DE102020004829A1 - Hybrid lidar sensor for detecting the surroundings - Google Patents

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Hybrid-Lidarsensor (1) zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug.Die Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Lidarsensor () und einem zweiten Lidarsensor () sowie zumindest ein Ablenkelement () umfasst sind.Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Umgebungserfassung für Fahrzeuge mit einem Hybrid-Lidarsensor (1).The invention relates to a hybrid lidar sensor (1) for detecting the surroundings of a vehicle. The invention is characterized in that a first lidar sensor (14) and a second lidar sensor (14) as well as at least one deflection element (14) are included. The invention also relates to a method for the detection of the surroundings for vehicles with a hybrid lidar sensor (1).

Description

Die Erfindung betrifft einen Hybrid-Lidarsensor zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Umgebungserfassung für Fahrzeuge nach der im Oberbegriff von Anspruch 5 näher definierten Art.The invention relates to a hybrid lidar sensor for detecting the surroundings for a vehicle according to the type defined in more detail in the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a method for detecting surroundings for vehicles according to the type defined in more detail in the preamble of claim 5.

Prinzipiell sind Lidarsensoren aus dem Stand der Technik bekannt. Im Bereich der Automobilindustrie werden diese zur Umgebungserfassung eines Fahrzeugs eingesetzt. Dafür nutzen Lidare Laserimpulse, um ihre Umgebung abzuscannen. Die Laserimpulse werden von Objekten im Erfassungsbereich reflektiert und anschließend im Lidar detektiert. Im Lidar gibt es zumindest eine Mehrzahl an Empfangselementen, auf die unterschiedliche Raumwinkel des Sichtbereichs abgebildet werden können.In principle, lidar sensors are known from the prior art. In the automotive industry, these are used to detect the surroundings of a vehicle. To do this, lidars use laser pulses to scan their surroundings. The laser pulses are reflected by objects in the detection area and then detected in the lidar. In the lidar there are at least a plurality of receiving elements onto which different solid angles of the viewing area can be mapped.

So kann ein 1 D-Linienscanner beispielsweise eine vertikale Linie des gesamten Sichtbereichs gleichzeitig beleuchten und unterschiedliche Raumwinkel auf einen Imager, beispielsweise auf ein Diodenfeld, abbilden. In diesem Fall wird der gesamte vertikale Sichtbereich gleichzeitig beleuchtet und die vertikale Auflösung durch eine Vielzahl von Einzelempfängern erreicht. Um auch den horizontalen Sichtbereich zu erreichen, wird der Linienscanner horizontal rotiert, sodass eine Rotation von Sender und Empfänger stattfinden. 2D-Linienscanner können hingegen im horizontalen Sichtbereich einen Bereich von beispielsweise nur 40° definieren, in welchem ein Scanvorgang stattfindet. Bezüglich der vertikalen Linie kann jedoch keine Einschränkung stattfinden, sodass weiterhin der gesamte vertikale Öffnungswinkel abgescannt wird. In vielen Fällen wird gleichzeitig die vertikale Auflösung über eine Vielzahl von Empfängern erreicht, zum Beispiel über ein SPAD-Array (Single-Photon Avalanche-Dioden-Array) mit hunderten von Pixeln. Aus Kostengründen wird daher meist auf CMOS-Empfänger (Complementary metal oxid semiconducter-Empfänger) zurückgegriffen, und damit die Wellenlänge um 900 nm festgelegt.For example, a 1 D line scanner can simultaneously illuminate a vertical line of the entire field of vision and image different solid angles on an imager, for example on a diode field. In this case, the entire vertical viewing area is illuminated simultaneously and the vertical resolution is achieved by a large number of individual receivers. In order to also reach the horizontal field of view, the line scanner is rotated horizontally so that a rotation of the transmitter and receiver takes place. 2D line scanners, on the other hand, can define an area of, for example, only 40 ° in the horizontal viewing area, in which a scanning process takes place. However, there can be no restriction with regard to the vertical line, so that the entire vertical opening angle continues to be scanned. In many cases, the vertical resolution is achieved simultaneously via a large number of receivers, for example via a SPAD array (single photon avalanche diode array) with hundreds of pixels. For cost reasons, CMOS receivers (complementary metal oxide semiconducter receivers) are usually used, and the wavelength is set around 900 nm.

