DE102020000209A1 - Automatic chassis height adjustment - Google Patents

Automatic chassis height adjustment Download PDF

Info

Publication number
DE102020000209A1
DE102020000209A1 DE102020000209.9A DE102020000209A DE102020000209A1 DE 102020000209 A1 DE102020000209 A1 DE 102020000209A1 DE 102020000209 A DE102020000209 A DE 102020000209A DE 102020000209 A1 DE102020000209 A1 DE 102020000209A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
vehicle
distance
floor
vertical distance
underside
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
DE102020000209.9A
Other languages
German (de)
Inventor
Lukas Lamm
Christoph Gäng
Florian Staib
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mercedes Benz Group AG
Original Assignee
Daimler AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler AG filed Critical Daimler AG
Priority to DE102020000209.9A priority Critical patent/DE102020000209A1/en
Publication of DE102020000209A1 publication Critical patent/DE102020000209A1/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B60G17/0165—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input to an external condition, e.g. rough road surface, side wind
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/25—Stroke; Height; Displacement
    • B60G2400/252—Stroke; Height; Displacement vertical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
    • B60G2400/90—Other conditions or factors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2500/00—Indexing codes relating to the regulated action or device
    • B60G2500/30—Height or ground clearance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/02—Retarders, delaying means, dead zones, threshold values, cut-off frequency, timer interruption
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/04—Means for informing, instructing or displaying
    • B60G2600/044—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung eines Fahrzeugs (1), bei dem mit wenigstens einem ersten Abstandssensor (2), welcher an einer Fahrzeugunterseite angebracht ist und in Richtung eines Bodens (3) zeigt, ein erster vertikaler Abstand (4) zwischen der Fahrzeugunterseite und dem Boden (3), auf welchem sich das Fahrzeug (1) befindet, überwacht wird. Das erfindungsgemäße Verfahren ist dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines ersten Mindestabstands zwischen Boden (3) und Fahrzeugunterseite das Fahrwerk des Fahrzeugs automatisch nach oben verfährt, was den Abstand (4) zwischen Boden (3) und Fahrzeugunterseite vergrößert.The invention relates to a method for automatic chassis height adjustment of a vehicle (1), in which a first vertical distance (4) between the at least one first distance sensor (2), which is attached to the underside of the vehicle and points in the direction of a floor (3) The underside of the vehicle and the floor (3) on which the vehicle (1) is located is monitored. The method according to the invention is characterized in that when a first minimum distance between the floor (3) and the underside of the vehicle is not reached, the chassis of the vehicle automatically moves upwards, which increases the distance (4) between the floor (3) and the underside of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung nach der im Oberbegriff von Anspruch 1 näher definierten Art.The invention relates to a method for automatic chassis height adjustment according to the type defined in more detail in the preamble of claim 1.

Adaptive Fahrwerke sowie sensorgestützte Umgebungsüberwachung im Fahrzeugbereich sind generell aus dem Stand der Technik bekannt. Bei adaptiven Fahrwerken wird in Abhängigkeit eines Stellsignals in der Regel die Härte von im Fahrwerk umfassten Dämpfern an die jeweilige Fahrsituation angepasst. Dies ermöglicht eine besonders sichere und/oder komfortable Fahrt. So wird beispielsweise beim Überfahren einer Erhebung in der Fahrbahn die Härte eines Fahrwerkdämpfers reduziert. Damit dies gelingt, muss die Erhebung durch eine Sensorik erfasst werden und die Dämpferverstellung so abgestimmt werden, dass sie zeitlich genau mit dem Überfahren der Erhebung übereinstimmt. Typische Sensoren zur Umgebungsüberwachung sind beispielsweise Radare, Kameras oder Ultraschallsensoren.Adaptive chassis and sensor-supported environmental monitoring in the vehicle sector are generally known from the prior art. In the case of adaptive chassis, the hardness of the dampers included in the chassis is usually adapted to the respective driving situation as a function of an actuating signal. This enables a particularly safe and / or comfortable journey. For example, when driving over an elevation in the roadway, the hardness of a chassis damper is reduced. In order for this to succeed, the elevation must be recorded by a sensor system and the damper adjustment must be coordinated in such a way that it precisely coincides with the time when the elevation was passed. Typical sensors for environmental monitoring are, for example, radars, cameras or ultrasonic sensors.

