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Die Erfindung betrifft eine Handhabungsvorrichtung, insbesondere eine Linear-, Greif-, Spann-, Dreh- oder Schwenkvorrichtung, mit einem beweglichen Stellglied, mit einem Grundkörper, in dem das Stellglied beweglich geführt angeordnet ist, mit einem das Stellglied antreibenden Antrieb, mit einem Anschlag, gegen den das Stellglied in einer Hubendlage anschlägt, mit Einstellmitteln zum Einstellen von Betriebsparametern der Handhabungsvorrichtung, wobei die Betriebsparametern insbesondere die Ansteuerung des Antriebs umfassen, mit einem Magnetfeldsensor, einem Beschleunigungssensor und/oder einem Gyrosensor, und mit einem Mikroprozessor.
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Für den Fall, dass die Handhabungsvorrichtung als Linear-, Greif- oder Spannvorrichtung ausgebildet ist, ist als Stellglied wenigstens eine im Grundkörper verfahrbare Grundbacke bzw. ein Schlitten vorgesehen. Vorzugsweise sind, wie in der
DE 100 13 022 A1 beschrieben, zwei Grundbacken vorgesehen, die über ein Keilhakengetriebe aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Das Keilhakengetriebe ist über einen Kolben verstellbar. Mit Greifvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände gegriffen. Mit Spannvorrichtungen werden in der Regel Gegenstände festgesetzt, um diese dann zu bearbeiten. Auch wenn im nachfolgenden nur vom Greifen oder Spannen die Rede ist, ist damit stets auch das Spannen und Greifen gemeint.
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Im Grundkörper ist bei der Greif- oder Spannvorrichtung ein Antrieb zur Bewegung der wenigstens einen Grundbacke angeordnet. An der wenigstens einen Grundbacke ist beispielsweise wenigstens ein Greif- oder Spannelement angeordnet. Im Grundkörper ist wenigsten ein Sensor zur Bestimmung einer momentanen Position der wenigstens einen Grundbacke oder des Greif- oder Spannelements angeordnet. Als Sensor zur Positionserkennung wird beispielsweise ein induktiver Näherungssensor, ein Reedschalter, ein Magnetschalter, ein flexibler Positionssensor, ein analoger Positionssensor, oder ein optischer Abstandssensor am Grundkörper angeordnet. Diese bestimmen beispielsweise die Position mindestens einer der Grundbacken direkt oder indirekt. Bei direkter Positionserfassung schaltet die mindestens eine Grundbacke beispielsweise bei Erreichen einer Endposition ihres Verfahrweges einen der Schalter. Bei indirekter Positionsmessung wird beispielsweise eine Position eines mit der mindestens einen Grundbacke bewegungsgekoppelten Teils eines Antriebs bestimmt und daraus die Position der mindestens einen Grundbacke abgeleitet. Beispielsweise wird der Hub eines Kolbens zum Verfahren der mindestens einen Grundbacken bestimmt. Die Linear-, Dreh- oder Schwenkvorrichtung kann vergleichbare Sensoren umfassen.
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Aus der
DE 10 2017 108 325 Handhabungsvorrichtung ist eine Handhabungsvorrichtung mit einem Magnetfeldsensor, einem Beschleunigungssensor und/oder einem Gyrosensor und mit einem Mikroprozessor zur Fusion der Signale der Sensoren bekannt.
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Für den Fall, dass die Handhabungsvorrichtung als Dreh- oder Schwenkvorrichtung ausgebildet ist, umfasst diese ein bezüglich des Grundkörpers drehbares Stellglied in Form eines Drehtellers. Mit der Dreh- oder Schwenkvorrichtung, wie sie beispielsweise aus der
DE 10 2009 017 055 A1 bekannt ist, wird beispielsweise eine am Drehteller angeordnete Greif- oder Spannvorrichtung gedreht oder gewendet. Auch wenn im nachfolgenden nur vom Drehen oder Schwenken die Rede ist, ist damit stets auch das Schwenken und Drehen gemeint.
