DE102020112468A1 - Monitoring of an automated parking process via a teleoperator - Google Patents

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DE102020112468A1
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Nico KAEMPCHEN
Michael Manz
Ralph Helmar Rasshofer
Natasa Milicic
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Bayerische Motoren Werke AG
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically

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Abstract

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Parken mit Überwachung durch einen Teleoperator. Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs das Kraftfahrzeug im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung zu parken. Während des automatisierten Parkvorgangs wird mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik Überwachungsinformation ermittelt. Über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung wird die Überwachungsinformation der stationären Teleoperator-Station bereitgestellt. Mittels der übertragenen Überwachungsinformation ist der Teleoperator in der Lage, den Parkvorgang zu überwachen. In Abhängigkeit einer Teleoperator seitigen Eingriffsbedienhandlung wird Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang erzeugt, die nach Übermittelung über die Kommunikationsverbindung mittels der fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung empfangen wird. In Abhängigkeit der Eingriffsinformation wird dann in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen.One aspect of the invention relates to a parking assistance system for a motor vehicle for automated parking with monitoring by a teleoperator. The parking assistance system is set up, in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process, to park the motor vehicle as part of an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance. During the automated parking process, monitoring information is determined by means of a vehicle environment sensor system. The monitoring information is provided to the stationary teleoperator station via a vehicle-mounted wireless communication device. The teleoperator is able to monitor the parking process by means of the transmitted monitoring information. As a function of an intervention operation on the teleoperator side, intervention information relating to the parking process is generated, which information is received after transmission via the communication link by means of the vehicle-mounted wireless communication device. The automated parking process is then intervened as a function of the intervention information.

Description

Die Erfindung betrifft Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken mit automatisierter Längs- und Querführung.The invention relates to parking assistance systems for automated parking with automated longitudinal and lateral guidance.

Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung wird die Lenkung des Kraftfahrzeugs während des Parkvorgangs vom System übernommen. Die Längsführung muss der Fahrer durch entsprechendes Beschleunigen und Bremsen selbst übernehmen. Bei Parkassistenzsystemen mit automatisierter Querführung und automatisierter Längsführung wird auch die Aufgabe der Längsführung je nach Automatisierungsgrad der Längsführung teilweise oder vollständig vom Parkassistenzsystem übernommen.In the case of parking assistance systems with automated lateral guidance, the system takes over the steering of the motor vehicle during the parking process. The driver must take over the longitudinal guidance himself by accelerating and braking accordingly. In the case of parking assistance systems with automated transverse guidance and automated longitudinal guidance, the task of longitudinal guidance is also partially or completely taken over by the parking assistance system, depending on the degree of automation of the longitudinal guidance.

Bei längs- und querführenden Parkassistenzsystemen mit einem Automatisierungsgrad SAE-Level 2 der Norm SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) ist der Nutzer des Parkassistenzsystems in der Verantwortung, den automatisierten Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen und ggf. einzugreifen.For longitudinal and transverse parking assistance systems with a degree of automation SAE level 2 According to the SAE J3016 (SAE - Society of Automotive Engineering) standard, the user of the parking assistance system is responsible for continuously monitoring the automated parking process and, if necessary, intervening.

Bei derartigen Parkassistenzsystemen hat der Fahrer beispielsweise die Möglichkeit, per Betätigung eines Bedienelements im Fahrzeugcockpit, beispielsweise einer Taste oder eines berührungsempfindlichen Bildschirms, das Fahrzeug selbständig zu parken. Während des Parkmanövers hat der Fahrer (im Fall eines Parkassistenzsystems gemäß SAE-Level 2) dann die Aufgabe, den Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen. Der Fahrer kann durch Betätigen des Bremspedals oder Eingriff in die Lenkung den Parkvorgang unterbrechen oder abbrechen. Diese Parkassistenzsysteme umfassen normalerweise eine Einparkfunktion zum automatisierten rückwärtigen Einparken in eine parallel zur Fahrbahn liegende Längsparklücke und optional auch in eine quer zur Fahrbahn liegende Querparklücke. Derartige Parkassistenzsysteme detektierten und vermessen vor Durchführung des Einparkmanövers mittels einer Ultraschallsensorik eine Parklücke und deren Umgebung und berechnen basierend hierauf eine Einparktrajektorie mit einer Parkendposition als Zielpunkt der Einparktrajektorie. Das Fahrzeug kann dann im Fall einer Längsparklücke rückwärts mit automatisierter Längs- und Querführung in einem oder mehreren Zügen entlang einer berechneten Einparktrajektorie in die Längsparklücke eingeparkt werden. Bei derartigen Parkassistenzsystemen kann auch eine Ausparkfunktion zum automatisierten Ausparken aus einer Parklücke mit automatisierter Längs- und Querführung vorgesehen sein. Hierbei wird das Fahrzeug aus der Parklücke mit automatisierter Längs- und Querführung rangiert und das Fahrzeug am Ende an den Fahrer übergeben.In such parking assistance systems, the driver has the option, for example, of parking the vehicle independently by actuating an operating element in the vehicle cockpit, for example a button or a touch-sensitive screen. During the parking maneuver, the driver (in the case of a parking assistance system according to SAE level 2 ) then the task of continuously monitoring the parking process. The driver can interrupt or cancel the parking process by pressing the brake pedal or intervening in the steering. These parking assistance systems normally include a parking function for automated reverse parking into a parallel parking space parallel to the roadway and optionally also into a perpendicular parking space lying perpendicular to the roadway. Such parking assistance systems detected and measured a parking space and its surroundings by means of an ultrasonic sensor before the parking maneuver was carried out and, based on this, calculate a parking trajectory with a parking end position as the target point of the parking trajectory. In the case of a parallel parking space, the vehicle can then be parked in reverse with automated longitudinal and lateral guidance in one or more trains along a calculated parking trajectory into the parallel parking space. In the case of parking assistance systems of this type, a parking exit function for automated parking out of a parking space with automated longitudinal and lateral guidance can also be provided. The vehicle is maneuvered out of the parking space with automated longitudinal and lateral guidance and the vehicle is handed over to the driver at the end.

