DE102015204359A1 - Driving a motor vehicle in a parking lot - Google Patents

Driving a motor vehicle in a parking lot

Info

Publication number
DE102015204359A1
DE102015204359A1 DE102015204359.2A DE102015204359A DE102015204359A1 DE 102015204359 A1 DE102015204359 A1 DE 102015204359A1 DE 102015204359 A DE102015204359 A DE 102015204359A DE 102015204359 A1 DE102015204359 A1 DE 102015204359A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
motor vehicle
parking
trajectory
position
parking lot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
DE102015204359.2A
Other languages
German (de)
Inventor
Stefan Nordbruch
Stefan Hoffmann
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Priority to DE102015204359.2A priority Critical patent/DE102015204359A1/en
Publication of DE102015204359A1 publication Critical patent/DE102015204359A1/en
Application status is Pending legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units, or advanced driver assistance systems for ensuring comfort, stability and safety or drive control systems for propelling or retarding the vehicle
    • B60W30/06Automatic manoeuvring for parking
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00Control of position, course or altitude of land, water, air, or space vehicles, e.g. automatic pilot
    • G05D1/02Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0276Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
    • G05D1/028Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal
    • G05D1/0282Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room
    • GPHYSICS
    • G08SIGNALLING
    • G08GTRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16Anti-collision systems
    • G08G1/168Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • GPHYSICS
    • G05CONTROLLING; REGULATING
    • G05DSYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D2201/00Application
    • G05D2201/02Control of position of land vehicles
    • G05D2201/0213Road vehicle, e.g. car or truck
    • HELECTRICITY
    • H05ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05KPRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K999/00PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS dummy group
    • H05K999/99PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS dummy group dummy group

