DE102020128937A1

DE102020128937A1 - System, off-board unit and method for mapping a multi-vehicle parking area

Info

Publication number: DE102020128937A1
Application number: DE102020128937.5A
Authority: DE
Inventors: Joe LALLEMAND
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 2020-11-03
Filing date: 2020-11-03
Publication date: 2022-05-05

Abstract

Es wird ein System beschrieben, das ein oder mehrere Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs umfasst, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf ein Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen, und das eine Benutzerschnittstelle zur Interaktion mit einem Nutzer des Kraftfahrzeugs umfasst. Das System umfasst ferner eine Steuer-Vorrichtung, die eingerichtet ist, zu bewirken, dass die Benutzerschnittstelle Information in Bezug auf einen Mehrfahrzeug-Parkbereich an den Nutzer ausgibt, um den Nutzer zu veranlassen, anhand der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, für den eine Kartierung durchzuführen ist, wobei die Umfelddaten derart ausgebildet sind, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des Teilbereichs des Parkbereichs erstellbar und/oder aktualisierbar ist.A system is described that includes one or more environment sensors of a motor vehicle that are set up to capture environment data relating to the environment of the motor vehicle, and that includes a user interface for interacting with a user of the motor vehicle. The system further includes a control device configured to cause the user interface to output information related to a multi-vehicle parking area to the user to prompt the user to use the one or more environmental sensors of the motor vehicle to obtain environmental data related to to detect a sub-area of the parking area for which mapping is to be carried out, the surroundings data being designed in such a way that a mapping of the sub-area of the parking area can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

Description

Die Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug, eine Fahrzeug-externe Einheit und entsprechende Verfahren, die es ermöglichen, einen Parkbereich für Kraftfahrzeuge, wie z.B. ein Parkhaus, in effizienter und präziser Weise zu kartieren.The invention relates to a motor vehicle, a vehicle-external unit and corresponding methods that enable a parking area for motor vehicles, such as a parking garage, to be mapped in an efficient and precise manner.

Um einen automatisierten, insbesondere einen fahrerlosen, Betrieb eines Kraftfahrzeugs in einem Parkbereich, insbesondere in einem Parkhaus, zu ermöglichen, etwa für eine Valet Parking Funktion, sind typischerweise aktuelle und präzise Kartendaten in Bezug auf die unterschiedlichen Parkbuchten und/oder die Fahrwege in dem Parkbereich erforderlich. Die Kartendaten können z.B. mit einem speziellen Messsystem, insbesondere mit einem Messfahrzeug, ermittelt werden, das zum Vermessen des Parkbereichs durch den Parkbereich geführt wird. Die Verwendung eines dedizierten Messsystems ist relativ aufwändig, insbesondere in Bezug auf eine regelmäßige Aktualisierung der Kartendaten. In order to enable automated, in particular driverless, operation of a motor vehicle in a parking area, in particular in a multi-storey car park, for example for a valet parking function, current and precise map data relating to the different parking bays and/or the routes in the parking area are typically required necessary. The map data can be determined, for example, with a special measuring system, in particular with a measuring vehicle, which is guided through the parking area to measure the parking area. Using a dedicated measurement system is relatively expensive, especially with regard to regularly updating the map data.

Alternativ oder ergänzend können die Kartendaten auf Basis der Umfelddaten (insbesondere auf Basis der Daten einer Kamera, eines Ultraschall- und/oder eines Lidarsensors) von ein oder mehreren Fahrzeugen ermittelt werden, die bei Parkvorgängen durch den Parkbereich fahren.Alternatively or additionally, the map data can be determined on the basis of the surroundings data (in particular based on the data from a camera, an ultrasonic sensor and/or a lidar sensor) from one or more vehicles that drive through the parking area when parking.

Das vorliegende Dokument befasst sich mit der technischen Aufgabe, in effizienter und zuverlässiger Weise Kartendaten für einen Parkbereich auf Basis der Umfelddaten von Fahrzeugen zu ermitteln.This document deals with the technical task of determining map data for a parking area based on data surrounding vehicles in an efficient and reliable manner.

Die o.g. Aufgabe wird durch jeden der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen werden u.a. in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The above object is solved by each of the independent claims. Advantageous embodiments are described inter alia in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which can be made the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application. This applies equally to the technical teachings described in the description, which can form an invention independent of the features of the independent patent claims.

Gemäß einem Aspekt wird eine (Steuer-) Vorrichtung zur Kartierung (bzw. zur Mitwirkung an der Kartierung) eines Mehrfahrzeug-Parkbereichs (insbesondere eines Parkhauses oder einer Tiefgarage) für Kraftfahrzeuge beschrieben. Die Vorrichtung kann Teil eines Kraftfahrzeugs (z.B. eine Steuereinheit bzw. eine Steuer-Vorrichtung eines Fahrzeugs) sein. Alternativ kann die Vorrichtung eine Fahrzeug-externe Einheit (z.B. ein Server) außerhalb eines Kraftfahrzeugs sein.According to one aspect, a (control) device for mapping (or for participating in the mapping) of a multi-vehicle parking area (in particular a multi-storey car park or an underground car park) for motor vehicles is described. The device can be part of a motor vehicle (e.g. a control unit or a control device of a vehicle). Alternatively, the device may be an off-vehicle unit (e.g., a server) outside of an automobile.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, einen Teilbereich des Parkbereichs zu identifizieren, für den eine Kartierung zu erstellen und/oder zu aktualisieren ist. The device can be set up to identify a sub-area of the parking area for which a map is to be created and/or updated.

Insbesondere kann ein Teilbereich des Parkbereichs identifiziert werden, für den noch eine Kartierung zu erstellen ist. Beispielsweise kann ermittelt werden, dass für den identifizierten Teilbereich bereits seit einem bestimmten Zeitintervall keine Aktualisierung der Kartierung durchgeführt wurde. Alternativ kann ermittelt werden, dass für den identifizierten Teilbereich noch nicht genügend (Umfeld-) Daten zur Erstellung einer Kartierung vorliegen.In particular, a sub-area of the parking area can be identified for which mapping is still to be created. For example, it can be determined that the mapping for the identified sub-area has not been updated for a specific time interval. Alternatively, it can be determined that there is not yet sufficient (surrounding) data for the creation of a mapping for the identified subarea.

Die Kartierung eines Teilbereichs des Parkbereichs kann dabei anzeigen: die Position von ein oder mehreren Fahrwegen zwischen den unterschiedlichen Parklücken, die Position von ein oder mehreren Parklücken, die Position von ein oder mehreren Fußwegen für Fußgänger, die Position einer Einfahrt bzw. einer Ausfahrt, und/oder die Position einer Auffahrt bzw. einer Abfahrt zu einem anderen Niveau.The mapping of a partial area of the parking area can show: the position of one or more driveways between the different parking spaces, the position of one or more parking spaces, the position of one or more footpaths for pedestrians, the position of an entrance or an exit, and /or the position of an ascent or descent to another level.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, einen Nutzer eines Kraftfahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle (des Fahrzeugs) zu veranlassen, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen. Die Umfelddaten können dabei in Kombination mit Positionsdaten in Bezug auf die Position der jeweiligen Umfelddaten erfasst werden. Die Positionsdaten können z.B. GPS-Koordinaten umfassen. Die Positionsdaten können auf Basis der Sensordaten eines Positionssensors (z.B. eines GPS-Empfängers) und/oder auf Basis der Sensordaten eines Intertialsensors (insbesondere einer Inertial Measurement Unit, IMU) des Fahrzeugs erfasst werden. Die Umfelddaten können Sensordaten einer Kamera, eines Lidarsensors, eines Ultraschallsensors und/oder eines Radarsensors umfassen.The device can also be set up to prompt a user of a motor vehicle via a user interface (of the vehicle) to use one or more surroundings sensors, in particular one or more surroundings sensors of the motor vehicle, to record surroundings data relating to the identified partial area of the parking area. The environment data can be recorded in combination with position data in relation to the position of the respective environment data. The position data can include GPS coordinates, for example. The position data can be recorded on the basis of the sensor data from a position sensor (e.g. a GPS receiver) and/or on the basis of the sensor data from an inertial sensor (in particular an inertial measurement unit, IMU) of the vehicle. The environmental data can include sensor data from a camera, a lidar sensor, an ultrasonic sensor and/or a radar sensor.

