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Die Erfindung betrifft ein Backenschnellwechselsystem für Greifvorrichtungen, mit einer Basis, die an einer Greifbacke anordenbar oder von dieser gebildet ist, und mit einem an der Basis lösbar anordenbaren Adapter, der einen Greiffinger bildet oder an dem ein Greiffinger anordenbar ist, wobei der Adapter einen Halteabschnitt und die Basis einen Gegenabschnitt aufweist, die so miteinander zusammenwirken, dass der Adapter in einer Entriegelungslage von der Basis entnehmbar und in einer Verriegelungslage an der Basis befestigbar ist. Die Erfindung betrifft auch Greifvorrichtungen mit einem derartigen Backenschnellwechselsystem.
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Backenschnellwechselsysteme für Greifvorrichtungen sind beispielsweise aus der
EP 1 785 238 B1 bekannt. Dort sind Verbindungsmittel zur lösbaren Anordnung des Greifmittels an der Greifbacke vorgesehen, die wenigstens einen Dauermagneten umfassen.
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Aus der
WO 2006/050880 ist ein Backenschnellwechselsystem bekannt, bei der Verbindungsmittel zur Befestigung einer Aufsatzbacke an der Grundbacke aufweisen, die einen federbeaufschlagten Bolzen umfassen.
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Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Backenschnellwechselsystem und eine zugehörige Greifvorrichtung bereitzustellen, bei der ein Wechseln des Greiffingers bzw. des Adapters von der Greifbacke bzw. der Basis auf einfache Art und Weise möglich ist. Zudem ist es wünschenswert, fluidische Medien hin zum Greiffinger zu transportieren.
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Diese Aufgabe wird gelöst durch ein Backenschnellwechselsystem mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1. Dabei ist insbesondere vorgesehen, dass die Basis wenigstens einen Basiskanal und dass der Adapter wenigstens einen Adapterkanal aufweisen, dass der Halteabschnitt und der Gegenabschnitt derart vorgesehen sind, dass die Verlagerung des Adapters aus der Entriegelungslage in die Verriegelungslage durch eine Drehbewegung des Adapters um eine Drehachse erfolgt, und dass der Basiskanal und der Adapterkanal so angeordnet sind, dass der Basiskanal in der Verriegelungslage zur Bildung einer Medienleitung in den Adapterkanal mündet.
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Eine derartige Ausbildung hat den Vorteil, dass zur Befestigung des Adapters an der Basis keine beweglichen oder betätigbaren Bauteile vorgesehen zu sein müssen. Der gesamte Adapter wird um die Drehachse verdreht, um aus der Entriegelungslage in die Verriegelungslage bzw. aus der Verriegelungslage in die Entriegelungslage zu gelangen. Insofern können hier im Vergleich zum genannten Stand der Technik bewegte Bauteile eingespart, die Funktionssicherheit erhöht und die Kosten gesenkt werden. Ferner kann durch die beschriebene Anordnung des Basiskanals und des Adapterkanals eine Medienleitung bereitgestellt werden, mittels welcher in der Verriegelungslage insbesondere fluidische Medien wie Hydraulikflüssigkeit oder Luftdruck durch die Basis und den Adapter hin zum Greiffinger transportiert werden können.
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Vorteilhafterweise weisen der Adapter und die Basis jeweils einen Anlageabschnitt zur gegenseitigen Anlage in der Verriegelungslage auf, wobei die Drehachse, um welche der Adapter in die Verriegelungslage bzw. in die Entriegelungslage verdreht wird, senkrecht zu den Anlageabschnitten verläuft. Die Drehachse verläuft ferner vorzugsweise senkrecht zur Bewegungsachse der Greifbacken sowie vorzugsweise senkrecht zu einer Ebene, durch welche die parallel zur Greifrichtung verlaufende Unter- und/oder Oberseite der Greifvorrichtung verläuft.
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Zur funktionssicheren Abdichtung der Medienleitung im Übergangsbereich vom Basiskanal zum Adapterkanal ist vorteilhafterweise zwischen dem Basiskanal und dem Adapterkanal ein die Medienleitung umgebendes, elastisch nachgiebiges Dichtelement vorgesehen, welches in der Verriegelungslage in axialer Richtung unter Vorspannung zwischen der Basis und dem Adapter angeordnet ist. Das Dichtelement kann dabei insbesondere als die Medienleitung umschließender O-Ring oder als O-förmige Lippendichtung ausgebildet sein.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn das Dichtelement an der Basis bzw. am Adapter vorgesehen ist und wenn am Adapter bzw. an der Basis eine Einführschräge derart vorgesehen ist, dass die Einführschräge beim Bewegen des Adapters in die Verriegelungslage in axialer Richtung gegen das Dichtelement wirkt, so dass die auf das Dichtelement wirkende Vorspannung beim Bewegen hin zur Verriegelungslage zunimmt. Damit die Vorspannung wenigstens weitgehend konstant zunimmt, kann die Einführschräge insbesondere rampenartig mit einer wenigstens abschnittsweise konstanten Steigung ausgebildet sein. Hierdurch kann insbesondere erreicht werden, dass die auf das Dichtelement wirkenden Scherspannungen beim Drehen des Adapters in die Verriegelungslage nicht zu groß werden, bzw. in einem das Dichtelement nicht beschädigenden Maß zunehmen. Insgesamt kann hierdurch das Dichtelement beim Verriegelungsvorgang geschont werden, was zu einer längeren Lebensdauer des Dichtelements, und damit des Backenschnellwechselsystems führt.
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Die Einführschräge folgt dabei wenigstens abschnittsweise der Bewegungsbahn des Dichtelements um die Drehachse und verläuft deshalb wenigstens abschnittsweise entlang einer um die Drehachse verlaufenden Kreisbahn.
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Die Einführschräge ist weiter vorzugsweise so angeordnet, dass eine der Einführschräge vorgelagerte, das Dichtelement in axialer Richtung nicht oder nur minimal beaufschlagende Ausnehmung vorgesehen ist. Die Ausnehmung ist dabei vorzugsweise in den Anlageabschnitt des Adapters bzw. der Basis eingebracht. Dadurch kann erreicht werden, dass beim Fügen des Adapters aus der Entriegelungslage hin zur Verriegelungslage am Beginn der Drehbewegung das Dichtelement zunächst nicht oder nur minimal in axialer Richtung mit der Vorspannung beaufschlagt wird. Das Dichtelement wird folglich beim Fügen des Adapters mit der Basis geschont. Die Einführschräge ist ferner derart, dass beim Drehen des Adapters aus der in der Entriegelungslage in die Verriegelungslage vor Erreichen der Verriegelungslage die Einführschräge über einen bestimmten Winkelbereich, der im Bereich von 5° bis 30° liegen kann, gegen das Dichtelement wirkt und das Dichtelement in axialer Richtung zunehmend vorspannt. Die Einführschräge ist ferner so angeordnet, dass ein sich an die Einführschräge anschließender, senkrecht zur Drehachse ausgebildeter Dichtabschnitt vorgesehen ist, welcher in der Verriegelungslage gegen das Dichtelement wirkt, so dass das Dichtelement in der Verriegelungslage in axialer Richtung definiert beaufschlagt und damit definiert vorgespannt ist. Die Einführschräge befindet sich also zwischen der Ausnehmung und dem Dichtabschnitt, wobei vorzugsweise die Ausnehmung, die Einführschräge und der Dichtabschnitt entlang einer um die Drehachse verlaufenden Kreisbahn angeordnet sind. Die Übergänge zwischen der Ausnehmung und der Einführschräge und zwischen der Einführschräge und den nicht Abschnitt sind dabei vorzugsweise stetig bzw. abgerundet.
