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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Verwendung in landwirtschaftlichen Anwendungen. Die Erfindung betrifft zudem ein Verfahren zum Bestimmen von Positionen von sich in einer Bodenfläche befindendem Saatgut, vorzugsweise von komplett mit Erdreich bedecktem Saatgut. Darüber hinaus betrifft die Erfindung eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine, vorzugsweise eine Bodenbearbeitungsmaschine und/oder eine Spritzeinrichtung.
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Aus dem Stand der Technik ist es bereits bekannt, Positionen von Pflanzen auf einer Bodenfläche zu erfassen und Anhand der Positionen der Pflanzen Arbeitswerkzeuge, Spritzdüsen oder dergl. zu steuern. Ein Beispiel für einer derartiges System bietet die
US 5 279 068 A . Durch ein derartiges System kann die Bodenbearbeitung oder die Verteilung von Pflanzenschutzmittel verbessert und insbesondere Ressourcen wesentlich sparsamer eingesetzt werden. Das System setzt jedoch voraus, dass Pflanzen auf einer Bodenfläche vorhanden und mittels einer Sensoreinrichtung erfassbar sind.
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Es gibt jedoch auch sog. Vorauflaufmaßnahmen, insbesondere Bodenbearbeitungs- und/oder Spritzmaßnahmen, die durchgeführt werden müssen, wenn das Saatgut zwar in der Bodenfläche abgelegt wurde jedoch noch keine Pflanzen vorhanden sind, das heißt das Saatgut noch nicht aufgelaufen ist.
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Hierfür konnten bislang lediglich Signale eines Satellitengestützten Positionsbestimmungssystems (z.B. GPS-System) herangezogen werden. Derartige Positionsbestimmungssysteme unterliegen jedoch einer Toleranz von bis zu 0,5 Meter oder mehr, wodurch es mitunter zu fehlerhaften Bodenbearbeitungen und/oder Spritzmaßnahmen kommen konnte.
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Aufgabe der Erfindung ist es somit, die beschriebenen Nachteile des Standes der Technik zu beseitigen. Insbesondere soll erreicht werden, dass Bodenbearbeitungs- und/oder Spritzmaßnahmen auch bei noch nicht aufgelaufenem Saatgut durchgeführt werden können.
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Diese Aufgaben werden gelöst durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruch 1, durch ein Verfahren zum Bestimmen von Positionen von Saatgut mit den Merkmalen des Verfahrensanspruch 11, sowie durch eine landwirtschaftliche Bodenbearbeitungs- und/oder Spritzmaschine mit den Merkmalen des Anspruchs 13. Vorteilhafte Ausführungsformen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den Ansprüchen und der folgenden Beschreibung unter teilweiser Bezugnahme auf die Figuren offenbart.
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Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Verwendung in landwirtschaftlichen Anwendungen.
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Die Vorrichtung umfasst eine Sensoreinrichtung und eine mit der Sensoreinrichtung gekoppelte (z.B. signalverbundene) Steuereinrichtung, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Signale der Sensoreinrichtung zu verarbeiten.
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Um Bodenbearbeitungs- und/oder Spritzmaßnahmen auch bei noch nicht aufgelaufenem Saatgut durchführen zu können, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eingerichtet ist, sich in einer Bodenfläche befindendes, vorzugsweise komplett von Erdreich bedecktes, Saatgut zu erfassen und dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, aus Signalen der Sensoreinrichtung Positionen des Saatgutes zu definieren.
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Die Erfindung macht sich die Erkenntnis zu Nutze, dass durch die Verwendung einer Sensoreinrichtung, die eingerichtet ist, auch noch nicht aufgelaufenes Saatgut zu erkennen, Bodenbearbeitungs- und/oder die Spritzmaßnahmen auch bei einem derartigen frühen Stadium der Vegetation sicher und somit weitgehend unabhängig von Satellitengestützten Positionsbestimmungssystemen durchgeführt werden können.
