DE102020109515A1

DE102020109515A1 - Control method and control system for automatic gardening and landscaping tools

Info

Publication number: DE102020109515A1
Application number: DE102020109515.5A
Authority: DE
Inventors: Alexander Bentele
Original assignee: Bentele Forst und Gartentechnik GmbH
Current assignee: Bentele Forst und Gartentechnik GmbH
Priority date: 2020-04-06
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2021-10-07
Anticipated expiration: 2040-04-07
Also published as: DE102020109515B4

Abstract

Verfahren zur Steuerung und Begrenzungssystem zur Steuerung eines automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes über ein Verfahren nach einem oder mehreren der oben genannten Ansprüche, wobei eine oder mehrere elektrische Leiterbahnen als mindestens eine erste geschlossene Leiterschleife ausgelegt sind und über mindestens einen Schalter und/oder ein Relais ein Bereich der Leiterschleife derart überbrückt wird, dass eine gegenüber der ersten Leiterschleife veränderte zweite Leiterschleife entsteht.A method for controlling and limiting system for controlling an automated gardening and landscaping implement using a method according to one or more of the above claims, wherein one or more electrical conductor tracks are designed as at least one first closed conductor loop and one via at least one switch and / or relay The area of the conductor loop is bridged in such a way that a second conductor loop is created that is different from the first conductor loop.

Description

Automatische Garten- und Landschaftsarbeitsgeräte, z.B. Rasenmähroboter bearbeiten in bekannter Weise automatisch eine zuvor begrenzte Garten- bzw. Landschaftsfläche als ihre Arbeitsfläche. Dabei variiert die Beschaffenheit und Bedingungen des Fahrbereichs für diese Arbeitsgeräte oftmals stark, z.B. abhängig von einer Zusammensetzung des Untergrunds und gegebenen Witterungseinflüssen. Trotz moderner Technik, wie Neigungssensoren, sanft anfahrenden Radmotoren und spezieller Radbereifung kommt es regelmäßig zu Störungen und/oder Beschädigungen am Untergrund durch Traktionsschäden, z.B. an einem Rasenstück.Automatic gardening and landscaping equipment, e.g. robotic lawn mowers, automatically process a previously limited garden or landscape area as their work surface in a known manner. The nature and conditions of the driving area for these implements often vary greatly, e.g. depending on the composition of the ground and given weather conditions. Despite modern technology, such as inclination sensors, gently moving wheel motors and special wheel tires, there are regular disturbances and / or damage to the ground due to traction damage, e.g. on a piece of lawn.

Das situationsbedingte, z.B. über Vorhersagen oder über Sensoren gesteuerte Abschalten des Arbeitsgeräts, z.B. des Mähroboters, z.B. aufgrund von Regen, führt meist dazu, dass das Arbeitsgerät nicht mehr in der Lage ist die gesamte vorgesehene Arbeitsfläche in der vorgesehenen Zeit hinreichend zu bearbeiten beispielsweise bei einem Mähroboter ordentlich zu mähen. Besonders in den Wachstumsmonaten des Rasens ist, bei mehrtätigem Niederschlag das Problem gegeben, dass die Bearbeitungsleistung nicht ausreicht, falls der Mähroboter über einen längeren Zeitraum deaktiviert bleibt.The situation-dependent shutdown of the implement, e.g. the robotic lawnmower, e.g. due to rain, e.g. via predictions or sensors, usually means that the implement is no longer able to adequately process the entire intended work surface in the allotted time, for example with a Mowing the robotic lawnmower properly. Especially in the months when the lawn is growing, there is a problem with rain lasting several days that the processing power is insufficient if the robotic lawnmower remains deactivated for a longer period of time.

Oft gehen die Beschädigungen der Arbeitsfläche mit hoher Bodenfeuchte einher. Es ist jedoch davon auszugehen, dass nicht die gesamte Arbeitsfläche eines automatischen Garten- und Landschaftsarbeitsgeräts eine in sich homogene und einheitliche Zusammensetzung und/oder Geometrie aufweist. Besonders in Hanglage, Bereichen mit Staunässe oder schmalen Korridoren kommt es z.B. verstärkt zu Beschädigungen des Rasens. Die Wiederherstellung des Rasens führt nicht selten zu einem nicht unerheblichen Kostenaufwand.The damage to the work surface is often accompanied by high soil moisture. However, it can be assumed that the entire work surface of an automatic gardening and landscaping implement does not have an inherently homogeneous and uniform composition and / or geometry. Especially on slopes, areas with waterlogging or narrow corridors, there is increased damage to the lawn, for example. The restoration of the lawn often leads to a not inconsiderable expense.

