DE102020116701A1

DE102020116701A1 - Setpoint adjustment of several functional units

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Publication number: DE102020116701A1
Application number: DE102020116701.6A
Authority: DE
Inventors: Lars Peter Meyer zu Helligen
Original assignee: Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Current assignee: Claas Selbstfahrende Erntemaschinen GmbH
Priority date: 2020-06-24
Filing date: 2020-06-24
Publication date: 2021-12-30

Abstract

In einem System zur Sollwerteinstellung von mehreren Funktionsaggregaten (12, 13, 14) wenigstens einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine (2) ist jedem Funktionsaggregat (12, 13, 14) eine Slave-Steuereinheit (11a, 11b, ...) zugeordnet ist, die eingerichtet ist, wenigstens einen Sollwert eines Betriebsparameters des Funktionsaggregats (12, 13, 14) zu empfangen und das Funktionsaggregat (12, 13, 14) dem Sollwert entsprechend anzusteuern. Eine Master-Einheit (4, 10) dient zum Festlegen und Senden der Sollwerte an die Slave-Steuereinheiten (11a, 11b, ...)).Unter den Slave-Einheiten ist wenigstens eine bidirektionale Slave-Einheit (IIa), die eingerichtet ist, eine Information, die einen an dem Funktionsaggregat (12) realisierbaren Wert oder Wertebereich des Sollwerts charakterisiert, an die Master-Steuereinheit (4, 10) hochzuladen, und die Master-Steuereinheit (4, 10) ist eingerichtet, aus einer Mehrzahl von Sollwertschablonen, die jeweils Sollwerte der Mehrzahl von Funktionsaggregaten (12, 13, 14) spezifizieren, eine Sollwertschablone auszuwählen, deren Sollwerte mit dem an der bidirektionalen Slave-Einheit realisierbaren Wert oder Wertebereich kompatibel ist, und die Sollwerte der ausgewählten Sollwertschablone an die Slave-Steuereinheiten (11a, 11b, ...) zu verbreiten.In a system for setting setpoints for a plurality of functional units (12, 13, 14) of at least one agricultural working machine (2), each functional unit (12, 13, 14) is assigned a slave control unit (11a, 11b, ...) that is set up is to receive at least one target value of an operating parameter of the functional unit (12, 13, 14) and to control the functional unit (12, 13, 14) according to the target value. A master unit (4, 10) is used to define and send the target values to the slave control units (11a, 11b, ...)). is to upload to the master control unit (4, 10) information that characterizes a value or value range of the setpoint that can be realized on the functional unit (12), and the master control unit (4, 10) is set up to select from a plurality of Setpoint templates each specifying setpoints of the plurality of functional units (12, 13, 14), selecting a setpoint template whose setpoints are compatible with the value or range of values realizable at the bidirectional slave unit, and sending the setpoints of the selected setpoint template to the slave control units (11a, 11b, ...) to spread.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Sollwerteinstellung von mehreren Funktionsaggregaten wenigstens einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine wie etwa eines Traktors, eines Feldhäckslers, eines Mähdreschers oder dergleichen. Derartige Maschinen verfügen regelmäßig über eine Mehrzahl von Arbeitsaggregaten, wie etwa im Falle eines Feldhäckslers einen Erntevorsatz, ein Häckselwerk und einen Auswurfkrümmer, die zur Erledigung einer Aufgabe wie etwa dem Abernten eines Feldes in jeweils miteinander abgestimmter Weise betrieben werden müssen. Dabei genügt es nicht, Sollwerte für Betriebsparameter der Arbeitsaggregate zu Beginn der Aufgabe einmal einzustellen und sie dann bis zum Abschluss der Aufgabe beizubehalten; in dem Maße, wie sich die Umgebung verändert, in der sich die Maschine bewegt, müssen auch die Betriebsparameter der Arbeitsaggregate angepasst werden. Dies rechtzeitig manuell zu tun erfordert vom Fahrer der Maschine ein hohes Maß an Übung und Konzentration.The present invention relates to a system and a method for setting setpoint values of a plurality of functional units of at least one agricultural work machine such as a tractor, a forage harvester, a combine harvester or the like. Such machines regularly have a plurality of working units, such as in the case of a forage harvester, a header, a chopping unit and a discharge spout, which must be operated in a coordinated manner in order to complete a task such as harvesting a field. It is not sufficient here to set target values for operating parameters of the working units once at the beginning of the task and then to maintain them until the task is completed; as the environment in which the machine moves changes, the operating parameters of the working units must also be adapted. Doing this manually in good time requires a high level of practice and concentration on the part of the machine operator.

EP 2 761 985 B1 beleuchtet dieses Problem am Beispiel eines Feldhäckslers beim sogenannten Anschneiden eines Felds. Hier müssen in kurze Zeit zahlreiche Betriebsparameter des Feldhäckslers anders als bei einer vorhergehenden Straßenfahrt als auch beim späteren Fahren im Bestand eingestellt werden. Zu diesem Zweck ist eine Steuereinheit vorgesehen, die für verschiedene Funktionsaggregate des Feldhäckslers für den Feldanschnitt geeignete Sollwerte speichert und auf jeweils einen einzigen Befehl des Fahrers hin einen kompletten Satz dieser Sollwerte an allen Funktionseinheiten einstellt bzw. auf einen anderen Befehl hin alle diese Einstellungen rückgängig macht. EP 2 761 985 B1 illuminates this problem using the example of a forage harvester when cutting a field. Here, numerous operating parameters of the forage harvester have to be set in a short time, unlike during a previous road trip or when driving in the field later. For this purpose, a control unit is provided which saves suitable setpoints for various functional units of the forage harvester for the field cut and sets a complete set of these setpoints on all functional units in response to a single command from the driver, or which cancels all these settings on another command .

Ein Problem dieses bekannten Feldhäckslers liegt darin, dass der Erntevorsatz im Allgemeinen kein fester Bestandteil des Feldhäckslers ist, sondern unter verschiedenen Modellen jeweils passend zur zu erledigenden Aufgabe gewählt und am Feldhäcksler montiert wird, und dass einzustellende Sollwerte je nach gewähltem Modell unterschiedlich sein können. Wenn dies nicht berücksichtigt und beim Feldanschnitt ein für den jeweils montierten Erntevorsatz ungeeigneter Satz von Sollwerten eingestellt wird, kann dies zu unerwartetem oder der Einsatzsituation nicht angemessenem Verhalten des Feldhäckslers und letztlich zu Unfällen führen.One problem with this known forage harvester is that the header is generally not an integral part of the forage harvester, but is selected from various models to suit the task to be performed and mounted on the forage harvester, and that the setpoints to be set can be different depending on the model selected. If this is not taken into account and a set of setpoint values that is unsuitable for the respective mounted header is set when the field is cut, this can lead to unexpected behavior of the forage harvester or behavior that is not appropriate for the application situation and ultimately to accidents.

Eine Aufgabe der Erfindung liegt darin, solches unerwartetes bzw. unangemessenes Verhalten vermeiden zu helfen.One object of the invention is to help avoid such unexpected or inappropriate behavior.

Die Aufgabe wird zum einen gelöst, indem bei einem System zur Sollwerteinstellung von mehreren Funktionsaggregaten wenigstens einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, bei dem jedem Funktionsaggregat eine Slave-Steuereinheit zugeordnet ist, die eingerichtet ist, wenigstens einen Sollwert eines Betriebsparameters des Funktionsaggregats zu empfangen und das Funktionsaggregat dem Sollwert entsprechend anzusteuern, und mit einer Master-Einheit zum Festlegen und Senden der Sollwerte an die Slave-Steuereinheiten unter den Slave-Einheiten wenigstens eine bidirektionale Slave-Einheit ist, die eingerichtet ist, eine Information, die einen an dem Funktionsaggregat realisierbaren Wert oder Wertebereich des Sollwerts charakterisiert, an die Master-Steuereinheit hochzuladen, und die Master-Steuereinheit eingerichtet ist, aus einer Mehrzahl von Sollwertschablonen, die jeweils Sollwerte der Mehrzahl von Funktionsaggregaten spezifizieren, eine Sollwertschablone auszuwählen, deren Sollwerte mit dem an der bidirektionalen Slave-Einheit realisierbaren Wert oder Wertebereich kompatibel ist, und die Sollwerte der ausgewählten Sollwertschablone an die Slave-Steuereinheiten zu verbreiten.The object is achieved on the one hand by having at least one agricultural work machine in a system for setpoint setting of several functional units, in which each functional unit is assigned a slave control unit which is set up to receive at least one setpoint of an operating parameter of the functional unit and the functional unit to the setpoint to be controlled accordingly, and with a master unit for setting and sending the setpoints to the slave control units among the slave units is at least one bidirectional slave unit which is set up to provide information that a value or range of values that can be realized on the functional unit Characterized setpoint, uploading to the master control unit, and the master control unit is set up to select a setpoint template from a plurality of setpoint templates, each specifying setpoints of the plurality of functional units, the setpoints of which with the a n the bidirectional slave unit realizable value or value range is compatible, and to disseminate the setpoints of the selected setpoint template to the slave control units.

So kann etwa eine bidirektionale Slave-Steuereinheit eines Erntevorsatzes oder eines anderen austauschbaren Funktionsaggregats an die Master-Steuereinheit einen in der Slave-Steuereinheit hinterlegten zulässigen Wert oder Wertebereich eines Betriebsparameters des Funktionsaggregats übertragen, um der Master-Steuereinheit die Möglichkeit zu geben, eine Sollwertschablone auszuwählen und zu benutzen, deren Sollwert für den betreffenden Funktionsparameter mit dem zulässigen Wert übereinstimmt oder in den besagten zulässigen Wertebereich fällt. Denkbar ist auch, dass die Slave-Steuereinheit lediglich eine Modellbezeichnung des Funktionsaggregats oder eine gleichwertige Information überträgt, anhand derer die Master-Steuereinheit den für dieses Modell zulässigen Wert oder Wertebereich des Betriebsparameters aus anderen Quellen ermitteln kann.For example, a bidirectional slave control unit of a header or other exchangeable functional unit can transmit to the master control unit a permissible value or value range of an operating parameter of the functional unit stored in the slave control unit in order to give the master control unit the option of selecting a target value template and to use whose setpoint value for the relevant functional parameter corresponds to the permissible value or falls within said permissible value range. It is also conceivable that the slave control unit only transmits a model designation of the functional unit or equivalent information, on the basis of which the master control unit can determine the permissible value or range of values of the operating parameter for this model from other sources.

Die Master-Steuereinheit kann sich an Bord derselben landwirtschaftlichen Maschine befinden wie die Slave-Steuereinheiten. Das Erfindungskonzept ist aber auch auf ganze Verbünde von kooperierenden landwirtschaftlichen Maschinen übertragbar; in dem Fall kann jede Maschine des Verbunds eine Slave-Einheit aufweisen, die an der betreffenden Maschine einzustellende Sollwerte von einer Master-Steuereinheit empfängt. Von diesen Slave-Steuereinheiten ist vorzugsweise jede bidirektional, um der Master-Steuereinheit zurückmelden zu können, welches die - einerseits von einer Maschine zur anderen variierenden, andererseits bei einer einzelnen Maschine von den jeweils montierten austauschbaren Funktionseinheiten abhängigen - an dieser Maschine realisierbaren Betriebsparameterwerte sind.The master control unit can be on board the same agricultural machine as the slave control units. The concept of the invention can, however, also be transferred to entire groups of cooperating agricultural machines; in this case, each machine in the network can have a slave unit which receives setpoint values to be set on the relevant machine from a master control unit. Of these slave control units, each is preferably bidirectional in order to be able to report back to the master control unit which operating parameter values can be implemented on this machine - on the one hand varying from one machine to the other, on the other hand depending on the replaceable functional units installed in an individual machine.

Des Weiteren ist dieses Konzept hierarchisch strukturierbar, indem zwischen eine oberste Master-Steuereinheit und eine unterste Slave-Steuereinheit wenigstens eine intermediäre bidirektionale Steuereinheit zwischengeschaltet ist, die sich der obersten Master-Steuereinheit gegenüber als Slave-Steuereinheit verhält, indem sie dieser für einstellbare Werte oder Wertebereiche der ihr unterstellten Funktionsaggregate - typischerweise aller Funktionsaggregate einer Maschine, an der die intermediäre bidirektionale Steuereinheit montiert ist - repräsentative Information liefert und von dort Sollwerte empfängt, sich der untersten Slave-Steuereinheit gegenüber jedoch als Master-Steuereinheit verhält, indem sie Sollwerte der von der untersten Slave-Einheit gesteuerten Betriebsparameter an die unterste Slave-Steuereinheit weitergibt.Furthermore, this concept can be structured hierarchically by dividing a top master Control unit and a lowermost slave control unit, at least one intermediate bidirectional control unit is interposed, which behaves towards the uppermost master control unit as a slave control unit by setting it for adjustable values or value ranges of the functional units subordinate to it - typically all functional units of a machine on which the intermediate bidirectional control unit is mounted - supplies representative information and receives setpoints from there, but behaves as a master control unit towards the lowest slave control unit by passing on setpoints of the operating parameters controlled by the lowest slave unit to the lowest slave control unit.

Dass eines der Funktionsaggregate ein Erntevorsatz sein kann, ergibt sich bereits aus dem zuvor Gesagten. Andere Typen von Funktionsaggregaten, die, während die Arbeitsmaschine eine landwirtschaftliche Nutzfläche befährt, einen Streifen entlang des Fahrweges bearbeiten, wie etwa Verteileraggregate zum Ausbringen von Pflanzenschutzmitteln, Dünger oder Saatgut, kommen ebenfalls in Betracht. Bei allen diesen Aggregaten ist insbesondere die Breite des bearbeiteten Streifens ein Parameter, der während eines Feldeinsatzes an den momentanen Bedarf anpassbar sein sollte. Derartige Funktionsaggregate können mehreren identische, über die Breite verteilte Teilaggregate umfassen, z.B. Sprühdüsen eines Sprühbalkens; die Breite des bearbeiteten Streifens kann dann durch An- und Ausschalten einzelner dieser Teilaggregate variiert werden.The fact that one of the functional units can be a harvesting header already results from what has been said above. Other types of functional units that work a strip along the road while the work machine is driving on an agricultural area, such as distribution units for applying pesticides, fertilizers or seeds, are also possible. In all of these units, the width of the strip being processed is a parameter that should be adaptable to current requirements during field use. Such functional units can comprise several identical sub-units distributed over the width, e.g. spray nozzles of a spray bar; the width of the processed strip can then be varied by switching individual sub-units on and off.

Alternativ kann ein Funktionsaggregat im Sinne der Erfindung z.B. auch eine Lenkung oder ein Antriebssystem der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine sein. Hier kann es sinnvoll sein, je nach Anwendungssituation, z. B. Straßenfahrt oder Feldeinsatz, Fahren auf dem Feld oder im Vorgewende, unterschiedliche Sollwerte beispielsweise einer Getriebeübersetzung zwischen Antriebsmotor und Fahrwerk oder einer Lenkübersetzung einzustellen, um etwa im Feldeinsatz ausreichend Motorleistung für die Verarbeitung von Erntegut bereitstellen zu können, während bei Straßenfahrt die gesamte Leistung für die Fortbewegung genutzt werden kann, oder um im Vorgewende eine enge Kurve mit kleinerem Lenkereinschlag fahren zu können als auf dem Feld.Alternatively, a functional unit within the meaning of the invention can also be, for example, a steering system or a drive system of the agricultural work machine. Here it can be useful, depending on the application, z. B. driving on the road or in the field, driving in the field or in the headland, setting different target values, for example a gear ratio between the drive motor and chassis or a steering ratio, in order to be able to provide sufficient engine power for processing crops in the field, while driving on the road the entire power for the locomotion can be used, or to be able to drive a tight curve in the headland with a smaller steering angle than in the field.

Die Benutzerschnittstelle kann eingerichtet sein, die Auswahl einer Sollwertschablone durch einen Benutzer nur dann zuzulassen, wenn die Sollwerte der Sollwertschablone mit jedem durch die von der wenigstens einen bidirektionalen Slave-Einheit hochgeladene Information charakterisierten Wert oder Wertebereich kompatibel ist. Auf diese Weise kann ausgeschlossen werden, dass der Benutzer eine untaugliche Sollwertschablone auswählt, z.B. eine Sollwertschablone, die für ein anderes austauschbares Funktionsaggregat vorgesehen ist als dasjenige, das momentan an der Maschine montiert ist, oder, in dem Fall, dass das System Slave-Einheiten an mehreren Maschinen umfasst, die Sollwertschablone einer aktuell nicht verfügbaren Maschine zugeordnet ist.The user interface can be set up to allow the selection of a target value template by a user only if the target values of the target value template are compatible with each value or value range characterized by the information uploaded by the at least one bidirectional slave unit. In this way it can be ruled out that the user selects an unsuitable setpoint template, e.g. a setpoint template that is provided for a different interchangeable functional unit than the one currently installed on the machine, or, in the event that the system is slave units on several machines, the setpoint template is assigned to a currently unavailable machine.

Existierende, aber in der aktuellen Konfiguration des Systems nicht auswählbare Sollwertschablonen können von der Schnittstelle dennoch angezeigt werden, um den Benutzer darauf hinzuweisen, dass diese Schablonen bei Bedarf ebenfalls genutzt werden könnten, wenn die durch das System zu steuernden Funktionsaggregate oder Maschinen geeignet gewählt werden.Existing setpoint templates that cannot be selected in the current configuration of the system can still be displayed by the interface to indicate to the user that these templates can also be used if necessary, if the functional units or machines to be controlled by the system are selected appropriately.