Die DE 10 2016 221 245 A1 zeigt einen Lidarsensor zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs, umfassend einen Sendepfad, einen Empfangspfad und einen zwischen Sendepfad und Empfangspfad angeordneten Spiegel. Der Spiegel weist eine erste Seite und eine zweite Seite auf, die sich gegenüberliegen. Beide Seiten sind jeweils reflektiv ausgestattet, sodass die erste Seite einen Teil des Sendepfades und die zweite Seite einen Teil des Empfangspfades ausbildet.The DE 10 2016 221 245 A1 shows a lidar sensor for detecting the surroundings of a vehicle, comprising a transmission path, a reception path and a mirror arranged between the transmission path and the reception path. The mirror has a first side and a second side that are opposite one another. Both sides are each designed to be reflective so that the first side forms part of the transmission path and the second side forms part of the reception path.

Es existieren diverse Situationen in denen es sinnvoll oder gar nötig ist, in einem beschränkten Teil des Sichtbereichs, d. h. in einem beschränkten Umfeld des Fahrzeugs, eine erhöhte Performance, beispielsweise eine erhöhte Reichweite, Auflösung o. Ä., zu erreichen. Ein Beispiel für eine derartige Situation sind hohe Geschwindigkeiten auf einer Autobahn im Vergleich zu geringeren Geschwindigkeiten an städtischen Kreuzungen. Hierfür existieren beispielsweise Lidarsensoren auf Basis von 1550 nm bzw. 1310 nm, für welche teure Empfänger benötigt werden. Derartige Empfänger basieren meist auf InP (Indiumphosphid), GaAs (Galliumarsenid) oder SiGe (Siliziumgermanium) und besitzen daher einen einzelnen Empfänger. In derartigen Fällen werden meist 2D-Scanverfahren eingesetzt.There are various situations in which it is useful or even necessary to work in a limited part of the field of vision, i.e. H. To achieve increased performance, for example increased range, resolution or the like, in a restricted environment of the vehicle. An example of such a situation is high speeds on a motorway compared to slower speeds at urban intersections. For this purpose there are lidar sensors based on 1550 nm or 1310 nm, for which expensive receivers are required. Such receivers are mostly based on InP (indium phosphide), GaAs (gallium arsenide) or SiGe (silicon germanium) and therefore have a single receiver. In such cases, 2D scanning methods are mostly used.