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Ein Definieren kann zweckmäßig ein berechnen, erfassen, bestimmen und/oder dergl. umfassen.
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Ein Erfassen kann zweckmäßig ein detektieren, ermitteln und/oder dergl. umfassen.
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Im Kontext der Erfindung umfasst die Definition „in einer Bodenfläche befindendes“ insbesondere in einer Bodenfläche abgelegtes Saatgut (z.B. Körner des Saatgut), welches komplett von Erde bedeckt ist, d.h. komplett von Erde umgeben ist.
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Bei den landwirtschaftlichen Anwendungen kann es sich zweckmäßig um Bodenbearbeitungsmaßnahmen (z.B. Hacken) und/oder um Spritzmaßnahmen (z.B. Pflanzenschutzmaßnahmen) handeln, welche vorzugsweise mit landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsmaschinen und/oder Spritzmaschinen durchgeführt werden können.
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Eine bevorzugte Ausführungsvariante der Erfindung kann vorsehen, die Sensoreinrichtung durch zumindest einen Radarsensor gebildet ist, vorzugsweise durch zumindest ein Bodenradar gebildet ist. Womit insbesondere sich von Erde unterscheidende Körner des Saatgutes entsprechend erfasst werden können.
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Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, die Sensoreinrichtung durch zumindest einen Sensor gebildet ist, der eingerichtet ist, ein Primärsignal, vorzugsweise als gebündelte elektromagnetische Welle auszusenden, sowie die von Saatgut reflektierten Echos, vorzugsweise als Sekundärsignal, zu empfangen. Erfindungsgemäß kann die Sensoreinrichtung somit zweckmäßig durch jegliche Art von, ein Signal aussendenden und ein Signal empfangenden Sensor gebildet sein.
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Gemäß einer alternativen oder ergänzenden Ausführungsvariante wäre es zudem denkbar, dass die Sensoreinrichtung eingerichtet ist, nicht nur Saatgut, sondern auch bereits aufgelaufene Pflanzen zu erkennen. Wobei hierfür die gleichen oder unterschiedliche Sensoren als die Sensoren zur Erfassung des Saatgut eingesetzt werden können.
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Zur exakten Definition von Positionen von Saatgut ist es zudem möglich, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Signale der Sensoreinrichtung nach verschiedenen Kriterien zu bewerten, wobei die Kriterien durch eine Bestimmung einer Entfernung, eines Winkel, einer Tiefe, und/oder einer Größe definiert sind. Optional ist es zudem möglich, dass die Vorrichtung Arbeitswerkzeuge (z.B. Hackwerkzeuge, Striegelwerkzeuge, Spritzdüsen und/oder dergl.) aufweist und die Kriterien durch eine Bestimmung einer Entfernung, eines Winkel, einer Tiefe, und/oder einer Größe gegenüber zumindest einem Arbeitswerkzeug definiert sind. Wodurch zweckmäßig eine jeweilige mittels der Vorrichtung durchgeführte Anwendung wesentlich verbessert werden kann.
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Um Bodenbearbeitungsanwendungen und/oder Spritzanwendungen in einer erforderlichen Genauigkeit durchführen zu können, kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen sein, dass die Vorrichtung Arbeitswerkzeuge aufweist, welche eingerichtet sind mittels Aktoren und/oder Ventilen wahlweise mit der Bodenfläche in Kontakt gebracht zu werden und/oder wahlweise aktiviert oder deaktiviert zu werden, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für den Aktor zur Herstellung des Kontakt der Arbeitswerkzeuge mit der Bodenfläche und/oder zur Aktivierung oder Deaktivierung der Arbeitswerkzeuge Anhand der Positionen des Saatgutes bereitzustellen. Als aktivierbare oder deaktivierbare Arbeitswerkzeuge können hierbei bspw. Spritzdüsen einer Spritzmaschine eingesetzt werden welche mittels Ventilen steuer- und/oder regelbar sein können.