Bei bekannten automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgeräten fehlt eine Steuerungsmöglichkeit, um das Gerät, z.B. den Roboter bei Bedarf auf die unterschiedlichen Gartensituationen bzw.-bereiche einstellen zu können. So können z.B. bei Regen ebene und unempfindliche Rasenfläche weiter bearbeitet werden, kritische Bereiche sollen jedoch ausgespart werden.Known automated gardening and landscaping equipment lacks a control option to be able to adjust the equipment, e.g. the robot, to the different garden situations or areas if necessary. For example, even and insensitive lawns can be worked on when it rains, but critical areas should be left out.

Automatische Mähroboter nutzen beinahe marktübergreifend ein Begrenzungskabel um die Mähfläche zu begrenzen. Dieses Begrenzungskabel ist am Anfang und Ende des Kabelstrangs an der Ladestation oder einer Basisstation angeschlossen. Diese Lade-/Basisstation versorgt das Kabel mit einem elektrischen Signal, z.B. einer elektrischen Spannung, bevorzugt einer Wechselspannung. Das daraus resultierende Magnetfeld wird vom Mähroboter empfangen und als seine Randbegrenzung festgelegt.Automatic robotic lawnmowers use a boundary wire almost across all markets to delimit the mowing area. This boundary wire is connected to the beginning and the end of the wiring harness on the charging station or a base station. This charging / base station supplies the cable with an electrical signal, e.g. an electrical voltage, preferably an alternating voltage. The resulting magnetic field is received by the robotic lawnmower and defined as its boundary.

Aufgabe der Erfindung ist es nunmehr, den Arbeitsbereich eines automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes einfach und flexibel anzupassen, um gegebenen umweltbedingten Situationen gerecht zu werden.The object of the invention is now to adapt the working area of an automated gardening and landscaping implement in a simple and flexible manner in order to do justice to given environmental situations.

Diese Aufgabe wird, ausgehend vom Oberbegriff des Schutzanspruchs 1 durch die kennzeichnenden Merkmale des Schutzanspruchs gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sowie zweckmäßige Ausgestaltungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.Based on the preamble of claim 1, this object is achieved by the characterizing features of the claim. Advantageous further developments as well as expedient refinements are given in the dependent claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung eines automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes, insbesondere eines Rasenmähroboters, wobei das Garten- und Landschaftsarbeitsgerät in einem ihm zugewiesenen Arbeitsbereich, z.B. einem Gartengrundstück, arbeitet. Dabei wird die Arbeit über eine oder mehrere Steuereinheiten und darüber hinterlegte Steueranweisungen, z.B. Arbeitszeiten oder Schaltzyklen, gesteuert. Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass der Arbeitsbereich in mehrere Flächenabschnitte unterteilt ist und durch die Steuereinheit ein Flächenabschnitt im Arbeitsbereich aktiviert und deaktiviert werden kann.The invention relates to a method for controlling an automated gardening and landscaping implement, in particular a robotic lawnmower, the gardening and landscaping implement working in a work area assigned to it, for example a garden plot. The work is controlled via one or more control units and control instructions stored above them, e.g. working times or switching cycles. According to the invention it is provided that the work area is divided into several surface sections and a surface section in the work area can be activated and deactivated by the control unit.

Durch das Verfahren zur Steuerung eines automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes, insbesondere eines Rasenmähroboters, wird erreicht, dass situationsbedingt oder auf Vorgabe bzw. Wunsch eines Besitzers des Geräts ein bestimmter Flächenabschnitt flexibel vom Arbeitsbereich ausgeschlossen oder eingeschlossen werden kann. Der Arbeitsbereich kann dadurch in mehrere Bereiche unterteilt werden.The method for controlling an automated gardening and landscaping device, in particular a robot lawn mower, ensures that a certain area section can be flexibly excluded or included from the work area depending on the situation or at the specification or request of an owner of the device. The work area can thus be divided into several areas.

Durch den Einsatz des Verfahrens werden die Einsatzmöglichkeiten z.B. eines Mähroboters nochmals deutlich erweitert. Hinzu kommt der Vorteil z.B. den Roboter ohne Beschädigungen der kritischen Bereiche des Rasens weiter mähen zu lassen.By using the process, the possible uses, e.g. of a robotic lawnmower, are significantly expanded again. In addition, there is the advantage, for example, of letting the robot continue mowing without damaging the critical areas of the lawn.

Weitere Aspekte sowie vorteilhafte Weiterbildungen werden nachfolgend in der Beschreibung des Ausführungsbeispiels näher dargelegt. Die Erfindung ist dabei aber nicht auf die konkrete Ausführung des Ausführungsbeispiels beschränkt, sondern umfasst auch solche Weiterbildungen, welche von der weiteren technischen Lehre der Schutzansprüche Gebrauch machen.Further aspects and advantageous developments are set out in more detail below in the description of the exemplary embodiment. However, the invention is not limited to the specific implementation of the exemplary embodiment, but also includes those developments which make use of the further technical teaching of the protection claims.

Die Erfindung betrifft überdies ein Begrenzungssystem zur Steuerung eines automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes über ein oben beschriebenes Verfahren. Dabei ist vorgesehen, dass eine oder mehrere elektrische Leiterbahnen als mindestens eine erste geschlossene Leiterschleife ausgelegt sind und über mindestens einen Schalter und/oder ein Relais ein Bereich der Leiterschleife derart überbrückt wird, dass eine gegenüber der ersten Leiterschleife veränderte zweite Leiterschleife entsteht.The invention also relates to a limitation system for controlling an automated gardening and landscaping implement using a method as described above. It is provided that one or more electrical Conductor tracks are designed as at least one first closed conductor loop and a region of the conductor loop is bridged via at least one switch and / or a relay in such a way that a second conductor loop is created that is different from the first conductor loop.

Die Veränderung der vorgegebenen Leiterschleifen erzielt die Wirkung, dass ein Arbeitsbereich in Abschnitte unterteilbar ist, bzw. dass der durch die zweite Leiterschleife definierte Unterbereich des Arbeitsbereichs derjenige ist, welcher bei bestimmten situativen Bedingungen oder auf Vorgabe bzw. Wunsch eines Besitzers des Geräts noch bearbeitet werden kann, wohingegen der Differenzbereich zum ursprünglichen Arbeitsbereich deaktiviert wird.Changing the specified conductor loops has the effect that a work area can be subdivided into sections, or that the sub-area of the work area defined by the second conductor loop is that which is still processed under certain situational conditions or at the specification or request of an owner of the device can, whereas the difference area to the original work area is deactivated.

Weitere Aspekte sowie vorteilhafte Weiterbildungen des Begrenzungssystems werden ebenso nachfolgend in der Beschreibung des Ausführungsbeispiels näher dargelegt. Die Erfindung ist dabei aber nicht auf die konkrete Ausführung des Ausführungsbeispiels beschränkt, sondern umfasst auch solche Weiterbildungen, welche von der weiteren technischen Lehre der Schutzansprüche Gebrauch machen.

Dabei zeigt 1 eine schematische Darstellung eines Arbeitsbereichs mit einem Rasenmähroboter.

Further aspects and advantageous developments of the limiting system are also set out in more detail below in the description of the exemplary embodiment. However, the invention is not limited to the specific implementation of the exemplary embodiment, but also includes those developments which make use of the further technical teaching of the protection claims.

It shows 1 a schematic representation of a work area with a robot lawn mower.

Der Arbeitsbereich 1 umfasst dabei einen ersten Flächenabschnitt A1 sowie einen zweiten Flächenabschnitt A2. Der Arbeitsbereich 1 entspricht schematisch einer angelegten Rasenfläche 2. Zur Pflege der Rasenfläche 2 wird ein Rasenmähroboter 3 eingesetzt. Dieser Rasenmähroboter 3 orientiert sich über eine erste Leiterschleifen 4, welche in der Regel im Bodenbereich 5 angeordnet, bevorzugt in die obere Bodenschicht eingebettet bzw. eingefräst ist. Derartige Leiterbahnen erlauben es, in bekannter Weise Schleifen zu bilden, innerhalb derer sich der Roboter bewegt.The work area 1 comprises a first surface section A1 and a second surface section A2 . The work area 1 corresponds schematically to a laid-out lawn 2 . For maintaining the lawn 2 becomes a robot lawn mower 3 used. This robot lawn mower 3 is based on a first conductor loop 4th , which are usually in the floor area 5 arranged, is preferably embedded or milled into the upper soil layer. Such conductor tracks allow loops to be formed in a known manner, within which the robot moves.

Der Roboter 3 selbst verfügt dabei über eine interne Steuereinheit S1, welche z.B. die Fahrbahn des Roboters steuert und den Ladezustand seines Akkus überwacht. Überdies kann diese Steuereinheit mit einem Konnektivitätsmodul, z.B. einem GSM, 2G, 3G, LTE oder 5G Modul ausgestattet sein, um eine Verbindung zum Internet herzustellen.The robot 3 itself has an internal control unit S1, which, for example, controls the robot's lane and monitors the charge status of its battery. In addition, this control unit can be equipped with a connectivity module, for example a GSM, 2G, 3G, LTE or 5G module, in order to establish a connection to the Internet.

Die Anlage zur Pflege des Arbeitsbereich 1 umfasst überdies eine Basisstation 10, welche i.d.R. auch als Ladestation für den Roboter 3 ausgebildet ist. Die Basisstation 10 ist der Start- und Endpunkt der ersten Leiterschleife 4, welche den Arbeitsbereich 1 des Roboters 3 begrenzt, verbunden und beaufschlagt diese mit dem Steuersignal für die Begrenzung des Arbeitsbereichs.The facility to maintain the work area 1 also includes a base station 10 , which is usually also used as a charging station for the robot 3 is trained. The base station 10 is the start and end point of the first conductor loop 4th showing the work area 1 of the robot 3 limits, connects and applies the control signal for the limitation of the working range to this.

Die Basisstation 10 kann ebenfalls eine Steuereinheit S2 umfassen, welche z.B. Steuerungsaufgaben an den Roboter übergibt und/oder als Zugangspunkt für ein Netzwerk dient und/oder Schnittstellen und/oder Auswertemöglichkeiten für zusätzliche Sensoren oder dergleichen bereitstellt.The base station 10 can also be a control unit S2 include which, for example, transfers control tasks to the robot and / or serves as an access point for a network and / or provides interfaces and / or evaluation options for additional sensors or the like.

Im vorliegend dargestellte Ausführungsbeispiel ist der zweite Flächenabschnitt A2 als Hangabschnitt mit einer Hanglage 11 und einem gegenüber dem ersten Flächenabschnitt A1 tiefer gelegenen Plateau 12 ausgebildet. Bei hoher Bodenfeuchte oder schlechten Witterungsverhältnissen besteht die Gefahr, dass der Roboter 3 auf der Hanglage 11 abrutscht und Schäden am Untergrund verursacht, oder dass er beim Versuch, die Hanglage 11, ausgehend vom Plateau 12 aus zu erklimmen, die Traktion verliert und damit entweder ebenfalls Schaden anrichtet oder nicht zurück zur Ladestation 10 gelangen kann, bevor die Energie seiner Akkus aufgebraucht ist.In the exemplary embodiment shown here, the second surface section is A2 as a slope section with a slope 11 and one opposite the first surface section A1 lower plateau 12th educated. With high soil moisture or bad weather conditions, there is a risk that the robot 3 on the hillside 11 slips and causes damage to the subsoil, or that he tries to hit the hillside 11 , starting from the plateau 12th out to climb, loses traction and thus either also causes damage or not back to the charging station 10 can get before the energy of its batteries is used up.

Um dies zu vermeiden sieht die Erfindung vor, einen Abschnitt der Leiterschleife 4 zu überbrücken und damit den Bereich des zweiten Flächenabschnitts A2 auszuschließen. Um dies zu ermöglichen ist ein Schalter 20 vorgesehen, welcher vorliegend in der Nähe des Flächenabschnitts A2 angeordnet ist. Es bleibt natürlich der gegebenen Situation der Einzelfalls überlassen, den Schalter an anderer geeigneter Stelle anzuordnen, und die entsprechenden Leitungen zu den zu schaltenden Stellen zu verlängern.To avoid this, the invention provides a section of the conductor loop 4th to bridge and thus the area of the second surface section A2 to exclude. There is a switch to enable this 20th provided, which is present in the vicinity of the surface section A2 is arranged. It is of course left to the given situation of the individual case to arrange the switch at another suitable place and to extend the corresponding lines to the places to be switched.

Der Schalter 20 ist als Wechselschalter ausgebildet, welcher einen Kontaktpunkt 21 der Leiterschleife 4 entweder mit einem Kontaktpunkt 22 einer Leiterschleife 23 um den zweiten Flächenabschnitt A2 verbindet oder den Kontaktpunkt 21 mit einem Kontaktpunkt 24 für einen Überbrückungsleiter 25 verbindet.The desk 20th is designed as a changeover switch, which has a contact point 21 the conductor loop 4th either with a contact point 22nd a conductor loop 23 around the second surface section A2 connects or the contact point 21 with a point of contact 24 for a bridging ladder 25th connects.

Auf diese Weise ist es ermöglicht, durch die Anordnung von Schaltern, insbesondere Wechselschaltern 20, Schleifen 23 flexibel zum Arbeitsbereich eines Roboters 4 hinzu-, oder hinwegzuschalten, um z.B. bei hoher Bodenfeuchte ein Einsinken bzw. Umackern zu vermeiden. Auch die Aussparung von Bereichen, z.B. als temporäre Blühwiese, ist möglich. Auch verschiedene und mehrfache Unterteilungen in entsprechende Schleifen ist denkbar, aber aus Gründen der Übersichtlichkeit vorliegend nicht dargestellt.In this way it is made possible by the arrangement of switches, in particular changeover switches 20th , Ribbons 23 flexible to the work area of a robot 4th Switch it on or off, for example to avoid sinking in or turning over when the soil is very humid. It is also possible to cut out areas, for example as a temporary flowering meadow. Different and multiple subdivisions into corresponding loops are also conceivable, but not shown here for reasons of clarity.

Im weitesten Sinne kann der Wechselschalter vorliegend als eine Steuereinheit verstanden werden, mittels derer eine selektive Zu- und Abschaltung des Flächenabschnitts A2 zum Arbeitsbereich des Roboters erzielt wird.In the broadest sense, the changeover switch can be understood in the present case as a control unit by means of which the surface section can be selectively switched on and off A2 to the working area of the robot is achieved.

Eine Möglichkeit zur Steuerung des Roboters besteht somit darin, die Steuereinheit in Form des Wechselschalters 20 zur Aktivierung und Deaktivierung des Flächenabschnitts A2 manuell zu betätigen. Dabei kann eine Betätigung im manuellen Sinne auch über eine Fernsteuerung oder eine Verdrahtung an einen bequem zu erreichenden Ort, z.B. im Bereich der Ladestation 10 erfolgen.One way of controlling the robot is to use the control unit in the form of a changeover switch 20th for activation and Deactivation of the area section A2 operated manually. Actuation in the manual sense can also be carried out via remote control or wiring to a conveniently accessible location, for example in the area of the charging station 10 take place.

Für die weitere Betrachtungsweise, insbesondere die höhere technologische Ausbaustufe wird nachfolgend von der Steuereinheit als der Steuereinheit zur Aktivierung und Deaktivierung des Flächenabschnitts A2 gesprochen. Diese kann dazu entweder durch eine separate Schaltereinheit 20 oder Elektronik-Steuereinheit S3 realisiert sein, oder sie kann als Baugruppe in der Steuereinheit S2 der Ladestation 10 oder der Steuereinheit S1 im Roboter 3 vorgesehen werden.For the further consideration, in particular the higher technological expansion stage, the control unit is subsequently used as the control unit for activating and deactivating the surface section A2 spoken. This can be done either through a separate switch unit 20th or electronic control unit S3 be implemented, or it can be implemented as an assembly in the control unit S2 the charging station 10 or the control unit S1 in the robot 3 are provided.

Die Steuereinheit S3 als eigenständige Elektronik-Steuereinheit auszubilden bietet den Vorteil, dass bestehende Systeme von Rasenmährobotern ohne Eingriff in Ladestation 10 oder den Roboter 3 selbst nachgerüstet werden können, um die erfindungsgemäßen Vorteile der Zu- und Abschaltung von Flächenbereichen A1, A2 zu realisieren.The control unit S3 Designing it as an independent electronic control unit has the advantage that existing systems of robotic lawn mowers do not need to intervene in the charging station 10 or the robot 3 can even be retrofitted to the advantages according to the invention of connecting and disconnecting surface areas A1 , A2 to realize.

Überdies besteht auch die Möglichkeit, ergänzend oder alternativ die Steuereinheit S3 zur Aktivierung und Deaktivierung des Flächenabschnitts A2 über Sensordaten aus einem Sensor 30, z.B. einen Niederschlagsensor, einen Feuchtesensor, insbesondere Erdfeuchtesensor, einen Windsensor, einen Lichtsensor oder zu betätigen. Natürlich sind auch eine Mehrzahl von Sensoren für unterschiedliche Sensorwerte denkbar.In addition, there is also the possibility of using the control unit in addition or as an alternative S3 for activating and deactivating the area section A2 via sensor data from a sensor 30th , for example a precipitation sensor, a moisture sensor, in particular a soil moisture sensor, a wind sensor, a light sensor or to operate. A plurality of sensors for different sensor values are of course also conceivable.

Der Sensor 30 misst z.B. die Bodenfeuchte, resultierend durch Niederschlag oder Grundwasserspiegel. Vorteilhaft meldet der Sensor 30 seine Daten an eine Logikeinheit 31, welche die Sensordaten auswertet und weiterverarbeitet. Die Logikeinheit 31 kann dabei eigenständig, oder in den Sensor 30 integriert ausgebildet sein. Auch eine Zuordnung zu der Steuereinheit S3 ist denkbar.The sensor 30th measures, for example, the soil moisture resulting from precipitation or the groundwater level. The sensor advantageously reports 30th its data to a logic unit 31 which evaluates and processes the sensor data. The logic unit 31 can be used independently or in the sensor 30th be integrated. Also an assignment to the control unit S3 is conceivable.

Je nach gewählter Einstellung leitet die Logikeinheit 31 ab einem Grenzwert (max./ min.) der Bodenfeuchte einen Schaltvorgang an der Steuereinheit S3 ein. So kann z.B. im Zustand zu hoher Bodenfeuchte der Flächenabschnitt A2 deaktiviert werden, und dem Roboter 3 zur Bearbeitung nicht zur Verfügung stehen. In der Praxis hat sich herausgestellt, dass eine Kombination aus Bodenfeuchte und Lichtintensität, und einem damit einstellbaren Grenzwert bei der Messung der Lichtintensität oder des Niederschlags eine sinnvolle und nachhaltige Steuerung des Roboters möglich ist.Depending on the setting selected, the logic unit conducts 31 a switching process on the control unit from a limit value (max./min.) of the soil moisture S3 a. For example, if the soil moisture is too high, the area section can A2 disabled, and the robot 3 are not available for editing. In practice it has been found that a combination of soil moisture and light intensity, and a limit value that can be set with it, when measuring the light intensity or the precipitation, is a meaningful and sustainable control of the robot.