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Für einen verbesserten Betrieb der Handhabungsvorrichtung ist es wünschenswert, die das Anschlagverhalten des beweglichen Stellglieds, also insbesondere der Backen, des Schlittens oder des Schwenktellers zu optimieren. Das Einstellen des Anschlagverhaltens einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere einer pneumatischen angetriebenen Handhabungsvorrichtung und weiter insbesondere einer Schwenkeinheit, wird beim Stand der Technik händisch durch Verstellen der Betriebsparameter durch eine geschulte Person mit entsprechender Erfahrung durchgeführt. Dabei wird direkt oder indirekt das Rückprallen oder Rückschwenken des Stellglieds visuell beobachtet und die Betriebsparameter auf Basis der Erfahrung der Person so lange verstellt, bis das Anschlagverhalten optisch befriedigend erscheint. Das Anschlagverhalten hängt von verschiedenen Parametern ab, insbesondere von der Art des Antriebs, vom Hub des Stellglieds, von der Reibung der bewegten Bauteile und vom Schmierverhalten, von einer mit dem Stellglied gegebenenfalls bewegten Last, von der Orientierung der Handhabungsvorrichtung im Raum, von der Art und Größe einer gegebenenfalls vorgesehenen Anschlagdämpfung, von der Betriebstemperatur der Handhabungsvorrichtung und vom Grad des Verschleiß der relativ zueinander bewegten Bauteile, vom vorgesehenen Spiel zwischen den relativ zueinander bewegten Bauteilen, und vom Alter der Bauteile.
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Wird das Anschlagverhalten nicht optimal eingestellt, so kann dies zu erhöhtem Verschleiß, zu einer Verringerung der Lebensdauer und weiter zu einem vorzeitigen Ausfall der Handhabungsvorrichtung führen.
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Der Erfindung liegt folglich die Aufgabe zugrunde, das Anschlagverhalten der eingangs genannten Handhabungsvorrichtungen auf einfache Art und Weise zu verbessern.
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Dies wird durch eine Handhabungsvorrichtung nach Anspruch 1 ermöglicht, wobei die Sensoren das Verhalten des Stellglieds beim Anschlagen gegen den Anschlag erfassen, und wobei der Mikroprozessor ausgebildet ist die Ausgabesignale der Sensoren zu einem Signal zu fusionieren und daraus Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter zur Optimierung des Anschlagverhaltens des Stellglieds bereit zu stellen. Mit den Sensoren und der vorzusehenden Fusion der Signale können folglich das Anschlagverhalten, insbesondere der vom Stellglied beim Anschlagen über der Zeit zurückgelegte Weg und die damit zusammenhängenden auftretenden Kräfte bestimmt werden. Beim Anschlagen des Stellglieds gegen den Anschlag, prallt das Stellglied regelmäßig am Anschlag ab und bewegt sich dadurch kurzzeitig in entgegengesetzte Richtung. Dabei wirken nicht unerhebliche Prellkräfte auf das Stellglied und den Anschlag. Mit der erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung können Informationen bereitgestellt werden, um die Betriebsparameter zur Optimierung des Anschlagverhaltens einzustellen.
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Durch Bereitstellen der Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter wird erreicht, dass auch Anwender die keine Erfahrung mit der Optimierung des Anschlagverhaltens haben, in die Lage versetzt werden, eine Handhabungsvorrichtung mit optimiertem Anschlagverhalten bereitstellen zu können. Dadurch wird Verschleiß verringert und die Lebensdauer der Handhabungsvorrichtung verlängert.
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Als Fusion bzw. als Sensordatenfusion wird dabei die Verknüpfung der Ausgangssignale der mehreren Sensoren bezeichnet. Zur Verknüpfung könne auch beispielsweise Klassifikationsverfahren, stochastische Verfahren, Kalman-Filter, Fuzzy-Logik, logische Verknüpfungen oder auf Regeln basierende Verfahren verwendet werden.