Es sind aber auch Parkassistenzsystem mit automatisierter Längs- und Querführung bekannt, bei denen das Parkassistenzsystem per Fernbedienung (z. B. einen Funkschlüssel, ein Smartphone oder ein anderes mobiles Kommunikationsgerät) von außerhalb des Fahrzeugs fernbedienbar ist. Häufiger Anwendungsfall ist das Beparken einer direkt vor oder hinter dem Fahrzeug befindlichen Kopfparklücke (z. B. eine Garage oder einer Querparklücke) und ggf. auch das Ausparken aus einer Kopfparklücke. Es sind aber auch Ansätze bekannt, bei denen das Beparken einer Längsparklücke per Fernbedienung von außerhalb des Fahrzeugs fernbedient wird. Der Fahrer kann den Parkvorgang über die Fernbedienung aktivieren und muss (im Fall eines Parkassistenzsystems gemäß SAE-Level 2) während des Parkvorgangs diesen von außerhalb des Fahrzeugs kontinuierlich überwachen und ggf. in einer Gefahrensituation über die Fernbedienung eingreifen (beispielsweise durch Unterbrechen einer Dauerbetätigung der Fernbedienung oder Unterbrechen einer sich wiederholenden Bedieneingabe auf der Fernbedienung).However, parking assistance systems with automated longitudinal and lateral guidance are also known, in which the parking assistance system can be remotely operated by remote control (e.g. a radio key, a smartphone or another mobile communication device) from outside the vehicle. A frequent application is the parking of an end parking space directly in front of or behind the vehicle (e.g. a garage or a perpendicular parking space) and possibly also the maneuvering out of an end parking space. However, approaches are also known in which the parking of a parallel parking space is operated remotely by remote control from outside the vehicle. The driver can activate the parking process via the remote control and must (in the case of a parking assistance system according to SAE level 2 ) continuously monitor it from outside the vehicle during the parking process and, if necessary, intervene using the remote control in a dangerous situation (for example by interrupting a continuous operation of the remote control or interrupting a repetitive operating input on the remote control).

Bei Parkassistenzsystemen gemäß SAE-Level 3 oder 4 muss der Nutzer das Parkmanöver nicht mehr kontinuierlich überwachen, wodurch der Komfort für den Nutzer steigt. Beispielsweise kann der Fahrer das Fahrzeug verlassen und das Fahrzeug parkt - ohne dass sich der Fahrer noch in der unmittelbaren Umgebung des Fahrzeugs aufhalten muss - fahrerlos ohne Überwachung durch den Nutzer ein (z. B. im Sinne eines sogenannten Valet-Parking).With parking assistance systems according to SAE level 3 or 4th the user no longer has to continuously monitor the parking maneuver, which increases comfort for the user. For example, the driver can leave the vehicle and park the vehicle - without the driver having to be in the immediate vicinity of the vehicle - driverlessly and without monitoring by the user (e.g. in the sense of so-called valet parking).

Nachteilig an derartigen Parksystemen gemäß SAE-Level 3 oder 4 sind die gegenüber SAE-Level-2-Systemen deutlich höheren Entwicklungs- und Herstellungskosten, beispielsweise durch zusätzliche Sensoren wie Lidar oder Radar und deutlich aufwändigere Software, die auf entsprechend leistungsfähigen und damit kostspieligen fahrzeuginternen Steuergeräten abläuft.A disadvantage of such parking systems according to the SAE level 3 or 4th are the significantly higher development and manufacturing costs compared to SAE Level 2 systems, for example due to additional sensors such as lidar or radar and significantly more complex software that runs on correspondingly powerful and therefore expensive in-vehicle control units.

Es ist Aufgabe der Erfindung, bei bereits bekannten Parksystemen gemäß SAE-Level 2 den Komfort für den Nutzer zu erhöhen.It is the object of the invention, in already known parking systems according to SAE level 2 to increase the comfort for the user.

Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen sind in den abhängigen Ansprüchen beschrieben. Es wird darauf hingewiesen, dass zusätzliche Merkmale eines von einem unabhängigen Patentanspruch abhängigen Patentanspruchs ohne die Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs oder nur in Kombination mit einer Teilmenge der Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs eine eigene und von der Kombination sämtlicher Merkmale des unabhängigen Patentanspruchs unabhängige Erfindung bilden können, die zum Gegenstand eines unabhängigen Anspruchs, einer Teilungsanmeldung oder einer Nachanmeldung gemacht werden kann. Dies gilt in gleicher Weise für in der Beschreibung beschriebene technische Lehren, die eine von den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche unabhängige Erfindung bilden können.The object is achieved by the features of the independent patent claims. Advantageous embodiments are described in the dependent claims. It is pointed out that additional features of a patent claim dependent on an independent patent claim without the features of the independent patent claim or only in combination with a subset of the features of the independent patent claim can form a separate invention independent of the combination of all features of the independent patent claim, which on the subject of an independent claim, a divisional application or a subsequent application can be made. This applies equally to technical teachings described in the description, which can form an invention that is independent of the features of the independent patent claims.

Ein erster Aspekt der Erfindung betrifft ein fahrzeugseitiges Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug zum automatisierten Parken (z. B. Einparken oder Ausparken) mit automatisierter Längs- und Querführung. Eine Besonderheit des erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems ist, dass der automatisierte Parkvorgang über einen menschlichen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station überwacht wird. Der Teleoperator befindet sich während des automatisierten Parkmanövers außer Sichtweite und fernab des Parkgeschehens an einem Teleoperator-Arbeitsplatz, typischerweise in einem sogenannten Teleoperator-Center.A first aspect of the invention relates to a vehicle-mounted parking assistance system for a motor vehicle for automated parking (e.g. parking or exiting) with automated longitudinal and lateral guidance. A special feature of the parking assistance system according to the invention is that the automated parking process is monitored by a human teleoperator at a stationary teleoperator station. During the automated parking maneuver, the teleoperator is out of sight and far away from the parking at a teleoperator workstation, typically in a so-called teleoperator center.