Zweckmäßig ist überdies, Steuereinheit S3 zur Aktivierung und Deaktivierung des Flächenabschnitts über eine Zeitschaltuhr 33, insbesondere eine Zeitschaltuhr mit Kalenderfunktion zu betätigen.It is also useful to have a control unit S3 for activating and deactivating the area section via a timer 33 , in particular to operate a timer with a calendar function.

Bei eingestellten Daten handelt es sich um das Datum und die Tageszeit in Verbindung mit einer Zeitschaltuhr 33. So kann z.B. eine zur Staunässe neigendes Gebiet im Herbst über die Kalenderfunktion der Zeitschaltuhr ganz abgeschaltet werden.The set data is the date and time of day in conjunction with a timer 33 . For example, an area that is prone to waterlogging can be switched off completely in autumn using the calendar function of the timer.

Überdies ist es über die Zeitschaltuhr 33 möglich, eine Abschaltung von Flächenabschnitten nur dann zu veranlassen, wenn in der abzuschaltenden Fläche A2 der Roboter 3 nicht versehentlich anwesend ist und somit von der restlichen Fläche und dem Zugang zu seiner Ladestation 10 ausgrenzt wird. Roboter haben üblicherweise über die zentrale Steuerung vorgegebene Arbeitszeiten, so dass eine Schaltung der Steuereinheit S3 nur außerhalb dieser Arbeitszeiten erfolgen kann, um sicher zu stellen, dass der Roboter 3 in seiner Ladestation 10 geparkt ist.Moreover, it is about the timer 33 It is possible to switch off area sections only if in the area to be switched off A2 the robot 3 is not accidentally present and thus from the rest of the area and the access to its charging station 10 is excluded. Robots usually have working times that are specified via the central controller, so that a switching of the control unit S3 Can only be done outside of these working hours to ensure that the robot 3 in its charging station 10 is parked.

Besonders bevorzugt ist auch vorgesehen, dass die Steuereinheit zur Aktivierung und Deaktivierung des Flächenabschnitts über externe Datensignale, insbesondere über Dienste aus dem Internet, z.B. eine Cloud 40 betätigt wird, wobei die externen Datensignale 41 entweder über zusätzliche Computerprogrammelemente 42 in der Steuereinheit ausgewertet und zu Steuersignalen umgesetzt werden oder direkt Steuersignale 43 umfassen. Auf diese Weise können z.B. zusätzlich Daten anhand von Wetterdaten einer Wetterstation übertragen werden.Particularly preferably, it is also provided that the control unit for activating and deactivating the surface section via external data signals, in particular via services from the Internet, for example a cloud 40 is operated, the external data signals 41 either via additional computer program elements 42 evaluated in the control unit and converted to control signals or control signals directly 43 include. In this way, for example, additional data can be transmitted based on weather data from a weather station.

Aus Gründen der Übersichtlichkeit ist in der 1 eine Verbindung dieser Steuersignale mit der Steuereinheit S2 in der Ladestation 10 dargestellt. Über entsprechende Empfangsmodule oder Elektronikbaugruppen kann die Realisierung aber auch in der Steuereinheit S3, z.B. im Falle einer Nachrüstlösung realisiert werden.For the sake of clarity, the 1 a connection of these control signals to the control unit S2 in the charging station 10 shown. However, implementation can also be carried out in the control unit via appropriate receiving modules or electronic assemblies S3 , for example in the case of a retrofit solution.

Besonders bevorzugt ist auch möglich, dass die Unterteilung in Flächenabschnitte A1 und A2 über eine oder mehrere Leiterschleifen erfolgt, wobei die Leiterschleifen durch die Steuereinheit selektiv geöffnet oder geschlossen werden. Insbesondere bei komplexeren räumlichen Anordnungen oder Arbeitsbereichen mit Korridoren kann es sinnvoll sein, mehrere Leiterschleifen selbst auszubilden, und diese selektiv zu öffnen und zu schließen, um dem Roboter unterschiedliche Flächenabschnitte zur Bearbeitung zuzuweisen.It is particularly preferably also possible for the subdivision into surface sections A1 and A2 takes place via one or more conductor loops, the conductor loops being selectively opened or closed by the control unit. Particularly in the case of more complex spatial arrangements or work areas with corridors, it can make sense to create several conductor loops yourself, and to open and close them selectively in order to assign different surface sections to the robot for processing.