Abstract

Ein Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst Schritte des kraftfahrzeugexternen Ermittelns einer Trajektorie auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition, des Sendens zumindest eines Teilstücks der Trajektorie an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk und des Überwachens des Kraftfahrzeugs mittels eines kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung, wobei die Trajektorie in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. A method for driving a motor vehicle in a parking lot includes steps of the motor vehicle external determining a trajectory in the parking lot from a start position to a target position, sending at least a portion of the trajectory of the motor vehicle via a communication network, and monitoring of the motor vehicle by means of a force external to the vehicle monitoring system in the autonomic retraction of the section to a deviation, wherein the trajectory is determined depending on a condition of the motor vehicle.
Die Erfindung betrifft ferner eine entsprechende Vorrichtung, ein Parksystem sowie ein Computerprogramm. The invention further relates to a corresponding device, a parking system and a computer program.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Technik zum automatisierten Führen eines Kraftfahrzeugs auf einen Parkplatz. The invention relates to a technique for automatically guiding a vehicle to a parking space. Insbesondere betrifft die Erfindung die Bestimmung von Bewegungsdaten für das Kraftfahrzeug. In particular, the invention relates to the determination of motion data for the motor vehicle.
  • Stand der Technik State of the art
  • Bei einem vollautomatisierten (autonomen) sogenannten Valet Parking wird ein Kraftfahrzeug von seinem Fahrer auf einer Abgabestelle, zum Beispiel vor einem Parkhaus geparkt und von da fährt das Kraftfahrzeug automatisiert in eine Parkposition / Parkbucht oder von dort zurück zur Abgabestelle. In a fully automated (autonomous) so-called valet parking a motor vehicle is parked by its rider at a delivery point, for example in front of a car park and since the motor vehicle is running automatically in a parking position / parking bay or from there back to the discharge location.
  • Mit heutigen bzw. kurzfristig in den Markt eingeführten Kraftfahrzeugen ist ein solches Automated Valet Parking (AVP) in der Regel allerdings gar nicht oder nur mit hohem Aufwand durchführbar, da das Kraftfahrzeug hierfür eine Vielzahl von Zusatzsystemen (Steuergeräte, Sensoren, Steuerverfahren) und Daten benötigt, die in diesen Kraftfahrzeugen üblicherweise nicht zur Verfügung stehen. With today or shortly introduced to the market vehicles such Automated Valet Parking (AVP) is usually but not at all or only with great effort to implement, as the vehicle for this requires a number of additional systems (control units, sensors, control methods) and data that usually are not available in these vehicles.
  • Ein Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst Schritte des kraftfahrzeugexternen Ermittelns einer Route auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition, wobei zumindest ein Teilstück der Route an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet wird, wobei das Kraftfahrzeug beim Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim autonomen Abfahren des Teilstücks mittels eines kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems überwacht wird. A method for driving a motor vehicle in a parking lot includes steps of the motor vehicle external determining a route to the parking lot from a start position to a target position, wherein at least a portion of the route is transmitted to the motor vehicle via a communication network, wherein the motor vehicle when traveling along the section to a deviation in the autonomous shut-down of the section by means of a force external to the vehicle monitoring system is monitored.
  • Eine Vorrichtung zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst einen Prozessor, der ausgebildet ist, eine Route auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition zu ermitteln, eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, zumindest ein Teilstück der Route an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden, und ein Überwachungssystem, das ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim Abfahren des Teilstücks zu überwachen. An apparatus for driving a motor vehicle in a parking lot includes a processor, which is designed to determine a route to the parking lot from a start position to a target position, a communication interface, which is designed, at least a portion of the route to the motor vehicle via a communication network to to send, and to monitor a surveillance system that is formed when the motor vehicle autonomous shut-down of the section to a deviation during shutdown of the section.
  • Ein Parksystem für Kraftfahrzeuge umfasst einen Parkplatz, der einen oder mehrere Parkpositionen aufweist, wobei das Parksystem die oben genannte Vorrichtung zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst. A parking system for motor vehicles comprising a parking space, one or more parking positions, wherein the parking system comprises the above-mentioned apparatus for driving a motor vehicle in a parking lot.
  • Ein Parkplatz im Sinne der vorliegenden Erfindung kann auch als eine Parkfläche bezeichnet werden und dient als Abstellfläche für Kraftfahrzeuge. A parking lot in the context of the present invention may be referred to as a parking area and serves as a storage area for motor vehicles. Der Parkplatz bildet somit insbesondere eine zusammenhängende Fläche, die mehrere Stellplätze (bei einem Parkplatz auf privatem Grund) oder Parkstände (bei einem Parkplatz auf öffentlichem Grund) aufweist. The parking thus forming in particular a coherent surface, having a plurality of pitches (at a parking lot on private property) or parking stalls (at a parking space on public land). Der Parkplatz kann nach einer Ausführungsform von einem Parkhaus umfasst sein. The parking lot may be included according to an embodiment of a parking garage. Insbesondere ist der Parkplatz von einer Garage umfasst. In particular, the parking lot is included in a garage.
  • Autonom im Sinne der vorliegenden Erfindung bedeutet insbesondere, dass das Kraftfahrzeug selbstständig, also ohne einen Eingriff eines Fahrers, navigiert oder fährt. Autonomously in the sense of the present invention means in particular that the motor vehicle automatically, without intervention of a driver, navigated or running. Das Kraftfahrzeug fährt also selbstständig auf dem Parkplatz, ohne dass ein Fahrer hierfür das Kraftfahrzeug steuern oder sich im Kraftfahrzeug befinden müsste. So the vehicle is running independently in the parking lot without a driver would have this control, the motor vehicle or are located in the motor vehicle. Ein solch autonom fahrendes Kraftfahrzeug, das automatisch ein- und ausparken kann, wird beispielsweise als ein AVP-Kraftfahrzeug bezeichnet. Such autonomously propelled motor vehicle which automatically switches on and can ausparken is referred to for example as an AVP motor vehicle. AVP steht für „automatic valet parking“ und kann mit „automatischer Parkvorgang“ übersetzt werden. AVP stands for "automatic valet parking" and can be translated with "automatic parking process." Kraftfahrzeuge, die diese AVP-Funktionalität nicht aufweisen, werden beispielsweise als normale Kraftfahrzeuge bezeichnet. Motor vehicles which do not have these AVP functionality are referred to, for example, than regular cars.
  • Eine Abgabeposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher ein Fahrer des Kraftfahrzeugs sein Kraftfahrzeug für einen autonomen Parkvorgang abstellen kann und von dieser sein Kraftfahrzeug zu einem späteren Zeitpunkt wieder abholen kann. A dispensing position in the sense of the present invention is a position at which a driver of the motor vehicle can park his vehicle for an autonomous parking process and can pick up from that his motor vehicle at a later time.
  • Eine Parkposition im Sinne der vorliegenden Erfindung ist eine Position, an welcher das Kraftfahrzeug autonom parken soll. A parking position within the meaning of the present invention is a position at which the motor vehicle is autonomous parking.
  • Das Kraftfahrzeug kann autonom von der Abgabeposition zu der Parkposition navigieren oder fahren. The motor vehicle can autonomously navigate, or from the delivery position to the parking position drive. Das Kraftfahrzeug kann autonom in die Parkposition einparken. The motor vehicle may autonomously to park in the parking position. Das Kraftfahrzeug kann autonom aus der Parkposition ausparken. The motor vehicle may autonomously ausparken from the park position. Das Kraftfahrzeug kann autonom von der Parkposition zu der Abgabeposition navigieren oder fahren. The motor vehicle can autonomously navigate or drive from the parking position to the delivery position.
  • Bei einer Abweichung kann eine Ausgleichsroute zum Ausgleichen der Abweichung ermittelt werden, wobei die Ausgleichsroute über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird, so dass das Kraftfahrzeug mittels Abfahren der Ausgleichsroute die Abweichung ausgleichen kann. In one variation, a compensatory route to compensate for the deviation can be determined, said compensating route is transmitted via the communications network to the motor vehicle so that the vehicle can compensate for the deviation by means of shut-down and the countervailing route.
  • Bei einer Abweichung kann ein Stoppsignal über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden, so dass das Kraftfahrzeug ansprechend auf einen Empfang des Stoppsignals stoppen kann. In one variation, a stop signal over the communications network to the motor vehicle can be transmitted so that the vehicle can stop in response to receipt of the stop signal.
  • Teilstücke der Route können sukzessive über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden, so dass das Kraftfahrzeug die Route stückweise abfahren kann. Sections of the route can be sent successively over the communications network to the motor vehicle so that the vehicle can leave the route piecewise. Das heißt also insbesondere, dass das Kraftfahrzeug die Route stückweise abfahren kann. That means in particular that the motor vehicle can leave the route piecemeal. Sukzessive kann hier insbesondere bedeuten, dass, erst nachdem das Kraftfahrzeug das Teilstück abgefahren hat, ihm ein weiteres Teilstück, welches dem soeben abgefahrenen Teilstück unmittelbar folgt, zur Verfügung gestellt wird. Successively here can mean in particular that only after the motor vehicle has traversed the portion, is made available to him a further portion which immediately follows the just worn portion. Zur Verfügung gestellt werden heißt hier insbesondere, dass die Teilstücke über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden. are provided here in particular that the pieces are sent over the communications network to the motor vehicle is. Nach einer Ausführungsform weisen die Teilstücke alle jeweils die gleiche Länge auf. In one embodiment, the portions all have the same length in each case.
