DE102020102303A1

DE102020102303A1 - Method of joining a first body to a second body by resistance welding

Info

Publication number: DE102020102303A1
Application number: DE102020102303.0A
Authority: DE
Inventors: Marcel Credé
Original assignee: Crede Vermoegensverwaltungs Co KG GmbH; Crede Vermogensverwaltungs-Gmbh and Co KG
Current assignee: Crede Vermoegensverwaltungs Co KG GmbH; Crede Vermogensverwaltungs-Gmbh and Co KG
Priority date: 2020-01-30
Filing date: 2020-01-30
Publication date: 2021-08-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfügen eines ersten Körpers an einen zweiten Körper durch Widerstandsschweißen, wobei der erste Körper durch eine zustellbare und nachstellbare Schweißelektrode mit einer vorgebbaren Schweißkraft gegen den zweiten Körper angedrückt wird, wobei die Schweißelektrode und der erste Körper im Verlauf des Schweißvorgangs weiter in Richtung auf den zweiten Körper zugestellt werden, wobei ein Einsinkweg (s(t)) der Schweißelektrode als Funktion der Zeit (t) während der Ausführung eines Schweißvorgangs vorgegeben und als Regelgröße zugrundegelegt wird und dass dabei im Zuge der Ausführung des Schweißvorgangs wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs, wie insbesondere Spannung, Schweißstrom, Elektrodenkraft, als Stellgröße derart gewählt wird, dass sich der vorgegebene Einsinkweg (s(t)) der Schweißelektrode ergibt, oder während der Ausführung eines Schweißvorgangs, insbesondere während eines zeitlichen Teilabschnitts der Ausführung des Schweißvorgangs, ein Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs (s(t)) erfasst wird und dass wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs, wie insbesondere Spannung, Strom, Elektrodenkraft, als Stellgröße derart gewählt wird, dass der Indikator entsprechend dem gewünschten Kurvenverlauf beeinflusst wird.The invention relates to a method for joining a first body to a second body by resistance welding, the first body being pressed against the second body by an adjustable and adjustable welding electrode with a predeterminable welding force, the welding electrode and the first body continuing during the welding process in the direction of the second body, a sinking path (s (t)) of the welding electrode as a function of time (t) during the execution of a welding process being specified and used as a control variable and that at least one parameter in the course of the welding process of the welding process, in particular voltage, welding current, electrode force, is selected as the manipulated variable in such a way that the predefined sinking path (s (t)) of the welding electrode results, or during the execution of a welding process, in particular during a time segment of the execution of the welding process, an indicator for the course of the sinking path (s (t)) is recorded and that at least one parameter of the welding process, such as voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the indicator is influenced according to the desired course of the curve.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anfügen eines ersten Körpers an einen zweiten Körper durch Widerstandsschweißen, wobei der erste Körper durch eine zustellbare und nachstellbare Schweißelektrode mit einer vorgebbaren Schweißkraft gegen den zweiten Körper angedrückt wird, wobei die Schweißelektrode und der erste Körper im Verlauf des Schweißvorgangs weiter in Richtung auf den zweiten Körper zugestellt werden. Weiter betrifft die Erfindung eine Widerstandsschweißvorrichtung zur Durchführung des Verfahrens. The invention relates to a method for joining a first body to a second body by resistance welding, the first body being pressed against the second body by an adjustable and adjustable welding electrode with a predeterminable welding force, the welding electrode and the first body continuing during the welding process be delivered in the direction of the second body. The invention also relates to a resistance welding device for carrying out the method.

Beim Widerstandschweißen handelt es sich um ein sogenanntes „Pressschweißverfahren“. Die Fügeverbindung entsteht durch Druck und Erzeugung einer lokalen Verflüssigung des Materials der beiden Körper infolge des mittels der Elektroden durch die beiden Körper hindurchgeführten Schweißstroms. Der hierbei erforderliche Druck wird durch Kraftbeaufschlagung über die Schweißelektroden aufgebracht, wobei wenigstens eine der Schweißelektroden stellbar ist. Die Kraft der Elektroden gegeneinander bzw. der miteinander zu verschweißenden Körper gegeneinander wird als Schweißkraft oder Elektrodenkraft bezeichnet und typischerweise im Laufe eines Schweißzyklus verändert. Je nach Geometrie der zu verschweißenden Körper und der zwischen ihnen liegenden Schweißstelle ist ein sogenannter Einsinkweg der Elektroden mehr oder weniger groß. Wenn an der oder den Schweißstellen Schweißeinleitungsstrukturen gebildet sind, also beispielsweise noppen- oder rillenförmige Erhebungen, wie beim sogenannten „Buckelschweißen“, so werden diese Strukturen im Zuge des Schweißvorgangs erschmolzen, und wenigstens eine der Elektroden muss im Wesentlichen um die geometrische Höhe dieser Strukturen, also die Größe des Einsinkwegs, nachgestellt werden, damit der Schweißvorgang fortgesetzt werden kann. Der Begriff des Einsinkwegs bezeichnet also lediglich denjenigen Teil der Stellbewegung der Elektroden während des eigentlichen Schweißvorgangs nach Einleitung eines sogenannten Schweißimpulses bis zur Wiederverfestigung an der Schweißstelle. Er beinhaltet also das Nachstellen der Elektroden vom Beginn des Aufschmelzens von etwa vorhandenen Schweißeinleitungsstrukturen bis zur vollständigen Wiederverfestigung an der Schweißstelle.Resistance welding is a so-called "pressure welding process". The joint is created by pressure and the generation of a local liquefaction of the material of the two bodies as a result of the welding current passed through the two bodies by means of the electrodes. The pressure required for this is applied by applying force via the welding electrodes, with at least one of the welding electrodes being adjustable. The force of the electrodes against each other or of the bodies to be welded against each other is referred to as the welding force or electrode force and is typically changed in the course of a welding cycle. Depending on the geometry of the body to be welded and the welding point between them, a so-called sinking path of the electrodes is more or less large. If welding introduction structures are formed at the welding point (s), for example knob-shaped or groove-shaped elevations, as in so-called "projection welding", these structures are melted in the course of the welding process, and at least one of the electrodes must essentially be increased by the geometric height of these structures, i.e. the size of the sinking-in path, must be readjusted so that the welding process can be continued. The term “sinking-in path” thus only refers to that part of the adjusting movement of the electrodes during the actual welding process after the introduction of a so-called welding pulse until re-solidification at the welding point. It therefore includes the readjustment of the electrodes from the beginning of the melting of any existing weld introduction structures up to the complete re-solidification at the weld point.

Der Ablauf eines Schweißvorgangs besteht also in einem Zusammenspiel der mittels der Elektroden auf die miteinander zu verschweißenden Körper aufgebrachten Kraft und des Schweißstroms bzw. der Schweißspannung bzw. der aus diesen gebildeten Leistung. Die Elektrodenkraft kann dabei pneumatisch oder hydraulisch oder durch Servoantriebe mit servopneumatischen Einrichtungen oder servomotorischen Einrichtungen erzeugt und auf die beiden Körper aufgebracht werden. Die Einleitung des Schweißstroms über die Elektroden in oder durch die miteinander zu verschweißenden Körper, wird durch eine typischerweise elektronische Schweißsteuerungsvorrichtung mit einem Leistungsteil ausgeführt.The sequence of a welding process therefore consists in an interaction of the force applied to the bodies to be welded together by means of the electrodes and the welding current or the welding voltage or the power generated from these. The electrode force can be generated pneumatically or hydraulically or by servo drives with servopneumatic devices or servomotor devices and applied to the two bodies. The introduction of the welding current via the electrodes into or through the bodies to be welded to one another is carried out by a typically electronic welding control device with a power unit.

