DE102020132954A1 - Method for operating a motor vehicle, motor vehicle and computer program product - Google Patents

Method for operating a motor vehicle, motor vehicle and computer program product Download PDF

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Johannes Herbst
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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1). Dabei wird eine Kalibrierungsroutine für eine Anzahl von Sensoren (4), die im bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs Messgrößen für wenigstens ein Fahrerassistenzsystem liefern, mittels einer ersten Eingabe über eine vor unbefugtem Zugriff geschützte Kommunikationsschnittstelle (6) in einen Wartezustand versetzt, und eine Datenerfassung und Datenverarbeitung der Kalibrierungsroutine erst auf eine zweite Eingabe hin, die über eine Bedienschnittstelle (10) des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt, gestartet.The invention relates to a method for operating a motor vehicle (1). A calibration routine for a number of sensors (4), which supply measured variables for at least one driver assistance system when the motor vehicle is operated as intended, is put into a waiting state by means of a first input via a communication interface (6) protected against unauthorized access, and data acquisition and data processing the calibration routine only starts after a second input, which takes place via a user interface (10) of the motor vehicle (1).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein, insbesondere landgestütztes und radgebundenes, Kraftfahrzeug. Außerdem betrifft die Erfindung ein Computerprogrammprodukt.The invention relates to a method for operating a motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a motor vehicle, in particular a land-based and wheel-bound motor vehicle. The invention also relates to a computer program product.

Moderne Kraftfahrzeuge, insbesondere Personenkraftwagen, weisen unterschiedliche Fahrerassistenzsysteme auf. Landläufig bekannt sind hier Antiblockier-Systeme, Anti-Schlupf-Systeme, Stabilitäts-Systeme und dergleichen, die insbesondere der Fahrsicherheit dienen und meist kaum merklich für einen Fahrer in die Bedienung des Kraftfahrzeugs eingreifen. Darüber hinaus sind auch Systeme bekannt, die zur Förderung des Fahrkomforts dienen. Dabei handelt es sich beispielsweise um Geschwindigkeitsregelungssysteme, Abstandshaltesysteme und dergleichen. Darüber hinaus kommen vermehrt auch Systeme zum Einsatz, die sowohl Fahrsicherheit als auch Fahrkomfort erhöhen. Dazu gehören beispielsweise Spurhaltesysteme, Auffahrwarnsysteme und dergleichen. Insbesondere die Systeme, die den Fahrer unterstützen (assistieren) sollen, das Kraftfahrzeug sicher im Verhältnis zur Umgebung - d. h. anderen Verkehrsteilnehmern und/oder festen Objekten - zu bewegen, sind auf Sensorik angewiesen, die die Umgebung des eigenen Kraftfahrzeugs erfassen kann. Hierbei kommen meist kamerabasierte und/oder radarbasierte Systeme zum Einsatz. Damit die für diese Systemen gelieferten Sensordaten auch verlässlich sind, werden die Sensorsysteme üblicherweise nach dem Einbau, d. h. insbesondere nach der Fertigung des gesamten Kraftfahrzeugs oder auch nach einer Reparatur, kalibriert. Regelmäßig erfolgt eine solche Kalibrierung mittels einer Kalibrierungsroutine, die insbesondere von einem Steuergerät des Kraftfahrzeugs automatisch durchgeführt wird, und vorzugsweise auf einer Teststrecke, die bekannte und meist nur geringen Umgebungseinflüssen unterworfene Bedingungen zur Verfügung stellt. Für die Kalibrierung wird üblicherweise die Kalibrierungsroutine von einer Testperson beim Befahren Teststrecke gestartet. Nachteilig hieran ist, dass - um den Zugriff auf die Kalibrierungsroutine nur Fachpersonal zu ermöglichen - nur über spezifische Schnittstellen, beispielsweise mittels eines nur beim Hersteller oder Vertragswerkstätten verfügbaren Diagnosegeräts, auf die Kalibrierungsroutine zugegriffen und diese gestartet werden kann.Modern motor vehicles, in particular passenger cars, have different driver assistance systems. Commonly known here are anti-lock braking systems, anti-slip systems, stability systems and the like, which are used in particular for driving safety and usually intervene in the operation of the motor vehicle in a way that the driver hardly notices. In addition, systems are also known which are used to promote driving comfort. These are, for example, speed control systems, distance control systems and the like. In addition, systems are increasingly being used that increase both driving safety and driving comfort. These include, for example, lane keeping systems, collision warning systems and the like. In particular, the systems that support (assist) the driver, the motor vehicle safe in relation to the environment - d. H. other road users and/or fixed objects - to move, are dependent on sensors that can detect the surroundings of one's own motor vehicle. Camera-based and/or radar-based systems are usually used here. So that the sensor data supplied for these systems is also reliable, the sensor systems are usually installed after installation, i. H. especially after the production of the entire motor vehicle or after a repair, calibrated. Such a calibration is regularly carried out by means of a calibration routine, which is carried out automatically, in particular, by a control unit of the motor vehicle, and preferably on a test track that provides known conditions that are usually only subject to minor environmental influences. For the calibration, the calibration routine is usually started by a test person driving on a test track. The disadvantage of this is that—in order to allow only specialist personnel to access the calibration routine—the calibration routine can only be accessed and started via specific interfaces, for example using a diagnostic device that is only available from the manufacturer or authorized workshops.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Inbetriebnahme eines Kraftfahrzeugs zu verbessern.The object of the invention is to improve the start-up of a motor vehicle.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Des Weiteren wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Kraftfahrzeug mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Außerdem wird diese Aufgabe erfindungsgemäß gelöst durch ein Computerprogrammprodukt mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere vorteilhafte und teils für sich erfinderische Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen und der nachfolgenden Beschreibung dargelegt.This object is achieved according to the invention by a method having the features of claim 1. This object is also achieved according to the invention by a motor vehicle having the features of claim 7. In addition, this object is achieved by a computer program product having the features of claim 10. Other advantageous and partly inventive embodiments and developments of the invention are presented in the dependent claims and the following description.

Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Betrieb, vorzugweise zur (gegebenenfalls Wieder-) Inbetriebnahme, eines - insbesondere landgestützten - Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens. Verfahrensgemäß wird hierbei eine Kalibrierungsroutine für eine Anzahl von Sensoren, die Messgrößen für wenigstens eine Fahrerassistenzsystem liefern, mittels einer ersten Eingabe in einen Wartezustand versetzt (oder auch: „initialisiert“), wobei diese erste Eingabe über eine vor unbefugtem Zugriff geschützte Kommunikationsschnittstelle erfolgt. Die Kalibrierungsroutine, konkret eine Datenerfassung und Datenverarbeitung der Kalibrierungsroutine, wird jedoch erst, d. h. vorzugsweise nach Ablauf einer insbesondere unbestimmten und variablen Wartezeit, auf eine zweite Eingabe hin gestartet, wobei diese zweite Eingabe über eine Bedienschnittstelle des Kraftfahrzeugs erfolgt.The method according to the invention is used for the operation, preferably for (possibly re-)commissioning, of a—in particular land-based—motor vehicle, in particular a passenger car. According to the method, a calibration routine for a number of sensors that supply measured variables for at least one driver assistance system is put into a waiting state (or also: “initialized”) by means of a first input, with this first input taking place via a communication interface protected from unauthorized access. The calibration routine, specifically a data acquisition and data processing of the calibration routine, is only, d. H. preferably after an in particular undefined and variable waiting time has elapsed, in response to a second input, this second input taking place via a user interface of the motor vehicle.

Unter einer „vor unbefugtem Zugriff geschützten Kommunikationsschnittstelle“ wird hier und im Folgenden insbesondere eine Kommunikationsschnittstelle des Kraftfahrzeugs verstanden, die nur durch mittelbare oder unmittelbare Angabe der Befugnis, auf diese Kommunikationsschnittstelle zugreifen zu dürfen, genutzt werden kann. Unter „unmittelbare Angabe“ ist beispielsweise die Eingabe eines Passwortes oder dergleichen bei Zugriff auf die Kommunikationsschnittstelle zu verstehen. Unter „mittelbarer Angabe“ ist dagegen beispielsweise zu verstehen, dass bereits der Zugriff auf diese Kommunikationsschnittstelle nur mit Mitteln möglich ist, die nur berechtigtem Personal zugänglich sind.A “ communications interface protected from unauthorized access” is understood here and in the following in particular to be a communication interface of the motor vehicle that can only be used by directly or indirectly specifying the authorization to be allowed to access this communication interface. “Immediate information” means, for example, entering a password or the like when accessing the communication interface. “Indirect information”, on the other hand, means, for example, that access to this communication interface is only possible using means that are only accessible to authorized personnel.