Die Master-Steuereinheit sollte jeweils eine Benutzerschnittstelle aufweisen, um es einem Benutzer zu ermöglichen, eine existierende Sollwertschablone zur Benutzung auszuwählen und/oder bei Bedarf eine neue Sollwertschablone zu erzeugen und/oder eine vorhandene zu editieren. So kann das System an veränderte Bedingungen wie etwa eine neue von der Arbeitsmaschine zu erledigende Aufgabe oder eine veränderte Verfügbarkeit von Funktionsaggregaten, etwa durch Ausfall oder Neuerwerb eines Funktionsaggregats oder einer kompletten Maschine, angepasst werden.The master control unit should each have a user interface in order to enable a user to select an existing target value template for use and / or, if necessary, to generate a new target value template and / or to edit an existing one. In this way, the system can be adapted to changed conditions such as a new task to be performed by the work machine or a changed availability of functional units, for example due to failure or acquisition of a functional unit or a complete machine.

Beim Editieren einer Sollwertschablone sollte die Benutzerschnittstelle zweckmäßigerweise einen vom Benutzer eingegebenen Sollwert eines Betriebsparameters mit einem durch die von der wenigstens einen bidirektionalen Slave-Einheit hochgeladene Information charakterisierten Wert oder Wertebereich des Betriebsparameters vergleichen. Der Vergleich kann dazu führen, dass der Benutzer ggf. von der Benutzerschnittstelle darauf hingewiesen wird, dass der Sollwert gegenwärtig nicht realisierbar ist, oder dass ein Sollwert, der außerhalb des realisierbaren Bereichs liegt, von vornherein nicht in die Schablone eingetragen werden kann.When editing a target value template, the user interface should expediently compare a target value of an operating parameter entered by the user with a value or value range of the operating parameter characterized by the information uploaded by the at least one bidirectional slave unit. The comparison can lead to the user being informed by the user interface that the target value is currently not feasible, or that a target value that is outside the feasible range cannot be entered in the template from the outset.

Gegenstand der Erfindung ist ferner ein Verfahren zum Einstellen von Betriebsparametern von mehreren Funktionsaggregaten wenigstens einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine, wobei jedem Funktionsaggregat eine Slave-Steuereinheit zugeordnet ist, und unter den Slave-Steuereinheiten wenigstens eine bidirektionale Slave-Steuereinheit ist, mit den Schritten:

a) durch die wenigstens eine bidirektionale Slave-Steuereinheit, Hochladen einer Information, die einen an dem Funktionsaggregat realisierbaren Wert oder Wertebereich des Sollwerts charakterisiert, an eine Master-Steuereinheit;
b) Auswählen, aus einer Mehrzahl von Sollwertschablonen, die jeweils Sollwerte der Mehrzahl von Funktionsaggregaten spezifizieren, einer Sollwertschablone, deren Sollwerte mit dem an der bidirektionalen Slave-Einheit realisierbaren Wert oder Wertebereich kompatibel sind, durch die Master-Steuereinheit, und
c) Verbreiten der Sollwerte der ausgewählten Sollwertschablone an die Slave-Steuereinheiten,

sowie ein Computerprogramm mit von einem Computer ausführbaren Befehlen, deren Ausführung durch einen Computer diesen befähigt, als Master- oder Slave-Einheit in einem System wie oben beschrieben zu arbeiten.The invention also relates to a method for setting operating parameters of a plurality of functional units of at least one agricultural work machine, each functional unit being assigned a slave control unit and at least one bidirectional slave control unit among the slave control units, with the following steps:

a) by the at least one bidirectional slave control unit, uploading information which characterizes a value or value range of the setpoint value that can be realized on the functional unit to a master control unit;
b) selecting, from a plurality of target value templates, each specifying target values of the plurality of functional units, a target value template, the target values of which are compatible with the value or value range that can be implemented on the bidirectional slave unit, by the master control unit, and
c) Dissemination of the setpoints of the selected setpoint template to the slave control units,

as well as a computer program with instructions that can be executed by a computer, the execution of which by a computer enables the latter to work as a master or slave unit in a system as described above.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:

1 eine Anwendungssituation des erfindungsgemäßen Systems;
2 ein Blockdiagramm des Systems; und
3 eine zweite Anwendungssituation des Systems.

Further features and advantages of the invention emerge from the following description of exemplary embodiments with reference to the accompanying figures. Show it:

1 an application situation of the system according to the invention;
2 a block diagram of the system; and
3 a second application of the system.

1 veranschaulicht eine Anwendungssituation des Systems, 2 seinen Aufbau. Eine Zentrale, z.B. das Betriebsgebäude 1 eines Betreibers von landwirtschaftlichen Maschinen 2, 3, beherbergt eine erste Master-Steuereinheit 4. Die Master-Steuereinheit 4 umfasst einen Prozessor 5, bei dem es sich um einen PC üblicher Bauart handeln kann, auf dem ein erfindungsgemäßes Dienstprogramm läuft, mit einer ebenfalls üblichen Benutzerschnittstelle 6, die z.B. Bildschirm, Tastatur und Maus umfasst. Die erste Master-Steuereinheit 4 verfügt über eine Schnittstelle 7 für die drahtlose Kommunikation mit ersten Slave-Steuereinheiten an Bord der Fahrzeuge 2, 3, z.B. über Mobilfunk, mobiles Internet oder dergleichen, und ist mit einem Massenspeicher 8 verbunden, der das Dienstprogramm und von diesem verwendete Sollwertschablonen speichert. 1 illustrates an application situation of the system, 2 its structure. A central office, e.g. the company building 1 an operator of agricultural machinery 2 , 3 , houses a first master control unit 4th . The master control unit 4th includes a processor 5 , which can be a PC of conventional design on which a service program according to the invention is running, with a likewise conventional user interface 6th that includes, for example, screen, keyboard and mouse. The first master control unit 4th has an interface 7th for wireless communication with the first slave control units on board the vehicles 2 , 3 , eg via cellular network, mobile Internet or the like, and is with a mass storage device 8th which stores the utility and the setpoint templates used by it.

Die hier gespeicherten Sollwertschablonen können je nach Anwendungszweck jeweils einen Satz von Sollwerten für Betriebsparameter einer einzelnen Maschine enthalten; sie können aber einen Satz von Sollwerten enthalten, die an verschiedenen Maschinen einzustellen sind, um deren Kooperation zu ermöglichen, wie z.B. das Nebeneinanderfahren eines Feldhäckslers 2 und eines das Häckselgut vom Feldhäcksler 2 übernehmenden Transportfahrzeugs 3.The setpoint templates stored here can each contain a set of setpoints for operating parameters of an individual machine, depending on the application; however, they can contain a set of setpoint values that are to be set on different machines in order to enable their cooperation, such as the side-by-side driving of a forage harvester 2 and one the chopped material from the forage harvester 2 receiving transport vehicle 3 .

Erste Slave-Steuereinheiten 10 (s. 2) an Bord der Maschinen 2, 3 umfassen einen Prozessor 5' und eine Funkschnittstelle 7' für die bidirektionale Kommunikation zwischen dem Prozessor 5' und der ersten Master-Steuereinheit 4. Von einer ersten Slave-Steuereinheit 10 an die erste Master-Steuereinheit übertragene Information kann z.B. den Typ der Maschine beinhalten, in die die erste Slave-Steuereinheit 10 eingebaut ist, um der ersten Master-Steuereinheit 4 zu ermöglichen, an die erste Slave-Steuereinheit 10 nur diejenigen Sollwerte einer Schablone zu übertragen, die für diese Maschine relevant sind, also z.B. bei Verwendung einer Schablone zu einer Aufgabe, an der der Feldhäcksler 2 und das Transportfahrzeug 3 gemeinsam mitwirken, an das Transportfahrzeug 3 keine nur für den Feldhäcksler 2 bestimmten Sollwerte zu übertragen. Die Typinformation kann detailliert genug sein, um der ersten Master-Steuereinheit 4 auch Aufschluss über die Leistungsdaten des Feldhäckslers 2 bzw. des Transportfahrzeugs 3 zu liefern; natürlich können Leistungsdaten, insbesondere solche, die für die Steuerung der Zusammenarbeit zwischen den Maschinen relevant sind, wie etwa die Genauigkeit von GPS-Ortungssystemen der Maschinen, zusätzlich zur Typinformation an die erste Master-Steuereinheit 4 übertragen werden.First slave control units 10 (see 2 ) on board the machines 2 , 3 include a processor 5 ' and a radio interface 7 ' for bidirectional communication between the processor 5 ' and the first master control unit 4th . From a first slave control unit 10 Information transmitted to the first master control unit can contain, for example, the type of machine in which the first slave control unit is 10 is built to the first master control unit 4th to allow to the first slave control unit 10 to transfer only those setpoint values of a template that are relevant for this machine, for example when using a template for a task that the forage harvester is working on 2 and the transport vehicle 3 collaborate on the transport vehicle 3 not just for the forage harvester 2 to transfer certain setpoints. The type information can be detailed enough to be transmitted to the first master control unit 4th also information about the performance data of the forage harvester 2 or the transport vehicle 3 to deliver; Of course, performance data, in particular those that are relevant for controlling the cooperation between the machines, such as the accuracy of GPS positioning systems of the machines, in addition to the type information, can be sent to the first master control unit 4th be transmitted.