  • Die jeweilige Länge der Teilstücke kann abhängig von einem Schwierigkeitsgrad betreffend das Abfahren des Teilstücks sein. The respective length of the sections may be the shut-down of the section depending on a degree of difficulty on. Zum Beispiel kann ein gerades Teilstück länger als ein kurviges Teilstück sein. For example, a straight section may be longer than a curvy section. Die Länge eines Teilstücks ist dabei also abhängig vom dem aktuellen Fahrtroutenteilstück bzw. der Fahrtroutenkomplexität. The length of a section is therefore dependent on the current route section or route complexity.
  • Die jeweilige Länge der Teilstücke kann abhängig von einem Fähigkeitsmaß des Kraftfahrzeuges betreffend der Aufgabe des autonomen Fahrens sein. The respective length of the sections may be dependent on a Fähigkeitsmaß of the motor vehicle on the task of autonomous driving. Das Fähigkeitsmaß basiert insbesondere auf Fähigkeiten oder Funktionen der Regler, der Sensoren und der Aktuatoren. The Fähigkeitsmaß based in particular skills or functions of the regulator, the sensors and actuators. Das heißt also, dass die jeweilige Länge in Abhängigkeit von den Fähigkeiten des Kraftfahrzeugs gewählt wird, inwieweit es autonom oder wie gut es autonom fahren kann. So that means that the respective length is selected depending on the capabilities of the motor vehicle, the extent to which it can autonomously or how well drive it autonomous.
  • Nach einer anderen Ausführungsform ist die jeweilige Länge der Teilstücke abhängig von einer Verkehrsdichte respektive Objektdichte. According to another embodiment the respective length of the sections is dependent on a traffic density, respectively, the object density. Das heißt, wenn sich viele Kraftfahrzeuge um das Kraftfahrzeug herum befinden, dann sind die Teilstücke kürzer als wenn sich weniger Kraftfahrzeuge um das Kraftfahrzeug befinden. That is, if many cars are around the motor vehicle around, then the pieces are shorter than when fewer cars are around the motor vehicle. Das heißt, dass die Länge eines Teilstücks in Abhängigkeit der Umgebung gewählt wird. That is, the length of a section is selected as a function of the environment.
  • Eine Einparkroute zum Einparken und/oder eine Ausparkroute zum Ausparken können in respektive aus einer Parkposition kraftfahrzeugextern ermittelt und über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet werden, so dass das Kraftfahrzeug in die bzw. aus der Parkposition autonom einparken bzw. autonom ausparken kann. A Einparkroute for parking and / or a Ausparkroute for leaving a parking space can be determined motor vehicle externally from a parking position, respectively, and are transmitted via the communications network to the motor vehicle, so that the motor vehicle parking autonomously in and out of the parking position or may ausparken autonomously.
  • Das Kraftfahrzeug kann selbstständig, also autonom oder vollautomatisiert, ein- oder ausparken. The motor vehicle can independently so autonomous or fully automated, single or ausparken. Das Ein- oder Ausparken führt das Kraftfahrzeug selbst durch, insbesondere ermittelt es sich selbst die hierfür notwenige Ein- oder Ausparkroute. Arrival or departure through the motor vehicle itself, in particular, it determines itself the purpose notwenige single or Ausparkroute.
  • Es kann zusätzlich eine Rückfahrroute zurück von der Zielposition zu der Startposition kraftfahrzeugextern ermittelt werden, wobei zumindest ein Teilstück der Rückfahrroute über das Kommunikationsnetzwerk an das Kraftfahrzeug gesendet wird, wobei das Kraftfahrzeug beim autonomen Abfahren des Teilstücks der Rückfahrroute mittels des kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems auf eine Abweichung beim Abfahren des Teilstücks überwacht wird. It can additionally be determined motor vehicle external rear-view route back from the target position to the starting position, wherein at least a portion of the return travel route is transmitted via the communications network to the motor vehicle, wherein the motor vehicle at the autonomous shut-down of the section of the return travel route by means of the motor vehicle external monitoring system to a deviation during shutdown of the section is monitored. Die im Zusammenhang mit der Route von der Start- zur Zielposition gemachten Ausführungen gelten analog auch für die Rückfahrroute. The statements made in connection with the route from the start to the target position, apply by analogy for the return trip route.
  • Die Startposition kann eine Abgabeposition sein, an welcher ein Fahrer sein Kraftfahrzeug für einen automatischen Parkvorgang abstellen kann, und die Zielposition kann eine Parkposition sein, an welcher das Kraftfahrzeug automatisch parken kann, oder umgekehrt. The start position may be a dispensing position at which a driver can park the motor vehicle for an automatic parking operation, and the target position can be a parking position at which the motor vehicle can park automatically, or vice versa.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Route oder Trajektorie zwischen der Startposition und der Zielposition verbessert zu ermitteln. improved route or trajectory between the start position and the target position to determine the invention is based on the object. Diese Aufgabe wird gelöst durch die Gegenstände der unabhängigen Ansprüche. This object is solved by the subject matters of the independent claims. Unteransprüche geben bevorzugte Ausführungsformen wider. Dependent claims contradict preferred embodiments.
  • Ein Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst Schritte des kraftfahrzeugexternen Ermittelns einer Trajektorie auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition, des Sendens zumindest eines Teilstücks der Trajektorie an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk und des Überwachens des Kraftfahrzeugs mittels eines kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung, wobei die Trajektorie in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs ermittelt wird. A method for driving a motor vehicle in a parking lot includes steps of the motor vehicle external determining a trajectory in the parking lot from a start position to a target position, sending at least a portion of the trajectory of the motor vehicle via a communication network, and monitoring of the motor vehicle by means of a force external to the vehicle monitoring system in the autonomic retraction of the section to a deviation, wherein the trajectory is determined depending on a condition of the motor vehicle.
  • Durch das Ermitteln der Trajektorie in Abhängigkeit der Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs kann sichergestellt werden, dass das Kraftfahrzeug dazu in der Lage ist, die Trajektorie zu befahren. By determining the trajectory depending on the nature of the motor vehicle can be ensured that the motor vehicle to be able to drive on the trajectory. Eine Gefahr, dass das Kraftfahrzeug auf der Trajektorie stecken bleibt oder die Zielposition nicht erreichen kann, kann dadurch verringert werden. A risk that the motor vehicle on the trajectory gets stuck or the target position can not reach, thereby can be reduced.
  • Die Beschaffenheit kann einen Fahrzeugtyp umfassen. The condition can include a type of vehicle. Der Fahrzeugtyp kann beispielsweise von einem Hersteller des Kraftfahrzeugs vergeben sein. The vehicle type can be assigned, for example, by a manufacturer of the motor vehicle. Aus dem Fahrzeugtyp können beispielsweise ungefähre Fahrzeugabmessungen hervorgehen. approximate vehicle dimensions, for example, emerge from the vehicle type.
  • Die Beschaffenheit kann auch eine Ausstattung umfassen. The condition may also include equipment. Insbesondere in Kombination mit dem Fahrzeugtyp können so Außenmaße des Kraftfahrzeugs verbessert bestimmt werden. Especially in combination with the vehicle type so external dimensions of the motor vehicle can be determined improved. Außerdem kann eine Sonderausstattung, die die Fahrzeugumrisse beeinflusst, beispielsweise verbreiterte Außenspiegel oder eine Anhängerkupplung, berücksichtigt werden. In addition, a special equipment that affects the vehicle outlines, for example, widened mirrors or a trailer hitch, to be considered.
  • Es ist weiterhin bevorzugt, dass die Trajektorie einer Strecke zwischen der Startposition und der Zielposition zugeordnet ist. It is further preferred that the trajectory of a route is assigned between the starting position and the target position. Dadurch können unterschiedliche Zielpositionen auf jeweils vorbestimmten Trajektorien durch das Kraftfahrzeug angesteuert werden. Characterized different target positions can be controlled to respective predetermined trajectories through the motor vehicle.
  • In Abhängigkeit der unterstützten Freiheitsgrade kann eine n-dimensionale Matrix von Trajektorien vorgehalten werden, so dass beispielsweise einer Kombination aus Fahrzeugtyp, Startposition und Zielposition eine Trajektorie zugeordnet werden kann. Depending on the degrees of freedom supported an n-dimensional matrix can be kept of trajectories, so that for example a combination of vehicle type, start position and end position can be assigned to a trajectory. Die für das Kraftfahrzeug ermittelte Trajektorie kann dadurch an die Spezifika der Strecke zwischen der Startposition und der Zielposition und des Kraftfahrzeugs verbessert angepasst sein. The trajectory calculated for the motor vehicle can thus be adapted to the specifics of the improved route between the start position and the target position and the motor vehicle.
  • Die einzelnen Trajektorien können auf unterschiedliche Weisen bestimmt werden. The individual trajectories can be determined in different ways. Insbesondere kann eine Trajektorie durch einen Versuch ermittelt werden. Specifically, a trajectory may be determined by an experiment. Für den Versuch kann beispielsweise ein Kraftfahrzeug des gleichen oder eines vergleichbaren Typs verwendet werden. For the experiment, a vehicle of the same or equivalent type, for example, be used.
  • In einer anderen Ausführungsform wird die Trajektorie auf der Basis von geometrischen oder funktionalen Daten des Parkplatzes und des Kraftfahrzeugs bestimmt. In another embodiment, the trajectory is determined on the basis of geometrical or functional data of the parking lot and the vehicle. Die geometrischen Daten des Kraftfahrzeugs können beispielsweise seine Umrisse, einen Radstand, einen minimalen Wendekreis, einen maximalen Lenkwinkel oder andere Charakteristika betreffen. The geometric data of the motor vehicle, for example, its outline, a wheelbase, a minimum turning radius, a maximum steering angle or other characteristics relate. Die funkitionalen Daten können beispielsweise die Stellung eines Regelers umfassen. The funkitionalen data can include, for example the position of a coupler Rege.