Die Erfindung stellt anders ausgedrückt eine zweistufige Auslösung der Kalibrierungsroutine dar, insbesondere der Datenerfassung und Datenverarbeitung mittels wenigstens eines Algorithmus der Kalibrierungsroutine, der anhand der von der Anzahl von Sensoren erfassten Messgrößen („Sensordaten“) vorzugsweise Kalibrierungsparameter für die Anzahl von Sensoren ermittelt. In der ersten Stufe wird die Kalibrierungsroutine zunächst in den vorstehend beschriebenen Wartezustand versetzt, während dessen die Kalibrierungsroutine auf die zweite Eingabe wartet. Die Kalibrierungsroutine ist somit vorzugsweise nur während des Wartezustands sensitiv für die zweite Eingabe. Sofern sich die Kalibrierungsroutine nicht in dem Wartezustand befindet, bleibt die Tätigung der zweiten Eingabe also folgenlos. Die Erfindung ermöglicht somit, dass die Kalibrierungsroutine - und damit die zu kalibrierende Anzahl von Sensoren - initialisiert wird, ohne dass bereits Kalibrierungsdaten („Rohdaten“) liefernde Messungen erfolgen. Dies hat den Vorteil, dass - insbesondere wenn die Kalibrierung auf einer Teststrecke erfolgt - der entsprechende (Test-) Fahrer den Start der Kalibrierungsroutine vergleichsweise einfach und an einem von ihm gewünschten Zeitpunkt und/oder Ort auslösen kann. Beispielsweise kann während der Herstellung des Kraftfahrzeugs, bei der erkanntermaßen die Berechtigung zum Zugriff auf die Kommunikationsschnittstelle und somit auch auf die Kalibrierungsroutine üblicherweise vorliegt, die Kalibrierungsroutine in den Wartezustand versetzt (initialisiert) werden, ohne dass die Anzahl der Sensoren bereits in die Kalibrierung eingehende Sensordaten (Rohdaten) liefert. Derartige „verfrüht“ erfasste Rohdaten müssten von dem oben genannten Algorithmus in diesem Fall als fehlerhaft erkannt und verworfen werden, da sie ansonsten das Ergebnis verfälschen würden. Somit kann auch der Algorithmus vereinfacht werden. Der entsprechende Testfahrer benötigt außerdem vorteilhafterweise auch keine Berechtigung, bspw. in Form von Geräten bspw. ein Diagnosegerät, und/oder das entsprechende Fachwissen, um die Kalibrierung von Grund auf zu starten zu können. Zudem können so grundsätzlich auch für unterschiedliche Fahrerassistenzsystem benötigte, unterschiedliche Sensoren (bspw. Radarsensorik für Abstandsregelung und Auffahrwarnung oder dergleichen und Ultraschallsensorik für Einparkhilfen) mehrere Kalibrierungsroutinen vorab initialisiert und optional mittels jeweils einer oder vorzugsweise der gleichen zweiten Eingabe gleichzeitig gestartet werden. D. h. es können vorteilhafterweise mehrere unterschiedliche Kalibrierungsvorgänge parallelisiert werden, so dass bspw. nicht mehrfach eine Teststrecke abgefahren werden muss.In other words, the invention represents a two-stage triggering of the calibration routine, in particular the data acquisition and data processing by means of at least one algorithm of the calibration routine, which preferably determines calibration parameters for the number of sensors on the basis of the measured variables ("sensor data") recorded by the number of sensors. In the first stage, the calibration routine is first placed in the wait state described above, during which the calibration routine waits for the second input. The calibration routine is thus preferably only sensitive to the second input during the wait state. As long as the calibration routine is not in the waiting state, making the second input has no consequences. The invention thus enables the Calib The calibration routine - and thus the number of sensors to be calibrated - is initialized without measurements already taking place that provide calibration data ("raw data"). This has the advantage that--particularly when the calibration takes place on a test track--the corresponding (test) driver can trigger the start of the calibration routine comparatively easily and at a time and/or place desired by him. For example, during the manufacture of the motor vehicle, in which it is recognized that there is usually authorization to access the communication interface and thus also to the calibration routine, the calibration routine can be put into the waiting state (initialized) without the number of sensors already entering the calibration sensor data (raw data) delivers. In this case, such “prematurely” recorded raw data would have to be recognized as faulty and discarded by the above-mentioned algorithm, since otherwise they would falsify the result. The algorithm can thus also be simplified. The corresponding test driver also advantageously does not need any authorization, for example in the form of devices, for example a diagnostic device, and/or the corresponding specialist knowledge in order to be able to start the calibration from scratch. In addition, different sensors required for different driver assistance systems (e.g. radar sensors for distance control and collision warning or the like and ultrasonic sensors for parking aids) can be initialized in advance and optionally started simultaneously using one or preferably the same second input. i.e. Advantageously, several different calibration processes can be run in parallel, so that, for example, a test track does not have to be traversed several times.

In einer bevorzugten Verfahrensvariante wird die erste Eingabe (zur Initialisierung der Kalibrierungsroutine) mittels eines Diagnosegeräts für das Kraftfahrzeug vorgenommen. Derartige Diagnosegeräte stehen üblicherweise nur beim Hersteller und/oder bei Vertragswerkstätten, deren Personal für derartige Eingriffe freigegeben ist, zur Verfügung. Das die Fahrt über die Teststrecke durchführende Testpersonal (insbesondere der Testfahrer) braucht ein solches Diagnosegerät dann aber vorteilhafterweise nicht mehr mitführen.In a preferred variant of the method, the first input (to initialize the calibration routine) is made using a diagnostic device for the motor vehicle. Such diagnostic devices are usually only available from the manufacturer and/or from authorized workshops whose personnel are approved for such interventions. Advantageously, however, the test personnel (in particular the test driver) performing the journey over the test track no longer need to carry such a diagnostic device with them.

In einer zusätzlichen oder alternativen, gleichermaßen zweckmäßigen Verfahrensvariante wird die erste Eingabe über einen Fernzugriffs-Port für eine Ferndiagnose des Kraftfahrzeugs vorgenommen. Bei einem solchen Fernzugriffs-Port handelt es sich beispielsweise um eine drahtlose Übertragungseinrichtung zur Übermittlung von Telemetriedaten und dergleichen. Ein solcher Fernzugriffs-Port steht insbesondere - vergleichbar wie das vorstehende Diagnosegerät - nur dem Hersteller des Kraftfahrzeugs sowie gegebenenfalls Vertragswerkstätten zum Zugriff offen.In an additional or alternative, equally expedient variant of the method, the first input is made via a remote access port for remote diagnosis of the motor vehicle. Such a remote access port is, for example, a wireless transmission device for transmitting telemetry data and the like. Such a remote access port is in particular - comparable to the above diagnostic device - open only to the manufacturer of the motor vehicle and possibly authorized workshops for access.

In einer weiteren zweckmäßigen Verfahrensvariante wird die zweite Eingabe über einen Schalter, eine Taste oder dergleichen im Bereich des Cockpits des Kraftfahrzeugs vorgenommen. Diese stellen mithin die vorstehend beschriebene Bedienschnittstelle des Kraftfahrzeugs dar. Beispielsweise handelt es sich bei dem Schalter um einen Warnblinkerschalter, einen Blinker-Hebel oder dergleichen. Eine solche Bedienschnittstelle steht somit erkanntermaßen jedem Nutzer frei und offen zur Verfügung.In a further expedient variant of the method, the second input is made via a switch, a button or the like in the area of the cockpit of the motor vehicle. These therefore represent the operating interface of the motor vehicle described above. For example, the switch is a hazard warning light switch, a turn signal lever or the like. Such a user interface is thus known to be freely and openly available to every user.

In einer bevorzugten Verfahrensvariante wird die zweite Eingabe in Form einer vorgegebenen, insbesondere nicht-zufälligen, Betätigungsabfolge der Bedienschnittstelle vorgenommen. Insbesondere wird also zum Start der Kalibrierungsroutine eine „Startsequenz“ mittels der Bedienschnittstelle „abgearbeitet“. Eine solche Startsequenz soll eine unbeabsichtigte und verfrühte Auslösung der Kalibrierungsroutine, beispielsweise durch eine ungewollte Betätigung der entsprechenden Bedienschnittstelle, verhindern. Beispielsweise dient als Startsequenz (mithin als zweite Eingabe) eine viermalige Betätigung innerhalb eines vorgegebenen Zeitfensters von beispielsweise fünf Sekunden des Warnblinkerschalters, der Lichthupe, eines Blinkers oder dergleichen. Optional wird als Startsequenz eine vorgegebene Ziffernfolge über die Stationstasten eines Radios oder dergleichen eingegeben. Vorzugsweise wird die Startsequenz dem (Test-) Fahrer während des Wartezustands der Kalibrierungsroutine auch mitgeteilt, bspw. auf einem Display angezeigt.In a preferred variant of the method, the second input is made in the form of a predetermined, in particular non-random, actuation sequence of the user interface. In particular, at the start of the calibration routine, a “start sequence” is “processed” using the user interface. Such a start sequence is intended to prevent the calibration routine from being triggered unintentionally and prematurely, for example as a result of an unintentional actuation of the corresponding user interface. For example, as a start sequence (thus as a second input) four times actuation within a predetermined time window of, for example, five seconds of the hazard warning switch, the headlight flasher, a turn signal or the like. Optionally, a predetermined sequence of digits is entered as a start sequence via the station buttons of a radio or the like. The start sequence is preferably also communicated to the (test) driver during the waiting state of the calibration routine, for example shown on a display.

