Kollisionspotenzial für jeden Weg des Fahrzeugs 100 durch diese Kreuzung 200 (identifiziert in Block 410) mit dem ausgewählten Weg entsprechend der Fahrerabsicht (identifiziert in Block 420) kombiniert, um den relevanten Bereich in Echtzeit zu bestimmen.
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Zum Beispiel ist, wie bereits erwähnt, der Bereich, in dem sich die anderen Fahrzeuge 320, 330 bewegen, nur für den Verlauf einer Linkskurve für Fahrzeug 100 in der Kreuzungsszene 310a relevant (3A). In der Kreuzungsszene 310b (3B) ist jedoch der Bereich, in dem das andere Fahrzeug 320 fährt, relevant, unabhängig davon, ob das Fahrzeug 100 einem Rechts- oder einem Linksabbiegeweg folgt. Im Allgemeinen stellt der relevante Bereich einen Bereich dar, aus dem ein rechtmäßig fahrendes Objekt auftauchen und mit dem Fahrzeug 100 kollidieren könnte (d.h. ein Objekt, das innerhalb des relevanten Bereichs fährt, schneidet den Weg des Fahrzeugs 100). Somit bedeutet das Vorhandensein des Zebrastreifens 355, dass ein Fußgänger 350 in Sichtweite des Fahrzeugs in 3C auftauchen könnte. Auch der Bereich 335 (in 3B) rechts neben dem Fahrzeug 100 auf der Fahrspur, in der das andere Fahrzeug 320 fährt, ist kein relevanter Bereich. Dies liegt daran, dass gemäß dem rechtmäßigen Verkehrsfluss, wie in 3B angegeben, ein Objekt (z.B. ein anderes Fahrzeug 330) auf derselben Fahrspur wie das andere Fahrzeug 320, das aber rechts vom Fahrzeug 100 ist, bereits das Fahrzeug 100 passiert hätte und nicht mehr auftauchen könnte, um möglicherweise mit dem Fahrzeug 100 zu kollidieren.
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Sobald der relevante Bereich, der sich auf das Echtzeitszenario bezieht (d.h. entsprechend der Absicht des Fahrers), identifiziert ist, wird kontinuierlich beurteilt, ob irgendein Abschnitt dieses relevanten Bereichs von der Sensorsicht verdeckt ist. Stationäre Hindernisse sowie das Verhalten anderer sich bewegender Objekte sind für diese Beurteilung relevant. Beispielsweise wird im Fall der Kreuzungsszene 310b ein Abschnitt des relevanten Bereichs für eine Rechts- oder Linkskurve immer durch den Busch 340 verdeckt. Im beispielhaften Fall der Kreuzungsszene 310a wird der Abschnitt des relevanten Bereichs mit dem anderen Fahrzeug 330 nur dann verdeckt, wenn auch ein anderes Fahrzeug 320 vorhanden ist. Wenn, wie in den Beispielen, irgendein Abschnitt des relevanten Bereichs verdeckt wird, besteht Kollisionspotenzial.
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In Block 440 wird festgestellt, ob das Kollisionspotenzial (bestimmt in Block 430) erhöht ist. Die Wahrscheinlichkeit einer potenziellen Kollision kann entsprechend den Vorgängen in Block 440 abgeschätzt werden, indem zuvor sichtbare Objekte identifiziert werden. Dies bezieht sich z.B. auf das Szenario, das mit Bezug auf 2 diskutiert wird. Wenn ein zuvor sichtbares Objekt (z.B. das andere Fahrzeug 230) in den als verdeckt identifizierten Abschnitt (bei Block 430) einfährt, wird diese Information von der Steuerung 110 aufgezeichnet. Wenn dieses Objekt den verdeckten Abschnitt nicht verlässt, handelt es sich um ein bekanntes verborgenes Objekt im verdeckten Abschnitt des relevanten Bereichs. Eine geschätzte Geschwindigkeit dieses verborgenen Objekts kann verwendet werden, um die Wahrscheinlichkeit einer Kollision von Fahrzeug 100 mit dem verborgenen Objekt an der Kreuzung 200 abzuschätzen.
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In Block 450 bezieht sich die Bereitstellung eines Alarms oder die Durchführung einer Aktion (abwechselnd oder zusätzlich) auf mehrere Prozesse. Ein Alarm kann ausgelöst werden, wenn sich das Fahrzeug 100 einer Kreuzung 200 und, abwechselnd oder zusätzlich, der Kreuzung 200 nähert. Der Alarm kann spezifizieren, ob ein verborgenes Objekt (d.h. ein Objekt, das beim Eintritt in einen verdeckten Abschnitt, aber nicht beim Verlassen des verdeckten Abschnitts erfasst wurde) in dem relevanten Bereich vorhanden ist. Alternativ oder zusätzlich zu den Alarmen können autonome Maßnahmen (z.B. automatische Bremsung) auf der Grundlage der Identifizierung von verdeckten Abschnitten (bei Block 430) oder verborgenen Objekten (bei Block 440) durchgeführt werden.
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Während die obige Offenbarung unter Bezugnahme auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, wird es von den Fachleuten verstanden werden, dass verschiedene Änderungen vorgenommen werden können und Elemente davon durch Äquivalente ersetzt werden können, ohne von ihrem Umfang abzuweichen. Darüber hinaus können viele Änderungen vorgenommen werden, um eine spezifische Situation oder ein spezifisches Material an die Lehren der Offenbarung anzupassen, ohne von ihrem wesentlichen Umfang abzuweichen. Es ist daher beabsichtigt, dass die vorliegende Offenbarung nicht auf die einzelnen offenbarten Ausführungsformen beschränkt ist, sondern alle Ausführungsformen umfasst, die in ihren Umfang fallen.