Aus der DE 10 2013 001 119 A1 ist ein Fahrerassistenzsystem, ein Verfahren für assistiertes, autonomes und/oder pilotiertes Ein- und Ausparken eines Fahrzeugs sowie ein Fahrzeug mit einem solchen Fahrerassistenzsystem bekannt. Dabei wird der Boden, auf dem sich das Fahrzeug befindet, mit Hilfe eines Abstandssensors überwacht, um das Kollidieren des Fahrzeugs mit einer Bodenerhebung oder einem Objekt sowie das Herunterfahren des Fahrzeugs an einem steil abfallenden Hang, wie beispielsweise einer Klippe oder ein Loch zu verhindern. Wird von der Abstandssensorik ein steiles Ansteigen oder steiles Abfallen des Bodens detektiert, wird von dem Fahrerassistenzsystem eine Maßnahme durchgeführt. Bei dieser Maßnahme kann es sich um das Ausgeben einer Warnung, ein Stoppen oder Ändern des Parkvorgangs und/oder eine zumindest teilweise Rückgängigmachung des Parkvorgangs handeln. Nachteilig bei diesem Verfahren ist die Notwendigkeit eines aktiv vom Fahrer eingeleiteten Manövers, um das Fahrzeug an seine gewünschte Position bringen zu können.From the DE 10 2013 001 119 A1 a driver assistance system, a method for assisted, autonomous and / or piloted parking in and out of a vehicle and a vehicle with such a driver assistance system are known. The ground on which the vehicle is located is monitored with the aid of a distance sensor in order to prevent the vehicle from colliding with a bump in the ground or an object and the vehicle from shutting down on a steep slope, such as a cliff or a hole. If the distance sensor detects a steep rise or fall in the floor, a measure is carried out by the driver assistance system. This measure can involve issuing a warning, stopping or changing the parking process and / or at least partial cancellation of the parking process. The disadvantage of this method is the need for a maneuver actively initiated by the driver in order to be able to bring the vehicle to its desired position.

Ferner ist aus der DE 10 2013 021 346 A1 ein Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs bekannt, bei dem in einer Gefahrensituation eine Höhenverstellung eines Fahrwerks erfolgt. Hierzu weist ein erstes Fahrzeug ein Sicherheitssystem auf, welches bei einem drohenden Unterfahrunfall, bei dem ein weiteres Fahrzeug unter das erste Fahrzeug fahren würde, das Fahrwerk des ersten Fahrzeugs nach unten verfährt, wodurch die lichte Höhe zwischen Fahrgestell und Boden reduziert wird, was ein Unterfahren des ersten Fahrzeugs durch das zweite Fahrzeug verhindert. Die beiden am Unfall beteiligten Fahrzeuge umfassen hierzu eine umfangreiche Sensorvorrichtung, die mehrere Kollisionsparameter, beispielsweise ein starkes Abbremsen und das damit einhergehende starke Nicken des Fahrzeugs, erfasst. Des Weiteren umfassen die Fahrzeuge eine Schnittstelle zur Fahrzeug-zu-Fahrzeug Kommunikation, mit dessen Hilfe Kollisionsparameter ausgetauscht werden. In Abhängigkeit der ermittelten und ausgetauschten Kollisionsparameter werden von den beiden Fahrzeugen Maßnahmen durchgeführt, um die Stärke eines möglichen Unfallschadens zu reduzieren oder den Unfall zu vermeiden. Der Nachteil bei dem hier vorgestellten Verfahren liegt in seiner Begrenzung auf Unterfahrunfälle. Unfälle mit der Umgebung können hierdurch nicht verhindert werden.Furthermore, from the DE 10 2013 021 346 A1 a method for operating a safety system of a motor vehicle is known in which the height of a chassis is adjusted in a dangerous situation. For this purpose, a first vehicle has a safety system which, in the event of an imminent underrun accident in which another vehicle would drive under the first vehicle, moves the chassis of the first vehicle downwards, reducing the clear height between the chassis and the ground, which leads to underrun the first vehicle prevented by the second vehicle. For this purpose, the two vehicles involved in the accident include an extensive sensor device that records several collision parameters, for example strong braking and the associated strong pitching of the vehicle. The vehicles also include an interface for vehicle-to-vehicle communication, which is used to exchange collision parameters. Depending on the determined and exchanged collision parameters, measures are carried out by the two vehicles to reduce the severity of possible accident damage or to avoid the accident. The disadvantage of the method presented here is that it is limited to underrun accidents. This cannot prevent accidents with the environment.

Die Aufgabe der hier vorliegenden Erfindung besteht nun darin, ein Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung anzugeben, durch das ein Aufsetzen eines Fahrzeugs und/oder eine Kollision des Fahrzeugs mit einem Objekt verhindert wird, und, wenn möglich, eine komfortable Weiterfahrt über das Hindernis ermöglicht wird.The object of the present invention now consists in specifying a method for automatic chassis height adjustment, by means of which a vehicle touchdown and / or a collision of the vehicle with an object is prevented and, if possible, convenient further travel over the obstacle is made possible.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung mit den Merkmalen im Anspruch 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich den hiervon abhängigen Ansprüchen.According to the invention, this object is achieved by a method for automatic chassis height adjustment with the features in claim 1. Advantageous refinements and developments result from the dependent claims.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung eines Fahrzeugs überwacht wenigstens ein erster Abstandssensor, der an einer Fahrzeugunterseite angebracht ist und in Richtung eines Bodens zeigt, einen ersten vertikalen Abstand zwischen der Fahrzeugunterseite und dem Boden. Unterschreitet der überwachte Abstand zwischen Boden und Fahrzeugunterseite einen ersten vorgegebenen Mindestabstand, verfährt das Fahrwerk des Fahrzeugs erfindungsgemäß automatisch nach oben, was den Abstand zwischen Boden und Fahrzeugunterseite vergrößert. Durch das Verfahren des Fahrwerks in eine höhere Position wird ein Aufsetzen des Unterbodens verhindert und eine Weiterfahrt ohne die Notwendigkeit des Durchführens weiterer Manöver durch die fahrzeugführende Person ermöglicht. Dies reduziert den Bergungsaufwand festgefahrener Fahrzeuge.In the method according to the invention for automatic chassis height adjustment of a vehicle, at least one first distance sensor, which is attached to the underside of the vehicle and points in the direction of a floor, monitors a first vertical distance between the underside of the vehicle and the floor. If the monitored distance between the floor and the underside of the vehicle falls below a first predetermined minimum distance, the chassis of the vehicle automatically moves upwards according to the invention, which increases the distance between the floor and the underside of the vehicle. Moving the chassis to a higher position prevents the underbody from touching down and enables the vehicle operator to continue driving without the need for further maneuvers to be carried out by the person driving the vehicle. This reduces the effort to rescue stuck vehicles.

Eine vorteilhafte Weiterbildung des Verfahrens sieht vor, dass zusätzlich zur Überwachung des ersten vertikalen Abstands mit Hilfe wenigstens eines zweiten Abstandssensors, welcher an der Fahrzeugoberseite angebracht ist und in eine vom Boden abgewandte Richtung zeigt, ein zweiter vertikaler Abstand zwischen einer Fahrzeugoberseite und potenziellen, einem Umgebungsraum des Fahrzeugs nach oben begrenzenden Objekten überwacht wird. Situationen in denen das Fahrzeug droht mit über dem Fahrzeug befindlichen Objekten zu kollidieren, sind beispielsweise tief hängende Äste von in der Nähe des Fahrzeugs befindlichen Bäumen oder das Befahren eines Parkhauses mit einem hohen Fahrzeug. Findet ein Stellvorgang des Fahrwerks statt, durch den dieses nach oben verfährt, verringert dies den Abstand der Fahrzeugoberseite zu über dem Fahrzeug befindlichen Objekten. Durch eine zusätzliche Überwachung des vertikalen Abstands über der Fahrzeugoberseite und ein Stoppen des Stellvorgangs, bzw. ein Stoppen des Fahrzeugs, kann somit die Kollision mit Ästen oder ein Anstreifen des Fahrzeugdachs an der Parkhausdecke verhindert werden.An advantageous development of the method provides that in addition to monitoring the first vertical distance with the help of at least one second distance sensor, which is attached to the top of the vehicle and points in a direction away from the ground, a second vertical distance between a top of the vehicle and a potential surrounding area the vehicle is monitored upwardly limiting objects. Situations in which the vehicle threatens to collide with objects above the vehicle are For example, low-hanging branches from trees in the vicinity of the vehicle or driving in a parking garage with a high vehicle. If the chassis is actuated to move it upwards, this reduces the distance between the top of the vehicle and objects above the vehicle. By additionally monitoring the vertical distance above the top of the vehicle and stopping the positioning process or stopping the vehicle, a collision with branches or the vehicle roof scraping against the car park ceiling can be prevented.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht vor, dass die Überwachung des ersten und/oder zweiten vertikalen Abstands in Abhängigkeit wenigstens einer der folgenden Randbedingungen erfolgen kann:

  • - das Fahrzeug unterschreitet eine festgelegte Mindestgeschwindigkeit;
  • - die Abstandsüberwachung wird manuell von einer Person aktiviert.
A further advantageous embodiment of the method provides that the monitoring of the first and / or second vertical distance can take place as a function of at least one of the following boundary conditions:
  • - the vehicle falls below a specified minimum speed;
  • - the distance monitoring is activated manually by a person.

Hierdurch wird gewährleistet, dass die automatische Fahrwerkshöhenverstellung nur in solchen Situationen eingesetzt wird, bei denen eine automatische Fahrwerkhöhenverstellung zur Kollisionsvermeidung notwendig und gewünscht ist.This ensures that the automatic chassis height adjustment is only used in situations in which automatic chassis height adjustment is necessary and desired to avoid collisions.

Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann die Abstandsüberwachung in vorgegebenen regelmäßigen oder unregelmäßigen zeitlichen Abständen erfolgen. Hierdurch kann eine Überwachung über einen längeren Zeitraum sichergestellt werden.According to a further advantageous embodiment of the method, the distance monitoring can take place at predetermined regular or irregular time intervals. In this way, monitoring can be ensured over a longer period of time.

Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann im Falle, dass trotz eines Verfahrens des Fahrwerks in seine höchste Position der erste vertikale Abstand zwischen Fahrzeugunterseite und Boden nicht auf den ersten Mindestabstand vergrößert werden kann, ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine Maßnahme durchführen. Hierdurch kann ein Aufsetzen des Fahrzeugs auf dem Boden durch eine Unterschreitung des ersten Mindestabstands verhindert werden.According to a further advantageous embodiment of the method, in the event that the first vertical distance between the underside of the vehicle and the floor cannot be increased to the first minimum distance despite the chassis being moved to its highest position, a driver assistance system of the vehicle can carry out a measure. This can prevent the vehicle from touching down on the ground if the distance falls below the first minimum distance.

Entsprechend einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung des Verfahrens kann im Falle, dass der zweite vertikale Abstand zwischen Fahrzeugoberseite und potenziellen, den Umgebungsraum des Fahrzeugs nach oben begrenzenden Objekten ebenfalls unterhalb eines zweiten vorgegebenen Mindestabstands liegt, ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine Maßnahme durchführen. Hierdurch kann vorteilhafterweise eine Kollision mit weiteren Objekten verhindert werden.According to a further advantageous embodiment of the method, in the event that the second vertical distance between the top of the vehicle and potential objects that limit the surrounding area of the vehicle is also below a second predetermined minimum distance, a driver assistance system of the vehicle can carry out a measure. This can advantageously prevent a collision with other objects.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass die vom Fahrerassistenzsystem durchgeführte Maßnahme wenigstens eine der folgenden Aktionen umfassen kann:

  • - Ausgeben einer akustischen und/oder visuellen Warnung an die fahrzeugführende Person;
  • - Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs.
Another advantageous embodiment of the method also provides that the measure carried out by the driver assistance system can include at least one of the following actions:
  • - Output of an acoustic and / or visual warning to the person driving the vehicle;
  • - Carry out an automatic braking process.

Das Ausgeben einer Warnung hat den Vorteil, dass die fahrzeugführende Person über eine potenzielle Gefahr informiert ist, aber nach eigenem Ermessen weiterfahren kann. Das Durchführen eines automatischen Bremsvorgangs hat den Vorteil, dass bei einer Fehleinschätzung der fahrzeugführenden Person eine Kollision zuverlässig verhindert werden kann.The output of a warning has the advantage that the person driving the vehicle is informed of a potential danger, but can continue driving at their own discretion. Carrying out an automatic braking process has the advantage that if the person driving the vehicle misjudges a collision, it can be reliably prevented.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung des Verfahrens sieht ferner vor, dass nach Durchführen eines automatischen Bremsvorgangs die Bremsen beim Einlegen eines Ganges, welcher eine Fahrt in eine der aktuellen Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung ermöglicht, gelöst werden. Dies stellt einen zusätzlichen, eine mögliche Kollision verhindernden Sicherheitsmechanismus dar, da das Fahrzeug bevor es weitermanövriert werden kann, sich zuerst vom Hindernis entfernen muss.A further advantageous embodiment of the method also provides that, after an automatic braking process has been carried out, the brakes are released when a gear is engaged that enables travel in a direction opposite to the current travel direction. This represents an additional safety mechanism that prevents a possible collision, since the vehicle must first move away from the obstacle before it can be maneuvered further.

Bevorzugt kann das Fahrzeug wenigstens teilautonom gesteuert werden. Durch eine autonome Steuerung des Fahrzeugs wird eine zukunftssichere und besonders komfortable Bedienung des Fahrzeugs ermöglicht. Beispielsweise kann ein Fahrzeugbesitzer an einer Parkhausausfahrt warten, während sein Fahrzeug selbstständig aus dem Parkhaus herausfährt, und mit Hilfe des Verfahrens sichergestellt wird, dass keine Kollisionen durch Aufsetzen des Fahrzeugs auf dem Boden oder Berühren der Parkhausdecke erfolgen.The vehicle can preferably be controlled at least partially autonomously. Autonomous control of the vehicle enables future-proof and particularly convenient operation of the vehicle. For example, a vehicle owner can wait at a parking garage exit while his vehicle drives out of the parking garage independently, and the method ensures that no collisions occur when the vehicle hits the floor or touching the parking garage ceiling.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen des erfindungsgemäßen Verfahrens ergeben sich aus dem Ausführungsbeispiel, welches nachfolgend unter Bezugnahme auf die Figuren näher beschrieben wird:Further advantageous configurations of the method according to the invention result from the exemplary embodiment, which is described in more detail below with reference to the figures:

Dabei zeigen:

  • 1 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, das auf einer Erhebung aufsetzt;
  • 2 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, bei dem das Fahrwerk gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren in der Höhe verstellt wird; und
  • 3 eine Seitenansicht eines Fahrzeugs, das zusätzlich eine Fahrzeugumgebung nach oben überwacht.
Show:
  • 1 a side view of a vehicle that touches down on a bump;
  • 2 a side view of a vehicle in which the chassis is adjusted in height according to the method according to the invention; and
  • 3 a side view of a vehicle that additionally monitors a vehicle environment upwards.

1 zeigt ein Fahrzeug 1, das aufgrund einer verringerten Bodenfreiheit droht auf einer Erhebung 9, beispielsweise einer Rampe, aufzusetzen, wie in der 1 rechts durch die gestrichelte Linie dargestellt. Eine solche Situation kann insbesondere beim Rangieren eines Fahrzeugs, beispielsweise beim Parken, auftreten. Parkhäuser stellen für den Fahrer höherer Fahrzeuge eine zusätzliche Herausforderung dar, da der zur Verfügung stehende Raum über dem Fahrzeug begrenzt ist, was ein Anstoßen des Fahrzeugs an der Decke begünstigt. Des Weiteren sind die Decks des Parkhauses über Rampen verbunden, auf denen ein Fahrzeug leicht aufsetzen kann. 1 shows a vehicle 1 , which threatens due to a reduced ground clearance on a Elevation 9 , for example a ramp, as in the 1 represented on the right by the dashed line. Such a situation can occur in particular when maneuvering a vehicle, for example when parking. Parking garages represent an additional challenge for the driver of taller vehicles, since the space available above the vehicle is limited, which makes it easier for the vehicle to hit the ceiling. In addition, the decks of the parking garage are connected by ramps on which a vehicle can easily land.

2 zeigt ein Fahrzeug 1, bei dem das Fahrwerk gemäß dem erfindungsgemäßen Verfahren in der Höhe verstellt wird. Hierzu weist das Fahrzeug 1 an seiner Unterseite wenigstens einen ersten Abstandssensor 2 auf, der einen ersten vertikalen Abstand 4 zwischen Fahrzeugunterseite und Boden 3 ermittelt und überwacht. Als Sensorsystem kommen hierzu die im Fahrzeugbereich typischerweise eingesetzten Sensorsysteme wie Radar, Kamera und/oder Ultraschallsensoren in Frage. Fährt nun das Fahrzeug 1 auf die Erhebung 9 zu, wobei der ermittelte erste vertikale Abstand 4 einen ersten Mindestabstand unterschreitet, fährt das Fahrwerk das Fahrgestell mit der Karosserie des Fahrzeugs nach oben, um ein Aufsetzen auf der Erhebung 9 zu verhindern. Hierbei können, wie in 2 unten dargestellt, entweder alle Teile des Fahrgestells gleichzeitig nach oben verfahren, oder, wie in 2 oben dargestellt, einzelne Teile, wie beispielsweise nur der Fahrgestellbereich welcher die Front der Karosserie des Fahrzeugs trägt, nach oben verfahren werden. Bei dem ersten Mindestabstand kann es sich um einen Abstand handeln, bei dessen Unterschreitung eine Kollision des Fahrzeugs mit der Umgebung droht. Um eine sichere Fahrt auf jeden Fall zu gewährleisten, kann der erste Mindestabstand um einen Sicherheitsfaktor vergrößert sein. Zusätzlich kann bei Unterschreiten des ersten Mindestabstands eine Warnung 8 in Form eines visuellen und/oder akustischen Signals erfolgen. 2 shows a vehicle 1 , in which the chassis is adjusted in height according to the method according to the invention. The vehicle instructs you to do this 1 at least one first distance sensor on its underside 2 on that a first vertical distance 4th between the underside of the vehicle and the floor 3 determined and monitored. The sensor systems typically used in the vehicle sector, such as radar, cameras and / or ultrasonic sensors, can be used as sensor systems for this purpose. The vehicle is now driving 1 on the survey 9 to, where the determined first vertical distance 4th falls below a first minimum distance, the chassis moves the chassis with the body of the vehicle upwards in order to put it on the elevation 9 to prevent. Here, as in 2 shown below, either move all parts of the chassis upwards at the same time, or, as in 2 As shown above, individual parts, such as only the chassis area which carries the front of the body of the vehicle, can be moved upwards. The first minimum distance can be a distance below which there is a risk of the vehicle colliding with the surroundings. In order to guarantee a safe journey in any case, the first minimum distance can be increased by a safety factor. In addition, if the first minimum distance is not reached, a warning 8th take place in the form of a visual and / or acoustic signal.

Zum Verhindern von Kollisionen der Fahrzeugoberseite umfasst das Fahrzeug 1, wie in 3 dargestellt, an seiner Oberseite wenigstens einen zweiten Abstandssensor 5, der einen zweiten vertikalen Abstand 7 zwischen Fahrzeugoberseite und potenziellen den Umgebungsraum des Fahrzeugs nach oben begrenzenden Objekten 6 ermittelt und überwacht. Droht das Fahrzeug 1 durch unterschreiten eines zweiten Mindestabstands mit weiteren Objekten zusammenzustoßen, dies kann durch das Verringern des zweiten vertikalen Abstands 7 durch das Verfahren des Fahrwerks nach oben begünstigt werden, und/oder droht das Fahrzeug 1 trotz eines Verfahrens des Fahrwerks in seine oberste Position trotzdem auf der Erhebung 9 aufzusetzen, wird von einem Fahrerassistenzsystem eine Maßnahme durchgeführt. Die Maßnahme kann das Ausgeben einer akustischen und/oder visuellen Warnung 8 an die fahrzeugführende Person und/oder die Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs umfassen. Der zweite Mindestabstand kann dabei dem ersten Mindestabstand entsprechen.To prevent collisions of the top of the vehicle, the vehicle includes 1 , as in 3 shown, at least one second distance sensor on its top 5 having a second vertical distance 7th between the top of the vehicle and potential objects that limit the area surrounding the vehicle at the top 6th determined and monitored. The vehicle threatens 1 colliding with other objects by falling below a second minimum distance, this can be done by reducing the second vertical distance 7th are favored by the movement of the chassis upwards, and / or threatens the vehicle 1 despite the landing gear being moved to its uppermost position, it is still on the survey 9 to put on, a measure is carried out by a driver assistance system. The measure can be the output of an acoustic and / or visual warning 8th to the person driving the vehicle and / or the implementation of an automatic braking process. The second minimum distance can correspond to the first minimum distance.

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDED IN THE DESCRIPTION

Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.This list of the documents listed by the applicant was generated automatically and is included solely for the better information of the reader. The list is not part of the German patent or utility model application. The DPMA assumes no liability for any errors or omissions.

Zitierte PatentliteraturPatent literature cited

  • DE 102013001119 A1 [0003]DE 102013001119 A1 [0003]
  • DE 102013021346 A1 [0004]DE 102013021346 A1 [0004]

Claims (9)

Verfahren zur automatischen Fahrwerkhöhenverstellung eines Fahrzeugs (1), bei dem mit wenigstens einem ersten Abstandssensor (2), welcher an einer Fahrzeugunterseite angebracht ist und in Richtung eines Bodens (3) zeigt, ein erster vertikaler Abstand (4) zwischen der Fahrzeugunterseite und dem Boden (3), auf welchem sich das Fahrzeug (1) befindet, überwacht wird, dadurch gekennzeichnet, dass bei Unterschreiten eines vorgegebenen ersten Mindestabstands zwischen Boden (3) und Fahrzeugunterseite das Fahrwerk des Fahrzeugs automatisch nach oben verfährt, was den ersten vertikalen Abstand (4) zwischen Boden (3) und Fahrzeugunterseite vergrößert.A method for the automatic height adjustment of the chassis of a vehicle (1), in which a first vertical distance (4) between the underside of the vehicle and the floor is achieved with at least one first distance sensor (2) which is attached to the underside of the vehicle and points in the direction of a floor (3) (3), on which the vehicle (1) is located, is monitored, characterized in that when a predetermined first minimum distance between the floor (3) and the underside of the vehicle is not reached, the chassis of the vehicle automatically moves upwards, which means the first vertical distance (4 ) between the floor (3) and the underside of the vehicle. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich zur Überwachung des ersten vertikalen Abstands (4) mit Hilfe wenigstens eines zweiten Abstandssensors (5), welcher an der Fahrzeugoberseite angebracht ist und in eine vom Boden (3) abgewandte Richtung zeigt, ein zweiter vertikaler Abstand (7) zwischen einer Fahrzeugoberseite und potentiellen, einen Umgebungsraum des Fahrzeugs nach oben begrenzenden Objekten (6), überwacht wird.Procedure according to Claim 1 , characterized in that in addition to monitoring the first vertical distance (4) with the aid of at least one second distance sensor (5) which is attached to the top of the vehicle and points in a direction facing away from the floor (3), a second vertical distance (7) between the upper side of the vehicle and potential objects (6) that limit an area surrounding the vehicle at the top. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstandsüberwachung des ersten und/oder des zweiten vertikalen Abstands in Abhängigkeit wenigstens einer der folgenden Randbedingungen erfolgt: - das Fahrzeug unterschreitet eine festgelegte Mindestgeschwindigkeit; - die Abstandsüberwachung wird manuell von einer Person aktiviert.Method according to one of the Claims 1 or 2 , characterized in that the distance monitoring of the first and / or the second vertical distance takes place as a function of at least one of the following boundary conditions: the vehicle falls below a specified minimum speed; - the distance monitoring is activated manually by a person. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachung des ersten und/oder zweiten vertikalen Abstands in vorgegebenen regelmäßigen oder unregelmäßigen zeitlichen Abständen erfolgt.Method according to one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the monitoring of the first and / or second vertical distance takes place at predetermined regular or irregular time intervals. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle, dass trotz eines Verfahrens des Fahrwerks in seine höchste Position der erste vertikale Abstand (4) zwischen Fahrzeugunterseite und Boden (3) nicht auf den ersten Mindestabstand vergrößert werden kann, ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine Maßnahme durchführt.Method according to one of the Claims 1 to 4th , characterized in that in the event that the first vertical distance (4) between the underside of the vehicle and the floor (3) cannot be increased to the first minimum distance despite the chassis being moved to its highest position, a driver assistance system of the vehicle carries out a measure. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass im Falle, dass der zweite vertikale Abstand (7) zwischen Fahrzeugoberseite und potentiellen, den Umgebungsraum des Fahrzeugs nach oben begrenzenden Objekten unterhalb eines vorgegebenen zweiten Mindestabstands liegt, ein Fahrerassistenzsystem des Fahrzeugs eine Maßnahme durchführt.Method according to one of the Claims 1 to 5 , characterized in that in the event that the second vertical distance (7) between the top of the vehicle and potential objects bounding the surrounding area of the vehicle is below a predetermined second minimum distance, a driver assistance system of the vehicle carries out a measure. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die vom Fahrerassistenzsystem durchgeführte Maßnahme wenigstens eine der folgenden Aktionen umfasst: - Ausgeben einer akustischen und/oder visuellen Warnung (8) an die fahrzeugführende Person; - Durchführung eines automatischen Bremsvorgangs.Procedure according to Claim 5 or 6th , characterized in that the measure carried out by the driver assistance system comprises at least one of the following actions: outputting an acoustic and / or visual warning (8) to the person driving the vehicle; - Carry out an automatic braking process. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass nach Durchführen eines automatischen Bremsvorgangs die Bremsen beim Einlegen eines Ganges, welcher eine Fahrt in eine der aktuellen Fahrtrichtung entgegengesetzten Richtung ermöglicht, gelöst werden.Procedure according to Claim 7 , characterized in that, after an automatic braking process has been carried out, the brakes are released when a gear is engaged, which enables travel in a direction opposite to the current travel direction. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) wenigstens teilautonom gesteuert wird.Method according to one of the Claims 1 to 8th , characterized in that the vehicle (1) is controlled at least partially autonomously.
DE102020000209.9A 2020-01-15 2020-01-15 Automatic chassis height adjustment Withdrawn DE102020000209A1 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020000209.9A DE102020000209A1 (en) 2020-01-15 2020-01-15 Automatic chassis height adjustment

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102020000209.9A DE102020000209A1 (en) 2020-01-15 2020-01-15 Automatic chassis height adjustment

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DE102020000209A1 true DE102020000209A1 (en) 2020-09-10

Family

ID=72146750

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102020000209.9A Withdrawn DE102020000209A1 (en) 2020-01-15 2020-01-15 Automatic chassis height adjustment

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE102020000209A1 (en)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2601347A (en) * 2020-11-27 2022-06-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control
DE102021206114A1 (en) 2021-06-15 2022-12-15 Continental Automotive Gmbh Motor vehicle with safety-relevant components on the underside of the motor vehicle and a sensor for detecting an occurring or impending contact
DE102021210849A1 (en) 2021-09-28 2023-03-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for adapting the ground clearance of a vehicle
DE102021129090A1 (en) 2021-11-09 2023-05-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft DEVICE FOR ASSISTANCE SYSTEM FOR CONTROLLING ADAPTIVE LEVELING, ASSISTANCE SYSTEM, METHOD AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM
GB2615002A (en) * 2020-11-27 2023-07-26 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2601347A (en) * 2020-11-27 2022-06-01 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control
GB2601347B (en) * 2020-11-27 2023-05-24 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control
GB2615002A (en) * 2020-11-27 2023-07-26 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control
GB2615002B (en) * 2020-11-27 2023-11-29 Jaguar Land Rover Ltd Vehicle ramp angle control
DE102021206114A1 (en) 2021-06-15 2022-12-15 Continental Automotive Gmbh Motor vehicle with safety-relevant components on the underside of the motor vehicle and a sensor for detecting an occurring or impending contact
DE102021210849A1 (en) 2021-09-28 2023-03-30 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Method for adapting the ground clearance of a vehicle
DE102021129090A1 (en) 2021-11-09 2023-05-11 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft DEVICE FOR ASSISTANCE SYSTEM FOR CONTROLLING ADAPTIVE LEVELING, ASSISTANCE SYSTEM, METHOD AND COMPUTER-READABLE STORAGE MEDIUM

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102020000209A1 (en) Automatic chassis height adjustment
EP2043896B1 (en) Method and device for avoiding and/or reducing the consequences of collisions
DE102018221241A1 (en) Driver assistance system for a motor vehicle, motor vehicle and method for operating a motor vehicle
DE102018001055A1 (en) Method for triggering an automatic emergency braking operation in a vehicle convoy
WO2017067729A1 (en) Method and device for reducing the risk of collision of a motor vehicle with an object
DE102012015968A1 (en) Method for the driverless movement of a vehicle on a parking area
EP2234864A1 (en) Driver assistance system and method for supporting the driver of a vehicle in maintaining a traffic lane limited by traffic lane markings
DE102013216994A1 (en) Speed assistant for a motor vehicle
DE102013010004A1 (en) Method and device for carrying out collision avoiding measures
DE102004056027A1 (en) Method and vehicle assistance system for preventing collisions or reducing the collision strength of a vehicle
DE102017111054A1 (en) Method for operating a suspension system of a motor vehicle, control unit, suspension system and motor vehicle
DE102019202026A1 (en) Method and control device for vehicle collision avoidance
DE102016117712A1 (en) Method for at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle taking into account a detection range of a sensor, driver assistance system and motor vehicle
DE102015200926A1 (en) Protective function for an automated controlled motor vehicle
DE102012201902A1 (en) Driver assistance system for adapting the target position in transverse parking spaces by the driver
WO2017046104A1 (en) Device and method for the automated driving of a motor vehicle
DE102017216088A1 (en) Control system for steering a towing vehicle with a trailer
DE102008064041A1 (en) Parking process assisting method for passenger car, involves controlling driving speed of vehicle by controller based on distance measured by front sensor arrangement and rear sensor arrangement provided at vehicle
WO2015117611A2 (en) Method and device for safely parking a vehicle
EP1640213A2 (en) Parking assistance method and system for vehicles
DE102017006078A1 (en) Method for carrying out a parking operation with a motor vehicle
DE102013226267A1 (en) Motor vehicle with an interface and system for the remote control of a motor vehicle
DE102014204168A1 (en) Preventing evasion accidents when moving
WO2020224884A2 (en) Method and device for reducing the danger to the driver of a single-track motor vehicle in the event of a collision
WO2019137864A1 (en) Method for preventing a critical situation for a motor vehicle, wherein a distance between a motor vehicle contour and an object contour is determined, driver assistance system and motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R230 Request for early publication
R081 Change of applicant/patentee

Owner name: DAIMLER AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: DAIMLER AG, 70372 STUTTGART, DE

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee