Die Erfindung betrifft einen Kraftwagen der im Patentanspruch 1 angegebenen Art sowie einen Kraftwagenzug der im Patentanspruch 5 angegebenen Art.The invention relates to a motor vehicle of the type specified in claim 1 and a motor vehicle train of the type specified in claim 5.
Derzeit wird intern daran geforscht, einen mehr als einen Kraftwagen aufweisenden Kraftwagenzug zu bilden, wobei dieser Kraftwagenzug durch einen einzigen menschlichen Fahrer steuerbar ist bzw. gesteuert wird. Dabei wird eine Fahrtrajektorie eines ersten Kraftwagens des Kraftwagenzugs an die anderen Kraftwagen des Kraftwagenzugs übermittelt, sodass die anderen Kraftwagen des Kraftwagenzugs der Fahrtrajektorie des ersten Kraftwagens autonom folgen.Research is currently being carried out internally to form a motor vehicle train having more than one motor vehicle, this motor vehicle train being controllable by a single human driver. A driving trajectory of a first motor vehicle of the motor vehicle train is transmitted to the other motor vehicles of the motor vehicle train, so that the other motor vehicles of the motor vehicle train autonomously follow the driving trajectory of the first motor vehicle.
Es wurde festgestellt, dass der menschliche Fahrer, der in dem ersten Kraftwagen des Kraftwagenzugs angeordnet ist, in einem Normalbetrieb des Kraftwagenzugs dazu in der Lage ist, den Fahrbetrieb des Kraftwagenzugs zu überwachen und/oder zu kontrollieren. Dies ist auch besonders vorteilhaft, da autonome Systeme des Kraftwagenzugs, beispielsweise der dem ersten Kraftwagen folgenden Kraftwagen, einen sich auf die jeweilige Fahrtrajektorie auswirkenden Eingabebefehl empfangen, der als Vergleich zu einem designierten Fahrbefehl der autonomen Systeme herangezogen wird. Hierdurch können die autonomen Systeme ihre jeweiligen Trajektorien und/oder Fahrbefehle evaluieren.It has been found that the human driver, who is arranged in the first motor vehicle of the motor vehicle train, is able to monitor and / or control the driving operation of the motor vehicle train during normal operation of the motor vehicle train. This is also particularly advantageous since autonomous systems of the motor vehicle train, for example the motor vehicle following the first motor vehicle, receive an input command which has an effect on the respective driving trajectory and which is used as a comparison to a designated driving command of the autonomous systems. As a result, the autonomous systems can evaluate their respective trajectories and / or driving commands.
Es kann - insbesondere während eines Fahrbetriebs des Kraftwagenzugs - dazu kommen, dass aufgrund einer den Normalbetrieb unterbrechenden Situation der Normalbetrieb nicht länger aufrechterhalten werden kann. In diesem Fall kann es sein, dass der alleinige Fahrer des Kraftwagenzugs bzw. des ersten Kraftwagens des Kraftwagenzugs, der eine jeweilige Fahrtrajektorie der dem ersten Kraftwagen folgenden Kraftwagen vorgibt, mit dem Überwachen und/oder mit dem Kontrollieren der Kraftwagen des Kraftwagenzugs überfordert ist. Das kann dazu führen, dass die durch den menschlichen Fahrer vorgegebene, jeweilige Fahrtrajektorie der Kraftwagen des Kraftwagenzugs nicht länger sicher, insbesondere verkehrssicher ist. Demnach besteht der Bedarf, die den Normalbetrieb des Kraftwagenzugs unterbrechende Situation zuverlässig und sicher für den Straßenverkehr aufzulösen.It can happen - particularly while the motor vehicle train is in operation - that normal operation can no longer be maintained due to a situation which interrupts normal operation. In this case, it may be that the sole driver of the motor vehicle train or of the first motor vehicle of the motor vehicle train, which specifies a respective driving trajectory of the motor vehicles following the first motor vehicle, is overwhelmed with monitoring and / or checking the motor vehicles of the motor vehicle train. This can lead to the fact that the respective driving trajectory of the motor vehicle of the motor vehicle train specified by the human driver is no longer safe, in particular traffic safe. Accordingly, there is a need to reliably and safely resolve the situation that interrupts the normal operation of the motor vehicle train for road traffic.
Hierzu offenbart die US 2015 248 131 A1 ein Verfahren, das Folgendes aufweist: Bestimmen einer Repräsentation einer Umgebung eines autonomen Fahrzeugs, basierend auf Sensordaten der Umgebung; basierend auf der Repräsentation ein Identifizieren einer Situation aus einem vorgegebenen Satz von Situationen, für welche das autonome Fahrzeug Fernunterstützung anfordern wird; Senden einer Unterstützungsanfrage zu einem entfernten Assistenten, wobei die Unterstützungsanfrage die Repräsentation der Umgebung und die identifizierte Situation umfasst; Empfangen einer Antwort von dem entfernten Assistenten, die eine autonome Operation anzeigt; Veranlassen des autonomen Fahrzeugs, die autonome Operation auszuführen. Bei diesem Verfahren ist es jedoch vonnöten, sich vollständig auf die autonomen Systeme des autonomen Fahrzeugs zu verlassen, um eine schwierige Situation, insbesondere im Straßenverkehr, zuverlässig und sicher für andere Verkehrsteilnehmer aufzulösen.The US 2015 248 131 A1 A method comprising: determining a representation of an environment of an autonomous vehicle based on sensor data of the environment; identifying a situation based on the representation from a predetermined set of situations for which the autonomous vehicle will request remote assistance; Sending a support request to a remote assistant, the support request comprising the representation of the environment and the identified situation; Receiving a response from the remote assistant indicating autonomous operation; Causing the autonomous vehicle to perform the autonomous operation. With this method, however, it is necessary to rely completely on the autonomous systems of the autonomous vehicle in order to reliably and safely resolve a difficult situation, in particular in road traffic, for other road users.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, eine Sicherheit im Straßenverkehr weiter zu verbessern.The object of the present invention is to further improve road safety.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Kraftwagen mit den im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmalen sowie durch einen Kraftwagenzug mit den im Patentanspruch 5 angegeben Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den übrigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a motor vehicle with the features specified in claim 1 and by a motor vehicle train with the features specified in claim 5. Advantageous refinements with expedient developments of the invention are specified in the remaining claims.
Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kraftwagens sind als Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Kraftwagenzugs anzusehen und umgekehrt.Advantages and advantageous configurations of the motor vehicle according to the invention are to be regarded as advantages and advantageous configurations of the motor vehicle train according to the invention and vice versa.
Erfindungsgemäß ist demnach ein Kraftwagen vorgesehen, der eine manuelle Steuereinheit aufweist, mittels derer der Kraftwagen durch einen menschlichen Fahrer vom Kraftwagen aus steuerbar ist. Des Weiteren weist der Kraftwagen eine weitere, zumindest hochautomatisierte Steuereinheit auf, mittels derer der Kraftwagen zumindest zeitweise ohne Eingreifen des menschlichen Fahrers steuerbar ist.According to the invention, a motor vehicle is accordingly provided which has a manual control unit by means of which the motor vehicle can be controlled from the motor vehicle by a human driver. Furthermore, the motor vehicle has a further, at least highly automated control unit, by means of which the motor vehicle can be controlled, at least at times, without human driver intervention.
Um nun die Sicherheit im Straßenverkehr weiter zu verbessern, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass der Kraftwagen eine fernbedienbare Steuereinheit aufweist, mittels derer der Kraftwagen von außerhalb des Kraftwagens durch einen menschlichen Helfer steuerbar ist.In order to further improve road traffic safety, the invention provides that the motor vehicle has a remote-controllable control unit, by means of which the motor vehicle can be controlled by a human helper from outside the motor vehicle.
Unter einem Steuern des Kraftwagens ist hierin eine Einflussnahme auf eine Lenk- und Steuereinheit des Kraftwagens zu verstehen. Demnach umfasst das Steuern des Kraftwagens zumindest eine Einflussnahme auf eine Längsführung und auf eine Querführung sowie auf eine Längsbeschleunigung und auf eine Querbeschleunigung („Gasgeben“, „Bremsen“, „Lenken“).Controlling the motor vehicle is to be understood here as influencing a steering and control unit of the motor vehicle. Accordingly, controlling the motor vehicle includes at least influencing a longitudinal guide and a transverse guide, as well as a longitudinal acceleration and a lateral acceleration (“accelerating”, “braking”, “steering”).
Es ist insbesondere vorgesehen, dass der Helfer, wenn die fernbedienbare Steuereinheit des Kraftwagens aktiviert ist, das Steuern des Kraftwagens vollständig übernimmt. Das bedeutet, dass der Helfer, der entfernt von dem Kraftwagen angeordnet ist, mittels der fernbedienbaren Steuereinheit Einfluss auf die Längsführung, die Querführung, die Längsbeschleunigung und die Querbeschleunigung des Kraftwagens nimmt. Bei dem Helfer handelt es sich hierbei um einen anderen Menschen als bei dem Fahrer des Kraftwagens.In particular, it is provided that the helper, when the remote-controllable control unit of the motor vehicle is activated, takes over the control of the motor vehicle completely. That means the helper who is removed from the car is arranged, by means of the remotely controllable control unit influences the longitudinal guidance, the transverse guidance, the longitudinal acceleration and the lateral acceleration of the motor vehicle. The helper is a different person than the driver of the motor vehicle.
Liegt während eines Fahrbetriebs des Kraftwagens ein normaler Fahrbetrieb vor, bedeutet das, dass keine störende bzw. den normalen Fahrbetrieb ausschließende und/oder verhindernde Situation vorliegt. Dann erledigt der Fahrer des Kraftwagens über die manuelle Steuereinheit und mittels seiner Sinne die Fahraufgaben (Lenken, Beschleunigen, Überwachen der Verkehrssituation etc.), insbesondere vollumfänglich. Hierbei kann der Fahrer von einer Sensorik des Kraftwagens und/oder von Fahrerassistenzsystemen des Kraftwagens unterstützt werden. Des Weiteren kann für den normalen Fahrbetrieb vorgesehen sein, dass der Kraftwagen hochautomatisiert (Level 3), vollautomatisiert (Level 4) oder autonom (Level 5) betreibbar ist oder betrieben wird. Bei dem jeweiligen Automatisierungs- bzw. Autonomielevel, das gemäß SAE J3016 in fünf Level eingeteilt ist, ist es dem Fahrer des Kraftwagens, insbesondere im Zusammenhang mit den Levels 3, 4 und 5, zumindest zeitweise erlaubt, sich von einer aktuellen Fahraufgabe und/oder von dem Verkehrsgeschehen abzuwenden. Das bedeutet, dass das Steuern des Kraftwagens dann mittels der hochautomatisierten Steuereinheit erfolgt.If there is normal driving while the motor vehicle is in operation, this means that there is no disturbing situation or situation that excludes and / or prevents normal driving. Then the driver of the motor vehicle does the driving tasks (steering, accelerating, monitoring the traffic situation, etc.), in particular in full, using the manual control unit. Here, the driver can be supported by a sensor system of the motor vehicle and / or by driver assistance systems of the motor vehicle. Furthermore, it can be provided for normal driving that the motor vehicle is highly automated (level 3rd ), fully automated (level 4th ) or autonomous (level 5 ) can be operated or is operated. At the respective automation or autonomy level, which is divided into five levels in accordance with SAE J3016, it is the driver of the motor vehicle, especially in connection with the levels 3rd , 4th and 5 , at least temporarily allowed to turn away from a current driving task and / or from the traffic situation. This means that the motor vehicle is then controlled by means of the highly automated control unit.
Tritt nun eine Situation auf, die den normalen Fahrbetrieb stört bzw. ausschließt oder verhindert, kann es dazu kommen, dass der Fahrer des Kraftwagens, der dieser Situation unterworfen oder ausgesetzt ist, nicht länger dazu in der Lage ist, eine aktuelle Fahrtrajektorie des Kraftwagens in ausreichendem Maße zu kontrollieren bzw. zu überwachen, sodass eine mit dem Kraftwagen im Zusammenhang stehende Verkehrssicherheit aufgrund der plötzlich auftretenden Situation sinkt. Hier greift der menschliche Helfer ein, der mittels der fernbedienbaren Steuereinheit Einfluss auf das Steuern des Kraftwagens nehmen kann und so beim Aufrechterhalten und/oder Wiederherstellen einer sicheren Fahrtrajektorie des Kraftwagens zumindest unterstützt. So ist mittels des entsprechend ausgerüsteten Kraftwagens eine Verkehrssicherheit erhöht.If a situation occurs that disrupts, excludes or prevents normal driving, the driver of the motor vehicle who is subject to or exposed to this situation may no longer be able to find a current driving trajectory of the motor vehicle in sufficient to control or monitor so that traffic safety related to the motor vehicle decreases due to the suddenly occurring situation. This is where the human helper intervenes, who can use the remote-controlled control unit to influence the control of the motor vehicle and thus at least support in maintaining and / or restoring a safe driving trajectory of the motor vehicle. Traffic safety is increased by means of the appropriately equipped motor vehicle.
Die Erfindung betrifft des Weiteren einen Kraftwagenzug mit einem Master-Kraftwagen, der eine manuelle Steuereinheit aufweist, mittels derer der Master-Kraftwagen durch einen menschlichen Fahrer vom Master-Kraftwagen aus steuerbar ist, und eine weitere, zumindest hochautomatisierte Steuereinheit aufweist, mittels derer der Master-Kraftwagen zumindest zeitweise ohne Eingreifen des menschlichen Fahrers steuerbar ist. Ferner umfasst der Master-Kraftwagen eine fernbedienbare Steuereinheit, mittels derer der Master-Kraftwagen von außerhalb des Master-Kraftwagens durch einen menschlichen Helfer steuerbar ist. Der Kraftwagenzug umfasst weiter einen Slave-Kraftwagen, der zu dem Master-Kraftwagen separat ausgebildet ist, wobei der Master-Kraftwagen und der Slave-Kraftwagen zur Übermittlung von Steuerungsdaten miteinander verbunden sind bzw. in Datenverbindung miteinander stehen.The invention further relates to a motor vehicle train with a master motor vehicle, which has a manual control unit by means of which the master motor vehicle can be controlled by a human driver from the master motor vehicle, and a further, at least highly automated control unit, by means of which the master -Automotive is controllable at least temporarily without human driver intervention. Furthermore, the master motor vehicle comprises a remote-controllable control unit, by means of which the master motor vehicle can be controlled by a human helper from outside the master motor vehicle. The motor vehicle train further comprises a slave motor vehicle which is designed separately from the master motor vehicle, the master motor vehicle and the slave motor vehicle being connected to one another for the transmission of control data or being in data communication with one another.
Steuerbefehle, die sich auf eine Längsführung, auf eine Querführung sowie auf eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Master-Kraftwagens auswirken, werden - insbesondere zeitverzögert - dem wenigstens einen Slave-Kraftwagen bereitgestellt, beispielsweise an diesen übermittelt. So wird eine jeweilige Fahrtrajektorie, eine jeweilige Längsbeschleunigung, eine jeweilige Querbeschleunigung etc. durch den Master-Kraftwagen bestimmt, sodass der/die Slave-Kraftwagen der Fahrtrajektorie des Master-Kraftwagens folgt/folgen.Control commands, which have an effect on a longitudinal guidance, on a lateral guidance as well as on a longitudinal acceleration and a lateral acceleration of the master motor vehicle, are made available to the at least one slave motor vehicle, in particular with a time delay, for example transmitted to the latter. A respective driving trajectory, a respective longitudinal acceleration, a respective lateral acceleration etc. is determined by the master motor vehicle, so that the slave motor vehicle (s) follow the driving trajectory of the master motor vehicle.
Der Master-Kraftwagen und der/die Slave-Kraftwagen sind separat voneinander ausgebildet und können gleiche Fahrzeuge sein, wobei insbesondere vorgesehen ist, dass der jeweilige Slave-Kraftwagen eine eigene fernbedienbare Steuereinheit aufweist.The master motor vehicle and the slave motor vehicle (s) are designed separately from one another and can be identical vehicles, it being provided in particular that the respective slave motor vehicle has its own remote-controlled control unit.
Hierdurch ergeben sich die bereits weiter oben beschriebenen Vorteile, sodass letztendlich der Kraftwagenzug zu einer Erhöhung der Straßenverkehrssicherheit beiträgt.This results in the advantages already described above, so that ultimately the motor vehicle train contributes to an increase in road safety.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention result from the following description of a preferred exemplary embodiment and from the drawing. The features and combinations of features mentioned above in the description and the features and combinations of features mentioned below in the figure description and / or shown in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or alone, without the scope of Leaving invention.
FigurenlisteFigure list
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1 eine schematische Ansicht eines Kraftwagens mit einer fernbedienbaren Steuereinheit und 1 a schematic view of a motor vehicle with a remote control unit and
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2 eine schematische Ansicht eines Kraftwagenzugs mit dem Kraftwagen. 2nd a schematic view of a motor vehicle train with the motor vehicle.
In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen.Identical or functionally identical elements are provided with the same reference symbols in the figures.
Im Folgenden sind ein vorliegend als Lastkraftwagen ausgebildeter Kraftwagen 1 und ein Kraftwagenzug 2 in einer gemeinsamen Beschreibung dargelegt.The following are a motor vehicle designed as a truck 1 and a Motor train 2nd set out in a common description.
In 1 ist in schematischer Ansicht der Kraftwagen 1 gezeigt, der eine fernbedienbare Steuereinheit 3 aufweist. Der Kraftwagen 1, der vorliegend als der Lastkraftwagen 1 ausgebildet ist, weist bekanntermaßen eine Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 auf, mittels derer der Kraftwagen 1 bzw. Lastkraftwagen 1 anhand von entsprechenden Steuerbefehlen steuerbar ist. Hierzu weist die Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 eine eine Verbrennungskraftmaschine und/oder eine elektrische Maschine aufweisende Antriebseinheit auf, die mit einer Antriebsachse 5 des Kraftwagens 1 mechanisch verbunden ist. Mittels der Antriebseinheit der Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 ist der Lastkraftwagen 1 antreibbar bzw. fortbewegbar.In 1 is a schematic view of the motor vehicle 1 shown a remote control unit 3rd having. The car 1 , which in the present case as the truck 1 is known to have a drive and steering device 4th on, by means of which the motor vehicle 1 or trucks 1 is controllable using appropriate control commands. For this purpose, the drive and steering device 4th a drive unit having an internal combustion engine and / or an electrical machine, which has a drive axle 5 of the motor vehicle 1 is mechanically connected. By means of the drive unit of the drive and steering device 4th is the truck 1 drivable or movable.
Die Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 weist ferner eine Lenkeinheit auf, die mit einer Lenkachse 6 des Lastkraftwagens 1 mechanisch verbunden ist, derart, dass aufgrund entsprechender Steuerbefehle Räder der Lenkachse 6 einen mit dem jeweiligen Steuerbefehl korrespondierenden Lenkwinkel einnehmen. Durch das Zusammenspiel der Antriebseinheit mit der Lenkeinheit, das heißt durch die Antriebs- und Lenkeinrichtung 4, ist es ermöglicht, Einfluss auf eine Längsführung, eine Querführung, eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Lastkraftwagens 1 zu nehmen. Mit anderen Worten ist der Lastkraftwagen 1 mittels der Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 fahrbar und steuerbar bzw. lenkbar.The drive and steering device 4th also has a steering unit with a steering axis 6 of the truck 1 is mechanically connected in such a way that, based on corresponding control commands, wheels of the steering axle 6 assume a steering angle corresponding to the respective control command. Through the interaction of the drive unit with the steering unit, that is, through the drive and steering device 4th , it is possible to influence longitudinal guidance, lateral guidance, longitudinal acceleration and lateral acceleration of the truck 1 to take. In other words, the truck 1 by means of the drive and steering device 4th mobile and controllable or steerable.
Um die entsprechenden Steuerbefehle der Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 bereitzustellen, weist der Lastkraftwagen 1 eine manuelle Steuereinheit 7 auf, mittels derer der Kraftwagen bzw. Lastkraftwagen 1 durch einen menschlichen Fahrer 8 steuerbar ist, wobei der menschliche Fahrer 8 in dem Lastkraftwagen 1 angeordnet ist, etwa auf einem Fahrersitz des Lastkraftwagens 1. Es ist also vorgesehen, dass das Steuern des Lastkraftwagens 1 durch den menschlichen Fahrer 8 und über die manuelle Steuereinheit 7 vom Lastkraftwagen 1 aus erfolgt. Die manuelle Steuereinheit 7 weist hierzu bekannte Bedienelemente auf, etwa ein Lenkrad 9, eine Pedalerie, ein Kombiinstrument etc.To the corresponding control commands of the drive and steering device 4th the truck has to provide 1 a manual control unit 7 by means of which the motor vehicle or lorry 1 by a human driver 8th is controllable, the human driver 8th in the truck 1 is arranged, for example on a driver's seat of the truck 1 . It is therefore provided that the truck is controlled 1 by the human driver 8th and via the manual control unit 7 from the truck 1 from done. The manual control unit 7 has known controls for this purpose, such as a steering wheel 9 , a pedal set, an instrument cluster etc.
Der Lastkraftwagen 1 weist eine weitere Steuereinheit 10 auf, mittels derer der Lastkraftwagen 1 zumindest zeitweise ohne Eingreifen des menschlichen Fahrers 8 steuerbar ist. Wie die manuelle Steuereinheit 7 und die Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 zur Übermittlung der Steuerbefehle kabellos und/oder kabelgebunden miteinander verbunden sind, sind die Antriebs- und Lenkeinrichtung 4 und die weitere Steuereinheit 10 ebenfalls zur Übermittlung der Steuerbefehle kabellos und/oder kabelgebunden miteinander verbunden. Die weitere Steuereinheit 10 stellt einen hochautomatisierten, vollautomatisierten und/oder autonomen Betriebsmodus des Lastkraftwagens 1 bereit.The truck 1 has a further control unit 10th by means of which the truck 1 at least temporarily without human driver intervention 8th is controllable. Like the manual control unit 7 and the drive and steering device 4th for the transmission of the control commands wirelessly and / or wired together, the drive and steering device 4th and the other control unit 10th also connected wirelessly and / or wired to transmit the control commands. The other control unit 10th represents a highly automated, fully automated and / or autonomous operating mode of the truck 1 ready.