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Vorteilhafterweise ist ein Magnetfeldsensor, und insbesondere ein 3-Achsen-Magnetfeldsensor vorgesehen, sowie ein Beschleunigungssenor und ein Gyrosensor. Diese Sensoren können als einzeln verbauten Sensoren vorhanden sein, deren Ausgangssignale zur Bereitstellung der Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter fusioniert werden. Allerdings ist auch denkbar, dass diese Sensoren in einer Inertialmesseinheit (IMU) zusammengefasst sind. Diese Sensoren sind dabei vorzugsweise am Grundkörper derart angeordnet, dass sie beim Anschlagen des Stellglieds gegen den Anschlag auftretenden Kräfte und Impulse sowie die Position des Stellglieds erfassen.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn ein Speicher vorgesehen und wenn der Mikroprozessor ausgebildet ist, zur Bereitstellung der Informationen auf den Speicher zurückzugreifen, wobei im Speicher für unterschiedliche Signale unterschiedliche Informationen hinterlegt sind. Der Speicher dient folglich als Datenbank und hält Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter vor. In Abhängigkeit von Art, Typ und Größe der Handhabungsvorrichtung, von Betriebsbedingungen und des erfassten Anschlagsverhaltens können folglich geeignete Informationen bereitgestellt werden.
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Vorteilhaft ist, wenn die mit den Einstellmitteln einstellbare Betriebsparameter die Ansteuerung des Antriebs, die Einstellung des Hubs, die Einstellung des Schmierzustands, die Wahl des Schmiermittels, die Änderung der auf das Stellmittel wirkenden Last, die Änderung der Lage der Handhabungsvorrichtung im Raum sowie die Betriebs- und/oder die Außentemperatur umfassen. Folglich können Informationen zur Einstellung dieser Betriebsparameter bereitgestellt werden.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn wenigstens ein einstellbarer Stoßdämpfer zur Dämpfung der Bewegung des Stellglieds vor Erreichen der Hubendlage, also des Anschlags, vorgesehen ist, wobei die bereitgestellten Informationen den Betriebsparameter der Einstellung des Dämpfungsverhaltens des Stoßdämpfers umfassen. Aus dem erfassten Anschlagverhalten kann folglich auf eine optimierte Einstellung des Stoßdämpfers rückgeschlossen und die Betriebsparameter zur Einstellung des Stoßdämpfers bereitgestellt werden. Gerade das optimierte Einstellen eines Stoßdämpfers ist in der Praxis gemäß dem bekannten Stand der Technik oft mit erheblichen Problemen verbunden.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn der Antrieb als fluidischer Antrieb ausgebildet ist, also insbesondere als pneumatischer Antrieb. Ein solcher Antrieb weist einen Kolben auf, der in einem Zylinder axial beweglich angeordnet ist und wenigstens ein mit dem Fluid beaufschlagbaren Druckraum begrenzt, wobei dann die Betriebsparameter auch den Fluiddruck, mit dem das Fluid im Druckraum anliegt, umfassen. Insbesondere pneumatische Antriebe weisen ein vergleichsweise ausgeprägtes Schwingungsverhalten auf, was sich negativ auf das Anschlagverhalten des Stellglieds auswirkt. Gerade der Betriebsparameter der Höhe des Fluiddrucks spielt beim Anschlagverhalten des Stellglieds eine übergeordnete Rolle. Insofern kann mit der Erfindung Informationen zum Fluiddruck bereitgestellt werden, um ein optimiertes Anschlagverhalten zu erreichen.
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Bei Vorsehen eines fluidischen Antriebs ist es ferner vorteilhaft, wenn der Kolben einen dem Druckraum gegenüberliegenden zweiten Druckraum begrenzt und wenn wenigstens einer der beiden Druckräume über eine einstellbare Drossel be- und/oder entlüftbar ist, wobei dann die bereitgestellten Informationen den Betriebsparameter der Drosselstellung der Drossel umfassen. Zum optimierten Bewegen des Kolbens kann beispielsweise ein Druckraum belüftet sein und der andere Druckraum kann über eine einstellbare Drossel entlüftet werden. Um ein optimiertes Anschlagverhalten zu erreichen, werden auch Informationen zum Einstellen der jeweiligen Drosselstellung zur Verfügung gestellt.
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Ferner ist denkbar, dass in einer mit dem wenigstens einem Druckraum verbundenen Fluidleitung wenigstens ein schaltbares Ventil vorgesehen ist, wobei über das Schalten des Ventils die axiale Lage des Kolbens veränderbar ist, wobei dann die bereitgestellten Informationen den Betriebsparameter des Schaltzeitpunkts und/oder der Schaltstellung des Ventils umfassen. Gemäß der Erfindung werden folglich auch Informationen zum Schaltzeitpunkt und/oder zur Schaltstellung des Ventils bereitgestellt, um ein optimiertes Anschlagverhalten zu erhalten.
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Um die räumliche Bewegung des Schaltglieds bzw. des damit bewegungsgekoppelten Kolbens optimal bestimmen zu können ist es vorteilhaft, wenn im oder am Kolben ein Magnetelement vorgesehen ist, dessen Magnetfeld vom Magnetfeldsensor detektiert wird.
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Gemäß einer weiteren Ausbildung ist denkbar, dass der Antrieb als elektrischer Antrieb ausgebildet ist, der einen Elektromotor und ein Getriebe aufweist, wobei dann die Betriebsparameter die Stromstärke und/oder die Stromspannung zur Bestromung des Elektromotors, und/oder das Getriebe, umfassen. Falls es sich bei dem Getriebe um ein einstellbares Getriebe handelt, umfassen die Betriebsparameter auch die jeweilige Einstellung des Getriebes.
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Gemäß der Erfindung kann ferner vorgesehen sein, dass ein Ausgabegerät vorhanden ist, mit dem die vom Mikroprozessor bereitgestellten Informationen einem Benutzer zur Kenntnis gebracht werden. Das Ausgabegerät kann insbesondere ein Display umfassen, an dem Informationen angezeigt werden. Denkbar ist, dass das Ausgabegerät auch Eingabefunktionen umfasst und eine Mensch-Maschinen-Schnittstelle bildet.
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Allerdings ist auch denkbar, dass ein Regelkreis vorgesehen ist, über den die vom Mikroprozessor bereitgestellten Informationen zur Ansteuerung der Einstellmittel zum Einstellen der Betriebsparameter verwendet werden. Damit kann eine automatisierte Einstellung zum optimierten Anschlagverhalten der Handhabungsvorrichtung bereit gestellt werden.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn der Mikroprozessor so ausgebildet ist, dass Informationen über das Alter, die Restnutzdauer und/oder den Verschleißzustand der Handhabungsvorrichtung abhängig vom fusionierten Signal ermittelt und/oder bereitgestellt werden. Dies hat den Vorteil, dass dem Benutzer insbesondere der jeweilige Benutzungszustand bzw. die Restnutzdauer der Handhabungsvorrichtung unter Zugrundelegung des jeweiligen Anschlagsverhaltens zur Kenntnis gebracht werden kann.
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Am Grundkörper können eine Sendeeinrichtung und/oder eine Empfangseinrichtung angeordnet sein, die zur kabelgebundenen und/oder zur kabellosen Übertragung der Informationen ausgebildet ist. Damit können Informationen auf einfache Art und Weise ausgetauscht werden.
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Wie bereits eingangs erwähnt, kann es sich bei der Handhabungsvorrichtung um eine Greif- oder Spannvorrichtung handeln, bei der das Stellglied als Grundbacke ausgebildet ist. Ferner ist denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung als Dreh- oder Schwenkvorrichtung ausgebildet ist, wobei das Stellglied dann als Drehteller ausgebildet ist. Weiterhin ist denkbar, dass die Handhabungsvorrichtung als Linearvorrichtung ausgebildet ist und dass das Stellglied dann als linear verfahrbarer Schlitten ausgebildet ist.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird auch gelöst durch ein Verfahren zum Einstellen des Anschlagverhaltens eines beweglichen Stellglieds einer Handhabungsvorrichtung, insbesondere einer erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung, wobei das Stellglied in oder an einem Grundkörper von einem Antrieb angetrieben wird, wobei das Verhalten des Stellglieds beim Anschlagen gegen einen Anschlag mittels eines Magnetfeldsensors, eines Beschleunigungssensors und/oder eines Gyrosensors erfasst wird, wobei die Ausgabesignale der Sensoren zu einem Signal fusioniert werden und daraus Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter zur Optimierung des Anschlagsverhaltens des Stellglieds gegen den Anschlag bereitgestellt werden. Dabei können die bereitgestellten Informationen einem Benutzer zur Kenntnis gebracht werden. Die bereitgestellten Informationen können auch unmittelbar zur Ansteuerung der Einstellmittel zum Einstellen der Betriebsparameter verwendet werden. Damit kann eine automatisierte Einstellung zum optimierten Anschlagverhalten der Handhabungsvorrichtung bereit gestellt werden.
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Das Verfahren kann dabei auch weitere Verfahrensmerkmale aufweisen, die im Vorstehenden zur erfindungsgemäßen Handhabungsvorrichtung erläutert wurden.
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Weitere Einzelheiten und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer zweier Ausführungsbeispiele der Erfindung näher beschrieben und erläutert sind.
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Es zeigen:
- 1 eine systematische Darstellung einer Handhabungsvorrichtung;
- 2 den Mikroprozessor der Handhabungsvorrichtung in vergrößerter Darstellung; und
- 3 eine weitere erfindungsgemäße Handhabungsvorrichtung in systematischer Darstellung.
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In der 1 ist eine Handhabungsvorrichtung 10 gezeigt, die insbesondere als Linear- oder Schwenkvorrichtung ausgebildet sein kann. Die Handhabungsvorrichtung 10 umfasst ein Stellglied 12, das als Schlitten oder Drehteller ausgebildet sein kann. Das Stellglied 12 ist dabei in Verfahrrichtung 13 verfahrbar. Bei einer Linearvorrichtung bewegt sich die Verfahrrichtung entlang einer geraden Linie. Bei einer Schwenkvorrichtung bewegt sich die Verfahrrichtung entlang einer Kreisbahn um eine Schwenkachse. Ferner ist ein Grundkörper 14 angedeutet, in dem oder an dem das Stellglied 12 beweglich geführt vorgesehen ist. Das Stellglied 12 wird über einen Antrieb 16 angetrieben.
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Bei der Handhabungsvorrichtungen 10 und 100 kann es sich auch um eine Spann- oder Greifvorrichtung handeln, wobei das Stellglied 12 dann als Backe ausgebildet ist. Die Backe 12 kann dabei an einen Anschlag 40 anschlagen, der entweder am Grundkörper 12 vorgesehen ist oder der auch durch ein zu greifendes oder zu spannendes externes Bauteil gebildet wird.
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Bei dem Antrieb 16 handelt es sich gemäß dem vorliegenden Ausführungsbeispiel um einen pneumatischen Antrieb, der einen Zylinder 18 und einen im Zylinder 18 verfahrbar angeordneten Kolben 20 umfasst. Der Kolben 20 begrenzt dabei zwei druckbeaufschlagbare Druckräume 22 und 24. Der Druckraum 22 ist dabei über eine Fluidleitung 26 mit einem Fluidspeicher 28 verbunden. In der Leitung 26 ist ein elektrisch betätigbares Schaltventil 30 vorgesehen, über welches der Fluidspeicher 28 mit dem Druckraum 22 verbunden werden kann, wodurch der Druckraum 22 mit einem Betriebsdruck beaufschlagt wird. Zur Einstellung des Betriebsdrucks ist ein Druckregler 32 vorgesehen. Der Druckraum 24 kann über eine Druckleitung 34, in der eine verstellbare Drossel 36 vorgesehen ist, zur Atmosphäre 38 hin entlüftet werden.
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Auch wenn in der Figur lediglich der Druckraum 22 über das Schaltventil 30 mit dem Fluidspeicher verbunden ist, kann vorgesehen sein, dass auch der Druckraum 24 mit einem entsprechenden Schaltventil 30 mit dem Fluidspeicher 28 verbunden werden kann und dass am Druckraum 22 zusätzlich eine verstellbar Drossel 36 zur Entlüftung vorgesehen ist. Dadurch kann erreicht werden, dass die Druckräume 22 und 24 wechselseitig mit Druck beaufschlagt werden können bzw. wechselseitig über eine Drossel 36 entlüftet werden können. Der Kolben 20 kann dadurch definiert im Zylinder 16 verfahren werden.
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Zum Anfahren des Stellglieds 12 an eine definierte Hubendlage ist ein Anschlag 40 vorgesehen. Um die Bewegung des Stellglieds 12 vor dem Anschlagen gegen den Anschlag 40 zu dämpfen, ist ein in Verfahrrichtung 13 elastisch nachgiebiger Dämpfer 42 vorgesehen. Bei dem Dämpfer 42 handelt es sich um einen einstellbaren Dämpfer, dessen Dämpfungsgrad verstellbar ist.
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Am Stellglied 12 ist ferner eine Last 44 angeordnet, die je nach Aufgabe der Handhabungsvorrichtung 10 variieren kann.
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Im Betrieb wird nun das Stellglied 12 samt Last 44 über den Antrieb 16 in einer Hubendlage gegen den Anschlag 40 gefahren. Dabei kann die Hubendlage bzw. der Anschlag 40 über eine Hubverstellung 44 verstellt werden.
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Bei Inbetriebnahme der Handhabungsvorrichtung 10 ist es erforderlich, das Anschlagverhalten des Stellglieds 12 beim Anschlagen gegen den Anschlag 40 durch Einstellen der Betriebsparameter einzustellen und vorteilhafterweise zu optimieren. Bei der in der 1 gezeigten Handhabungsvorrichtung 10 sind folgende Betriebsparameter einstellbar:
- P1
- Dämpfereinstellung, also Einstellung des Dämpfungsgrades des Dämpfers 42,
- P2
- Hubeinstellung, also Einstellung der Anschlagposition bzw. des maximal zulässigen Hubes des Kolbens 20 bzw. des Schlittens 12,
- P3
- Drosseleinstellung, also Einstellung des Öffnungsmaßes der Drossel 36,
- P4
- Druckeinstellung, also Einstellung des Fluiddrucks über den Druckregler 32,
- P5
- Ventileinstellung, also Einstellung des Schaltzeitpunkts des Schaltventils 30,
- P6
- Veränderung der der Lage Handhabungsvorrichtung im Raum,
- P7
- Veränderung der mit dem Stellglied 12 zu bewegenden Last,
- P8
- Temperatur der Handhabungseinrichtung 10,
- P9
- Reibungswert der bewegten Bauteile.
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Gemäß dem bekannten Stand der Technik werden diese Betriebsparameter von einer erfahrenen Person solang händisch variiert, bis ein Anschlagverhalten gegeben ist, das durch optische Wahrnehmung als vorteilhaft qualifiziert wird. Dies erfordert eine große Erfahrung der Person, die das Anschlagverhalten einstellt und benötigt vergleichsweise viel Zeit.
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Gemäß der Erfindung werden nun Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter P1 bis P9 bereitgestellt. Dazu ist eine Inertialmesseinheit 46 vorgesehen, die einen Magnetfeldsensor, einen Beschleunigungssenor und einen Gyrosensor umfasst. Mit diesen Sensoren wird das Anschlagverhalten des Schlittens 12 beim Anschlagen gegen den Anschlag 40 erfasst. Die Sensoren, bzw. die Inertialmesseinheit 46 kann dabei am Grundkörper angeordnet sein, vorzugsweise in unmittelbarer Nähe des Anschlags 40. Mit den Sensoren wird insbesondere der vom Stellglied 12 oder vom Kolben 20 über die Zeit zurückgelegte Weg bestimmt. Ferner werden vorzugsweise auf den Kolben 12 bzw. den Schlitten 12 und/oder auf den Anschlag 40 bzw. den Grundkörper 14 wirkende Kräfte bestimmt. Die von den Sensoren erfassten Signale werden einem Mikroprozessor 48 über eine Datenleitung 50 zugeführt. Die Datenleitung kann dabei kabelgebunden oder eine Funkleitung sein.
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Der Mikroprozessor 48, der in 2 vergrößert gezeigt ist, wertet die Ausgabesignale 52, 54, 56 der drei genannten Sensoren bzw. der Messeinheit durch Fusionieren der Signale aus. Daraus ergibt sich beispielsweise, wie in 2 mit dem Bezugszeichen 49 angedeutet, eine Weginformation [s] des Kolbens 20 bzw. des Schlittens 12 über der Zeit [t], wobei hieraus die auf den Kolben 20 bzw. den Schlitten 12 wirkenden Kräfte über der Zeit abgeleitet werden können. Aus dem fusionierten Signal 58 werden dann Informationen zum Einstellen der Betriebsparameter erzeugt und diese über einen Datenleitung 60 auf einem Ausgabegerät 62 in Form eines Displays bereitgestellt. Zum Erstellen der Informationen kann der Mikroprozessor 48 auf einen Speicher 64 zurückgreifen, in dem für bestimmte Typen von Handhabungsvorrichtungen für unterschiedliche, fusionierte Signale 58 geeignete Betriebsparameter zur Optimierung des Anschlagverhaltens hinterlegt sind.
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Auf dem Ausgabegerät können folglich insbesondere Informationen zum Einstellen der genannten Betriebsparameter P1 bis P9 angezeigt werden. Die Betriebsparameter können dann von einer Person, die keine Erfahrung mit Optimierung des Anschlagverhaltens des Stellglieds hat, entsprechend den bereitgestellten Informationen eingestellt werden. Dadurch kann insgesamt das Anschlagverhalten des Stellglieds 12 auf einfache Art und Weise zuverlässig optimiert werden.
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Über die Datenleitung 60 können auf dem Anzeigegerät 62 weitere Informationen bereitgestellt werden, die sich aus dem Signal 58 ableiten lassen. Bei diesen Informationen kann es sich insbesondere im das Alter der Handhabungsvorrichtung 10, um die Restnutzdauer und um den Verschleiß der Handhabungsvorrichtung 10 handeln. Beispielsweise kann auf den Zustand des Dämpfers 42 oder auch auf den Zustand von weiteren, nicht einstellbaren Dämpfern, beispielsweise Elastomerblöcken, rückgeschlossen werden.
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Die in der 3 dargestellte Handhabungsvorrichtung 100 entspricht im Wesentlichen der Handhabungsvorrichtung 10 gemäß 1, wobei einsprechende Bauteile mit entsprechenden Bezugszeichen versehen sind. Im Unterschied zur Handhabungsvorrichtung 10 sieht bei der Handhabungsvorrichtung 100 der Mikroprozessor 48 insgesamt fünf Ausgänge 101, 102, 103 und 104 vor, über welche ein automatisiertes Einstellen der Betriebsparameter P1 bis P5 erfolgt. Bei dieser Ausführungsform kann folglich im Hinblick auf diese Betriebsparameter auf eine Person verzichtet werden, um ein optimiertes Anschlagverhalten des Stellglieds 12 zu erhalten.
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Auch wenn bei der 3 die Betriebsparameter 6, 7, 8, 9 nicht dargestellt sind, ist dennoch denkbar, dass der Mikroprozessor 48 diese Betriebsparameter über entsprechende Sensoren erfasst und automatisch Informationen bereitstellt, um diese Betriebsparameter optimiert einzustellen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 10013022 A1 [0002]
- DE 102017108325 [0004]
- DE 102009017055 A1 [0005]