Der Begriff Teleoperator-Station umfasst dabei den unmittelbaren Teleoperator-Arbeitsplatz mit entsprechenden Informationseingabe- und Informationseingabe-Mitteln (z. B. Monitore, Bremspedal, Lenkrad, Joystick etc.) zur Durchführung der Teleoperation und optional auch weitere Infrastruktur, beispielsweise einen oder mehrere Datenserver zur Bereitstellung von Überwachungsinformation am Teleoperator-Arbeitsplatz und zur Weiterleitung von am Teleoperator-Arbeitsplatz erfasster Steuerinformation an das Kraftfahrzeug. Der Datenserver kann einem einzelnen Teleoperator-Arbeitsplatz oder einer Mehrzahl von Teleoperator-Arbeitsplätzen zugeordnet sein, und kann sich im Teleoperator-Center befinden oder ein Remote-Server außerhalb des Teleoperator-Centers sein. In dem Teleoperation-Center sind die Teleoperator-Arbeitsplätze und die Teleoperatoren untergebracht.The term teleoperator station includes the immediate teleoperator workstation with corresponding information input and information input means (e.g. monitors, brake pedal, steering wheel, joystick, etc.) for carrying out the teleoperation and optionally also further infrastructure, for example one or more data servers for providing monitoring information at the teleoperator workstation and for forwarding control information recorded at the teleoperator workstation to the motor vehicle. The data server can be assigned to a single teleoperator workstation or a plurality of teleoperator workstations and can be located in the teleoperator center or a remote server outside the teleoperator center. The teleoperator workstations and teleoperators are located in the teleoperator center.

Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, verschiedene nachfolgend beschriebene Tätigkeiten durchzuführen. Dies erfolgt typischerweise mittels einer elektronischen Steuereinheit, die auch über mehrere Steuergeräte verteilt sein kann. Die Steuereinheit kann einen oder mehrere Prozessoren umfassen, die über ein oder mehrere Software-Programme gesteuert in erfindungsgemäßer Weise arbeitenThe parking assistance system is set up to carry out various activities described below. This is typically done by means of an electronic control unit, which can also be distributed over several control units. The control unit can comprise one or more processors which work in a manner according to the invention, controlled by one or more software programs

Das Parkassistenzsystem ist eingerichtet, in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs das Kraftfahrzeug im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung zu parken. Bei der Bedienhandlung kann es sich beispielsweise um eine Bedienhandlung an einem Bedienelement im Fahrzeugcockpit oder um die Eingabe eines Sprachbefehls an ein fahrzeugseitiges Spracherkennungssystem handeln. Es kann sich stattdessen beispielsweise auch um eine Bedienhandlung an einem Bedienelement (z. B. berührungsempfindlicher Bildschirm oder Taster) einer Fernbedienung handeln oder um die Eingabe eines Sprachbefehls in die Fernbedienung handeln.The parking assistance system is set up, in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process, to park the motor vehicle as part of an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance. The operating action can be, for example, an operating action on an operating element in the vehicle cockpit or the input of a voice command to a voice recognition system in the vehicle. Instead, it can also be, for example, an operating action on an operating element (e.g. touch-sensitive screen or button) of a remote control or the input of a voice command into the remote control.

Während des automatisierten Parkvorgangs wird mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik (z. B. Ultraschallsensorik und/oder Kamerasensorik) laufend Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang ermittelt. Hierbei handelt es sich beispielsweise um in Videobild der Umgebung des Kraftfahrzeugs (z. B. in der Draufsicht auf das Fahrzeug, aus Fahrzeugsicht in Richtung der rückwärtigen Fahrzeugumgebung und/oder aus Fahrzeugsicht in Richtung der vorausliegenden Fahrzeugumgebung). Alternativ oder zusätzlich kann es sich bei der Überwachungsinformation beispielsweise um Abstandsinformation in Bezug auf den Abstand des Fahrzeugs zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs handeln, wie dies von anzeigenden Einparkhilfen bekannt ist.During the automated parking process, monitoring information relating to the parking process carried out is continuously ascertained by means of a vehicle-mounted environment sensor system (e.g. ultrasonic sensor system and / or camera sensor system). This is, for example, a video image of the surroundings of the motor vehicle (e.g. in a top view of the vehicle, from the vehicle perspective in the direction of the vehicle surroundings to the rear and / or from the vehicle perspective in the direction of the vehicle surroundings ahead). As an alternative or in addition, the monitoring information can be, for example, distance information relating to the distance between the vehicle and objects in the vicinity of the motor vehicle, as is known from display parking aids.

Über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (z. B. für ein Mobilfunknetz oder ein WLAN-Netz) und eine Drahtlos-Kommunikationsnetz und ggf. weitere Kommunikationsnetze wird die Überwachungsinformation der stationären Teleoperator-Station zur Überwachungsinformationsausgabe (beispielsweise über einen oder mehrere Monitore des Teleoperator-Arbeitsplatzes) an den Teleoperator laufend bereitgestellt. Die Überwachungsinformation wird beispielsweise über ein Mobilfunknetz an eine Basisstation übertragen und dann über eine oder mehrere Kommunikationsnetze (beispielsweise über eine IP-Verbindung) an einen Server der Teleoperator-Station übertragen, der die Information dann am Arbeitsplatz des Teleoperators bereitstellt. Mittels der übertragenen Überwachungsinformation ist der Teleoperator in der Lage, den Parkvorgang kontinuierlich zu überwachen, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist.The monitoring information of the stationary teleoperator station is used for monitoring information output (for example via one or more monitors of the teleoperator Workplace) to the teleoperator on an ongoing basis. The monitoring information is transmitted, for example, via a cellular network to a base station and then via one or more communication networks (for example via an IP connection) to a server of the teleoperator station, which then provides the information at the teleoperator's workstation. By means of the transmitted monitoring information, the teleoperator is able to continuously monitor the parking process, so that the user of the parking assistance system is freed from monitoring the parking process.

Sofern während des automatisiert durchgeführten Parkvorgangs der Teleoperator den Bedarf sieht, in den automatisiert durchgeführten Parkvorgang einzugreifen, betätigt der Teleoperator ein entsprechendes Bedienelement am Teleoperator-Arbeitsplatz (z. B. ein Bedienelement zum Bremsen oder ein Bedienelement zum Lenken) und greift dadurch in den Parkvorgang ein. In Abhängigkeit der Teleoperator seitigen Eingriffsbedienhandlung wird Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang erzeugt, die nach Übermittelung über die Kommunikationsverbindung mittels der fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung empfangen wird.If, during the automated parking process, the teleoperator sees the need to intervene in the automated parking process, the teleoperator actuates a corresponding control element on the teleoperator workstation (e.g. an operating element for braking or an operating element for steering) and thereby intervenes in the parking process a. Depending on the intervention operation on the teleoperator side, intervention information relating to the parking process is generated, which information is received after transmission via the communication link by means of the vehicle-mounted wireless communication device.

In Abhängigkeit der Eingriffsinformation, beispielsweise ein auf das Bremsen des Fahrzeug gerichtetes Bremssignal oder ein auf das Lenken des Fahrzeug gerichtetes Lenksignal, wird dann in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen, beispielsweise in Reaktion auf die Eingriffsinformation der Parkvorgang abgebrochen oder unterbrochen (ein Unterbrechen weist die Möglichkeit der Fortsetzung des Parkvorgangs auf) und/oder das Fahrzeug entsprechend der Eingriffsinformation gesteuert (z.B. entsprechend dem Bremssignal gebremst oder entsprechend dem Lenksignal gelenkt).Depending on the intervention information, for example a braking signal aimed at braking the vehicle or a braking signal for the Vehicle-directed steering signal, the automated parking process is then intervened, for example the parking process is aborted or interrupted in response to the intervention information (an interruption has the possibility of continuing the parking process) and / or the vehicle is controlled in accordance with the intervention information (e.g. braked in accordance with the brake signal or steered according to the steering signal).

Das erfindungsgemäße Parkassistenzsystem bietet den Vorteil, dass der Nutzer des Parkassistenzsystems nicht mehr in der Verantwortung ist, den automatisierten Parkvorgang zu überwachen, wodurch für den Nutzer ein Komfortgewinn erzielt wird. Dieser Vorteil wird aber im Unterschied zu einem aufwändigen Parkassistenzsystem gemäß SAE-Level 3 oder 4 ohne die Notwendigkeit kostenaufwändiger Umfeldsensorik und rechenintensiver Software ermöglicht.The parking assistance system according to the invention offers the advantage that the user of the parking assistance system is no longer responsible for monitoring the automated parking process, which increases convenience for the user. However, this advantage is in contrast to a complex parking assistance system according to the SAE level 3 or 4th without the need for costly environmental sensors and computationally intensive software.

Wie vorstehend ausgeführt, kann durch das Zuschalten eines Teleoperators der automatisierte Parkvorgang überwacht und dann gegebenenfalls vom Teleoperator beispielsweise durch Eingreifen in Lenkung oder Bremse abgebrochen werden.As stated above, the automated parking process can be monitored by connecting a teleoperator and then, if necessary, interrupted by the teleoperator, for example by intervening in the steering or the brake.

Heute schon in Serie befindliche Parkassistenzsysteme zum automatisierten Parken gemäß SAE-Level 2, bei denen ein Nutzer von innerhalb des Fahrzeug oder außerhalb des Fahrzeug den Parkvorgang überwachen muss, können mit geringem Entwicklungsaufwand derart modifiziert werden, dass ein Nutzer des Systems von der Überwachungsaufgabe befreit wird (und sich beispielsweise während des Parkvorgangs nicht mehr im Fahrzeug befindet muss) und stattdessen ein Teleoperator die Überwachungs-Aufgabe des Fahrers übernimmt. Es wäre aber auch denkbar, losgelöst von bereits entwickelten Parkassistenzsystemen ein im Wesentlichen vollständig neues erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem zu entwickeln, dass vom Teleoperator überwacht wird.Parking assistance systems for automated parking according to SAE level are already in series production today 2 , for which a user has to monitor the parking process from inside or outside the vehicle, can be modified with little development effort in such a way that a user of the system is released from the monitoring task (and does not have to be in the vehicle during the parking process, for example) and instead a teleoperator takes over the driver's monitoring task. However, it would also be conceivable to develop an essentially completely new parking assistance system according to the invention that is monitored by the teleoperator, detached from already developed parking assistance systems.

Ein bereits bekanntes Parkassistenzsystem, bei dem ein Fahrer im Cockpit den Parkvorgang durch Eingriff in die Lenkung oder Betätigung des Bremspedals abbrechen oder unterbrechen kann, könnte beispielsweise in der Weise erweitert werden, dass aus der vom Teleoperator hervorgerufenen Eingriffsinformation ein fahrzeuginternes Signal zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung des Fahrzeugs erzeugt wird, das beispielsweise auf einem Fahrzeugbus liegt. Dieses fahrzeuginterne Signal entspricht einem Signal, was bei einem bereits bekannten Parkassistenzsystem durch fahrerseitigen Eingriff in die Lenkung oder Betätigung des Bremspedals erzeugt würde und beispielsweise auf dem gleichen Fahrzeugbus liegen würde.An already known parking assistance system, in which a driver in the cockpit can abort or interrupt the parking process by intervening in the steering or pressing the brake pedal, could, for example, be extended in such a way that a vehicle-internal signal for controlling the brake or Steering of the vehicle is generated, which is, for example, on a vehicle bus. This vehicle-internal signal corresponds to a signal which, in an already known parking assistance system, would be generated by the driver intervening in the steering or actuation of the brake pedal and would be on the same vehicle bus, for example.

Das erweiterte Parkassistenzsystem fragt dann wie ein bereits bekanntes Parkassistenzsystem das Vorliegen eines fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung des Fahrzeugs (beispielsweise auf dem genannten Fahrzeugbus) ab. Bei Vorliegen des fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung wird dann - wie bei bereits bekannten Parkassistenzsystemen - der Parkvorgang abgebrochen oder unterbrochen. Für den Abbruch / Unterbrechung aufgrund eines Lenkungssignals kann notwendig sein, dass der Lenkeingriff ein bestimmtes Maß überschreiten muss.Like an already known parking assistance system, the extended parking assistance system then queries the presence of a vehicle-internal signal for controlling the brakes or steering of the vehicle (for example on the vehicle bus mentioned). When the vehicle-internal signal for controlling the brake or steering is present, the parking process is then aborted or interrupted - as in the case of already known parking assistance systems. For the abort / interruption due to a steering signal, it may be necessary for the steering intervention to exceed a certain level.