In einer zweckmäßigen Verfahrensvariante bleibt der Wartezustand der Kalibrierungsroutine erhalten bis die zweite Eingabe erkannt wurde oder mittels einer dritten Eingabe vorzugsweise über die geschützte Kommunikationsschnittstelle ein Befehl zum Beenden des Wartezustands erkannt wurde. Insbesondere wird hierbei der Wartezustand auch bei einem Deaktivieren des Kraftfahrzeugs, bevor die Kalibrierungsroutine mittels der zweiten Eingabe gestartet werden konnte, nach einem erneuten Aktivieren des Kraftfahrzeugs selbsttätig wieder aufgenommen. Anders ausgedrückt wird ein Deaktivieren des Kraftfahrzeugs (beispielsweise Zündung-Aus) von der Kalibrierungsroutine „ignoriert“. Dies wird bspw. dadurch erreicht, dass der aktuelle Zustand der Kalibrierungsroutine gespeichert und nach (jedem) Neustart des Kraftfahrzeugs abgefragt und wieder aufgenommen wird.In an expedient variant of the method, the waiting state of the calibration routine is retained until the second input has been recognized or a command to end the waiting state has been recognized by means of a third input, preferably via the protected communication interface. In particular, the waiting state is automatically resumed after the motor vehicle is activated again even if the motor vehicle is deactivated before the calibration routine could be started by means of the second input. In other words, a deactivation of the motor vehicle (e.g. ignition off) is "ignored" by the calibration routine. This is achieved, for example, by storing the current state of the calibration routine and querying and resuming it after (every) restart of the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug weist ein Fahrerassistenzsystem auf sowie die vorstehend beschriebene Anzahl von Sensoren, die im bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs Messgrößen (Sensordaten) für das Fahrerassistenzsystem liefern. Außerdem weist das Kraftfahrzeug ein Steuergerät auf, das dazu eingerichtet ist, die vorstehend beschriebene Kalibrierungsroutine für die vorstehend beschriebene Anzahl von Sensoren durchzuführen, sowie die Kalibrierungsroutine auf die erste Eingabe über die vor unbefugtem Zugriff geschützte Kommunikationsschnittstelle hin in den Wartezustand zu versetzen. Außerdem ist das Steuergerät dazu eingerichtet, die Datenerfassung und Datenverarbeitung der Kalibrierungsroutine der Kalibrierungsroutine erst auf die zweite Eingabe hin, die über die Bedienschnittstelle des Kraftfahrzeugs erfolgt, zu starten. Anders ausgedrückt, ist das Steuergerät dazu eingerichtet, das vorstehend beschriebene Verfahren, insbesondere in Interaktion mit entsprechendem Personal, das die jeweiligen Eingaben tätigt, durchzuführen.The motor vehicle according to the invention has a driver assistance system and the number of sensors described above, which in certain proper operation of the motor vehicle provide measured variables (sensor data) for the driver assistance system. In addition, the motor vehicle has a control device that is set up to carry out the calibration routine described above for the number of sensors described above and to put the calibration routine into the waiting state after the first input via the communication interface protected against unauthorized access. In addition, the control device is set up to only start the data acquisition and data processing of the calibration routine after the second input, which takes place via the user interface of the motor vehicle. In other words, the control device is set up to carry out the method described above, in particular in interaction with the relevant personnel who make the respective inputs.

In einer zweckmäßigen Ausführung ist die vorstehend beschriebene geschützte Kommunikationsschnittstelle durch eine Schnittstelle für eine Diagnosegerät gebildet.In an expedient embodiment, the protected communication interface described above is formed by an interface for a diagnostic device.

In einer weiteren zweckmäßigen Ausführung ist die geschützte Kommunikationsschnittstelle durch einen Fernzugriffs-Port für eine Ferndiagnose des Kraftfahrzeugs gebildet.In a further expedient embodiment, the protected communication interface is formed by a remote access port for remote diagnosis of the motor vehicle.

In einer wiederum weiteren zweckmäßigen Ausführung ist die Bedienschnittstelle durch einen Schalter, eine Taste oder dergleichen im Bereich des Cockpits des Kraftfahrzeugs gebildet.In yet another expedient embodiment, the operating interface is formed by a switch, a button or the like in the area of the cockpit of the motor vehicle.

Das Steuergerät ist außerdem vorzugsweise dazu eingerichtet, anzuzeigen (bspw. auf einem Display des Kraftfahrzeugs), dass sich die Kalibrierungsroutine im Wartezustand befindet und somit die Startsequenz „erwartet“, sowie vorzugsweise auch die Startsequenz selbst anzuzeigen.The control unit is also preferably set up to indicate (for example on a display of the motor vehicle) that the calibration routine is in the waiting state and thus “awaits” the start sequence, and preferably also to display the start sequence itself.

Das vorstehend beschriebene Verfahren sowie das Kraftfahrzeug teilen sich mithin die beschriebenen Vorteile sowie die sich jeweils aus der Beschreibung des Verfahrens und des Kraftfahrzeugs ergebenden Merkmale.The method described above and the motor vehicle therefore share the advantages described and the features resulting from the description of the method and the motor vehicle.

Das erfindungsgemäße Computerprogrammprodukt weist Befehle auf, die bei der Ausführung des Programms durch einen Prozessor, insbesondere das vorstehend beschriebene Steuergerät des Kraftfahrzeugs, diesen veranlassen, das vorstehend beschriebene Verfahren auszuführen.The computer program product according to the invention has instructions which, when the program is executed by a processor, in particular the control unit of the motor vehicle described above, cause the latter to execute the method described above.

In bevorzugter Ausgestaltung ist das Steuergerät (optional auch als „Controller“ bezeichnet) zumindest im Kern durch einen Mikrocontroller mit einem Prozessor und einem Datenspeicher gebildet, in dem die Funktionalität zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens in Form einer Betriebssoftware (Firmware, insbesondere das vorstehend beschriebene Computerprogrammprodukt) programmtechnisch implementiert ist, so dass das Verfahren bei Ausführung der Betriebssoftware in dem Mikrocontroller durchgeführt wird.In a preferred embodiment, the control unit (optionally also referred to as "controller") is formed at least in its core by a microcontroller with a processor and a data memory in which the functionality for carrying out the method according to the invention is in the form of operating software (firmware, in particular the computer program product described above). ) is implemented programmatically, so that the method is carried out when the operating software is executed in the microcontroller.