Weiterhin gilt es zu beachten, dass aufgrund von gesetzlichen und gesundheitlichen Regulierungen strikte Regeln bezüglich einer emittierten Laserleistung einzuhalten sind. Daraus resultiert ein weiteres Optimierungsproblem. Neben dem technisch machbaren bezüglich Optik, Ablenkeinheiten, Empfängersensibilität, Fabrikationstoleranzen oder Auswertekomplexität kommt daher auch die maximal zulässige Laserleistung hinzu. Dies führt meist dazu, dass die eingesetzten Lidarsensoren entweder einen großen Sichtbereich erfassen mit einer geringen bis mittleren Reichweite und moderater Auflösung oder einen kleinen Sichtbereich erfassen mit hoher Reichweite und moderater bis hoher Auflösung. Für einige Anwendungen muss daher auf zwei Sensortypen zurückgegriffen werden. Diese Anwendungen sind beispielsweise Autobahnszenarien sowie nicht vollständig beampelte Kreuzungen mit hohen erlaubten Geschwindigkeiten, beispielsweise Geschwindigkeiten ≥50 km/h. Der Einbau von zwei Sensortypen erfordert ein erhöhtes Bauraumvolumen, erhöhte Komplexität im Kabelbaum sowie bei der Reinigung, unterschiedliche Abhängigkeiten im Systemdesign sowie Herausforderungen bei der Kalibrierung.It should also be noted that due to legal and health regulations, strict rules regarding emitted laser power must be observed. This results in a further optimization problem. In addition to what is technically feasible with regard to optics, deflection units, receiver sensitivity, manufacturing tolerances or evaluation complexity, there is also the maximum permissible laser power. This usually leads to the fact that the lidar sensors used either cover a large field of view with a low to medium range and moderate resolution or cover a small field of vision with a long range and moderate to high resolution. For some applications, two types of sensors must therefore be used. These applications are, for example, motorway scenarios as well as intersections with high permitted speeds that are not completely beamed, for example speeds ≥50 km / h. The installation of two types of sensors requires more installation space, increased complexity in the wiring harness and cleaning, different dependencies in the system design and challenges in calibration.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, einen Lidarsensor zu schaffen, welcher die zuvor genannten Nachteile überwindet.The object of the present invention is to create a lidar sensor which overcomes the aforementioned disadvantages.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch einen Hybrid-Lidarsensor mit den Merkmalen im Anspruch 1 und ein Verfahren mit den Merkmalen im Anspruch 5, und hier insbesondere im kennzeichnenden Teil der Ansprüche 1 und 5 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den hiervon abhängigen Unteransprüchen.According to the invention, this object is achieved by a hybrid lidar sensor with the features in claim 1 and a method with the features in claim 5, and here in particular in the characterizing part of claims 1 and 5. Advantageous refinements and developments result from the dependent claims.

Den Kern des erfindungsgemäßen Hybrid-Lidarsensors bilden ein erster Lidarsensor und ein zweiten Lidarsensor sowie zumindest ein Ablenkelement. Der Hybrid-Lidarsensor zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug umfasst daher zwei Lidarsensoren, die identisch oder unterschiedlich ausgebildet sein können. Dadurch kann der Hybrid-Lidarsensor auf unterschiedliche Anwendungen sowie an die gesetzlichen Vorschriften angepasst werden.A first lidar sensor and a second lidar sensor as well as at least one deflection element form the core of the hybrid lidar sensor according to the invention. The hybrid lidar sensor for detecting the surroundings for a vehicle therefore comprises two lidar sensors, which can be designed identically or differently. This means that the hybrid lidar sensor can be adapted to different applications as well as to legal regulations.

Die zwei Lidarsensoren, bzw. die zwei Scaneinheiten, können beispielsweise jeweils über eine vollständig getrennte Auswerteeinheit sowie Spannungsversorgung verfügen, wodurch eine Redundanz ermöglicht wird. So können Ausfälle einer Komponente durch die zweite Komponente abgefangen sowie Bordnetzprobleme abgefedert werden. Ebenso können eine Motorsteuerung sowie eine Winkelkontrolle, beispielsweise Codewheel, redundant ausgelegt sein. Bevorzugt tauschen die beiden Auswerteeinheiten der beiden Lidarsensoren Informationen aus, beispielsweise Punktwolken oder Kalibrierwerte, wodurch jeweils ein weiterer Input als Referenz bereitgestellt werden kann. Dies erhöht beispielsweise die Konsistenz der Ausgabewerte und kann Konvergenzzeiten von Kalibrierung reduzieren.The two lidar sensors or the two scanning units can, for example, each have a completely separate evaluation unit and power supply, which enables redundancy. Failures of one component can be intercepted by the second component and electrical system problems can be cushioned. A motor control and an angle control, for example a code wheel, can also be designed redundantly. The two evaluation units of the two lidar sensors preferably exchange information, for example point clouds or calibration values, whereby a further input can be provided as a reference. This increases the consistency of the output values, for example, and can reduce calibration convergence times.

Sind die beiden Lidarsensoren unterschiedlich ausgebildet und verfügen daher über verschiedene Wellenlängen, kann durch ein Austausch von Informationen beispielsweise ein Witterungseffekt besser qualifiziert werden, da sich diese auf unterschiedliche Wellenlängen unterschiedlich auswirken. Bei 900 nm ist zum Beispiel die Absorption in Wasser deutlich geringer als bei 1550 nm, wodurch ebenso die Reflexionseigenschaft auf benetzten Oberflächen, beispielsweise feuchten Straßen, unterschiedlich sind. Insgesamt kann mit dem vorgeschlagenen Hybrid-Lidarsensor die Identifikation von Objekten verbessert werden, da Materialien bei unterschiedlichen Wellenlängen typischerweise unterschiedliche Reflexivität aufweisen. Des Weiteren kann das Bauraumvolumen sowie die Einbaukomplexität reduziert werden.If the two lidar sensors are designed differently and therefore have different wavelengths, a weather effect, for example, can be better qualified by exchanging information, since these have different effects on different wavelengths. At 900 nm, for example, the absorption in water is significantly lower than at 1550 nm, which means that the reflective properties on wetted surfaces, for example damp streets, are also different. Overall, the proposed hybrid lidar sensor can improve the identification of objects, since materials typically have different reflectivities at different wavelengths. Furthermore, the installation space volume and the installation complexity can be reduced.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Ablenkelement einen rotierenden Spiegel, einen Polygonspiegel, einen galvanischer Scanner, einen Metamaterial-Spiegel und/oder wenigstens ein MEMS (Micro-Electro-Mechanical-System) auf. Bevorzugt wird ein gleichmäßig rotierender, gewöhnlicher Spiegel eingesetzt, durch welchen eine hohe Kalibriergenauigkeit der beiden Lidarsensoren aufeinander erreicht werden kann. Der Spiegel ist bevorzugt zentral angeordnet. Bei einem Metamaterial-Spiegel kann ein Bragg-Gitter mit Flüssigkristallen eingesetzt werden. In einer derartigen Ausführung können die Lidarsensoren, bzw. die Sende- und Empfangseinheiten, entsprechend nah beieinander bzw. koaxial angeordnet werden. Das Ablenkelement kann aber auch ein MEMS oder ein Feld mit mehrenen MEMS umfassen, ein soganntes MEMS-Array.In a preferred embodiment, the deflection element has a rotating mirror, a polygon mirror, a galvanic scanner, a metamaterial mirror and / or at least one MEMS (Micro-Electro-Mechanical System). A uniformly rotating, conventional mirror is preferably used, by means of which a high calibration accuracy of the two lidar sensors can be achieved. The mirror is preferably arranged centrally. A Bragg grating with liquid crystals can be used with a metamaterial mirror. In such an embodiment, the lidar sensors, or the transmitting and receiving units, can be arranged correspondingly close to one another or coaxially. However, the deflection element can also comprise a MEMS or a field with several MEMS, a so-called MEMS array.

Bevorzugt können der erste Lidarsensor und der zweite Lidarsensor ein Spaltenscanner sein, um eine erhöhte Flexibilität in der räumlichen Abtastung zu erreichen.The first lidar sensor and the second lidar sensor can preferably be a column scanner in order to achieve increased flexibility in spatial scanning.

Gemäß einer sehr vorteilhaften Weiterbildung der Idee kann es dabei vorgesehen sein, dass der erste Lidarsensor ein Spaltenscanner und der zweite Lidarsensor ein eindimensional scannendes Element ist. So kann der Hybrid-Lidarsensor beispielsweise aus einem Spaltenscanner, einem eindimensional scannenden Element und einer vertikalen Ablenkeinheit bestehen, wobei die Ablenkeinheit ein Scanner, Gimbal oder ein MEMS sein kann.According to a very advantageous development of the idea, it can be provided that the first lidar sensor is a column scanner and the second lidar sensor is a one-dimensional scanning element. For example, the hybrid lidar sensor can consist of a column scanner, a one-dimensional scanning element and a vertical deflection unit, wherein the deflection unit can be a scanner, gimbal or a MEMS.

Bevorzugt erfolgt eine Kombination eines Weitwinkel-Mittelbereichsscanners mit einem steuerbaren Fernbereichsscanner. Dadurch können jeweils optimale Arbeitspunkte für den Weitwinkel-Mittelbereichsscanner sowie den Fernbereichsscanner erzielt werden.A wide-angle mid-range scanner is preferably combined with a controllable long-range scanner. As a result, optimal working points can be achieved for the wide-angle mid-range scanner and the long-range scanner.

In einer anderen Ausführungsform können zwischen den beiden Lidarsensoren Unterschiede in der Taktrate oder der Auflösung liegen. So kann beispielsweise eine Doppelung des Weitwinkelscanners in der Taktrate, Auflösung, Interleaving oder im Dynamikbereich erfolgen. Dies kann insbesondere durch unterschiedliche Sendeleistungen bzw. Empfängerempfindlichkeiten erreicht werden. So kann ein Weitwinkelscanner Informationen zur Positionierung des „Region-of-Interest“ liefern, wie beispielsweise den Horizont bzw. eine Bodenschätzung. Der „Region-of-Interest“ kann beispielsweise Informationen zur Abgrenzung von Blooming-Effekten im Spalten-Weitwinkelscan durch hochreflektive Elemente liefern. Ebenso können Dunkelmessungen mit den beiden Scaneinheiten während des Scanvorgangs des jeweils anderen für Sanity-Checks der Elektrooptik und Kalibrierung genutzt werden. Durch zwei verschiedene Scanmechanismen sowie die Sensordynamik ist es ebenso möglich, eine Plausibilisierung von Blockage-Erkennungen durchzuführen.In another embodiment, there may be differences in the clock rate or the resolution between the two lidar sensors. For example, the wide-angle scanner can be doubled in terms of clock rate, resolution, interleaving or dynamic range. This can be achieved in particular through different transmission powers or receiver sensitivities. A wide-angle scanner can provide information on the positioning of the “region of interest”, such as the horizon or a soil estimate. The "Region-of-Interest" can, for example, provide information on the delimitation of blooming effects in the wide-angle column scan through highly reflective elements. Dark measurements with the two scan units can also be used during the scanning process of the other for sanity checks of the electro-optics and calibration. With two different scanning mechanisms and the sensor dynamics it is also possible to carry out a plausibility check of blockage detections.

In einer weiteren Ausführungsform können durch eine unterschiedliche Wahl der Apertur der beiden Scanvorrichtungen beispielsweise Kontaminierung auf einer Frontscheibe besser identifiziert werden. Bei großer Apertur reduziert sich zunächst die Sichtweite und das Übersprechen vergrößert sich. Bei einer kleinen Apertur treten Löcher im Sichtbereich auf. Hierdurch lassen sich beispielsweise qualitative und quantitative Aussagen zur Kontaminierung ableiten.In a further embodiment, a different choice of the aperture of the two scanning devices enables, for example, contamination on a front pane to be better identified. With a large aperture, the range of vision is initially reduced and crosstalk increases. With a small aperture, holes appear in the field of view. In this way, for example, qualitative and quantitative statements about contamination can be derived.

Im Kern des erfindungsgemäßen Verfahrens erfolgt in einem Abtastvorgang ein Weitwinkelscan und in einem zweiten Abtastvorgang nur ein Abtasten eines Teilbereichs. Das Verfahren zur Umgebungserfassung für Fahrzeuge eignet sich daher zum Einsatz bei einem erfindungsgemäßen Hybrid-Lidarsensor.In the core of the method according to the invention, a wide-angle scan takes place in one scanning process and only a partial area is scanned in a second scanning process. The method for detecting the surroundings for vehicles is therefore suitable for use in a hybrid lidar sensor according to the invention.

Weitere Vorteile des erfindungsgemäßen Hybrid-Lidarsensors und des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich ferner aus den restlichen abhängigen Unteransprüchen und werden anhand der Ausführungsbeispiele deutlich, welche nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben werden.Further advantages of the hybrid lidar sensor according to the invention and the method according to the invention also emerge from the remaining dependent subclaims and are made clear on the basis of the exemplary embodiments which follow will be described in more detail with reference to the figures.

Dabei zeigen:

  • 1 eine mögliche Ausführungsform des Hybrid-Lidarsensors bei einem ersten möglichen Scanvorgang;
  • 2 ein weiterer möglicher Scanvorgang der Ausführungsform aus 1.
Show:
  • 1 a possible embodiment of the hybrid lidar sensor in a first possible scanning process;
  • 2 another possible scanning process of the embodiment 1 .

In der Darstellung der 1 ist eine mögliche Ausführungsform des Hybrid-Lidarsensors 1 sowie des erfindungsgemäßen Verfahrens bei einem ersten möglichen Scanvorgang gezeigt. Der Hybrid-Lidarsensor 1 verfügt über einen zentralen Spiegel 5 der ein erstes Ablenkelement 4 ausbildet. Der Spiegel ist zwischen einem abgedunkelten Bereich 10 sowie einem Sichtfenster 8 angeordnet. Im abgedunkelten Bereich 10 kann sich beispielsweise ein Infrarot-LED 9 befinden. Der Spiegel 5 kann abweichend von der dargestellten Ausführungsform auch als Polygonspiegel ausgebildet sein. Auf der in der Darstellung linken Seite ist ein erster Lidarsensor 2 angeordnet. Dieser enthält eine Sendeeinheit 6 sowie eine Empfangseinheit 7. Dieser erste Lidarsensor 2 kann beispielsweise als ein Spalten-Emitter mit Empfangsarray, beispielsweise mit einer Wellenlänge von 900 nm, ausgebildet sein. Auf der in der Darstellung rechten Seite bezüglich des Spiegels 5 ist ein zweiter Lidarsensor 3 angeordnet, der beispielsweise als zweiter Spaltenscanner oder als eindimensionales, insbesondere vertikal scannendes Element, ausgebildet sein kann. Auf der Seite des zweiten Lidarsensors 3 kann ein weiteres Ablenkelement 4 angeordnet sein, das beispielsweise als galvanischer Scanner, Gimbal oder MEMS ausgebildet ist und eine Ablenkung im vertikalen vornehmen kann. Der dargestellte Scanvorgang in 1 kann ein Weitwinkelscan sein, bei welchem beispielsweise die Abtastung des gesamten Sichtbereichs erfolgt, zum Beispiel 140° × 25°.In the representation of the 1 is a possible embodiment of the hybrid lidar sensor 1 as well as the method according to the invention in a first possible scanning process. The hybrid lidar sensor 1 has a central mirror 5 of a first deflector 4th trains. The mirror is between a darkened area 10 as well as a viewing window 8th arranged. In the darkened area 10 for example, an infrared LED 9 are located. The mirror 5 can also be designed as a polygon mirror, in deviation from the embodiment shown. On the left in the illustration is a first lidar sensor 2 arranged. This contains a transmitter unit 6th as well as a receiving unit 7th . This first lidar sensor 2 can for example be designed as a column emitter with a receiving array, for example with a wavelength of 900 nm. On the right side in the illustration with respect to the mirror 5 is a second lidar sensor 3 arranged, which can be designed for example as a second column scanner or as a one-dimensional, in particular vertically scanning element. On the side of the second lidar sensor 3 can be another deflector 4th be arranged, which is designed for example as a galvanic scanner, gimbal or MEMS and can perform a vertical deflection. The scanning process shown in 1 can be a wide-angle scan in which, for example, the entire field of view is scanned, for example 140 ° × 25 °.

2 zeigt einen weiteren Scanvorgang, beispielsweise eines als „Region-of-Interest“ bezeichnet. Dieselben Bauteile sind dabei mit denselben Bezugszeichen versehen, sodass hierauf im Detail nicht weiter eingegangen werden muss. Im Unterschied zu 1 wird hier nur ein Teilbereich des gesamten Sichtbereichs abgetastet, zum Beispiel 40° × 15°. Aufgrund der Anordnung kann dieser Teilbereich aber horizontal überall in dem größeren Sichtbereich, hier 140° wie in 1, positioniert werden. Hierfür kann die Beleuchtungszeit auf eine entsprechende Winkelstellung des Spiegels 5 synchronisiert werden. Ermöglicht beispielsweise das Ablenkelement 4 eine eindimensionale Verstellbarkeit, kann auch der vertikale Sichtbereich entsprechend im Bereich des Übergeordneten sowie darüber hinaus positioniert werden. 2 shows a further scanning process, for example one referred to as a “region of interest”. The same components are provided with the same reference numerals, so that they do not have to be discussed further in detail. In contrast to 1 only a part of the entire field of vision is scanned here, for example 40 ° × 15 °. Due to the arrangement, this sub-area can be horizontal anywhere in the larger field of vision, here 140 ° as in 1 , be positioned. For this purpose, the lighting time can be set to a corresponding angular position of the mirror 5 be synchronized. Enables the deflector, for example 4th a one-dimensional adjustability, the vertical viewing area can also be positioned accordingly in the area of the superordinate and beyond.

Selbstverständlich sind auch andere Ausführungsvarianten des Hybrid-Lasersensors 1 möglich. So kann beispielsweise die Anordnung des erste Lidarsensors 2 bzw. des zweiten Lidarsensors 3 an einer anderen Position bezüglich des Ablenkelements 4 angeordnet sein. Ebenso können die beiden Lidarsensoren 2, 3 gleichartig ausgebildet sein, oder eine andere Kombinationen von Lidarsensoren darstellen.Of course, other design variants of the hybrid laser sensor are also possible 1 possible. For example, the arrangement of the first lidar sensor 2 or the second lidar sensor 3 at a different position with respect to the deflector 4th be arranged. The two lidar sensors can also 2 , 3 be of the same design, or represent a different combination of lidar sensors.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102016221245 A1 [0004]DE 102016221245 A1 [0004]

Claims (5)

Hybrid-Lidarsensor (1) zur Umgebungserfassung für ein Fahrzeug dadurch gekennzeichnet, dass ein erster Lidarsensor (2) und einem zweiten Lidarsensor (3) sowie zumindest ein Ablenkelement (4) umfasst sind.Hybrid lidar sensor (1) for detecting the surroundings for a vehicle, characterized in that a first lidar sensor (2) and a second lidar sensor (3) and at least one deflection element (4) are included. Hybrid-Lidarsensor (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Ablenkelement (4) eine rotierenden Spiegel (5), einen Polygonspiegel, einen galvanischer Scanner,einen Metamaterial-Spiegel und/oder wenigstens ein MEMS aufweist.Hybrid lidar sensor (1) Claim 1 , characterized in that the deflection element (4) has a rotating mirror (5), a polygon mirror, a galvanic scanner, a metamaterial mirror and / or at least one MEMS. Hybrid-Lidarsensor (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Lidarsensor (2) und der zweite Lidarsensor (3) ein Spaltenscanner ist.Hybrid lidar sensor (1) Claim 1 or 2 , characterized in that the first lidar sensor (2) and the second lidar sensor (3) is a column scanner. Hybrid-Lidarsensor (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Lidarsensor (2) ein Spaltenscanner und der zweite Lidarsensor (3) ein eindimensional scannendes Element ist.Hybrid lidar sensor (1) according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the first lidar sensor (2) is a column scanner and the second lidar sensor (3) is a one-dimensional scanning element. Verfahren zur Umgebungserfassung für Fahrzeuge mit einem Hybrid-Lidarsensor (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass in einem Abtastvorgang ein Weitwinkelscan erfolgt und in einem zweiten Abtastvorgang nur ein Teilbereich abgetastet wird.A method for detecting the surroundings for vehicles with a hybrid lidar sensor (1) according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that a wide-angle scan is carried out in one scanning process and only a partial area is scanned in a second scanning process.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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DE102022127121A1 (en) 2022-10-17 2024-04-18 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft LIDAR system for a driver assistance system of a motor vehicle

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