Um den Teleoperator in den Parkvorgang einzubinden, kann beispielsweise in Reaktion auf die Bedienhandlung des Nutzers zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung ein Parkwunsch-Hinweissignal an die Teleoperator-Station gesendet werden. Dies erfolgt beispielsweise dann, wenn der Fahrer eine Parktaste im Fahrzeugcockpit betätigt oder den Rückwärtsgang eingelegt wird. Im Fall eines per Fernbedienung fernbedienbaren Parkassistenzsystems erfolgt dies beispielsweise dann wenn der Fahrer nach Verlassen des Fahrzeugs das Parkassistenzsystem über die Fernbedienung aktiviert.In order to integrate the teleoperator into the parking process, a parking request information signal can be sent to the teleoperator station via the vehicle-mounted wireless communication device, for example in response to the operator's action to carry out an automated parking process. This occurs, for example, when the driver presses a parking button in the vehicle cockpit or when reverse gear is engaged. In the case of a parking assistance system that can be remotely controlled by remote control, this occurs, for example, when the driver activates the parking assistance system via the remote control after leaving the vehicle.

Das Parkwunsch-Hinweissignal wird dabei im Allgemeinen nicht direkt an die Teleoperator-Station gesendet, sondern über mehrere verschiedene Kommunikationsstrecken, z. B. zunächst über ein Mobilfunknetz und danach über andere leitungsgebundene Kommunikationsnetze, ggf. mit dazwischenliegenden Kommunikationsservern.The parking request notification signal is generally not sent directly to the teleoperator station, but via several different communication routes, e.g. B. first via a cellular network and then via other wired communication networks, possibly with communication servers in between.

Sofern der Teleoperator nach Empfang des Parkwunsch-Hinweissignals in das Parkgeschehen eingebunden wurde, gibt der Teleoperator den Parkvorgang vorzugsweise durch eine entsprechende Bedienhandlung am Teleoperator-Arbeitsplatz frei, so dass ein Freigabesignal zur Freigabe eines automatisierten Parkvorgangs von der Teleoperator-Station an das Fahrzeug gesendet wird. In Reaktion auf die Entgegennahme des Freigabesignals wird erst der automatisierte Parkvorgang gestartet.If the teleoperator has been integrated into the parking process after receiving the parking request notification signal, the teleoperator releases the parking process, preferably by means of a corresponding operator action at the teleoperator workstation, so that a release signal for the release of an automated parking process is sent from the teleoperator station to the vehicle . In response to the acceptance of the release signal, the automated parking process is only started.

Ein zweiter Aspekt der Erfindung betrifft eine Teleoperator-Station zur Teleoperator seitigen Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung.A second aspect of the invention relates to a teleoperator station for teleoperator-side monitoring of an automated parking process of a motor vehicle by means of a parking assistance system for automated parking according to the first aspect of the invention.

Die Teleoperator-Station ist eingerichtet,

  • - während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik ermittelte Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang über eine Kommunikationsverbindung entgegen zu nehmen,
  • - Überwachungsinformation an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs auszugeben, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist, und
  • - in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang zu erzeugen und über eine Kommunikationsverbindung dem Kraftfahrzeug zur Verfügung zu stellen, so dass in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen wird.
The teleoperator station is set up,
  • - During the automated parking process by means of a vehicle environment sensor determined monitoring information relating to the parking process carried out via a Take communication link,
  • - to output monitoring information to the teleoperator for the purpose of teleoperator-side monitoring of the parking process, so that the user of the parking assistance system is released from monitoring the parking process, and
  • - To generate intervention information in relation to the parking process in response to a teleoperator-side intervention in the parking process and to make it available to the motor vehicle via a communication link, so that the automated parking process is intervened as a function of the intervention information.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für die erfindungsgemäße Teleoperator-Station nach dem zweiten Aspekt der Erfindung.The above statements regarding the parking assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the teleoperator station according to the invention according to the second aspect of the invention.

Ein dritter Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zur Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station. Das Verfahren umfasst die Schritte:

  • - seitens des Parkassistenzsystems, Parken des Kraftfahrzeug im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs;
  • - seitens des Parkassistenzsystems, Ermitteln von Überwachungsinformation betreffend die Durchführung des Parkvorgangs während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik und Bereitstellen der Überwachungsinformation über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung der stationären Teleoperator-Station zur Überwachungsinformationsausgabe an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist;
  • - seitens der Teleoperator-Station, Erzeugen von Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang und Senden der Eingriffsinformation an das Kraftfahrzeug über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung; und
  • - seitens des Parkassistenzsystems, Eingreifen in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang.
A third aspect of the invention relates to a method for monitoring an automated parking process of a motor vehicle by means of a parking assistance system for automated parking via a teleoperator at a stationary teleoperator station. The procedure consists of the following steps:
  • - On the part of the parking assistance system, parking the motor vehicle as part of an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process;
  • - On the part of the parking assistance system, determining monitoring information relating to the implementation of the parking process during the automated parking process by means of a vehicle-side environment sensor system and providing the monitoring information via a vehicle-side wireless communication device of the stationary teleoperator station for monitoring information output to the teleoperator for the purpose of teleoperator-side monitoring of the parking process, so that the user of the parking assistance system is exempt from monitoring the parking process;
  • - On the part of the teleoperator station, generating intervention information in relation to the parking process in response to a teleoperator-side intervention in the parking process and sending the intervention information to the motor vehicle via the vehicle-mounted wireless communication device; and
  • - on the part of the parking assistance system, intervention depending on the intervention information in the automated parking process.

Die vorstehenden Ausführungen zum erfindungsgemäßen Parkassistenzsystem nach dem ersten Aspekt der Erfindung gelten in entsprechender Weise auch für das erfindungsgemäße Verfahren nach dem dritten Aspekt der Erfindung.The above statements regarding the parking assistance system according to the invention according to the first aspect of the invention also apply in a corresponding manner to the method according to the invention according to the third aspect of the invention.