Die erste Slave-Steuereinheit 10 einer Maschine, z.B. des Feldhäckslers 2, fungiert im Verhältnis zu Funktionsaggregaten der Maschine wiederum als Master-Steuereinheit, hier als zweite Master-Steuereinheit bezeichnet. Daher werden im Folgenden in Verbindung mit dem Bezugszeichen 10 beide Bezeichnungen oder auch einfach nur die Bezeichnung Steuereinheit verwendet, je nachdem, welcher Aspekt der Funktion der Steuereinheit 10 im Vordergrund steht.The first slave control unit 10 a machine, e.g. the forage harvester 2 , functions in relation to the functional units of the machine in turn as a master control unit, here referred to as the second master control unit. Therefore, in the following in conjunction with the reference symbol 10 Both terms or just the term control unit are used, depending on the aspect of the function of the control unit 10 is in the foreground.

Um einem Fahrer der Maschine 2 eine Möglichkeit zur Einflussnahme auf die Funktionsaggregate zu bieten, ist auch die zweite Master-Steuereinheit 10 mit einer Benutzerschnittstelle 6' verbunden, deren Bildschirm vorzugsweise berührungsempfindlich ist.To a driver of the machine 2 The second master control unit is also a way of influencing the functional units 10 with a user interface 6 ' connected, whose screen is preferably touch sensitive.

Zweite Slave-Steuereinheiten 11a, 11b, ... sind mit der zweiten Master-Steuereinheit 10 verbunden, z.B. über einen maschineninternen Datenbus 16, um die Funktionsaggregate nach Vorgabe der zweiten Master-Steuereinheit 10 zu steuern. Funktionsaggregate können im Falle des Feldhäckslers 2 z.B. ein austauschbarer Erntevorsatz 12, ein Häckselwerk 13, ein Nachbeschleuniger zum Auswerfen des Häckselguts über einen Auswurfkrümmer 14 sowie der motorisch verstellbare Auswurfkrümmer 14 selber sein. Jede Slave-Steuereinheit 11a, 11b, ... steuert ein oder mehrere Stellglieder 17.Second slave control units 11a , 11b, ... are with the second master control unit 10 connected, e.g. via a machine-internal data bus 16 to control the functional units according to the specifications of the second master control unit 10 to control. Functional units can be used in the case of the forage harvester 2 eg an exchangeable header 12th , a chopper 13th , a post-accelerator for ejecting the chopped material via an ejection chute 14th as well as the motorized adjustable discharge spout 14th be yourself. Any slave control unit 11a , 11b, ... controls one or more actuators 17th .

Der Erntevorsatz 12 steht meist in mehreren Varianten zur Verfügung, die sich in ihrer Breite, in ihrer Anpassung an verschiedene Arten von Erntegut oder anderen Parametern unterscheiden können. Die Breite muss bei der Steuerung der Fahrt des Transportfahrzeugs 3 während des Nebeneinanderherfahrens auf dem Feld berücksichtigt werden, um Kollisionen zu verhindern; um eine höhenverstellbare Aufhängung des Erntevorsatzes 12 am Feldhäcksler 2 zu steuern, ist ebenfalls Kenntnis von Typ des Erntevorsatzes, insbesondere von Gewicht, Abmessungen und/oder Trägheitsmoment, erforderlich. Um sicherzustellen, dass diese Informationen stets korrekt zur Verfügung stehen, ist die zweite Slave-Steuereinheit 11a des Erntevorsatzes 12 mit diesem physisch verbunden, so dass sie durch die Anbringung des Erntevorsatzes am Feldhäcksler 2 an dessen Datenbus 16 angeschlossen wird. Alternativ kann die zweite Slave-Steuereinheit 11a einen fest am Feldhäcksler 2 eingebauten Prozessor und einen mit dem Erntevorsatz 12 verbundenen Datenspeicher enthalten, der die für den Erntevorsatz 12 charakteristischen Daten enthält.The header 12th is usually available in several variants, which can differ in their width, in their adaptation to different types of crop or other parameters. The width must be used when controlling the travel of the transport vehicle 3 during the Side by side in the field are taken into account to prevent collisions; a height-adjustable suspension of the header 12th on the forage harvester 2 To control it, knowledge of the type of header, in particular its weight, dimensions and / or moment of inertia, is also required. The second slave control unit is to ensure that this information is always correctly available 11a of the header 12th physically connected to this, so that they can be achieved by attaching the header to the forage harvester 2 on its data bus 16 is connected. Alternatively, the second slave control unit 11a one fixed to the forage harvester 2 built-in processor and one with the header 12th Contain connected data storage that is used for the header 12th contains characteristic data.

Im Falle der Slave-Steuereinheit 11a umfassen die Stellglieder 17 z.B. Stellzylinder zum Einstellen der Bodenfreiheit des Erntevorsatzes, Stellglieder eines Leistungsverteilergetriebes zum Steuern der Antriebsleistung von Schneidwerkzeugen und Raffern des Erntevorsatzes 12 sowie Stellzylinder von Gelenken 15.In the case of the slave control unit 11a include the actuators 17th eg adjusting cylinder for setting the ground clearance of the harvesting header, actuators of a power distribution gearbox for controlling the drive power of cutting tools and packers of the harvesting header 12th as well as actuating cylinders of joints 15th .

Im Falle des Häckselwerks 13 kann jeweils ein Stellglied 17 zum Einstellen der Antriebsleistung bzw. der Schnittlänge vorgesehen sein, beim Auswurfkrümmer 14 zum Steuern von dessen Orientierung relativ zu vertikalen und horizontalen Schwenkachsen.In the case of the chopper 13th can each have an actuator 17th be provided for adjusting the drive power or the cutting length at the discharge chute 14th to control its orientation relative to vertical and horizontal pivot axes.

Als Anwendungsbeispiel soll im Folgenden der Fall betrachtet werden, dass als Aufgabe gestellt ist, ein Maisfeld abzuernten und zu häckseln, um Viehfutter zu produzieren. Ein Benutzer spezifiziert diese Aufgabe an der Benutzerschnittstelle 6 der ersten Master-Steuereinheit 4. Anhand von vorab getroffenen Festlegungen erkennt die Master-Steuereinheit 4, dass zur Erledigung dieser Aufgabe wenigstens ein Feldhäcksler und ein Transportfahrzeug benötigt werden. Falls im zur Erledigung der Aufgabe vorgesehenen Zeitraum mehrere geeignete Maschinen zur Verfügung stehen, bekommt er zunächst Listen der verfügbaren Maschinen und von für diese Maschinen geeigneten Sollwertschablonen angezeigt und wird aufgefordert, eine der angezeigten Maschinen oder Sollwertschablonen auszuwählen. Wenn die Auswahl, z.B. eines bestimmten Feldhäckslers 2 getroffen worden ist, reduziert sich die Liste der angezeigten Sollwertschablonen auf die für diesen Feldhäcksler 2 geeigneten Sollwertschablonen. Anstelle einer Sollwertschablone kann er nun noch - sofern davon jeweils mehrere zur Verfügung stehen, einen Erntevorsatz und/oder ein Transportfahrzeug auswählen. Die Sollwertschablonen spezifizieren jeweils sämtliche an der Bearbeitung einer Aufgabe beteiligten Komponenten, d.h. Maschinen und austauschbare Funktionsaggregate; so können in ihnen auch Sollwerte beliebiger Funktionsparameter einer Komponente speziell für den Fall spezifiziert werden, dass diese Komponente mit einer bestimmten anderen Komponente zusammen eingesetzt wird.In the following, the case will be considered as an application example in which the task is to harvest and chop a maize field in order to produce fodder. A user specifies this task on the user interface 6th the first master control unit 4th . The master control unit recognizes on the basis of determinations made in advance 4th that at least one forage harvester and a transport vehicle are required to complete this task. If several suitable machines are available in the period provided for the completion of the task, he is first shown lists of the available machines and setpoint templates suitable for these machines and is prompted to select one of the displayed machines or setpoint templates. When choosing, e.g. a specific forage harvester 2 has been hit, the list of displayed setpoint templates is reduced to the one for this forage harvester 2 suitable setpoint templates. Instead of a target value template, he can now select a header and / or a transport vehicle - provided several of them are available. The target value templates each specify all the components involved in the processing of a task, ie machines and interchangeable functional units; In this way, setpoint values of any functional parameters of a component can be specified specifically for the case that this component is used together with a certain other component.

Je breiter der ausgewählte Erntevorsatz, umso niedriger kann beispielsweise ein in einer zugehörigen Sollwertschablone für beide Maschinen 2, 3 vorgegebene Höchstgeschwindigkeit sein, um ein heftigen Bodenkontakt des Erntevorsatzes im Betrieb verhindern zu können, und umso höher sind die Anforderungen an die Messgenauigkeit von GPS-Systemen oder anderen Systemen zur satellitengestützten Ortsbestimmung, die zum automatischen Steuern des autonomen Nebeneinanderfahrens auf den Maschinen 2, 3 mitgeführt werden. Dementsprechend reduziert sich die Menge der Transportfahrzeuge bzw. der Sollwertschablonen, zwischen denen nach der Entscheidung für den breiten Erntevorsatz 12 noch ausgewählt werden kann, auf diejenigen Transportfahrzeuge, deren GPS exakt genug ist, bzw. auf Sollwertschablonen, die die Nutzung eines solchen Transportfahrzeugs vorsehen.The wider the selected header, the lower, for example, a value in an associated setpoint template for both machines can be 2 , 3 The maximum speed must be specified in order to be able to prevent the header from coming into heavy contact with the ground during operation, and the higher the requirements for the measuring accuracy of GPS systems or other systems for satellite-based position determination that automatically control the autonomous side-by-side driving on the machines 2 , 3 be carried. The number of transport vehicles or the setpoint templates between those after the decision for the wide header is reduced accordingly 12th can still be selected, on those transport vehicles whose GPS is accurate enough, or on target value templates that provide for the use of such a transport vehicle.

Anstatt nacheinander die für die Aufgabe zu verwendenden Komponenten auszuwählen, kann der Benutzer auch jederzeit eine der angezeigten Sollwertschablonen auswählen und auf diese Weise alle noch nicht spezifizierten Komponenten auf einen Schlag auswählen sowie an diese Komponenten angepasste Betriebsparameter wie die bereits erwähnte Höchstgeschwindigkeit, eine Getriebeeinstellung des Feldhäckslers bzw. eine daraus resultierende Verteilung seiner Motorleistung auf Fahrwerk und Verarbeitung des Ernteguts durch Erntevorsatz 11 und Häckselwerk andererseits vorgeben.Instead of successively selecting the components to be used for the task, the user can also select one of the displayed setpoint templates at any time and in this way select all the components that have not yet been specified in one fell swoop, as well as operating parameters adapted to these components such as the aforementioned maximum speed and a gear setting of the forage harvester or a distribution of its engine power resulting therefrom on the chassis and processing of the crop by the header 11 and chopping unit on the other hand.

Die tatsächliche Erledigung der Aufgabe beginnt damit, dass der Feldhäcksler 2 und das Transportfahrzeug 3 sich zum vorgesehenen Feld begeben. Diesen Weg kann jede Maschine ohne Koordination mit der anderen zurücklegen; während dieser Fahrt verwendete Sollwertschablonen können daher vom Fahrer jeder Maschine eigenständig ausgewählt werden. Geeignete Sollwertschablonen können z.B. an Bord des Feldhäckslers 2 lokal gespeichert sein, und für den jeweils montierten Erntevorsatz 12 geeignete unter diesen können von der Steuereinheit 10 anhand der von der Slave-Einheit 11a gelieferten Information über den Erntevorsatz 12 ausgewählt und dem Fahrer über die Schnittstelle 6' zur Auswahl angeboten werden; denkbar ist auch, dass die Information von der Slave-Einheit 11a bis zur ersten Master-Einheit 4 durchgereicht wird und diese daraufhin zur Verwendung mit dem Erntevorsatz 12 geeignete Sollwertschablonen an die Steuereinheit 10 überträgt.Actually doing the job begins with having the forage harvester 2 and the transport vehicle 3 go to the designated field. Each machine can cover this path without coordination with the other; Setpoint templates used during this journey can therefore be selected independently by the driver of each machine. Suitable setpoint templates can be found on board the forage harvester, for example 2 stored locally, and for the respective mounted header 12th suitable among these can be obtained from the control unit 10 based on that from the slave unit 11a supplied information about the header 12th selected and the driver via the interface 6 ' to be offered for selection; It is also conceivable that the information from the slave unit 11a up to the first master unit 4th is passed on and this is then used with the header 12th suitable setpoint templates to the control unit 10 transmits.

Sollwerte dieser Schablonen können z.B. eine Entfernung des Erntevorsatzes 12 vom Boden vorgeben, die größer ist als im Feldeinsatz, und eine Stellung von seitlichen Abschnitten des Erntevorsatzes 12 in der diese an den Gelenken 15 hochgeklappt sind, um die Breite des Feldhäckslers auf einen straßenverkehrstauglichen Wert zu begrenzen. Ein anderer Sollwert kann die Einstellung eines Getriebes zwischen Motor und Fahrwerk kann auf relativ lange Übersetzungen vorsehen, um ein Fahren mit höherer Geschwindigkeit als auf dem Feld und mit geringerem Antriebsdrehmoment zu ermöglichen, bzw. ein erstes Übersetzungsverhältnis der Lenkung, das in dem der Bewegung auf einer Straße angemessener Weise das Fahren einer engen Kurve mit mäßigem Lenkeinschlag erlaubt.Setpoint values of these templates can, for example, be a removal of the header 12th from the ground specify which is larger than in the field, and a position of the side sections of the header 12th in which these on the joints 15th are folded up in order to limit the width of the forage harvester to a value suitable for road traffic. Another setpoint value can be the setting of a gearbox between the engine and the chassis can provide for relatively long gear ratios to enable driving at a higher speed than in the field and with a lower drive torque, or a first gear ratio of the steering that corresponds to that of the movement Appropriate for a road, allows driving in a tight curve with a moderate steering angle.

Beim Übergang auf das Feld wählt der Fahrer des Feldhäckslers 2 über die Schnittstelle 6' zunächst eine Sollwertschablone für den Feldanschnitt. Von diesen kann es zu dem Feldhäcksler 2 mehrere geben, typischerweise mindestens je eine zu jedem Erntevorsatz, der an dem Feldhäcksler 2 montierbar ist, und die z.B. ein an das Gewicht und das Trägheitsmoment des montierten Erntevorsatzes angepasstes Verhalten der den Erntevorsatz tragenden Stellzylinder 17 und, sofern vorhanden, das Ausklappen der seitlichen Abschnitte des Erntevorsatzes 12 steuern. Weitere in diesen Sollwertschablonen hinterlegte Parameterwerte können das Anfahren des Häckselwerks und des Nachbeschleunigers steuern und ggf. das Positionieren des Transportfahrzeugs 3 neben dem Feldhäcksler 2 für das anschließende Nebeneinanderfahren unterstützen. Eine anschließend für den Erntebetrieb auf dem Feld ausgewählte Sollwertschablone kann z.B. eine bodennahe Stellung des Erntevorsatzes 12, kurze Übersetzungen des Getriebes, die es erlauben, Leistung des Motors für den Betrieb von Erntevorsatz 12, Häckselwerk und Nachbeschleuniger abzuzweigen, ein zweites, niedriges Übersetzungsverhältnis der Lenkung, die das exakte Entlangfahren an einer Bestandskante erleichtert, und/oder einen bestimmten Zusammenhang zwischen Erntegutdurchsatz und Drehzahlen des Erntevorsatzes 12, des Häckselwerks und des Nachbeschleunigers vorsehen. Für das Fahren im Vorgewende kann wiederum eine Sollwertschablone vorgesehen sein, die den Betrieb des Häckselwerks und des Nachbeschleunigers unterbricht und durch ein drittes, hohes Übersetzungsverhältnis der Lenkung das Wenden auf engem Raum erleichtert.When moving into the field, the forage harvester driver chooses 2 through the interface 6 ' first a target value template for the field cut. From these it can go to the forage harvester 2 give several, typically at least one for each header attached to the forage harvester 2 can be mounted, and which, for example, has a behavior of the adjusting cylinder carrying the header that is adapted to the weight and the moment of inertia of the mounted header 17th and, if available, folding out the side sections of the header 12th steer. Further parameter values stored in these setpoint templates can control the approach of the chopping unit and the post-accelerator and, if necessary, the positioning of the transport vehicle 3 next to the forage harvester 2 support for the subsequent side-by-side driving. A target value template then selected for harvesting in the field can, for example, position the header close to the ground 12th , short gear ratios that allow the engine power to operate the header 12th , Branching off the chopper and post-accelerator, a second, low gear ratio of the steering, which facilitates the exact driving along a crop edge, and / or a certain relationship between crop throughput and speed of the header 12th , the chopping unit and the post-accelerator. For driving in the headland, in turn, a setpoint template can be provided which interrupts the operation of the chopping unit and the post-accelerator and makes turning in tight spaces easier thanks to a third, high gear ratio of the steering.