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Um alternativ oder ergänzend Spritzmaßnahmen in einer erforderlichen Genauigkeit durchführen zu können, kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung Spritzeinrichtungen (z.B. Spritzdüsen) aufweist und deren Aktivierung und/oder Deaktivierung Anhand der Positionen des Saatgutes erfolgt.
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In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass die Vorrichtung Arbeitswerkzeuge aufweist und dass in der Steuereinrichtung vorzugsweise geometrische Eigenschaften der Arbeitswerkzeuge definierende Kennwerte hinterlegt sind, wobei die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Anhand geometrischer Eigenschaften Positionen des Saatgut gegenüber Arbeitswerkzeugen zu definieren, vorzugsweise in X-Richtung und/oder Y-Richtung und/oder Z-Richtung zu definieren.
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Um eine Positionsbestimmung des Saatguts noch weiter zu verbessern ist es möglich, dass die Steuereinrichtung mit einem, vorzugsweise Satellitengestützten, Positionsbestimmungssystem (z.B. GPS-System) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist, Positionen des Saatguts auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu definieren.
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Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist es möglich, dass die Vorrichtung wenigstens eine, mittels einer steuerbaren Stelleinrichtung (z.B. ein oder mehrere Lenkzylinder) lenkbare Achse aufweist, und dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Anhand der Position des Saatguts, Signale für die Stelleinrichtung bereitzustellen.
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Um die definierten Positionen des Saatguts auch für nachgelagerte Anwendungen verwenden zu können ist es alternativ oder ergänzend zudem möglich, dass die Steuereinrichtung einen Datenspeicher umfasst und/oder mit einem Datenspeicher (z.B. Datencloud) signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, Positionen des Saatgutes im Datenspeicher abzuspeichern. Wobei auch wiederum der Datenspeicher mit einem, vorzugsweise Satellitengestützten, Positionsbestimmungssystem signalverbunden und/oder signalverbindbar sein kann.
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Ein Erfassen von Saatgut kann intervallweise erfolgen oder dauerhaft, das heißt kontinuierlich erfolgen. So kann ein intervallweises erfassen eine Erfassung von Saatgut in festgelegten Abständen und/oder Zeitabständen umfassen, insbesondere derartig das nicht jedes Saatgutkorn erfasst wird. Dementsprechend kann eine kontinuierliche Erfassung insbesondere eine Erfassung jedes Saatgutkorn umfassen.
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Die Steuereinrichtung weist bspw. eine Rechnereinheit, einen Bordcomputer und/oder dergl. auf und umfasst zudem einen Steuer- und/oder Regelkreis, insbesondere einen hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Steuer- und/oder Regelkreis, wobei der Steuer- und/oder Regelkreis zweckmäßig zur hydraulischen und/oder pneumatischen und/oder elektrischen Signal- und/oder Befehlsübertragung ausgebildet ist. Welche Signal- und/oder Befehlsübertragung auch drahtlos (z.B. mittels WLAN) erfolgen kann. Die Steuereinrichtung umfasst zudem Steuerungs- und/oder Regelungsprogramm.
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Im Kontext der Erfindung umfasst der Begriff der Steuereinrichtung, insbesondere die Gesamtheit der Bauteile zur Signal- und/oder Befehlsübertragung. Dementsprechend auch Rechnereinheiten, CPU's und/oder dergl. Ebenso umfasst sind entsprechend auch in den jeweiligen Sensoren oder Sensoreinheiten oder Sensoreinrichtungen integrierte Steuereinrichtungen. Ebenso sei darauf hingewiesen, dass die Signale und/oder Daten der Sensoren / Messeinrichtungen / Erfassungseinrichtungen und/oder dergl. jeweils als Rückkoppelung für eine Steuer- und/oder Regelgröße herangezogen werden können.