Es können somit von einem Kraftfahrzeug dediziert Umfelddaten angefordert und/oder bereitgestellt werden, die derart ausgebildet sind, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des identifizierten Teilbereichs des Parkbereichs erstellbar und/oder aktualisierbar ist. So kann in effizienter, zuverlässiger und präziser Weise eine Kartierung eines Parkbereichs ermöglicht werden.A motor vehicle can therefore request and/or provide dedicated environmental data that is designed in such a way that a mapping of the identified partial area of the parking area can be created and/or updated based on the environmental data. Mapping of a parking area can thus be made possible in an efficient, reliable and precise manner.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass dem Nutzer des Kraftfahrzeugs über einen Bildschirm der Benutzerschnittstelle eine graphische Darstellung des Parkbereichs und/oder des identifizierten Teilbereichs des Parkbereichs angezeigt wird. Es kann insbesondere die bereits verfügbare Kartierung des Parkbereichs dargestellt werden, insbesondere derart, dass der Nutzer bildlich erfassen kann, welche ein oder mehreren Teilbereiche des Parkbereichs bereits ausreichend kartiert wurden und/oder welche ein oder mehreren Teilbereiche des Parkbereichs noch nicht (ausreichend) kartiert wurden und/oder für welche ein oder mehreren Teilbereiche noch eine Kartierung durchzuführen ist. Insbesondere kann dem Nutzer angezeigt werden, für welchen (identifizierten) Teilbereich noch die Erfassung von Umfelddaten für eine Kartierung erforderlich ist.The device can be set up to cause the user of the motor vehicle to be shown a graphical representation of the parking area and/or the identified partial area of the parking area via a screen of the user interface. In particular, the already available mapping of the parking area can be displayed, in particular in such a way that the user can visually capture which one or more sub-areas of the parking area have already been adequately mapped and/or which one or more sub-areas of the parking area have not yet (sufficiently) been mapped and/or for which one or more sub-areas mapping is still to be carried out. In particular, the user can be shown for which (identified) subarea the collection of environmental data is still required for mapping.

Die graphische Darstellung kann somit ein oder mehrere Teilbereiche des Parkbereichs anzeigen, für die bereits eine aktuelle Kartierung vorliegt. Alternativ oder ergänzend kann die graphische Darstellung zumindest den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs anzeigen, für den keine aktuelle Kartierung vorliegt und/oder für den noch eine Kartierung durchzuführen ist.The graphical representation can thus show one or more sub-areas of the parking area for which an up-to-date mapping already exists. As an alternative or in addition, the graphical representation can show at least the identified partial area of the parking area for which there is no current mapping and/or for which mapping is still to be carried out.

Die graphische Darstellung kann derart ausgebildet sein, dass es die graphische Darstellung dem Nutzer ermöglicht, mit dem Kraftfahrzeug zu dem identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu fahren. Insbesondere kann die graphische Darstellung ein oder mehrere Fahrwege anzeigen, über die das Kraftfahrzeug ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs zu dem identifizierten Teilbereich des Parkbereichs fahren kann.The graphical representation can be designed in such a way that the graphical representation enables the user to drive the motor vehicle to the identified partial area of the parking area. In particular, the graphical representation can show one or more routes along which the motor vehicle can drive, starting from the current position of the motor vehicle, to the identified partial area of the parking area.

Durch die Ausgabe einer graphischen Darstellung kann der Nutzer des Kraftfahrzeugs in besonders zuverlässiger und komfortabler Weise veranlasst werden, Umfelddaten in Bezug auf den (zu kartierenden) identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen.By outputting a graphical representation, the user of the motor vehicle can be prompted in a particularly reliable and convenient manner to record environmental data in relation to the identified partial area (to be mapped) of the parking area.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, während der Fahrt des Kraftfahrzeugs durch den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs, Kartendaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich zu ermitteln, die auf Basis der (während der Fahrt des Kraftfahrzeugs erfassten) Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich ermittelt wurden. Die Kartendaten können z.B. direkt von einer Steuereinheit bzw. Steuer-Vorrichtung des Kraftfahrzeugs und/oder von einer Fahrzeug-externen Einheit auf Basis der Umfelddaten ermittelt worden sein. Die Kartendaten können dabei z.B. ein oder mehrere Fahrwege und/oder Parklücken in dem identifizierten Teilbereich anzeigen. Insbesondere können die Kartendaten den aktuellen Stand der Kartierung des identifizierten Teilbereichs anzeigen.The device can be set up, while the motor vehicle is driving through the identified sub-area of the parking area, to determine map data relating to the identified sub-area, which was determined on the basis of the environmental data (recorded while the motor vehicle was driving) relating to the identified sub-area. The map data can, for example, have been determined directly by a control unit or control device of the motor vehicle and/or by a unit external to the vehicle on the basis of the environment data. The map data can, for example, show one or more routes and/or parking spaces in the identified sub-area. In particular, the map data can show the current status of the mapping of the identified sub-area.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, die angezeigte graphische Darstellung für den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs (während der Fahrt des Kraftfahrzeugs durch den Teilbereich des Parkbereichs) in Abhängigkeit von den ermittelten Kartendaten zu aktualisieren. Es kann somit (quasi in Echtzeit) während das Fahrzeug durch den identifizierten Teilbereich fährt und Umfelddaten erfasst, eine Aktualisierung der angezeigten graphischen Darstellung für den identifizierten Teilbereich durchgeführt werden, um dem Nutzer des Fahrzeugs anzuzeigen, wie sich die erfassten Umfelddaten auf die Kartierung des identifizierten Teilbereichs des Parkbereichs auswirkt. Es kann somit eine direkte optische Rückmeldung an den Nutzer des Fahrzeugs dahingehend gegeben werden (noch während der Fahrt, bei der die Umfelddaten erfasst werden), wie sich die von seinem Fahrzeug erfassten Umfelddaten auf die Kartierung des identifizierten Teilbereichs auswirken. So kann die Zuverlässigkeit der Kartierung eines Parkbereichs weiter erhöht werden.The device can also be set up to update the displayed graphical representation for the identified sub-area of the parking area (while the motor vehicle is driving through the sub-area of the parking area) as a function of the determined map data. It can thus (almost in real time) while the vehicle drives through the identified sub-area and collects environmental data, an update of the displayed graphical representation for the identified sub-area can be carried out to show the user of the vehicle how the recorded environmental data on the mapping of the identified Affects part of the parking area. Direct visual feedback can thus be given to the user of the vehicle (while still driving, during which the surroundings data are being recorded) as to how the surroundings data recorded by his vehicle affect the mapping of the identified partial area. In this way, the reliability of the mapping of a parking area can be further increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bestimmen, dass das Kraftfahrzeug in den Parkbereich eingefahren ist und/oder dass sich das Kraftfahrzeug in dem Parkbereich befindet. Dies kann z.B. auf Basis der Positionsdaten des Positionssensors (insbesondere des GPS-Empfängers) des Fahrzeugs ermittelt werden.The device can be set up to determine that the motor vehicle has driven into the parking area and/or that the motor vehicle is in the parking area. This can be determined, for example, on the basis of the position data from the position sensor (in particular the GPS receiver) of the vehicle.

Es kann dann (ggf. erst) in Reaktion darauf, der Nutzer des Kraftfahrzeugs über die Benutzerschnittstelle veranlasst werden, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen. Es kann somit eine Vorauswahl dahingehend getroffen werden, welche ein oder mehreren Kraftfahrzeuge bzw. ob ein bestimmtes Fahrzeug überhaupt für die Erfassung von Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs infrage kommen. So kann die Effizienz der Kartierung weiter erhöht werden.In response to this, the user of the motor vehicle can then (possibly only) be prompted via the user interface to record environmental data relating to the identified partial area of the parking area. A pre-selection can thus be made as to which one or more motor vehicles or whether a specific vehicle is suitable for capturing environmental data in relation to the identified partial area of the parking area. In this way, the efficiency of the mapping can be further increased.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, dem Nutzer eine Incentivierung für das Erfassen von Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs bereitzustellen und/oder anzubieten (z.B. über die Benutzerschnittstelle). Die Incentivierung kann dabei abhängen, von: der Menge und/oder der Güte der von dem Kraftfahrzeug erfassten Umfelddaten; der für das Erfassen der Umfelddaten zurückgelegten Fahrstrecke des Kraftfahrzeugs; und/oder der Größe des identifizierten Teilbereichs des Parkbereichs. Durch die Bereitstellung einer Incentivierung (z.B. eines Guthabens für Parkgebühren) für das Erfassen von Umfelddaten kann die Zuverlässigkeit der Kartierung weiter erhöht werden.The device can be set up to provide and/or offer the user an incentive for capturing environmental data in relation to the identified partial area of the parking area (e.g. via the user interface). The incentive can depend on: the quantity and/or the quality of the environmental data recorded by the motor vehicle; the distance traveled by the motor vehicle for acquiring the surroundings data; and/or the size of the identified portion of the parking area. The reliability of the mapping can be further increased by providing an incentive (e.g. a credit for parking fees) for capturing environmental data.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass über die Benutzerschnittstelle eine Anfrage dahingehend an den Nutzer des Kraftfahrzeugs ausgegeben wird, ob der Nutzer des Kraftfahrzeugs bereit ist, Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich, insbesondere in Bezug auf den identifizierten Teilbereich, des Parkbereichs zu erfassen. Es kann dann über die Benutzerschnittstelle eine Rückmeldung des Nutzers auf die Anfrage erfasst werden. So kann ein Kraftfahrzeug in besonders flexibler Weise in die Ermittlung von Umfelddaten für die Kartierung eines Parkbereichs eingebunden werden. The device can be set up to cause a query to be sent to the user of the motor vehicle via the user interface as to whether the user of the motor vehicle is willing to send environmental data in relation to a sub-area, in particular in relation to the identified sub-area, of the parking area to capture. A response from the user to the request can then be recorded via the user interface. In this way, a motor vehicle can be integrated in a particularly flexible manner into the determination of surroundings data for the mapping of a parking area.

