DE102020004085A1

DE102020004085A1 - Method for operating a drive train of a motor vehicle, in particular a motor vehicle

Info

Publication number: DE102020004085A1
Application number: DE102020004085.3A
Authority: DE
Inventors: Siegfried SAENGER ZETINA; Thomas Eibach; Yarui Fu
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2020-07-07
Filing date: 2020-07-07
Publication date: 2022-01-13

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, bei welchem der Antriebsstrang mindestens eine Verbrennungskraftmaschine als erste Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs, mindestens eine elektrische Maschine als zweite Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs, mindestens eine erste elektronische Recheneinrichtung als Motorsteuergerät zum Ansteuern der Verbrennungskraftmaschine, mindestens ein Fahrzeuggetriebe, über welches das Kraftfahrzeug zumindest von der Verbrennungskraftmaschine antreibbar ist, mindestens eine zusätzlich zum Motorsteuergerät vorgesehene, zweite elektronische Recheneinrichtung als Fahrzeuggetriebesteuergerät zum Ansteuern des Fahrzeuggetriebes, eine zusätzlich zum Motorsteuergerät und zusätzlich zum Fahrzeuggetriebesteuergerät vorgesehene, dritte elektronische Recheneinrichtung als zentrales Antriebsstrangsteuergerät und ein von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigbares und dadurch in unterschiedliche Stellungen bewegbares Fahrpedal aufweist.The invention relates to a method for operating a drive train of a motor vehicle, in which the drive train has at least one internal combustion engine as the first drive machine for driving the vehicle wheels of the motor vehicle, at least one electric machine as the second drive machine for driving the vehicle wheels of the motor vehicle, at least one first electronic computing device as the engine control unit for activating the internal combustion engine, at least one vehicle transmission, via which the motor vehicle can be driven at least by the internal combustion engine, at least one second electronic computing device provided in addition to the engine control unit as a vehicle transmission control unit for activating the vehicle transmission, a third electronic computing device provided in addition to the engine control unit and in addition to the vehicle transmission control unit as a central powertrain control unit and a bet by the driver of the motor vehicle has ätigbares and thereby movable in different positions accelerator pedal.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Kraftwagens.The invention relates to a method for operating a drive train of a motor vehicle, in particular a motor vehicle.

Der DE 10 2018 004 497 A1 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Getriebes eines das Getriebe, eine Antriebskomponente mit einer Abtriebswelle und wenigstens ein über das Getriebe von der Abtriebswelle antreibbares Rad aufweisenden Kraftfahrzeugs als bekannt zu entnehmen.the DE 10 2018 004 497 A1 a known method for operating a transmission of a motor vehicle having the transmission, a drive component with an output shaft and at least one wheel that can be driven by the output shaft via the transmission.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs zu schaffen, sodass der Antriebsstrang besonders vorteilhaft betrieben werden kann.The object of the present invention is to create a method for operating a drive train of a motor vehicle, so that the drive train can be operated particularly advantageously.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Ansprüchen angegeben.This object is achieved by a method having the features of patent claim 1. Advantageous configurations with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines vorzugsweise als Kraftwagen, insbesondere als Personenkraftwagen, ausgebildeten Kraftfahrzeugs. Bei dem Verfahren umfasst der Antriebsstrang Fahrzeugräder des Kraftfahrzeugs. Die Fahrzeugräder sind Bodenkontaktelemente, über welche das Kraftfahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten an einem Boden abstützbar oder abgestützt ist. Wird das Kraftfahrzeug mittels des Antriebsstrangs angetrieben, sodass das Kraftfahrzeug entlang des Bodens gefahren wird, während das Kraftfahrzeug in Fahrzeughochrichtung nach unten hin über die einfach auch als Räder bezeichneten Fahrzeugräder an dem Boden abgestützt ist, so rollen die Räder an dem Boden ab. Der Antriebsstrang umfasst außerdem mindestens eine auch als Verbrennungsmotor bezeichnete Verbrennungskraftmaschine. Die Verbrennungskraftmaschine ist eine erste Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs. Durch Antreiben der Fahrzeugräder wird das Kraftfahrzeug insgesamt angetrieben. Der Antriebsstrang umfasst außerdem mindestens eine elektrische Maschine, welche eine zweite Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs ist. Dabei ist es denkbar, dass die Verbrennungskraftmaschine und die elektrische Maschine dieselben Räder, insbesondere genau einer Achse des Kraftfahrzeugs, antreiben können. Ferner ist es denkbar, dass die mittels der Verbrennungskraftmaschine antreibbaren Fahrzeugräder erste Fahrzeugräder sind, wobei die mittels der elektrischen Maschine antreibbaren Fahrzeugräder zweite Räder des Kraftfahrzeugs sind. Die ersten Räder sind beispielsweise Fahrzeugräder einer ersten Achse des Kraftfahrzeugs, wobei beispielsweise die zweiten Räder Fahrzeugräder einer zweiten Achse des Kraftfahrzeugs sind, wobei die zweite Achse in Fahrzeuglängsrichtung auf die erste Achse folgt beziehungsweise umgekehrt. Mit anderen Worten ist es denkbar, dass mittels der Antriebsmaschinen dieselbe Achse und somit dieselben Räder derselben Achse antreibbar sind, oder mittels der ersten Antriebsmaschine sind erste Räder einer ersten Achse und mittels der zweiten Antriebsmaschine sind zweite Räder einer in Fahrzeuglängsrichtung auf die erste Achse folgenden, zweiten Achse des Kraftfahrzeugs antreibbar, sodass die Antriebsmaschinen auf dieselbe Achse oder auch unterschiedliche, in Fahrzeuglängsrichtung aufeinanderfolgende Achsen des Kraftfahrzeugs wirken.The invention relates to a method for operating a drive train of a motor vehicle which is preferably designed as a motor vehicle, in particular as a passenger car. In the method, the drive train includes vehicle wheels of the motor vehicle. The vehicle wheels are ground contact elements, via which the motor vehicle can be or is supported on a ground downwards in the vertical direction of the vehicle. If the motor vehicle is driven by the drive train so that the motor vehicle is driven along the ground while the motor vehicle is supported on the ground in the vertical direction of the vehicle downwards via the vehicle wheels, which are also simply referred to as wheels, the wheels roll on the ground. The drive train also includes at least one internal combustion engine, also referred to as an internal combustion engine. The internal combustion engine is a first driving machine for driving vehicle wheels of the motor vehicle. By driving the vehicle wheels, the motor vehicle is driven as a whole. The drive train also includes at least one electric machine, which is a second drive machine for driving vehicle wheels of the motor vehicle. It is conceivable that the internal combustion engine and the electric machine can drive the same wheels, in particular exactly one axle of the motor vehicle. Furthermore, it is conceivable that the vehicle wheels that can be driven by means of the internal combustion engine are first vehicle wheels, with the vehicle wheels that can be driven by means of the electric machine being second wheels of the motor vehicle. The first wheels are, for example, vehicle wheels on a first axle of the motor vehicle, with the second wheels being vehicle wheels on a second axle of the motor vehicle, for example, with the second axle following the first axle in the longitudinal direction of the vehicle or vice versa. In other words, it is conceivable that the same axle and thus the same wheels of the same axle can be driven by means of the drive units, or by means of the first drive unit, first wheels of a first axle and by means of the second drive unit, second wheels of one that follows the first axis in the longitudinal direction of the vehicle, second axle of the motor vehicle can be driven, so that the drive machines act on the same axle or on different axles of the motor vehicle that follow one another in the longitudinal direction of the vehicle.