Ein vierter Aspekt der Erfindung betrifft Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach dem dritten Aspekt der Erfindung, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.A fourth aspect of the invention relates to software with program code for performing the method according to the third aspect of the invention when the software runs on one or more software-controlled devices.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Zuhilfenahme der beigefügten Zeichnungen beschrieben. In diesen zeigen:

  • 1 ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fahrzeugseitigen Parkassistenzsystems mit Überwachung des automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station; und
  • 2 ein Ablaufdiagramm betreffend einer beispielhaften Funktionsweise eines erfindungsgemäßen Parkassistenzsystems.
The invention is described below on the basis of an exemplary embodiment with the aid of the accompanying drawings. In these show:
  • 1 an embodiment of a vehicle-side parking assistance system according to the invention with monitoring of the automated parking process via a teleoperator at a stationary teleoperator station; and
  • 2 a flow chart relating to an exemplary mode of operation of a parking assistance system according to the invention.

In 1 ist ein Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen fahrzeugseitigen Parkassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs 14 mit Überwachung des automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station dargestellt. Eine beispielhafte, im Wesentlichen konventionelle Parkassistenzfunktion 1 steuert zum automatisierten Parken über Aktorik-Steuersignale 15 (die über einen Steuersignal-Selektor 2 geführt werden; beispielsweise ein Motormoment, ein Bremsmoment oder eine Lenkwinkel) eine Fahraktorik 3 (z. B. Antriebsaktorik, Bremsaktorik, Lenkaktorik) mit ggf. vorgeschalteter Steuerelektronik (z. B. Motorsteuergerät). Sofern der Fahrer über Bedienelemente (z. B. Lenkrad oder Bremse) der manuellen Fahrbedienung 4 in den automatisierten Parkvorgang eingreift, wird ein entsprechendes Eingriffssignal auf dem Signalbus 6 erzeugt, welches die Parkassistenzfunktion 1 detektiert, wodurch diese in Reaktion hierauf den Parkvorgang abbricht. Dieses beispielhafte, im Wesentlichen konventionelle Parksystem wird um eine Überwachung durch einen Teleoperator erweitert, so dass sich ein erfindungsgemäßes Parkassistenzsystem ergibt.In 1 is an embodiment of a vehicle-side parking assistance system of a motor vehicle according to the invention 14th shown with monitoring of the automated parking process via a teleoperator at a stationary teleoperator station. An exemplary, essentially conventional parking assistance function 1 controls for automated parking via actuator control signals 15th (via a control signal selector 2 be led; for example an engine torque, a braking torque or a steering angle) a driving actuator 3 (e.g. drive actuators, brake actuators, steering actuators) with possibly upstream control electronics (e.g. engine control unit). If the driver uses controls (e.g. steering wheel or brake) of the manual drive control 4th intervenes in the automated parking process, a corresponding intervention signal is sent on the signal bus 6th which generates the parking assistance function 1 detected, whereby this interrupts the parking process in response to this. This exemplary, essentially conventional parking system is expanded to include monitoring by a teleoperator, so that a parking assistance system according to the invention results.

Mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik 7 wird während des Parkvorgangs Überwachungsinformation (z. B. ein Videostream und/oder Abstandsinformation) hinsichtlich der Fahrzeugumgebung ermittelt und seitens der Parkassistenzfunktion 1 über ein Gateway 8 mittels eines Mobilfunktransceivers 9 über ein Mobilfunknetz 10 und ein oder mehrere weitere nachgelagerte Kommunikationsnetze 11 an einen Datenserver 12 der Teleoperator-Station 20 übermittelt, der die Überwachungsinformation dem Teleoperator-Arbeitsplatz 13 zur Ausgabe an den Teleoperator über Informationsausgabe-Mittel (z. B. Monitore) des Teleoperator-Arbeitsplatz 13 bereitstellt. Damit kann der Teleoperator den Parkvorgang überwachen, so dass der Fahrer des Kraftfahrzeugs 14 von der Überwachungsaufgabe des Parkvorgangs befreit ist.By means of a vehicle environment sensor system 7th During the parking process, monitoring information (e.g. a video stream and / or distance information) with regard to the vehicle environment is determined and by the parking assistance function 1 through a gateway 8th by means of a mobile radio transceiver 9 over a cellular network 10 and one or more further downstream communication networks 11 to a data server 12th the teleoperator station 20th which transmits the monitoring information to the teleoperator workstation 13th for output to the teleoperator via information output means (e.g. monitors) of the teleoperator workstation 13th provides. This allows the teleoperator to monitor the parking process, so that the driver of the motor vehicle 14th is released from the monitoring task of the parking process.

Über Informationseingabe-Mittel am Teleoperator-Arbeitsplatz (z. B. ein Lenkrad oder ein Bremspedal) kann der Teleoperator in ähnlicher Weise in den automatisierten Parkvorgang (beispielsweise in einer Gefahrensituation) eingreifen, wie dies vorstehend in Bezug auf ein konventionelles Parksystem erläutert wurde. Hierbei wird Teleoperator seitig Eingriffsinformation generiert (beispielsweise in Bezug auf eine Betätigung der Bremse oder der Lenkung), welche über den Datenserver 12, die ein oder mehreren Kommunikationsnetzes 11 und das Mobilfunknetz 10 übertragen wird und seitens des fahrzeugseitigen Mobilfunktransceivers 9 empfangen wird. Die Eingriffsinformation wird über ein Gateway 8 in ein buskonformes Eingriffssignal gewandelt, welches im Aufbau dem Eingriffssignal der manuellen Fahrzeugbedienung 4 entspricht. Sofern der Teleoperator einen Lenkeingriff oder einen Bremseingriff vornimmt, ergibt sich ein entsprechendes Eingriffssignal auf dem Fahrzeugbus 6, das von der Parkassistenz 1 detektiert wird, und der Parkvorgang abgebrochen wird. In diesem Zusammenhang wäre es zusätzlich denkbar, dass nach Abbruch des automatisierten Parkvorgangs der Teleoperator das Fahrzeug manuell steuert, indem über geeignete Bedieneingaben des Teleoperators (z. B. betreffend die Beschleunigung / Verzögerung des Fahrzeugs und Lenkung des Fahrzeugs) entsprechende Aktor-Steuersignale 15 auf dem Fahrzeugbus 6 hervorgerufen werden, über die die Fahraktorik 3 gesteuert wird.Via information input means at the teleoperator workstation (e.g. a steering wheel or a brake pedal), the teleoperator can intervene in the automated parking process in a similar manner (for example in a dangerous situation), as was explained above in relation to a conventional parking system. In this case, intervention information is generated on the teleoperator side (for example in relation to actuation of the brake or the steering), which is transmitted via the data server 12th that have one or more communication networks 11 and the cellular network 10 is transmitted and on the part of the vehicle's mobile radio transceiver 9 Will be received. The intervention information is sent via a gateway 8th converted into a bus-compliant intervention signal, which in its structure corresponds to the intervention signal of the manual vehicle operation 4th is equivalent to. If the teleoperator carries out a steering intervention or a braking intervention, a corresponding intervention signal is generated on the vehicle bus 6th , that of the parking assistant 1 is detected and the parking process is canceled. In this context, it would also be conceivable that, after the automated parking process has been aborted, the teleoperator controls the vehicle manually by using appropriate actuator control signals from the teleoperator (e.g. relating to the acceleration / deceleration of the vehicle and the steering of the vehicle) 15th on the vehicle bus 6th caused by the driving actuator 3 is controlled.

In 2 ist die Funktionsweise des Ausführungsbeispiels des Parkassistenzsystems in Form eines Ablaufdiagramms dargestellt.In 2 the mode of operation of the exemplary embodiment of the parking assistance system is shown in the form of a flow chart.

In Schritt 100 wird eine auf die Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs gerichtete Bedienhandlung des Nutzers des Parkassistenzsystems festgestellt. Beispielweise wählt der Nutzer ein angebotenes Parkmanöver auf einem Bildschirm aus. In Reaktion hierauf wird seitens der Parkassistenzfunktion 1 ein Parkwunsch-Hinweissignal an die Teleoperator-Station 20 über den vorstehend bereits in Bezug auf die Überwachungsinformation beschriebenen Kommunikationsweg gesendet (s. Schritt 200), wodurch am Teleoperator-Arbeitsplatz 13 eines aktuell freien Teleoperators ein entsprechender Hinweis erzeugt wird. Der Teleoperator kann die Überwachung übernehmen, indem dieser durch eine entsprechende Eingabe am Teleoperator-Arbeitsplatz Freigabeinformation bewirkt, welche nach Übertragung an das Fahrzeug 14 als Freigabesignal 21 seitens der Parkassistenzfunktion 21 detektiert wird (s. Schritt 300). In Reaktion auf das Freigabesignal wird der automatisierte Parkvorgang mit automatisierter Längs- und Querführung seitens der Parkassistenzfunktion 21 gestartet (ggf. nach Bestätigung durch den Nutzer). Während des Parkvorgangs überwacht der Teleoperator basierend auf der übertragenen Überwachungsinformation das Parkgeschehen und greift im Bedarfsfall ein, z. B. durch Betätigen der Bremse. Wenn ein entsprechender Eingriff seitens der Parkassistenzfunktion 1 detektiert wird (s. Ja-Alternative der Abfrage 500), erfolgt ein Abbruch des Parkvorgangs.In step 100 an operating action by the user of the parking assistance system aimed at carrying out an automated parking process is determined. For example, the user selects an offered parking maneuver on a screen. In response to this, the parking assistance function 1 a parking request notification signal to the teleoperator station 20th sent via the communication path already described above with regard to the monitoring information (see step 200 ), which means at the teleoperator workstation 13th a corresponding message is generated for a currently free teleoperator. The teleoperator can take over the monitoring by causing release information through a corresponding input at the teleoperator workstation, which after transmission to the vehicle 14th as a release signal 21 on the part of the parking assistance function 21 is detected (see step 300 ). In response to the release signal, the automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance on the part of the parking assistance function 21 started (if necessary after confirmation by the user). During the parking process, the teleoperator monitors the parking process based on the transmitted monitoring information and intervenes if necessary, e.g. B. by pressing the brake. If there is a corresponding intervention on the part of the parking assistance function 1 is detected (see yes alternative to the query 500 ), the parking process is aborted.

Claims (12)

Parkassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug (14) zum automatisierten Parken mit Überwachung des automatisierten Parkvorgangs über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station (20), wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs das Kraftfahrzeug (14) im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung zu parken, - während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik (7) Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang zu ermitteln und die Überwachungsinformation, über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9), der stationären Teleoperator-Station (20) zur Überwachungsinformationsausgabe an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs bereitzustellen, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist, - in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den automatisierten Parkvorgang Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9) entgegenzunehmen, und - in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang einzugreifen. Parking assistance system for a motor vehicle (14) for automated parking with monitoring of the automated parking process via a teleoperator at a stationary teleoperator station (20), the parking assistance system being set up, - to park the motor vehicle (14) as part of an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process, - during the automated parking process by means of a vehicle-side environment sensor system (7) to determine monitoring information relating to the parking process carried out and the monitoring information, via a vehicle-mounted wireless communication device (9), of the stationary teleoperator station (20) for monitoring information output to the teleoperator for the purpose of teleoperator-side monitoring of the parking process so that the user of the parking assistance system is released from monitoring the parking process, - in response to a teleoperator-side intervention in the automated parking process to receive intervention information relating to the parking process via the vehicle-mounted wireless communication device (9), and - Intervene in the automated parking process depending on the intervention information. Parkassistenzsystem nach Anspruch 1, wobei die über die Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9) entgegengenommene Eingriffsinformation ein Bremssignal oder Lenksignal ist.Parking assistance system according to Claim 1 wherein the intervention information received via the wireless communication device (9) is a braking signal or a steering signal. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, in Reaktion auf die Eingriffsinformation den Parkvorgang abzubrechen oder zu unterbrechen.Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up to abort or interrupt the parking process in response to the intervention information. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - aus der Eingriffsinformation ein fahrzeuginternes Signal zur Ansteuerung der Bremse oder Lenkung des Fahrzeugs zu erzeugen, - das Vorliegen eines fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse bzw. Lenkung des Fahrzeugs abzufragen, und - bei Vorliegen eines fahrzeuginternen Signals zur Ansteuerung der Bremse bzw. Lenkung den Parkvorgang abzubrechen oder zu unterbrechen.Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up, to generate a vehicle-internal signal for controlling the brakes or steering of the vehicle from the intervention information, - query the presence of a vehicle-internal signal for controlling the brakes or steering of the vehicle, and - if there is a vehicle-internal signal for controlling the brakes or steering, the parking process cancel or interrupt. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Überwachungsinformation umfasst: - ein Videobild der Umgebung des Kraftfahrzeugs; und/oder - Abstandsinformation in Bezug auf den Abstand zu Objekten in der Umgebung des Kraftfahrzeugs (14).Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the monitoring information comprises: a video image of the surroundings of the motor vehicle; and or - Distance information relating to the distance to objects in the vicinity of the motor vehicle (14). Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, in Reaktion auf einen festgestellten Parkwunsch des Nutzers einen Parkwunsch-Hinweis an die Teleoperator-Station zu senden, insbesondere in Reaktion auf die Bedienhandlung des Nutzers zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9).Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up to send a parking request notice to the teleoperator station in response to an established parking request by the user, in particular in response to the operator's action to carry out an automated parking process via the vehicle's wireless system -Communication device (9). Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem eingerichtet ist, - Freigabeinformation zur Freigabe eines automatisierten Parkvorgangs von der Teleoperator-Station (20) über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung entgegenzunehmen, und - in Reaktion auf die Entgegennahme der Freigabeinformation den automatisierten Parkvorgang zu starten.Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is set up - to receive release information for the release of an automated parking process from the teleoperator station (20) via the vehicle-mounted wireless communication device, and - to start the automated parking process in response to the receipt of the release information. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Bedienhandlung eine Bedienhandlung an einem fahrzeuginternen Bedienelement ist.Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the operating action is an operating action on a vehicle-internal operating element. Parkassistenzsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei das Parkassistenzsystem ein seitens des Nutzers von außerhalb des Kraftfahrzeugs fernbedienbares Parkassistenzsystem ist, und die Bedienhandlung eine Bedienhandlung außerhalb des Kraftfahrzeugs ist, insbesondere eine Bedienhandlung unter Verwendung einer zur Bedienung des Parkassistenzsystems dienenden Fernbedienung.Parking assistance system according to one of the preceding claims, wherein the parking assistance system is a parking assistance system that can be remotely controlled by the user from outside the motor vehicle, and the operating action is an operating action outside the motor vehicle, in particular an operating action using a remote control used to operate the parking assistance system. Teleoperator-Station (20) zur Teleoperator seitigen Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (14) mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken, wobei seitens des Parkassistenzsystems in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs das Kraftfahrzeug (14) im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung geparkt wird, und die Teleoperator-Station (20) eingerichtet ist, - während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik (7) ermittelte Überwachungsinformation betreffend den durchgeführten Parkvorgang über eine Kommunikationsverbindung entgegen zu nehmen, - Überwachungsinformation an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs auszugeben, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist, und - in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang zu erzeugen und über eine Kommunikationsverbindung dem Kraftfahrzeug (14) zur Verfügung zu stellen, so dass in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang eingegriffen wird.Teleoperator station (20) for teleoperator-side monitoring of an automated parking process of a motor vehicle (14) by means of a parking assistance system for automated parking, the motor vehicle (14) in the frame on the part of the parking assistance system in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance is parked, and the teleoperator station (20) is set up, - during the automated parking process by means of a vehicle environment sensor system (7) to receive monitoring information relating to the parking process carried out via a communication link, - to output monitoring information to the teleoperator for the purpose of teleoperator-side monitoring of the parking process, so that the user of the parking assistance system is released from monitoring the parking process, and - To generate intervention information in relation to the parking process in response to a teleoperator intervention in the parking process and to make it available to the motor vehicle (14) via a communication link, so that the automated parking process is intervened as a function of the intervention information. Verfahren zur Überwachung eines automatisierten Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs (14) mittels eines Parkassistenzsystems zum automatisierten Parken über einen Teleoperator an einer stationären Teleoperator-Station (20), umfassend die Schritte: - seitens des Parkassistenzsystems, Parken des Kraftfahrzeugs (14) im Rahmen eines automatisierten Parkvorgangs mit automatisierter Längs- und Querführung in Reaktion auf eine Bedienhandlung eines Nutzers des Parkassistenzsystems zur Durchführung eines automatisierten Parkvorgangs; - seitens des Parkassistenzsystems, Ermitteln von Überwachungsinformation betreffend die Durchführung des Parkvorgangs während des automatisierten Parkvorgangs mittels einer fahrzeugseitigen Umfeldsensorik und Bereitstellen der Überwachungsinformation über eine fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9) der stationären Teleoperator-Station (20) zur Überwachungsinformationsausgabe an den Teleoperator zwecks Teleoperator seitiger Überwachung des Parkvorgangs, so dass der Nutzer des Parkassistenzsystems von der Überwachung des Parkvorgangs befreit ist, - seitens der Teleoperator-Station (20), Erzeugen von Eingriffsinformation in Bezug auf den Parkvorgang in Reaktion auf einen Teleoperator seitigen Eingriff in den Parkvorgang und Übertragen der Eingriffsinformation an das Kraftfahrzeug (14) über die fahrzeugseitige Drahtlos-Kommunikationseinrichtung (9), - seitens des Parkassistenzsystems, Eingreifen in Abhängigkeit der Eingriffsinformation in den automatisierten Parkvorgang.A method for monitoring an automated parking process of a motor vehicle (14) by means of a parking assistance system for automated parking via a teleoperator at a stationary teleoperator station (20), comprising the steps: - On the part of the parking assistance system, parking the motor vehicle (14) as part of an automated parking process with automated longitudinal and lateral guidance in response to an operator action by a user of the parking assistance system to carry out an automated parking process; - On the part of the parking assistance system, determining monitoring information regarding the implementation of the parking process during the automated parking process by means of a vehicle-side environment sensor system and providing the monitoring information via a vehicle-side wireless communication device (9) of the stationary teleoperator station (20) for the monitoring information output to the teleoperator for the purpose of teleoperator-side Monitoring the parking process so that the user of the parking assistance system is exempt from monitoring the parking process, - On the part of the teleoperator station (20), generating intervention information with regard to the parking process in response to a teleoperator-side intervention in the parking process and transmitting the intervention information to the motor vehicle (14) via the vehicle-mounted wireless communication device (9), - on the part of the parking assistance system, intervention depending on the intervention information in the automated parking process. Software mit Programmcode zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 11, wenn die Software auf einer oder mehreren softwaregesteuerten Einrichtungen abläuft.Software with program code for carrying out the method according to Claim 11 , if the Software runs on one or more software-controlled facilities.
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