DE102020114470A1 - Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device - Google Patents

Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device Download PDF

Info

Publication number
DE102020114470A1
DE102020114470A1 DE102020114470.9A DE102020114470A DE102020114470A1 DE 102020114470 A1 DE102020114470 A1 DE 102020114470A1 DE 102020114470 A DE102020114470 A DE 102020114470A DE 102020114470 A1 DE102020114470 A1 DE 102020114470A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
vehicle component
gripping device
gripper
gripping
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102020114470.9A
Other languages
German (de)
Inventor
Udo Zaspel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bayerische Motoren Werke AG
Original Assignee
Bayerische Motoren Werke AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Bayerische Motoren Werke AG filed Critical Bayerische Motoren Werke AG
Priority to DE102020114470.9A priority Critical patent/DE102020114470A1/en
Publication of DE102020114470A1 publication Critical patent/DE102020114470A1/en
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • B25J15/0061—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors mounted on a modular gripping structure
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
    • B25J15/0616—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with vacuum
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/06—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components the sub-units or components being doors, windows, openable roofs, lids, bonnets, or weather strips or seals therefor

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung (5) für ein Kraftfahrzeugbauteil (2), mit einem von einer Robotervorrichtung (4) aufnehmbaren Grundgerüst (6) und mit wenigstens einem an dem Grundgerüst (6) zu haltenden Greifermodul (7) mit einer Mehrzahl von Sauggreifern (8), mittels welchen das Kraftfahrzeugbauteil (2) aufnehmbar ist, wobei das Greifermodul (7) reversibel an dem Grundgerüst (6) befestigt ist und die Sauggreifer (8) des zugeordneten Greifermoduls (7) zueinander in ihrer Relativposition fixiert sind.The invention relates to a gripping device (5) for a motor vehicle component (2), with a basic frame (6) that can be picked up by a robot device (4) and with at least one gripper module (7) to be held on the basic frame (6) with a plurality of suction grippers ( 8), by means of which the motor vehicle component (2) can be picked up, the gripper module (7) being reversibly attached to the basic structure (6) and the suction grippers (8) of the associated gripper module (7) being fixed in their relative position to one another.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1, ein Verfahren zum Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils sowie ein Baukastensystem für eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil.The invention relates to a gripping device for a motor vehicle component according to the preamble of patent claim 1, a method for gripping a motor vehicle component and a modular system for a gripping device for a motor vehicle component.

Die DE 10 2013 208 778 B4 offenbart eine Einrichtung zum Aufnehmen und/oder Ablegen von textilen Strukturen, wobei das Aufnehmen, Handhaben und/oder Ablegen im Rahmen einer Herstellung von Faserverbundwerkstoffbauteilen für ein Kraftfahrzeug erfolgen kann. Die Einrichtung umfasst eine Gitterstruktur mit einem ersten Stabsystem mit ersten parallelen Stäben und einem zweiten Stabsystem mit zweiten parallelen Stäben. An der Gitterstruktur sind pneumatische Sauggreifer angeordnet, welche an der Gitterstruktur jeweils an einen aufzunehmenden textilen Zuschnitt angepasst angeordnet werden können. Die Einrichtung ist als Endeffektor eines Industrieroboters nutzbar. Dieser Industrieroboter kann eine Basis, einen Manipulator und eine Steuereinrichtung aufweisen, wobei über eine Kupplung die Einrichtung mit dem Manipulator verbindbar ist.the DE 10 2013 208 778 B4 discloses a device for picking up and / or laying down textile structures, where picking up, handling and / or laying down can take place within the framework of the production of fiber composite material components for a motor vehicle. The device comprises a lattice structure with a first rod system with first parallel rods and a second rod system with second parallel rods. Pneumatic suction grippers are arranged on the lattice structure and can be arranged on the lattice structure in a manner adapted to a textile blank to be picked up. The device can be used as an end effector of an industrial robot. This industrial robot can have a base, a manipulator and a control device, the device being connectable to the manipulator via a coupling.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil, ein Verfahren zum Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils sowie ein Baukastensystem für eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil zu schaffen, welche ein Aufnehmen von besonders vielen in ihrer Geometrie unterschiedlichen Kraftfahrzeugbauteilen mittels der Greifvorrichtung ermöglichen.The object of the present invention is to create a gripping device for a motor vehicle component, a method for gripping a motor vehicle component and a modular system for a gripping device for a motor vehicle component, which enable a particularly large number of different geometry motor vehicle components to be picked up by means of the gripping device.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil mit den Merkmalen von Patentanspruch 1, durch ein Verfahren zum Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils mit den Merkmalen von Patentanspruch 4 sowie durch ein Baukastensystem für eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil mit den Merkmalen von Patentanspruch 8 gelöst. Vorteilhafte Ausführungen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche und der Beschreibung.This object is achieved according to the invention by a gripping device for a motor vehicle component with the features of claim 1, by a method for gripping a motor vehicle component with the features of claim 4 and by a modular system for a gripping device for a motor vehicle component with the features of claim 8. Advantageous embodiments of the invention are the subject of the dependent claims and the description.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil, mit einem von einer Robotervorrichtung aufnehmbaren Grundgerüst und mit wenigstens einem an dem Grundgerüst zu haltenden Greifermodul. Das Greifermodul umfasst eine Mehrzahl von Sauggreifern, mittels welchen das Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist. Die Sauggreifer sind insbesondere an einer Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils anlegbar und mit einem Unterdruck beaufschlagbar, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil an den Sauggreifern zu halten ist. Um ein Aufnehmen von besonders vielen unterschiedlichen Kraftfahrzeugbauteilen mittels der Greifvorrichtung und ein besonders einfaches Anpassen der Greifvorrichtung an ein jeweiliges aufzunehmendes Kraftfahrzeugbauteil bei besonders wenigen Komponenten der Greifvorrichtung zu ermöglichen, ist es erfindungsgemäß vorgesehen, dass an dem Grundgerüst mehrere Greifermodule befestigbar sind, dass das wenigstens eine Greifermodul reversibel an dem Grundgerüst befestigt ist und die Sauggreifer des zugeordneten Greifermoduls zueinander in ihrer Relativposition fixiert sind. Insbesondere sind an dem Grundgerüst bis zu vier Greifermodule reversibel austauschbar anordenbar. Jedes der Greifermodule umfasst eine Mehrzahl von relativ zueinander in dem Greifermodul fixierten Sauggreifern, mittels welchen das Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist. Sämtliche Sauggreifer sind in der Greifvorrichtung auf einer gleichen Höhe relativ zu dem Grundgerüst anordenbar, wodurch ein sicheres Anordnen sämtlicher Sauggreifer an einer Oberfläche des zu greifenden Kraftfahrzeugbauteils ermöglicht wird. Um die Greifvorrichtung an das jeweilige aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anzupassen, können jeweilige zum Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils geeignete Greifermodule ausgewählt und an dem Grundgerüst der Greifvorrichtung befestigt werden. Ist die Greifvorrichtung an ein weiteres Kraftfahrzeugbauteil anzupassen, dann kann wenigstens eines der Greifermodule an dem Grundgerüst ausgetauscht werden, wodurch die Greifvorrichtung besonders einfach und schnell an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anpassbar ist. Die Sauggreifer sind insbesondere an dem jeweiligen Greifermodul derart angeordnet, dass mittels des Greifermoduls bei der zueinander fixierten Anordnung der Sauggreifer unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile mittels des Greifermoduls aufnehmbar sind. Hierdurch können mit besonders wenigen zueinander unterschiedlichen Greifermodulen besonders viele unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile mittels der Greifvorrichtung aufgenommen werden, wobei die zueinander unterschiedlichen Greifermodule sich insbesondere hinsichtlich ihrer Anordnung der Sauggreifer relativ zueinander unterscheiden. Die Greifvorrichtung ist somit besonders einfach und schnell durch Anordnen wenigstens eines Greifermoduls an dem Grundgerüst an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anpassbar.A first aspect of the invention relates to a gripping device for a motor vehicle component, with a basic frame that can be picked up by a robot device and with at least one gripper module to be held on the basic frame. The gripper module comprises a plurality of suction grippers, by means of which the motor vehicle component can be picked up. The suction grippers can, in particular, be placed against a surface of the motor vehicle component and can be subjected to a negative pressure, as a result of which the motor vehicle component can be held on the suction grippers. In order to enable a particularly large number of different motor vehicle components to be picked up by means of the gripping device and a particularly simple adaptation of the gripping device to a respective motor vehicle component to be picked up with particularly few components of the gripping device, it is provided according to the invention that several gripper modules can be attached to the basic structure, that the at least one Gripper module is reversibly attached to the basic structure and the suction grippers of the assigned gripper module are fixed in their relative position to one another. In particular, up to four gripper modules can be arranged reversibly interchangeably on the basic structure. Each of the gripper modules comprises a plurality of suction grippers which are fixed relative to one another in the gripper module and by means of which the motor vehicle component can be picked up. All of the suction grippers can be arranged in the gripping device at the same height relative to the basic structure, which enables all of the suction grippers to be securely arranged on a surface of the motor vehicle component to be gripped. In order to adapt the gripping device to the respective motor vehicle component to be picked up, respective gripper modules suitable for picking up the motor vehicle component can be selected and attached to the basic structure of the gripping device. If the gripping device is to be adapted to a further motor vehicle component, then at least one of the gripper modules on the basic structure can be exchanged, whereby the gripping device can be adapted particularly easily and quickly to the motor vehicle component to be picked up. The suction grippers are arranged in particular on the respective gripper module in such a way that different motor vehicle components can be picked up by means of the gripper module when the suction grippers are fixed to one another. As a result, a particularly large number of different motor vehicle components can be picked up by means of the gripping device with a particularly small number of mutually different gripper modules, the mutually different gripper modules differing in particular with regard to their arrangement of the suction grippers relative to one another. The gripping device can thus be adapted particularly simply and quickly to the motor vehicle component to be picked up by arranging at least one gripper module on the basic structure.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn jeder Sauggreifer einen Saugnapf mit einer Saugfläche aufweist, welche für ein Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils in Kontakt mit der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils bringbar ist und deren Durchmesser mehr als 100 Millimeter aufweist, insbesondere einen Durchmesser von zirka 125 Millimetern aufweist. Das bedeutet, dass jeder Saugnapf die Saugfläche aufweist, an welcher der Saugnapf mit der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils in Überdeckung anordenbar ist. In dem Bereich der Saugfläche ist der jeweilige Saugnapf mit der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils kontaktiert beziehungsweise die von dem Saugnapf überdeckte Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils mit einem Unterdruck beaufschlagbar. Die Saugfläche ist insbesondere kreisrund ausgebildet und wird durch eine Geometrie des Saugnapfes vorgegeben. Der Durchmesser der Saugfläche ist dabei insbesondere größer als eine Bandbreite eines Transportbands, von welchem das Kraftfahrzeugbauteil aufzunehmen ist beziehungsweise auf welches das Kraftfahrzeugbauteil abzulegen ist. Das mittels der Greifvorrichtung aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil ist insbesondere auf mehreren parallel zueinander ausgerichteten Transportbändern ablegbar. Hierbei ist es besonders vorteilhaft, wenn jede Saugfläche jedes Sauggreifers der Greifvorrichtung einen Durchmesser aufweist, welcher größer ist als die Bandbreite des breitesten Transportbands, auf welchem das Kraftfahrzeugbauteil zu transportieren ist. Hierdurch kann bei einem Kontakt wenigstens eines der Sauggreifer mit einem der Transportbänder sichergestellt werden, dass ein Einstellen eines Unterdrucks zwischen dem jeweiligen Sauggreifer und dem Transportband unterbleibt, wodurch ein Festsaugen des Sauggreifers an dem Transportband unterbunden werden kann. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass die Sauggreifer der Greifvorrichtung sich lediglich an der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils ansaugen können, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil besonders sicher von dem wenigstens einen Transportband aufnehmbar ist. Darüber hinaus wird ein besonders sicheres Ablegen des mittels der Greifvorrichtung aufgenommenen Kraftfahrzeugbauteils auf dem wenigstens einen Transportband sichergestellt, indem ein durch Unterdruck verursachtes Ansaugen der Sauggreifer an dem wenigstens einen Transportband vermieden wird.In a further embodiment of the invention, it has been shown to be advantageous if each suction gripper has a suction cup with a suction surface which can be brought into contact with the surface of the motor vehicle component for picking up the motor vehicle component and whose diameter is more than 100 millimeters, in particular one diameter of about 125 millimeters. This means that each suction cup has the suction surface on which the suction cup can be arranged in overlap with the surface of the motor vehicle component. In the area of the suction surface, the respective suction cup is in contact with the surface of the motor vehicle component or that of the Suction cup covered surface of the motor vehicle component can be acted upon with a negative pressure. The suction surface is particularly circular and is predetermined by the geometry of the suction cup. The diameter of the suction surface is in particular greater than a bandwidth of a conveyor belt from which the motor vehicle component is to be picked up or on which the motor vehicle component is to be placed. The motor vehicle component to be picked up by means of the gripping device can in particular be placed on several conveyor belts aligned parallel to one another. It is particularly advantageous here if each suction surface of each suction gripper of the gripping device has a diameter which is greater than the bandwidth of the widest conveyor belt on which the motor vehicle component is to be transported. In this way, when at least one of the suction grippers comes into contact with one of the conveyor belts, it can be ensured that a negative pressure is not set between the respective suction gripper and the conveyor belt, whereby the suction gripper can be prevented from being sucked onto the conveyor belt. This can ensure that the suction grippers of the gripping device can only suck up on the surface of the motor vehicle component, so that the motor vehicle component can be picked up particularly safely by the at least one conveyor belt. In addition, a particularly secure depositing of the motor vehicle component picked up by means of the gripping device on the at least one conveyor belt is ensured by preventing the suction grippers from being sucked into the at least one conveyor belt by negative pressure.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn die Greifvorrichtung eine Erfassungseinrichtung, eine Auswerteeinrichtung und eine Steuereinrichtung umfasst. Mittels der Erfassungseinrichtung ist das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil erfassbar. Hierfür kann die Erfassungseinrichtung beispielsweise eine Kameraeinrichtung aufweisen, mittels welcher das Kraftfahrzeugbauteil in Form von Bilddaten aufzeichenbar ist. Mittels der Auswerteeinrichtung ist eine Relativposition der Greifvorrichtung zu dem erfassten Kraftfahrzeugbauteil ermittelbar. Hierfür kann die Auswerteeinrichtung beispielsweise eine Bildverarbeitungseinrichtung aufweisen, mittels welcher von der Erfassungseinrichtung bereitgestellte und das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil charakterisierende Bilddaten auswertbar sind. Mittels der Auswerteeinrichtung ist insbesondere eine Relativposition jeweiliger Sauggreifer zu einer Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils ermittelbar. Mittels der Steuereinrichtung ist die Robotervorrichtung steuerbar, wodurch durch Bewegen der Greifvorrichtung mittels der Robotervorrichtung die Sauggreifer der Greifvorrichtung an die Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils anlegbar sind. Somit kann die Greifvorrichtung besonders präzise mittels der Robotervorrichtung an die Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils angelegt werden, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil mittels der Greifvorrichtung besonders sicher aufnehmbar ist.In a further embodiment of the invention, it has been shown to be advantageous if the gripping device comprises a detection device, an evaluation device and a control device. The motor vehicle component to be gripped can be detected by means of the detection device. For this purpose, the detection device can have, for example, a camera device by means of which the motor vehicle component can be recorded in the form of image data. A relative position of the gripping device to the detected motor vehicle component can be determined by means of the evaluation device. For this purpose, the evaluation device can have, for example, an image processing device, by means of which image data provided by the detection device and characterizing the motor vehicle component to be gripped can be evaluated. In particular, a relative position of the respective suction grippers to a surface of the motor vehicle component can be determined by means of the evaluation device. The robot device can be controlled by means of the control device, as a result of which the suction grippers of the gripping device can be placed against the surface of the motor vehicle component by moving the gripping device by means of the robot device. Thus, the gripping device can be applied particularly precisely to the surface of the motor vehicle component by means of the robot device, as a result of which the motor vehicle component can be picked up particularly safely by means of the gripping device.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Greifen des Kraftfahrzeugbauteils, bei welchem mittels einer Robotervorrichtung eine Greifvorrichtung aufgenommen wird, welche ein Grundgerüst und wenigstens ein an dem Grundgerüst reversibel gehaltenes Greifermodul mit einer Mehrzahl von zueinander in ihrer Relativposition fixierten Sauggreifern aufweist, Insbesondere sind an dem Grundgerüst bis zu vier Greifermodule aufnehmbar, welche jeweils eine Mehrzahl an Sauggreifern aufweisen. Hierbei können die jeweiligen Sauggreifer eines Greifermoduls zu den jeweiligen Sauggreifern eines weiteren Greifermoduls eine unterschiedliche relative Ordnung zueinander und damit ein unterschiedliches Muster aufweisen. Bei dem Verfahren ist es des Weiteren vorgesehen, dass die Greifvorrichtung mittels der Robotervorrichtung an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil angelegt wird, und dass mittels der Sauggreifer der Greifvorrichtung das Kraftfahrzeugbauteil aufgenommen wird. Das bedeutet, dass die Sauggreifer der Greifvorrichtung mit einem Unterdruck beaufschlagt werden, wodurch über den Unterdruck mittels der Sauggreifer das Kraftfahrzeugbauteil zu halten ist. Das reversible Anordnen des wenigstens einen Greifermoduls an dem Grundgerüst ermöglicht ein besonders einfaches und schnelles Modifizieren der Greifvorrichtung, wodurch die Greifvorrichtung besonders einfach und schnell an ein aufzunehmendes Kraftfahrzeugbauteil anpassbar ist. Darüber hinaus kann mittels der Robotervorrichtung aus einer Mehrzahl an Greifvorrichtungen in Abhängigkeit von dem aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteil eine Greifvorrichtung ausgewählt werden, wodurch ein besonders sicheres Aufnehmen und Halten des Kraftfahrzeugbauteils über die Greifvorrichtung mittels der Robotervorrichtung ermöglicht wird. Jedes der Greifermodule umfasst insbesondere wenigstens eine mit jedem der dem Greifermodul zugeordneten Sauggreifer verbundene Fluidleitung, über welche die jeweiligen Sauggreifer des Greifermoduls mit dem Unterdruck beaufschlagbar sind. Aufgrund der zueinander fixierten Relativposition der jeweiligen Sauggreifer eines Greifermoduls weisen die jeweiligen Greifermodule einen besonders einfachen Aufbau auf. Über eine jeweilige Kombination von zueinander unterschiedlich aufgebauten Greifermodulen ist die Greifvorrichtung besonders variabel ausgebildet und somit besonders einfach an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anpassbar.Another aspect of the invention relates to a method for gripping the motor vehicle component, in which a robotic device is used to pick up a gripping device which has a basic structure and at least one gripper module held reversibly on the basic structure with a plurality of suction grippers fixed in their relative position to one another, in particular are on The basic structure can accommodate up to four gripper modules, each of which has a plurality of suction grippers. Here, the respective suction grippers of a gripper module can have a different relative order to one another and thus a different pattern to the respective suction grippers of a further gripper module. In the method it is further provided that the gripping device is applied to the motor vehicle component to be picked up by means of the robot device, and that the motor vehicle component is picked up by means of the suction grippers of the gripping device. This means that the suction grippers of the gripping device are subjected to a negative pressure, as a result of which the motor vehicle component is to be held via the negative pressure by means of the suction grippers. The reversible arrangement of the at least one gripper module on the basic structure enables the gripping device to be modified particularly easily and quickly, as a result of which the gripping device can be adapted particularly easily and quickly to a motor vehicle component to be picked up. In addition, a gripping device can be selected by means of the robot device from a plurality of gripping devices depending on the motor vehicle component to be picked up, whereby a particularly secure picking up and holding of the motor vehicle component via the gripping device by means of the robot device is made possible. Each of the gripper modules comprises in particular at least one fluid line connected to each of the suction grippers assigned to the gripper module, via which the respective suction grippers of the gripper module can be subjected to the negative pressure. Due to the relative position of the respective suction grippers of a gripper module that are fixed to one another, the respective gripper modules have a particularly simple structure. The gripping device is designed to be particularly variable via a respective combination of gripper modules that are constructed differently from one another and can thus be adapted particularly easily to the motor vehicle component to be picked up.

Es hat sich hierbei als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn mittels der Greifvorrichtung das Kraftfahrzeugbauteil von wenigstens einem Transportband aufgenommen wird oder auf wenigstens einem Transportband abgelegt wird, dessen Durchmesser kleiner ist als ein Durchmesser einer Saugfläche eines Saugnapfes der jeweiligen Sauggreifer der Greifvorrichtung. Insbesondere weist jeder Saugnapf der Greifvorrichtung den gleichen Durchmesser auf. Weiterhin kann das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil insbesondere auf mehreren mit ihren Längserstreckungsrichtungen zueinander parallel angeordneten Transportbändern abgelegt werden, wobei die Bandbreite des breitesten Transportbands kleiner ist als der Durchmesser der Saugfläche der Saugnäpfe. Hierbei beschreibt die Saugfläche eine Kontaktfläche des jeweiligen Saugnapfes mit der Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils bei einem Anlegen des jeweiligen Saugnapfes an die Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils sowie die mittels des Saugnapfes mit dem Unterdruck beaufschlagte Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils. Die Bandbreite beziehungsweise der Durchmesser des jeweiligen Transportbands ist eine Breite des Transportbands in einer durch eine Oberfläche des Transportbands aufgespannten Ebene, wobei auf diese Oberfläche des Transportbands das Kraftfahrzeugbauteil ablegbar ist und diese Oberfläche dem auf dem Transportband abgelegten Kraftfahrzeugbauteil zugewandt ist. Durch das Bereitstellen der Saugnäpfe der Greifvorrichtung mit einem größeren Durchmesser als die Bandbreite des breitesten Transportbandes, auf welchem das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anzuordnen ist, kann sichergestellt werden, dass ein Festsaugen der Greifvorrichtung an den Transportbändern unterbleibt. Insbesondere kann hierdurch sichergestellt werden, dass mittels der Greifvorrichtung das Kraftfahrzeugbauteil sicher von dem wenigstens einen Transportband aufnehmbar ist, ohne dass sich die Greifvorrichtung an wenigstens einem Transportband, auf welchem das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil angeordnet ist, festsaugt.It has proven to be particularly advantageous here if the motor vehicle component is picked up by at least one conveyor belt or at least on by means of the gripping device a conveyor belt is deposited, the diameter of which is smaller than a diameter of a suction surface of a suction cup of the respective suction gripper of the gripping device. In particular, each suction cup of the gripping device has the same diameter. Furthermore, the motor vehicle component to be picked up can in particular be deposited on several conveyor belts arranged parallel to one another with their longitudinal directions, the bandwidth of the widest conveyor belt being smaller than the diameter of the suction surface of the suction cups. Here, the suction surface describes a contact surface of the respective suction cup with the surface of the motor vehicle component when the respective suction cup is applied to the surface of the motor vehicle component and the surface of the motor vehicle component subjected to the negative pressure by means of the suction cup. The bandwidth or the diameter of the respective conveyor belt is a width of the conveyor belt in a plane spanned by a surface of the conveyor belt, the motor vehicle component being able to be placed on this surface of the conveyor belt and this surface facing the motor vehicle component placed on the conveyor belt. By providing the suction cups of the gripping device with a larger diameter than the bandwidth of the widest conveyor belt on which the motor vehicle component to be picked up is to be arranged, it can be ensured that the gripping device is not sucked onto the conveyor belts. In particular, it can thereby be ensured that the motor vehicle component can be securely picked up by the at least one conveyor belt by means of the gripping device without the gripping device adhering to at least one conveyor belt on which the motor vehicle component to be picked up is arranged.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung hat es sich als vorteilhaft gezeigt, wenn mittels der Robotervorrichtung die Greifvorrichtung aus einem Magazin ausgewählt wird, in welchem mehrere Greifvorrichtungen mit zueinander unterschiedlichen Greifermodulen angeordnet sind. Das bedeutet, dass das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil analysiert wird und eine für das Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils eingerichtete Greifvorrichtung ermittelt wird. Mittels der Robotervorrichtung wird die für das Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils ausgebildete Greifvorrichtung aus dem Magazin aus der Mehrzahl an Greifvorrichtungen ausgewählt. Über die mehreren in dem Magazin angeordneten Greifvorrichtungen kann somit ein besonders einfaches Anpassen der Greifvorrichtung an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil ermöglicht werden. In dem Magazin sind die unterschiedlichen Greifvorrichtungen in Greifnähe der Robotervorrichtung für die Robotervorrichtung bereitgestellt, wodurch die Robotervorrichtung besonders schnell die an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil angepasste Greifvorrichtung aufnehmen kann.In a further embodiment of the invention, it has been shown to be advantageous if, by means of the robot device, the gripping device is selected from a magazine in which several gripping devices with mutually different gripper modules are arranged. This means that the motor vehicle component to be picked up is analyzed and a gripping device set up for picking up the motor vehicle component is determined. By means of the robot device, the gripping device designed for picking up the motor vehicle component is selected from the magazine from the plurality of gripping devices. A particularly simple adaptation of the gripping device to the motor vehicle component to be picked up can thus be made possible via the multiple gripping devices arranged in the magazine. The different gripping devices are provided in the magazine in the gripping vicinity of the robot device for the robot device, whereby the robot device can pick up the gripping device adapted to the motor vehicle component to be picked up particularly quickly.

Es hat sich in weiterer Ausgestaltung der Erfindung als vorteilhaft gezeigt, wenn mittels einer Erfassungseinrichtung das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil erfasst wird, mittels einer Auswerteeinrichtung eine Art des Kraftfahrzeugbauteils und eine Relativposition des Kraftfahrzeugbauteils zu der Greifvorrichtung ermittelt wird, und mittels einer Steuereinrichtung die Robotervorrichtung angesteuert wird, wodurch die Robotervorrichtung wenigstens ein an die ermittelte Art des Kraftfahrzeugbauteils angepasstes Greifermodul auswählt, aufnimmt und über die ermittelte Relativposition an das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil anlegt. Bei dem Verfahren werden mittels der Erfassungseinrichtung das Kraftfahrzeugbauteil charakterisierende Bilddaten aufgezeichnet und für die Auswerteeinrichtung bereitgestellt. Mittels der Auswerteeinrichtung wird anhand der Bilddaten ermittelt, welchen Abstand sowie welche Ausrichtung die Greifvorrichtung zu dem aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteil aufweist. Darüber hinaus wird mittels der Auswerteeinrichtung die Art des Kraftfahrzeugbauteils ermittelt, welche insbesondere eine Geometrie und/oder Größe und/oder Materialeigenschaften und/oder eine Oberflächenbeschaffenheit des Kraftfahrzeugbauteils charakterisiert. In Abhängigkeit von der ermittelten Art des Kraftfahrzeugbauteils wird mittels der Auswerteeinrichtung die Greifvorrichtung bestimmt, mittels welcher das Kraftfahrzeugbauteil aufzunehmen ist. Im Anschluss daran kann mittels der Steuereinrichtung die Robotervorrichtung derart angesteuert werden, dass mittels der Robotervorrichtung die ausgewählte Greifvorrichtung ausgewählt und aufgenommen wird. Insbesondere kann mittels der Erfassungseinrichtung die Relativposition zwischen dem aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteil und der mittels der Robotervorrichtung aufgenommenen Greifvorrichtung ermittelt werden, wodurch über die ermittelte Relativposition die Robotervorrichtung derart mittels der Steuereinrichtung gesteuert wird, dass mittels der Robotervorrichtung die Greifvorrichtung an eine Oberfläche des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils angelegt wird. Die Erfassungseinrichtung und/oder die Auswerteeinrichtung und/oder die Steuereinrichtung können Teil der Robotervorrichtung oder ein Teil einer Produktionsumgebung der Robotervorrichtung oder ein Teil der Greifvorrichtung sein. Die Erfassungseinrichtung, die Auswerteeinrichtung sowie die Steuereinrichtung ermöglichen ein besonders präzises Anlegen der Greifvorrichtung an das Kraftfahrzeugbauteil, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil besonders sicher aufnehmbar ist.In a further embodiment of the invention, it has been shown to be advantageous if the motor vehicle component to be gripped is detected by means of a detection device, a type of the motor vehicle component and a position of the motor vehicle component relative to the gripping device is determined by means of an evaluation device, and the robot device is controlled by means of a control device, whereby the robot device selects at least one gripper module adapted to the determined type of motor vehicle component, picks it up and applies it to the motor vehicle component to be gripped via the determined relative position. In the method, image data characterizing the motor vehicle component are recorded by means of the acquisition device and made available for the evaluation device. The evaluation device uses the image data to determine which distance and which alignment the gripping device has in relation to the motor vehicle component to be picked up. In addition, the type of motor vehicle component is determined by means of the evaluation device, which in particular characterizes a geometry and / or size and / or material properties and / or a surface quality of the motor vehicle component. Depending on the determined type of motor vehicle component, the gripping device by means of which the motor vehicle component is to be picked up is determined by means of the evaluation device. Subsequently, the robot device can be controlled by means of the control device in such a way that the selected gripping device is selected and picked up by means of the robot device. In particular, the detection device can be used to determine the relative position between the motor vehicle component to be picked up and the gripping device picked up by the robot device, whereby the robot device is controlled via the determined relative position by means of the control device in such a way that the robot device is used to apply the gripping device to a surface of the motor vehicle component to be picked up. The detection device and / or the evaluation device and / or the control device can be part of the robot device or a part of a production environment of the robot device or a part of the gripping device. The detection device, the evaluation device and the control device enable the gripping device to be applied particularly precisely to the motor vehicle component, as a result of which the motor vehicle component can be picked up particularly safely.

Ein weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Baukastensystem für eine Greifvorrichtung für ein Kraftfahrzeugbauteil, mit einem von einer Robotervorrichtung aufnehmbaren Grundgerüst, an welchem mehrere Greifermodule gleichzeitig befestigbar sind, und mit mehreren jeweils reversibel an dem Grundgerüst befestigbaren Greifermodulen, welche jeweils eine Mehrzahl von Saugrobotern umfassen, welche in ihrer Relativposition zueinander in dem jeweiligen Greifermodul fixiert sind und mit ihrer Relativposition an eine Gruppe an aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteilen angepasst sind. Insbesondere ist aus dem Grundgerüst und wenigstens einem Greifermodul durch Befestigen des wenigstens einen Greifermoduls an dem Grundgerüst die Greifvorrichtung bereitstellbar. Die Greifvorrichtung ist an eine Oberfläche des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils anlegbar, wodurch mittels der Greifvorrichtung das Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist. Zum Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils sind die Sauggreifer der Greifvorrichtung mit einem Unterdruck beaufschlagbar, wodurch eine Beschädigungsgefahr für das Kraftfahrzeugbauteil bei dessen Aufnehmen besonders gering gehalten werden kann. Die mehreren Sauggreifer der mehreren Greifermodule sind insbesondere derart relativ zueinander angeordnet, dass mittels der jeweiligen Greifermodule besonders viele unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile aufnehmbar sind. Zum einen ist jedes Greifermodul aufgrund der Anordnung der Sauggreifer dazu eingerichtet, besonders viele unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile aufzunehmen und zum anderen umfasst das Baukastensystem die mehreren Greifermodule mit zueinander unterschiedlichen Anordnungen der Sauggreifer, wobei unterschiedliche Greifermodule an dem Grundgerüst miteinander kombinierbar sind, wodurch mittels des Baukastensystems besonders viele unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile aufnehmbar sind. Insbesondere sind unterschiedliche Greifermodule des Baukastensystems dazu eingerichtet, unterschiedlich große Kraftfahrzeugbauteile aufzunehmen, wobei jedes einzelne Greifermodul dazu eingerichtet ist, Kraftfahrzeugbauteile unterschiedlichster Formen besonders sicher aufzunehmen. Durch das Baukastensystem ist die jeweilige Greifvorrichtung besonders vorteilhaft an eine jeweilige Geometrie sowie an eine jeweilige Größe des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils anpassbar.Another aspect of the invention relates to a modular system for a gripping device for a motor vehicle component, with a basic structure that can be picked up by a robot device and on which several gripper modules can be attached at the same time, and with several gripper modules each reversibly attachable to the basic structure, each comprising a plurality of robotic vacuum cleaners which are fixed in their relative position to one another in the respective gripper module and whose relative position is adapted to a group of motor vehicle components to be picked up. In particular, the gripping device can be made available from the basic frame and at least one gripper module by fastening the at least one gripper module to the basic frame. The gripping device can be placed against a surface of the motor vehicle component to be picked up, as a result of which the motor vehicle component can be picked up by means of the gripping device. To pick up the motor vehicle component, the suction grippers of the gripping device can be subjected to a negative pressure, whereby the risk of damage to the motor vehicle component when it is picked up can be kept particularly low. The multiple suction grippers of the multiple gripper modules are in particular arranged relative to one another in such a way that a particularly large number of different motor vehicle components can be picked up by means of the respective gripper modules. On the one hand, due to the arrangement of the suction grippers, each gripper module is set up to accommodate a particularly large number of different motor vehicle components and, on the other hand, the modular system comprises the multiple gripper modules with mutually different arrangements of the suction grippers, with different gripper modules being combinable with one another on the basic structure, which means that a particularly large number of them can be combined with the modular system different motor vehicle components can be accommodated. In particular, different gripper modules of the modular system are set up to pick up motor vehicle components of different sizes, each individual gripper module being set up to pick up motor vehicle components of the most varied of shapes in a particularly secure manner. Due to the modular system, the respective gripping device can be adapted particularly advantageously to a respective geometry and to a respective size of the motor vehicle component to be picked up.

Es hat sich hierbei als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn das Grundgerüst vier insbesondere nebeneinander angeordnete Bereiche aufweist, in welchen jeweils ein Greifermodul an dem Grundgerüst befestigbar ist. Hierbei sind die jeweiligen Greifermodule in den jeweiligen Bereichen reversibel an dem Grundgerüst befestigbar. Hierbei können die jeweiligen Greifermodule an dem Grundgerüst in einer gemeinsamen Ebene ausgerichtet sein. Die Greifermodule der unterschiedlichen Bereiche sind jeweils separat zueinander an dem Grundgerüst austauschbar. Über die den Bereichen zugeordnete reversible Befestigung der Greifermodule an dem Grundgerüst ist die Greifvorrichtung bereichsweise und somit besonders präzise an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil anpassbar.It has proven to be particularly advantageous here if the basic frame has four areas, in particular arranged next to one another, in each of which a gripper module can be fastened to the basic frame. Here, the respective gripper modules can be reversibly attached to the basic structure in the respective areas. Here, the respective gripper modules can be aligned on the basic structure in a common plane. The gripper modules of the different areas can each be exchanged separately from one another on the basic structure. Via the reversible fastening of the gripper modules to the basic structure assigned to the areas, the gripping device can be adapted in areas and thus particularly precisely to the motor vehicle component to be picked up.

Es hat sich in diesem Zusammenhang als besonders vorteilhaft erwiesen, wenn für jeden Bereich ein erstes Greifermodul für große Kraftfahrzeugbauteile, ein zweites Greifermodul für mittlere Kraftfahrzeugbauteile und ein drittes Greifermodul für kleine Kraftfahrzeugbauteile vorgesehen ist. Hierbei sind die Adjektive groß, mittel, klein jeweils in Relation zueinander zu verstehen. Das bedeutet, dass für jeden Bereich des Grundgerüsts mehrere Greifermodule im Baukastensystem vorgesehen sind, wobei jedes der Greifermodule für einen jeweiligen zueinander unterschiedlichen Größenbereich von Kraftfahrzeugbauteilen vorgesehen ist. Über ein jeweiliges Austauschen der Greifermodule in dem jeweiligen Bereich ist die Greifvorrichtung an die Größe des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils besonders einfach anpassbar. Insbesondere ist jedes der Greifermodule eines gemeinsamen Bereichs des Grundgerüsts dazu eingerichtet, mehrere unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile unterschiedlicher Geometrien aufzunehmen. In jedem der Bereiche des Grundgerüsts kann somit kein Greifermodul oder das erste Greifermodul oder das zweite Greifermodul oder das dritte Greifermodul vorgesehen sein, sodass viele unterschiedliche Varianten an Greifvorrichtungen mittels des Baukastensystems bei besonders wenigen Komponenten des Baukastensystems bereitstellbar sind.In this context, it has proven to be particularly advantageous if a first gripper module for large motor vehicle components, a second gripper module for medium-sized motor vehicle components and a third gripper module for small motor vehicle components are provided for each area. The adjectives big, medium and small are to be understood in relation to each other. This means that several gripper modules are provided in the modular system for each area of the basic structure, each of the gripper modules being provided for a respective different size range of motor vehicle components. The gripping device can be particularly easily adapted to the size of the motor vehicle component to be picked up by exchanging the gripper modules in the respective area. In particular, each of the gripper modules of a common area of the basic structure is set up to receive several different motor vehicle components of different geometries. In each of the areas of the basic structure, no gripper module or the first gripper module or the second gripper module or the third gripper module can be provided, so that many different variants of gripping devices can be provided by means of the modular system with particularly few components of the modular system.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar.Further features of the invention emerge from the claims, the figures and the description of the figures. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the respectively specified combination, but also in other combinations or on their own.

Die Erfindung wird nun anhand eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigt:

  • 1 eine Perspektivansicht einer Fertigungsanlage für Kraftfahrzeugbauteile, welche mehrere Förderbänder umfasst, auf welchen die zu bearbeitenden Kraftfahrzeugbauteile transportierbar sind, und welche mehrere Robotervorrichtungen aufweist, mittels welchen jeweils eine Greifvorrichtung aufnehmbar ist, über welche das jeweilige zu bearbeitende Kraftfahrzeugbauteil von den Förderbändern aufnehmbar beziehungsweise auf die Förderbänder ablegbar ist;
  • 2 eine schematische Ansicht einer Sauggreiferanordnung einer Greifvorrichtung, welche vier jeweils eine Mehrzahl an Sauggreifern aufweisende erste Greifermodule umfasst, mittels welchen ein großes Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist;
  • 3 eine schematische Ansicht einer Sauggreiferanordnung einer Greifvorrichtung mit vier zweiten jeweils eine Mehrzahl an Sauggreifern umfassenden Greifermodulen, mittels welchen ein mittelgroßes Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist;
  • 4 eine schematische Ansicht einer Sauggreiferanordnung einer Greifvorrichtung mit vier dritten, jeweils eine Mehrzahl an Sauggreifern aufweisenden Greifermodulen, mittels welchen ein kleines Kraftfahrzeugbauteil aufnehmbar ist; und
  • 5a-5c jeweilige schematische Ansichten von zueinander unterschiedliche Greifermodule aufweisenden Greifvorrichtungen, wie diese an ein jeweiliges aufzunehmendes Kraftfahrzeugbauteil angelegt sind.
The invention will now be explained in more detail using a preferred exemplary embodiment and with reference to the drawings. It shows:
  • 1 a perspective view of a production system for motor vehicle components, which comprises several conveyor belts on which the motor vehicle components to be processed can be transported, and which has several robot devices, by means of which a gripping device can be picked up, via which the respective motor vehicle component to be processed can be picked up from the conveyor belts or onto the conveyor belts can be filed;
  • 2 a schematic view of a suction gripper arrangement of a gripping device, which four each have a plurality of suction grippers comprising first gripper modules by means of which a large motor vehicle component can be picked up;
  • 3 a schematic view of a suction gripper arrangement of a gripping device with four second gripper modules each comprising a plurality of suction grippers, by means of which a medium-sized motor vehicle component can be picked up;
  • 4th a schematic view of a suction gripper arrangement of a gripping device with four third gripper modules, each having a plurality of suction grippers, by means of which a small motor vehicle component can be picked up; and
  • 5a-5c respective schematic views of gripping devices having mutually different gripper modules, as applied to a respective motor vehicle component to be picked up.

1 ist eine Fertigungsanlage 1 gezeigt, in welcher wenigstens ein Kraftfahrzeugbauteil 2 eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens, bearbeitbar ist. Das jeweilige zu bearbeitende Kraftfahrzeugbauteil 2 ist innerhalb der Fertigungsanlage 1 auf wenigstens einem Transportband 3 ablegbar. Vorliegend umfasst die Fertigungsanlage 1 mehrere Transportbänder 3, auf welchen mehrere Kraftfahrzeugbauteile 2 ablegbar sind und mittels welchen die Kraftfahrzeugbauteile 2 transportierbar sind. Um die Kraftfahrzeugbauteile 2 von den Transportbändern 3 aufzunehmen beziehungsweise auf die Transportbänder 3 abzulegen, umfasst die Fertigungsanlage 1 vorliegend zwei Robotervorrichtungen 4. Vorliegend ist an jeder der Robotervorrichtungen 4 eine Greifvorrichtung 5 aufgenommen. Die Greifvorrichtung 5 ist mittels der jeweiligen zugeordneten Robotervorrichtung 4 bewegbar. Darüber hinaus ist die jeweilige Greifvorrichtung 5 an das Kraftfahrzeugbauteil 2 anlegbar, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil 2 an der jeweiligen Greifvorrichtung 5 zu halten ist. Jede der Greifvorrichtungen 5 umfasst einen Grundträger 6, welcher von der jeweiligen Robotervorrichtung 4 aufnehmbar ist. An dem jeweiligen Grundträger 6 der jeweiligen Greifvorrichtung 5 ist wenigstens ein, vorliegend bis zu vier, Greifermodule 7 reversibel befestigbar. Jedes Greifermodul 7 umfasst vorliegend mehrere Sauggreifer 8 sowie wenigstens eine mit den Sauggreifern 8 verbundene Fluidleitung 9, über welche die jeweiligen zugeordneten Sauggreifer 8 mit einem Unterdruck beaufschlagbar sind. Durch das Beaufschlagen der Sauggreifer 8 mit dem Unterdruck über die wenigstens eine Fluidleitung 9 des jeweiligen Greifermoduls 7 können sich die Sauggreifer 8 an einer Oberfläche des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils 2 ansaugen, wodurch das Kraftfahrzeugbauteil 2 mittels der Greifvorrichtung 5 aufnehmbar ist. Jeder der Sauggreifer 8 umfasst einen an die Oberfläche des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils 2 anlegbaren Saugnapf 10. Dieser Saugnapf 10 weist eine Saugfläche auf, welche durch eine an die Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 2 anlegbare Kontaktfläche des Saugnapfs 10 sowie durch eine von der Kontaktfläche umfangsseitig umschlossene Unterdruckfläche des Saugnapfs 10 definiert wird. Die Unterdruckfläche des Saugnapfs 10 beschreibt eine Fläche, welche mittels des Saugnapfs 10 mit dem Unterdruck beaufschlagbar ist. Diese Saugfläche des jeweiligen Saugnapfs 10 weist vorliegend einen Durchmesser auf, welcher größer ist als eine Bandbreite eines breitesten Transportbands 3 der Transportbänder 3, auf welchen die Kraftfahrzeugbauteile 2 abgelegt beziehungsweise ablegbar sind. Hierdurch kann sichergestellt werden, dass bei einem Kontakt eines der Saugnäpfe 10 mit einem der Transportbänder 3 ein Ansaugen des jeweiligen Saugnapfs 10 an dem jeweiligen Transportband 3 unterbleibt. Hierfür weisen vorliegend sämtliche Saugnäpfe 10 der Greifvorrichtungen 5 einen Durchmesser von zirka 125 Millimetern auf. Die Transportbänder 3 weisen vorliegend jeweils eine Bandbreite von zirka 100 Millimetern auf. 1 is a manufacturing facility 1 shown in which at least one motor vehicle component 2 of a motor vehicle, in particular a motor vehicle, can be processed. The respective motor vehicle component to be processed 2 is within the manufacturing facility 1 on at least one conveyor belt 3 storable. In the present case, the manufacturing plant includes 1 several conveyor belts 3 , on which several motor vehicle components 2 can be stored and by means of which the motor vehicle components 2 are transportable. To the automotive components 2 from the conveyor belts 3 take up or on the conveyor belts 3 store, includes the manufacturing facility 1 here two robotic devices 4th . Is present on each of the robotic devices 4th a gripping device 5 recorded. The gripping device 5 is by means of the respective associated robot device 4th moveable. In addition, the respective gripping device 5 to the motor vehicle component 2 can be applied, whereby the motor vehicle component 2 on the respective gripping device 5 is to be kept. Any of the gripping devices 5 includes a base support 6th which of the respective robot device 4th is recordable. On the respective base support 6th the respective gripping device 5 is at least one, in this case up to four, gripper modules 7th can be attached reversibly. Every gripper module 7th in the present case comprises several suction pads 8th and at least one with the suction cups 8th connected fluid line 9 , via which the respective assigned suction gripper 8th can be acted upon with a negative pressure. By applying pressure to the suction pads 8th with the negative pressure via the at least one fluid line 9 of the respective gripper module 7th the suction cups 8th on a surface of the motor vehicle component to be picked up 2 suck in, whereby the motor vehicle component 2 by means of the gripping device 5 is recordable. Each of the suction cups 8th comprises one on the surface of the motor vehicle component to be received 2 attachable suction cup 10 . This suction cup 10 has a suction surface, which through a to the surface of the motor vehicle component 2 Attachable contact surface of the suction cup 10 and by a vacuum surface of the suction cup that is circumferentially enclosed by the contact surface 10 is defined. The vacuum area of the suction cup 10 describes an area which by means of the suction cup 10 can be acted upon with the negative pressure. This suction surface of the respective suction cup 10 In the present case, it has a diameter which is greater than a bandwidth of the widest conveyor belt 3 the conveyor belts 3 on which the motor vehicle components 2 are filed or can be filed. This can ensure that when there is contact one of the suction cups 10 with one of the conveyor belts 3 a suction of the respective suction cup 10 on the respective conveyor belt 3 is omitted. In the present case, all suction cups have for this purpose 10 the gripping devices 5 a diameter of around 125 millimeters. The conveyor belts 3 in the present case each have a bandwidth of approximately 100 millimeters.

Um das jeweilige Kraftfahrzeugbauteil 2 über die Greifvorrichtung 5 besonders sicher an der Robotervorrichtung 4 aufnehmen zu können, ist es vorgesehen, dass mittels der Robotervorrichtung 4 eine an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 angepasste Greifvorrichtung 5 aufgenommen wird und an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 angelegt wird. Hierbei kann mittels der Robotervorrichtung 4 die Greifvorrichtung 5 aus einer Mehrzahl an Greifvorrichtungen 5 ausgewählt werden, wobei die Mehrzahl an Greifvorrichtungen 5 insbesondere in einem Magazin angeordnet sein kann.To the respective motor vehicle component 2 via the gripping device 5 particularly safe on the robot device 4th to be able to record, it is provided that by means of the robot device 4th one to the motor vehicle component to be picked up 2 adapted gripping device 5 is recorded and to the motor vehicle component to be recorded 2 is created. Here, by means of the robot device 4th the gripping device 5 from a plurality of gripping devices 5 are selected, the plurality of gripping devices 5 can be arranged in particular in a magazine.

Vorliegend umfasst die Fertigungsanlage 1 eine Erfassungseinrichtung 11, welche vorliegend schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet ist. Die Erfassungseinrichtung 11 umfasst insbesondere eine Kameraeinrichtung, mittels welcher das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 aufzeichenbar ist. Des Weiteren umfasst die Fertigungsanlage 1 eine Auswerteeinrichtung 12, mittels welcher von der Erfassungseinrichtung 11 bereitgestellte, das erfasste Kraftfahrzeugbauteil 2 charakterisierende Bilddaten empfangbar und auswertbar sind. Mittels der Auswerteeinrichtung 12 kann in Abhängigkeit von den Bilddaten eine Position und/oder Ausrichtung des Kraftfahrzeugbauteils 2 zu der Robotervorrichtung 4, mittels welcher das Kraftfahrzeugbauteil 2 aufzunehmen ist, ermittelt werden. Weiterhin kann mittels der Auswerteeinrichtung 12 eine Größe und/oder Geometrie des Kraftfahrzeugbauteils 2 und insbesondere zusätzlich eine Art des Kraftfahrzeugbauteils 2 ermittelt werden. Hierbei kann beispielsweise mittels der Auswerteeinrichtung 12 ermittelt werden, dass es sich bei dem aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteil 2 um einen Seitenrahmen oder um einen Schweller oder um ein Radhaus oder um einen Motorträger als Art des Kraftfahrzeugbauteils 2 handelt. Mittels der Auswerteeinrichtung 12 können Auswertedaten, welche die Größe und/oder Geometrie und/oder Art des Kraftfahrzeugbauteils 2 charakterisieren, für eine Steuereinrichtung 13 der Fertigungsanlage 1 bereitgestellt werden. Die Steuereinrichtung 13 ist vorliegend ebenfalls schematisch mit einem Kästchen gekennzeichnet. Mittels der Steuereinrichtung 13 ist wenigstens eine der Robotervorrichtungen 4 der Fertigungsanlage 1 ansteuerbar. Insbesondere kann mittels der Steuereinrichtung 13 die Robotervorrichtung 4 derart gesteuert werden, dass die Robotervorrichtung 4 aus einer Mehrzahl an Greifvorrichtungen 5 eine für die mittels der Auswerteeinrichtung 12 ermittelte Größe und/oder Geometrie und/oder Art des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils 2 zugeordnete Greifvorrichtung 5 aus einer Mehrzahl an Greifvorrichtungen 5 auswählt und aufnimmt. Weiterhin ist mittels der Steuereinrichtung 13 die Robotervorrichtung 4 derart ansteuerbar, dass mittels der Robotervorrichtung 4 die aufgenommene Greifvorrichtung 5 mit den Sauggreifern 8 an das Kraftfahrzeugbauteil 2 in Abhängigkeit von der ermittelten Position und/oder Ausrichtung des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils 2 relativ zu der Robotervorrichtung 4 herangeführt und an eine Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 2 angelegt wird.In the present case, the manufacturing plant includes 1 a detection device 11th , which is here schematically marked with a box. The detection device 11th comprises in particular a camera device by means of which the motor vehicle component to be recorded 2 is recordable. Furthermore, the manufacturing plant includes 1 an evaluation device 12th , by means of which from the detection device 11th provided, the detected motor vehicle component 2 characterizing image data can be received and evaluated. By means of the evaluation device 12th can be a position and / or orientation of the motor vehicle component as a function of the image data 2 to the robot device 4th , by means of which the motor vehicle component 2 is to be recorded. Furthermore, by means of the evaluation device 12th a size and / or geometry of the motor vehicle component 2 and in particular additionally a type of motor vehicle component 2 be determined. Here, for example, by means of the evaluation device 12th it can be determined that it is the motor vehicle component to be picked up 2 around a page frame or around a Rockers or around a wheel house or around an engine mount as a type of motor vehicle component 2 acts. By means of the evaluation device 12th can be evaluation data, which the size and / or geometry and / or type of the motor vehicle component 2 characterize, for a control device 13th of the manufacturing plant 1 to be provided. The control device 13th is also shown schematically here with a box. By means of the control device 13th is at least one of the robotic devices 4th of the manufacturing plant 1 controllable. In particular, by means of the control device 13th the robotic device 4th can be controlled such that the robot device 4th from a plurality of gripping devices 5 one for the means of the evaluation device 12th Determined size and / or geometry and / or type of the motor vehicle component to be picked up 2 associated gripping device 5 from a plurality of gripping devices 5 selects and records. Furthermore, by means of the control device 13th the robotic device 4th controllable in such a way that by means of the robot device 4th the picked up gripping device 5 with the suction cups 8th to the motor vehicle component 2 depending on the determined position and / or orientation of the motor vehicle component to be picked up 2 relative to the robotic device 4th brought up to a surface of the motor vehicle component 2 is created.

Um über die Greifvorrichtungen 5 besonders viele unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile 2 aufnehmen können bei besonders wenigen Bauteilen der Greifvorrichtungen 5, ist es vorgesehen, dass die jeweiligen Greifvorrichtungen 5 aus einem Baukastensystem zusammengestellt werden. In den 2 bis 4 sind aus dem Baukastensystem unterschiedlich zusammengestellte Greifvorrichtungen 5 dargestellt. Dabei zeigen die 2 bis 4 jeweilige Greifvorrichtungen 5, welche jeweils vier an dem Grundträger 6 gehaltene Greifermodule 7 aufweisen. Jeweilige Sauggreifer 8 sämtlicher Greifermodule 7 der Greifvorrichtungen 5 sind auf einer gleichen Höhe einstellbar, um das Kraftfahrzeugbauteil 2 besonders sicher aufnehmen zu können. Die Greifermodule 7 sind an dem Grundträger 6 separat zueinander austauschbar angeordnet. Die jeweiligen Sauggreifer 8 der jeweiligen Greifermodule 7 sind in ihrer Position relativ zueinander fixiert in den jeweiligen Greifermodulen 7 angeordnet.To about the gripping devices 5 a particularly large number of different motor vehicle components 2 can take up with particularly few components of the gripping devices 5 , it is provided that the respective gripping devices 5 can be put together from a modular system. In the 2 until 4th are gripping devices assembled in different ways from the modular system 5 shown. They show 2 until 4th respective gripping devices 5 , which each have four on the base support 6th held gripper modules 7th exhibit. Respective suction cups 8th of all gripper modules 7th the gripping devices 5 are adjustable at the same height to the motor vehicle component 2 to be able to record particularly safely. The gripper modules 7th are on the base 6th arranged separately and interchangeably. The respective suction cups 8th of the respective gripper modules 7th are fixed in their position relative to one another in the respective gripper modules 7th arranged.

Vorliegend umfasst die in 2 gezeigte Greifvorrichtung 5 vier erste Greifermodule, die Greifvorrichtung 5 der 3 vier zweite Greifermodule 7 und die Greifvorrichtung 5 in 4 vier dritte Greifermodule 7. Mittels der zweiten Greifermodule 7 sind mittelgroße Kraftfahrzeugbauteile 2 aufnehmbar. Mittels der ersten Greifermodule 7 sind im Vergleich zu den mittelgroßen Kraftfahrzeugbauteilen große Kraftfahrzeugbauteile 2 aufnehmbar. Mittels der dritten Greifermodule 7 sind im Vergleich zu den ersten Greifermodulen 7 und den zweiten Greifermodulen 7 kleine Kraftfahrzeugbauteile 2 aufnehmbar. Über eine jeweilige Wahl der an dem Grundträger 6 gehaltenen Greifermodule 7 ist somit die Greifvorrichtung 5 an eine jeweilige Größe der aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteile 2 anpassbar. Die jeweiligen Sauggreifer 8 der Greifermodule 7 weisen mit ihrer Relativposition ein an das jeweilige aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 angepasstes Muster auf. Mittels der in 2 gezeigten ersten Greifermodule 7 sind vorliegend als Kraftfahrzeugbauteile 2 Seitenrahmen und/oder Frontklappen und/oder ein Dach des Kraftfahrzeugs und/oder ein Schweller aufnehmbar. Mittels der zweiten Greifermodule 7 sind als Kraftfahrzeugbauteile 2 eine Seitenwand und/oder eine Verstärkung der C-Säule und/oder ein Radhaus und/oder ein innerer Seitenrahmen aufnehmbar. Mittels der dritten Greifermodule 7 sind ein Motorträger und/oder ein Gepäckraumboden und/oder eine Tunnelkonsole als Kraftfahrzeugbauteile 2 aufnehmbar. Somit sind den jeweiligen Greifermodulen 7 jeweilige Arten an aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteilen 2 zugeordnet. Das jeweilige Muster der Sauggreifer 8 des jeweiligen Greifermoduls 7 ist an die dem Greifermodul 7 zugeordneten Arten an Kraftfahrzeugbauteilen 2 angepasst, wodurch die den jeweiligen Greifermodulen 7 zugeordneten Kraftfahrzeugbauteile 2 besonders sicher mittels der Greifvorrichtungen 5 aufnehmbar sind.In the present case, the in 2 shown gripping device 5 four first gripper modules, the gripper device 5 the 3 four second gripper modules 7th and the gripping device 5 in 4th four third gripper modules 7th . Using the second gripper module 7th are medium-sized automotive components 2 recordable. Using the first gripper modules 7th are large automobile components compared to the medium-sized automobile components 2 recordable. Using the third gripper module 7th are compared to the first gripper modules 7th and the second gripper modules 7th small automotive components 2 recordable. Via a respective choice of the one on the basic carrier 6th held gripper modules 7th is thus the gripping device 5 to a respective size of the motor vehicle components to be accommodated 2 customizable. The respective suction cups 8th the gripper modules 7th have with their relative position a to the respective motor vehicle component to be picked up 2 customized pattern on. Using the in 2 shown first gripper modules 7th are present as motor vehicle components 2 Side frames and / or front flaps and / or a roof of the motor vehicle and / or a sill can be accommodated. Using the second gripper module 7th are used as automotive components 2 a side wall and / or a reinforcement of the C-pillar and / or a wheel house and / or an inner side frame can be accommodated. Using the third gripper module 7th are an engine support and / or a luggage compartment floor and / or a tunnel console as motor vehicle components 2 recordable. Thus, the respective gripper modules 7th respective types of motor vehicle components to be picked up 2 assigned. The respective pattern of the suction cups 8th of the respective gripper module 7th is to the gripper module 7th assigned types of automotive components 2 adapted, whereby the respective gripper modules 7th associated motor vehicle components 2 particularly safe by means of the gripping devices 5 are recordable.

In den 5a bis 5c ist jeweils dargestellt, wie viele beziehungsweise welche Sauggreifer 8 der jeweiligen Greifvorrichtung 5 das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 beim Anlegen an eine Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils 2 überdecken und somit das Kraftfahrzeugbauteil 2 aufnehmen. Hierbei ist in 5a eine Greifvorrichtung 5 mit vier ersten Greifermodulen 7 dargestellt, mittels welchen eine Platine für einen Seitenrahmen als Kraftfahrzeugbauteil 2 aufgenommen wird. In 5b umfasst die Greifvorrichtung 5 vier erste Greifermodule 7 und ist an eine Platine für einen unteren Schweller als Kraftfahrzeugbauteil 2 angelegt. Die Greifvorrichtung 5 in 5c weist vier zweite Greifermodule 7 auf und ist an eine Platine für eine Frontklappe als Kraftfahrzeugbauteil 2 angelegt.In the 5a until 5c shows how many or which suction cups 8th the respective gripping device 5 the motor vehicle component to be picked up 2 when applied to a surface of the motor vehicle component 2 cover and thus the motor vehicle component 2 take up. Here is in 5a a gripping device 5 with four first gripper modules 7th shown, by means of which a circuit board for a side frame as a motor vehicle component 2 is recorded. In 5b comprises the gripping device 5 four first gripper modules 7th and is attached to a circuit board for a lower rocker as a motor vehicle component 2 created. The gripping device 5 in 5c has four second gripper modules 7th on and is on a circuit board for a front flap as a motor vehicle component 2 created.

Die Erfassungseinrichtung 11, die Auswerteeinrichtung 12 und/oder die Steuereinrichtung 13 können alternativ zu der gezeigten Anordnung außerhalb der Greifvorrichtungen 5 auch innerhalb der von der Robotervorrichtung 4 aufgenommenen Greifvorrichtung 5 angeordnet sein, wodurch die jeweilige Greifvorrichtung 5 besonders präzise an das aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 heran bewegbar ist. Bei der Greifvorrichtung 5 handelt es sich um ein Universaltooling, mittels welchem ein großer Wechselaufwand der Greifvorrichtung 5 beim Aufnehmen unterschiedlicher Kraftfahrzeugbauteile 2 vermieden werden kann. Die aus dem Baukastensystem zusammengestellte Greifvorrichtung 5 ermöglicht einen besonders geringen Lageraufwand, Wechselaufwand und Suchaufwand von Greifvorrichtungen 5 beim Umstellen der Fertigungsanlage 1 auf ein jeweiliges Kraftfahrzeugbauteil 2.The detection device 11th , the evaluation device 12th and / or the control device 13th can alternatively to the arrangement shown outside of the gripping devices 5 also within that of the robot device 4th recorded gripping device 5 be arranged, whereby the respective gripping device 5 particularly precisely to the motor vehicle component to be picked up 2 is movable towards it. At the gripping device 5 it is a universal tooling, by means of which a great effort to change the gripping device 5 when picking up different motor vehicle components 2 can be avoided. The ones from the modular system assembled gripping device 5 enables particularly low storage costs, changing costs and searching for gripping devices 5 when converting the production plant 1 on a respective motor vehicle component 2 .

Dem beschriebenen Verfahren sowie der beschriebenen Greifvorrichtung 5 liegt die Erkenntnis zugrunde, dass derzeit die Robotervorrichtungen 4 einer Fertigungsanlage 1 mit einem speziellen Tooling für jedes aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 ausgerüstet werden. Hierdurch ist es notwendig, dass für jedes aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 ein entsprechendes Tooling bereitgestellt wird. Jedes Tooling benötigt Bearbeitungszeit, Materialressourcen und Arbeitskraft und Lagerfläche auf einem jeweiligen Toolingwagen, da derzeit für jedes aufzunehmende Kraftfahrzeugbauteil 2 ein separates Tooling vorzusehen ist.The method described and the gripping device described 5 is based on the knowledge that currently the robotic devices 4th a manufacturing plant 1 with a special tooling for each motor vehicle component to be picked up 2 be equipped. This makes it necessary for each motor vehicle component to be picked up 2 appropriate tooling is provided. Each tooling requires processing time, material resources and manpower and storage space on a respective tooling trolley, as currently for every motor vehicle component to be picked up 2 a separate tooling is to be provided.

Bei der Robotervorrichtung 4 handelt es sich insbesondere um eine Zentrierrobotereinheit, welche Teil eines optischen Zentriersystems sein kann. Bei dem optischen Zentriersystem werden mittels der Kamera der Erfassungseinrichtung 11 die auf den Transportbändern 3 transportierten Kraftfahrzeugbauteile 2 erfasst und anschließend mittels der Robotervorrichtungen 4 zentriert. Das optische Zentriersystem umfasst vorliegend die Kamera der Erfassungseinrichtung 11 sowie die Auswerteeinrichtung 12 und die Steuereinrichtung 13. Das optische Zentriersystem arbeitet mit Vergleichsaufnahmen der Kamera der Erfassungseinrichtung 11. In einer Speichereinrichtung des Zentriersystems ist ein Bild des aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteils 2 mit einer Mustererkennungslinie gespeichert, welche eine vorgegebene Ablageposition für das Kraftfahrzeugbauteil 2 zeigt. In demselben Bild kann für eine Vergleichsdarstellung das mittels der Erfassungseinrichtung 11 erfasste Kraftfahrzeugbauteil 2 und dessen zugeordnete, eine Istposition des Kraftfahrzeugbauteils 2 repräsentierende Mustererkennungslinie dargestellt werden. Aus dieser Vergleichsdarstellung können Korrekturwerte für das Kraftfahrzeugbauteil 2 mittels der Auswerteeinrichtung 12 ermittelt werden. Die Korrekturwerte können im Einzelnen in einer X-Achse, einer Y-Achse und einer Z-Achse berechnet werden und der Robotervorrichtung 4 zur Verfügung gestellt werden, wodurch die Robotervorrichtung 4 an entsprechende Aufnahmepunkte des Kraftfahrzeugbauteils 2 anfahrbar ist. In diesem Zusammenhang ist es nicht entscheidend, dass jeweilige Positionen der Sauggreifer 8 eine genaue Struktur von Außenkanten des Kraftfahrzeugbauteils 2 annehmen. Wichtig ist, dass das Kraftfahrzeugbauteil 2 vollständig von dem wenigstens einen Transportband 3 aufgenommen wird, zentriert wird und gleichmäßig auf dem Transportband 3 abgelegt werden kann, insbesondere an der vorgegebenen Ablageposition. Die Korrekturwerte beziehen sich hierbei auf ein Roboterkoordinatensystem, welches als Bezugspunkt eine Roboterposition und/oder einen Mittelpunkt einer Roboterkupplung der Robotervorrichtung 4 aufweisen kann.At the robotic device 4th it is in particular a centering robot unit, which can be part of an optical centering system. In the case of the optical centering system, the detection device is by means of the camera 11th those on the conveyor belts 3 transported automotive components 2 detected and then by means of the robotic devices 4th centered. In the present case, the optical centering system comprises the camera of the detection device 11th as well as the evaluation device 12th and the control device 13th . The optical centering system works with comparative recordings from the camera of the detection device 11th . An image of the motor vehicle component to be recorded is in a memory device of the centering system 2 stored with a pattern recognition line, which is a predetermined storage position for the motor vehicle component 2 shows. In the same image, for a comparison display, this can be done by means of the detection device 11th detected motor vehicle component 2 and its assigned, an actual position of the motor vehicle component 2 representing pattern recognition line are displayed. Correction values for the motor vehicle component can be obtained from this comparison display 2 by means of the evaluation device 12th be determined. The correction values can be calculated in detail in an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis and the robot device 4th are made available, making the robotic device 4th to corresponding mounting points on the motor vehicle component 2 is approachable. In this context, it is not crucial that the respective positions of the suction pads 8th a precise structure of outer edges of the motor vehicle component 2 accept. It is important that the motor vehicle component 2 completely from the at least one conveyor belt 3 is picked up, centered and evenly on the conveyor belt 3 can be stored, in particular at the specified storage position. The correction values relate here to a robot coordinate system which, as a reference point, is a robot position and / or a center point of a robot coupling of the robot device 4th may have.

Die Robotervorrichtungen 4 sind mit der Greifvorrichtung 5 als Universaltooling ausrüstbar. Das Universaltooling bezieht sich auf die Aufgabe, Platinen als Kraftfahrzeugbauteile 2 von dem wenigstens einen Transportband 3 aufzunehmen, während eines Zentriervorgangs zu halten und die jeweilige Platine wieder auf dem wenigstens einen Transportband 3 abzulegen. Die im Zusammenhang mit den Fig. beschriebene Greifvorrichtung 5 ermöglicht es, das Baukastensystem als Universaltoolingsystem zu verwenden, welches ermöglicht, dass nicht für jedes Kraftfahrzeugbauteil 2 ein spezielles separates Tooling benötigt wird. Um Störungen von jeweiligen Sauggreifern 8 mit in den Transportbändern 3 zu vermeiden, weisen Saugflächen der Saugnäpfe 10 der Sauggreifer 8 einen Durchmesser von zirka 125 Millimetern auf. Diese Vergrößerung der Saugergröße im Vergleich zu herkömmlichen Saugern hat den Vorteil, dass Saugnäpfe 10, welche bei einzelnen Universaltoolingvariationen nicht direkt auf dem Kraftfahrzeugbauteil 2 platziert werden, das Transportband 3 nicht ansaugen können und es dadurch nicht zur Bildung eines Unterdrucks mit dem Transportband 3 und damit zu einer Störung kommt.The robotic devices 4th are with the gripping device 5 Can be equipped as a universal tooling. The universal tooling refers to the task of producing circuit boards as automotive components 2 from the at least one conveyor belt 3 take up, to hold during a centering process and the respective board again on the at least one conveyor belt 3 to discard. The gripping device described in connection with the figures 5 makes it possible to use the modular system as a universal tooling system, which does not allow that for every motor vehicle component 2 a special separate tooling is required. About malfunctions of the respective suction cups 8th with in the conveyor belts 3 to avoid, have suction surfaces of the suction cups 10 the suction cup 8th a diameter of around 125 millimeters. This enlargement of the suction cup size compared to conventional suction cups has the advantage that suction cups 10 which, in the case of individual universal tooling variations, are not directly on the motor vehicle component 2 be placed, the conveyor belt 3 can not suck in and there is thus no negative pressure to form with the conveyor belt 3 and thus a malfunction occurs.

Es besteht die Möglichkeit, unterschiedliche Greifermodule 7 und somit ein erstes Greifermodul 7 mit einem zweiten Greifermodul oder einem dritten Greifermodul 7 in einer Greifvorrichtung 5 zu kombinieren. Entscheidend ist hierbei, dass alle Sauggreifer 8 der Greifvorrichtung 5 auf eine selbe Höheneinstellung eingestellt werden können.It is possible to use different gripper modules 7th and thus a first gripper module 7th with a second gripper module or a third gripper module 7th in a gripping device 5 to combine. It is crucial here that all suction pads 8th the gripping device 5 can be set to the same height setting.

Das beschriebene Baukastensystem für die Greifvorrichtung 5 ermöglicht eine besonders hohe Flexibilität bei Kombinationsvarianten der Greifermodule 7. Die Greifvorrichtung 5 ist an einem Standort sowie standortübergreifend besonders flexibel einsetzbar. Das Baukastensystem ermöglicht eine Not-Verlagerung ohne Materialversand. Darüber hinaus ist ein besonders schonender Umgang mit Ressourcen, insbesondere Material, Zeit, Arbeit sowie Kosten durch die Greifvorrichtung 5 möglich. Mittels der Greifvorrichtung 5 sind darüber hinaus vorteilhafterweise neue Kraftfahrzeugbauteile 2 besonders sicher aufnehmbar. Es kann darüber hinaus mittels der Greifvorrichtung 5 eine Ergonomieverbesserung im Dauereinsatz bei gleichbleibender Variation erreicht werden. Des Weiteren kann eine besonders vorteilhafte Ergonomie einer Rüstwechselvorbereitung erreicht werden. Indem eine Universalvariante der Greifvorrichtung 5 für unterschiedliche Kraftfahrzeugbauteile 2 und somit mehrfach verwendet werden kann, ist für ein einem Kraftfahrzeugbauteil 2 nachfolgendes, zu dem Kraftfahrzeugbauteil 2 unterschiedliches weiteres Kraftfahrzeugbauteil 2 ein Rüstwechsel nicht zwingend erforderlich. Darüber hinaus ist eine selbstständige geeignete Variantenauswahl durch die Robotervorrichtung 4 möglich. Das Baukastensystem für die Greifvorrichtung 5 ermöglicht darüber hinaus, dass eine besonders vorteilhafte Lagerfreigängigkeit auf dem Toolingwagen erreicht werden kann.The modular system described for the gripping device 5 enables a particularly high level of flexibility in combination variants of the gripper modules 7th . The gripping device 5 can be used particularly flexibly at one location as well as across locations. The modular system enables an emergency relocation without dispatching material. In addition, the gripping device enables particularly careful use of resources, in particular material, time, work and costs 5 possible. By means of the gripping device 5 are also advantageously new motor vehicle components 2 particularly safe to record. It can also be done by means of the gripping device 5 an improvement in ergonomics can be achieved in continuous use with constant variation. Furthermore, particularly advantageous ergonomics in preparation for a changeover can be achieved. By using a universal variant of the gripping device 5 for different automotive components 2 and can thus be used multiple times, is for a motor vehicle component 2 below, on the motor vehicle component 2 different other motor vehicle component 2 a Change of setup not absolutely necessary. In addition, the robot device can independently select a suitable variant 4th possible. The modular system for the gripping device 5 In addition, it enables a particularly advantageous bearing clearance on the tooling trolley to be achieved.

Insgesamt zeigt die Erfindung, wie ein Universaltoolingsystem verwendet werden kann.Overall, the invention shows how a universal tooling system can be used.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11
FertigungsanlageManufacturing facility
22
KraftfahrzeugbauteilAutomotive component
33
TransportbandConveyor belt
44th
RobotervorrichtungRobotic device
55
GreifvorrichtungGripping device
66th
GrundgerüstBasic structure
77th
GreifermodulGripper module
88th
SauggreiferSuction cup
99
FluidleitungFluid line
1010
Saugnapfsuction cup
1111
ErfassungseinrichtungDetection device
1212th
AuswerteeinrichtungEvaluation device
1313th
SteuereinrichtungControl device

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013208778 B4 [0002]DE 102013208778 B4 [0002]

Claims (10)

Greifvorrichtung (5) für ein Kraftfahrzeugbauteil (2), mit einem von einer Robotervorrichtung (4) aufnehmbaren Grundgerüst (6) und mit wenigstens einem an dem Grundgerüst (6) zu haltenden Greifermodul (7) mit einer Mehrzahl von Sauggreifern (8), mittels welchen das Kraftfahrzeugbauteil (2) aufnehmbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Grundgerüst mehrere Greifermodule befestigbar sind, das wenigstens eine Greifermodul (7) reversibel an dem Grundgerüst (6) befestigt ist und die Sauggreifer (8) des zugeordneten Greifermoduls (7) zueinander in ihrer Relativposition fixiert sind.Gripping device (5) for a motor vehicle component (2), with a basic frame (6) that can be picked up by a robot device (4) and with at least one gripper module (7) with a plurality of suction grippers (8) to be held on the basic frame (6) which the motor vehicle component (2) can be picked up, characterized in that several gripper modules can be attached to the basic structure, the at least one gripper module (7) is reversibly attached to the basic structure (6) and the suction grippers (8) of the assigned gripper module (7) to one another are fixed in their relative position. Greifvorrichtung (5) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Sauggreifer (8) einen Saugnapf (10) mit einer Saugfläche aufweist, welche für ein Aufnehmen des Kraftfahrzeugbauteils (2) in Kontakt mit einer Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils (2) bringbar ist und deren Durchmesser mehr als 100 Millimeter aufweist, insbesondere einen Durchmesser von circa 125 Millimetern aufweist.Gripping device (5) Claim 1 , characterized in that each suction gripper (8) has a suction cup (10) with a suction surface which can be brought into contact with a surface of the motor vehicle component (2) for picking up the motor vehicle component (2) and whose diameter is more than 100 millimeters, in particular has a diameter of approximately 125 millimeters. Greifvorrichtung (5) nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Erfassungseinrichtung (11), mittels welcher das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil (2) erfassbar ist, eine Auswerteeinrichtung (12), mittels welcher eine Relativposition der Greifvorrichtung (5) zu dem erfassten Kraftfahrzeugbauteil (2) ermittelbar ist, und eine Steuereinrichtung (13), mittels welcher die Robotervorrichtung (4) steuerbar ist, wodurch die Sauggreifer (8) der Greifvorrichtung (5) an eine Oberfläche des Kraftfahrzeugbauteils (2) anlegbar sind.Gripping device (5) Claim 1 or 2 , characterized by a detection device (11) by means of which the motor vehicle component (2) to be gripped can be detected, an evaluation device (12) by means of which a position of the gripping device (5) relative to the detected motor vehicle component (2) can be determined, and a control device ( 13), by means of which the robot device (4) can be controlled, whereby the suction grippers (8) of the gripping device (5) can be placed on a surface of the motor vehicle component (2). Verfahren zum Greifen eines Kraftfahrzeugbauteils (2), bei welchem mittels einer Robotervorrichtung (4) eine Greifvorrichtung (5) aufgenommen wird, welche ein Grundgerüst (6), an welchem mehrere Greifermodule (7) befestigbar sind, und wenigstens ein an dem Grundgerüst (6) reversibel gehaltenes Greifermodul (7) mit einer Mehrzahl von zueinander in ihrer Relativposition fixierten Sauggreifern (8) aufweist, die Greifvorrichtung (5) an ein Kraftfahrzeugbauteil (2) angelegt wird und mittels der Sauggreifer (8) der Greifvorrichtung (5) das Kraftfahrzeugbauteil (2) aufgenommen wird.A method for gripping a motor vehicle component (2), in which a gripping device (5) is picked up by means of a robot device (4) which has a basic structure (6), to which several gripper modules (7) can be attached, and at least one on the basic structure (6 ) has a reversibly held gripper module (7) with a plurality of suction grippers (8) fixed in their relative position to one another, the gripping device (5) is placed on a motor vehicle component (2) and the motor vehicle component (5) is applied by means of the suction grippers (8) of the gripping device (5) 2) is recorded. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Greifvorrichtung (5) das Kraftfahrzeugbauteil (2) von wenigstens einem Transportband (3) aufgenommen wird oder auf wenigstens ein Transportband (3) abgelegt wird, dessen Durchmesser kleiner ist als ein Durchmesser einer Saugfläche eines Saugnapfes (10) der jeweiligen Sauggreifer (8) der Greifvorrichtung (5).Procedure according to Claim 4 , characterized in that by means of the gripping device (5) the motor vehicle component (2) is picked up by at least one conveyor belt (3) or placed on at least one conveyor belt (3), the diameter of which is smaller than a diameter of a suction surface of a suction cup (10) the respective suction gripper (8) of the gripping device (5). Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Robotervorrichtung (4) die Greifvorrichtung (5) aus einem Magazin ausgewählt wird, in welchem mehrere Greifvorrichtungen (5) mit zueinander unterschiedlichen Greifermodulen (7) angeordnet sind.Procedure according to Claim 4 or 5 , characterized in that by means of the robot device (4) the gripping device (5) is selected from a magazine in which several gripping devices (5) with mutually different gripper modules (7) are arranged. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass mittels einer Erfassungseinrichtung (11) das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil (2) erfasst wird, mittels einer Auswerteeinrichtung (11) eine Art des Kraftfahrzeugbauteils (2) und eine Relativposition des Kraftfahrzeugbauteils (2) zu der Greifvorrichtung (5) ermittelt wird und mittels einer Steuereinrichtung (13) die Robotervorrichtung (4) angesteuert wird, wodurch die Robotervorrichtung (4) wenigstens eine an die ermittelte Art des Kraftfahrzeugbauteils (2) angepasste Greifvorrichtung (5) auswählt, aufnimmt und über die ermittelte Relativposition an das zu greifende Kraftfahrzeugbauteil (2) anlegt.Method according to one of the Claims 4 until 6th , characterized in that the motor vehicle component (2) to be gripped is detected by means of a detection device (11), a type of the motor vehicle component (2) and a relative position of the motor vehicle component (2) to the gripping device (5) are determined by means of an evaluation device (11) and the robot device (4) is controlled by means of a control device (13), whereby the robot device (4) selects at least one gripping device (5) adapted to the determined type of motor vehicle component (2), picks it up and uses the determined relative position to the motor vehicle component to be gripped (2) creates. Baukastensystem für eine Greifvorrichtung (5) für ein Kraftfahrzeugbauteil (2), mit einem von einer Robotervorrichtung (4) aufnehmbaren Grundgerüst (6), an welchem mehrere Greifermodule (7) gleichzeitig befestigbar sind, und mit mehreren jeweils reversibel an dem Grundgerüst (6) befestigbaren Greifermodulen (7), welche jeweils eine Mehrzahl von Sauggreifern (8) umfassen, welche in ihrer Relativposition zueinander in dem jeweiligen Greifermodul (7) fixiert sind und mit ihrer Relativposition an eine Gruppe an aufzunehmenden Kraftfahrzeugbauteilen (2) angepasst sind.Modular system for a gripping device (5) for a motor vehicle component (2), with a basic structure (6) which can be picked up by a robot device (4) and to which several gripper modules (7) can be fastened at the same time, and with several reversible to the basic structure (6). attachable gripper modules (7) each comprising a plurality of suction grippers (8) which are fixed in their relative position to one another in the respective gripper module (7) and whose relative position is adapted to a group of motor vehicle components (2) to be picked up. Baukastensystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Grundgerüst (6) vier Bereiche aufweist, in welchen jeweils ein Greifermodul (7) an dem Grundgerüst (6) befestigbar ist.Modular system according to Claim 8 , characterized in that the basic frame (6) has four areas in each of which a gripper module (7) can be attached to the basic frame (6). Baukastensystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass für jeden Bereich ein erstes Greifermodul (7) für große Kraftfahrzeugbauteile (2), ein zweites Greifermodul (7) für mittlere Kraftfahrzeugbauteile (2) und ein drittes Greifermodul (7) für kleine Kraftfahrzeugbauteile (2) vorgesehen ist.Modular system according to Claim 9 , characterized in that a first gripper module (7) for large motor vehicle components (2), a second gripper module (7) for medium-sized motor vehicle components (2) and a third gripper module (7) for small motor vehicle components (2) is provided for each area.
DE102020114470.9A 2020-05-29 2020-05-29 Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device Pending DE102020114470A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020114470.9A DE102020114470A1 (en) 2020-05-29 2020-05-29 Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020114470.9A DE102020114470A1 (en) 2020-05-29 2020-05-29 Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020114470A1 true DE102020114470A1 (en) 2021-12-02

Family

ID=78508708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020114470.9A Pending DE102020114470A1 (en) 2020-05-29 2020-05-29 Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020114470A1 (en)

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4442137A1 (en) 1994-11-26 1996-05-30 Herbert Gegenheimer Adjustable grip device for lifting sheets onto machine tool
DE19817426A1 (en) 1998-04-18 1999-10-28 Schmalz J Gmbh Vacuum grab system for robot arms
DE20020434U1 (en) 2000-11-30 2002-04-18 Kuka Schweissanlagen Gmbh Lightweight gripper for manipulators
US7309204B2 (en) 2005-12-20 2007-12-18 Schuler Automation Gmbh & Co. Kg Articulated arm robot
EP1867445A1 (en) 2006-06-15 2007-12-19 Norgren Automotive Inc. Multi-axis coupling apparatus for adjustably mounting modular tooling members
DE102011107381A1 (en) 2011-06-29 2013-01-03 Brötje-Automation GmbH Handling tool for handling of flexible workpiece e.g. clutch, has coupling elements for releasable connection of tool module portions with base plate, and power source for maintaining low pressure at suction head portion
DE102005063508B4 (en) 2004-03-19 2013-07-04 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Mechanical handling device with a hexagonal base body and components of such a handling device
DE102013208778B4 (en) 2013-05-13 2016-01-21 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Device for picking up, handling and / or depositing textile structures
DE102017115854A1 (en) 2017-07-14 2019-01-17 BIBA - Bremer Institut für Produktion und Logistik GmbH Manipulator gripper, manipulator gripper system module and modular manipulator gripper system therefrom
EP3228566B1 (en) 2016-04-08 2020-01-15 CT Pack S.R.L. Device for picking articles

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4442137A1 (en) 1994-11-26 1996-05-30 Herbert Gegenheimer Adjustable grip device for lifting sheets onto machine tool
DE19817426A1 (en) 1998-04-18 1999-10-28 Schmalz J Gmbh Vacuum grab system for robot arms
DE20020434U1 (en) 2000-11-30 2002-04-18 Kuka Schweissanlagen Gmbh Lightweight gripper for manipulators
DE102005063508B4 (en) 2004-03-19 2013-07-04 Trumpf Werkzeugmaschinen Gmbh + Co. Kg Mechanical handling device with a hexagonal base body and components of such a handling device
US7309204B2 (en) 2005-12-20 2007-12-18 Schuler Automation Gmbh & Co. Kg Articulated arm robot
EP1867445A1 (en) 2006-06-15 2007-12-19 Norgren Automotive Inc. Multi-axis coupling apparatus for adjustably mounting modular tooling members
DE102011107381A1 (en) 2011-06-29 2013-01-03 Brötje-Automation GmbH Handling tool for handling of flexible workpiece e.g. clutch, has coupling elements for releasable connection of tool module portions with base plate, and power source for maintaining low pressure at suction head portion
DE102013208778B4 (en) 2013-05-13 2016-01-21 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Device for picking up, handling and / or depositing textile structures
EP3228566B1 (en) 2016-04-08 2020-01-15 CT Pack S.R.L. Device for picking articles
DE102017115854A1 (en) 2017-07-14 2019-01-17 BIBA - Bremer Institut für Produktion und Logistik GmbH Manipulator gripper, manipulator gripper system module and modular manipulator gripper system therefrom

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3157804B1 (en) Segmented retaining plate for a workpiece
EP2792431A1 (en) Machining system for structural components of aircraft
DE102017121557B4 (en) Process and device for conveying and positioning workpieces
DE19713860A1 (en) Method and device for manufacturing complex workpieces
DE102014004045A1 (en) Robot tool and method for mounting plugs, in particular for motor vehicles
EP2881219B1 (en) Tool exchange apparatus for use in a machining centre and machining centre for machining a workpiece
DE102014107533B4 (en) Reconfigurable robotic gripper assembly
DE102013103121A1 (en) Method for removing workpieces from a processing machine and processing machine
DE60219267T2 (en) Gripping unit for the automated machining of workpieces, and apparatus and method with such a unit
WO2021209230A1 (en) Device and method for gripping an object
DE102018122631A1 (en) Procedure for transporting a prepositioned kit for an assembly
DE102013016827B4 (en) Production system and method for producing different variants of crude modules
DE102020114470A1 (en) Gripping device, method for gripping a motor vehicle component and modular system for a gripping device
DE102008032909B4 (en) Method and manufacturing device for the manufacture of body shells of vehicles
DE102022107995A1 (en) Distributed assembly system and method of assembling a workpiece
WO2018224357A1 (en) Transport device for components for transportation within a workstation
DE102017113551A1 (en) DEVICE AND METHOD FOR MACHINELY MANUFACTURING A CABLE CONSTRUCTION
DE102020007440A1 (en) Laying out a wiring harness in a vehicle body
DE102015013595A1 (en) Gripping device for moving at least one component for a motor vehicle during its manufacture
DE202015103185U1 (en) Device for single or double-sided gripping of components for combining component treatments
DE102017119550B4 (en) Punching system for motor vehicle components and method for operating the punching system
DE102017011151A1 (en) Clamping device for a joining installation and joining installation as well as method for joining a component assembly
DE102018009051A1 (en) Work station for producing different assemblies from respective components for vehicles, especially motor vehicles
DE102020108037B4 (en) Positioning device and method for positioning workpieces
DE102014006131A1 (en) Device and method for handling components

Legal Events

Date Code Title Description
R163 Identified publications notified