Die Vorrichtung kann eingerichtet sein, zu bewirken, dass der Nutzer des Kraftfahrzeugs über die Benutzerschnittstelle durch ein oder mehrere Navigationsanweisungen dabei unterstützt wird, ausgehend von der aktuellen Position des Kraftfahrzeugs zu einem Teilbereich, insbesondere zu dem identifizierten, Teilbereich des Parkbereichs zu fahren. So kann die Zuverlässigkeit der Ermittlung von Umfelddaten für die Kartierung eines Parkbereichs weiter erhöht werden.The device can be set up to cause the user of the motor vehicle to be supported via the user interface by one or more navigation instructions in driving from the current position of the motor vehicle to a partial area, in particular to the identified partial area of the parking area. In this way, the reliability of ascertaining environmental data for mapping a parking area can be further increased.

Wie bereits oben dargelegt, kann die Vorrichtung eine Fahrzeug-externe Einheit sein, die eingerichtet ist, über eine (drahtlose) Kommunikationsverbindung eine Anfragenachricht zur Erfassung von Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs an das Kraftfahrzeug zu senden (um den Nutzer zu veranlassen, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich zu erfassen). Die Fahrzeug-externe Einheit kann ferner eingerichtet sein, über die Kommunikationsverbindung eine Rückmeldenachricht von dem Kraftfahrzeug zu empfangen, wobei die Rückmeldenachricht die von dem Kraftfahrzeug erfassten Umfelddaten und/oder davon abgeleitete Daten umfasst. Es kann dann in präziser Weise auf Basis der Daten aus der Rückmeldenachricht die Kartierung des identifizierten Teilbereichs erstellt und/oder aktualisiert werden.As already explained above, the device can be a vehicle-external unit that is set up to send a request message to the motor vehicle via a (wireless) communication link to record environmental data in relation to the identified sub-area of the parking area (to prompt the user to record environmental data in relation to the identified sub-area). The vehicle-external unit can also be set up to receive a feedback message from the motor vehicle via the communication link, the feedback message including the environmental data detected by the motor vehicle and/or data derived therefrom. The mapping of the identified partial area can then be created and/or updated in a precise manner on the basis of the data from the feedback message.

Alternativ kann die Vorrichtung eine Fahrzeug-interne Einheit (z.B. eine Steuereinheit bzw. eine Steuer-Vorrichtung) des Kraftfahrzeugs sein. Die Fahrzeug-interne Einheit kann eingerichtet sein, über die (drahtlose) Kommunikationsverbindung eine Anfragenachricht zur Erfassung von Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs von einer Fahrzeug-externen Einheit zu empfangen. Es kann dann, in Reaktion auf die empfangene Anfragenachricht, der Nutzer des Kraftfahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle des Kraftfahrzeugs veranlasst werden, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen.Alternatively, the device may be an in-vehicle unit (e.g., a control unit) of the motor vehicle. The vehicle-internal unit can be set up to receive, via the (wireless) communication link, a request message for acquiring surroundings data in relation to the identified partial area of the parking area from a vehicle-external unit. In response to the request message received, the user of the motor vehicle can then be prompted via a user interface of the motor vehicle to record environmental data relating to the identified partial area of the parking area.

Des Weiteren kann die Fahrzeug-interne Einheit eingerichtet sein, zumindest eine Rückmeldenachricht an die Fahrzeug-externe Einheit zu senden, wobei die Rückmeldenachricht die von dem Kraftfahrzeug erfassten Umfelddaten und/oder davon abgeleitete Daten umfasst.Furthermore, the vehicle-internal unit can be set up to send at least one feedback message to the vehicle-external unit, the feedback message including the environmental data detected by the motor vehicle and/or data derived therefrom.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine (weitere) (Steuer-) Vorrichtung zur Kartierung eines Parkbereichs für Kraftfahrzeuge beschrieben. Die in diesem Dokument für eine Vorrichtung zur Kartierung eines Parkbereichs beschriebenen Aspekte sind auch (allein oder in Kombination) auf diese Vorrichtung anwendbar.According to a further aspect, a (further) (control) device for mapping a parking area for motor vehicles is described. The aspects described in this document for a device for mapping a parking area are also applicable (alone or in combination) to this device.

Die (Fahrzeug-interne oder Fahrzeug-externe) Vorrichtung ist eingerichtet, zu bewirken, dass einem Nutzer eines Kraftfahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle eine graphische Darstellung von ein oder mehreren Teilbereichen des Parkbereichs angezeigt wird, für die bereits eine Kartierung vorliegt und/oder für die noch eine Kartierung durchzuführen ist. Es kann somit angezeigt werden, welche Kartierungsinformation für den Parkbereich bereits vorliegt. Ferner kann ein Hinweis darauf ausgegeben werden, für welchen (ggf. zusätzlichen) Teilbereich noch eine Kartierung erstellt und/oder aktualisiert werden soll.The (vehicle-internal or vehicle-external) device is set up to cause a user of a motor vehicle via a user interface to display a graphical representation of one or more sub-areas of the parking area for which there is already a map and/or for which there is still mapping is to be carried out. It can thus be displayed which mapping information is already available for the parking area. Furthermore, an indication can be issued as to which (possibly additional) sub-area a mapping is to be created and/or updated.

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, den Nutzer des Kraftfahrzeugs über die Benutzerschnittstelle zu veranlassen, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf einen (ggf. weiteren) Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, für den keine oder keine aktuelle Kartierung vorliegt und/oder für den noch eine Kartierung durchzuführen ist. Der Teilbereich des Parkbereichs, für den Umfelddaten erfasst werden sollen, kann dabei in der graphischen Darstellung angezeigt werden.The device can also be set up to cause the user of the motor vehicle via the user interface to use one or more surroundings sensors, in particular one or more surroundings sensors of the motor vehicle, to record surroundings data in relation to a (possibly further) subarea of the parking area, for which no or no current mapping is available and/or for which mapping is still to be carried out. The partial area of the parking area for which environmental data is to be recorded can be displayed in the graphic representation.

Es wird somit in effizienter und zuverlässiger Weise ermöglicht, Umfelddaten für die Kartierung eines Teilbereichs eines Parkbereichs zu ermitteln. It is thus made possible in an efficient and reliable manner to determine surroundings data for mapping a partial area of a parking area.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (Straßen-) Kraftfahrzeug (insbesondere ein Personenkraftwagen oder ein Lastkraftwagen oder ein Bus oder ein Motorrad) beschrieben, das zumindest eine der in diesem Dokument beschriebenen Vorrichtung umfasst.According to a further aspect, a (road) motor vehicle (in particular a passenger car or a truck or a bus or a motorcycle) is described which comprises at least one of the devices described in this document.

Insbesondere wird ein Kraftfahrzeug beschrieben, dass ein oder mehrere Umfeldsensoren umfasst, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs zu erfassen. Des Weiteren kann das Fahrzeug eine Benutzerschnittstelle zur Interaktion mit einem Nutzer des Kraftfahrzeugs umfassen.In particular, a motor vehicle is described that includes one or more surroundings sensors that are set up to record surroundings data relating to the surroundings of the vehicle. Furthermore, the vehicle can include a user interface for interaction with a user of the motor vehicle.

Das Kraftfahrzeug umfasst ferner eine Steuer-Vorrichtung, die wie in diesem Dokument beschrieben ausgebildet sein kann. Insbesondere kann die Vorrichtung eingerichtet sein, die Benutzerschnittstelle zu veranlassen, dem Nutzer eine graphische Darstellung von ein oder mehreren Teilbereichen des Parkbereichs anzuzeigen, für die bereits eine Kartierung vorliegt und/oder für die noch eine Kartierung durchzuführen ist (z.B. für die die Kartierung zu aktualisieren ist).The motor vehicle also includes a control device, which can be designed as described in this document. In particular, the device can be set up to cause the user interface to show the user a graphical representation of one or more sub-areas of the parking area for which mapping already exists and/or for which mapping is still to be carried out (e.g. for which the mapping needs to be updated is).

Die Vorrichtung kann ferner eingerichtet sein, den Nutzer des Kraftfahrzeugs über die Benutzerschnittstelle zu veranlassen, anhand der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs Umfelddaten in Bezug auf einen (ggf. identifizierten) Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, für den eine Kartierung durchzuführen ist. Dabei können die Umfelddaten derart ausgebildet sein, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des Teilbereichs des Parkbereichs erstellbar und/oder aktualisierbar ist.The device can also be set up to prompt the user of the motor vehicle via the user interface to use the one or more environment sensors of the vehicle to capture environment data in relation to a (possibly identified) subarea of the parking area for which mapping is to be carried out. The surroundings data can be designed in such a way that a mapping of the partial area of the parking area can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte für eine (Steuer-) Vorrichtung, insbesondere für eine Fahrzeug-interne Vorrichtung bzw. Einheit, können jeweils einzeln oder in Kombination auf das beschriebene Kraftfahrzeug angewendet werden.The aspects described in this document for a (control) device, in particular for a vehicle-internal device or unit, can each be applied individually or in combination to the motor vehicle described.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein System beschrieben. Das System kann Teil eines Kraftfahrzeugs sein. Das System umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren eines Kraftfahrzeugs, die eingerichtet sind, Umfelddaten in Bezug auf das Umfeld des Kraftfahrzeugs zu erfassen. Des Weiteren umfasst das System eine Benutzerschnittstelle zur Interaktion mit einem Nutzer des Kraftfahrzeugs. Die Benutzerschnittstelle kann Teil des Kraftfahrzeugs oder Teil eines Anwendergeräts (z.B. eines Smartphones) sein.According to another aspect, a system is described. The system can be part of a motor vehicle. The system includes one or more surroundings sensors of a motor vehicle, which are set up to record surroundings data relating to the surroundings of the motor vehicle. The system also includes a user interface for interacting with a user of the motor vehicle. The user interface can be part of the motor vehicle or part of a user device (e.g. a smartphone).

Das System umfasst ferner eine Steuer-Vorrichtung, die eingerichtet ist, zu bewirken, dass die Benutzerschnittstelle Information in Bezug auf einen Mehrfahrzeug-Parkbereich an den Nutzer ausgibt, um den Nutzer zu veranlassen, anhand der ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, für den eine Kartierung durchzuführen ist. Wie bereits oben dargelegt, können die Umfelddaten derart ausgebildet sein, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des Teilbereichs des Parkbereichs erstellbar und/oder aktualisierbar ist.The system further includes a control device configured to cause the user interface to output information related to a multi-vehicle parking area to the user to prompt the user to use the one or more environmental sensors of the motor vehicle to obtain environmental data related to to capture a portion of the parking area for which mapping is to be carried out. As already explained above, the surroundings data can be designed in such a way that a mapping of the partial area of the parking area can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

Die über die Benutzerschnittstelle ausgegebene Information kann dabei eine graphische Darstellung von ein oder mehreren Teilbereichen eines Mehrfahrzeug-Parkbereichs umfassen, für die bereits eine Kartierung vorliegt und/oder für die noch eine Kartierung durchzuführen ist.The information output via the user interface can include a graphical representation of one or more partial areas of a multi-vehicle parking area for which mapping already exists and/or for which mapping is still to be carried out.

Die in diesem Dokument beschriebenen Aspekte für eine (Steuer-) Vorrichtung, insbesondere für eine Fahrzeug-interne Vorrichtung bzw. Einheit, können jeweils einzeln oder in Kombination auf das beschriebene System angewendet werden, wie dies auch aus den Ansprüchen hervorgeht.The aspects described in this document for a (control) device, in particular for a vehicle-internal device or unit, can each be applied individually or in combination to the system described, as also emerges from the claims.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird eine Fahrzeug-externe Einheit (z.B. ein Backend-Server) zur Kartierung eines Mehrfahrzeug-Parkbereichs beschrieben. Die für eine Vorrichtung beschriebenen Aspekt sind auch entsprechend auf eine Fahrzeug-externe Einheit anwendbar. Die Fahrzeug-externe Einheit kann eingerichtet sein, über eine Kommunikationsverbindung eine Anfragenachricht zur Erfassung von Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich des Parkbereichs an ein Kraftfahrzeug zu senden. Des Weiteren ist die Fahrzeug-externe Einheit eingerichtet, eine Rückmeldenachricht von dem Kraftfahrzeug zu empfangen, wobei die Rückmeldenachricht Umfelddaten und/oder davon abgeleitete Daten umfasst, die von dem Kraftfahrzeug in Bezug auf den Teilbereich des Parkbereichs erfasst wurden. Die Fahrzeug-externe Einheit kann ferner eingerichtet sein, auf Basis der Daten aus der Rückmeldenachricht die Kartierung des Teilbereichs des Parkbereichs zu erstellen und/oder zu aktualisieren.According to another aspect, an off-board entity (e.g., a backend server) for mapping a multi-vehicle parking area is described. The aspects described for a device can also be applied correspondingly to a vehicle-external unit. The vehicle-external unit can be set up to send a request message to a motor vehicle via a communication connection for the acquisition of surroundings data in relation to a partial area of the parking area. Furthermore, the vehicle-external unit is set up to receive a feedback message from the motor vehicle, the feedback message including environmental data and/or data derived therefrom that were recorded by the motor vehicle in relation to the partial area of the parking area. The vehicle-external unit can also be set up to create and/or update the mapping of the partial area of the parking area on the basis of the data from the feedback message.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein (ggf. Computer-implementiertes) Verfahren zur Kartierung eines Parkbereichs für Kraftfahrzeuge beschrieben. Das Verfahren umfasst das Identifizieren eines Teilbereichs des Parkbereichs, für den eine Kartierung zu erstellen und/oder zu aktualisieren ist. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Veranlassen eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, die derart ausgebildet sind, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des identifizierten Teilbereichs des Parkbereichs erstellbar und/oder aktualisierbar ist.According to a further aspect, a (possibly computer-implemented) method for mapping a parking area for motor vehicles is described. The method includes identifying a portion of the parking area for which mapping is to be created and/or updated. Furthermore, the method includes causing a user of a motor vehicle via a user interface, using one or more surroundings sensors, in particular one or more surroundings sensors of the motor vehicle, to record surroundings data in relation to the identified partial area of the parking area, which are designed in such a way that Mapping of the identified subarea of the parking area can be created and/or updated based on the environmental data.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein weiteres (ggf. Computer-implementiertes) Verfahren zur Kartierung eines Parkbereichs für Kraftfahrzeuge beschrieben. Das Verfahren kann umfassen, das Bewirken, dass einem Nutzer eines Kraftfahrzeugs über eine Benutzerschnittstelle eine graphische Darstellung von ein oder mehreren Teilbereichen des Parkbereichs angezeigt wird, für die bereits eine Kartierung vorliegt. Das Verfahren kann ferner umfassen das Veranlassen des Nutzers des Kraftfahrzeugs über die Benutzerschnittstelle, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Kraftfahrzeugs, Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich des Parkbereichs zu erfassen, für den keine oder keine aktuelle Kartierung vorliegt.According to a further aspect, a further (possibly computer-implemented) method for mapping a parking area for motor vehicles is described. The method may include causing a user of a motor vehicle to be presented, via a user interface, with a graphical representation of one or more portions of the parking area that are already mapped. The method can also include causing the user of the motor vehicle via the user interface, using one or more surroundings sensors, in particular one or more surroundings sensors of the motor vehicle, surroundings data in relation to a portion of the To capture parking area for which no or no current mapping is available.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein weiteres (ggf. Computer-implementiertes) Verfahren zur Kartierung eines Parkbereichs für Kraftfahrzeuge beschrieben. Das Verfahren umfasst das Senden, über eine Kommunikationsverbindung, einer Anfragenachricht zur Erfassung von Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich des Parkbereichs an ein Kraftfahrzeug. Des Weiteren umfasst das Verfahren das Empfangen einer Rückmeldenachricht von dem Kraftfahrzeug, wobei die Rückmeldenachricht Umfelddaten und/oder davon abgeleitete Daten umfasst, die von dem Kraftfahrzeug in Bezug auf den Teilbereich des Parkbereichs erfasst wurden. Das Verfahren umfasst ferner das Erstellen und/oder Aktualisieren, auf Basis der Daten aus der Rückmeldenachricht, der Kartierung des Teilbereichs des Parkbereichs.According to a further aspect, a further (possibly computer-implemented) method for mapping a parking area for motor vehicles is described. The method includes sending, via a communication link, a request message for acquiring environmental data relating to a sub-area of the parking area to a motor vehicle. Furthermore, the method includes receiving a feedback message from the motor vehicle, the feedback message including environmental data and/or data derived therefrom, which were recorded by the motor vehicle in relation to the partial area of the parking area. The method also includes creating and/or updating the mapping of the partial area of the parking area on the basis of the data from the feedback message.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Software (SW) Programm beschrieben. Das SW Programm kann eingerichtet werden, um auf einem Prozessor (z.B. auf einem Steuergerät eines Fahrzeugs) ausgeführt zu werden, und um dadurch ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a software (SW) program is described. The SW program can be set up to be executed on a processor (e.g. on a vehicle's control unit) and thereby to carry out one or more of the methods described in this document.

Gemäß einem weiteren Aspekt wird ein Speichermedium beschrieben. Das Speichermedium kann ein SW Programm umfassen, welches eingerichtet ist, um auf einem Prozessor ausgeführt zu werden, und um dadurch ein oder mehrere der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren auszuführen.According to a further aspect, a storage medium is described. The storage medium can comprise a SW program which is set up to be executed on a processor and thereby to carry out one or more of the methods described in this document.

Es ist zu beachten, dass die in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme sowohl alleine, als auch in Kombination mit anderen in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systemen verwendet werden können. Des Weiteren können j egliche Aspekte der in diesem Dokument beschriebenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden. Insbesondere können die Merkmale der Ansprüche in vielfältiger Weise miteinander kombiniert werden.It should be noted that the methods, devices and systems described in this document can be used both alone and in combination with other methods, devices and systems described in this document. Furthermore, any aspects of the methods, devices and systems described in this document can be combined with one another in a variety of ways. In particular, the features of the claims can be combined with one another in many different ways.

Im Weiteren wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher beschrieben. Dabei zeigen

1 beispielhafte Komponenten eines Fahrzeugs;
2 einen beispielhaften Parkbereich;
3 eine beispielhafte bildliche Darstellung in Bezug auf einen Parkbereich und
4a und 4b jeweils ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften Verfahrens zur Erfassung und/oder Bereitstellung von Umfelddaten für die Kartographierung eines Parkbereichs.

The invention is described in more detail below using exemplary embodiments. show it

1 exemplary components of a vehicle;
2 a sample parking area;
3 an exemplary pictorial representation relating to a parking area and
4a and 4b a flowchart of an exemplary method for acquiring and/or providing environmental data for mapping a parking area.

Wie eingangs dargelegt, befasst sich das vorliegende Dokument mit der effizienten und präzisen Ermittlung von Kartendaten in Bezug auf einen Parkbereich, insbesondere in Bezug auf ein Parkhaus, für Kraftfahrzeuge. Die Kartendaten können anhand der Umfelddaten von ein oder mehreren Fahrzeugen ermittelt werden, die über bzw. durch den Parkbereich gefahren sind und dabei anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren, insbesondere anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren des Fahrzeugs, Umfelddaten erfasst haben.As explained at the outset, the present document deals with the efficient and precise determination of map data in relation to a parking area, in particular in relation to a multi-storey car park, for motor vehicles. The map data can be determined using the environment data from one or more vehicles that have driven over or through the parking area and have recorded environment data using one or more environment sensors, in particular using one or more environment sensors of the vehicle.

1 zeigt beispielhafte Komponenten eines Fahrzeug 100, insbesondere eines Kraftfahrzeugs. Das Fahrzeug 100 umfasst ein oder mehrere Umfeldsensoren 102, die eingerichtet sind, Sensordaten (in diesem Dokument auch als Umfelddaten bezeichnet) in Bezug auf das Umfeld des Fahrzeugs 100 zu erfassen. Beispielhafte Umfeldsensoren 102 sind eine Kamera, ein Radarsensor, ein Lidarsensor, ein Ultraschallsensor, etc. 1 shows exemplary components of a vehicle 100, in particular a motor vehicle. Vehicle 100 includes one or more surroundings sensors 102 that are set up to capture sensor data (also referred to as surroundings data in this document) relating to the surroundings of vehicle 100 . Exemplary environment sensors 102 are a camera, a radar sensor, a lidar sensor, an ultrasonic sensor, etc.

Das Fahrzeug 100 kann ein oder mehrere manuelle Steuermittel 105 umfassen, die es dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglichen, das Fahrzeug manuell zu führen. Beispielhafte Steuermittel 105 sind: ein Lenkmittel, insbesondere ein Lenkrad; ein Bremspedal; und/oder ein Fahrpedal. Das Fahrzeug 100 kann manuell von dem Fahrer durch einen Parkbereich geführt werden, um Umfelddaten in Bezug auf den Parkbereich zu erfassen.The vehicle 100 may comprise one or more manual control means 105 enabling the driver of the vehicle 100 to drive the vehicle manually. Exemplary control means 105 are: a steering means, in particular a steering wheel; a brake pedal; and/or an accelerator pedal. The vehicle 100 can be guided manually through a parking area by the driver in order to record environmental data relating to the parking area.

Außerdem kann das Fahrzeug 100 einen Positionssensor 104 umfassen, der eingerichtet ist, Positionsdaten (z.B. GPS-Koordinaten) in Bezug auf die aktuelle Position des Fahrzeugs 100 zu erfassen.In addition, the vehicle 100 may include a position sensor 104 configured to capture position data (e.g., GPS coordinates) related to the current position of the vehicle 100 .

Das Fahrzeug 100 kann eine Benutzerschnittstelle 106 umfassen, die eine Interaktion zwischen dem Fahrzeug 100 und dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ermöglicht. Die Benutzerschnittstelle 106 kann ein oder mehrere Bedienelemente (z.B. eine Taste, einen Drehknopf, etc.) und/oder ein oder mehrere Ausgabeelemente (z.B. einen Bildschirm, ein Leuchtelement, einen Lautsprecher, etc.) umfassen.The vehicle 100 may include a user interface 106 that enables interaction between the vehicle 100 and the driver of the vehicle 100 . The user interface 106 may include one or more controls (e.g., a button, knob, etc.) and/or one or more output elements (e.g., a screen, light, speaker, etc.).

Des Weiteren kann das Fahrzeug 100 eine Kommunikationseinheit 103 umfassen, die eingerichtet ist, über eine (ggf. drahtlose) Kommunikationsverbindung 111, wie z.B. WLAN, 3G, 4G, 5G, etc., mit einer Fahrzeug-externen Einheit 110, z.B. mit einem Backend-Server, zu kommunizieren.Furthermore, the vehicle 100 can include a communication unit 103, which is set up via a (possibly wireless) communication connection 111, such as WLAN, 3G, 4G, 5G, etc., with a vehicle-external unit 110, e.g. with a backend -Server to communicate.

2 zeigt einen Parkbereich 200 (z.B. eine Etage eines Parkhauses). Der Parkbereich 200 weist eine Vielzahl von Parklücken 201 für Fahrzeuge auf. Des Weiteren zeigt 2 eine Einfahrt 204 und eine Ausfahrt 205 des Parkbereichs 200. Ferner zeigt 2 eine Auffahrt 203 zu einer anderen Etage des Parkhauses. Außerdem zeigt 2 einen Ein-/ Ausgang 202 des Parkbereichs 200 für Fußgänger. Der Parkplatz weist ein oder mehrere Fahrwege 206 auf, die zu den unterschiedlichen Parklücken 201 führen. 2 12 shows a parking area 200 (eg a floor of a parking garage). The parking area 200 has a large number of parking spaces 201 for vehicles. Furthermore shows 2 an entrance 204 and an exit 205 of the parking area 200. Furthermore, FIG 2 a driveway 203 to another floor of the parking garage. Also shows 2 an entrance/exit 202 of the parking area 200 for pedestrians. The parking lot has one or more driveways 206 that lead to the different parking spaces 201 .