Die Konjunktion „und/oder“ ist hier und im Folgenden insbesondere derart zu verstehen, dass die mittels dieser Konjunktion verknüpften Merkmale sowohl gemeinsam als auch als Alternativen zueinander ausgebildet sein können.Here and in the following, the conjunction “and/or” is to be understood in particular in such a way that the features linked by means of this conjunction can be designed both together and as alternatives to one another.

Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

  • 1 in einer schematischen Seitenansicht ein Kraftfahrzeug, und
  • 2 in einem schematischen Ablaufdiagramm ein Verfahren zum Betrieb des Kraftfahrzeugs.
An exemplary embodiment of the invention is explained in more detail below with reference to a drawing. Show in it:
  • 1 a motor vehicle in a schematic side view, and
  • 2 in a schematic flowchart, a method for operating the motor vehicle.

In 1 ist schematisch ein Kraftfahrzeug 1 dargestellt. Bei diesem Kraftfahrzeug 1 handelt es sich um einen landgestützten Personenkraftwagen. Das Kraftfahrzeug 1 weist ein Steuergerät 2 auf, in dem softwaretechnisch ein Fahrerassistenzsystem implementiert ist. Bei diesem Fahrerassistenzsystem handelt es sich beispielhaft um eine kombinierte Geschwindigkeits- und Abstandsregelung. Um Informationen über den Abstand zu einem vorausfahrenden Fahrzeug erhalten zu können, greift das Fahrerassistenzsystem auf Sensorik, hier ein Radarsystem 4 zu. Damit das Radarsystem 4 im bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs 1 verlässliche Messgrößen (oder auch Sensordaten) liefern kann, muss das Radarsystem 4 - vorzugsweise vor Inbetriebnahme des Kraftfahrzeugs 1 durch einen Endverbraucher - kalibriert werden. Dazu ist in dem Steuergerät 2 eine Kalibrierungsroutine softwaretechnisch implementiert, die dazu dient, auf einer Teststrecke beispielsweise für vorgegebene Objekten erfasste Sensordaten („Rohdaten“) auszuwerten und zur Kalibrierung des Radarsystems 4 zu nutzen. Das Steuergerät 2 ist für die Kalibrierung des Radarsystems 4 eingerichtet, ein im Nachfolgenden anhand von 2 näher beschriebenes Betriebsverfahren durchzuführen.In 1 a motor vehicle 1 is shown schematically. This motor vehicle 1 is a land-based passenger vehicle. The motor vehicle 1 has a control device 2 in which a driver assistance system is implemented in terms of software. This driver assistance system is, for example, a combined speed and distance control. In order to be able to obtain information about the distance to a vehicle driving ahead, the driver assistance system accesses sensors, here a radar system 4 . In order for the radar system 4 to be able to supply reliable measured variables (or also sensor data) when the motor vehicle 1 is operated as intended, the radar system 4 must be calibrated—preferably before the motor vehicle 1 is put into service by an end user. For this purpose, a calibration routine is implemented in software in control unit 2 , which is used to evaluate sensor data (“raw data”) recorded on a test track, for example for specified objects, and to use it to calibrate radar system 4 . The control unit 2 is set up for the calibration of the radar system 4, a below based on 2 carry out the operating procedure described in more detail.

Dazu erfasst das Steuergerät 2 in einem ersten Verfahrensschritt S1 eine erste Eingabe, die über eine Kommunikationsschnittstelle 6 vorgenommen wird. Bei der Kommunikationsschnittstelle 6 handelt es sich im vorliegenden Ausführungsbeispiel um eine Schnittstelle zur Kommunikation mit einem Diagnosegerät. Da ein solches Diagnosegerät ein proprietäres System darstellt und - zumindest bestimmungsgemäß - nur beim Hersteller des Kraftfahrzeugs 1 oder in einer Vertragswerkstatt vorliegt, ist die Kommunikationsschnittstelle 6 somit vor unbefugtem Zugriff (bspw. durch Endverbraucher) geschützt. Auf die erste Eingabe hin versetzt das Steuergerät 2 die Kalibrierungsroutine in einen Wartezustand, in dem die Kalibrierungsroutine das Radarsystem 4 zwar initialisiert (d. h. insbesondere zur Erfassung von Kalibrierungsdaten vorbereitet oderaktiviert) aber noch keine Sensordaten für die Kalibrierung erfasst oder verarbeitet.For this purpose, in a first method step S1 , control unit 2 records a first input that is made via a communication interface 6 . In the present exemplary embodiment, the communication interface 6 is an interface for communication with a diagnostic device. Since such a diagnostic device is a proprietary system and - at least as intended - is only available from the manufacturer of the motor vehicle 1 or in an authorized workshop, the communication interface 6 is thus before unspecified unauthorized access (e.g. by end users). Upon the first input, control unit 2 puts the calibration routine into a wait state in which the calibration routine initializes radar system 4 (ie prepares or activates it in particular for acquiring calibration data) but has not yet acquired or processed any sensor data for the calibration.