Durch Antreiben der Fahrzeugräder wird das Kraftfahrzeug insgesamt angetrieben. Das Kraftfahrzeug ist somit als Hybridfahrzeug ausgebildet. Der Antriebsstrang umfasst mindestens eine erste elektronische Recheneinrichtung, welche ein Motorsteuergerät zum Ansteuern der Verbrennungskraftmaschine und/oder der elektrischen Maschine ist. Unter dem Ansteuern ist zu verstehen, dass die Verbrennungskraftmaschine beziehungsweise die elektrische Maschine durch das Ansteuern betrieben und dabei gesteuert oder geregelt wird. Der Antriebsstrang umfasst außerdem ein einfach auch als Getriebe bezeichnetes Fahrzeuggetriebe, über welches das Kraftfahrzeug beziehungsweise die Fahrzeugräder zumindest von der Verbrennungskraftmaschine und beispielsweise auch von der elektrischen Maschine antreibbar ist beziehungsweise sind. Des Weiteren ist mindestens eine zusätzlich zum Motorsteuergerät vorgesehene, zweite elektronische Recheneinrichtung vorgesehen, welche ein Fahrzeuggetriebesteuergerät zum Ansteuern des Fahrzeuggetriebes ist. Dies bedeutet, dass das Fahrzeuggetriebesteuergerät, welches einfach auch als Getriebesteuergerät bezeichnet wird, das Getriebe ansteuern und dadurch betreiben, insbesondere regeln oder steuern, kann. Der Antriebsstrang umfasst außerdem eine zusätzlich zum Motorsteuergerät und zusätzlich zum Getriebesteuergerät vorgesehene, dritte elektronische Recheneinrichtung, welche ein zentrales Antriebsstrangsteuergerät ist und auch als CPC (Central Powertrain Controller - Zentrales Antriebsstrangsteuergerät) bezeichnet wird. Alternativ oder zusätzlich zu dem Motorsteuergerät kann ein autonomes Steuergerät vorgesehen sein, welches eine vierte elektronische Recheneinrichtung und beispielsweise dazu ausgebildet ist, eine zumindest teilweise oder auch vollständige autonome oder automatische Fahrt des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Mit anderen Worten kann die vierte elektronische Recheneinrichtung alternativ oder zusätzlich zu dem Motorsteuergerät vorgesehen sein. Der Antriebsstrang umfasst beispielsweise auch ein von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigbares und dadurch in unterschiedliche Stellungen bewegbares Fahrpedal, welches beispielsweise von dem Fahrer mit dessen Fuß betätigbar und dadurch in die unterschiedlichen Stellungen bewegbar, insbesondere verschwenkbar, ist. Somit korrespondiert beispielsweise die jeweilige Stellung mit einem jeweiligen, auch als Pedalwinkel bezeichneten Fahrpedalwinkel des Fahrpedals. Mittels des Fahrpedals können in Abhängigkeit von den Stellungen des Fahrpedals jeweilige, von dem Fahrer gewünschte und durch den Antriebsstrang bereitzustellende Drehmomente zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ermittelt werden. Mit anderen Worten korrespondiert die jeweilige Stellung des Fahrpedals mit einem jeweiligen Drehmoment, welches von dem Antriebsstrang bereitzustellen ist, um dadurch das Kraftfahrzeug anzutreiben. Das von dem Antriebsstrang bereitzustellende Drehmoment ist somit ein Fahrerwunsch, das heißt ein Wunsch des Fahrers an den Antriebsstrang, dass der Antriebsstrang das von dem Fahrer gewünschte Drehmoment bereitstellt, um dadurch das Kraftfahrzeug anzutreiben.By driving the vehicle wheels, the motor vehicle is driven as a whole. The motor vehicle is thus designed as a hybrid vehicle. The drive train includes at least one first electronic computing device, which is an engine control unit for controlling the internal combustion engine and/or the electric machine. The actuation is to be understood as meaning that the internal combustion engine or the electric machine is operated by the actuation and is controlled or regulated in the process. The drive train also includes a vehicle transmission, also referred to simply as a transmission, via which the motor vehicle or the vehicle wheels can be driven at least by the internal combustion engine and, for example, also by the electric machine. Furthermore, at least one second electronic computing device, which is provided in addition to the engine control unit, is provided, which is a vehicle transmission control unit for controlling the vehicle transmission. This means that the vehicle transmission control unit, which is also referred to simply as a transmission control unit, can activate the transmission and thereby operate it, in particular regulate or control it. The drive train also includes a third electronic computing device provided in addition to the engine control unit and in addition to the transmission control unit, which is a central drive train control unit and is also referred to as a CPC (Central Powertrain Controller). As an alternative or in addition to the engine control unit, an autonomous control unit can be provided, which is a fourth electronic computing device and is designed, for example, to carry out an at least partially or completely autonomous or automatic drive of the motor vehicle. In other words, the fourth electronic computing device can be provided as an alternative or in addition to the engine control unit. The drive train also includes, for example, an actuated by the driver of the motor vehicle and as a result, an accelerator pedal that can be moved into different positions, which can be actuated, for example, by the driver's foot and can therefore be moved, in particular pivoted, into the different positions. Thus, for example, the respective position corresponds to a respective accelerator pedal angle, also referred to as a pedal angle, of the accelerator pedal. Depending on the positions of the accelerator pedal, torques desired by the driver and to be provided by the drive train for driving the motor vehicle can be determined by means of the accelerator pedal. In other words, the respective position of the accelerator pedal corresponds to a respective torque that is to be provided by the drive train in order to thereby drive the motor vehicle. The torque to be provided by the drive train is therefore a driver's wish, ie a wish of the driver to the drive train that the drive train provide the torque desired by the driver in order to thereby drive the motor vehicle.

