DE102020007770A1 - Method for determining an unevenness of the ground on a road by means of a system of a motor vehicle, as well as a system - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Bodenunebenheit (14, 16) auf einer Straße (24) mittels eines Systems (12) eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem mittels einer jeweiligen Federwegerfassungseinrichtung (20) des Systems (12), wobei eine jeweilige Federwegerfassungseinrichtung (20) einem jeweiligen Rad (18) des Kraftfahrzeugs (10) zugeordnet ist, ein Federweg (40) des jeweiligen Rads (18) erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit von dem jeweiligen erfassten Federweg (40) die Bodenunebenheit (14, 16) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (22) des Systems (12) bestimmt wird, wobei zusätzlich eine jeweilige Federweggeschwindigkeit (26) an dem jeweiligen Rad (18) erfasst wird und die Bodenunebenheit (14, 16) zusätzlich in Abhängigkeit der Federweggeschwindigkeit (26) bestimmt wird. Ferner betrifft die Erfindung ein System (12).The invention relates to a method for determining an unevenness (14, 16) on a road (24) by means of a system (12) of a motor vehicle (10), in which by means of a respective spring deflection detection device (20) of the system (12), a respective The spring travel detection device (20) is assigned to a respective wheel (18) of the motor vehicle (10), a spring travel (40) of the respective wheel (18) is detected and in which the unevenness (14, 16) of the floor is determined as a function of the respective detected spring travel (40) ) is determined by means of an electronic computing device (22) of the system (12), a respective spring travel speed (26) on the respective wheel (18) being additionally recorded and the unevenness (14, 16) additionally determined as a function of the spring travel speed (26) becomes. The invention also relates to a system (12).

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Bodenunebenheit auf einer Straße mittels eines Systems eines Kraftfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff von Patentanspruch 1. Ferner betrifft die Erfindung ein System.The invention relates to a method for determining an unevenness in the ground on a road by means of a system of a motor vehicle according to the preamble of patent claim 1. Furthermore, the invention relates to a system.

Eine wesentliche Grundlage für die Fortbewegung von Kraftfahrzeugen ist die Fahrbahn. Diese altern über die Zeit und werden belastet und abgenutzt. Schlechte Fahrbahnen erhöhen den Bauteilverschleiß an Kraftfahrzeugen, bis hin zu Bauteilversagen, wie zum Beispiel Reifenbeschädigungen beispielsweise bei Schlaglöchern. Hierbei können ein Mobilitätsverlust und ein Sicherheitsrisiko entstehen.The roadway is an essential basis for the movement of motor vehicles. These age over time and are stressed and worn out. Bad roads increase component wear on motor vehicles, up to and including component failure, such as tire damage, for example in the case of potholes. This can result in a loss of mobility and a security risk.

Die DE 10 2017 115 059 A1 offenbart ein Fahrzeugfederungssteuersystem mit einer Steuerung, die zum Empfangen von gespeicherten Informationen in Bezug auf eine Position und eine Schwere einer Oberflächenunregelmäßigkeit, die durch ein Fahrzeug überquert wird, zum Bestimmen einer gewünschten Dämpfungskraft auf der Grundlage der Informationen und zum Senden eines Stoßdämpfereinstellungssignals auf der Grundlage der gewünschten Dämpfungskraft konfiguriert ist. Das Fahrzeugfederungssteuersystem beinhaltet ferner einen einstellbaren Stoßdämpfer, der zum Einstellen einer Dämpfungskraft des Fahrzeugfederungssystems als Reaktion auf das Stoßdämpfereinstellungssignal konfiguriert ist.The DE 10 2017 115 059 A1 discloses a vehicle suspension control system having a controller that is capable of receiving stored information relating to a position and severity of a surface irregularity traversed by a vehicle, determining a desired damping force based on the information, and sending a shock absorber setting signal based on the desired damping force is configured. The vehicle suspension control system further includes an adjustable shock absorber configured to adjust a damping force of the vehicle suspension system in response to the shock absorber adjustment signal.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren sowie ein System zu schaffen, mittels welchem verbessert eine Bodenunebenheit auf einer Straße, auf welcher sich das Kraftfahrzeug befindet, erfasst werden kann.The object of the present invention is to create a method and a system by means of which an unevenness in the ground on a road on which the motor vehicle is located can be detected in an improved manner.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren sowie durch ein System gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungsformen sind in den Unteransprüchen angegeben.This object is achieved by a method and a system according to the independent claims. Advantageous embodiments are specified in the subclaims.