  • Diese Vorgehensweisen können auch miteinander kombiniert werden. These approaches can be combined. Insbesondere können einige Trajektorien durch Versuch und andere auf der Basis von geometrischen Daten bestimmt werden. In particular, some trajectories through trial and others can be determined on the basis of geometric data.
  • Es ist bevorzugt, dass eine Vielzahl von Trajektorien bestimmt und abgespeichert werden, bevor eine passende Trajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt wird. It is preferable that a plurality of trajectories are determined and stored before a suitable trajectory is determined for the motor vehicle. Das Bestimmen der einzelnen Trajektorien kann so vom Führen des Kraftfahrzeugs auf dem Parkplatz entkoppelt werden. Determining the individual trajectories can be so isolated from the run of the motor vehicle in the parking lot.
  • In einer Variante endet die Trajektorie vor einer Parkposition, wobei ein Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs auf die Parkposition autonom durch das Kraftfahrzeug gesteuert wird. In a variant, the trajectory terminates in front of a parking position, wherein a parking maneuver of the motor vehicle is controlled autonomously to the parking position by the motor vehicle. Dabei kann von einem Einparkassistenten an Bord des Kraftfahrzeugs vorteilhaft Gebrauch gemacht werden. It can be made from a parking assistant on board the motor vehicle beneficial use.
  • In einer anderen Variante umfasst die Trajektorie die Parkposition, so dass die Zielposition mit der Parkposition zusammenfallen kann. In another variant, the trajectory comprises the parking position, so that the target position may coincide with the parking position. So kann auch ein Kraftfahrzeug ohne Parkassistent sicher auf die Parkposition geführt werden. Including a motor vehicle without parking assistance can be safely performed in the park position.
  • Es ist weiterhin bevorzugt, dass bestimmt wird, für welche Zielpositionen auf dem Parkplatz eine Trajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt werden kann. It is further preferred that it is determined which target positions in the parking lot, a trajectory for the motor vehicle can be determined. Unterschiedliche Zielpositionen können unterschiedlich anspruchsvolle Trajektorien erfordern. Different target positions can vary require sophisticated trajectories. Kann ein Kraftfahrzeug aufgrund seiner geometrischen Beschaffenheit beispielsweise eine Engstelle auf einer Trajektorie nicht passieren oder einem Abbiegeradius der Trajektorie nicht folgen, so kann für diesen Fahrzeugtyp keine Trajektorie vorgesehen sein. If a motor vehicle does not pass, for example, a bottleneck on a trajectory or do not follow a turning radius of the trajectory due to its geometric nature, no trajectory can be provided for this type of vehicle. Die im Bereich der Zielposition der Trajektorie liegende Parkposition kann dann durch das Kraftfahrzeug nicht erreicht werden. The parking position lying in the region of the target position of the trajectory can not be achieved then the motor vehicle. Ähnlich kann es sich verhalten, wenn die Abmessungen der Parkposition zu klein für das Kraftfahrzeug sind. Similarly, it may behave when the dimensions of the parking position are too small for the motor vehicle. Kann für eine Zielposition keine Trajektorie für das Kraftfahrzeug ermittelt werden, so kann eine andere Zielposition bestimmt werden, die durch das Kraftfahrzeug erreicht werden kann. Can be determined for a target position no trajectory for the vehicle, so a different target position can be determined, which can be achieved by the motor vehicle.
  • Ein Computerprogrammprodukt umfasst Programmcodemittel zur Durchführung des beschriebenen Verfahrens, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist. A computer program product comprising program code means for performing the described method, when the computer program product runs on a processing device or stored on a computer readable medium.
  • Eine Vorrichtung zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz umfasst einen Prozessor, der ausgebildet ist, eine Trajektorie auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition zu ermitteln, eine Kommunikationsschnittstelle, die ausgebildet ist, zumindest ein Teilstück der Trajektorie an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden, ein Überwachungssystem, das ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim Abfahren des Teilstücks zu überwachen, und eine Ermittlungseinrichtung, die ausgebildet ist, die Trajektorie in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs zu ermitteln. An apparatus for driving a motor vehicle in a parking lot includes a processor that is configured to determine a trajectory in the parking lot from a start position to a target position, a communication interface, which is designed, at least a portion of the trajectory of the motor vehicle via a communication network to send to monitor a monitoring system that is designed the motor vehicle at the autonomous shut-down of the section to a deviation in the retraction of the section, and a determination means arranged to determine the trajectory in response to a condition of the motor vehicle.
  • Ferner ist ein Parksystem für Kraftfahrzeuge vorgesehen, das einen Parkplatz mit einer oder mehreren Parkpositionen und die oben beschriebene Vorrichtung aufweist. Further, a parking system for motor vehicles is provided which comprises a car park with one or more parking positions and the device described above.
  • Die Erfindung wird im Folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen näher erläutert. The invention is explained in more detail below with reference to preferred embodiments. Hierbei zeigen Shown are
  • 1 1 ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz, a flow chart of a method for driving a motor vehicle in a parking lot,
  • 2 2 eine Vorrichtung zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz, a device for driving a motor vehicle in a parking lot,
  • 3 3 ein Parksystem für Kraftfahrzeuge, a parking system for motor vehicles,
  • 4 4 ein Parksystem zu unterschiedlichen Zeitpunkten einer Durchführung eines automatischen Parkvorgangs, a parking system at different times of performing an automatic parking process,
  • 5 5 eine Ansicht eines exemplarischen Parkplatzes, und a view of an exemplary parking area, and
  • 6 6 eine graphische Darstellung von Trajektorien in einer Matrix. a graphical representation of trajectories in a matrix.
  • 1 1 zeigt ein Ablaufdiagramm eines Verfahrens zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz. shows a flow chart of a method for driving a motor vehicle in a parking lot.
  • Gemäß einem Schritt According to a step 101 101 wird eine Route oder Trajektorie auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition kraftfahrzeugextern ermittelt. a route or trajectory in the parking lot from a start position to a target position is determined externally motor vehicle. Dabei erfolgt das Ermitteln in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs. In this case, the determination is performed in dependence on a condition of the motor vehicle. In einem Schritt In a step 103 103 wird zumindest ein Teilstück der Route an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk gesendet. a section of the route will be sent to the vehicle via a communication network, at least. Gemäß einem Schritt According to a step 105 105 wird das Kraftfahrzeug beim Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim autonomen Abfahren des Teilstücks mittels eines kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems überwacht. the motor vehicle when traveling along the section is monitored for a deviation in the autonomous shut-down of the section by means of a force external to the vehicle monitoring system. Das Kraftfahrzeug wird somit kraftfahrzeugextern geführt, also ferngesteuert. The motor vehicle is thus guided motor vehicle externally, so remotely.
  • 2 2 zeigt eine Vorrichtung shows a device 201 201 zum Führen eines Kraftfahrzeugs auf einem Parkplatz. to drive a motor vehicle in a parking lot. Die Vorrichtung The device 201 201 umfasst einen Prozessor includes a processor 203 203 , der ausgebildet ist, eine Route oder Trajektorie auf dem Parkplatz von einer Startposition zu einer Zielposition zu ermitteln. Which is designed to determine a route to the parking lot or trajectory from a start position to a target position. Des Weiteren umfasst die Vorrichtung Furthermore, the device comprises 201 201 eine Kommunikationsschnittstelle a communication interface 205 205 , die ausgebildet ist, zumindest ein Teilstück der Route an das Kraftfahrzeug über ein Kommunikationsnetzwerk zu senden. Which is adapted to send at least a portion of the route to the motor vehicle via a communication network. Die Vorrichtung The device 201 201 umfasst ferner ein Überwachungssystem further comprises a monitoring system 207 207 , das ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim Fahren des Teilstücks zu überwachen. Which is designed to monitor the vehicle in autonomous shutdown of the section to a deviation in running the section. Außerdem ist eine Einrichtung In addition, a device 210 210 zur Ermittlung einer Trajektorie vorgesehen. provided for determining a trajectory. Die Einrichtung the establishment 210 210 kann insbesondere eine Speichereinrichtung umfassen. can in particular comprise a memory device.
  • Die Vorrichtung The device 201 201 ist nach einer Ausführungsform ausgebildet, ein Verfahren, insbesondere das Verfahren gemäß is formed according to an embodiment, a method, in particular the method according to 1 1 , aus- oder durchzuführen. , Off or perform.