In einem zweiten Verfahrensschritt S2 befindet sich die Kalibrierungsroutine in dem vorstehend beschriebenen Wartezustand. In diesem Wartezustand erwartet die Kalibrierungsroutine eine zweite Eingabe über eine Bedienschnittstelle des Kraftfahrzeugs 1. Bei dieser Bedienschnittstelle handelt es sich um einen im Cockpit 8 des Kraftfahrzeugs 1 angeordneten Schalter, hier konkret um einen Warnblinkerschalter 10.In a second method step S2, the calibration routine is in the waiting state described above. In this waiting state, the calibration routine expects a second input via an operating interface of the motor vehicle 1. This operating interface is a switch arranged in the cockpit 8 of the motor vehicle 1, here specifically a hazard warning light switch 10.

In einem dritten Verfahrensschritt S3 empfängt das Steuergerät 2 die zweite Eingabe. Das Steuergerät 2 ist allerdings dazu eingerichtet, nur eine vorgegebene Betätigungsabfolge, im Folgenden als Startsequenz bezeichnet, des Warnblinkerschalters 10 als zweite Eingabe zu erfassen oder zu akzeptieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Startsequenz durch eine vierfache Betätigung des Warnblinkerschalters 10 innerhalb von fünf Sekunden gebildet. Nur dann gibt das Steuergerät 2 die zweite Eingabe an die Kalibrierungsroutine weiter, die daraufhin in einem vierten Verfahrensschritt S4 gestartet wird. Konkret erfasst auf den Start hin ein Algorithmus der Kalibrierungsroutine mittels des Radarsystems 4 Kalibrierungsdaten, verarbeitet diese und nutzt sie zur Kalibrierung des Radarsystems 4, indem das Algorithmus Kalibrierungsparameter aus den Kalibrierungsdaten berechnet.In a third method step S3, control unit 2 receives the second input. However, control unit 2 is set up to detect or accept only a predefined actuation sequence, referred to below as a start sequence, of hazard warning switch 10 as a second input. In the present exemplary embodiment, the start sequence is formed by actuating the hazard warning light switch 10 four times within five seconds. Only then does control unit 2 forward the second input to the calibration routine, which is then started in a fourth method step S4. Specifically, at the start, an algorithm of the calibration routine uses the radar system 4 to capture calibration data, processes them and uses them to calibrate the radar system 4 by the algorithm calculating calibration parameters from the calibration data.

Das vorstehend beschriebene Betriebsverfahren hat somit den Vorteil, dass die Initialisierung der Kalibrierungsroutine zeitlich von dem eigentlichen Start der Kalibrierungsroutine, d. h. der Erfassung und Verarbeitung von Kalibrierungsdaten, entkoppelt ist. Dadurch, dass zum Start „nur noch“ die Betätigung des Warnblinkerschalters 10 erforderlich ist, braucht die Person, die die Kalibrierung durchführt, insbesondere also die Teststrecke abfährt, das vorstehend beschriebene Diagnosewerkzeug nicht mit sich führen. Dadurch ist die Durchführung der Kalibrierung und somit die Inbetriebnahme (oder auch die WiederInbetriebnahme nach einer Wartung des Radarsystems 4 oder dergleichen) vereinfacht und zugleich auch die Verschiebung des Beginns der Kalibrierung auf die Nutzung der Teststrecke ermöglicht.The operating method described above thus has the advantage that the initialization of the calibration routine takes place in time from the actual start of the calibration routine, i. H. the acquisition and processing of calibration data, is decoupled. Due to the fact that “only” the actuation of the hazard warning flasher switch 10 is required to start, the person who carries out the calibration, ie in particular driving the test track, does not need to carry the diagnostic tool described above with him. This simplifies the implementation of the calibration and thus the start-up (or the start-up again after maintenance of the radar system 4 or the like) and at the same time also allows the start of the calibration to be shifted to the use of the test track.

Der Gegenstand der Erfindung ist nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel beschränkt. Vielmehr können weitere Ausführungsformen der Erfindung von dem Fachmann aus der vorstehenden Beschreibung abgeleitet werden.The subject of the invention is not limited to the embodiment described above. Rather, further embodiments of the invention can be derived by the person skilled in the art from the above description.