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Es sei noch darauf hingewiesen, dass die Begriffe „Steuern“ und „Regeln“ und „Steuereinrichtung“ sich auf elektronische und/oder pneumatische und/oder hydraulische Steuerungen oder Regelungen beziehen können, die je nach Ausbildung Steuerungsaufgaben und/oder Regelungsaufgaben übernehmen können. Auch wenn hierin der Begriff „Steuern“ verwendet wird, kann damit gleichsam zweckmäßig auch „Regeln“ umfasst sein. Ebenso kann bei Verwendung des Begriffs „Regeln“ gleichsam auch ein „Steuern“ damit umfasst sein.
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Zur Vermeidung von Wiederholungen sollen im Zusammenhang mit der Vorrichtung offenbarte Merkmale auch Verfahrensgemäß und für eine Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Spritzmaschine offenbart gelten und beanspruchbar sein. Die vorgenannten Aspekte und erfindungsgemäßen Merkmale und Ausführungsvarianten, insbesondere im Hinblick auf die Vorrichtung gelten somit auch für das Verfahren sowie für die Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Spritzmaschine und sind in beliebiger Weise und Frei miteinander kombinierbar. In umgekehrter Weise gilt das gleiche, so dass auch alle Aspekte, erfindungsgemäße Merkmale und Ausführungsvarianten die im Zusammenhang mit dem Verfahren oder der Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Spritzmaschine offenbart sind, demnach auch für die Vorrichtung offenbart und entsprechend beanspruchbar sind.
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Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem ein Verfahren zum Bestimmen von Positionen von sich in einer Bodenfläche befindendem Saatgut, vorzugsweise von komplett mit Erdreich bedecktem Saatgut.
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Das Verfahren umfasst Erfassen von in einer Bodenfläche befindendem, vorzugsweise komplett von Erdreich bedecktem Saatgut mittels einer Sensoreinrichtung.
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Zudem umfasst das Verfahren eine Definition von Positionen des Saatgutes aus Signalen der Sensoreinrichtung mittels einer Steuereinrichtung, vorzugsweise gegenüber Arbeitswerkzeugen in X-Richtung und/oder Y-Richtung und/oder Z-Richtung.
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Gemäß einer Weiterbildung des Verfahrens ist es möglich, dass die Steuereinrichtung mit einem vorzugsweise Satellitengestützten Positionsbestimmungssystem signalverbunden und/oder signalverbindbar ist und eingerichtet ist Positionen des Saatguts auf einer landwirtschaftlichen Fläche zu definieren.
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Die Erfindung umfasst zur Lösung der Aufgaben zudem eine landwirtschaftliche Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Spritzmaschine, zur positionsgenauen Bodenbearbeitung und/oder zur positionsgenauen Verteilung von Pflanzenschutzmittel, vorzugsweise in einer Reihe einer Reihenkultur auf einer landwirtschaftlichen Fläche.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine und/oder Spritzmaschine umfasst insbesondere eine Vorrichtung wie in diesem Dokument beschrieben, insbesondere eine Vorrichtung nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10. Alternativ oder ergänzend ist diese eingerichtet ist, ein Verfahren wie in diesem Dokument beschrieben auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 11 oder 12 auszuführen.
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Weitere Einzelheiten und Vorteile der Erfindung werden im Folgenden unter Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben. Die Größenverhältnisse der einzelnen Elemente zueinander in den Figuren entsprechen nicht immer den realen Größenverhältnissen, da einige Formen vereinfacht und andere Formen zur besseren Veranschaulichung vergrößert im Verhältnis zu anderen Elementen dargestellt sind. Es zeigen:
- 1 eine Perspektivansicht einer stark vereinfacht dargestellten Ausführungsvariante einer landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsmaschine mit einer erfindungsgemäßen Vorrichtung,
- 2 eine Seitenansicht einer landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsmaschine gemäß der 1.
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Die in den 1 und 2 gezeigten Ausführungsformen stimmen zumindest teilweise überein, so dass ähnliche oder identische Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen sind und zu deren Erläuterung auch auf die Beschreibung der anderen Ausführungsformen bzw. Figuren verwiesen wird, um Wiederholungen zu vermeiden. Die dargestellten Ausführungsformen stellen lediglich Beispiele dar, wie die erfindungsgemäße Vorrichtung, das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Bodenbearbeitungs- und/oder Spritzmaschine ausgestaltet und ausgeführt sein können und stellen keine abschließende Begrenzung dar.
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Die 1 und 2 zeigen jeweils eine stark vereinfacht dargestellte Ausführungsvariante einer landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsmaschine 10.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 10 dient zur positionsgenauen Bodenbearbeitung, vorzugsweise in einer Reihe einer Reihenkultur (z.B. Mais, Soja, Zuckerüben, Getreide oder dergl.), und umfasst hierfür jeweils Arbeitswerkzeuge 12. Wobei es auch denkbar wäre, dass die Arbeitswerkzeuge 12 als Spritzdüsen ausgeführt sind und somit eine Spritzmaschine gebildet wird, welche Spritzmaschine zur positionsgenauen Verteilung von Pflanzenschutzmittel in einer Reihe einer Reihenkultur eingerichtet ist.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 10 umfasst insbesondere eine Vorrichtung 100 wie in diesem Dokument beschrieben, insbesondere eine Vorrichtung 100 nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 10. Alternativ oder ergänzend ist diese eingerichtet ist, ein Verfahren wie in diesem Dokument beschrieben auszuführen, insbesondere ein Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 11 oder 12 auszuführen.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 10 ist als selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine 10 ausgeführt, insbesondere als autonome (z.B. teilautonom und/oder vollautonom) selbstfahrende Bodenbearbeitungsmaschine 10 ausgeführt ist. Wobei die Erfindung auch bei mittels eines Zugfahrzeug gezogenen und/oder bei an Zugfahrzeug angebauten Bodenbearbeitungsmaschinen 10 eingesetzt werden kann.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 10, respektive die erfindungsgemäße Vorrichtung 100 ist zur Verwendung in landwirtschaftlichen Anwendungen eingerichtet. Wobei die Anwendungen zweckmäßig Bodenbearbeitungsmaßnahmen (z.B. Hacken) und/oder Spritzmaßnahmen (z.B. Pflanzenschutzmaßnahmen) umfassen können, welche vorzugsweise mit landwirtschaftlichen Bodenbearbeitungsmaschinen 10 (vergl. 1 & 2) und/oder Spritzmaschinen durchgeführt werden können.
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Die Vorrichtung 100 umfasst eine Sensoreinrichtung 110 und eine mit der Sensoreinrichtung gekoppelte (z.B. drahtlos oder drahtgebundene signalverbindbare und/oder signalverbundene) Steuereinrichtung 120. Die Steuereinrichtung 120 ist eingerichtet, Signale der Sensoreinrichtung 110 zu verarbeiten.
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Die Bodenbearbeitungsmaschine 10 wird entlang einer Bodenfläche 14 bewegt in welcher Bodenfläche 14 sich Saatgut 16 (z.B. Körner des Saatgutes) befindet, welches komplett von Erdreich bedeckt ist.
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Die Sensoreinrichtung 110 ist eingerichtet das Saatgut 16 zu erfassen, zudem ist die Steuereinrichtung 120 eingerichtet, aus Signalen der Sensoreinrichtung 110 Positionen des Saatgut zu definieren.
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Die Sensoreinrichtung 110 kann durch einen oder mehrere Sensoren gebildet sein. Bspw. kann jeder Reihe einer Reihenkultur ein Sensor oder mehrere Sensoren zugeordnet sein.
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Als Sensor kann bspw. ein Radarsensor eingesetzt werden, vorzugsweise zumindest ein Bodenradar. Wobei auch andere Sensoren denbkar wären und/oder Kameras denkbar wären.
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Um Positionen des Saatguts zu definieren kann die Steuereinrichtung 120 eingerichtet sein, die Signale der Sensoreinrichtung 110 nach verschiedenen Kriterien zu bewerten, wobei das Kriterium gemäß der 2 bspw. eine Entfernung A1 sein kann. Alternativ oder ergänzend wären als Kriterium auch ein Winkel, eine Tiefe und/oder eine Größe denkbar.
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Anhand des Kriteriums ist es somit denkbar eine Position des Saatgut 16 gegenüber einem Arbeitswerkzeug 12 zu definieren. Bspw. einen ersten Abstand X1 in X-Richtung und/oder einen zweiten Abstand in Y-Richtung und/oder einen dritten Abstand Z1 in Z-Richtung.
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Zur Definition der Position des Saatgut 16 gegenüber den Arbeitswerkzeugen 12 ist es zudem möglich, dass in der Steuereinrichtung 120, vorzugsweise geometrische Eigenschaften der Arbeitswerkzeuge 12 definierende Kennwerte hinterlegt sind und die Steuereinrichtung 120 eingerichtet ist, Anhand geometrischer Eigenschaften Positionen des Saatgut gegenüber Arbeitswerkzeugen zu definieren, vorzugsweise einen ersten Abstand X1 in X-Richtung und/oder einen zweiten Abstand in Y-Richtung und/oder einen dritten Abstand Z1 in Z-Richtung zu definieren. Die geometrischen Eigenschaften können bspw. durch Abstände, Durchmesser, Querschnitte und/oder dergl. definiert sein, insbesondere der Sensoreinrichtung 10 zu den Arbeitswerkzeugen definiert sein.
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Die Arbeitswerkzeuge 12 können eingerichtet sein um mittels Aktoren und/oder Ventilen wahlweise mit der Bodenfläche 14 in Kontakt gebracht zu werden und/oder wahlweise aktiviert oder deaktiviert zu werden, wobei die Steuereinrichtung 120 eingerichtet ist, Steuer- und/oder Regelsignale für den Aktor zur Herstellung des Kontakt der Arbeitswerkzeuge 12 mit der Bodenfläche 14 und/oder zur Aktivierung oder Deaktivierung der Arbeitswerkzeuge 12 Anhand der Positionen des Saatgutes 16 bereitzustellen.
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Die Steuereinrichtung 120 ist mit einem, vorzugsweise Satellitengestützten, Positionsbestimmungssystem (z.B. GPS-System) 130 signalverbunden und somit eingerichtet, Positionen des Saatguts 16 auf einer landwirtschaftlichen Fläche (z.B. gebildet durch die Bodenfläche 16) zu definieren.
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Gemäß der 1 ist es möglich, dass die Vorrichtung 100, respektive die Bodenbearbeitungsmaschine 10 wenigstens eine, mittels einer steuerbaren Stelleinrichtung (z.B. ein oder mehrere Lenkzylinder - hier nicht dargestellt) lenkbare Achse 18 aufweist, und dass die Steuereinrichtung 120 eingerichtet ist, Anhand der Position des Saatguts 16, Signale für die Stelleinrichtung bereitzustellen.
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Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsbeispiele beschrieben worden ist, ist es für einen Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen ausgeführt werden können und Äquivalente als Ersatz verwendet werden können, ohne den Bereich der Erfindung zu verlassen. Zusätzlich können viele Modifikationen ausgeführt werden, ohne den zugehörigen Bereich zu verlassen. Folglich soll die Erfindung nicht auf die offenbarten Ausführungsbeispiele begrenzt sein, sondern soll alle Ausführungsbeispiele umfassen, die in den Bereich der beigefügten Patentansprüche fallen. Insbesondere beansprucht die Erfindung auch Schutz für den Gegenstand und die Merkmale der Unteransprüche unabhängig von den in Bezug genommenen Ansprüchen.
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Bezugszeichenliste
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- 10
- Bodenbearbeitungsmaschine
- 12
- Arbeitswerkzeug
- 14
- Bodenfläche
- 16
- Saatgut
- 18
- Achse
- 100
- Vorrichtung
- 110
- Sensoreinrichtung
- 120
- Steuereinrichtung
- 130
- Positionsbestimmungssystem
- A1
- Entfernung
- X1
- erster Abstand
- Z1
- dritter Abstand
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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