  • Die Vorrichtung ist eine kraftfahrzeugexterne Vorrichtung, also selbst nicht im Kraftfahrzeug vorhanden oder angeordnet. The device is a motor vehicle external device, so even not exist or in the motor vehicle arranged. Es ist somit eine kraftfahrzeugexterne Fernsteuerung des Kraftfahrzeugs ermöglicht. It is thus a motor vehicle remote external control of the motor vehicle permits. Dem Kraftfahrzeug wird hierbei gesagt, wie es auf dem Parkplatz zu fahren hat. The automobile is here said, as it has to go in the parking lot. Das Kraftfahrzeug muss somit einfach nur das vorgegebene Teilstück abfahren, um auf dem Parkplatz autonom fahren zu können. The motor vehicle thus just have to leave only the specified section to drive autonomously in the parking lot. Es muss für seine autonome Fahrt kein Wissen über den Parkplatz haben. It must have no knowledge of the parking lot for its autonomous driving. Insbesondere muss das Kraftfahrzeug für seine autonome Fahrt auf dem Parkplatz keine Lokalisierung von sich selbst auf dem Parkplatz durchführen. In particular, the vehicle needs to perform in the parking lot no localization of itself for its autonomous driving in the parking lot. Denn dies ist in der Regel nur schwer möglich, da üblicherweise für eine Lokalisierung eine Sichtverbindung zu Satelliten, beispielsweise GPS-Satelliten, vorhanden sein muss. Because this is very difficult in general because usually must be present for a location a line of sight to satellites such as GPS satellites. Dies ist in der Regel auf Parkplätzen, insbesondere in Parkhäusern oder Parkgaragen, nicht der Fall. This is usually in parking lots, especially in parking garages or parking garages, not the case.
  • 3 3 zeigt ein Parksystem shows a parking system 301 301 für Kraftfahrzeuge. for motor vehicles. Das Parksystem The parking system 301 301 umfasst einen Parkplatz includes a parking space 303 303 . , Der Parkplatz the parking lot 303 303 umfasst eine oder mehrere Parkpositionen comprises one or more parking positions 305 305 . , Das Parksystem The parking system 301 301 umfasst ferner die Vorrichtung the device further comprises 201 201 der the 2 2 . ,
  • 4A 4A bis G zeigen jeweils einen Zeitpunkt bei einer Durchführung eines automatischen Parkvorgangs, eines sogenannten Automatic Valet Parking. to G each having a time, at an execution of an automatic parking operation, a so-called Automatic valet parking.
  • Gezeigt ist in den shown in 4A 4A bis to 4G 4G jeweils ein Parkplatz each parking 401 401 , umfassend mehrere Parkpositionen Comprising a plurality of parking positions 403 403 , die Parkständen oder Abstellflächen entsprechen. Corresponding to parking spaces or parking areas. An diesen Parkpositionen At these parking positions 403 403 können also Kraftfahrzeuge parken. So can park cars. Die geparkten Kraftfahrzeuge The parked cars 405 405 sind beispielsweise AVP-Kraftfahrzeuge. for example, AVP motor vehicles. An einer Abgabeposition To a delivery position 407 407 ist ein AVP-Kraftfahrzeug AVP is a motor vehicle 409 409 abgestellt worden. been turned off. Dieses soll nun zu seiner ihm zugewiesenen Parkposition This is now to its assigned him parking position 403 403 fahren. drive.
  • 4A 4A zeigt das AVP-Kraftfahrzeug shows the AVP-vehicle 409 409 , welches auf der Abgabeposition Which in the discharge position 407 407 abgestellt ist. is turned off. Es ist eine Vorrichtung It is a device 201 201 vorgesehen, wobei hier zur verbesserten Übersicht nur dessen Überwachungssystem provided, here for improved clarity, only the monitoring system 207 207 gezeigt ist. is shown. Die weiteren Elemente der Vorrichtung The other elements of the device 201 201 sind aus Übersichtlichkeitsgründen nicht gezeigt. are not shown for clarity.
  • Das Überwachungssystem The monitoring system 207 207 umfasst nach einer Ausführungsform eine oder mehrere Überwachungskameras comprises according to one embodiment, one or more surveillance cameras 425 425 , von denen wenigstens eine als Videokamera ausgebildet sein kann. Of which at least one can be formed as a video camera. Das Überwachungssystem The monitoring system 207 207 umfasst nach einer weiteren Ausführungsform beispielsweise einen oder mehrere Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras, Videokameras, Lichtschranken oder eine Kombination mehrerer Sensoren. comprises according to a further embodiment, for example, one or more radar sensors, lidar sensors, cameras, video cameras, light barriers, or a combination of several sensors. Andere Sensoren sind ebenfalls möglich. Other sensors are also possible. Die Vorrichtung The device 201 201 detektiert also mittels des Überwachungssystems Thus, detected by the monitoring system 207 207 die Anwesenheit des AVP-Kraftfahrzeugs the presence of the AVP-motor vehicle 409 409 an der Abgabeposition at the delivery position 407 407 . ,
  • Die Vorrichtung The device 201 201 ermittelt also im Folgenden eine zugewiesene Parkposition für das Kraftfahrzeug So determined below an assigned parking position for the motor vehicle 409 409 , die in , in the 4B 4B gestrichelt dargestellt und mit dem Bezugszeichen shown in dashed lines and by the reference numeral 410 410 versehen ist. is provided. Ein beispielhafter Erfassungswinkel des Überwachungssystems An exemplary detection angle of the monitoring system 207 207 ist symbolisch mit einem Kegel mit dem Bezugszeichen is symbolically by a cone with the reference numeral 411 411 dargestellt. shown. Die Kommunikation zwischen der Vorrichtung The communication between the device 201 201 und dem Kraftfahrzeug and the motor vehicle 409 409 wird insbesondere über ein drahtloses Kommunikationsnetzwerk, insbesondere WLAN, durchgeführt. in particular, carried out over a wireless communication network, especially wireless. Dies ist symbolisch mit einem entsprechenden Piktogramm dargestellt, auf welches das Bezugszeichen This is symbolically represented by a corresponding icon to which the reference numeral 415 415 zeigt. shows.
  • Die Vorrichtung The device 201 201 ermittelt ferner eine Trajektorie oder einen Weg oder einen Pfad oder eine Route further determines a trajectory or path or a path or a route 420 420 von der Abgabeposition from the delivery position 407 407 zu der zugewiesenen Parkposition to the designated parking position 410 410 . , Es ist bevorzugt, dass die ermittelte Route It is preferred that the route identified 420 420 in Teilstücke aufgeteilt wird, die einzeln, insbesondere sukzessive, an das Kraftfahrzeug gesendet werden. is divided into portions which individually, in particular successively sent to the motor vehicle.
  • 4D 4D zeigt, wie das Kraftfahrzeug shows how the motor vehicle 409 409 nun die ermittelte Route Now the route determined 420 420 stückweise abfährt. piecewise leaves. Hierbei wird es während des Abfahrens mittels des Überwachungssystems This is during the shut-down means of the monitoring system 207 207 überwacht. supervised. 4E 4E zeigt beispielhaft eine weitere Überwachungskamera exemplifies another surveillance camera 425 425 auf dem Parkplatz In the parking lot 401 401 , die einen entsprechenden Erfassungswinkel That a corresponding detection angle 411 411 aufweist, innerhalb welchem das Kraftfahrzeug includes, within which the motor vehicle 409 409 mittels der Überwachungskamera means of the monitoring camera 425 425 erfasst werden kann. can be detected. Die Überwachungskamera The surveillance camera 425 425 kann insbesondere eine Videokamera umfassen. can in particular comprise a video camera.
  • Sofern mittels eines der Überwachungssysteme Provided by one of the monitoring systems 207 207 eine Abweichung beim Abfahren der Route a deviation when traveling along the route 420 420 festgestellt wurde, kann die Vorrichtung has been detected, the device may 201 201 einen Ausgleichspfad oder eine Ausgleichsroute berechnen oder ermitteln. calculate a compensation path or route or compensation determined. Dies ist in This is in 4F 4F gezeigt, wobei die Ausgleichsroute mit dem Bezugszeichen shown, wherein the compensation directions with the reference numeral 430 430 versehen ist. is provided.
  • Ein Einparkvorgang, wie in A parking operation, as in 4G 4G gezeigt, kann in einer Ausführungsform durch ein Parkassistenzsystem, also durch das Kraftfahrzeug shown, in one embodiment, by a parking assistance system, ie by the motor vehicle 409 409 selbst, durchgeführt werden. even be carried out. Hierfür umfasst das Kraftfahrzeug For this purpose comprises the motor vehicle 409 409 zum Beispiel eine symbolisch dargestellte Umfeldsensorik a surroundings sensor system shown symbolically, for example, 435 435 , umfassend beispielsweise einen oder mehrere Radarsensoren und/oder einen oder mehrere Ultraschallsensoren und/oder einen oder mehrere Lidar- oder Videosensoren. Comprising for example one or more radar sensors and / or one or more ultrasonic sensors and / or one or more lidar or video sensors. In einer anderen Ausführungsform kann alternativ die Vorrichtung In another embodiment, the device may alternatively 201 201 die Berechnung oder das Ermitteln der entsprechenden Einparkroute übernehmen. take over the calculation or determining the appropriate Einparkroute. Gleiches gilt auch für das Ausparken. The same applies for leaving a parking space.
  • Der Weg des Kraftfahrzeugs The path of the motor vehicle 409 409 zurück von der zugewiesenen Parkposition back from the designated parking position 410 410 zu der Abgabeposition to the delivery position 407 407 kann in analoger Weise durchgeführt werden, so dass auch dieser Transport automatisiert erfolgen kann. can be performed in a similar manner, so that this transport can be automated. Auch hier wird dann bevorzugterweise eine entsprechende Rückfahrroute ermittelt und das Kraftfahrzeug Here, too, a corresponding back-up route is then calculated preferably and the motor vehicle 409 409 beim stückweise Abfahren der Rückfahrroute überwacht und gegebenenfalls werden entsprechende Ausgleichspfade monitored during shutdown of the piecewise reversing directions, and optionally are appropriate compensating paths 430 430 oder Ausgleichsrouten or countervailing routes 430 430 bei Bedarf bestimmt und an das Kraftfahrzeug determines if necessary, and to the motor vehicle 409 409 übertragen. transfer.
  • 5 5 zeigt ein Parksystem shows a parking system 301 301 für Kraftfahrzeuge. for motor vehicles. Das Parksystem The parking system 301 301 umfasst einen Parkplatz includes a parking space 303 303 . , Der Parkplatz the parking lot 303 303 umfasst eine oder mehrere Parkpositionen comprises one or more parking positions 305 305 . , Das Parksystem The parking system 301 301 umfasst ferner die Vorrichtung the device further comprises 201 201 der the 2 2 . ,
  • Um ein Kraftfahrzeug A motor vehicle 409 409 von der Abgabeposition from the delivery position 407 407 zu einer der Parkpositionen to one of the parking positions 305 305 zu führen, ist eine Anzahl Trajektorien to lead, a number trajectories 420 420 vorgesehen. intended. Die Abgabeposition The delivery position 407 407 ist dabei eine Startposition und die Parkposition is a start position and the parking position 305 305 eine Zielposition der Trajektorie a target position of the trajectory 420 420 . , In der vorliegenden Ausführungsform fällt der Zielpunkt mit der Parkposition In the present embodiment, the target point with the Park position falls 305 305 zusammen; together; in einer anderen Ausführungsform kann der Zielpunkt auch im Bereich der Parkposition in another embodiment, the target point may also be in the parking position 305 305 liegen, so dass ein Einparkvorgang auf die Parkposition are such that a parking operation to the parking position 305 305 ohne Unterstützung durch die Vorrichtung without the assistance of the device 201 201 mittels eines Einparkassistenten an Bord des Kraftfahrzeugs by means of a parking assistant on board the motor vehicle 409 409 durchgeführt werden kann. can be carried out.