In dem zentralen Antriebsstrangsteuergerät ist wenigstens ein Kennfeld vorgesehen, insbesondere gespeichert, in welchem eine Abhängigkeit zwischen der jeweiligen Stellung des Fahrpedals und einem jeweiligen Raddrehmoment am jeweiligen, mittels zumindest einer der Antriebsmaschinen antreibbaren Fahrzeugrad festgelegt ist. Unter dem Raddrehmoment ist somit ein Drehmoment zu verstehen, welches an dem jeweiligen Fahrzeugrad wirkt oder wirken soll beziehungsweise welches auf das jeweilige Fahrzeugrad wirkt oder wirken soll, um dadurch das Kraftfahrzeug anzutreiben. Das zentrale Antriebsstrangsteuergerät legt in Abhängigkeit von der aktuellen Stellung des Fahrpedals und in Abhängigkeit von dem Kennfeld ein von den Antriebsmaschinen, insbesondere insgesamt, bereitzustellendes und auch als Antriebsmoment oder Antriebsdrehmoment bezeichnetes Drehmoment fest, wobei das zentrale Antriebsstrangsteuergerät bewirkt, dass die Antriebsmaschinen zusammen beziehungsweise insgesamt das festgelegte Antriebsmoment bereitstellen. Hierzu stellt beispielsweise das zentrale Antriebsstrangsteuergerät wenigstens ein, insbesondere elektrisches, Anforderungssignal bereit, welches beispielsweise von dem Motorsteuergerät und/oder von der elektrischen Maschine empfangen wird. In Abhängigkeit von dem Anforderungssignal steuert beispielsweise das Motorsteuergerät die Verbrennungskraftmaschine an, sodass die Verbrennungskraftmaschine das festgelegte Drehmoment oder zumindest ein erstes Teildrehmoment bereitstellt. Alternativ oder zusätzlich stellt die elektrische Maschine das festgelegte Drehmoment oder ein zweites Teildrehmoment bereit, wobei die Teildrehmomente in Summe das festgelegte Antriebsmoment ergeben.At least one map is provided in the central drive train control unit, in particular stored, in which a dependency between the respective position of the accelerator pedal and a respective wheel torque on the respective vehicle wheel that can be driven by at least one of the drive units is defined. The wheel torque is therefore to be understood as meaning a torque which acts or should act on the respective vehicle wheel or which acts or should act on the respective vehicle wheel in order to thereby drive the motor vehicle. Depending on the current position of the accelerator pedal and depending on the characteristic map, the central drive train control unit determines a torque to be provided by the drive machines, in particular as a whole, and also referred to as drive torque or drive torque, with the central drive train control unit causing the drive machines together or as a whole to provide specified drive torque. For this purpose, for example, the central drive train control unit provides at least one, in particular electrical, request signal, which is received, for example, by the engine control unit and/or by the electric machine. Depending on the request signal, the engine control unit controls the internal combustion engine, for example, so that the internal combustion engine provides the specified torque or at least a first partial torque. Alternatively or additionally, the electric machine provides the specified torque or a second partial torque, with the total of the partial torques resulting in the specified drive torque.

Insgesamt ist erkennbar, dass das von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitzustellende Antriebsdrehmoment nicht wie herkömmlicherweise in Abhängigkeit von einem an einer beispielsweise als Kurbelwelle ausgebildeten Abtriebswelle der Verbrennungskraftmaschine wirkenden Drehmoment, sondern auf Basis des jeweiligen Raddrehmoments ermittelt beziehungsweise festgelegt wird. Dadurch kann ein besonders vorteilhafter Betrieb realisiert werden. Insbesondere ermöglicht es die Erfindung, einen Schaltplan, auf Basis dessen das Fahrzeuggetriebe schaltet, das heißt Gangwechsel durchführt, zu steuern oder zu regeln. Mit anderen Worten ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren auf besonders vorteilhafte Weise, Schaltungen beziehungsweise Gangwechsel in dem Fahrzeuggetriebe durchzuführen. Außerdem ermöglicht es das erfindungsgemäße Verfahren, den als dezentralen Antriebsstrang ausgebildeten Antriebsstrang mittels des auch als Beschleunigungspedal bezeichneten Fahrpedals besonders vorteilhaft zu betreiben. Hierzu wird beispielsweise das von dem Fahrer gewünschte und von dem Antriebsstrang bereitzustellende Drehmoment besonders vorteilhaft auf die Antriebsmaschinen beziehungsweise auf die Teildrehmomente aufgeteilt, was insbesondere auf Basis des jeweiligen Raddrehmoments besonders vorteilhaft erfolgen kann.Overall, it can be seen that the drive torque to be provided by the drive machines as a whole is not determined or specified as a function of a torque acting on an output shaft of the internal combustion engine, e.g. a crankshaft, as is conventional, but on the basis of the respective wheel torque. As a result, particularly advantageous operation can be implemented. In particular, the invention makes it possible to control or regulate a shift schedule, on the basis of which the vehicle transmission shifts, ie carries out gear changes. In other words, the method according to the invention makes it possible in a particularly advantageous manner to carry out shifts or gear changes in the vehicle transmission. In addition, the method according to the invention makes it possible to operate the drive train designed as a decentralized drive train in a particularly advantageous manner by means of the accelerator pedal, which is also referred to as the accelerator pedal. For this purpose, for example, the torque desired by the driver and to be provided by the drive train is particularly advantageously divided between the drive machines or the partial torques, which can be done particularly advantageously on the basis of the respective wheel torque.

Insbesondere können Gangwechsel des Getriebes besonders vorteilhaft dadurch durchgeführt werden und das von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitzustellende Drehmoment kann insbesondere dadurch besonders vorteilhaft auf die jeweiligen, einzelnen Antriebsmaschinen aufgeteilt beziehungsweise in die Teildrehmomente unterteilt werden, dass drei auch als Microcontroller oder Recheneinheiten bezeichnete, elektronische Recheneinrichtungen des Antriebsstrangs Informationen untereinander austauschen. Eine erste der Recheneinheiten ist beispielsweise das zuvor genannte autonome Steuergerät. Eine zweite der Recheneinheiten ist das CPC, und die dritte Recheneinheit ist vorzugsweise das Getriebesteuergerät. Beispielsweise können die Recheneinheiten die Informationen beziehungsweise Daten über einen Datenbus untereinander austauschen, wobei der Datenbus ein Netzwerk, beispielsweise ein Ether-Netzwerk und/oder ein CAN-Bus sein kann.In particular, gear changes of the transmission can be carried out particularly advantageously and the total torque to be provided by the drive machines can be divided particularly advantageously between the respective individual drive machines or subdivided into the partial torques in that three electronic computing devices of the drive train, also referred to as microcontrollers or computing units exchange information with each other. A first of the processing units is, for example, the aforementioned autonomous control unit. A second of the computing units is the CPC, and the third computing unit is preferably the transmission control unit. For example, the computing units can exchange the information or data with one another via a data bus, with the data bus being able to be a network, for example an ether network and/or a CAN bus.

Herkömmliche Antriebsstränge und konventionelle, parallele Antriebsstränge führen Schaltungen auf Basis eines an der i e wirkenden Drehmoments durch. Dabei wird das Fahrpedal beziehungsweise dessen jeweilige Stellung auf Basis eines verfügbaren Drehmoments an der Kurbelwelle sowie auf Basis der verfügbaren elektrischen Maschine beziehungsweise eines zusätzlichen, verfügbaren und von der elektrischen Maschine bereitzustellenden Drehmoments interpretiert. Dabei kann es zu Problemen kommen, wenn das von dem Fahrer gewünschte und insgesamt von den Antriebsmaschinen bereitzustellende Drehmoment und eine daraus resultierende Leistung zum Antreiben des Kraftfahrzeugs sowie gegebenenfalls ein von autonomen Systemen beziehungsweise von Fahrerassistenzsystemen gewünschtes Drehmoment und eine daraus resultierende Leistung auf einen vorderen Antriebsstrangteil und hinteren Antriebsstrangteil aufgeteilt werden müssen. Hierunter ist insbesondere zu verstehen, dass beispielsweise eine der Antriebsmaschinen nur eine der Achsen beziehungsweise nur die Räder einer der Achsen und die andere Antriebsmaschine nur die andere Achse beziehungsweise nur die Räder der anderen Achse antreiben kann. Üblicherweise ist das Fahrzeuggetriebe der Verbrennungskraftmaschine und somit der Achse zugeordnet, die von der Verbrennungskraftmaschine angetrieben werden kann. Beispielsweise ist die von der Verbrennungskraftmaschine antreibbare Achse eine Vorderachse, während die von der elektrischen Maschine antreibbare Achse eine Hinterachse ist. Zwischen den Achsen beziehungsweise zwischen dem vorderen Antriebsstrangteil und dem hinteren Antriebsstrangteil besteht keinerlei mechanische Kopplung, sodass das von dem Fahrer beziehungsweise von den autonomen Systemen beziehungsweise den Fahrerassistenzsystemen gewünschte und auch als Gesamtdrehmoment bezeichnete Drehmoment insgesamt durch elektronische Steuerung beziehungsweise Regelung auf die Antriebsmaschinen und somit auf den vorderen und hinteren Antriebsstrangteil aufgeteilt werden muss. Dies kann durch das erfindungsgemäße Verfahren besonders vorteilhaft realisiert werden, da die drei Recheneinheiten Informationen beziehungsweise Daten untereinander austauschen. Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht es dabei, einzig und allein mithilfe des Fahrpedals und auf Basis des mittels des Fahrpedals ermittelten, gewünschten Drehmoments insgesamt das Raddrehmoment an jedem antreibbaren Fahrzeugrad zu ermitteln, sodass das Kraftfahrzeug von dem Fahrer oder aber automatisch beziehungsweise autonom mittels des autonomen Steuergeräts besonders vorteilhaft gefahren werden kann.Conventional powertrains and conventional, parallel powertrains perform shifts based on a torque acting on the ie. The accelerator pedal or its respective position is interpreted on the basis of an available torque on the crankshaft and on the basis of the available electrical machine or an additional torque that is available and must be provided by the electrical machine. It can happen Problems arise when the torque desired by the driver and the total torque to be provided by the drive machines and a resulting power to drive the motor vehicle and, if applicable, a torque desired by autonomous systems or driver assistance systems and a resulting power are divided between a front drive train part and a rear drive train part have to. This means in particular that, for example, one of the drive machines can drive only one of the axles or only the wheels of one of the axles and the other drive machine can only drive the other axle or only the wheels of the other axle. The vehicle transmission is usually assigned to the internal combustion engine and thus to the axle which can be driven by the internal combustion engine. For example, the axle that can be driven by the internal combustion engine is a front axle, while the axle that can be driven by the electric machine is a rear axle. There is no mechanical coupling between the axles or between the front drive train part and the rear drive train part, so that the torque desired by the driver or by the autonomous systems or the driver assistance systems and also referred to as the total torque is transmitted by electronic control or regulation to the drive machines and thus to the front and rear drive train part must be divided. This can be implemented particularly advantageously using the method according to the invention, since the three computing units exchange information or data with one another. The method according to the invention makes it possible to determine the total wheel torque on each drivable vehicle wheel solely with the aid of the accelerator pedal and on the basis of the desired torque determined by means of the accelerator pedal, so that the motor vehicle can be controlled by the driver or automatically or autonomously by means of the autonomous control unit can be driven advantageously.