Neben der Begrenzung und/oder Unterteilung des Arbeitsbereichs 1 durch Leiterschleifen ist es auch möglich, dass die Unterteilung in Flächenabschnitte über elektrische oder elektronische Grenzsysteme, beispielsweise über RFID-Markierungen, Beacons, Infrarot- oder Ultraschallsignalgeber (nicht dargestellt) oder anderweitige Bereichsmarkierungssignale erfolgt, wobei die Grenzsysteme durch die Steuereinheit selektiv geöffnet oder geschlossen werden. Techniken zur Erfassung von Grenzen, welche kein Eingraben einer Leiterbahn in den Untergrund erfordern, können entsprechend der oben dargelegten Ausführung für Leiterschleifen genutzt werden. Dabei sind alle Technologien geeignet, die eine Randbegrenzung vorsehen und die Möglichkeit einer manuellen/ automatisch veränderbaren Begrenzung nutzen können.In addition to limiting and / or subdividing the work area 1 By means of conductor loops, it is also possible that the subdivision into surface sections takes place via electrical or electronic boundary systems, for example via RFID markings, beacons, infrared or ultrasonic signal generators (not shown) or other area marking signals, the boundary systems being selectively opened or closed by the control unit . Techniques for detecting boundaries that do not require a conductor track to be buried in the ground can be used for conductor loops in accordance with the embodiment set out above. All technologies are suitable that provide a border and can use the option of a manual / automatically changeable limitation.

Überdies ist auch vorgesehen, dass die Unterteilung in Flächenabschnitte A1, A2 über Positionsbestimmungssysteme 44, beispielsweise über Satellitennavigation (GPS o.ä,) erfolgt, wobei die Bereiche über eine Software 42 in einer Applikation, insbesondere in der Steuereinheit S2 oder für die Steuereinheit bestimmt werden und selektiv für eine Bearbeitung aktiviert oder gesperrt werden. Soweit die Sichtbarkeit des Geländes und die Präzision der Positionserfassung dies zulassen, kann das Randbegrenzungskabel überflüssig werden, wenn eine präzise Satellitennavigation 44 die Position des Roboters 3 erfasst und auswertet.In addition, it is also provided that the subdivision into surface sections A1 , A2 via positioning systems 44 , for example via satellite navigation (GPS or the like), the areas via software 42 in an application, in particular in the control unit S2 or determined for the control unit and selectively activated or blocked for processing. As far as the visibility of the terrain and the precision of the position detection permit, the boundary cable can be superfluous when precise satellite navigation is used 44 the position of the robot 3 recorded and evaluated.

Zur Vermeidung des ungewollten Abschaltens eines Flächenabschnitts A2 bei darin anwesendem Roboter 3 ist bevorzugt vorgesehen, dass die Steuereinheit S2, S3 eine tatsächliche oder virtuelle Positionserfassung 45 des automatisierten Garten- und Landschaftsarbeitsgerätes, insbesondere des Rasenmähroboters 3, auswertet, bevor die Steuereinheit einen Flächenabschnitt A2 im Arbeitsbereich aktiviert oder deaktiviert.To avoid unintentional shutdown of a section of the surface A2 when the robot is present 3 it is preferably provided that the control unit S2 , S3 an actual or virtual position detection 45 of the automated gardening and landscaping equipment, in particular the robotic lawnmower 3 before the control unit evaluates a surface section A2 activated or deactivated in the work area.

Die Steuereinheit S3 mit Schalter 20 (welcher auch als Relais ausgebildet sein kann) sowie den Komponenten Sensor 30, Logikeinheit 31 und Zeitschaltuhr 33 können individuell programmiert und somit optimal an das jeweilige Grundstück angepasst werden. Die Programmierung kann manuell, über eine App oder einen Laptop etc. erfolgen. Eine Einbindung ins lokale Netzwerk, z.B. ein WLan ist ebenso denkbar, wie der Einbau eines Kommunikaitionsgeräts mit eigenem Datennetz, z.B. 2G, 3G, 4G, 5G, usw..The control unit S3 with switch 20th (which can also be designed as a relay) and the component sensor 30th , Logic unit 31 and timer 33 can be programmed individually and thus optimally adapted to the respective property. Programming can be done manually, via an app or a laptop, etc. An integration into the local network, e.g. a WiFi, is just as conceivable as the installation of a communication device with its own data network, e.g. 2G, 3G, 4G, 5G, etc.

Praxisnahe Einsatzgebiete für Flächenabschnitte, welche zweckmäßig zu- und abgeschaltet werden sind:

• Steigungen, die nur bei Trockenheit für den Roboter zu bewältigen sind;
• Gebiete, die nur zu einer bestimmten Tageszeit gemäht werden dürfen (z.B. wegen Ruhezonen, Anlieferverkehr, parkende Autos, Diebstahl uvm.);
• Gebiete, die zu gewissen Jahreszeiten nicht gemäht werden sollten (z.B. wegen Fallobst unter Bäumen, Staunässe im Herbst, zu viel Laub im Herbst, Blühende Rasenstreifen für Bienen etc. - werden erst nach der Blüte abgemäht uvm.);
• Enge Korridore, die nur bei Trockenheit gemäht werden dürfen (Strapazierung des Rasens bei Nässe);
• Zur Staunässe neigende Gebiete sowohl in Senken, Ebene und Hang.

Practical areas of application for area sections that are appropriately switched on and off:

• Gradients that the robot can only cope with when it is dry;
• Areas that may only be mowed at a certain time of the day (eg due to quiet areas, delivery traffic, parked cars, theft and much more);
• Areas that should not be mowed at certain times of the year (eg because of fallen fruit under trees, waterlogging in autumn, too much leaves in autumn, strips of lawn in bloom for bees, etc. - are only mowed after flowering, etc.);
• Narrow corridors that may only be mowed when it is dry (wear and tear of the lawn when wet);
• Areas prone to waterlogging in depressions, plains and slopes.

BezugszeichenlisteList of reference symbols

11: ArbeitsbereichWorkspace
A1A1: erster Flächenabschnittfirst surface section
A2A2: zweiter Flächenabschnittsecond surface section
22: RasenflächeLawn
33: Rasenmähroboter / RoboterRobot lawn mowers / robots
44th: LeiterschleifeConductor loop
55: BodenbereichFloor area
5151: Steuereinheit RoboterControl unit robot
S2S2: Steuereinheit LadestationControl unit charging station
S3S3: SteuereinheitControl unit
1010: LadestationCharging station
1111: HanglageHillside location
1212th: Plateauplateau
2020th: Schaltercounter
2121: Kontaktpunkt an Leiterschleife 4Contact point on conductor loop 4
2222nd: Kontaktpunkt an Leiterschleife 23 Contact point on conductor loop 23
2323: LeiterschleifeConductor loop
2424: Kontaktpunkt für Überbrückungsleiter 25 Contact point for bridging conductors 25th
2525th: ÜberbrückungsleiterBridging ladder
3030th: Sensorsensor
3131: LogikeinheitLogic unit
3333: ZeitschaltuhrTimer
4040: Internet / CloudInternet / cloud
4141: DatensignaleData signals
4242: Computerprogramm / Computerprogrammelemente / SoftwareComputer program / computer program elements / software
4343: SteuersignaleControl signals
4444: SatellitennavigationSatellite navigation
4545: PositionserfassungPosition detection

Claims

Method for controlling an automated gardening and landscaping tool, in particular a lawnmower robot, where the gardening and landscaping equipment works in a work area assigned to it, e.g. a garden plot, and the work is controlled via one or more control units and control instructions stored above them, e.g. working times or switching cycles, characterized in that the work area in several surface sections is subdivided and a surface section in the work area can be activated and deactivated by the control unit.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the control unit is operated manually to activate and deactivate the surface section.

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that the control unit for activating and deactivating the surface section is operated via sensor data, for example a precipitation sensor, a moisture sensor, in particular a soil moisture sensor, a wind sensor, a light sensor or the like.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit for activating and deactivating the surface section is operated via a timer, in particular a timer with a calendar function.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit for activating and deactivating the surface section is operated via external data signals, in particular via services from the Internet, e.g. a cloud, the external data signals either being evaluated and assigned via additional computer program elements in the control unit Control signals are implemented or directly comprise control signals ..

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the subdivision into surface sections takes place via one or more conductor loops, the conductor loops being selectively opened or closed by the control unit.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the subdivision into surface sections takes place via electrical or electronic boundary systems, for example via RFID markings, beacons, infrared or ultrasonic signals or signal transmitters or other area marking signals, the boundary systems being selectively opened or closed by the control unit getting closed.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the subdivision into surface sections is carried out via position determination systems, for example via satellite navigation (GPS or the like), the areas being determined via software in an application, in particular in the control unit or for the control unit and selectively activated or blocked for editing.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit evaluates an actual or virtual position detection of the automated gardening and landscaping implement, in particular the robotic lawnmower, before the control unit activates or deactivates a surface section in the work area.

Boundary system for controlling an automated gardening and landscaping implement via a method according to one or more of the above claims, characterized in that one or more electrical conductor tracks are designed as at least one first closed conductor loop and an area via at least one switch and / or relay the conductor loop is bridged in such a way that a second conductor loop is created that is different from the first conductor loop.

Limitation system according to Claim 10 , characterized in that one or more closed conductor loops are designed, in particular to delimit areas, are buried in the ground or placed on it, and that different configurations of conductor paths can be switched to open and closed conductor loops by at least one switching element, for example a switch or a relay .

Limitation system according to Claim 10 or 11 , characterized in that a higher-level switch or a higher-level controller for detecting the presence of the gardening and landscaping implement, in particular the robot lawn mower, is included in a charging station or the like.