Bei der Ausführung eines Schweißvorgangs wird typischerweise der Verlauf des Schweißstroms oder der Schweißspannung bzw. der Leistung in Abhängigkeit von der Zeit und einem jeweiligen Zyklusbeginn eines Schweißvorgangs vorgegeben. Dabei kann eine Elektrodenkraft konstant anliegen oder variiert werden. Je nach Fortgang der Verschweißung ergibt sich dann eine Nachstellung der Elektrode entsprechend dem Einsinkweg. Bei Beendigung des Schweißvorgangs wird die Elektrodenkraft abgeschaltet, und die Elektroden werden in der Regel von den miteinander verschweißten Körpern zurückgefahren.When a welding process is carried out, the course of the welding current or the welding voltage or the power is typically specified as a function of the time and a respective start of the cycle of a welding process. An electrode force can be constant or varied. Depending on the progress of the welding, the electrode is then readjusted according to the sinking path. When the welding process is completed, the electrode force is switched off and the electrodes are usually retracted from the bodies that are welded to one another.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Widerstandsschweißverfahren der eingangs genannten Art dahingehend weiterzubilden, dass gerade bei nicht unerheblicher Nachstellbewegung entsprechend dem Einsinkweg der Elektrode(n) eine zuverlässige Verschweißung der beiden Körper miteinander mit konstanterer Qualität und höherer Reproduzierbarkeit realisiert werden kann.The present invention is based on the object of developing a resistance welding process of the type mentioned at the outset such that a reliable welding of the two bodies to one another with more constant quality and higher reproducibility can be achieved precisely with a not inconsiderable adjustment movement corresponding to the sinking path of the electrode (s).

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Einsinkweg (s(t)) der Schweißelektrode als Funktion der Zeit (t) während der Ausführung eines Schweißvorgangs vorgegeben und als Regelgröße zugrundegelegt wird und dass dabei im Zuge der Ausführung des Schweißvorgangs wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs, wie insbesondere Spannung, Schweißstrom, Elektrodenkraft, als Stellgröße derart gewählt wird, dass sich der vorgegebene Einsinkweg (s(t)) der Schweißelektrode ergibt, oder
dass während der Ausführung eines Schweißvorgangs, insbesondere während eines zeitlichen Teilabschnitts der Ausführung des Schweißvorgangs, ein Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs (s(t)) erfasst wird und dass wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs, wie insbesondere Spannung, Strom, Elektrodenkraft, als Stellgröße derart gewählt wird, dass der Indikator entsprechend dem gewünschten Kurvenverlauf beeinflusst wird.In a method of the type mentioned, this object is achieved according to the invention in that a sink path ( s (t) ) the welding electrode is specified as a function of time (t) during the execution of a welding process and used as a control variable and that at least one parameter of the welding process, such as voltage, welding current, electrode force, is selected as a manipulated variable in the course of the welding process, that the given sinking path ( s (t) ) of the welding electrode, or
that during the execution of a welding process, in particular during a time segment of the execution of the welding process, an indicator for the course of the sinking path ( s (t) ) is detected and that at least one parameter of the welding process, such as in particular voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the indicator is influenced in accordance with the desired curve shape.

Es wird also nach der ersten Variante der Erfindung vorgeschlagen, dass während der Ausführung des Schweißvorgangs nicht oder nicht nur die Elektrodenkraft, der Schweißstrom und die Schweißspannung bzw. die hierdurch bedingte Leistung vorgegeben und währenddessen angesteuert oder geregelt wird, sondern dass der Einsinkweg der Schweißelektrode als Funktion der Zeit während der Ausführung des Schweißvorgangs vorgegeben und abgefahren oder ausgeführt wird.According to the first variant of the invention, it is proposed that, during the execution of the welding process, not or not only the electrode force, welding current and welding voltage or the resulting power be specified and controlled or regulated during this time, but that the sinking path of the welding electrode as Function of time during the Execution of the welding process is specified and traversed or executed.

Nach der zweiten Variante der Erfindung wird (nur) ein Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs (s(t)) erfasst und für den Regelungsprozess derart berücksichtigt, dass er entsprechend einem gewünschten Kurvenverlauf beeinflusst wird.According to the second variant of the invention (only) an indicator for the course of the sinking-in path ( s (t) ) and taken into account for the control process in such a way that it is influenced according to a desired curve shape.

Beispielsweise können als Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs (s(t)) die erste und/oder die zweite zeitliche Ableitung des Einsinkwegs (s(t)) herangezogen werden, also differenzielle Eigenschaften der Einsinkbewegung der Schweißelektrode berücksichtigt werden.For example, as an indicator for the course of the sinking path ( s (t) ) the first and / or the second time derivative of the sinking path ( s (t) ) are used, i.e. differential properties of the sinking movement of the welding electrode are taken into account.

Es ist hier auch denkbar und kann sich als vorteilhaft erweisen, dass ein Schwellenwert für den Indikator vorgegeben wird und dass wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs, wie insbesondere Spannung, Strom, Elektrodenkraft, als Stellgröße derart gewählt wird, dass der betreffende Schwellenwert nicht überschritten wird. Hierbei kann es sich als vorteilhaft erweisen, wenn der Schwellenwert einer nicht zu überschreitenden Geschwindigkeit und/oder einer nicht zu überschreitenden Beschleunigung der Schweißelektrode entspricht.It is also conceivable here and can prove to be advantageous that a threshold value is specified for the indicator and that at least one parameter of the welding process, such as in particular voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the relevant threshold value is not exceeded. It can prove to be advantageous here if the threshold value corresponds to a speed not to be exceeded and / or to an acceleration of the welding electrode not to be exceeded.

Es erweist sich auch als vorteilhaft, wenn ein Wegsensor verwendet wird, um den Einsinkweg (s(t)) der Schweißelektrode als Ist-Größe zu erfassen und dem weiteren Regelverlauf während der Ausführung des Schweißvorgangs zugrunde zu legen.It also proves to be advantageous if a displacement sensor is used to determine the sinking path ( s (t) ) to record the actual size of the welding electrode and to base the further control process during the execution of the welding process.

Weiter kann es sich als vorteilhaft erweisen, dass der als Stellgröße verwendete Parameter des Schweißvorgangs der Schweißstrom oder die Schweißspannung oder die Leistung ist.Furthermore, it can prove to be advantageous that the parameter of the welding process used as the manipulated variable is the welding current or the welding voltage or the power.

Weiter erweist es sich als vorteilhaft, wenn die Schweißkraft ausgehend von einem vorgegebenen Anfangswert während der Ausführung eines Schweißvorgangs erhöht wird.It also proves to be advantageous if the welding force is increased on the basis of a predetermined initial value while a welding process is being carried out.

Als ganz besonders vorteilhaft erweist es sich, wenn das Verfahren derart ausgeführt wird, dass während des geregelten Verfolgens des vorgegebenen Einsinkwegs und/oder des Kurvenverlaufs des Einsinkwegs anhand des Indikators auch die über die Elektroden ausgeübte Elektrodenkraft als Stellgröße berücksichtigt wird. Hierfür wird in einem vorbereitenden Schritt in Abhängigkeit von der Geometrie der Schweißstelle eine einsinkwegabhängige als optimal angesehene Elektrodenkraft ermittelt. Diese ermittelte Elektrodenkraft wird dann bei der Ausführung des Schweißverfahrens in Abhängigkeit des Einsinkwegs angelegt.It proves to be particularly advantageous if the method is carried out in such a way that the electrode force exerted via the electrodes is also taken into account as a manipulated variable during the regulated tracking of the specified immersion path and / or the curve profile of the immersion path on the basis of the indicator. For this purpose, in a preparatory step, depending on the geometry of the welding point, an electrode force that is dependent on the sinking path and is considered to be optimal is determined. This determined electrode force is then applied when the welding process is carried out as a function of the sinking-in path.

Weiter erweist sich als vorteilhaft, wenn bei der Ausführung des Schweißvorgangs der Schweißstrom als Stellgröße stärker gewichtet wird als die Elektrodenkraft.It also proves to be advantageous if the welding current as a manipulated variable is weighted more heavily than the electrode force when the welding process is carried out.

Gegenstand der Erfindung und des Schutzes ist auch eine Widerstandsschweißvorrichtung mit den Merkmalen des Anspruchs 10.The subject of the invention and the protection is also a resistance welding device with the features of claim 10.

Weitere Merkmale, Einzelheiten und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus den beigefügten Patentansprüchen und aus der zeichnerischen Darstellung und nachfolgenden Beschreibung einer Ausführungsform der Erfindung. In der Zeichnung zeigt:

1a-c verschiedene Diagramme des zeitlichen Verlaufs von Parametern bei einem Widerstandsschweißvorgang.

Further features, details and advantages of the invention emerge from the attached patent claims and from the drawing and the following description of an embodiment of the invention. In the drawing shows:

1a-c various diagrams of the time course of parameters in a resistance welding process.

Die 1a-c zeigen einen rein beispielhaften und typischen Verlauf eines Schweißimpulses zum Anfügen eines ersten Körpers an einen zweiten Körper in einem Widerstandsschweißverfahren. In 1a ist ein rampenförmiger Anstieg eines Schweißstroms I(t) in Ampere dargestellt. Es ist vorgesehen, dass die Schweißspannung U(t) als Stellgröße derart angelegt und variiert wird, dass sich ein linearer Anstieg des Schweißstroms I(t) innerhalb von 75 ms von 0 auf 4500 A ergibt. Dieser Schweißstrom I(t) wird für 25 ms konstant gehalten, und dann wird die Schweißspannung U(t) abgeschaltet, so dass der Schweißstrom I(t) innerhalb von 2 ms auf 0 A absinkt. In der darunter angeordneten 1b ist der Verlauf der hierfür erforderlichen Schweißspannung U(t) dargestellt. In 1c ist die während des Schweißvorgangs aufgebrachte Schweißkraft oder Elektrodenkraft dargestellt. Für den Beginn des Schweißvorgangs, nachdem die Elektroden in Anlage an die miteinander zu verschweißenden Körper gebracht worden sind, werden die Elektroden mit einer Anfangskraft von 300 N als Elektrodenkraft gegeneinandergedrückt, wobei die Elektrodenkraft im Laufe des Schweißvorgangs innerhalb von 75 ms auf 600 N erhöht wird.the 1a-c show a purely exemplary and typical course of a welding pulse for joining a first body to a second body in a resistance welding process. In 1a is a ramp-shaped increase in a welding current I (t) shown in amps. It is provided that the welding voltage U (t) is applied and varied as a manipulated variable in such a way that there is a linear increase in the welding current I (t) results from 0 to 4500 A within 75 ms. This welding current I (t) is held constant for 25 ms, and then the welding voltage U (t) switched off so that the welding current I (t) drops to 0 A within 2 ms. In the one below 1b is the course of the welding voltage required for this U (t) shown. In 1c the welding force or electrode force applied during the welding process is shown. For the start of the welding process, after the electrodes have been brought into contact with the bodies to be welded together, the electrodes are pressed against one another with an initial force of 300 N as an electrode force, the electrode force being increased to 600 N within 75 ms during the welding process .

Alle 1a bis c zeigen außerdem den sich ergebenden zeitlichen Verlauf des Einsinkwegs s(t) der stellbaren Elektrode. Man erkennt, dass der Einsinkweg s(t) in den ersten 15 ms bei null verbleibt, da vorzugsweise vorgesehene Schweißeinleitungsstrukturen noch nicht erweicht oder aufgeschmolzen sind. Sodann verläuft der Einsinkweg ungefähr parabelförmig ansteigend und geht bei ca. 30 ms in einen steilen ungefähr linearen Anstieg über. Er knickt sodann bei ca. 50 ms ab und nähert sich dann asymptotisch einem Wert von ca. 420 µm an, um erneut ab ca. 100 ms wieder asymptotisch sich einem Wert von ca. 550 µm zu nähern.All 1a until c also show the resulting course of the sinking path over time s (t) the adjustable electrode. You can see that the Eininkweg s (t) remains at zero in the first 15 ms, since preferably provided weld introduction structures have not yet softened or melted. The sinking-in path then increases in an approximately parabolic manner and turns into a steep, approximately linear increase at approx. 30 ms. It then kinks at approx. 50 ms and then asymptotically approaches a value of approx. 420 µm, in order to again asymptotically approximates a value of approx. 550 µm from approx. 100 ms.

Betrachtet man diesen sich ergebenden Einsinkweg s(t) der stellbaren Elektrode, so könnte der steile lineare Anstieg als möglicherweise zu steil erachtet werden. Außerdem könnte die Knickstelle bei ca. 50 ms ebenfalls als nicht optimal für die Qualität der herzustellenden Schweißverbindung betrachtet werden. Im Hinblick auf die Erzielung einer voraussichtlich zuverlässigen Schweißverbindung hoher Qualität und im Hinblick auf die Erzielung einer voraussichtlich hohen Reproduzierbarkeit bei aufeinanderfolgend ausgeführten Schweißverbindungen würde man einen Verlauf des Einsinkwegs der stellbaren Elektrode bevorzugen wie er beispielhaft gestrichelt angedeutet ist. Entsprechend der Lehre der vorliegenden Erfindung wird nun nach einer ersten Variante der Erfindung vorgeschlagen, dass der zeitliche Verlauf des Einsinkwegs s(t) während der Ausführung des Schweißvorgangs vorgegeben und als Regelgröße zugrunde gelegt wird und dass im Zuge der Ausführung des Schweißvorgangs wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs als Stellgröße derart gewählt und variiert wird, dass sich der gewünschte zeitliche Verlauf des Einsinkwegs der Schweißelektrode ergibt. Nach einer zweiten Variante der Erfindung ist es auch denkbar, dass nicht der gesamte Verlauf des Einsinkwegs als Regelgröße vorgegeben wird, sondern dass ein Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs s(t) erfasst wird und wenigstens ein Parameter des Schweißvorgangs als Stellgröße derart gewählt und variiert wird, dass der Indikator entsprechend dem gewünschten Kurvenverlauf beeinflusst wird. Als Indikator für den Verlauf des Einsinkwegs s(t) kommen die erste und/oder die zweite zeitliche Ableitung des Einsinkwegs s(t), also differenzielle Eigenschaften infrage. Insbesondere wäre es denkbar, dass für den Indikator Schwellenwerte vorgegeben werden, die im Zuge der Ausführung des Schweißvorgangs nicht Überschritten werden dürfen.Looking at this resulting sink-in path s (t) of the adjustable electrode, the steep linear slope could possibly be considered too steep. In addition, the kink at approx. 50 ms could also be regarded as not being optimal for the quality of the welded connection to be produced. With regard to achieving a presumably reliable welded connection of high quality and with regard to achieving a presumably high reproducibility with successively executed welded connections, a course of the sinking path of the adjustable electrode would be preferred as is indicated by dashed lines as an example. In accordance with the teaching of the present invention, it is now proposed, according to a first variant of the invention, that the course of the sinking-in path over time s (t) is specified during the execution of the welding process and used as a control variable and that in the course of the execution of the welding process at least one parameter of the welding process is selected and varied as a manipulated variable in such a way that the desired time course of the sinking path of the welding electrode results. According to a second variant of the invention, it is also conceivable that not the entire course of the sinking-in path is specified as a control variable, but that an indicator for the course of the sinking-in path is specified s (t) is detected and at least one parameter of the welding process is selected and varied as a manipulated variable in such a way that the indicator is influenced in accordance with the desired curve shape. As an indicator of the course of the sinking path s (t) come the first and / or the second time derivative of the sinking-in path s (t) , so differential properties in question. In particular, it would be conceivable for threshold values to be specified for the indicator which must not be exceeded in the course of the welding process.

Es soll also erfindungsgemäß von einer strikten Strom- oder Spannungs- oder Leistungsregelung während der Ausführung des Schweißvorgangs abgewichen werden und der zeitliche Verlauf des Einsinkwegs als Regelgröße vorgegeben werden oder zumindest sichergestellt werden, dass Indikatoren für den Verlauf des Einsinkwegs entsprechend einem gewünschten Kurvenverlauf beeinflusst werden.According to the invention, strict current, voltage or power regulation should be deviated from during the execution of the welding process and the time course of the sinking path should be specified as a control variable or at least it should be ensured that indicators for the course of the sinking path are influenced according to a desired curve course.

Claims

Method for joining a first body to a second body by resistance welding, the first body being pressed against the second body by an adjustable and adjustable welding electrode with a predeterminable welding force, the welding electrode and the first body continuing in the direction of the second body are delivered, characterized in that a sinking path (s (t)) of the welding electrode as a function of time (t) during the execution of a welding process is specified and used as a control variable and that in the course of the welding process at least one parameter of the Welding process, such as voltage, welding current, electrode force, is selected as the manipulated variable such that the predetermined sinking path (s (t)) of the welding electrode results, or that during the execution of a welding process, in particular during a time segment of the execution of the welding process s, an indicator for the course of the sinking-in path (s (t)) is recorded and that at least one parameter of the welding process, such as voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the indicator is influenced according to the desired course of the curve.

Procedure according to Claim 1 , characterized in that the first and / or the second time derivative of the sinking path (s (t)) is used as an indicator for the course of the sinking path (s (t)).

Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a threshold value is specified for the indicator and that at least one parameter of the welding process, such as in particular voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the relevant threshold value is not exceeded.

Procedure according to Claim 1 , 2 or 3 , characterized in that a displacement sensor is used to record the sinking path (s (t)) of the welding electrode as an actual value and to base the further control process during the execution of the welding process.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the parameter of the welding process used as the manipulated variable is the welding current or the welding voltage or the power.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the electrode force is increased on the basis of a predetermined initial value while a welding process is being carried out.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that the welding current and the electrode force are selected as the manipulated variable as parameters of the welding process.

Procedure according to Claim 7 , characterized in that when the welding process is carried out, the welding current is weighted more heavily than the electrode force as a manipulated variable.

Method according to one or more of the preceding claims, characterized in that that in a preparatory step, depending on the geometry of the welding point, an electrode force that is dependent on the sinking path is determined to be optimal, and that this determined electrode force is then applied when the welding process is carried out as a function of the sinking path.

Resistance welding device for joining a first body to a second body by resistance welding for carrying out the method according to one or more of the preceding claims, comprising two electrodes, at least one of which is adjustable and adjustable, with an adjusting device for the adjustable electrode for adjusting the electrode and for Application of an electrode force, with a mains connection, a power section that can be connected to the electrodes and with an electronic control device for controlling the power section, and with a displacement sensor to detect the sinking path of the welding electrode as a function of time during the execution of the welding process, characterized in that the electronic control device is such is designed and cooperates with the displacement sensor that a given sinking path (s (t)) of the welding electrode as a function of time (t) is given during the execution of a welding process and is used as a control variable is set and that in the course of the execution of the welding process at least one parameter of the welding process, in particular voltage, welding current, electrode force, is selected as a manipulated variable in such a way that the predetermined sinking path (s (t)) of the welding electrode results, or that during the Execution of a welding process, in particular during a time segment of the execution of the welding process, an indicator for the course of the sinking path (s (t)) is recorded and that at least one parameter of the welding process, such as in particular voltage, current, electrode force, is selected as a manipulated variable that the indicator is influenced according to the desired curve shape.