Die Erfindung sieht es insbesondere vor, dass der Betrieb der auch als Verbrennungsmotor bezeichneten Verbrennungskraftmaschine sowohl durch das Getriebesteuergerät als auch durch das CPC bestimmt wird. Dabei entscheidet das Getriebesteuergerät beispielsweise eine Soll-Drehzahl. Das CPC entscheidet beispielsweise ein insbesondere zur Soll-Drehzahl gehörendes Soll-Drehmoment der Verbrennungskraftmaschine und der elektrischen Maschine. Insbesondere kann unter dem Soll-Drehmoment ein von der elektrischen Maschine und von der Verbrennungskraftmaschine bereitzustellendes Drehmoment verstanden werden. Durch Betätigen des Fahrpedals wünscht sich der Fahrer eine von den Antriebsstrang bereitzustellende Leistung beziehungsweise ein von dem Antriebsstrang insgesamt bereitzustellendes Drehmoment zum Antreiben des Kraftfahrzeugs, wobei das von dem Fahrer gewünschte Drehmoment beziehungsweise die von dem Fahrer gewünschte Leistung gegebenenfalls alleine von der Verbrennungskraftmaschine oder durch ein Zusammenspiel der elektrischen Maschine und der Verbrennungskraftmaschine gestellt werden kann. Um das Kraftfahrzeug mittels der elektrischen Maschine anzutreiben, wird die elektrische Maschine in einem Motorbetrieb und somit als Elektromotor betrieben. Hierfür wird die elektrische Maschine mit elektrischer Energie versorgt, die beispielsweise von einer Batterie, insbesondere von einer Hochvoltbatterie, bereitgestellt wird.The invention provides in particular that the operation of the internal combustion engine, also referred to as an internal combustion engine, is determined both by the transmission control unit and by the CPC. The transmission control unit decides a target speed, for example. The CPC decides, for example, a setpoint torque of the internal combustion engine and of the electric machine that belongs in particular to the setpoint speed. In particular, the setpoint torque can be understood to mean a torque to be provided by the electric machine and by the internal combustion engine. By actuating the accelerator pedal, the driver wants a power to be provided by the drive train or a torque to be provided by the drive train as a whole in order to drive the motor vehicle, with the torque desired by the driver or the power desired by the driver possibly being provided by the internal combustion engine alone or through interaction the electrical machine and the internal combustion engine can be provided. In order to drive the motor vehicle by means of the electric machine, the electric machine is operated in a motor mode and thus as an electric motor. For this purpose, the electrical machine is supplied with electrical energy, which is provided, for example, by a battery, in particular by a high-voltage battery.

Ferner ist es denkbar, dass Fahrerassistenzsysteme vorgesehen sind, mittels welchen beispielsweise Funktionen des Kraftfahrzeugs automatisch beziehungsweise autonom, das heißt ohne Zutun des Fahrers, durchgeführt beziehungsweise bewegt werden können. Insbesondere kann eines der Fahrerassistenzsysteme dazu ausgebildet sein, die zuvor beschriebene, autonome beziehungsweise automatische Fahrt des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Die Fahrerassistenzsysteme kommunizieren beispielsweise von ihnen gewünschte Raddrehmomente insbesondere an das CPC. Das CPC beziehungsweise eine Ansteuerung im CPC legt dann beispielsweise auf Basis der einzelnen Raddrehmomente ein beziehungsweise das zuvor genannte Gesamtdrehmoment fest und sendet das Gesamtdrehmoment oder ein gegenüber dem Gesamtdrehmoment geringeres Teildrehmoment an das Getriebe beziehungsweise an das Getriebesteuergerät, um einen Schaltvorgang, das heißt einen auch als Schaltung bezeichneten Gangwechsel des Getriebes beziehungsweise in dem Getriebe zu initiieren. Unter der Schaltung beziehungsweise dem Gangwechsel ist insbesondere zu verstehen, dass ein zunächst eingelegter Gang ausgelegt und ein zunächst ausgelegter Gang eingelegt wird. Als Eingangsgröße kann die aktuelle Stellung des Fahrpedals aufgenommen beziehungsweise berücksichtigt werden. Über eine verfügbare Leistung wird das Fahrpedal aufgespannt und in ein Wunschraddrehmoment an dem jeweiligen Rad umgewandelt. Je nach aktuellem Gang wird das Drehmoment an die Verbrennungskraftmaschine und/oder an die elektrische Maschine umgewandelt. Die Raddrehmoment-Fahrpedalauslegung und die korrekte Ansteuerung des Getriebes, um die Information vom Fahrpedal mit Drehmomentwünschen des Fahrers und/oder der Fahrerassistenzsysteme zu koordinieren, ist zumindest Teil der Erfindung und kann durch das CPC sowie insbesondere durch den Informations- beziehungsweise Datenaustausch der drei Recheneinheiten untereinander besonders vorteilhaft realisiert werden.It is also conceivable for driver assistance systems to be provided, by means of which, for example, functions of the motor vehicle can be carried out or moved automatically or autonomously, ie without the driver having to do anything. In particular, one of the driver assistance systems can be designed to carry out the previously described autonomous or automatic driving of the motor vehicle. The driver assistance systems communicate, for example, desired wheel torques, in particular to the CPC. The CPC or an actuation in the CPC then determines, for example, on the basis of the individual wheel torques or the aforementioned total torque and sends the total torque or a partial torque that is lower than the total torque to the transmission or to the transmission control unit in order to initiate a shifting process, i.e. also as a Circuit designated to initiate gear changes of the transmission or in the transmission. The circuit or the gear change is to be understood in particular that an initially engaged gear is disengaged and an initially disengaged gear is engaged. The current position of the accelerator pedal can be recorded or taken into account as an input variable. The accelerator pedal is opened up via an available power and converted into a desired wheel torque at the respective wheel. Depending on the current gear, the torque is converted to the internal combustion engine and/or to the electric machine. The wheel torque accelerator pedal design and the correct control of the transmission in order to coordinate the information from the accelerator pedal with the torque requests of the driver and/or the driver assistance systems is at least part of the invention and can be carried out by the CPC and in particular by the information or data exchange between the three computing units be implemented particularly advantageously.

Die Rad-basierte Fahrpedal-Aufspannung interpretiert beispielsweise eine konstante Radleistung vom Fahrer bei konstantem Fahrpedal, das heißt wenn sich das Fahrpedal konstant in einer der Stellungen befindet. Für eine Wunsch-Leistung lässt sich eine Fahrpedalposition auflösen. Die Rad-basierte Fahrpedal-Aufspannung interpretiert eine vom Fahrer gewünschte, konstante Radleistung, wobei das Getriebe beziehungsweise das Getriebesteuergerät die Drehzahl auflösen kann. Das CPC liest beispielsweise das Fahrpedal beziehungsweise dessen Stellung ein und spannt ein Rad-Moment auf. Eine Momentenkoordination findet insbesondere auf Rad-Basis statt. Eine Momentenbasis für eine Betriebsstrategie ist Draht-basiert. Eine Momentenanforderung an das Getriebe wird auf Basis des Getriebeeingangsmoments, also der Kurbelwelle, einkoordiniert. Bei einer Änderung der Stellung des Fahrpedals wird ein Raddrehmoment kommandiert, und eine Auslegung des Rad-Drehmoments ist leistungsbezogen. In dem Getriebe beziehungsweise in dem Getriebesteuergerät wird ein Getriebeausgangs-Sollmoment für eine Schaltstrategie in einen virtuellen Fahrpedalwert rückgerechnet. Dieser Fahrpedalwert ist Basis für eine Schaltstrategie. Die Nutzung des Fahrpedalwerts ermöglicht aufgrund einer einheitlichen Schnittstelle vorteilhafte Getriebefunktionen gleich zu lassen. Ein Rückrechnen des Fahrpedalwerts wird nicht benötigt, da die Schnittstelle das Drehmoment ist. Das Getriebe interpretiert damit den Wunsch des Fahrers über das Fahrpedal. Ein Fahrpedalrohwert wird zusätzlich benötigt, um in verschiedenen Strategiefunktionen fahrerspezifische Anpassungen vornehmen zu können. Schaltpunkte, anhand derer Schaltungen in dem Getriebe vorgenommen werden, hängen direkt an einer Radmoment-(Leistungs-)Vorgabe. Dezentrale Antriebe beziehungsweise Antriebsstränge können mit dem Getriebe über einen Moment kommunizieren. Bei einem Gangwechsel wird eine konstante Radleistung gefahren und somit wird nur die Drehzahl geändert. Ein zusätzlicher Beschleunigungsschub in Form eines Impulses entsteht nicht. Momentenanforderungen der Fahrzeugsysteme, insbesondere der Fahrerassistenzsysteme, sind Rad-basiert. Unter den Fahrzeugsystemen, insbesondere unter den Fahrerassistenzsystemen, sind insbesondere ein Tempomat, ein Limiter, autonome Fahrsysteme und ESP zu verstehen. Das Radsollmoment dieser Systeme wird im CPC mit den Rad-Momentenanforderungen des Fahrers und der anderen Systeme koordiniert.The wheel-based accelerator pedal clamping interprets, for example, a constant wheel power from the driver with a constant accelerator pedal, i.e. when the accelerator pedal is constantly in one of the positions. An accelerator pedal position can be released for a desired performance. The wheel-based accelerator pedal clamping interprets a constant wheel power desired by the driver, whereby the transmission or the transmission control unit can resolve the speed. For example, the CPC reads the accelerator pedal or its position and generates a wheel torque. Torque coordination takes place in particular on a wheel basis. A moment basis for an operating strategy is wire based. A torque request to the transmission is coordinated on the basis of the transmission input torque, i.e. the crankshaft. A wheel torque is commanded upon a change in accelerator pedal position, and a design of the wheel torque is performance related. In the transmission or in the transmission control unit, a transmission output setpoint torque for a shifting strategy is recalculated into a virtual accelerator pedal value. This accelerator pedal value is the basis for a shift strategy. The use of the accelerator pedal value allows advantageous transmission functions to remain the same due to a uniform interface. The accelerator pedal value does not need to be recalculated since the interface is the torque. The transmission thus interprets the driver's request via the accelerator pedal. A raw accelerator pedal value is also required in order to be able to make driver-specific adjustments in various strategy functions. Shift points, based on which shifts are made in the transmission, depend directly on a wheel torque (power) specification. Decentralized drives or drive trains can communicate with the transmission via a torque. When changing gears, a constant wheel power is driven and only the speed is changed. An additional acceleration boost in the form of an impulse does not occur. Torque requirements of the vehicle systems, in particular the driver assistance systems, are wheel-based. The vehicle systems, in particular the driver assistance systems, are to be understood in particular as cruise control, a limiter, autonomous driving systems and ESP. The target wheel torque of these systems is coordinated in the CPC with the wheel torque requests from the driver and the other systems.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zentrale Antriebsstrangsteuergerät wenigstens ein jeweiliges, das festgelegte Drehmoment charakterisierendes Anforderungssignal das Motorsteuergerät und die elektrische Maschine übermittelt, welche das Anforderungssignal empfangen, sodass die elektrische Maschine und die Verbrennungskraftmaschine in Abhängigkeit von dem jeweiligen Anforderungssignal zusammen das festgelegte Drehmoment bereitstellen.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the central drive train control unit transmits at least one respective request signal characterizing the specified torque to the engine control unit and the electric machine, which receive the request signal, so that the electric machine and the internal combustion engine together, depending on the respective request signal, provide specified torque.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das zentrale Antriebsstrangsteuergerät ein von dem Fahrzeuggetriebe bereitzustellendes Getriebeausgangsmoment ermittelt und ein das ermittelte Getriebeausgangsmoment charakterisierendes, zweites Anforderungssignal an das Fahrzeuggetriebesteuergerät übermittelt, welches das zweite Anforderungssignal empfängt.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the central drive train control unit determines a transmission output torque to be provided by the vehicle transmission and transmits a second request signal characterizing the determined transmission output torque to the vehicle transmission control unit, which receives the second request signal.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass in dem Fahrzeuggetriebesteuergerät ein Schaltkennfeld vorgesehen ist, in welchem Schaltpunkte in Abhängigkeit von dem jeweiligen Raddrehmoment und in Abhängigkeit von einer jeweiligen Fahrzeuggeschwindigkeit festgelegt sind.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the vehicle transmission control unit is provided with a shift map in which shift points are defined as a function of the respective wheel torque and as a function of a respective vehicle speed.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass das Fahrzeuggetriebesteuergerät mit dem Schaltkennfeld prüft, ob eine Schaltung durchzuführen ist und in Abhängigkeit von der Prüfung einen Gangwechsel des Fahrzeuggetriebes veranlasst.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the vehicle transmission control unit checks with the shift map whether a shift is to be carried out and causes a gear change of the vehicle transmission as a function of the check.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass in Abhängigkeit von einem aktuell eingelegten Gang des Fahrzeuggetriebes das von den Antriebsmaschinen bereitzustellende Drehmoment derart angepasst wird, dass aus dem von den Antriebsmaschinen bereitzustellenden Drehmoment das jeweilige Raddrehmoment resultiert.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that the torque to be provided by the drive units is adjusted as a function of a currently engaged gear of the vehicle transmission such that the respective wheel torque results from the torque to be provided by the drive units.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass Fahrzeugsysteme ein Radmoment als Sollmoment senden, welches durch das zentrale Antriebstrangsteuergerät mit dem Raddrehmoment koordiniert wird, wobei in Abhängigkeit von der Koordinierung das von den Antriebsmaschinen bereitzustellende Drehmoment eingestellt wird.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that vehicle systems send a wheel torque as the target torque, which is coordinated with the wheel torque by the central drive train control unit, the torque to be provided by the drive machines being set as a function of the coordination.

In vorteilhafter Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass wenigstens zwei erste der Fahrzeugräder Räder einer ersten Achse und wenigstens zwei zweite der Fahrzeugräder Räder einer in Fahrzeuglängsrichtung auf die erste Achse folgenden, zweiten Achse des Kraftfahrzeugs sind, wobei mittels der Antriebsmaschinen die ersten Räder antreibbar sind, und wobei eine zweite elektrische Maschine vorgesehen ist, mittels welcher die zweiten Räder antreibbar sind. Insbesondere sind unter den Schaltpunkten Fahrzustände zu verstehen, in denen beziehungsweise für welche ein Gangwechsel des Getriebes vorzunehmen beziehungsweise durchzuführen ist. Bei einem Gangwechsel handelt es sich beispielsweise um eine Hochschaltung von dem dritten Gang in den vierten Gang des Getriebes oder um Rückschaltung von dem vierten Gang in den dritten Gang des Getriebes.In an advantageous embodiment of the invention, it is provided that at least two first of the vehicle wheels are wheels of a first axle and at least two second of the vehicle wheels are wheels of a second axle of the motor vehicle that follows the first axle in the vehicle longitudinal direction, with the first wheels being able to be driven by means of the prime movers , and wherein a second electrical machine is provided, by means of which the second wheels can be driven. In particular, the shifting points are driving states in which or for which a gear change of the transmission is to be carried out or carried out. A gear change is, for example, an upshift direction from the third gear to the fourth gear of the transmission or to downshift from the fourth gear to the third gear of the transmission.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in der einzigen Figur alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the description of the figures and/or shown alone in the single figure can be used not only in the combination specified in each case, but also in other combinations or on their own, without the frame to abandon the invention.

Die Zeichnung zeigt in der einzigen Fig. ein Blockdiagramm zum Veranschaulichen eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs.In the only figure, the drawing shows a block diagram to illustrate a method according to the invention for operating a drive train of a motor vehicle.

Die einzige Fig. zeigt ein Blockdiagramm, anhand dessen im Folgenden ein Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstrangs eines Kraftfahrzeugs beschrieben wird. Der Antriebsstrang umfasst mindestens eine Verbrennungskraftmaschine als erste Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs, mindestens eine elektrische Maschine als zweite Antriebsmaschine zum Antreiben von Fahrzeugrädern des Kraftfahrzeugs, mindestens eine erste elektronische Recheneinrichtung als Motorsteuergerät zum Ansteuern der Verbrennungskraftmaschine, mindestens ein Fahrzeuggetriebe, über welches das Kraftfahrzeug zumindest von der Verbrennungskraftmaschine antreibbar ist, mindestens eine zusätzlich zum Motorsteuergerät vorgesehene, zweite elektronische Recheneinrichtung als Fahrzeuggetriebesteuergerät zum Ansteuern des Fahrzeuggetriebes, eine zusätzlich zum Motorsteuergerät und zusätzlich zum Fahrzeuggetriebesteuergerät vorgesehene, dritte elektronische Recheneinrichtung als zentrales Antriebsstrangsteuergerät (CPC) und ein von dem Fahrer des Kraftfahrzeugs betätigbares und dadurch in unterschiedliche Stellungen bewegbares Fahrpedal. Mittels des Fahrpedals können in Abhängigkeit von den Stellungen des Fahrpedals jeweilige, von dem Fahrer gewünschte und durch den Antriebsstrang bereitzustellende Drehmomente zum Antreiben des Kraftfahrzeugs ermittelt werden.The only figure shows a block diagram, on the basis of which a method for operating a drive train of a motor vehicle is described below. The drive train comprises at least one internal combustion engine as the first drive unit for driving vehicle wheels of the motor vehicle, at least one electric machine as the second drive unit for driving vehicle wheels of the motor vehicle, at least one first electronic computing device as an engine control unit for controlling the internal combustion engine, at least one vehicle transmission via which the motor vehicle can be driven at least by the internal combustion engine, at least one second electronic computing device provided in addition to the engine control unit as a vehicle transmission control unit for controlling the vehicle transmission, a third electronic computing device provided in addition to the engine control unit and in addition to the vehicle transmission control unit as a central drive train control unit (CPC) and one by the driver of the motor vehicle accelerator pedal that can be actuated and thus moved into different positions. Depending on the positions of the accelerator pedal, torques desired by the driver and to be provided by the drive train for driving the motor vehicle can be determined by means of the accelerator pedal.

In dem zentralen Antriebsstrangsteuergerät, insbesondere in einer Speichereinrichtung des CPC, ist wenigstens ein Kennfeld vorgesehen, insbesondere gespeichert, in welchem eine Abhängigkeit zwischen der jeweiligen Stellung des Fahrpedals und einem jeweiligen Raddrehmoment am jeweiligen Fahrzeugrad festgelegt ist. Bei einem Schritt S1 des Verfahrens legt das zentrale Antriebsstrangsteuergerät in Abhängigkeit von der aktuellen Stellung des Fahrpedals und in Abhängigkeit von dem Kennfeld ein von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitzustellendes Drehmoment fest. Hierzu ermittelt das CPC die aktuelle Stellung des Fahrpedals und liest aus dem Kennfeld das jeweilige, zu der aktuellen Stellung des Fahrpedals gehörende Raddrehmoment aus. Anhand der Raddrehmomente ermittelt beziehungsweise berechnet das CPC das von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitzustellende Drehmoment. Bei einem zweiten Schritt S2 des Verfahrens bewirkt das CPC, dass die Antriebsmaschinen zusammen beziehungsweise insgesamt das festgelegte Drehmoment bereitstellen. Hierfür wird beispielsweise das auch als Gesamtdrehmoment bezeichnete, festgelegte Drehmoment in ein gegenüber dem Gesamtdrehmoment geringeres erstes Teildrehmoment und in ein gegenüber dem Gesamtdrehmoment geringeres zweites Teildrehmoment unterteilt, wobei die Teildrehmomente in Summe das festgelegte Drehmoment (Gesamtdrehmoment) ergeben. In Abhängigkeit von wenigstens einem von dem CPC bereitgestellten, insbesondere elektrischen, Ansteuerungs- oder Anforderungssignal werden die Antriebsmaschinen beispielsweise derart angesteuert, insbesondere derart gesteuert oder geregelt, dass beispielsweise die erste Antriebsmaschine das erste Teildrehmoment und die zweite Antriebsmaschine gleichzeitig das zweite Teildrehmoment bereitstellen. Somit wird das Gesamtdrehmoment auf die Antriebsmaschinen beziehungsweise auf die Teildrehmomente aufgeteilt, wodurch ein besonders vorteilhafter Betrieb darstellbar ist.In the central drive train control unit, in particular in a memory device of the CPC, at least one characteristic map is provided, in particular stored, in which a dependency between the respective position of the accelerator pedal and a respective wheel torque on the respective vehicle wheel is defined. In a step S1 of the method, the central drive train control unit determines a torque to be provided by the drive machines as a whole, depending on the current position of the accelerator pedal and depending on the characteristics map. To do this, the CPC determines the current position of the accelerator pedal and reads the wheel torque associated with the current position of the accelerator pedal from the map. Based on the wheel torques, the CPC determines or calculates the total torque to be provided by the drive units. In a second step S2 of the method, the CPC causes the drive machines to provide the specified torque together or in total. For this purpose, for example, the specified torque, also referred to as total torque, is divided into a first partial torque that is lower than the total torque and a second partial torque that is lower than the total torque, with the total of the partial torques resulting in the specified torque (total torque). Depending on at least one, in particular electrical, activation or request signal provided by the CPC, the drive machines are activated, for example, in particular controlled or regulated in such a way that, for example, the first drive machine provides the first partial torque and the second drive machine simultaneously provides the second partial torque. The total torque is thus divided between the drive machines or the partial torques, as a result of which a particularly advantageous operation can be represented.

Alternativ oder zusätzlich zum Motorsteuergerät kann ein autonomes Steuergerät vorgesehen sein, welches beispielsweise dazu ausgebildet ist, eine autonome oder automatische Fahrt des Kraftfahrzeugs durchzuführen. Das Fahrzeuggetriebesteuergerät, das CPC und das autonome Steuergerät sind beispielsweise elektronische Recheneinheiten, welche untereinander Daten beziehungsweise Informationen austauschen. Dadurch kann beispielsweise ein von dem autonomen Steuergerät angefordertes beziehungsweise gewünschtes Gesamtdrehmoment besonders vorteilhaft auf die Antriebsmaschinen aufgeteilt und somit von den Antriebsmaschinen bereitgestellt werden, insbesondere radbasiert. Mit anderen Worten kann das autonome Steuergerät radbasierte Drehmomente, das heißt an den Fahrzeugrädern anliegende oder wirkende Raddrehmomente anfordern, auf deren Basis das CPC - wie zuvor erläutert - das von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitzustellende Drehmoment ermittelt. Daraufhin werden die Antriebsmaschinen derart angesteuert, dass die Antriebsmaschinen insgesamt das festgelegte Drehmoment bereitstellen, wobei aus dem von den Antriebsmaschinen insgesamt bereitgestellten Drehmoment die von dem Fahrer beziehungsweise von dem autonomen Steuergerät gewünschten, einzelnen Raddrehmomente resultieren. Dadurch kann der als dezentraler Antriebsstrang ausgebildete Antriebsstrang besonders vorteilhaft betrieben werden.As an alternative or in addition to the engine control unit, an autonomous control unit can be provided, which is designed, for example, to carry out an autonomous or automatic drive of the motor vehicle. The vehicle transmission control unit, the CPC and the autonomous control unit are electronic computing units, for example, which exchange data or information with one another. As a result, for example, a total torque requested or desired by the autonomous control unit can be distributed particularly advantageously to the drive machines and thus made available by the drive machines, in particular based on the wheels. In other words, the autonomous control unit can request wheel-based torques, ie wheel torques present or acting on the vehicle wheels, on the basis of which the CPC—as explained above—determines the total torque to be provided by the drive machines. The drive machines are then controlled in such a way that the drive machines as a whole provide the specified torque, the torque provided by the drive machines as a whole being used by the driver or by the autonomous control unit advises desired individual wheel torques. As a result, the drive train designed as a decentralized drive train can be operated particularly advantageously.

BezugszeichenlisteReference List

S1S1: erster Schrittfirst step
S2S2: zweiter Schrittsecond step

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNGQUOTES INCLUDED IN DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturPatent Literature Cited

DE 102018004497 A1 [0002]

Claims

Method for operating a drive train of a motor vehicle, in which the drive train has at least one internal combustion engine as the first drive unit for driving vehicle wheels of the motor vehicle, at least one electric machine as the second drive unit for driving vehicle wheels of the motor vehicle, at least one first electronic computing device as an engine control unit for controlling the internal combustion engine , at least one vehicle transmission, via which the motor vehicle can be driven at least by the internal combustion engine, at least one second electronic computing device provided in addition to the engine control unit as a vehicle transmission control unit for activating the vehicle transmission, a third electronic computing device provided in addition to the engine control unit and in addition to the vehicle transmission control unit as a central drive train control unit and an operable by the driver of the motor vehicle and thereby in un Has an accelerator pedal that can be moved in different positions, by means of which, depending on the positions of the accelerator pedal, torques desired by the driver and to be provided by the drive train for driving the motor vehicle can be determined, wherein: - At least one characteristic map is provided in the central drive train control unit, in which a dependency between the respective position of the accelerator pedal and a respective wheel torque at the respective vehicle wheel is defined; and - The central drive train control unit, depending on the current position of the accelerator pedal and depending on the map, determines a torque to be provided by the drive units and causes the drive units to provide the specified torque together (steps S1, S2).

procedure after claim 1 , characterized in that the central drive train control unit transmits at least one respective request signal characterizing the specified torque to the engine control unit and the electric machine, which receive the request signal, so that the electrical machine and the internal combustion engine together provide the specified torque as a function of the respective request signal.

procedure after claim 1 or 2 . characterized in that the central drive train control unit determines a transmission output torque to be provided by the vehicle transmission and transmits a second request signal characterizing the determined transmission output torque to the vehicle transmission control unit, which receives the second request signal.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the vehicle transmission control unit is provided with a shifting map in which shifting points are defined as a function of the respective wheel torque and as a function of a respective vehicle speed.

procedure after claim 4 , characterized in that the vehicle transmission control unit uses the shift map to check whether a shift is to be carried out and causes a gear change of the vehicle transmission as a function of the test.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the torque to be provided by the drive machines is adjusted as a function of a currently engaged gear of the vehicle transmission such that the respective wheel torque results from the torque to be provided by the drive machines.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that vehicle systems send a wheel torque as the target torque, which is coordinated with the wheel torque by the central drive train control unit, the torque to be provided by the drive machines being set as a function of the coordination.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that at least two first of the vehicle wheels are wheels of a first axle and at least two second of the vehicle wheels are wheels of a second axle of the motor vehicle following the first axle in the vehicle longitudinal direction, the first wheels being drivable by means of the drive machines are, and wherein a second electrical machine is provided, by means of which the second wheels can be driven.