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Um ein sicheres Verbleiben des Adapters in der Verriegelungslage zu gewährleisten ist vorteilhaft, wenn an der Basis bzw. am Adapter ein Rastelement vorgesehen ist, das bei Erreichen der Verriegelungslage mit einem am Adapter bzw. der Basis vorgesehenen Gegenelement verrastet. Das Rastelement kann dabei beispielsweise als federbeaufschlagte Kugel ausgebildet sein, welche in der Verriegelungslage in ein Gegenelement, das dann als Ausnehmung ausgebildet ist, wenigstens abschnittsweise eintaucht. Andere Ausführungsformen des Rastelement, wie Rastzungen oder Rasthaken sind auch denkbar.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn der Halteabschnitt und der Gegenabschnitt in der Drehachse liegend und um die Drehachse verlaufend ausgebildet sind. Der Halteabschnitt bzw. der Gegenabschnitt kann dabei als Einsteckkopf und der Gegenabschnitt bzw. der Halteabschnitt als Einsteckaufnahme für den Einsteckkopf ausgebildet sein, so dass der Einsteckkopf in der Entriegelungslage unter einem definierten Drehwinkel in die Einsteckaufnahme einführbar ist und dass der Einsteckkopf in der Verriegelungslage die Einsteckaufnahme insbesondere bajonettartig hinterschneidet. Der Einsteckkopf wird dabei in die Einstecknahme eingedreht, bis die Verriegelungslage erreicht ist. Aufgrund der Hinterschneidungen wird eine axiale Sicherung des Adapters an der Basis erreicht werden.
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Um die Befestigung des Adapters an der Basis weiter zu verbessern, ist vorteilhaft, wenn die Basis bzw. der Adapter eine entlang einer um die Drehachse verlaufende Sicherungsnut aufweist und wenn der Adapter bzw. die Basis einen beim Verlagern des Adapters in die Verriegelungslage in die Sicherungsnut eingreifenden Sicherungsabschnitt aufweist. Die Sicherungsnut ist dabei vorteilhafterweise so ausgebildet, dass sie Hinterschneidungen aufweist. Der Sicherungsabschnitt ist dabei vorteilhafterweise so ausgebildet, dass er in die Hinterschneidungen der Sicherungsnut eingreifende Stegabschnitte aufweist. Beim Verdrehen des Adapters um die Drehachse gelangt folglich der Sicherungsabschnitt in die Sicherungsnut, wobei durch Vorsehen der Hinterschneidungen eine zusätzliche axiale Sicherung des Adapters an der Basis bereitgestellt werden kann.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn am Einsteckkopf und/oder an der Einsteckaufnahme und/oder wenn an der Sicherungsnut und/oder am Sicherungsabschnitt Kontaktschrägen vorgesehen sind, die sicherstellen, dass beim Verdrehen des Adapters in die Verriegelungslage der Adapter gegen die Basis in axialer Richtung verspannt wird. Dadurch kann sichergestellt werden, dass in der Verriegelungslage der Adapter in axialer Richtung spielfrei und unter Vorspannung an der Basis angeordnet ist.
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Ferner ist vorteilhaft, wenn der Adapter einen Greiffinger bildet oder wenn am Adapter ein Greiffinger angeordnet ist, wobei der Greiffinger einen Greifabschnitt mit einer einen Druckraum begrenzenden Membran aufweist, und wobei der Druckraum mit der Medienleitung fluidisch verbunden ist. Die Membran kann dann eine Greiffläche bilden, die sich, je nach im Druckraum herrschendem Druck an insbesondere formsensible Werkstücke formschlüssig anpassen kann.
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Die eingangs genannte Aufgabe wird auch gelöst durch eine Greifvorrichtung mit einem Grundkörper und wenigstens einer am Grundkörper beweglich angeordneten Greifbacke, wobei an der Greifbacke eine Basis angeordnet ist oder die Greifbacke von dieser gebildet ist, und mit einem an der Basis lösbar anordenbaren Adapter, der einen Greiffinger bildet oder an dem ein Greiffinger anordenbar ist, wobei die Greifvorrichtung ein erfindungsgemäßes Backenschnellwechselsystem umfasst.
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Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung sind der nachfolgenden Beschreibung zu entnehmen, anhand derer ein Ausführungsbeispiel der Erfindung näher beschrieben und erläutert ist.
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Es zeigen:
- 1 einen Adapter einer erfindungsgemäßen Greifvorrichtung mit einem Greiffinger;
- 2 die Unterseite des Greiffingers gemäß 1 mit dem Adapter;
- 3 den Adapter aus 1 in Einzelteildarstellung;
- 4 die Unterseite des Adapters gemäß 3;
- 5 die Seitenansicht des Adapters gemäß 3;
- 6 eine perspektivische Unteransicht einer mit dem Adapter gemäß 2 bis 5 koppelbaren Basis;
- 7 die Unteransicht der Basis gemäß 6;
- 8 die Draufsicht auf die Basis gemäß 6;
- 9 einen Schnitt entlang der Linie IX in 8;
- 10 den an der Basis gemäß 6 angeordneten Adapter gemäß 3 in der Verriegelungslage in Draufsicht;
- 11 die 10 in Seitenansicht;
- 12a die 10, wobei sich der Adapter in Entriegelungslage befindet;
- 12b eine Draufsicht auf die 12a, wobei sich der Adapter in der Entriegelungslage befindet;
- 13a und 13b der 12a und 12b entsprechende Darstellungen, wobei sich der Adapter in einer Zwischenlage befindet; und
- 14a Und 14b der 12a und 12b entsprechende Darstellungen, wobei sich der Adapter in der Verriegelungslage befindet.
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In der 1 ist ein Greiffinger 10 gezeigt, der einen Adapter 12 zur Anordnung an eine in den 6 bis 8 gezeigte Basis 14 aufweist. Bei der Ausführungsform gemäß 1 ist der Adapter 12 einstückig mit dem Greiffinger 10 ausgebildet. Wie aus der in 2 gezeigten Unterseite des Greiffingers 10 deutlich wird, ist am Adapter 12 ein Adapterkanal 16 vorgesehen. Der Adapterkanal 16 erstreckt sich dabei, wie aus 1 deutlich wird, durch den Greiffinger 10 hin zu einem Druckraum 18, der von einer Membran 20 begrenzt wird. Die Membran 20 dient im Betrieb des Greiffingers 10 zur Anlage von zu greifenden Bauteilen. Je nach Druck im Druckraum 18 kann sich die Membran 20 mehr oder weniger formschlüssig an das zu greifende Bauteil anlegen.
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Der Adapter 12 kann auch, wie in den 3 bis 5 dargestellt, als Einzelteil ohne den Greiffinger 10, ausgebildet sein.
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Der Adapter 12 weist, wie aus 2 bis 5 deutlich wird, einen Anlageabschnitt 66 zur Anlage an die in den 6 bis 8 gezeigte Basis 14 auf. Entsprechend weist die Basis 14 einen Anlageabschnitt 66 zur Anlage an den Adapter 12 auf.
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Wie insbesondere aus 4 deutlich wird sieht der Adapter 12 einen Halteabschnitt 22 sowie einen Sicherungsabschnitt 24 vor. Der Adapter 12 weist ferner eine Einführschräge 26 auf, welche zwischen einer Ausnehmung 28 und einem Dichtabschnitt 30 liegt und sich über einen Winkelbereich α von ca. 20° erstreckt. Die Ausnehmung 28, die Einführschräge 26 und der Dichtabschnitt 30 liegen dabei auf einer um eine Drehachse 32 verlaufenden Kreisbahn 34. Wie aus 4 deutlich wird, liegt auch der Adapterkanal 16 auf dieser Kreisbahn 34. Der Anlageabschnitt 66 des Adapter 12, sowie der Anlageabschnitt 66 der Basis 14, erstreckt sich senkrecht zur Drehachse 32. Die Ausnehmung 28 befindet sich im Anlageabschnitt 66 des Adapters 12.
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Wie ferner aus 4 deutlich wird, weist der Halteabschnitt 22, der als Einsteckkopf ausgebildet ist, in Unteransicht zwei parallele Seiten 36 sowie zwei um die Drehachse 32 verlaufende, gebogene Seiten 38 auf. Wie insbesondere aus 5 deutlich wird, weist der Halteabschnitt 22 ferner einen nach radial innen zurückversetzten Hals 40 auf, über den die gebogenen Seiten 36 in radialer Richtung überstehen. Der Sicherungsabschnitt 24 weist zudem in Querrichtung ragende Stegabschnitte 42 auf. Der Sicherungsabschnitt 24 verläuft insgesamt entlang einer um die Drehachse 32 verlaufenden Kreisbahn 44.
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Der in den 2-5 gezeigte Adapter 12 und die in den 6-9 gezeigte Basis 14 bilden zusammen ein Backenschnellwechselsystem 5, mit dem der Greiffinger 10 an einer Greifbacke 46, die in 9 gestrichelt angedeutet ist, befestigt werden.
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Aus der 9 wird deutlich, dass die Basis 14 zwei Durchgangslöcher 21 aufweist, in welche Befestigungsschrauben zur Befestigung der Basis 14 an der Greifbacke 46 eingeführt werden können. Die Basis 14 kann allerdings auch einstückig mit der Greifbacke 46 ausgebildet sein bzw. diese bilden. Im Betrieb der in den Figuren nicht gezeigten Greifvorrichtung wird die Greifbacke 46 bzw. die Basis 14 entlang der in der 9 mit dem Doppelpfeil angedeuteten Greifrichtungen 48 bewegt.
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Wie aus 9 deutlich wird, weist die Basis 14 auf ihrer dem Adapter 12 zugewandten Oberseite einen Gegenabschnitt 50 in Form einer Einsteckaufnahme auf, in welche der als Einsteckkopf ausgebildete Halteabschnitt 22 einführbar ist. Ferner ist eine Sicherungsnut 51 vorgesehen, welche zur Verriegelung des Adapters 12 an der Basis 14 mit dem Sicherungsabschnitt 24 zusammenwirkt.
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Aus der Draufsicht auf die Oberseite der Basis 14 gemäß 8 wird deutlich, dass an der Oberseite der Basis 14 ein Basiskanal 52 mündet. Um den Basiskanal 52 herum ist ein Dichtelement 54 in Form eines O-Rings vorgesehen. Im montierten Zustand, in dem der Adapter 12 gemäß 14 an der Basis 14 verriegelt ist, mündet der Basiskanal 52 zur Bildung einer Medienleitung in den Adapterkanal 16. Der Basiskanal 52 führt innerhalb der Basis 14 zu einem Anschluss 56, an welchen eine in den 10 und 11 gezeigte medienführende Anschlussleitung 62 angeschlossen werden kann.
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In den 10, 11 und 14 ist das Backenschnellwechselsystem 5 mit der Basis 14 und dem Adapter 12 in der Verriegelungslage gezeigt. In den 12 ist das Backenschnellwechselsystem 5 in der Entriegelungslage und in der 13 in einer Zwischenlage gezeigt.
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Wie aus einem Vergleich der 4 und 8 deutlich wird, sind der Halteabschnitt 22 und der Gegenabschnitt 50 derart komplementär zueinander ausgebildet, dass der Halteabschnitt 22 in der in 12a und 12b gezeigten Entriegelungslage in den Gegenabschnitt 50 eingeführt werden kann. Es wird deutlich, dass beim Einführen des Halteabschnitts 22 in den Gegenabschnitt 50 der Adapter 12 hin zur Basis 14 eine 90°-Stellung einnimmt. Die Längserstreckungsachse 58 der Basis 14 schließt dabei mit der Längserstreckungsachse 60 des Adapters 12 einen Winkel α von 90° ein. Unter diesem Winkel α kann folglich der als Einsteckkopf ausgebildete Halteabschnitt 22 in den als Einsteckaufnahme ausgebildeten Gegenabschnitt 50 eingeführt werden.
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Zum Verlagern des Adapters 12 in die Verriegelungslage wird der gesamte Adapter 12 ausgehend von der in 12 gezeigten Position um die Drehachse 32 in Richtung des Pfeils 63 um insgesamt 90° verdreht, wobei in der 13 eine Zwischenposition dargestellt ist, in der der Winkel α 45° beträgt. In der 14 ist die Verriegelungslage dargestellt, in der der Winkel α 0° beträgt und der Adapter 12 um 90° verschwenkt ist.
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Die adapterseitige Ausnehmung 28, die Einführschräge 26 und der Dichtabschnitt 30 sowie das Dichtelement 54 sind dabei so angeordnet, dass in der in der 12 gezeigten Entriegelungslage das Dichtelement 54 im Bereich der Ausnehmung 28 liegt. Die Ausnehmung 26 ist dabei derart, dass das Dichtelement 54 in axialer Richtung, also in Richtung parallel zur Drehachse 32, nicht oder nur minimal beaufschlagt wird. Das Dichtelement 54 ist dabei so angeordnet, dass es bei nicht an der Basis angeordnetem Adapter 12 über den Anlageabschnitt 66 der Basis 14 geringfügig übersteht, was auch aus 12a deutlich wird.
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Die Einführschräge 26 ist rampenartig mit einem vorzugsweise stetigen Übergang hin Ausnehmung 28 und hin zum Dichtabschnitt 30 ausgebildet. Die Einführschräge 26 ist ferner so angeordnet, dass beim Verdrehen des Adapters 12 in die Verriegelungslage die Einführschräge 26 derart gegen das Dichtelement 54 wirkt, dass das Dichtelement 54 bei zunehmender Verdrehung in Richtung des Pfeils 63 in axialer Richtung mit einer zunehmenden Vorspannung beaufschlagt wird. Über das Ansteigen der Einführschräge 26 bis hin zum Dichtabschnitt 30 nimmt folglich die Vorspannung des Dichtelements 54 zu, bis es letztlich, wie in 14 gezeigt ist, in der Verriegelungslage mit der maximalen Vorspannung beaufschlagt wird. Aufgrund der Vorspannung erfolgt eine elastische Verformung des Dichtelements 54, so dass ein funktionssicheres Abdichten des Medienkanals zwischen dem Adapter 12 und der Basis 14 gewährleistet wird.
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Der Sicherungsabschnitt 24 und die Sicherungsnut 51 sind dabei so angeordnet, dass beim Verdrehen des Adapters 12 in die Verriegelungslage der Sicherungsabschnitt 24 in die Sicherungsnut 51 eintaucht.
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Wie insbesondere aus den 5 und 9 deutlich wird, weisen der Halteabschnitt 22 und der Sicherungsabschnitt 24 sowie der Gegenabschnitt 50 und die Sicherungsnut 51 Kontaktschrägen 64 auf, die so ausgebildet sind, dass beim Schwenken des Adapters 12 in die Verriegelungslage der Adapter 12 gegen die Basis 14 in axialer Richtung beaufschlagt wird.
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Zur Sicherstellung, dass der Adapter 12 in der Verriegelungslage sicher an der Basis 14 verharrt, ist an der Basis 14 und/oder am Adapter 12 ein Rastelement vorzugsehen. Dazu kann insbesondere, wie in 9 angedeutet ist, an der Basis 14 in einer Bohrung 23 eine hin zum Adapter 12 mittels einer Feder 70 federbeaufschlagte Rastkugel 68 gefangen angeordnet sein, welche in der Verriegelungslage mit einer am Adapter 12 vorgesehenen Rastausnahme 72 zusammenwirkt.
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Bei dem in den Figuren gezeigten Backenschnellwechselsystem 5 ist lediglich eine Medienleitung vorgesehen. Gemäß Erfindung ist denkbar, dass zwei oder mehr Medienleitungen vorgesehen sind, beispielsweise eine Medienleitung zur Medienhinführung und eine Medienleitung zur Medienrückführung. Dann ist nicht nur ein Dichtelement 54 vorgesehen, sondern mehrere Dichtelemente 54, die vorzugsweise auf einem durch die Drehachse 32 verlaufenden Strahl liegen, so dass sämtliche Dichtelemente 54 über eine geeignete Einführschräge 26 beim Verlagern des Adapter 12 in die Verriegelungslage mit zunehmender Vorspannung in axialer Richtung beaufschlagt werden.
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Das in den Figuren gezeigte und beschriebene Backenschnellwechselsystem 5, bzw. eine Greifvorrichtung, die ein solches Backenschnellwechselsystem 5 mit einem Adapter 12 und einer Basis 14 aufweist, hat den Vorteil, dass der Adapter 12 ggf. samt Greiffinger 10 auf einfache Art und Weise durch Verschwenken bzw. Verdrehen des Adapters 12 um die Schwenkachse 32 von der Basis 14 gelöst werden kann bzw. mit der Basis 14 verriegelt werden kann. Zudem können sicher Medien durch die Medienleitung hin zum Greiffinger 10 transportiert werden.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 1785238 B1 [0002]
- WO 2006/050880 [0003]