BezugszeichenlisteReference List

11
Kraftfahrzeugmotor vehicle
22
Steuergerätcontrol unit
44
Radarsystemradar system
66
Kommunikationsschnittstellecommunication interface
88th
Cockpitcockpit
1010
Warnblinkerschalter hazard warning switch
S1S1
Verfahrensschrittprocess step
S2S2
Verfahrensschrittprocess step
S3S3
Verfahrensschrittprocess step
S4S4
Verfahrensschrittprocess step

Claims (10)

Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs (1), wobei verfahrensgemäß - eine Kalibrierungsroutine für eine Anzahl von Sensoren (4), die im bestimmungsgemäßen Betrieb des Kraftfahrzeugs Messgrößen für wenigstens ein Fahrerassistenzsystem liefern, mittels einer ersten Eingabe über eine vor unbefugtem Zugriff geschützte Kommunikationsschnittstelle (6) in einen Wartezustand versetzt wird, und - eine Datenerfassung und Datenverarbeitung der Kalibrierungsroutine erst auf eine zweite Eingabe hin, die über eine Bedienschnittstelle (10) des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt, gestartet wird.Method for operating a motor vehicle (1), according to the method - a calibration routine for a number of sensors (4), which supply measured variables for at least one driver assistance system during normal operation of the motor vehicle, is put into a wait state by means of a first input via a communication interface (6) protected against unauthorized access, and - A data acquisition and data processing of the calibration routine is only started after a second input, which takes place via an operating interface (10) of the motor vehicle (1). Verfahren nach Anspruch 1, wobei die erste Eingabe mittels eines Diagnosegeräts vorgenommen wird.procedure after claim 1 , the first input being made by means of a diagnostic device. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Eingabe über einen Fernzugriffs-Port für eine Ferndiagnose vorgenommen wird.procedure after claim 1 or 2 , with the first input being via a remote access port for remote diagnostics. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die zweite Eingabe über einen Schalter (10), eine Taste oder dergleichen im Bereich des Cockpits (8) des Kraftfahrzeugs (1) vorgenommen wird.Procedure according to one of Claims 1 until 3 , The second input being made via a switch (10), a button or the like in the area of the cockpit (8) of the motor vehicle (1). Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die zweite Eingabe in Form einer vorgegebenen Betätigungsabfolge vorgenommen wird.Procedure according to one of Claims 1 until 4 , wherein the second input is in the form of a predetermined sequence of operations. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei der Wartezustand bei einem Deaktivieren des Kraftfahrzeugs (1) vor dem Start der Kalibrierungsroutine nach einem erneuten Aktivieren des Kraftfahrzeugs (1) selbststätig wieder aufgenommen wird.Procedure according to one of Claims 1 until 5 , wherein the waiting state is automatically resumed when the motor vehicle (1) is deactivated before the start of the calibration routine after the motor vehicle (1) has been activated again. Kraftfahrzeug (1), aufweisend - ein Fahrerassistenzsystem, - eine Anzahl von Sensoren (4), die im bestimmungsgemäßen Betrieb Messgrößen für das Fahrerassistenzsystem liefern, - ein Steuergerät (2), das dazu eingerichtet ist, eine Kalibrierungsroutine für die Anzahl von Sensoren (4) durchzuführen und die Kalibrierungsroutine auf eine erste Eingabe über eine vor unbefugtem Zugriff geschützte Kommunikationsschnittstelle (6) hin in einen Wartezustand zu versetzen, und eine Datenerfassung und Datenverarbeitung der Kalibrierungsroutine erst auf eine zweite Eingabe hin, die über eine Bedienschnittstelle (10) des Kraftfahrzeugs (1) erfolgt, zu starten.Motor vehicle (1), having - a driver assistance system, - a number of sensors (4) which supply measured variables for the driver assistance system during normal operation, - a control unit (2) which is set up to carry out a calibration routine for the number of sensors (4th ) and to put the calibration routine into a wait state after a first input via a communication interface (6) protected against unauthorized access, and data acquisition and data processing of the calibration routine only after a second input, which is made via a user interface (10) of the motor vehicle ( 1) is done to start. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 7, wobei die geschützte Kommunikationsschnittstelle (6) durch eine Schnittstelle für ein Diagnosegerät gebildet ist.Motor vehicle (1) after claim 7 , wherein the protected communication interface (6) is formed by an interface for a diagnostic device. Kraftfahrzeug (1) nach Anspruch 7 oder 8, wobei die geschützte Kommunikationsschnittstelle durch einen Fernzugriffs-Port für eine Ferndiagnose gebildet ist.Motor vehicle (1) after claim 7 or 8th , wherein the protected communication interface is formed by a remote access port for remote diagnosis. Computerprogrammprodukt, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Programms durch einen Prozessor, insbesondere das Steuergerät (2) des Kraftfahrzeugs (1) nach Anspruch 7, diesen veranlassen, das Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6 auszuführen.Computer program product, comprising instructions that, when the program is executed, by a processor, in particular the control unit (2) of the motor vehicle (1). claim 7 , cause this, the method according to one of Claims 1 until 6 to execute.
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