Dass von allen diesen Sollwertschablonen zuverlässig die richtige ausgewählt wird, ist sichergestellt durch eine den Typ des Erntevorsatzes 12 bezeichnende Information, die jeweils vor dem Auswählen an eine Master-Steuereinheit hochgeladen wird. Diese Information kann z.B. zum Zeitpunkt des Ankoppelns des Erntevorsatzes 12 an den Feldhäcksler von der Slave-Steuereinheit 11a des Erntevorsatzes 12 über die Steuereinheit 10 an die erste Master-Steuereinheit 4 durchgereicht werden, woraufhin letztere sämtliche für diese Kombination von Komponenten relevanten Sollwertschablonen an die Steuereinheit 10 herunterlädt und die Steuereinheit 10 anschließend nach Bedarf zwischen diesen Sollwertschablonen umschaltet.The type of header ensures that the correct one is reliably selected from all of these target value templates 12th identifying information that is uploaded to a master control unit before each selection. This information can be used, for example, at the time of coupling the header 12th to the forage harvester from the slave control unit 11a of the header 12th via the control unit 10 to the first master control unit 4th are passed through, whereupon the latter all relevant target value templates for this combination of components to the control unit 10 downloads and the control unit 10 then switch between these setpoint templates as required.

Eine weitere Arbeitserleichterung für den Fahrer einer Maschine kann darin bestehen, dass eine Umschaltung zwischen verschiedenen Schablonen vollautomatisch von einer der Master-Einheiten 4, 10, vorzugsweise jeweils der Master-Steuereinheit 10 der jeweiligen Maschine 2 oder 3, anhand von äußeren Bedingungen vorgenommen wird. Als äußere Bedingungen kommen Witterungsbedingungen, Bodenzustand und insbesondere die geographische Position der betreffenden Maschine 2 oder 3 in Betracht, die von einem mit der Master-Steuereinheit 10 gekoppelten Satellitenortungssystem 18, typischerweise einem GPS-System, bereitgestellt werden. Die genaue Kenntnis der eigenen Position ermöglicht es z.B. der Master-Steuereinheit 10 des Feldhäckslers 2, beim Wechsel von der Straße aufs Feld automatisch die Sollwertschablone für den Feldanschnitt und anschließend eine Schablone für den Erntebetrieb zu wählen, bzw. jeweils beim Überfahren eines Feldrandes zwischen Schablonen für den Erntebetrieb und für das Navigieren im Vorgewende zu wechseln. Auch innerhalb eines Feldes ist durch Wählen einer jeweils angepassten Schablone eine automatische Anpassung an vorbekannte, lokal unterschiedliche Bodenbedingungen, z.B. an einen feuchten Feldbereich an bekannter geographischer Position oder einen bedingt durch Bodeneigenschaften regelmäßig stark verunkrauteten Feldbereich möglich.Another way of making work easier for the driver of a machine is that switching between different templates can be performed fully automatically by one of the master units 4th , 10 , preferably each of the master control unit 10 of the respective machine 2 or 3 based on external conditions. The external conditions are weather conditions, the state of the ground and, in particular, the geographical position of the machine in question 2 or 3 into consideration by one with the master control unit 10 coupled satellite positioning system 18th , typically a GPS system. The master control unit, for example, enables precise knowledge of one's own position 10 of the forage harvester 2 to automatically select the target value template for the field cut and then a template for the harvesting operation when changing from the road to the field, or to switch between templates for the harvesting operation and for navigating in the headland when driving over a field edge. Automatic adaptation to previously known, locally different soil conditions, for example to a moist field area at a known geographical position or a field area that is regularly heavily weeded due to soil properties, is also possible within a field by selecting an adapted template.

Die Verwendung von Sollwertschablonen ermöglicht auch im Laufe eines Feldeinsatzes eine flexible Anpassung an geometrische Randbedingungen, z.B. wenn die Breite des zu bearbeitenden Feldes kein ganzzahliges Vielfaches der Breite des Erntevorsatzes ist und deshalb wenigstens einmal die Breite des zu bearbeitenden Feldstreifens kleiner ist als die Arbeitsbreite des Erntevorsatzes. Während es beim Abernten eines Feldes in einem solchen Fall im Allgemeinen nicht weiter stört, wenn ein Teil des Erntevorsatzes eine bereits abgeerntete Fläche ein zweites Mal überstreicht, ist dies bei Aufgaben, die das Ausbringen von Material wie etwa Saatgut, Dünger oder Pflanzenschutzmittel beinhalten, tunlichst zu vermeiden. 3 zeigt als Beispiel für einen solchen Fall eine Kartendarstellung einer landwirtschaftlichen Fläche 22, auf der als landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ein Traktor 19 mit einer angekoppelten Ausbringvorrichtung 20 für Material wie etwa Saatgut, Dünger oder Pflanzenschutzmittel unterwegs ist, und eines an die Fläche 22 angrenzenden Vorgewendes 28. Die Fläche 22 und das Vorgewende 28 können Teil einer zusammenhängenden Nutzfläche sein und in identischer Weise bestellt sein; der Unterschied zwischen dem Vorgewende 28 und der Fläche 22 kann sich darauf beschränken, dass eine Bearbeitung durch die Arbeitsmaschine, die auf der Fläche 22 im Gange ist, im Vorgewende bereits vor Beginn der Bearbeitung der Fläche 22 stattgefunden hat. Gestrichelte Referenzlinien 21 bezeichnen den Weg, die der Traktor 19 abfährt, um die Fläche 22 -abgesehen von einer Sperrzone 23, in die die Ausbringvorrichtung 20 nicht eingreifen darf - lückenlos zu bearbeiten. Wenn die Ausbringvorrichtung 20 beim Abfahren dieser Referenzlinien ständig auf ihrer gesamten Breite aktiv ist, dann führt dies dazu, dass Teile 24 der Fläche 22 von der Ausbringvorrichtung 20 mehrmals bearbeitet werden, bzw. dass eine Fläche 25 bearbeitet wird, die jenseits der Grenzen der zu bearbeitenden landwirtschaftlichen Fläche 22 liegt. Um dies zu vermeiden, können für Teile der Referenzlinien 21 unterschiedliche Sollwertschablonen definiert sein, die jeweils in Abhängigkeit vom momentanen Aufenthaltsort der Arbeitsmaschine benutzt werden. Während etwa für die Referenzlinie 21 am linken Rand der landwirtschaftlichen Fläche von 3 und für die zwei nächstbenachbarten Referenzlinien jeweils auf deren gesamter Länge eine Sollwertschablone verwendet werden kann, die einen Betrieb der Ausbringvorrichtung 20 auf deren gesamter Breite vorsieht, wird für die Referenzlinie 21' am rechten Rand eine Sollwertschablone gewählt, die einen Betrieb der Ausbringvorrichtung 20 auf einer konstanten, reduzierten Breite vorsieht. Beim Abfahren der Referenzlinie 21" in Pfeilrichtung wird zunächst die Sollwertschablone für den Betrieb der Ausbringvorrichtung 20 auf ihrer ganzen Breite genutzt, da die Referenzlinie 21" hier noch parallel zur benachbarten, bereits abgefahrenen Referenzlinie 21 ist. Sobald die Arbeitsmaschine aber am Punkt 26 ihre Fahrtrichtung ändert, um der Sperrzone 23 auszuweichen, und sich deshalb der bereits abgefahrenen Referenzlinie 21 nähert, beginnt ein Teil der Ausbringvorrichtung 20, die bereits zuvor bearbeitete Fläche 24 zu überstreichen. Um eine erneute Bearbeitung dieser Fläche 24 zu verhindern oder zumindest den Teil der Fläche 25 zu minimieren, der zweimal bearbeitet wird, wechselt die Arbeitsmaschine am Punkt 26 zu einer Sollwertschablone, bei der ein äußerer Bereich der Ausbringvorrichtung 20 deaktiviert ist.The use of target value templates enables flexible adaptation to geometric boundary conditions even during field work, e.g. if the width of the field to be processed is not an integral multiple of the width of the header and therefore the width of the field strip to be processed is at least once smaller than the working width of the header . While it is generally not a problem when harvesting a field in such a case if part of the header sweeps over an area that has already been harvested a second time, this is most possible for tasks that involve the application of material such as seeds, fertilizer or pesticides to avoid. 3 shows a map of an agricultural area as an example of such a case 22nd , on which a tractor is used as an agricultural machine 19th with a coupled application device 20th for material such as seeds, fertilizer or pesticides is on the way, and one for the surface 22nd adjacent headland 28 . The surface 22nd and the headland 28 can be part of a contiguous usable area and be arranged in the same way; the difference between the headland 28 and the area 22nd can be limited to machining by the working machine on the area 22nd is in progress, in the headland before the start of cultivation of the area 22nd has taken place. Dashed reference lines 21 denote the path taken by the tractor 19th departs to the area 22nd -except for a restricted area 23 into which the application device 20th must not intervene - to be processed completely. When the application device 20th is constantly active over its entire width when following these reference lines, then this leads to parts 24 the area 22nd from the application device 20th be processed several times, or that an area 25th being worked beyond the boundaries of the agricultural area to be worked 22nd located. To avoid this, you can use parts of the reference lines 21 different setpoint templates can be defined, each of which is used depending on the current location of the machine. While about for the reference line 21 on the left edge of the agricultural area of 3 and a target value template can be used for the two next adjacent reference lines over their entire length, which allows operation of the application device 20th for the reference line 21 ' a target value template has been selected on the right-hand edge that allows the application device to operate 20th on a constant, reduced width. When the reference line 21 ″ is followed in the direction of the arrow, the setpoint template for the operation of the application device is first used 20th used over its entire width, since the reference line 21 ″ here is still parallel to the adjacent reference line that has already been traveled 21 is. But as soon as the machine is at the point 26th their direction of travel changes to the exclusion zone 23 to avoid, and therefore the reference line already traveled 21 approaches, part of the application device begins 20th , the previously worked area 24 to paint over. To rework this area 24 to prevent or at least part of the area 25th to minimize that is processed twice, the working machine changes at the point 26th to a target value template in which an outer area of the application device 20th is deactivated.

Wenn die Ausbringvorrichtung 20 wie in 3 skizziert, eine Mehrzahl von diskreten Abschnitten 27 aufweist, die jeweils einzeln aktivierbar und deaktivierbar sind, dann wird beim Passieren des Punktes 26 zunächst nur ein einzelner, äußerster Abschnitt 27 ausgeschaltet, und in dem Maße, wie die Arbeitsmaschine sich entlang der Referenzlinie 21" weiterbewegt und die Überlappung der Ausbringvorrichtung 20 mit der Fläche 24 zunimmt, werden sukzessive weitere Sollwertschablonen ausgewählt, in denen jeweils ein weiterer Abschnitt 27 deaktiviert ist.When the application device 20th as in 3 outlined, a plurality of discrete sections 27 which can each be activated and deactivated individually, then when the point is passed 26th initially only a single, outermost section 27 switched off, and to the extent that the work machine continues to move along the reference line 21 ″ and the overlap of the application device 20th with the area 24 increases, further target value templates are selected successively, in each of which a further section 27 is deactivated.

Wann genau einer der Abschnitte aktiviert bzw. deaktiviert wird, kann je nach Art und Anwendung der Ausbringvorrichtung 20 durch jeweils angepasste Sollwertschablonen unterschiedlich vorgegeben sein. Wenn z.B. die Abschnitte 27 jeweils eine Sprühdüse zum Ausbringen von flüssigem Material umfassen, kann davon ausgegangen werden, dass die Sprühkegel benachbarter Abschnitte 27 nicht scharf gegeneinander abgegrenzt sind, sondern miteinander überlappen. In diesem Fall ist kann es zweckmäßig sein, einen Abschnitt 27 dann zu deaktivieren, wenn er zur Hälfte mit der zur Referenzlinie 21" benachbarten Fläche 24 überlappt, um eine im Mittel gleichmäßige Verteilung der Sprühflüssigkeit entlang des Randes der Fläche 24 zu erzielen. Wenn es jedoch darum geht, einen Pflanzenschutzwirkstoff so auszubringen, dass eine wirksame Konzentration nirgends unterschritten wird, dann kann es nötig sein, einen Abschnitt 27 erst dann zu deaktivieren, wenn er die Grenze zur Fläche 24 vollständig überschritten hat, oder gar erst dann, wenn nach dem vollständigen Überschreiten eine Wartezeit verstrichen ist oder wenn ein Nachbarabschnitt 27 mit einem vorgegebenen Bruchteil seiner Breite in die Fläche 24 hineinragt. Um solchen unterschiedlichen Anforderungen Rechnung zu tragen, können unterschiedlichen auszubringenden Materialien jeweils angepasste, einen Prozentsatz der Überlappung bei Aktivierung oder Deaktivierung eines Abschnitts 27 spezifizierende Sollwertschablonen vorgegeben werden, wobei z.B. eine Überlappung von 0% einer Deaktivierung eines Abschnitts 27 in dem Moment, in dem er beginnt, mit der Fläche 24 zu überlappen (bzw. seiner Aktivierung im Moment des Verlorengehens der Überlappung) und eine Überlappung von 100% der Deaktivierung erst nach vollständigem Eindringen in die Fläche 24 (bzw. der Aktivierung in dem Moment, in dem der Abschnitt 27 beginnt, die Fläche 24 zu verlassen) entspricht.When exactly one of the sections is activated or deactivated, depending on the type and application of the application device 20th be given differently by means of adjusted setpoint templates. For example, if the sections 27 each comprise a spray nozzle for discharging liquid material, it can be assumed that the spray cones of adjacent sections 27 are not sharply delimited from one another, but overlap with one another. In this case it may be useful to add a section 27 to be deactivated when it is halfway with the surface adjacent to the reference line 21 " 24 overlaps in order to distribute the spray liquid evenly on average along the edge of the surface 24 to achieve. However, if the aim is to apply a crop protection agent in such a way that it never falls below an effective concentration, then it may be necessary to include a section 27 only deactivate when it crosses the border to the area 24 has exceeded completely, or even only when a waiting time has elapsed after it has been completely exceeded or when a neighboring section 27 with a given fraction of its width into the area 24 protrudes. In order to take such different requirements into account, different materials to be applied can each be adapted, a percentage of the overlap when activating or deactivating a section 27 Specifying target value templates are specified, with an overlap of 0% of a deactivation of a section, for example 27 the moment it begins, with the surface 24 to overlap (or its activation at the moment the overlap is lost) and an overlap of 100% of the deactivation only after complete penetration into the area 24 (or the activation at the moment in which the section 27 begins the area 24 to leave) corresponds.

Selbstverständlich können Grenzwerte auf beliebige Werte zwischen 0 und 100% gesetzt werden, und für Aktivierung und Deaktivierung können unterschiedliche Grenzwerte vorgegeben sein. Letzteres ist insbesondere sinnvoll, um ein ständiges Umschalten zwischen Aktivierung und Deaktivierung eines Abschnitts 27 zu vermeiden, wenn die Maschine, wie etwa auf der Referenzlinie 21', an der Grenze einer nicht zu bearbeitenden Fläche entlangfährt und die Überlappung eines ihrer Abschnitte dabei schwankt.Of course, limit values can be set to any value between 0 and 100%, and different limit values can be specified for activation and deactivation. The latter is particularly useful in order to constantly switch between activating and deactivating a section 27 to avoid when the machine such as on the reference line 21 ' , moves along the border of an area not to be processed and the overlap of one of its sections fluctuates.

Der Grenzwert der Überlappung kann auch auf Werte über 100% gesetzt werden, um für einen Abschnitt 27 den Grad der Überlappung mit einem Nachbarabschnitt festzulegen, bei dem die Aktivierung oder Deaktivierung erfolgen soll. So kann z.B. durch einen Wert von 150% spezifiziert werden, dass ein Abschnitt 27 genau dann deaktiviert (bzw. aktiviert) wird, wenn die Überlappung des angrenzenden Abschnitts 27 mit der nicht zu bearbeitenden Fläche 24 über 50% steigt (bzw. unter 50% fällt).The overlap limit can also be set to values above 100% for a section 27 specify the degree of overlap with a neighboring section at which activation or deactivation should take place. For example, a value of 150% can be used to specify that a section 27 is deactivated (or activated) exactly when the overlap of the adjacent section 27 with the area not to be processed 24 rises above 50% (or falls below 50%).

Da es möglich ist, den Erntevorsatz 12 oder die Ausbringvorrichtung 20 zu wechseln, ohne dass eine Kommunikation zwischen den Steuereinheiten 4 und 10 möglich ist, ist es bevorzugt, dass die Steuereinheit 10 sämtliche für den Feldhäcksler 2, den Traktor 19 oder allgemein die Arbeitsmaschine relevanten Sollwertschablonen speichert, unabhängig davon, welchen Erntevorsatz diese erfordern, und vor jeder Umschaltung auf eine andere Schablone die den Typ des Erntevorsatzes 12 oder der Ausbringvorrichtung 20 bezeichnende Information von der Slave-Steuereinheit 11a an die Steuereinheit 10 übertragen und von dieser bei der Auswahl der Sollwertschablone, auf die umgeschaltet wird, berücksichtigt wird.Since it is possible to use the header 12th or the application device 20th to switch without any communication between the control units 4th and 10 is possible, it is preferred that the control unit 10 all for the forage harvester 2 , the tractor 19th or generally the working machine stores the relevant setpoint templates, regardless of which header they require, and the type of header before each switch to another template 12th or the application device 20th descriptive information from the slave control unit 11a to the control unit 10 and is taken into account by this when selecting the setpoint template to be switched to.

Entsprechend können beim Transportfahrzeug 3 Sollwertschablonen für den Straßenverkehr, den Feldanschnitt, den Erntebetrieb und das Vorgewende existieren, zwischen denen nach Bedarf und jeweils koordiniert mit dem Feldhäcksler 2 umgeschaltet wird. Dabei kann insbesondere die Sollwertschablone für den Erntebetrieb vorsehen, dass das Transportfahrzeug autonom anhand von Bewegungsdaten des Feldhäckslers navigiert, um zwischen dem Transportfahrzeug 3 und dem Feldhäcksler 2 eine Relativposition aufrechtzuerhalten, die ein Überladen von Erntegut über den Auswurfkrümmer 14 ermöglicht.Correspondingly, in the case of the transport vehicle 3 Setpoint templates exist for road traffic, the first cut in the field, the harvesting operation and the headland, between which as required and coordinated with the forage harvester 2 is switched. In particular, the setpoint template for the harvesting operation can provide that the transport vehicle navigates autonomously on the basis of movement data from the forage harvester in order to switch between the transport vehicle 3 and the forage harvester 2 to maintain a relative position to avoid overloading of crop via the discharge spout 14th enables.

Die Sollwertschablonen enthalten zum Teil Parameterwerte, die durch technische Eigenschaften der verwendeten Komponenten festgelegt sind, wie Genauigkeit der Positionsbestimmung, Motorleistung etc., auf die der Benutzer keinen Einfluss hat. Andere können hingegen durchaus sinnvollerweise vom Benutzer verändert werden. So kann es beispielsweise zweckmäßig sein, wenn ein Benutzer in Kenntnis des von seinen Maschinen zu bearbeitenden Terrains beispielsweise für eine besonders problematische Feldeinfahrt oder ein schlecht befahrbares Feld eine eigene Schablone anlegen und zur Wiederverwendung speichern kann, in der er spezielle Vorgaben wie etwa eine erniedrigte Höchstgeschwindigkeit beim Feldanschnitt oder für einen bei der Nebeneinanderfahrt einzuhaltenden Mindestabstand oder eine Sollgeschwindigkeit machen kann. Um Fehler bei der Erstellung einer solchen Schablone zu minimieren, insbesondere dann, wenn die Werte, die ein Betriebsparameter einer Maschine 2 oder 3 annehmen darf, davon abhängen kann, mit welcher anderen Maschine zusammen sie im Einsatz ist, kann ein Wertebereich des betreffenden Betriebsparameters, innerhalb dessen der Benutzer seine Festlegung treffen kann, zweckmäßigerweise beim Editieren der Schablone auf dem Bildschirm der Master-Steuereinheit 4 oder 10, angezeigt werden, und Festlegungen außerhalb dieses Wertebereichs werden von der Master-Steuereinheit nicht akzeptiert.Some of the setpoint templates contain parameter values that are determined by the technical properties of the components used, such as the accuracy of the position determination, motor power, etc., over which the user has no influence. Others, however, can be changed by the user in a meaningful way. For example, it can be useful if a user, knowing the terrain to be processed by his machines, can create his own template and save it for reuse, for example for a particularly problematic field entrance or a poorly navigable field, in which he can save special specifications such as a reduced maximum speed can make for a field cut or for a minimum distance to be maintained when driving side by side or a target speed. In order to minimize errors when creating such a template, especially when the values that are an operating parameter of a machine 2 or 3 may depend on the other machine with which it is in use, a range of values of the relevant operating parameter within which the user can make his determination, expediently when editing the template on the screen of the master control unit 4th or 10 , are displayed, and settings outside this range of values are not accepted by the master control unit.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: BetriebsgebäudeOperations building
22: landwirtschaftliche Maschine / Feldhäcksleragricultural machine / forage harvester
33: landwirtschaftliche Maschine / Transportfahrzeugagricultural machine / transport vehicle
44th: Master-SteuereinheitMaster control unit
5, 5'5, 5 ': Prozessorprocessor
6, 6'6, 6 ': BenutzerschnittstelleUser interface
7, 7'7, 7 ': FunkschnittstelleRadio interface
88th: MassenspeicherMass storage
1010: SteuereinheitControl unit
11a, b11a, b: Slave-SteuereinheitSlave control unit
1212th: ErntevorsatzHeader
1313th: HäckselwerkChopper
1414th: AuswurfkrümmerDischarge spout
1515th: Gelenkjoint
1616: DatenbusData bus
1717th: StellgliedActuator
1818th: SatellitenortungssystemSatellite positioning system
1919th: Traktortractor
2020th: AusbringvorrichtungApplication device
21, 21'21, 21 ': ReferenzlinieReference line
2222nd: landwirtschaftliche Flächeagricultural area
2323: SperrzoneExclusion zone
2424: TeilflächePartial area
2525th: Flächesurface
2626th: PunktPoint
2727: Abschnittsection
2828: VorgewendeHeadland

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

EP 2761985 B1 [0002]

Claims

System for setpoint adjustment of several functional units (12, 13, 14) of at least one agricultural machine (2), in which each functional unit (12, 13, 14) is assigned a slave control unit (11a, 11b, ...) which is set up is to receive at least one setpoint of an operating parameter of the functional unit (12, 13, 14) and to control the functional unit (12, 13, 14) according to the setpoint, and with a master unit (4, 10) for setting and sending the setpoints wherein the slave control units (11a, 11b, ...)) that, among the slave units at least one bi-directional slave unit (11a) which is adapted to information that a on the functional unit (12 ) characterizes the realizable value or value range of the setpoint value to upload to the master control unit (4, 10), and the master control unit (4, 10) is set up to consist of a plurality of setpoint value templates, each of which contains setpoint values of the multiple Specify a number of functional units (12, 13, 14), select a setpoint template whose setpoints are compatible with the value or range of values that can be implemented on the bidirectional slave unit, and send the setpoints of the selected setpoint template to the slave control units (11a, 11b,. ..) to spread.

System according to Claim 1 , characterized in that the bidirectional slave unit (11a) is assigned to a functional unit (12) mounted interchangeably on the agricultural work machine and is preferably connected to the functional unit (12) in a structural unit.

System according to Claim 2 , characterized in that the functional unit is a harvesting attachment (12) or a spreading device (20).

System according to Claim 2 , characterized in that the functional unit comprises a plurality of separately activatable and deactivatable sections (27) and that a target value template specifies a criterion for the activation and / or deactivation of the sections (27).

System according to one of the preceding claims, characterized in that at least one of the functional units is a steering system or a drive system of the agricultural working machine (2, 3).

System according to one of the preceding claims, characterized in that the functional units and their slave control units are distributed over different agricultural machines (2, 3).

System according to one of the preceding claims, characterized in that the master control unit (4, 10) has a user interface (6, 6 ') for selecting a target value template and / or for generating and / or editing a target value template.

System according to Claim 7 , characterized in that the user interface (6, 6 ') is set up to allow the selection of a target value template by a user only if the target values of the target value template are characterized by each item of information uploaded by the at least one bidirectional slave unit (IIa) Value or range of values is compatible.

System according to Claim 7 or 8th , characterized in that the user interface (6, 6 ') is set up, when editing a setpoint template, to compare a setpoint of an operating parameter entered by the user with a value or value range of the operating parameter characterized by the information uploaded by the at least one bidirectional slave unit.

Method for setting operating parameters of several functional units (12, 13, 14) of at least one agricultural work machine (2), each functional unit (12, 13, 14) being assigned a slave control unit (11a, 11b, ...), and among the slave control units (11a, 11b, ...) there is at least one bidirectional slave control unit (IIa), with the steps: a) by the at least one bidirectional slave control unit (IIa), uploading information which characterizes a value or value range of the setpoint that can be realized on the functional unit (12) to a master control unit (4, 10); b) Selecting, from a plurality of setpoint templates which each specify setpoints of the plurality of functional units (12, 13, 14), a setpoint template whose setpoints are compatible with the value or range of values that can be implemented on the bidirectional slave unit (IIa) the master control unit (4, 10), and c) Dissemination of the setpoints of the selected setpoint template to the slave control units (11a, 11b, ...).

Computer program with instructions which can be executed by a computer and whose execution by a computer enables the latter, as a master or slave unit in a system according to one of the Claims 1 until 9 to work,