Ein Aspekt der Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Bodenunebenheit auf einer Straße mittels eines Systems eines Kraftfahrzeugs, bei welchem mittels einer jeweiligen Federwegerfassungseinrichtung des Systems, wobei eine jeweilige Federwegerfassungseinrichtung einem jeweiligen Rad des Kraftfahrzeugs zugeordnet ist, ein Federweg des jeweiligen Rads erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit von dem jeweiligen erfassten Federweg eine Bodenunebenheit mittels einer elektronischen Recheneinrichtung des Systems bestimmt wird.One aspect of the invention relates to a method for determining an unevenness of the ground on a road by means of a system of a motor vehicle, in which a spring deflection of the respective wheel is detected by means of a respective spring deflection detection device of the system, wherein a respective spring deflection detection device is assigned to a respective wheel of the motor vehicle, and at which, depending on the respective recorded spring travel, an unevenness in the floor is determined by means of an electronic computing device of the system.

Es ist vorgesehen, dass zusätzlich eine jeweilige Federweggeschwindigkeit an dem jeweiligen Rad erfasst wird und die Bodenunebenheit zusätzlich in Abhängigkeit der Federweggeschwindigkeit bestimmt wird.It is provided that a respective spring travel speed is additionally recorded on the respective wheel and the unevenness of the ground is additionally determined as a function of the spring travel speed.

Somit ist ein Verfahren beschrieben, mit welchem es möglich ist, Bodenunebenheiten, beispielsweise Schlaglöcher, nach deren Durchfahrt zu detektieren. Diese Information kann in Verbindung mit Positionsdaten gespeichert werden oder zum Warnen weiterer Fahrzeuge verwendet werden. Des Weiteren können die Informationen für den Erhalt des Straßennetzes brauchbar sein.A method is thus described with which it is possible to detect unevenness in the ground, for example potholes, after they have passed through them. This information can be stored in connection with position data or used to warn other vehicles. Furthermore, the information can be useful for maintaining the road network.

Verfügt somit das Kraftfahrzeug über einen oder mehrere Federwegsensoren, so kann kontinuierlich der Federweg des jeweiligen Rades gemessen werden. Durch Fahrbahnanregungen variieren die Federwege kontinuierlich. Betrachtet man die Federwege und deren Ableitung, was der Federweggeschwindigkeit entspricht, an einem Rad bei einer Schlaglochdurchfahrt, so ist ein markantes und unverwechselbares Muster zu erkennen.Thus, if the motor vehicle has one or more spring travel sensors, the spring travel of the respective wheel can be measured continuously. The suspension travel varies continuously as a result of road stimuli. If you look at the spring deflections and their derivation, which corresponds to the spring deflection speed, on a wheel driving through a pothole, a distinctive and unmistakable pattern can be seen.

Sofern die Fahrgeschwindigkeit und die Schlaglochgeometrie ein Ausfedern des Rades erlaubt, ist mit Schwellwerten für Federweggeschwindigkeit und Federweg ein Schlagloch zu detektieren. Hierbei liegt die Abfolge darin, dass erst die Ausfedergeschwindigkeit, dann der Ausfederweg, dann die Einfedergeschwindigkeit und dann der Einfederweg erfasst werden. Die Zeitdifferenzen von Aus-/Einfederweg nach Aus- /Einfedergeschwindigkeit ist abhängig von der Schlaglochgeometrie sowie der Auslegung der Fahrzeugfederung und Dämpfung. Die Zeitdifferenz zwischen dem Einfedern nach dem Ausfedern ist im Wesentlichen abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Schlaglochlänge.If the driving speed and the pothole geometry allow the bike to rebound, a pothole must be detected using threshold values for spring travel speed and spring travel. The sequence here is that first the rebound speed, then the rebound travel, then the compression speed and then the compression travel are recorded. The time differences between extension / compression travel and extension / compression speed depend on the pothole geometry and the design of the vehicle suspension and damping. The time difference between compression after rebound is essentially dependent on the vehicle speed and the length of the pothole.

Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltungsform wird in Abhängigkeit von dem erfassten Federweg und von der erfassten Federweggeschwindigkeit eine Größe der Bodenunebenheit bestimmt.According to an advantageous embodiment, a size of the unevenness of the ground is determined as a function of the detected spring travel and the detected spring travel speed.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn als Bodenunebenheit ein negatives Straßenprofil oder in positives Straßenprofil bestimmt wird.It is also advantageous if a negative road profile or a positive road profile is determined as the unevenness of the ground.

In einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltungsform werden eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs und/oder eine aktuelle Fahrwerkseinstellung eines jeweiligen Rades des Kraftfahrzeugs bei der Bestimmung der Bodenunebenheit berücksichtigt.In a further advantageous embodiment, a current speed of the motor vehicle and / or a current chassis setting of a respective wheel of the motor vehicle are taken into account when determining the unevenness of the ground.

Ebenfalls vorteilhaft ist, wenn die bestimmte Bodenunebenheit mit einer Position der Bodenunebenheit in einer Speichereinrichtung des Systems abgespeichert wird und/oder die bestimmte Bodenunebenheit mit einer Position der Bodenunebenheit an eine kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische Recheneinrichtung übertragen wird.It is also advantageous if the determined unevenness in the floor with a position of the unevenness in the floor is stored in a storage device of the system and / or the determined unevenness in the floor with a position of the unevenness in the floor is transmitted to a central electronic computing device external to the vehicle.

Bei dem Verfahren handelt es sich insbesondere um ein computerimplementiertes Verfahren. Hierzu betrifft ein weiterer Aspekt der Erfindung ein Computerprogrammprodukt mit Programmcodemitteln, welche eine elektronische Recheneinrichtung dazu veranlassen, ein Verfahren durchzuführen. Ferner betrifft die Erfindung auch ein computerlesbares Speichermedium mit dem Computerprogrammprodukt. Die elektronische Recheneinrichtung weist insbesondere Schaltkreise, insbesondere integrierte Schaltkreise, sowie Prozessoren und weitere elektronische Bauteile auf, welche eine Durchführung des Verfahrens ermöglichen.The method is in particular a computer-implemented method. To this end, a further aspect of the invention relates to a computer program product with program code means which cause an electronic computing device to carry out a method. The invention also relates to a computer-readable storage medium with the computer program product. The electronic computing device has, in particular, circuits, in particular integrated circuits, as well as processors and other electronic components, which enable the method to be carried out.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein System für ein Kraftfahrzeug zum Bestimmen einer Bodenunebenheit auf einer Straße, mit zumindest einer Federwegerfassungseinrichtung und mit einer elektronischen Recheneinrichtung, wobei das System zum Durchführen eines Verfahrens nach dem vorhergehenden Aspekt ausgebildet ist. Insbesondere wird das Verfahren mittels des Systems durchgeführt.Yet another aspect of the invention relates to a system for a motor vehicle for determining an unevenness in the ground on a road, with at least one spring travel detection device and with an electronic computing device, the system being designed to carry out a method according to the preceding aspect. In particular, the method is carried out by means of the system.

Ein nochmals weiterer Aspekt der Erfindung betrifft ein Kraftfahrzeug mit einem System nach dem vorhergehenden Aspekt.Yet another aspect of the invention relates to a motor vehicle with a system according to the preceding aspect.

Vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Verfahrens sind als vorteilhafte Ausgestaltungsformen des Systems sowie des Kraftfahrzeugs anzusehen. Das Kraftfahrzeug sowie das System weisen dazu gegenständliche Merkmale auf, welche eine Durchführung des Verfahrens ermöglichen.Advantageous embodiments of the method are to be regarded as advantageous embodiments of the system and of the motor vehicle. For this purpose, the motor vehicle and the system have objective features which enable the method to be carried out.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention emerge from the following description of preferred exemplary embodiments and with reference to the drawings. The features and combinations of features mentioned above in the description as well as the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and / or shown alone in the figures can be used not only in the combination specified, but also in other combinations or on their own, without the scope of the Invention to leave.

Dabei zeigen:

  • 1 eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs mit einer Ausführungsform eines Systems; und
  • 2 ein schematisches Ablaufdiagramme zur Erfassung von Bodenunebenheiten.
Show:
  • 1 a schematic side view of an embodiment of a motor vehicle with an embodiment of a system; and
  • 2 a schematic flow chart for the detection of uneven floors.

In den Fig. sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.

1 zeigt eine schematische Seitenansicht einer Ausführungsform eines Kraftfahrzeugs 10 mit einer Ausführungsform eines Systems 12. Das System 12 ist zum Bestimmen einer Bodenunebenheit 14, 16 ausgebildet. Das System 12 weist an einem jeweiligen Rad 18 eine Federwegerfassungseinrichtung 20 auf. Ferner weist das System 12 zumindest eine elektronische Recheneinrichtung 22 auf. 1 shows a schematic side view of an embodiment of a motor vehicle 10 with one embodiment of a system 12th . The system 12th is for determining an unevenness in the floor 14th , 16 educated. The system 12th points to a respective wheel 18th a spring travel detection device 20th on. Furthermore, the system 12th at least one electronic computing device 22nd on.

Bei einem Verfahren zum Bestimmen der Bodenunebenheit 14, 16 auf einer Straße 24, auf welcher sich das Kraftfahrzeug 10 befindet, wird mittels der jeweiligen Federwegerfassungseinrichtung 20 des Systems 12, wobei einem jeweiligen Rad 18 jeweils eine Federwegerfassungseinrichtung 20 zugeordnet ist, ein Federweg 40 (2) des jeweiligen Rads 18 erfasst und es wird in Abhängigkeit von dem jeweiligen erfassten Federweg 40 die Bodenunebenheit 14, 16 mittels der elektronischen Recheneinrichtung 22 des Systems 12 bestimmt.
Es ist vorgesehen, dass zusätzlich eine jeweilige Federweggeschwindigkeit 26 (2) an einem jeweiligen Rad 18 erfasst wird und die Bodenunebenheit 14, 16 zusätzlich in Abhängigkeit der Federweggeschwindigkeit 26 bestimmt wird.In a method for determining the unevenness of the ground 14th , 16 on a street 24 on which the motor vehicle is located 10 is located, is by means of the respective spring travel detection device 20th of the system 12th , with a respective wheel 18th each has a spring deflection detection device 20th is assigned a spring travel 40 ( 2 ) of the respective bike 18th recorded and it is dependent on the respective recorded spring travel 40 the unevenness of the ground 14th , 16 by means of the electronic computing device 22nd of the system 12th certainly.
It is provided that in addition a respective spring travel speed 26th ( 2 ) on a respective wheel 18th is detected and the unevenness of the ground 14th , 16 additionally depending on the travel speed 26th is determined.

Insbesondere kann vorgesehen sein, dass in Abhängigkeit von dem erfassten Federweg 40 und von der erfassten Federweggeschwindigkeit 26 eine Größe beziehungsweise Ausdehnung der Bodenunebenheit 14, 16 bestimmt wird. Ferner kann insbesondere vorgesehen sein, dass beispielsweise ein positives Straßenprofil, welches vorliegend durch eine erste Bodenunebenheit 14 gezeigt ist, sowie ein negatives Straßenprofil, welches vorliegend durch eine zweite Bodenunebenheit 16 dargestellt ist, erfasst werden kann. Bei dem negativen Straßenprofil kann es sich insbesondere beispielsweise um ein Schlagloch handeln. Bei dem positiven Straßenprofil kann es sich beispielsweise um einen Bumper beziehungsweise Bremshügel handeln.In particular, it can be provided that as a function of the detected spring travel 40 and the detected travel speed 26th a size or extent of the unevenness of the ground 14th , 16 is determined. Furthermore, it can in particular be provided that, for example, a positive road profile, which in the present case is caused by a first unevenness in the ground 14th is shown, as well as a negative road profile, which in the present case is caused by a second unevenness in the ground 16 is shown, can be detected. The negative road profile can in particular be a pothole, for example. The positive road profile can be, for example, a bumper or brake hill.

Weiterhin vorteilhaft ist, wenn eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs 10 und/oder eine aktuelle Fahrwerkseinstellung eines jeweiligen Rads 18 des Kraftfahrzeugs 10 bei der Bestimmung der Bodenunebenheit 14, 16 berücksichtigt werden. Die bestimmte Bodenunebenheit 14, 16 kann ferner mit einer Position der Bodenunebenheit 14, 16 in einer Speichereinrichtung des Systems 12 abgespeichert werden und/oder die bestimmte Bodenunebenheit 14, 16 kann mit einer Position der Bodenunebenheit 14, 16 an eine kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische Recheneinrichtung 28 übertragen werden.It is also advantageous if a current speed of the motor vehicle 10 and / or a current chassis setting of a respective wheel 18th of the motor vehicle 10 in determining the unevenness of the ground 14th , 16 must be taken into account. The particular unevenness of the ground 14th , 16 can also with a position of the unevenness of the ground 14th , 16 in a storage device of the system 12th be saved and / or the determined unevenness of the floor 14th , 16 can with a position of unevenness 14th , 16 to a central electronic computing device external to the vehicle 28 be transmitted.

Insbesondere zeigt die 1, dass zusätzlich zur Erfassung der Bodenunebenheit 14, 16 mittels des erfindungsgemäßen Systems 12 auch auf Basis von Schlaglochinformationen 30, welche beispielsweise einer Navigationskarte entnommen worden sind, die Bodenunebenheiten 14, 16 erfasst werden können. Des Weiteren kann auch eine Schlaglocherkennung 32 über Schallsignale realisiert sein. Insbesondere kann eine Geräuschaufzeichnung über beispielsweise Mikrofone einer Freisprecheinrichtung des Kraftfahrzeugs 10 und einem Erkennen von markanten Geräusch-Sequenzen, die auf ein Schlagloch hindeuten, durchgeführt werden. Ferner kann auch auf Basis einer optischen Erfassungseinrichtung, welche insbesondere eine Kamera 34 sein kann, und einer Lidarsensoreinrichtung 36 eine Bestimmung der Bodenunebenheit 14, 16 durchgeführt werden. Insbesondere wird dies genutzt, um eine prädiktive Schlaglocherkennung 38 über die Umfeldsensorik durchzuführen.In particular, shows the 1 that in addition to capturing the unevenness of the ground 14th , 16 by means of the system according to the invention 12th also based on pothole information 30th , Which for example, have been taken from a navigation map, the unevenness of the ground 14th , 16 can be captured. A pothole detection can also be used 32 be realized via sound signals. In particular, a sound recording can be made via, for example, microphones of a hands-free device in the motor vehicle 10 and recognizing distinctive sound sequences that indicate a pothole. Furthermore, on the basis of an optical detection device, which in particular is a camera 34 can be, and a lidar sensor device 36 a determination of the unevenness of the ground 14th , 16 be performed. In particular, this is used for predictive pothole detection 38 to be carried out via the environment sensors.

Somit zeigt die 1 eine Fusion von mehreren Sensorquellen für die robuste Prädiktion, Detektion und Validierung prädizierter Schlaglöcher.Thus shows the 1 a fusion of several sensor sources for the robust prediction, detection and validation of predicted potholes.

2 zeigt zwei schematische Diagramme zur Bestimmung der Bodenunebenheit 14, 16. Insbesondere ist vorliegend gezeigt, sollte das Kraftfahrzeug 10 über die entsprechenden Federwegsensoren verfügen, so kann kontinuierlich der Federweg 40 des jeweiligen Rades 18 gemessen werden. Durch Fahrbahnanregungen variieren die Federwege 40 kontinuierlich. Betrachtet man die Federwege 40 und die Federweggeschwindigkeiten 26 an einem Rad 18 bei einer Schlaglochdurchfahrt, so ist ein markantes und unverwechselbares Muster zu erkennen. Dies ist insbesondere in den jeweiligen Diagrammen gezeigt. Im oberen Diagramm ist insbesondere der Federweg 40 gezeigt und im unteren Diagramm ist die Federweggeschwindigkeit 26 gezeigt. An einem Punkt A der Federweggeschwindigkeit 26 beginnt die Ausfedergeschwindigkeit. Am Punkt B im Diagramm für den Federweg 40 ist der Ausfederweg gezeigt. Am Punkt C ist im Diagramm für die Federweggeschwindigkeit 26 die Einfedergeschwindigkeit gezeigt und am Punkt D im Diagramm für den Federweg 40 ist der Einfederweg gezeigt. 2 shows two schematic diagrams for determining the unevenness of the ground 14th , 16 . In particular, it is shown here if the motor vehicle should 10 have the appropriate spring deflection sensors, the spring deflection can be continuous 40 of the respective wheel 18th be measured. The suspension travel varies as a result of road stimuli 40 continuously. Looking at the spring travel 40 and the travel speeds 26th on a wheel 18th when driving through a pothole, a distinctive and unmistakable pattern can be seen. This is particularly shown in the respective diagrams. In particular, the upper diagram shows the spring deflection 40 and in the lower diagram is the travel speed 26th shown. At one point A. the travel speed 26th the rebound speed begins. At the point B. in the diagram for the spring deflection 40 the downstroke is shown. At the point C. is in the diagram for the travel speed 26th the compression rate shown and at the point D. in the diagram for the spring deflection 40 the compression travel is shown.

Sofern die Fahrgeschwindigkeit und die Schlaglochgeometrie ein Ausfedern des Rades 18 erlaubt, ist mit Schwellwerten für die Federgeschwindigkeit 26 und den Federweg 40 ein Schlagloch zu detektieren. Hierbei liegt insbesondere immer die Abfolge von der Ausfedergeschwindigkeit, welche mit A bezeichnet ist, zum Ausfederweg, welcher mit B gekennzeichnet ist, zur Einfedergeschwindigkeit, welche mit dem Buchstaben C gekennzeichnet ist und wiederum zum Einfederweg, welcher mit dem Buchstaben D gekennzeichnet ist, zugrunde. Die Zeitdifferenzen aus Aus-/Einfederweg nach Aus- /Einfedergeschwindigkeit ist abhängig von der Schlaglochgeometrie sowie der Auslegung der Fahrzeugfederung und -dämpfung. Die Zeitdifferenz vom Einfedern nach Ausfedern ist im Wesentlichen abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit und der Schlaglochlänge.If the driving speed and the pothole geometry cause rebound of the wheel 18th is allowed with threshold values for the spring speed 26th and the travel 40 detect a pothole. Here, in particular, there is always the sequence from the rebound speed, which is denoted by A, to the rebound path, which is denoted by B, to the compression speed, which is denoted by the letter C. and again to the compression travel, which is marked with the letter D. is characterized. The time differences between rebound / compression travel and rebound / compression speed depend on the pothole geometry and the design of the vehicle suspension and damping. The time difference from compression to rebound is essentially dependent on the vehicle speed and the length of the pothole.

Insbesondere kann mittels der Mustererkennung es möglich sein, dass sowohl positive Straßenprofile, beispielsweise Bodenerhebungen, als auch die negativen Straßenprofile, insbesondere die Straßenlöcher, detektiert werden können. Insbesondere bei positiven Straßenprofilen kommt es im Gegensatz zum Schlagloch hierbei zu keinem Ausfedern des Rades 18 vor dem Einfedern. Das Einfedern ist für die Belastung des Kraftfahrzeugs 10 maßgeblich.In particular, by means of the pattern recognition it can be possible that both positive road profiles, for example elevations in the ground, and the negative road profiles, in particular the road holes, can be detected. In contrast to the pothole, there is no rebound of the wheel, especially with positive road profiles 18th before compression. The compression is for the load on the motor vehicle 10 essential.

Insbesondere zeigen die Fig. ein Verfahren zur ex-post-Detektion von Schlaglöchern mithilfe von Federwegsensoren am Kraftfahrzeug 10.In particular, the figures show a method for ex-post detection of potholes with the aid of spring travel sensors on the motor vehicle 10 .

BezugszeichenlisteList of reference symbols

1010
KraftfahrzeugMotor vehicle
1212th
Systemsystem
1414th
erste Bodenunebenheitfirst bump in the floor
1616
zweite Bodenunebenheitsecond bump in the floor
1818th
Radwheel
2020th
FederwegerfassungseinrichtungSpring travel detection device
2222nd
elektronische Recheneinrichtungelectronic computing device
2424
StraßeStreet
2626th
FederweggeschwindigkeitTravel speed
2828
kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische RecheneinrichtungCentral electronic computing device external to the vehicle
3030th
SchlaglochinformationPothole information
3232
SchlaglocherkennungPothole detection
3434
Kameracamera
3636
LidarsensoreinrichtungLidar sensor device
3838
prädiktive Schlaglocherkennungpredictive pothole detection
4040
FederwegSuspension travel
AA.
erster Punktfirst point
BB.
zweiter Punktsecond point
CC.
dritter Punktthird point
DD.
vierter Punktfourth point

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  • DE 102017115059 A1 [0003]DE 102017115059 A1 [0003]

Claims (6)

Verfahren zum Bestimmen einer Bodenunebenheit (14, 16) auf einer Straße (24) mittels eines Systems (12) eines Kraftfahrzeugs (10), bei welchem mittels einer jeweiligen Federwegerfassungseinrichtung (20) des Systems (12), wobei eine jeweilige Federwegerfassungseinrichtung (20) einem jeweiligen Rad (18) des Kraftfahrzeugs (10) zugeordnet ist, ein Federweg (40) des jeweiligen Rads (18) erfasst wird und bei welchem in Abhängigkeit von dem jeweiligen erfassten Federweg (40) die Bodenunebenheit (14, 16) mittels einer elektronischen Recheneinrichtung (22) des Systems (12) bestimmt wird, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine jeweilige Federweggeschwindigkeit (26) an dem jeweiligen Rad (18) erfasst wird und die Bodenunebenheit (14, 16) zusätzlich in Abhängigkeit der Federweggeschwindigkeit (26) bestimmt wird.Method for determining an unevenness (14, 16) on a road (24) by means of a system (12) of a motor vehicle (10), in which a respective spring deflection detection device (20) of the system (12), with a respective spring deflection detection device (20) is assigned to a respective wheel (18) of the motor vehicle (10), a spring deflection (40) of the respective wheel (18) is recorded and in which, depending on the respective recorded spring deflection (40), the unevenness of the ground (14, 16) is determined by means of an electronic Computing device (22) of the system (12) is determined, characterized in that a respective spring travel speed (26) is additionally recorded on the respective wheel (18) and the unevenness (14, 16) is additionally determined as a function of the spring travel speed (26) . Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von dem erfassten Federweg (40) und von der erfassten Federweggeschwindigkeit (26) eine Größe der Bodenunebenheit (14, 16) bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that a size of the unevenness of the ground (14, 16) is determined as a function of the detected spring travel (40) and the detected spring travel speed (26). Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass als Bodenunebenheit (14, 16) ein negatives Straßenprofil oder ein positives Straßenprofil bestimmt wird.Procedure according to Claim 1 or 2 , characterized in that a negative road profile or a positive road profile is determined as the unevenness of the ground (14, 16). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine aktuelle Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (10) und/oder eine aktuelle Fahrwerkseinstellung eines jeweiligen Rades (18) des Kraftfahrzeugs (10) bei der Bestimmung der Bodenunebenheit (14, 16) berücksichtigt werden.Method according to one of the preceding claims, characterized in that a current speed of the motor vehicle (10) and / or a current chassis setting of a respective wheel (18) of the motor vehicle (10) are taken into account when determining the unevenness of the ground (14, 16). Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die bestimmte Bodenunebenheit (14, 16) mit einer Position der Bodenunebenheit (14, 16) in einer Speichereinrichtung des Systems (12) abgespeichert wird und/oder die bestimmte Bodenunebenheit (14, 16) mit einer Position der Bodenunebenheit (14, 16) an eine kraftfahrzeugexterne, zentrale elektronische Recheneinrichtung (28) übertragen wird.Method according to one of the preceding claims, characterized in that the determined unevenness (14, 16) with a position of the unevenness (14, 16) is stored in a storage device of the system (12) and / or the determined unevenness (14, 16) with a position of the unevenness in the ground (14, 16) is transmitted to a central electronic computing device (28) external to the vehicle. System (12) für ein Kraftfahrzeug (10) zum Bestimmen einer Bodenunebenheit (14, 16) auf einer Straße (24), mit zumindest einer Federwegerfassungseinrichtung (20) und mit einer elektronischen Recheneinrichtung (22), wobei das System (12) zum Durchführen eines Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 ausgebildet ist.System (12) for a motor vehicle (10) for determining an unevenness (14, 16) on a road (24), with at least one spring travel detection device (20) and with an electronic computing device (22), the system (12) for performing a method according to one of the Claims 1 to 5 is trained.
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