Ist die weitere Steuereinheit 10 hochautomatisiert bzw. stellt die weitere Steuereinheit 10 den hochautomatisierten Betriebsmodus (Level 3) des Lastkraftwagens 1 bereit, ist es dem Fahrer 8 beispielsweise erlaubt, sich zumindest zeitweise und/oder in bestimmten vorgegebenen bzw. spezifischen Anwendungsfällen des Lastkraftwagens 1 von entsprechenden Fahraufgaben abzuwenden. Das heißt, dass dann der Lastkraftwagen 1 selbständig fährt bzw. die Fahraufgabe selbständig erfüllt.Is the other control unit 10th highly automated or provides the additional control unit 10th the highly automated operating mode (level 3rd ) of the truck 1 ready, it is the driver 8th For example, it is possible to at least temporarily and / or in certain predetermined or specific applications of the truck 1 to avert from corresponding driving tasks. That means that then the truck 1 drives independently or fulfills the driving task independently.
Ist die weitere Steuereinheit 10 vollautomatisiert ausgebildet, das heißt, stellt die weitere Steuereinheit 10 den vollautomatisierten Betriebsmodus (Level 4) bereit, ist es dem Fahrer 8 erlaubt, die Erledigung der Fahraufgaben zumindest zeitweise, etwa über eine Gesamtdauer eines spezifischen Anwendungsfalls, vollständig dem Lastkraftwagen 1 zu überlassen - der Fahrer 8 ist dann lediglich Passagier des Lastkraftwagens 1.Is the other control unit 10th fully automated, that is, the additional control unit 10th the fully automated operating mode (level 4th ) ready, it is the driver 8th allows the truck to complete the driving tasks at least temporarily, for example over a total duration of a specific application 1 to leave - the driver 8th is then only a passenger of the truck 1 .
Ist die weitere Steuereinheit 10 autonom ausgebildet, das bedeutet, stellt die weitere Steuereinheit 10 den autonomen Betriebsmodus (Level 5) des Lastkraftwagens 1 bereit, ist überhaupt kein menschlicher Fahrer mehr vorgesehen. Das bedeutet, es werden mittels des gemäß Level 5 autonomen Lastkraftwagens 1 lediglich Passagiere (und gegebenenfalls Fracht) befördert, wobei diese Passagiere zu keiner Zeit eine Fahraufgabe des Lastkraftwagens 1 steuern oder beaufsichtigen/überwachen.Is the other control unit 10th The additional control unit provides autonomous training 10th the autonomous operating mode (level 5 ) of the truck 1 ready, no human driver is provided at all. That means it will be done according to the level 5 autonomous truck 1 only passengers (and possibly freight) transported, these passengers at no time a driving task of the truck 1 control or supervise / monitor.
Kommt es in dem normalen Fahrbetrieb zu einer den normalen Fahrbetrieb störenden bzw. den normalen Fahrbetrieb ausschließenden oder verhindernden Situation, kann es erforderlich sein, den menschlichen Fahrer 8 des Lastkraftwagens 1 zu unterstützen, um eine mit dem Lastkraftwagen 1 in Zusammenhang stehende Verkehrssicherheit zu • gewährleisten und/oder wiederherzustellen. Eine derartige, dem normalen Fahrbetrieb entgegenstehende Situation kann beispielsweise vorliegen aufgrund von ungünstigen Witterungsbedingungen bzw. -änderungen, kritischen Verkehrssituationen (Person und/oder havariertes Fahrzeug auf der Fahrbahn) etc. In diesen (seltenen) Fällen kann es dazu kommen, dass der menschliche Fahrer 8 mit dem sicheren Steuern und/oder Überwachen des Lastkraftwagens 1 - insbesondere des Kraftwagenzugs 2 - überfordert ist. Dies würde dazu führen, dass eine Fahrtrajektorie des Lastkraftwagens 1 bzw. des Kraftwagenzugs 2 lediglich wenig verkehrssicher ist.If a situation arises during normal driving, which interferes with normal driving or excludes or prevents normal driving, it may be necessary for the human driver 8th of the truck 1 to support one with the truck 1 to ensure and / or restore related traffic safety. Such a situation, which is opposed to normal driving, can exist, for example, due to unfavorable weather conditions or changes, critical traffic situations (person and / or damaged vehicle on the road), etc. In these (rare) cases, the human driver can occur 8th with the safe control and / or monitoring of the truck 1 - especially the motor vehicle train 2nd - is overwhelmed. This would result in a driving trajectory of the truck 1 or the motor vehicle train 2nd is only little traffic safe.
Hierzu ist die fernbedienbare Steuereinheit 3 vorgesehen, mittels derer der Lastkraftwagen 1 von außerhalb des Lastkraftwagens 1 durch einen menschlichen Helfer 11 steuerbar ist. Demnach hält sich der Helfer 11 räumlich getrennt bzw. entfernt von dem Lastkraftwagen 1 auf, etwa an einem ortsfesten Telearbeitsplatz 12, wobei eine Fernbedienungseinheit 13 drahtlos mit der fernbedienbaren Steuereinheit 3 verbunden bzw. verbindbar ist. Infolgedessen ist es dem menschlichen Helfer 11 ermöglicht, über die Fernbedienungseinheit 13 des Telearbeitsplatzes 12 und über die fernbedienbare Steuereinheit 3 Einfluss auf das Steuern des Lastkraftwagens 1 zu nehmen. Anders ausgedrückt ist es dem menschlichen Helfer 11 ermöglicht, über die Fernbedienungseinheit 13 und über die fernbedienbare Steuereinheit 3 eine Längsführung, eine Querführung, eine Längsbeschleunigung und eine Querbeschleunigung des Lastkraftwagens 1 zu steuern bzw. zu regeln. Hierdurch kann der Helfer 11 den menschlichen Fahrer 8 des Lastkraftwagens 1 zumindest dabei unterstützen, die verkehrssichere Fahrtrajektorie des Lastkraftwagens 1 bzw. des Kraftwagenzugs 2 einzuhalten oder gegebenenfalls wiederherzustellen.This is the remote-controllable control unit 3rd provided by means of which the truck 1 from outside the truck 1 by a human helper 11 is controllable. Accordingly, the helper holds out 11 spatially separated or distant from the truck 1 on, for example at a fixed teleworking station 12th , being a remote control unit 13 wireless with the remote control unit 3rd is connected or connectable. As a result, it is the human helper 11 allows via the remote control unit 13 of the telework station 12th and via the remote control unit 3rd Influence on the control of the truck 1 to take. In other words, it is the human helper 11 allows via the remote control unit 13 and via the remote control unit 3rd a longitudinal guide, a transverse guide, a longitudinal acceleration and a lateral acceleration of the truck 1 to control or regulate. This allows the helper 11 the human driver 8th of the truck 1 at least support the traffic-safe driving trajectory of the truck 1 or the motor vehicle train 2nd to comply with or restore if necessary.
Es ist insbesondere vorgesehen, dass die fernbedienbare Steuereinheit 3 durch den Fahrer 8 aktivierbar ist, insbesondere, indem der Fahrer 8 ein Aktivierungselement 14 betätigt. Bei dem Aktivierungselement 14 kann es sich beispielsweise um einen Taster handeln, den der Fahrer 8 betätigt, wenn er der Meinung ist, er benötige Hilfe, um die verkehrssichere Trajektorie des Lastkraftwagens 1 bzw. des Kraftwagenzugs 2 aufrechtzuerhalten oder wiederherzustellen. Das bedeutet, dass der Fahrer 8 des Lastkraftwagens 1 die den normalen Fahrbetrieb störende bzw. den normalen Fahrbetrieb ausschließende oder verhindernde Situation erkennt und mittels des Betätigens des Aktivierungselements 14 zum einen die fernbedienbare Steuereinheit 3 aktiviert und zum anderen Unterstützung durch den Helfer 11 anfordert.In particular, it is provided that the remote-controllable control unit 3rd by the driver 8th can be activated, in particular by the driver 8th an activation element 14 operated. With the activation element 14 For example, it can be a button that the driver 8th actuates when he thinks he needs help to get the truck's traffic-safe trajectory 1 or the motor vehicle train 2nd maintain or restore. That means the driver 8th of the truck 1 recognizes the situation which disturbs normal driving operation or excludes or prevents normal driving operation and by actuating the activation element 14 on the one hand the remote control unit 3rd activated and secondly support from the helper 11 requests.
Alternativ oder zusätzlich kann vorgesehen sein, dass das Aktivierungselement 14 mit einer Sensorik 15 des Lastkraftwagens 1 verbunden ist, wobei aufgrund entsprechender Sensorergebnisse der Sensorik 15 ermittelt wird, dass die den normalen Fahrbetrieb störende bzw. diesen ausschließende oder verhindernde Situation aufgetreten ist oder aufzutreten droht. In diesem Fall ist es denkbar, dass mittels der Sensorik 15 das Aktivierungselement 14 betätigt wird, beispielsweise indem die Sensorik 15 ein entsprechendes Auslösesignal dem Aktivierungselement 14 bereitstellt, sodass das Anfordern der Unterstützung ohne Zutun des menschlichen Fahrers 8 erfolgt.Alternatively or additionally, it can be provided that the activation element 14 with a sensor system 15 of the truck 1 is connected, the sensor system being based on corresponding sensor results 15 it is determined that the situation which is disrupting or excluding or preventing normal driving operation has occurred or is in danger of occurring. In this case it is conceivable that by means of the sensor system 15 the activation element 14 is actuated, for example by the sensor system 15 a corresponding trigger signal to the activation element 14 provides so that requesting assistance without human driver intervention 8th he follows.
Es ist des Weiteren vorgesehen, dass mittels des Fahrers 8 und/oder mittels des Helfers 11 eine Kommunikationsverbindung, insbesondere Sprachverbindung, zwischen dem Fahrer 8 und dem Helfer 11 etablierbar ist. Das Etablieren bzw. Aufbauen der Kommunikationsverbindung zwischen dem Fahrer 8 und dem Helfer 11 kann beispielsweise erfolgen, indem der Fahrer 8 das Aktivierungselement 14 betätigt, sodass der Helfer 11 Informationen über die Situation erhält, die der Fahrer 8 dem Helfer 11 mitteilt. Ferner ist so ermöglicht, dass der Helfer 11 dem Fahrer 8 Informationen bereitstellt bzw. mitteilt, die dem Fahrer 8 dabei helfen, die sichere Fahrtrajektorie des Lastkraftwagens 1 aufrechtzuerhalten oder wiederherzustellen. Umfasst die Kommunikationsverbindung die Sprachverbindung, können sich der Fahrer 8 und der Helfer 11 bidirektional und besonders effizient miteinander verständigen, sodass beispielsweise vorgesehen sein kann, dass der Helfer 11 das Steuern des Lastkraftwagens 1 erst nach Absprache mit dem Fahrer 8 übernimmt.It is further provided that by means of the driver 8th and / or by means of the helper 11 a communication link, in particular a voice link, between the driver 8th and the helper 11 can be established. Establishing or establishing the communication link between the driver 8th and the helper 11 can be done, for example, by the driver 8th the activation element 14 operated so that the helper 11 Information about the situation the driver receives 8th the helper 11 communicates. It also enables the helper 11 the driver 8th Provides or communicates information to the driver 8th help the safe driving trajectory of the truck 1 maintain or restore. If the communication link includes the voice connection, the driver can 8th and the helper 11 Communicate with each other bidirectionally and particularly efficiently, so that, for example, the helper can be provided 11 controlling the truck 1 only after consultation with the driver 8th takes over.
Um es dem Helfer 11 zu ermöglichen, besonders effizient auf die Situation zu reagieren bzw. das zweckmäßigste Fahrmanöver mittels des Lastkraftwagens 1 durchzuführen, weist der Lastkraftwagen 1 eine Datenübertragungseinheit 16 auf, mittels derer dem Helfer 11 Sensordaten der Sensorik 15 des Lastkraftwagens 1 bereitstellbar sind. Das bedeutet, dass die Datenübertragungseinheit 16 und der Telearbeitsplatz 12, insbesondere die Fernbedienungseinheit 13, miteinander verbunden sind, sodass dem Helfer 11, zumindest wenn die fernbedienbare Steuereinheit 3 des Lastkraftwagens 1 aktiviert ist, Sensordaten über die dem normalen Fahrbetrieb entgegenstehende Situation bereitstellbar sind.To the helper 11 enable to react particularly efficiently to the situation or the most appropriate driving maneuver by means of the truck 1 the truck has to carry out 1 a data transmission unit 16 by means of which the helper 11 Sensor data from the sensors 15 of the truck 1 are available. That means the data transmission unit 16 and the telework station 12th , especially the remote control unit 13 , are connected to each other so that the helper 11 , at least if the remote control unit 3rd of the truck 1 is activated, sensor data can be provided about the situation that is contrary to normal driving.
2 zeigt in schematischer Ansicht den Kraftwagenzug 2, der den Lastkraftwagen 1 umfasst. Im vorliegenden Beispiel bildet der Lastkraftwagen 1 einen Master-Kraftwagen 17 bzw. Master-Lastkraftwagen 17 des Kraftwagenzugs bzw. Lastkraftwagenzugs 2. Der hierin beschriebene Lastkraftwagenzug 2 ist nicht zu verwechseln mit einem Lastzug, also einem Gespann aus einem Zugfahrzeug mit einem mechanisch daran angekoppelten Anhängerfahrzeug. Stattdessen weist der Lastkraftwagenzug 2 wenigstens einen weiteren Kraftwagen oder Lastkraftwagen 1 auf, der einen Slave-Kraftwagen 18 bzw. Slave-Lastkraftwagen 18 des Lastkraftwagenzugs 2 bildet. Der Master-Lastkraftwagen 17 ist zumindest mit dem ersten Slave-Lastkraftwagen 18 drahtlos verbunden, beispielsweise über eine sogenannte elektronische Deichsel 19. Das bedeutet, dass der Master-Lastkraftwagen 17 und der erste Slave-Lastkraftwagen 18 miteinander zur Übermittlung von Steuerungsdaten bzw. Steuerbefehlen unter einem Ausbleiben einer mechanischen Verbindung drahtlos miteinander verbunden sind. Mit anderen Worten stehen der Master-Lastkraftwagen 17 und der erste Slave-Lastkraftwagen 18 in Datenverbindung, insbesondere dauerhafter Datenverbindung. Mittels des gleichen Prinzips - also mittels zumindest einer weiteren elektronischen Deichsel 19 - kann ein weiterer Slave-Lastkraftwagen 20 angekoppelt sein, insbesondere an den ersten Slave-Lastkraftwagen 18. Auf diese Weise ist der zweite Slave-Lastkraftwagen 20 ebenfalls Teil des Lastkraftwagenzugs 2. 2nd shows a schematic view of the motor vehicle train 2nd who the truck 1 includes. In the present example, the truck forms 1 a master car 17th or master truck 17th of the motor vehicle train or lorry train 2nd . The truck train described herein 2nd is not to be confused with a road train, i.e. a team from a towing vehicle with a trailer vehicle mechanically coupled to it. Instead, the truck train points 2nd at least one other motor vehicle or truck 1 on that a slave car 18th or slave trucks 18th of the truck train 2nd forms. The master truck 17th is at least with the first slave truck 18th wirelessly connected, for example via a so-called electronic drawbar 19th . That means the master truck 17th and the first slave truck 18th are wirelessly connected to one another for the transmission of control data or control commands while there is no mechanical connection. In other words, the master truck 17th and the first slave truck 18th in data connection, especially permanent data connection. Using the same principle - that is, using at least one additional electronic drawbar 19th - can another slave Trucks 20 be coupled, especially to the first slave truck 18th . In this way, the second slave truck 20 also part of the truck train 2nd .
In analoger Weise ist eine beliebige Anzahl von Lastkraftwagen 1 in den Lastkraftwagenzug 2 integrierbar. Ein Fahren eines solchen Lastkraftwagenzugs 2 wird „Platooning“ genannt, wobei lediglich in dem Master-Lastkraftwagen 17 der menschliche Fahrer 8 ist und die Slave-Lastkraftwagen 18, 20 fahrerlos, insbesondere autonom, dem Master-Lastkraftwagen 17 folgen. Mit anderen Worten folgen die Slave-Lastkraftwagen 18, 20 der Fahrtrajektorie, die aufgrund von Steuerbefehlen des menschlichen Fahrers 8 mittels des Master-Lastkraftwagens 17 abgefahren wird. Beim „Platooning“ bzw. beim Betrieb des Lastkraftwagenzugs 2 obliegt es dem einzigen Fahrer 8 des Lastkraftwagenzugs 2, eine Verkehrssicherheit des Lastkraftwagenzugs 2 zumindest zu überwachen, insbesondere zu kontrollieren. Das bedeutet, dass der einzige Fahrer 8 des Lastkraftwagenzugs 2 - zumindest während eines Fahrbetriebs desselben - für die in den Lastkraftwagenzug 2 integrierten Slave-Lastkraftwagen 18, 20 sowie für den Master-Lastkraftwagen 17 zuständig ist. Dies wird umso schwieriger, je größer die Anzahl der Slave-Lastkraftwagen 18, 20 ist. Da die Anzahl von Lastkraftwagen 1, die im Platooning-Betrieb in einem gemeinsamen Lastkraftwagenzug 2 betreibbar sind, sieben übersteigen kann, ist es von besonderem Vorteil, wenn der Fahrer 8 des Lastkraftwagenzugs 2 zumindest bei der dem normalen Fahrbetrieb des Lastkraftwagenzugs 2 entgegenstehenden Situation Unterstützung durch den Helfer 11 bekommt.Any number of trucks is analogous 1 in the truck train 2nd integrable. Driving such a truck train 2nd is called "platooning", only in the master truck 17th the human driver 8th is and the slave truck 18th , 20 driverless, especially autonomous, the master truck 17th consequences. In other words, the slave trucks follow 18th , 20 the driving trajectory based on control commands from the human driver 8th by means of the master truck 17th is driven. When platooning or operating the truck train 2nd it is the sole driver's responsibility 8th of the truck train 2nd , road safety for the truck train 2nd at least to monitor, in particular to control. That means the only driver 8th of the truck train 2nd - at least during the same driving operation - for those in the truck train 2nd integrated slave truck 18th , 20 as well as for the master truck 17th responsible is. The greater the number of slave trucks, the more difficult this becomes 18th , 20 is. Because the number of trucks 1 platooning in a shared truck train 2nd are operable, can exceed seven, it is particularly advantageous if the driver 8th of the truck train 2nd at least in the normal driving operation of the truck train 2nd conflicting situation support from the helper 11 gets.
Besonders zuverlässig und sicher lässt sich eine jeweilige Fahrtrajektorie der Slave-Lastkraftwagen 18, 20 gewährleisten bzw. wiederherstellen, wenn bei dem Aktivieren bzw. aufgrund des Aktivierens der fernbedienbaren Steuereinheit 3 des Master-Lastkraftwagens 17 dem jeweiligen Slave-Lastkraftwagen 18, 20 ein jeweiliger Helfer 11 zuordenbar ist. Im Einzelnen bedeutet dies, dass - insbesondere aufgrund des Betätigens des Aktivierungselements 14 durch den Fahrer 8 - die fernbedienbare Steuereinheit 3 des Master-Lastkraftwagens 17 aktiviert wird, woraufhin dem Master-Lastkraftwagen 17 ein erster menschlicher Helfer 21 zugeordnet wird. Da die Slave-Lastkraftwagen 18, 20 jeweils über eine eigene fernbedienbare Steuereinheit 3 verfügen, wird dem ersten Slave-Lastkraftwagen 18 ein zweiter menschlicher Helfer 22 und dem zweiten Slave-Lastkraftwagen 20 ein dritter menschlicher Helfer 23 zugeordnet. Das bedeutet, dass der erste menschliche Helfer 21 das Steuern des Master-Lastkraftwagens 17 übernimmt, während der zweite menschliche Helfer 22 das Steuern des ersten Slave-Lastkraftwagens 18 und der dritte menschliche Helfer 23 das Steuern des zweiten Slave-Lastkraftwagens 20 übernimmt. Anders ausgedrückt ist eine Anzahl von Helfern einer dementsprechenden Anzahl von Kraftwagen zuordenbar. Demnach kann also vorgesehen sein, dass der Platooning-Betrieb zumindest dann beendet wird, wenn die fernbedienbare Steuereinheit 3 des Master-Lastkraftwagens 17 aktiviert ist und das Steuern des Master-Lastkraftwagens 17 durch den menschlichen Helfer 11 zumindest unterstützt wird.A respective driving trajectory of the slave trucks is particularly reliable and safe 18th , 20 ensure or restore if when activating or due to the activation of the remote control unit 3rd of the master truck 17th the respective slave truck 18th , 20 a respective helper 11 is assignable. Specifically, this means that - in particular due to the actuation of the activation element 14 by the driver 8th - The remote control unit 3rd of the master truck 17th is activated, whereupon the master truck 17th a first human helper 21 is assigned. Because the slave truck 18th , 20 each with its own remote control unit 3rd will be the first slave truck 18th a second human helper 22 and the second slave truck 20 a third human helper 23 assigned. That means being the first human helper 21 controlling the master truck 17th takes over while the second human helper 22 controlling the first slave truck 18th and the third human helper 23 controlling the second slave truck 20 takes over. In other words, a number of helpers can be assigned to a corresponding number of motor vehicles. Accordingly, it can be provided that the platooning operation is ended at least when the remote-controllable control unit 3rd of the master truck 17th is activated and controlling the master truck 17th by the human helper 11 is at least supported.
Der jeweilige Telearbeitsplatz 12 bzw. die jeweilige Fernbedienungseinheit 13 des jeweiligen menschlichen Helfers 11, 21, 22, 23 kann insbesondere Bedienelemente aufweisen, die mit Bedienelementen des Lastkraftwagens 1 korrespondieren. Beispielsweise kann der jeweilige Telearbeitsplatz 12 eine Kopie des Fahrerarbeitsplatzes des Lastkraftwagens 1 umfassen, sodass dem menschlichen Helfer 11, 21, 22, 23 ein jeweiliges Lenkrad 24, eine jeweilige Pedalerie, ein jeweiliges Kombiinstrument etc. zur Verfügung steht, um den jeweiligen Lastkraftwagen 1 fernzusteuern. Ebenso ist es denkbar, den jeweiligen Fahrerarbeitsplatz der Lastkraftwagen 1 an dem jeweiligen Telearbeitsplatz 12 virtuell nachzubilden.The respective telework station 12th or the respective remote control unit 13 of the respective human helper 11 , 21 , 22 , 23 can in particular have control elements that operate with control elements of the truck 1 correspond. For example, the respective telework station 12th a copy of the truck driver's workplace 1 include so that the human helper 11 , 21 , 22 , 23 a respective steering wheel 24th , a respective pedal set, a respective instrument cluster etc. is available to the respective truck 1 remote control. It is also conceivable the respective driver's workplace of the truck 1 at the respective telework station 12th to reproduce virtually.
Insgesamt zeigt die Erfindung, wie eine Sicherheit im Straßenverkehr, insbesondere während des Platoonings, weiter verbessert ist. Es ist vorgesehen, den Lastkraftwagen 1, insbesondere den Lastkraftwagenzug 2, anhand zweier menschlicher Inputs zu betreiben. Zum einen ist der menschliche Fahrer 8 vorgesehen, der das Platooning überwacht und physisch in einem der Lastkraftwagen 1 des Lastkraftwagenzugs 2, insbesondere in dem Master-Lastkraftwagen 17, sitzt. Hierbei bedient der menschliche Fahrer 8 den entsprechenden Lastkraftwagen 1, insbesondere über die manuelle Steuereinheit 7, und/oder überwacht das System bzw. einen Fahrbetrieb des Lastkraftwagens 1 und/oder des Lastkraftwagenzugs 2. Zum anderen ist zumindest der menschliche Helfer 11 vorgesehen, der entfernt von dem Lastkraftwagen 1 bzw. entfernt von dem Lastkraftwagenzug 2 angeordnet ist („Tele-Operator“). Der jeweilige Tele-Operator bzw. Helfer 11 ist in der Lage, zumindest einen der Lastkraftwagen 1 zu kontrollieren bzw. zu bedienen, sofern ein Bedarf hierfür vorliegt.Overall, the invention shows how road traffic safety, in particular during platooning, is further improved. It is envisaged the truck 1 , especially the truck train 2nd to operate on the basis of two human inputs. On the one hand is the human driver 8th provided that the platooning is monitored and physically in one of the trucks 1 of the truck train 2nd , especially in the master truck 17th , sits. Here the human driver operates 8th the corresponding truck 1 , especially via the manual control unit 7 , and / or monitors the system or a driving operation of the truck 1 and / or the truck train 2nd . On the other hand there is at least the human helper 11 provided that away from the truck 1 or removed from the truck train 2nd is arranged ("tele-operator"). The respective tele-operator or helper 11 is able to at least one of the trucks 1 to control or operate if there is a need for this.
Eine der Hauptaufgaben des menschlichen Fahrers 8 ist es, Unterstützung bzw. Hilfe anzufordern, falls der menschliche Fahrer 8 befürchtet bzw. abschätzt, dass ein Funktionsvermögen des Systems (des Lastkraftwagens 1 bzw. des Kraftwagenzugs 2) nicht ausreichend ist, um die dem normalen Fahrbetrieb entgegenstehende Situation bedarfsgerecht und zweckmäßig zu beherrschen. Es ist für den menschlichen Fahrer 8, der Teil des Lastkraftwagenzugs 2 ist, besonders einfach, die dem normalen Fahrbetrieb entgegenstehende (Verkehrs-)Situation, die einen Notfall darstellen kann, zu beurteilen, da der menschliche Fahrer, der beim Platooning eingesetzt wird, besonders gut ausgebildet und erfahren ist. Darüber hinaus ist der menschliche Fahrer 8 im Besitz einer kommerziellen Fahrerlaubnis, insbesondere eines Führerscheins der Klasse CE. Der menschliche Fahrer hat weiter die Pflicht, von dem entfernten Helfer 11 Unterstützung anzufordern, insbesondere mittels des Aktivierungselements 14.One of the main tasks of the human driver 8th is to request assistance or help if the human driver 8th fears or estimates that the system (the truck 1 or the motor vehicle train 2nd ) is not sufficient to master the situation contrary to normal driving operations appropriately and appropriately. It is for the human driver 8th , the part of the truck train 2nd It is particularly easy to assess the (traffic) situation which may be an emergency and which is opposed to normal driving, since the human driver who is used in platooning is particularly well trained and experienced. In addition, the human driver 8th are in possession of a commercial driver's license, in particular a CE license. The human driver also has a duty from the removed helper 11 Request support, especially using the activation element 14 .
Nach der Unterstützungsanforderung wird eine Anzahl der in den Lastkraftwagenzug 2 integrierten Lastkraftwagen 1 entsprechende Anzahl von Tele-Operatoren bzw. Helfern 11 mit dem Lastkraftwagenzug 2 verbunden, derart, dass jedem der Lastkraftwagen 1 ein jeweiliger der alarmierten Helfer 11 zugeordnet wird. Das bedeutet, dass jeder der Lastkraftwagen 1 des Lastkraftwagenzugs 2 individuell kontrolliert wird. Die Helfer 11 bzw. die Tele-Operatoren erfüllen ihre Aufgabe anhand von Sensordaten, die sie von dem jeweiligen Lastkraftwagen 1 des Lastkraftwagenzugs 2 bereitgestellt bekommen. Ferner werden den Helfern 11 bzw. den Tele-Operatoren zusätzliche Informationen bereitgestellt, etwa solche Informationen, die die Tele-Operatoren von dem menschlichen Fahrer 11 über die Kommunikationsverbindung, insbesondere Sprachverbindung, empfangen.According to the request for assistance, a number of those in the truck train 2nd integrated trucks 1 corresponding number of tele-operators or helpers 11 with the truck train 2nd connected, so that each of the trucks 1 a respective one of the alarmed helpers 11 is assigned. That means each of the trucks 1 of the truck train 2nd is checked individually. The helper 11 or the tele-operators do their job on the basis of sensor data that they receive from the respective truck 1 of the truck train 2nd get provided. Furthermore, the helpers 11 or the tele-operators are provided with additional information, such as information that the tele-operators receive from the human driver 11 received via the communication link, in particular voice connection.
Auf diese Weise ist ein System geschaffen, das ähnlich funktioniert wie das der Fluglotsen. Ähnlich bei dem Fluglotsensystem ist bei dem Kraftwagen 1 bzw. dem Kraftwagenzug 2 vorgesehen, eine Kommunikation auf ein Minimum zu reduzieren und lediglich sehr präzise Instruktionen zu übermitteln. Im Falle des Kraftwagens 1 bzw. Kraftwagenzugs 2 ist lediglich eine Instruktion erforderlich: „Hilfe“. Aufgrund dieses Hilfe-Signals wird die zuvor beschriebene Anzahl von Helfern 11 bzw. von Tele-Operatoren dazu aufgefordert, die Kontrolle über die Kraftwagen 1 des Kraftwagenzugs 2 zu übernehmen. Dies entspricht dem Mayday-Signal bzw. dem pan-pan-Signal des Fluglotsensystems.In this way, a system is created that works similarly to that of the air traffic controllers. The air traffic control system is similar in the motor vehicle 1 or the motor vehicle train 2nd intended to reduce communication to a minimum and to transmit only very precise instructions. In the case of the motor vehicle 1 or motor vehicle train 2nd only one instruction is required: "Help". Because of this help signal, the previously described number of helpers 11 or asked by tele-operators to take control of the motor vehicles 1 of the motor vehicle train 2nd to take over. This corresponds to the Mayday signal or the pan-pan signal of the air traffic controller system.
Die Arbeitsaufteilung ist dabei die Folgende: ca. 90 % der Zeit kontrolliert der menschliche Fahrer 8 den autonomen Kraftwagenzug 2. Er überwacht das System und stellt einen Referenzpfad für das autonome System bereit. Die autonomen Kraftwagen 1, insbesondere die Slave-Lastkraftwagen 18, 20 sowie der Master-Lastkraftwagen 17, verteilen untereinander Sensordaten und Kontrolldaten bzw. Steuerungsdaten mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation. Auf diese Weise ist der menschliche Fahrer 8 in der Lage, jeden der Kraftwagen 1 des Kraftwagenzugs 2 zu überwachen. Des Weiteren hat der Fahrer 8 die sogenannte Operational Design Domain (ODD) des Systems zu jeder Zeit zu überwachen, beispielsweise ob sich Witterungsbedingungen verschlechtern.The division of work is as follows: the human driver controls approx. 90% of the time 8th the autonomous motor vehicle train 2nd . It monitors the system and provides a reference path for the autonomous system. The autonomous motor vehicles 1 , especially the slave trucks 18th , 20 as well as the master truck 17th , distribute sensor data and control data or control data to each other using vehicle-to-vehicle communication. This is the human driver 8th able to each of the automobiles 1 of the motor vehicle train 2nd to monitor. Furthermore, the driver 8th monitor the system's so-called operational design domain (ODD) at all times, for example whether weather conditions worsen.
Nur zu ca. 10 % der Zeit, insbesondere in unerwarteten und/oder abnormen Situationen, werden die Tele-Operatoren bzw. Helfer 11 zur individuellen Kontrolle der Kraftwagen 1 eingesetzt. Die Aufgabe der Helfer 11 ist es, den menschlichen Fahrer 8 zu entlasten und alle Situationen, die das System gerade nicht mehr selbst lösen kann, via Fernbedienung aufzulösen (sogenannte Grenzfälle).Only about 10% of the time, especially in unexpected and / or abnormal situations, become the tele-operators or helpers 11 for individual control of the motor vehicles 1 used. The job of the helpers 11 is the human driver 8th to relieve pressure and resolve all situations that the system can no longer solve itself via remote control (so-called borderline cases).
Ein Vorteil des Systems ist, dass ein Risiko des Systems besonders gering ist, da die Helfer 11 sich mit der jeweiligen Situation befassen, wenn die Verkehrssituation dies erfordert. Da dennoch der menschliche Fahrer 8 an Bord wenigstens eines der Lastkraftwagen 1 ist, agiert dieser als ein hochentwickelter Sensor und Alarmsystem, sodass eine Fahr- und/oder Verkehrssicherheit für den Menschen gewährleistet und sogar erhöht werden kann.An advantage of the system is that the risk of the system is particularly low because of the helpers 11 deal with the respective situation if the traffic situation so requires. Since the human driver nonetheless 8th on board at least one of the trucks 1 is, it acts as a sophisticated sensor and alarm system, so that driving and / or traffic safety for people can be guaranteed and even increased.
Einige der Anwendungsfälle, bei denen der menschliche Helfer 11 den menschlichen Fahrer 8 unterstützt, sind (beispielsweise und nicht abschließend): Annähern eines Rettungsfahrzeugs; Aufkommen von ungünstigen Witterungsbedingungen; Systemfehler des Kraftwagens 1 bzw. des Kraftwagenzugs 2 (etwa Flüssigkeitsverlust, Reifendruckverlust, Druckverlust in einem System, insbesondere Bremssystem, des Kraftwagens 1 bzw. Kraftwagenzugs 2 etc.); kritische Grenzfälle (etwa Person auf der Fahrbahn, unerwartete Objekte und/oder Fahrzeuge); sich widersprechende Verkehrsregularien (falsche Verkehrszeichen, unklare Straßenmarkierungen etc.); sich verschlechternder Fahrbahnzustand (etwa aufgrund von sich verschlechternden Witterungsbedingungen, mangelnde Instandhaltung).Some of the use cases where the human helper 11 the human driver 8th are supported (for example and not conclusively): approaching an ambulance; Emergence of unfavorable weather conditions; System failure of the motor vehicle 1 or the motor vehicle train 2nd (e.g. loss of fluid, loss of tire pressure, loss of pressure in a system, in particular the braking system, of the motor vehicle 1 or motor vehicle train 2nd Etc.); critical borderline cases (such as people on the road, unexpected objects and / or vehicles); contradicting traffic regulations (wrong traffic signs, unclear road markings etc.); deteriorating road conditions (e.g. due to deteriorating weather conditions, lack of maintenance).
Unter Einsatz des hierin vorgestellten Systems kann eine erforderliche Anzahl von Fahrern, die zum Betreiben des Kraftwagenzugs 2 vonnöten sind, um einen Faktor von 1/N reduziert werden, wobei N die Anzahl der Kraftwagen 1 des Kraftwagenzugs 2 ist. Da erwartungsgemäß abnorme Situationen oder Notfälle weit unter 10 % der Fahrzeit liegen und angenommen wird, dass ein Tele-Operator und ein menschlicher Fahrer in etwa das gleiche Personalkosten verursachen, kann eine Ersparnis von C erreicht werden, wobei C ≤ 1/N + 0,1/N (betrachtet über die Zeit, Abzinsung der Investitionskosten der neuen Technologie nicht betrachtet). Die finanzielle Ersparnis C ergibt sich gegenüber finanziellen Aufwendungen, die für menschliche Fahrer 8 aufzuwenden wären, wobei der jeweilige Kraftwagen 1 des Kraftwagenzugs 2 von einem eigenen menschlichen Fahrer 8 zu betreiben wäre.Using the system presented herein, a required number of drivers required to operate the motor vehicle train 2nd are required to be reduced by a factor of 1 / N, where N is the number of motor vehicles 1 of the motor vehicle train 2nd is. Since, as expected, abnormal situations or emergencies are far less than 10% of the travel time and it is assumed that a tele-operator and a human driver cause approximately the same personnel costs, a saving of C can be achieved, where C ≤ 1 / N + 0, 1 / N (considered over time, discounting the investment cost of new technology). The financial savings C results from financial expenses incurred by human drivers 8th would have to be spent, the respective motor vehicle 1 of the motor vehicle train 2nd from our own human driver 8th to operate.
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US 2015248131 A1 [0005]US 2015248131 A1 [0005]