Eine Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, Kartendaten in Bezug auf einen Parkbereich 200 zu ermitteln. Die Kartendaten können z.B. von der Fahrzeug-externen Einheit 110 über die Kommunikationsverbindung 111 bereitgestellt werden. Des Weiteren kann die Steuereinheit 101 eingerichtet sein, auf Basis der Kartendaten Information in Bezug auf den Parkbereich 200 zu ermittelten und über die Benutzerschnittstelle 106 des Fahrzeugs 100 auszugeben. Beispielsweise kann eine Karte des Parkbereichs 200 auf einem Bildschirm der Benutzerschnittstelle 106 angezeigt werden.A control unit 101 of the vehicle 100 can be set up to determine map data relating to a parking area 200 . The map data can be provided by the vehicle-external unit 110 via the communication link 111, for example. Furthermore, the control unit 101 can be set up to ascertain information relating to the parking area 200 on the basis of the map data and to output it via the user interface 106 of the vehicle 100 . For example, a map of parking area 200 may be displayed on a user interface 106 screen.

Die für den Parkbereich 200 verfügbaren Kartendaten können unvollständig und/oder nicht mehr aktuell sein. Beispielsweise kann ein Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 noch nicht kartographiert bzw. kartiert sein. Alternativ oder ergänzend kann es sein, dass die für einen bestimmten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 verfügbaren Kartendaten seit einem bestimmten Zeitraum nicht mehr aktualisiert wurden. Eine solche Situation kann z.B. von der Steuereinheit 101 und/oder von der Fahrzeug-externen Einheit 110 erkannt werden.The map data available for the parking area 200 may be incomplete and/or out of date. For example, a portion 210 of the parking area 200 may not yet be mapped or mapped. Alternatively or additionally, it may be that the map data available for a specific sub-area 210 of the parking area 200 has not been updated for a specific period of time. Such a situation can be recognized, for example, by control unit 101 and/or by vehicle-external unit 110.

Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann somit eingerichtet sein, zu erkennen, dass für einen bestimmten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 Kartendaten ermittelt und/oder aktualisiert werden sollten. Des Weiteren kann die Fahrzeug-externe Einheit 110 eingerichtet sein, zu erkennen, dass sich ein bestimmtes Fahrzeug 100 in dem Parkbereich 200 befindet. Dies kann z.B. auf Basis von Positionsdaten des Positionssensors 104 des Fahrzeugs 100 erkannt werden.The vehicle-external unit 110 can thus be set up to recognize that map data should be determined and/or updated for a specific sub-area 210 of the parking area 200 . Furthermore, the vehicle-external unit 110 can be set up to recognize that a specific vehicle 100 is located in the parking area 200 . This can be detected, for example, based on position data from position sensor 104 of vehicle 100 .

Die Fahrzeug-externe Einheit 110 kann ferner eingerichtet sein, über die Kommunikationsverbindung 111 eine Anfragenachricht 112 dahingehend an das Fahrzeug 100 zu senden, Umfelddaten in Bezug auf den erkannten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu erfassen. Die Anfragenachricht 112 kann von dem Fahrzeug 100 empfangen werden, und die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, Information in Bezug auf die Anfragenachricht 112 über die Benutzerschnittstelle 106 des Fahrzeugs 100 auszugeben. Insbesondere kann, wie in 3 dargestellt, auf einem Bildschirm der Benutzerschnittstelle 106 eine bildliche bzw. graphische Darstellung 320 in Bezug auf die Anfragenachricht 112 angezeigt werden.The vehicle-external unit 110 can also be set up to send a request message 112 to the vehicle 100 via the communication connection 111 to the effect that environmental data relating to the recognized partial area 210 of the parking area 200 is recorded. The request message 112 may be received by the vehicle 100 and the control unit 101 of the vehicle 100 may be configured to output information related to the request message 112 via the user interface 106 of the vehicle 100 . In particular, as in 3 1, a graphical representation 320 related to the query message 112 may be displayed on a screen of the user interface 106.

Die in 3 dargestellte bildliche Darstellung 320 umfasst eine bildliche Darstellung 321 des Parkbereichs 200 und eine bildliche Darstellung 300 des Fahrzeugs 100 innerhalb des Parkbereichs 200. Des Weiteren kann in der bildlichen Darstellung 320 der Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 angezeigt und/oder hervorgehoben und/oder markiert werden (z.B. durch ein Kreis-Symbol 310), für den Umfelddaten erfasst werden sollen.In the 3 The pictorial representation 320 shown includes a pictorial representation 321 of the parking area 200 and a pictorial representation 300 of the vehicle 100 within the parking area 200. Furthermore, in the pictorial representation 320, the partial area 210 of the parking area 200 can be displayed and/or highlighted and/or marked ( eg by a circle symbol 310) for which environmental data are to be recorded.

Über die Benutzerschnittstelle 106 des Fahrzeugs 100 kann eine Anfrage dahingehend an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden, ob der Fahrer bereit ist, zu dem bestimmten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu fahren, so dass durch die ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Fahrzeugs 100 Umfelddaten in Bezug auf den Teilbereich 210 erfasst werden können. Der Fahrer kann über die Benutzerschnittstelle 106 die Anfrage annehmen oder ablehnen.Via the user interface 106 of the vehicle 100, a query can be issued to the driver of the vehicle 100 as to whether the driver is ready to drive to the specific sub-area 210 of the parking area 200, so that the one or more environment sensors 102 of the vehicle 100 environment data can be detected with respect to the portion 210. The driver can accept or reject the request via the user interface 106 .

Wenn die Anfrage von dem Fahrer angenommen wird, so kann der identifizierte Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 als Navigationsziel in ein Navigationssystem des Fahrzeugs 100 übernommen werden, und es können über die Benutzerschnittstelle 106 ein oder mehrere Navigationsanweisungen 311 an den Fahrer des Fahrzeugs 100 ausgegeben werden, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 dabei zu unterstützen zu dem identifizierten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu fahren. Des Weiteren können die Navigationsanweisungen 311 dem Fahrer anzeigen, wie sich das Fahrzeug 100 innerhalb des identifizierten Teilbereichs 210 bewegen sollte, um die Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich 210 erfassen zu können.If the request is accepted by the driver, the identified sub-area 210 of the parking area 200 can be adopted as a navigation destination in a navigation system of the vehicle 100, and one or more navigation instructions 311 can be output to the driver of the vehicle 100 via the user interface 106. to assist the driver of the vehicle 100 in driving to the identified portion 210 of the parking area 200 . Furthermore, the navigation instructions 311 can indicate to the driver how the vehicle 100 should move within the identified sub-area 210 in order to be able to capture the environmental data in relation to the identified sub-area 210 .

Die Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 kann eingerichtet sein, eine Rückmeldenachricht 113 an die Fahrzeug-externe Einheit 110 zu senden. Die Rückmeldenachricht 113 kann dabei die Umfelddaten oder davon abgeleitete Daten umfassen. Die in der Rückmeldenachricht 113 enthaltenen Daten können dann von der Fahrzeug-externen Einheit 110 dazu genutzt werden, die Kartendaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich 210 zu ermitteln und/oder zu aktualisieren.The control unit 101 of the vehicle 100 can be set up to send a feedback message 113 to the vehicle-external unit 110 . The feedback message 113 can include the environment data or data derived therefrom. The data contained in the feedback message 113 can then be used by the vehicle-external unit 110 to determine and/or update the map data in relation to the identified sub-area 210 .

Es kann somit eine Interaktion mit dem Fahrer eines Fahrzeugs 100 ermöglicht werden, um den Fahrer des Fahrzeugs 100 zu veranlassen, Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich 210 eines Parkbereichs 200 zu erfassen. Dabei kann dem Fahrer eine graphische Darstellung 320 in Bezug auf den Parkbereich 200 angezeigt werden, wobei die graphische Darstellung 320 z.B. anzeigt, welche Teilbereiche des Parkbereichs 200 bereits kartografiert sind und welche ein oder mehreren Teilbereiche 210 des Parkbereichs 200 noch nicht kartografiert sind. Die graphische Darstellung 320 kann z.B. auf Basis einer Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) Method erstellt worden sein.An interaction with the driver of a vehicle 100 can thus be made possible in order to prompt the driver of the vehicle 100 to capture environmental data in relation to a partial area 210 of a parking area 200 . In this case, the driver can be shown a graphical representation 320 in relation to the parking area 200, the graphical representation 320 showing, for example, which part areas of the parking area 200 are already mapped and which one or more sub-areas 210 of the parking area 200 are not yet mapped. The graphical representation 320 may have been created based on a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) method, for example.

Der Fahrer des Fahrzeugs 100 kann daraufhin zu einem noch nicht oder zu einem nicht aktuell kartografierten Teilbereich 210 fahren, um Umfelddaten für die Kartierung des Teilbereichs 210 zu erfassen. Für das Erfassen von Umfelddaten kann dem Fahrer des Fahrzeugs 100 ggf. eine Gegenleistung bereitgestellt werden (z.B. in Form eines Guthabens, etwa für Parkgebühren).The driver of vehicle 100 can then drive to a sub-area 210 that has not yet been mapped or to a sub-area that is not currently mapped, in order to capture environmental data for mapping sub-area 210 . If necessary, the driver of vehicle 100 can be provided with something in return for capturing environmental data (e.g. in the form of a credit, for example for parking fees).

Die Nutzer von Fahrzeugen 100 können somit dediziert dazu veranlasst und/oder motiviert werden, Umfelddaten für die Kartierung von Teilbereichen 210 von Parkbereichen 200 zu erfassen. Die erfassten Umfelddaten können dazu verwendet werden, Kartendaten in Bezug auf die jeweiligen Parkbereiche 200 zu ermitteln und für andere Nutzer bereitzustellen. Die Kartendaten können dabei die (kartierten) Fahrwege, die Parklücken, etc. des jeweiligen Parkbereichs 200 anzeigen. So können in effizienter und zuverlässiger Weise Dienste (wie z.B. autonomes Parken, Valet Parken, etc.) ermöglicht werden, wobei die Umfelddaten ggf. auch von Fahrzeugen 100 erfasst werden können, die nicht für diese Dienste ausgebildet sind.The users of vehicles 100 can thus be specifically prompted and/or motivated to record surroundings data for the mapping of partial areas 210 of parking areas 200 . The recorded environment data can be used to determine map data in relation to the respective parking areas 200 and make them available to other users. The map data can display the (map) routes, the parking spaces, etc. of the respective parking area 200 . In this way, services (such as autonomous parking, valet parking, etc.) can be made possible in an efficient and reliable manner, with the environmental data possibly also being able to be recorded by vehicles 100 that are not designed for these services.

Die Funktion zum Erfassen von Umfelddaten kann z.B. als Software-Programm, insbesondere als App, bereitgestellt werden, die heruntergeladen und von der Steuereinheit 101 des Fahrzeugs 100 ausgeführt werden kann. Durch die App kann erkannt werden, dass das Fahrzeug 100 in ein Parkhaus 200 fährt, dass nur teilweise oder gar nicht kartografiert ist. Der Nutzer des Fahrzeugs 100 kann dann ggf. entscheiden, ob er bereit ist, Umfelddaten für die Kartierung des Parkhauses 200 bereitzustellen. Die App kann daraufhin die bestehende Parkhauskarte herunterladen und (als graphische Darstellung 320) anzeigen.The function for capturing environmental data can be provided, for example, as a software program, in particular as an app, which can be downloaded and executed by control unit 101 of vehicle 100 . The app can detect that the vehicle 100 is driving into a parking garage 200 that is only partially mapped or not mapped at all. The user of the vehicle 100 can then possibly decide whether he is willing to provide environment data for the mapping of the parking garage 200 . The app can then download and display (as a graphical representation 320) the existing parking garage map.

Während das Fahrzeug 100 durch das Parkhaus 200 fährt können ggf. in Echtzeit auf Basis der von dem Fahrzeug 100 erfassten Umfelddaten die Kartendaten in Bezug auf das Parkhaus 200 aktualisiert und/oder vervollständigt werden (z.B. unter Verwendung des SLAM Algorithmus). Die aktualisierten Kartendaten können dabei (in Echtzeit) über eine bildliche Darstellung 320 angezeigt werden. Es kann dem Fahrer des Fahrzeugs 100 somit eine direkte Rückmeldung über die Güte der erfassten Umfelddaten gegeben werden.While the vehicle 100 is driving through the parking garage 200, the map data relating to the parking garage 200 can be updated and/or completed (e.g. using the SLAM algorithm) in real time, based on the environmental data recorded by the vehicle 100. The updated map data can be displayed (in real time) via a visual representation 320 . The driver of vehicle 100 can thus be given direct feedback on the quality of the recorded surroundings data.

Ferner kann eine Vergütung der von dem Fahrzeug 100 bereitgestellten Dienstleistung erfolgen, z.B. wenn das Fahrzeug 100 das Parkhaus 200 verlässt. Die Vergütung kann dabei abhängig von der Menge und/oder der Güte der erfassten Umfelddaten, von der Größe des erfassten Teilbereichs 210 und/oder von der Länge der zur Erfassung der Umfelddaten gefahrenen Strecke sein.Furthermore, the service provided by the vehicle 100 can be remunerated, e.g. when the vehicle 100 leaves the parking garage 200 . The remuneration can be dependent on the quantity and/or the quality of the recorded surroundings data, on the size of the recorded partial area 210 and/or on the length of the route driven to record the surroundings data.

4a zeigt ein Ablaufdiagramm eines beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 400 zur Kartierung eines Parkbereichs 200 (insbesondere eines Parkhauses) für Kraftfahrzeuge 100. Das Verfahren 400 kann durch eine Fahrzeug-externe Einheit 110 und/oder durch eine Steuereinheit 101 zumindest eines Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt werden. 4a shows a flowchart of an exemplary (possibly computer-implemented) method 400 for mapping a parking area 200 (in particular a parking garage) for motor vehicles 100. The method 400 can be performed by a vehicle-external unit 110 and/or by a control unit 101 of at least one motor vehicle 100 .

Das Verfahren 400 umfasst das Identifizieren 401 eines Teilbereichs 210 des Parkbereichs 200, für den eine Kartierung zu erstellen und/oder zu aktualisieren ist. Beispielsweise kann auf Basis der bereits vorliegenden Kartendaten in Bezug auf den Parkbereich 200 erkannt werden, dass ein bestimmter Teilbereich 210 des Parkhauses 200 noch nicht kartiert wurde. Alternativ kann an der Grenze eines bereits kartierten bzw. kartografierten (Teil-) Bereichs des Parkbereichs 200 ein noch nicht kartierter Teilbereich 210 vermutet werden. Es kann somit auch eine Exploration von einem möglicherweise existierenden, aber noch unbekannten, Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 erfolgen.The method 400 includes identifying 401 a portion 210 of the parking area 200 for which mapping is to be created and/or updated. For example, on the basis of the map data already available in relation to the parking area 200, it can be recognized that a specific sub-area 210 of the parking garage 200 has not yet been mapped. Alternatively, a not yet mapped partial area 210 can be assumed at the border of an already mapped or mapped (partial) area of the parking area 200 . It is thus also possible to explore a sub-area 210 of the parking area 200 that may exist but is still unknown.

Das Verfahren 400 umfasst ferner das Veranlassen 402 eines Nutzers eines Kraftfahrzeugs 100 über eine Benutzerschnittstelle 106 (des Kraftfahrzeugs 100), anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Kraftfahrzeugs 100, Umfelddaten in Bezug auf den identifizierten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu erfassen. Dabei sind die Umfelddaten derart ausgebildet, dass auf Basis der Umfelddaten eine Kartierung des identifizierten Teilbereichs 210 des Parkbereichs 200 erstellbar und/oder aktualisierbar ist.The method 400 further includes the prompting 402 of a user of a motor vehicle 100 via a user interface 106 (of the motor vehicle 100), based on one or more surroundings sensors 102, in particular one or more surroundings sensors 102 of the motor vehicle 100, surroundings data in relation to the identified partial area 210 of the parking area 200 to be detected. The surroundings data are designed in such a way that a mapping of the identified partial area 210 of the parking area 200 can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

4b zeigt ein Ablaufdiagramm eines weiteren beispielhaften (ggf. Computerimplementierten) Verfahrens 410 zur Kartierung eines Parkbereichs 200 (insbesondere eines Parkhauses) für Kraftfahrzeuge 100. Das Verfahren 410 kann durch eine Fahrzeug-externe Einheit 110 und/oder durch eine Steuereinheit 101 zumindest eines Kraftfahrzeugs 100 ausgeführt werden. 4b shows a flow chart of a further exemplary (possibly computer-implemented) method 410 for mapping a parking area 200 (in particular a parking garage) for motor vehicles 100. The method 410 can be performed by a vehicle-external unit 110 and/or by a control unit 101 of at least one motor vehicle 100 will.

Das Verfahren 410 umfasst das Bewirken 411, dass einem Nutzer eines Kraftfahrzeugs 100 über eine Benutzerschnittstelle 106 (des Kraftfahrzeugs 100) eine graphische Darstellung 320 von ein oder mehreren Teilbereichen des Parkbereichs 200 angezeigt wird, für die bereits eine Kartierung vorliegt. Es kann somit dem Nutzer eines Kraftfahrzeugs 100 angezeigt werden, welche ein oder mehreren Teilbereiche des Parkbereichs 200 bereits bekannt sind (und ggf. ausreichend gut kartiert wurden).The method 410 includes causing 411 that a user of a motor vehicle 100 is shown a graphical representation 320 of one or more sub-areas of the parking area 200 via a user interface 106 (of the motor vehicle 100), for which a mapping already exists. It can thus the user of a motor vehicle 100 are displayed, which one or more partial areas of the parking area 200 are already known (and possibly have been mapped sufficiently well).

Das Verfahren 410 umfasst ferner das Veranlassen 412 des Nutzers des Kraftfahrzeugs 100 über die Benutzerschnittstelle 106, anhand von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102, insbesondere von ein oder mehreren Umfeldsensoren 102 des Kraftfahrzeugs 100, Umfelddaten in Bezug auf einen Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu erfassen, für den keine oder keine aktuelle Kartierung vorliegt. Dabei kann der Nutzer z.B. aufgefordert werden, einen noch nicht kartierten (und ggf. unbekannten) Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu explorieren. Beispielsweise kann der Nutzer (etwa durch Darstellung eines Pfeils, der über die Grenze des bekannten Bereichs des Parkbereichs 200 hinausgeht) aufgefordert werden, über eine bekannte Grenze des Parkbereichs 200 hinauszufahren (falls möglich), um Umfelddaten in Bezug auf einen noch nicht bekannten Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 zu erfassen. Alternativ oder ergänzend kann ein (bekannter) Teilbereich 210 des Parkbereichs 200 angezeigt werden, für den Umfelddaten erfasst werden sollen.The method 410 also includes causing 412 the user of the motor vehicle 100 via the user interface 106, using one or more surroundings sensors 102, in particular one or more surroundings sensors 102 of the motor vehicle 100, to record surroundings data in relation to a partial area 210 of the parking area 200. for which no or no current mapping is available. The user can be requested, for example, to explore a not yet mapped (and possibly unknown) sub-area 210 of the parking area 200 . For example, the user can be prompted (e.g. by displaying an arrow that goes beyond the boundary of the known area of parking area 200) to drive beyond a known boundary of parking area 200 (if possible) in order to obtain environmental data relating to a not yet known sub-area 210 of the parking area 200 to be detected. As an alternative or in addition, a (known) partial area 210 of the parking area 200 can be displayed for which environmental data are to be recorded.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die gezeigten Ausführungsbeispiele beschränkt. Insbesondere ist zu beachten, dass die Beschreibung und die Figuren nur beispielhaft das Prinzip der vorgeschlagenen Verfahren, Vorrichtungen und Systeme veranschaulichen sollen.The present invention is not limited to the exemplary embodiments shown. In particular, it should be noted that the description and the figures are only intended to illustrate the principle of the proposed methods, devices and systems by way of example.

Claims

system that includes - One or more environment sensors (102) of a motor vehicle (100), which are set up to detect environment data in relation to an environment of the motor vehicle (100); - A user interface (106) for interaction with a user of the motor vehicle (100); and - a control device (101) which is set up to cause the user interface (106) to output information relating to a multi-vehicle parking area (200) to the user in order to prompt the user based on the one or more environment sensors (102) of the motor vehicle (100) to capture environmental data in relation to a sub-area (210) of the parking area (200) for which mapping is to be carried out; wherein the surroundings data are designed in such a way that a mapping of the partial area (210) of the parking area (200) can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

system according to claim 1 , wherein the control device (101) is set up to cause the user interface (106) to display to the user a graphical representation (320) of one or more partial areas of a multi-vehicle parking area (200) for which mapping already exists and/ or for which mapping has yet to be carried out.

System according to any one of the preceding claims; wherein the control device (101) is set up - identify a portion (210) of the parking area (200) for which mapping is to be created and/or updated; and - cause the user of the motor vehicle (100) via the user interface (106) to capture environmental data in relation to the identified sub-area (210) of the parking area (200).

system according to claim 3 with reference to claim 2 , wherein - the graphical representation (320) displays the identified sub-area (210) of the parking area (200), and/or - the graphical representation (320) is designed in such a way that the graphical representation (320) allows the user to use the Motor vehicle (100) to drive to the identified sub-area (210) of the parking area (200).

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (101) is set up during a journey of the motor vehicle (100) through a partial area (210) of the parking area (200) for which environmental data are recorded, - to determine map data determined on the basis of the detected environmental data in relation to the partial area (210) of the parking area (200); and - update a graphical representation (320) for the sub-area (210) of the parking area (200) output via the user interface (106) as a function of the determined map data.

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (101) is set up - to determine that the motor vehicle (100) has entered the parking area (200) and/or is located in the parking area (200); and - in response to prompting the user of the motor vehicle (100) via the user interface (106) to use the one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100) to obtain environmental data relating to a portion (210) of the parking area (200). to capture.

System according to one of the preceding claims, wherein - the control device (101) is set up to provide the user with an incentive for detecting environmental data in relation to a subarea (210) of the parking area (200) and/or to offer; and - the incentive is dependent in particular on - a quantity and/or a quality of the environmental data recorded by the motor vehicle (100); - a route covered by the motor vehicle (100) for detecting the surroundings data; and/or - a size of the partial area (210) of the parking area (200) for which environmental data are or were recorded.

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (101) is set up - cause a query to be sent to the user of the motor vehicle (100) via the user interface (106) as to whether the user of the motor vehicle (100) is ready to enter environmental data relating to a subarea (210) of the parking area (200) to be recorded for which mapping has yet to be carried out; and - to record a response from the user to the request via the user interface (106).

System according to one of the preceding claims, wherein the control device (101) is set up - Receive via a communication link (111) a request message (112) for acquiring environmental data in relation to an identified sub-area (210) of the parking area (200) from a vehicle-external unit (110); and - in response to the received request message (112), to prompt the user of the motor vehicle (100) via the user interface (106) of the motor vehicle (100), based on the one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100) environmental data in relation to to capture the identified sub-area (210) of the parking area (200).

system according to claim 9 , wherein the control device (101) is set up to send a feedback message (113) to the vehicle-external unit (110); wherein the feedback message (113) comprises the environmental data recorded by the motor vehicle (100) and/or data derived therefrom.

Vehicle-external unit (110) for mapping a multi-vehicle parking area (200), wherein the vehicle-external unit (110) is set up, - to send a communication link (111) to a request message (112) for acquiring environmental data in relation to a sub-area (210) of the parking area (200) to a motor vehicle (100); - to receive a feedback message (113) from the motor vehicle (100); wherein the feedback message (113) comprises environmental data and/or data derived therefrom, which were recorded by the motor vehicle (100) in relation to the partial area (210) of the parking area (200); and - to create and/or update the mapping of the partial area (210) of the parking area (200) on the basis of the data from the feedback message (113).

A method (410) for mapping a multi-vehicle parking area (200); the method (410) comprising - Initiating (412) a user of a motor vehicle (100) via a user interface (106) to capture environmental data relating to a portion (210) of the parking area (200) using one or more environmental sensors (102) of the motor vehicle (100), for which mapping is yet to be carried out; wherein the surroundings data are designed in such a way that a mapping of the partial area (210) of the parking area (200) can be created and/or updated on the basis of the surroundings data.

Method (410) according to claim 12 , wherein the method (410) comprises causing (411) that the user of the motor vehicle (100) via the user interface (106) is displayed a graphical representation (320) of one or more sub-areas of the parking area (200) for which already mapping is available and/or for which mapping is yet to be carried out.

A method for mapping a multi-vehicle parking area (200), the method comprising, - Sending, via a communication link (111), a request message (112) for detecting environmental data in relation to a portion (210) of the parking area (200) to a motor vehicle (100); - Receiving a feedback message (113) from the motor vehicle (100); wherein the feedback message (113) comprises environmental data and/or data derived therefrom, which were recorded by the motor vehicle (100) in relation to the partial area (210) of the parking area (200); and - Creating and/or updating, based on the data from the feedback message (113), the mapping of the partial area (210) of the parking area (200).