  • Es ist bevorzugt, dass jeder Parkposition It is preferred that each parking position 305 305 wenigstens eine Trajektorie at least one trajectory 420 420 zugewiesen ist. is assigned. Werden mehrere Abgabepositionen If several delivery positions 407 407 bzw. Startpositionen unterstützt, so ist bevorzugterweise jeder Kombination aus einer Abgabeposition or starting positions supported, then preferably any combination of a delivery position 407 407 bzw. einer Startposition und einer Parkposition or a start position and a parking position 305 305 bzw. Zielposition wenigstens eine Trajektorie or target position at least one trajectory 420 420 zugeordnet. assigned.
  • Unterschiedliche Beschaffenheiten des Kraftfahrzeugs Different textures of the motor vehicle 409 409 ermöglichen bzw. erfordern unterschiedliche Führungen einer Trajektorie allow or require different guides a trajectory 420 420 zwischen der Abgabeposition between the discharge position 407 407 und der Parkposition and the parking position 305 305 . , Beispielsweise kann ein schmales Kraftfahrzeug eine Engstelle auf dem Parkplatz For example, a small car a bottleneck in the parking lot 303 303 besser passieren als ein breites Kraftfahrzeug. better happen a wide motor vehicle. Ein Kraftfahrzeug mit einem kurzen Radstand kann möglicherweise eine engere Kurve fahren als ein Kraftfahrzeug mit einem langen Radstand. A motor vehicle with a short wheelbase can potentially tighter curve than driving a motor vehicle with a long wheelbase. Es ist daher bevorzugt, dass für das Kraftfahrzeug Therefore, it is preferred that for the motor vehicle 409 409 eine Trajektorie a trajectory 420 420 ermittelt wird, die der Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs it is determined that the condition of the motor vehicle 409 409 zugeordnet ist. assigned. Die Beschaffenheit kann beispielsweise statische Maße wie eine Länge, eine Breite oder eine Höhe umfassen. The texture may include, for example static dimensions as a length, a width or a height. Die Beschaffenheit kann auch dynamische Aspekte wie einen minimalen Kurvenradius oder eine Lenkgeschwindigkeit umfassen. The condition can also include dynamic aspects such as minimum bend radius or a steering speed. In einer Ausführungsform sind Parameter des Kraftfahrzeugs In one embodiment, parameters of the motor vehicle 409 409 in einer Tabelle hinterlegt, deren Schlüssel ein Fahrzeugtyp ist. stored in a table whose key a vehicle type. Beispielsweise kann festgestellt werden, dass ein Kraftfahrzeug For example, it can be determined that a motor vehicle 409 409 des Herstellers A eine vorbestimmte Länge D aufweist. from manufacturer A having a predetermined length D. In einer weiteren Ausführungsform kann auch ein Schlüssel oder Subschlüssel für eine Ausführung des Kraftfahrzeugs In a further embodiment, also a key or sub-keys for an embodiment of the motor vehicle 409 409 vorgesehen sein. be provided. So kann beispielsweise eine Sonderausstattung berücksichtigt werden. Thus, a special equipment, for example, be considered.
  • Bevor das Kraftfahrzeug Before the motor vehicle 409 409 von der Abgabeposition from the delivery position 407 407 zu einer Parkposition to a parking position 305 305 geführt wird, kann festgestellt werden, ob es eine Trajektorie is performed, it can be determined whether a trajectory 420 420 gibt, die für das vorliegende Kraftfahrzeug is that for the present motor vehicle 409 409 geeignet ist. suitable is. Ist dies nicht der Fall, so kann für das Kraftfahrzeug If this is not the case, can for the motor vehicle 409 409 eine andere Parkposition another parking position 305 305 ausgewählt und eine entsprechende Trajektorie selected, and a corresponding trajectory 420 420 dazu ermittelt werden. are determined to do so. Anschließend kann die oben beschriebene Führung des Kraftfahrzeugs Subsequently, the guide of the motor vehicle described above 409 409 entlang der Trajektorie along the trajectory 420 420 erfolgen. respectively.
  • 6 6 zeigt eine graphische Darstellung mehrerer Trajektorien shows a graphical representation of multiple trajectories 420 420 nach Art einer Tabelle. in the manner of a table. Die dargestellten Trajektorien The trajectories shown 420 420 liegen dem Parksystem are the parking system 301 301 bevorzugterweise bereits vor, noch bevor ein Kraftfahrzeug preferably before before a motor vehicle 409 409 zu einer Parkposition geführt werden soll. to be guided to a parking position. Es ist bevorzugt, dass eine Vielzahl Trajektorien It is preferable that a plurality of trajectories 420 420 bestimmt und abgespeichert werden, bevor eine davon für das Kraftfahrzeug be determined and stored before one of them for the motor vehicle 409 409 ermittelt wird. is determined. Die Trajektorien the trajectories 420 420 können insbesondere innerhalb der Einrichtung may, in particular within the device 210 210 zur Ermittlung einer Trajektorie for determining a trajectory 420 420 in einem Speicher abgelegt sein. be stored in a memory. Die Auswahl einer Trajektorie The selection of a trajectory 420 420 kann von einem oder mehreren Kriterien abhängig sein, so dass eine Liste, eine zweidimensionale oder mehrdimensionale Tabelle oder Matrix als Speicherstruktur verwendet werden kann. can one or more criteria to be dependent, so that a list, a two-dimensional or multi-dimensional table or matrix may be used as the memory structure. In der vorliegenden, beispielhaften Ausführungsform ist eine zweidimensionale Matrix In the present exemplary embodiment is a two-dimensional matrix 505 505 vorgesehen, die Dimensionen eines Typs (T1, T2, T3 ...) des Kraftfahrzeugs provided, the dimensions of one type (T1, T2, T3 ...) of the motor vehicle 409 409 und eines Pfads (P1, P2, P3, ...) zwischen der Abgabeposition and a path (P1, P2, P3, ...) between the dispensing position 407 407 und unterschiedlichen Parkpositionen and different parking positions 403 403 umfasst. includes. Weitere Dimensionen können nach Bedarf hinzugefügt werden, beispielsweise bezüglich eines Modells oder einer Ausstattung des Kraftfahrzeugs Other dimensions can be added as needed, for example with respect to a model or equipment of the motor vehicle 409 409 . ,
  • Einer Kombination von Werten in den unterstützten Dimensionen der Matrix A combination of values ​​in the supported dimensions of the matrix 505 505 ist eine Trajektorie is a trajectory 420 420 zugeordnet. assigned. Unterschiedlichen Fahrzeugtypen können beispielsweise für den Weg zwischen der Abgabeposition Different types of vehicles, for example, for the path between the delivery position 407 407 und derselben Parkposition and the same parking position 305 305 unterschiedliche Trajektorien different trajectories 420 420 zugeordnet sein. be associated. Die unterschiedlichen Trajektorien The different trajectories 420 420 können sich insbesondere aus geometrischen Gegebenheiten oder Beschaffenheiten des Kraftfahrzeugs can in particular geometric conditions or textures of the motor vehicle 409 409 ergeben. result. In entsprechender Weise können einem Kraftfahrzeugtyp unterschiedliche Trajektorien Correspondingly, a type of vehicle, different trajectories 420 420 zwischen der Abgabeposition between the discharge position 407 407 und unterschiedlichen Parkpositionen and different parking positions 305 305 zugeordnet sein. be associated. Selbstverständlich ist es möglich, dass die gleiche Trajektorie Of course, it is possible that the same trajectory 420 420 an mehreren Stellen der Matrix at several points of the matrix 505 505 verwendet wird, beispielsweise für unterschiedliche Kraftfahrzeugtypen auf gleichen Wegen. is used for example for different types of motor vehicles on the same routes.
  • In einer weiteren Ausführungsform sind für jedes Kraftfahrzeug In a further embodiment, for each motor vehicle 409 409 (Modell / Ausstattungsvariante) verschiedene Trajektorien (Model / trim) different trajectories 420 420 bereitgestellt. provided. Beispielsweise kann eine Trajektorie For example, a trajectory 420 420 für einen Parkplatz for parking 303 303 , . 401 401 gelten, auf dem (zeitweise) keine Menschen und / oder andere manuell gesteuerten Kraftfahrzeuge apply, no people and / or other manually controlled on the (at times) Motor vehicles 405 405 unterwegs sind. on the way. In diesem Fall könnte das Kraftfahrzeug In this case, the motor vehicle could 409 409 zur Vereinfachung der Steuerung auch eine Gegenfahrbahn benutzen. to simplify the control also use an oncoming lane. Weitere Möglichkeiten wären, dass es auf dem Parkplatz Other possibilities would be that in the parking lot 303 303 , . 401 401 zu einer Parkposition to a parking position 403 403 verschiedene Routen gibt. are various routes. Weitere Trajektorien Other trajectories 420 420 können unter der Annahme unterschiedlicher Geschwindigkeiten des Kraftfahrzeug can assuming different speeds of the motor vehicle 409 409 bestimmt sein. be determined.
  • Es kann auch den Fall geben, dass einer Kombination von Werten der unterstützten Dimensionen keine Trajektorie There may also be the case that a combination of values ​​of supported dimensions no trajectory 420 420 in der Matrix in the matrix 505 505 zugeordnet ist. assigned. Beispielsweise kann ein Kraftfahrzeug For example, a motor vehicle 409 409 des Typs T3 auf keine der Parkpositionen type T3 none of the parking positions 305 305 verbracht werden, die den Spalten P1, P2 oder P3 zugeordnet sind. be introduced, which are associated with the columns of P1, P2 or P3. Dieser Fall kann beispielsweise vorliegen, wenn das Kraftfahrzeug This may for example be present if the motor vehicle 409 409 des Typs T3 zu groß für die Parkpositionen type T3 too large for the parking positions 305 305 ist. is.
  • Durch die bevorzugterweise tabellarische oder matrixförmige Bereitstellung möglichst aller Trajektorien By preferably tabular or matrix-like provision of all possible trajectories 420 420 , die zur automatisierten Führung eines Kraftfahrzeugs That for the automated management of a motor vehicle 409 409 erforderlich sein können, kann das Bestimmen einer passenden Trajektorie may be required in determining an appropriate trajectory can 420 420 für ein gegebenes Kraftfahrzeug for a given vehicle 409 409 und eine gegebene Parkposition and a given parking position 305 305 leicht und schnell erfolgen. be done easily and quickly. Im üblichen Betrieb des Parkplatzes In the usual operation of the parking lot 401 401 kann kein weiteres Bestimmen von Trajektorien can no further determining trajectories 420 420 erforderlich sein. to be required.

Claims (12)

  1. Verfahren zum Führen eines Kraftfahrzeugs ( A method for guiding a motor vehicle ( 409 409 ) auf einem Parkplatz ( ) (In a parking lot 303 303 ), wobei – eine Trajektorie ( ), Wherein - a trajectory ( 420 420 ) auf dem Parkplatz ( ) In the parking lot ( 303 303 ) von einer Startposition ( ) (From a start position 407 407 ) zu einer Zielposition ( ) (To a target position 305 305 ) kraftfahrzeugextern ermittelt wird, wobei – zumindest ein Teilstück der Trajektorie ( ) Is determined externally motor vehicle, wherein - (at least a portion of the trajectory 420 420 ) an das Kraftfahrzeug ( ) (To the motor vehicle 409 409 ) über ein Kommunikationsnetzwerk ( ) (Via a communications network 415 415 ) gesendet wird, wobei – das Kraftfahrzeug ( ) Is transmitted, wherein - the motor vehicle ( 409 409 ) beim Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim autonomen Abfahren des Teilstücks mittels eines kraftfahrzeugexternen Überwachungssystems ( ) (To a deviation in the autonomous shut-down of the section by means of a force external to the vehicle monitoring system during shutdown of the portion 207 207 ) überwacht wird, wobei – die Trajektorie ( ) Is monitored, - the trajectory ( 420 420 ) in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs ( ) (Depending on a condition of the motor vehicle 409 409 ) ermittelt wird. ) Is determined.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Beschaffenheit einen Fahrzeugtyp (T1, T2, ...) umfasst. The method of claim 1, wherein the texture (... T1, T2,) includes a vehicle type.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Beschaffenheit eine Ausstattung umfasst. The method of claim 1 or 2, wherein the composition comprises an equipment.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie ( Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectory ( 420 420 ) einer Strecke zwischen der Startposition ( ) Of a distance between the start position ( 407 407 ) und der Zielposition ( ) And the target position ( 305 305 ) zugeordnet ist. ) assigned.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie ( Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectory ( 420 420 ) durch Versuch ermittelt ist. ) Is determined by trial.
  6. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie ( Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectory ( 420 420 ) auf der Basis von geometrischen oder funktionalen Daten des Parkplatzes ( ) (On the basis of geometrical or functional data of the parking lot 303 303 ) und des Kraftfahrzeugs ( () And of the motor vehicle 409 409 ) bestimmt wird. ) Is determined.
  7. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie ( Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectory ( 420 420 ) vor einer Parkposition ( ) (Prior to a parking position 305 305 ) endet und ein Einparkvorgang des Kraftfahrzeugs ( ) Ends and (a parking operation of the motor vehicle 409 409 ) auf die Parkposition ( ) (On the parking position 305 305 ) autonom durch das Kraftfahrzeug ( ) Autonomous (by the motor vehicle 409 409 ) gesteuert wird. ) Is controlled.
  8. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Trajektorie ( Method according to one of the preceding claims, wherein the trajectory ( 420 420 ) eine Parkposition ( ) A parking position ( 305 305 ) umfasst. ) Includes.
  9. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei bestimmt wird, für welche Zielpositionen ( Method according to one of the preceding claims, wherein it is determined for which target positions ( 305 305 ) auf dem Parkplatz ( ) In the parking lot ( 303 303 ) eine Trajektorie ( ) A trajectory ( 420 420 ) für das Kraftfahrzeug ( ) (For the motor vehicle 409 409 ) ermittelt werden kann. ) Can be determined.
  10. Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorangehenden Ansprüche, wenn das Computerprogrammprodukt auf einer Verarbeitungseinrichtung abläuft oder auf einem computerlesbaren Datenträger gespeichert ist. Computer program product with program code means for performing the method according to any one of the preceding claims when the computer program product runs on a processing device or stored on a computer readable medium.
  11. Vorrichtung ( means ( 201 201 ) zum Führen eines Kraftfahrzeugs ( ) (To drive a motor vehicle 409 409 ) auf einem Parkplatz ( ) (In a parking lot 303 303 ), umfassend: – einen Prozessor ( ), Comprising: - a processor ( 203 203 ), der ausgebildet ist, eine Trajektorie ( (), Which is formed, a trajectory 420 420 ) auf dem Parkplatz ( ) In the parking lot ( 303 303 ) von einer Startposition ( ) (From a start position 407 407 ) zu einer Zielposition ( ) (To a target position 305 305 ) zu ermitteln, – eine Kommunikationsschnittstelle ( to determine), - a communication interface ( 205 205 ), die ausgebildet ist, zumindest ein Teilstück der Trajektorie ( (), Which is formed, at least a portion of the trajectory 420 420 ) an das Kraftfahrzeug ( ) (To the motor vehicle 409 409 ) über ein Kommunikationsnetzwerk ( ) (Via a communications network 415 415 ) zu senden, – ein Überwachungssystem ( to send), - a monitoring system ( 207 207 ), das ausgebildet ist, das Kraftfahrzeug ( (), Which is formed, the motor vehicle 409 409 ) beim autonomen Abfahren des Teilstücks auf eine Abweichung beim Abfahren des Teilstücks zu überwachen, und – eine Ermittlungseinrichtung ( ) monitor the autonomous shutdown of the section to a deviation during shutdown of the section, and - a detection means ( 210 210 ), die ausgebildet ist, die Trajektorie ( (), Which is formed, the trajectory 420 420 ) in Abhängigkeit einer Beschaffenheit des Kraftfahrzeugs ( ) (Depending on a condition of the motor vehicle 409 409 ) zu ermitteln. ) to investigate.
  12. Parksystem ( Parking Systems ( 301 301 ) für Kraftfahrzeuge ( ) (For motor vehicles 409 409 ), umfassend einen Parkplatz ( ), Comprising a parking area ( 303 303 ), der eine oder mehrere Parkpositionen ( ) Of the (one or more parking positions 305 305 ) aufweist, und die Vorrichtung ( ), And the device ( 201 201 ) nach Anspruch 11. ) According to claim. 11
DE102015204359.2A 2015-03-11 2015-03-11 Driving a motor vehicle in a parking lot Pending DE102015204359A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015204359.2A DE102015204359A1 (en) 2015-03-11 2015-03-11 Driving a motor vehicle in a parking lot

Applications Claiming Priority (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015204359.2A DE102015204359A1 (en) 2015-03-11 2015-03-11 Driving a motor vehicle in a parking lot
US15/556,513 US10048698B2 (en) 2015-03-11 2016-01-28 Guiding of a motor vehicle in a parking lot
EP16702514.7A EP3268826A1 (en) 2015-03-11 2016-01-28 Guiding of a motor vehicle in a parking lot
PCT/EP2016/051757 WO2016142099A1 (en) 2015-03-11 2016-01-28 Guiding of a motor vehicle in a parking lot
CN201680014971.9A CN107407934A (en) 2015-03-11 2016-01-28 Guiding of a motor vehicle in a parking lot
JP2017547972A JP2018508082A (en) 2015-03-11 2016-01-28 Induction of the vehicle in the parking lot

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102015204359A1 true DE102015204359A1 (en) 2016-09-15

Family

ID=55275076

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102015204359.2A Pending DE102015204359A1 (en) 2015-03-11 2015-03-11 Driving a motor vehicle in a parking lot

Country Status (6)

Country Link
US (1) US10048698B2 (en)
EP (1) EP3268826A1 (en)
JP (1) JP2018508082A (en)
CN (1) CN107407934A (en)
DE (1) DE102015204359A1 (en)
WO (1) WO2016142099A1 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016122294A1 (en) * 2016-11-21 2018-05-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Planning a trajectory for autonomous parking a motor vehicle in a parking area

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10055794B1 (en) 2014-05-20 2018-08-21 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Determining autonomous vehicle technology performance for insurance pricing and offering
US10007263B1 (en) 2014-11-13 2018-06-26 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle accident and emergency response
DE102015209190A1 (en) * 2015-05-20 2016-11-24 Volkswagen Aktiengesellschaft A method for user-defined provision of a vehicle
US10249109B1 (en) 2016-01-22 2019-04-02 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle sensor malfunction detection
JP2018167673A (en) * 2017-03-29 2018-11-01 アイシン精機株式会社 Vehicle guiding device, method and program

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010049585A1 (en) * 2010-10-26 2012-04-26 Daimler Ag Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory
DE102012222562A1 (en) * 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System for managing parking spaces in e.g. public park for transferring vehicle from start to target position, has central processing unit to generate speed control signals and pass to transfer unit for transmission to vehicle

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002132889A (en) * 2000-10-24 2002-05-10 Sekiya Jidosha:Kk Method for providing vehicle information
MY147105A (en) * 2003-09-03 2012-10-31 Stratech Systems Ltd Apparatus and method for locating, identifying and tracking vehicles in a parking area
JP2005182504A (en) * 2003-12-19 2005-07-07 Matsushita Electric Ind Co Ltd Parking support system
US7538690B1 (en) * 2006-01-27 2009-05-26 Navteq North America, Llc Method of collecting parking availability information for a geographic database for use with a navigation system
JP4893162B2 (en) * 2006-08-28 2012-03-07 トヨタ自動車株式会社 Parking parking assist system
JP2010040023A (en) * 2008-08-04 2010-02-18 Seaparts Co Ltd System for managing ic chip of vehicle information
JP5361619B2 (en) * 2009-09-04 2013-12-04 株式会社東芝 Parking management system and parking management method
DE102009046912A1 (en) * 2009-11-20 2011-05-26 Robert Bosch Gmbh Method for guiding vehicle from start position to target position, involves providing information of location of target position to vehicle at start position
US20120056758A1 (en) * 2009-12-03 2012-03-08 Delphi Technologies, Inc. Vehicle parking spot locator system and method using connected vehicles
US8766818B2 (en) * 2010-11-09 2014-07-01 International Business Machines Corporation Smart spacing allocation
DE102012015968A1 (en) * 2012-08-11 2014-03-06 Audi Ag A method for moving a driverless vehicle in a parking space
DE102012223057A1 (en) 2012-12-13 2014-06-18 Robert Bosch Gmbh Process and driving assist system for assisting a driver during a driving maneuver
JP5983680B2 (en) * 2014-06-06 2016-09-06 トヨタ自動車株式会社 Automatic parking system
US9418553B2 (en) * 2014-10-02 2016-08-16 Omid B. Nakhjavani Easy parking finder
US9508260B2 (en) * 2014-10-31 2016-11-29 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Method to improve parking space identification in autonomous driving
US9701305B2 (en) * 2015-03-10 2017-07-11 GM Global Technology Operations LLC Automatic valet parking

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010049585A1 (en) * 2010-10-26 2012-04-26 Daimler Ag Method for assisting driver of motor car during multi-storey car parking maneuvers, involves generating steering of vehicle such that steering movements are supported, and deviating steering movements are counteracted by target trajectory
DE102012222562A1 (en) * 2012-12-07 2014-06-12 Robert Bosch Gmbh System for managing parking spaces in e.g. public park for transferring vehicle from start to target position, has central processing unit to generate speed control signals and pass to transfer unit for transmission to vehicle

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016122294A1 (en) * 2016-11-21 2018-05-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Planning a trajectory for autonomous parking a motor vehicle in a parking area

Also Published As

Publication number Publication date
EP3268826A1 (en) 2018-01-17
US20180046198A1 (en) 2018-02-15
JP2018508082A (en) 2018-03-22
CN107407934A (en) 2017-11-28
US10048698B2 (en) 2018-08-14
WO2016142099A1 (en) 2016-09-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2860084B1 (en) Assistance devices and method for operating an assistance device for controlling the driving of a traction vehicle with trailer
DE102009009815B4 (en) Method and apparatus for detecting parking spaces
EP1915285B1 (en) Device and method for assisting a parking maneuver of a vehicle
EP1147032B1 (en) Device for monitoring the surrounding area of a vehicle during parking
DE10027168B4 (en) Automatic tracking movement system
EP2572953B1 (en) Method for operating a safety system of a motor vehicle and motor vehicle
EP2841325B1 (en) Method to autonomously park a vehicle, system to carry out said method, as well as a vehicle including said system
EP2580097B1 (en) Process to assist a driver of a vehicle to park in a parking space, assisting device and vehicle
EP2437964B1 (en) Method for carrying out an at least semi-autonomous parking maneuver for a vehicle, and a parking assistance system for a vehicle
EP2882632B1 (en) Method to carry out a parking sequence for a vehicle using a driver assistant system
DE102014114078A9 (en) intelligent towing
DE102015118489A1 (en) Remote control of an autonomous vehicle in an unexpected environment
DE102014201844A1 (en) Active trailer reversing assistance with track width HMI
DE102005043466A1 (en) Reversing aid system for assisting driver of towing vehicle-trailer-combination, has image displaying device displaying movement path of towing vehicle-trailer-combination and movement path of trailer in common image
DE102012208256A1 (en) Method and system for autonomously tracking a following vehicle on the track of a host vehicle
DE10230945A1 (en) parking assist
DE10250021A1 (en) Operating method for automobile visual representation system for locating parking bay evaluating images from onboard camera
DE102012222562A1 (en) System for managing parking spaces in e.g. public park for transferring vehicle from start to target position, has central processing unit to generate speed control signals and pass to transfer unit for transmission to vehicle
DE102007009745A1 (en) Method for controlling vehicle steering during parking process, involves measuring parking place selected for parking vehicle and establishing orientation field, where orientation field determines number of support points
DE112011103834T5 (en) Lane departure warning and lane centering
DE102014108485A1 (en) A method for cruise control of a vehicle combination traveling control system and
EP2008915A2 (en) Device for semi-autonomous support of the steering movement of a car
DE102009060169A1 (en) Automatic forward parking in head parking spaces
DE602004000990T2 (en) Driving assistance system for vehicles
DE102016105382A1 (en) Steering angle control for multiple features

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed