DE10201978A1 - Method for operating vehicle automated clutch and/or automated gearbox, involves regulation/control strategy, whereby actuation system position is suitably influenced by actuator of actuation drive - Google Patents

Method for operating vehicle automated clutch and/or automated gearbox, involves regulation/control strategy, whereby actuation system position is suitably influenced by actuator of actuation drive

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Abstract

The method involves using at least one actuator for controlling and/or regulating the position of at least one actuation system for the clutch and/or gearbox and a regulation and/or control strategy. The position of the actuation system is suitably influenced by an actuator of an actuation drive. The strategy is implemented by a clutch actuator for the operation of the automated clutch.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betätigen einer automatisierten Kupp­ lung und/oder eines automatisierten Getriebes eines Fahrzeugs, bei dem we­ nigstens ein Aktor zum Steuern und/oder Regeln der Lage wenigstens eines Stellsystems der Kupplung und/oder des Getriebes verwendet wird.The invention relates to a method for actuating an automated clutch tion and / or an automated transmission of a vehicle in which we at least one actuator for controlling and / or regulating the position of at least one Adjustment system of the clutch and / or the transmission is used.

Aus der Fahrzeugtechnik sind automatisierte Kupplungen und automatisierte Getriebe bekannt, bei denen der Einkuppelvorgang mit einer geeigneten Ein­ kuppelstrategie vollzogen wird. Dadurch wird insgesamt eine Automatisierung des Antriebsstranges eines Fahrzeugs, insbesondere eines Kraftfahrzeugs, er­ möglicht. Es ist auch bekannt, dass derartige automatisierte Kupplungen in ei­ nem Automatikgetriebe eingesetzt werden.Automated clutches and automated ones are from vehicle technology Gear known in which the engagement process with a suitable one coupling strategy is implemented. This makes automation overall the drive train of a vehicle, in particular a motor vehicle, he made possible. It is also known that such automated couplings in egg automatic transmission can be used.

Bei einer automatisierten Kupplungsbetätigung ist zumindest ein Aktor erforder­ lich, der die Lage eines Stellsystems der Kupplung und/oder des Getriebes steuert und/oder regelt. Dabei wird bei der Kupplung ein sogenanntes Ausrück­ system betätigt, um die Kupplung zu öffnen bzw. zu schließen. Um einen ge­ wünschten Gang einzulegen, kann z. B. das Getriebe z. B. durch Aktor entspre­ chend betätigt werden. At least one actuator is required for automated clutch actuation Lich, the position of a control system of the clutch and / or the transmission controls and / or regulates. This involves a so-called disengagement at the clutch system operated to open or close the clutch. To a ge desired gear can z. B. the transmission z. B. correspond by actuator be operated accordingly.  

Es hat sich gezeigt, dass bei dem bekannten Verfahren zum Betätigen der au­ tomatisierten Kupplung und/oder des automatisierten Getriebes die Lagerege­ lung durch den jeweiligen Aktor nicht optimal ist. Dadurch ergeben sich Einbu­ ßen bezüglich der Regelgüte bei dem bekannten Verfahren.It has been shown that in the known method for actuating the au automated clutch and / or the automated gearbox the bearing ridges tion by the respective actuator is not optimal. This results in Einbu with regard to the control quality in the known method.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betätigen einer automatisierten Kupplung und/oder eines automatisierten Getriebes derart zu gestalten, dass insbesondere die Regelgüte und auch die Regelzeiten weiter optimiert werden, sodass insgesamt auch der Fahrkomfort bei dem Fahrzeug durch das erfindungsgemäße Verfahren verbessert wird.The invention is therefore based on the object of a method for actuation an automated clutch and / or an automated transmission to shape that in particular the control quality and also the control times be optimized so that overall the driving comfort of the vehicle is improved by the method according to the invention.

Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale des Patentan­ spruches 1 gelöst.This object is achieved according to the invention by the features of the patent Proverb 1 solved.

Demgemäß wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren eine Regel- und/oder Steuerstrategie verwendet, bei der der Aktor die Lage des jeweiligen Stellsys­ tems bei der automatisierten Kupplung und/oder bei dem automatisierten Ge­ triebe in geeigneter Weise vorteilhaft schnell und einfach einstellen kann.Accordingly, a control and / or Control strategy used, in which the actuator the position of the respective Stellsys tems with the automated clutch and / or with the automated Ge drives can be set in a suitable manner, advantageously, quickly and easily.

Eine Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass das erfindungsgemäße Verfahren bei der automatisierten Kupplungsbetätigung verwendet wird. Dazu ist der Aktor als Kupplungsaktor zum Umsetzen der Regel- und/oder Steuer­ strategie ausgebildet. Für das Erreichen eines hohen Fahrkomforts des Fahr­ zeuges ist eine qualitativ gute Regelung der Lage des als Ausrücksystem aus­ gebildeten Stellsystems der Kupplung erforderlich, welches durch das erfin­ dungsgemäße Verfahren gewährleistet wird.A further development of the invention can provide that the invention Procedure used in automated clutch actuation. To is the actuator as a clutch actuator for implementing the regulation and / or control strategy trained. To achieve a high level of driving comfort Stuff is a good quality regulation of the situation as a release system formed adjustment system of the clutch required, which is invented by the method is guaranteed.

Es ist möglich, dass bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein elektromotori­ scher Stellantrieb, ein hydraulischer Stellantrieb oder dergleichen Stellantrieb verwendet wird. Bei dem Stellantrieb ist als Regelgröße die Position des Stel­ lantriebes vorgesehen.It is possible that in the method according to the invention an electric motor shear actuator, a hydraulic actuator or the like actuator  is used. The position of the actuator is the control variable for the actuator oil drive provided.

Bei der Verwendung eines elektromotorischen Stellenantriebes kann vorzugs­ weise ein Elektromotor eingesetzt werden. Der Elektromotor kann z. B. mittels einer Übersetzung mit dem Ausrücksystem der Kupplung gekoppelt sein. Als Übersetzung kann z. B. ein Schneckengetriebe oder dergleichen verwendet werden.When using an electromotive actuator can be preferred an electric motor can be used. The electric motor can e.g. B. means a ratio with the clutch release system. As Translation can e.g. B. uses a worm gear or the like become.

Während einer Ausschaltphase des Kupplungsaktors kann zur Verbesserung der Regelgüte vorgesehen sein, dass das zwischen dem Elektromotor und dem Ausrücksystem der Kupplung vorgesehene Schneckengetriebe selbst gehemmt ist. Dies könnte jedoch insgesamt den Wirkungsgrad verringern, sodass gemäß einer Weiterbildung der Erfindung vorgesehen ist, dass der elektromotorische Stellantrieb zum Halten einer vorbestimmten Position, insbesondere während einer Ausschaltphase des Kupplungsaktors, entgegen der Gegenkraft des Aus­ rücksystems der Kupplung geeignet bestromt wird. Dadurch kann in vorteilhaf­ ter Weise auf eine Selbsthemmung bei der Übersetzung verzichtet werden.During a switch-off phase of the clutch actuator can improve the control quality can be provided that the between the electric motor and the Disengagement system of the clutch provided worm gear self-inhibited is. However, this could reduce overall efficiency, so according to A development of the invention provides that the electromotive Actuator for holding a predetermined position, especially during a switch-off phase of the clutch actuator, against the counterforce of the off back system of the clutch is suitably energized. This can be advantageous ter self-locking during translation.

Durch diese sogenannte Haltebestromung des Stellantriebes werden die Aus­ wirkungen der Gegenkraft der Kupplung auf die Position des Stellantriebes ent­ sprechend berücksichtigt. Damit wird eine Selbsthaltung der Position des Stel­ lantriebes z. B. während einer Ausschaltphase des Aktors bzw. Lagereglers verbessert. Dadurch wird ein häufiges Nachregeln des Stellantriebes vermieden und somit mechanische und thermische Belastungen und/oder Schwingungsan­ regung, z. B. im Ausrücksystem der Kupplung, verhindert.Through this so-called energizing the actuator, the off effects of the counterforce of the clutch on the position of the actuator ent speaking considered. This will keep the position of the stel oil drive z. B. during a switch-off phase of the actuator or position controller improved. This avoids frequent readjustment of the actuator and thus mechanical and thermal loads and / or vibration excitement, e.g. B. in the clutch release system.

Gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung kann bei dem erfindungs­ gemäßen Verfahren vorgesehen sein, dass während einer beliebigen Betriebs­ phase des Fahrzeugs ein Kraftnullpunkt bei dem Stellantrieb ermittelt wird. Der ermittelte Kraftnullpunkt gibt die Position des Stellantriebes an, unterhalb der die Haltebestromung nicht mehr in Richtung öffnender Kupplung wirken darf. Durch die Ermittlung des Kraftnullpunktes des Stellantriebes kann ein unge­ wolltes Bewegen des Stellantriebes vorteilhaft verhindert werden. Da dieser Kraftnullpunkt bei jedem Stellantrieb aufgrund von Fertigungstoleranzen und Einflüssen des Ausrücksystems der Kupplung bei jedem Fahrzeug verschieden ist, wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren in vorteilhafter Weise dieser Kraftnullpunkt bei jeder Betriebsphase ermittelt.According to another development of the invention, the invention According to the method provided that during any operation  phase of the vehicle a zero point of force is determined in the actuator. The The determined force zero point indicates the position of the actuator below the holding current may no longer act in the direction of the opening clutch. By determining the zero point of force of the actuator, an uneven wanted to advantageously prevent the actuator from moving. Because of this Force zero for each actuator due to manufacturing tolerances and Influences of the clutch release system are different for each vehicle is in the method according to the invention in an advantageous manner Force zero point determined in every operating phase.

Durch die Ermittlung des Kraftnullpunktes des Stellantriebes kann der Stellan­ trieb in Abhängigkeit dieses ermittelten Kraftnullpunktes geeignet bestromt wer­ den, sodass der Stellantrieb in einer vorbestimmten Position, z. B. im Bereich des Kraftnullpunktes, gehalten werden kann.The actuator can be determined by determining the zero force of the actuator drove suitably depending on this determined zero force the so that the actuator in a predetermined position, for. B. in the area the zero point of force.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird vorzugsweise der Kraftnullpunkt während der Erstinbetriebnahme ermittelt, um somit die Art der Haltebestro­ mung des Stellantriebes in Abhängigkeit von dem ermittelten Kraftnullpunkt festzulegen. Selbstverständlich kann die Ermittlung des Kraftnullpunktes auch während jeder anderen Betriebsphase des Fahrzeuges ermittelt werden.In the method according to the invention, the zero point of force is preferably determined during the initial start-up in order to determine the type of stop tion of the actuator depending on the determined zero force set. Of course, the determination of the zero point of force can also be determined during every other operating phase of the vehicle.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Ermittlung des Kraftnullpunktes vorzugsweise während einer definier­ ten, reproduzierbaren Bewegung des Stellantriebes erfolgt. Beispielsweise kann dafür ein Zurückfahren des Stellantriebes zum Einrücken der Kupplung, wenn die Zündung des Fahrzeuges ausgeschaltet ist, vorgesehen werden. Diese Si­ tuation wird auch als Parksperrfunktion bezeichnet. According to an advantageous development of the invention, that the determination of the zero point of force preferably during a defin th, reproducible movement of the actuator takes place. For example therefor a retraction of the actuator to engage the clutch if the ignition of the vehicle is switched off, can be provided. This Si tuation is also referred to as a parking lock function.  

Des weiteren kann als definierte Bewegung auch das Vorfahren des Stellantrie­ bes z. B. bei einer sogenannten Schnüffelfunktion vorgesehen werden. Darüber hinaus können bei haftender Kupplung diese Bewegungen des Stellantriebes auch absichtlich ausgelöst werden, ohne dass dabei ein negativer Einfluß auf den Fahrkomfort des Fahrzeuges verursacht wird. Selbstverständlich können auch andere geeignete definierte Bewegungen des Stellantriebes bei der Er­ mittlung des Kraftnullpunktes berücksichtigt werden.Furthermore, the ancestor of the actuator can also be defined as a movement bes z. B. can be provided in a so-called sniffing function. About that In addition, these movements of the actuator can occur when the clutch is stuck can also be triggered intentionally without having a negative impact the driving comfort of the vehicle is caused. Of course you can other suitable defined movements of the actuator in the Er averaging the zero point of force.

Eine andere Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass bei diesen defi­ nierten reproduzierbaren Situationen bzw. Bewegungen des Stellantriebes eine Haltebestromung mit definierter Höhe gegen die Kraft der Kupplung vorgesehen wird. Dabei wird auf ein plötzliches Loslaufen des Stellantriebes in Richtung geöffneter Kupplung aufgrund z. B. zu geringer Gegenkraft des Ausrücksys­ tems der Kupplung geachtet. Dies kann z. B. mit Hilfe einer sogenannten Nach­ regelerkennung durchgeführt werden. Bei der Nachregelerkennung kann so­ wohl eine Kombination von vorgenannten Bewegungen als auch eine beliebige Kombination von anderen geeigneten Bewegungen berücksichtigt werden, um das erfindungsgemäße Verfahren weiter zu optimieren.Another development of the invention can provide that defi reproducible situations or movements of the actuator Holding current is provided at a defined height against the force of the clutch becomes. There is a sudden start of the actuator in the direction open clutch due to z. B. Too little counterforce of the release system tems of the coupling. This can e.g. B. with the help of a so-called after rule recognition can be carried out. With the readjustment detection it can probably a combination of the aforementioned movements as well as any one Combination of other suitable movements can be considered to further optimize the method according to the invention.

Beim Ermitteln des Kraftnullpunktes des Stellantriebes kann z. B. beim Zurück­ fahren des Stellantriebes die kleinste Bewegung und z. B. beim Vorfahren die größte Bewegung des Stellantriebes, für die jeweils ein Loslaufen des Stellan­ triebes detektiert wurde, als ermittelter Kraftnullpunkt festgehalten bzw. regist­ riert werden. Selbstverständlich sind auch andere geeignete Methoden zum Ermitteln des Kraftnullpunktes bei dem Stellantrieb mit dem erfindungsgemäßen Verfahren möglich.When determining the zero point of force of the actuator z. B. when returning drive the actuator the smallest movement and z. B. the ancestor largest movement of the actuator, for each of which the Stellan starts to move drive was detected when the force zero point was determined or registered be cured. Of course, other suitable methods for Determining the zero point of force in the actuator with the inventive Procedure possible.

Besonders vorteilhaft ist es, wenn der ermittelte Kraftnullpunkt geeignet verar­ beitet wird. Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der ermittelte Kraftnullpunkt z. B. für die Ansteuerung des Stellantriebes verwendet wird.It is particularly advantageous if the determined zero force is suitably processed is being processed. According to a further development of the invention,  that the determined zero force z. B. for the control of the actuator is used.

Gemäß einer anderen Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der ermittelte Kraftnullpunkt z. B. für die Ansteuerung des Stellantriebes wäh­ rend einer laufenden Betriebsphase verwendet wird. Beispielsweise kann dies durch eine direkte Nutzung des ermittelten Kraftnullpunktes vorgesehen sein. Es ist jedoch auch denkbar, dass dies durch eine Nutzung unter Einbezug der Ergebnisse vorangegangener Ermittlungen durchgeführt wird. Dazu kann vor­ zugsweise folgende Gleichung verwendet werden, bei der der entsprechende bearbeitete Kraftnullpunkt bestimmt wird:
Presultierend = a.Pneu + b.Palt
mit
Presultierend' = resultierender Kraftnullpunkt
a, b = geeignete Faktoren
Pneu = ermittelter Kraftnullpunkt
Palt = Kraftnullpunkt vorangegangener ErmittlungenAccording to another development of the invention, it can be provided that the determined zero force z. B. for the control of the actuator during an ongoing operating phase is used. For example, this can be provided by using the determined force zero point directly. However, it is also conceivable that this is carried out by using the results of previous investigations. For this purpose, the following equation can preferably be used, in which the corresponding machined force zero point is determined:
P resulting = aP new + bP old
With
P resulting ' = resulting zero point of force
a, b = suitable factors
P new = determined force zero
P alt = force zero of previous investigations

Selbstverständlich können diese unterschiedlichen Nutzungsmöglichkeiten des ermittelten Kraftnullpunktes auch geeignet miteinander kombiniert werden.Of course, these different uses of the determined zero point of force can also be suitably combined with one another.

Weiterhin ist es auch denkbar, dass bei dem erfindungsgemäßen Verfahren ein ermittelter Kraftnullpunkt jeweils in einem z. B. nicht flüchtigen Speicher gespei­ chert wird. Dies hat den Vorteil, dass die in dem Speicher gespeicherten Werte für die Nutzung bei einer anderen, z. B. nächsten, Betriebsphase verwendet werden können. Furthermore, it is also conceivable that in the method according to the invention determined zero point in a z. B. non-volatile memory is saved. This has the advantage that the values stored in the memory for use with another, e.g. B. next, operating phase used can be.  

Eine andere Weiterbildung der Erfindung kann vorgesehen, dass ein z. B. defi­ nierter Ersatzwert als Kraftnullpunkt verwendet wird. Dies kann z. B. dann vor­ gesehen werden, wenn kein z. B. plausibler Kraftnullpunkt ermittelt wird. Dar­ über hinaus ist es denkbar, dass der Ersatzwert auch bei der Inbetriebnahme eingesetzt werden kann.Another development of the invention can provide that a z. B. defi nated substitute value is used as the force zero point. This can e.g. B. then before be seen if no z. B. plausible zero point of force is determined. Dar In addition, it is conceivable that the replacement value also during commissioning can be used.

Um das erfindungsgemäße Verfahren weiter zu optimieren, kann auch vorge­ sehen sein, dass bei der Verarbeitung jedes ermittelten Kraftnullpunktes die Temperaturen z. B. von dem Ausrücksystem und/oder auch von dem Stellan­ trieb berücksichtigt werden. Beispielsweise ist es möglich, dass bei Vorliegen einer vorbestimmten Über- oder Untertemperatur der ermittelte Kraftnullpunkt nicht verwendet wird. Des weiteren ist es auch denkbar, dass wenigstens ein Faktor und/oder ein geeigneter Offset in Abhängigkeit der Temperatur bei der Ermittlung des Kraftnullpunktes eingesetzt wird. Selbstverständlich können auch andere geeignete Methoden auch in Abhängigkeit von anderen Parame­ tern bei der Ermittlung des Kraftnullpunktes berücksichtigt werden.In order to further optimize the method according to the invention, it is also possible can be seen that the processing of each determined zero point of force Temperatures z. B. from the release system and / or from the Stellan drive must be taken into account. For example, it is possible that if present a predetermined over or under temperature, the determined zero force is not used. Furthermore, it is also conceivable that at least one Factor and / or a suitable offset depending on the temperature at the Determination of the zero point of force is used. Of course you can other suitable methods also depending on other parameters be taken into account when determining the zero point of force.

Bei der Verwendung des ermittelten Kraftnullpunktes besteht gemäß einer Weiterbildung der Erfindung die Möglichkeit, die sogenannte Haltebestromung des Stellantriebes in Richtung Vorfahren z. B. nur oberhalb eines ermittelten Kraftnullpunktes wirken zu lassen. Dabei kann z. B. eventuell zusätzlich ein vorbestimmter Wegoffset bei dem ermittelten Kraftnullpunkt berücksichtigt wer­ den.When using the determined zero point of force there exists according to Further development of the invention the possibility of the so-called holding current the actuator in the direction of ancestors z. B. only determined above one To let force zero work. Here, for. B. may be an additional predetermined travel offset is taken into account at the determined zero force point the.

Eine andere Möglichkeit kann vorsehen, dass die Haltebestromung des Stel­ lantriebes in Richtung Zurückfahren z. B. nur unterhalb des ermittelten Kraft­ nullpunktes wirkt. Selbstverständlich kann auch bei dieser Möglichkeit eventuell ein vorbestimmter Wegoffset berücksichtigt werden. Vorzugsweise kann ein vorbestimmter Wegoffset vom ermittelten Kraftnullpunkt abgezogen werden. Es ist auch denkbar, dass eine Kombination der beiden Möglichkeiten bei dem er­ findungsgemäßen Verfahren verwendet wird.Another possibility can provide that the holding current of the Stel oil drive in the direction of reversing z. B. only below the determined force zero point works. Of course, this option may also be used a predetermined path offset are taken into account. Preferably one predetermined distance offset are subtracted from the determined force zero point. It  it is also conceivable that a combination of the two options in which he inventive method is used.

Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer Weiterbildung der Erfindung, wenn der ermittelte Kraftnullpunkt z. B. zur Nachbildung einer geeigneten Ausrückkraft­ kennlinie der Kupplung herangezogen wird. Dadurch kann in vorteilhafter Weise eine an die Ausrückkraftkennlinie der Kupplung angepasste, z. B. wegabhängi­ ge, Haltebestromung des Stellantriebes ermöglicht werden. Selbstverständlich sind auch andere geeignete Verwendungen des ermittelten Kraftnullpunktes bei dem erfindungsgemäßen Verfahren denkbar.According to a development of the invention, it is particularly advantageous if the determined zero force z. B. to simulate a suitable release force characteristic of the clutch is used. This can advantageously a adapted to the release force characteristic of the clutch, for. B. path dependent ge, holding current of the actuator are enabled. Of course other suitable uses of the determined force zero are also included the inventive method conceivable.

Eine andere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung kann vorsehen, dass als Aktor eine Getriebeaktor verwendet wird, welcher bei der automatisierten Ge­ triebebetätigung eingesetzt wird. Durch den Einsatz geeigneter Regel- und/oder Steuerstrategien können z. B. die Schaltzeiten bzw. Gangwechselzeiten bei dem automatisierten Getriebe in vorteilhafter Weise verkürzt werden.Another advantageous embodiment of the invention can provide that as Actuator a gear actuator is used, which in the automated Ge drive actuation is used. By using suitable control and / or Tax strategies can e.g. B. the switching times or gear change times the automated transmission can be shortened in an advantageous manner.

Eine Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass eine zeitoptimale Steue­ rung z. B. mit Reversierbetrieb bei dem erfindungsgemäßen Verfahren zum Ein­ satz kommt. Bei der zeitoptimalen Steuerung kann der Stellantrieb z. B. zum Anfahren einer vorbestimmten Zielposition zunächst maximal beschleunigt und danach maximal verzögert werden, um schnellstmöglich die Zielposition zu er­ reichen. Dadurch erfolgt die erforderliche Bewegung des Stellantriebes in kür­ zester Zeit.A further development of the invention can provide for a time-optimal tax tion z. B. with reversing operation in the inventive method for a sentence is coming. In the time-optimal control, the actuator can, for. B. to Approaching a predetermined target position is initially accelerated to a maximum and then be maximally delayed in order to reach the target position as quickly as possible pass. As a result, the required movement of the actuator takes place in short zester time.

Es ist denkbar, dass als Stellantrieb ein elektromotorischer Stellantrieb, z. B. ein Elektromotor oder dergleichen, verwendet wird. Jedoch ist es auch denkbar, dass z. B. ein elektrohydraulischer Antrieb oder dergleichen Antrieb eingesetzt wird. It is conceivable that an electromotive actuator, for. B. a Electric motor or the like is used. However, it is also conceivable that e.g. B. an electro-hydraulic drive or the like drive is used becomes.  

Bei einem elektromotorischen Stellantrieb kann z. B. als Stellgröße die an dem Elektromotor anliegende Spannung verwendet werden. Beispielsweise kann zum Beschleunigen und zum Verzögern des Stellantriebes dabei eine maximale Spannung angelegt werden, wobei der Wechsel zwischen der Beschleuni­ gungsbewegung und der Verzögerungsbewegung des Stellantriebes durch Umschalten der Wirkungsrichtung im geeigneten Moment erfolgt. Dies wird als Vier-Quadranten-Betrieb oder Reversierbetrieb bezeichnet.In an electromotive actuator z. B. as the manipulated variable on the Electric motor applied voltage can be used. For example a maximum to accelerate and decelerate the actuator Voltage are applied, the change between the acceler supply movement and the deceleration movement of the actuator The direction of action is switched at the appropriate moment. This is called Designated four-quadrant operation or reversing operation.

Eine vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung kann vorsehen, dass eine zeit­ suboptimale Steuerung bzw. Realisierung bei dem erfindungsgemäßen Verfah­ ren eingesetzt wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass der als Lageregler aus­ gebildete Getriebeaktor einen zusätzlichen Regler umfaßt. Beispielsweise kann ein Zustandsregler oder dergleichen Regler verwendet werden. Der Zustands­ regler kann z. B. in einem Steuergerät integriert sein. Mit dem Zustandsregler kann z. B. eine Zusatzrückführung zur Berücksichtigung einer Stellgrößenbe­ grenzung durchgeführt werden.An advantageous development of the invention can provide that a time suboptimal control or implementation in the inventive method ren is used. It can be provided that the position controller formed gear actuator includes an additional regulator. For example a state controller or the like controller can be used. The state regulator can e.g. B. be integrated in a control unit. With the state controller can e.g. B. an additional feedback to take into account a manipulated variable be carried out.

Dieser Zustandsregler kann z. B. zur Approximation des zeitoptimalen Verhal­ tens derart ausgelegt sein, dass die jeweilige Stellgröße z. B. des Stellantriebes in Beschleunigungsrichtung möglichst lange einen Maximalwert annehmen kann bnd in Verzögerungsrichtung zumindest kurzzeitig zu einer Vorzeichen­ umkehr der Stellgröße führt. Selbstverständlich sind auch andere geeignete Auslegungen des Zustandsreglers möglich, um das erfindungsgemäße Verfah­ ren weiter zu optimieren. Insbesondere kann die zeitoptimale Steuerung mit der suboptimalen Steuerung sowohl separat eingesetzt als auch geeignet miteinan­ der kombiniert werden.This state controller can, for. B. to approximate the time-optimal behavior least be designed such that the respective manipulated variable z. B. the actuator assume a maximum value in the direction of acceleration as long as possible can bnd in the deceleration direction at least briefly to a sign reversal of the manipulated variable leads. Of course, other suitable ones are also Interpretations of the state controller possible to the procedure according to the invention further optimize. In particular, the time-optimal control with the suboptimal control both used separately and suitable with each other which can be combined.

Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich, wie beschrieben, z. B. bei einem elektronischen Kupplungsmanagements (EKM) zum Betätigen einer automati­ sierten Kupplung eines Kraftfahrzeuges verwenden. Selbstverständlich kann das erfindungsgemäße Verfahren auch bei einem vollautomatisierten Schaltge­ triebe (ASG) zum Betätigen der automatisierten Kupplung und des automati­ sierten Getriebes prinzipiell eingesetzt werden. Möglicherweise kann das erfin­ dungsgemäße Verfahren auch zum Betätigen eines stufenlosen CVT-Getriebes verwendet werden.The method according to the invention can, as described, for. B. at one electronic clutch management (EKM) for actuating an automati  Use a clutch of a motor vehicle. Of course you can the inventive method even with a fully automated Schaltge drives (ASG) for actuating the automated clutch and the automati based transmission are used in principle. This can possibly be invented method according to the invention also for actuating a continuously variable CVT transmission be used.

Weitere Vorteile und vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further advantages and advantageous configurations of the invention result from the subclaims.

Die mit der Anmeldung eingereichten Patentansprüche sind Formulierungsvor­ schläge ohne Präjudiz für die Erzielung weitergehenden Patentschutzes. Die An­ melderin behält sich vor, noch weitere, bisher nur in der Beschreibung und/oder Zeichnungen offenbarte Merkmalskombination zu beanspruchen.The claims submitted with the application are drafted strikes without prejudice for obtaining further patent protection. The An notifier reserves the right to add more, so far only in the description and / or To claim drawings disclosed combination of features.

In Unteransprüchen verwendete Rückbeziehungen weisen auf die weitere Ausbil­ dung des Gegenstandes des Hauptanspruches durch die Merkmale des jeweili­ gen Unteranspruches hin; sie sind nicht als ein Verzicht auf die Erzielung eines selbständigen, gegenständlichen Schutzes für die Merkmalskombinationen der rückbezogenen Unteransprüche zu verstehen.Relationships used in subclaims point to further training the subject of the main claim by the features of the respective towards subclaim; they are not considered a waiver of achieving one independent, objective protection for the combinations of features of to understand related subclaims.

Da die Gegenstände der Unteransprüche im Hinblick auf den Stand der Technik am Prioritätstag eigene und unabhängige Erfindungen bilden können, behält die Anmelderin sich vor, sie zum Gegenstand unabhängiger Ansprüche oder Tei­ lungserklärungen zu machen. Sie können weiterhin auch selbständige Erfindun­ gen enthalten, die eine von den Gegenständen der vorhergehenden Unteransprü­ che unabhängige Gestaltung aufweisen.Since the subjects of the subclaims with regard to the prior art reserves the right to make its own independent inventions on the priority date Applicant before becoming the subject of independent claims or part to make statements of compliance. You can also continue to invent independently  containing one of the subjects of the preceding subclaims have independent design.

Die Ausführungsbeispiele sind nicht als Einschränkung der Erfindung zu verste­ hen. Vielmehr sind im Rahmen der vorliegenden Offenbarung zahlreiche Abände­ rungen und Modifikationen möglich, insbesondere solche Varianten, Elemente und Kombinationen und/oder Materialien, die zum Beispiel durch Kombination oder Abwandlung von einzelnen in Verbindung mit den in der allgemeinen Be­ schreibung und Ausführungsformen sowie den Ansprüchen beschriebenen und in den Zeichnungen enthaltenen Merkmalen bzw. Elementen oder Verfahrensschrit­ ten für den Fachmann im Hinblick auf die Lösung der Aufgabe entnehmbar sind und durch kombinierbare Merkmale zu einem neuen Gegenstand oder zu neuen Verfahrensschritten bzw. Verfahrensschrittfolgen führen, auch soweit sie Herstell-, Prüf- und Arbeitsverfahren betreffen.The exemplary embodiments are not to be understood as a limitation of the invention hen. Rather, there are numerous variations within the scope of the present disclosure Rations and modifications possible, especially such variants, elements and combinations and / or materials, for example by combination or modification of individual in connection with that in the general Be writing and embodiments and the claims described and in the features or elements contained in the drawings or procedural step ten for the expert with regard to the solution of the task are removed and through combinable features to a new item or new ones Lead process steps or process step sequences, also insofar as they Test and work procedures concern.

Claims (39)

1. Verfahren zum Betätigen einer automatisierten Kupplung und/oder eines automatisierten Getriebes eines Fahrzeuges, bei dem wenigstens ein Ak­ tor zum Steuern und/oder Regeln der Lage wenigstens eines Stellsystems der Kupplung und/oder des Getriebes verwendet wird, dadurch gekenn­ zeichnet, dass eine Regel- und/oder Steuerstrategie verwendet wird, bei der durch den Aktor ein Stellantrieb die Lage des Stellsystems geeignet beeinflußt.1. A method for actuating an automated clutch and / or an automated transmission of a vehicle, in which at least one actuator is used to control and / or regulate the position of at least one actuating system of the clutch and / or the transmission, characterized in that a Regulation and / or control strategy is used, in which an actuator drives the position of the control system in a suitable manner by the actuator. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei der auto­ matisierten Kupplungsbetätigung als Aktor ein Kupplungsaktor zum Um­ setzen der Regel- und/oder Steuerstrategie verwendet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that in the auto automated clutch actuation as an actuator a clutch actuator to the Um setting the control and / or control strategy is used. 3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektro­ motorischer Stellantrieb verwendet wird, welcher zum Halten einer vorbe­ stimmten Position entgegen einer Gegenkraft des als Ausrücksystem aus­ gebildeten Stellsystems der Kupplung bestromt wird.3. The method according to claim 2, characterized in that an electro motorized actuator is used, which for holding a vorbe agreed position against a counterforce of the release system formed control system of the clutch is energized. 4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellan­ trieb während einer Ausschaltphase des Kupplungsaktors bestromt wird.4. The method according to claim 3, characterized in that the Stellan powered during a switch-off phase of the clutch actuator. 5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass während einer beliebigen Betriebsphase des Fahrzeuges ein Kraft­ nullpunkt des Stellantriebes ermittelt wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that a force during any operating phase of the vehicle  zero point of the actuator is determined. 6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellan­ trieb in Abhängigkeit des ermittelten Kraftnullpunktes zum Haften einer vorbestimmten Position geeignet bestromt wird.6. The method according to claim 5, characterized in that the Stellan depending on the determined zero force to stick predetermined position is suitably energized. 7. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Kraftnullpunktes während der Inbetriebnahme der Kupplung durchgeführt wird.7. The method according to any one of claims 5 or 6, characterized in that that the determination of the zero point of force during the commissioning of the Clutch is performed. 8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Kraftnullpunktes während der Erstinbetriebnahme der Kupplung durchgeführt wird.8. The method according to claim 7, characterized in that the determination the zero point of force during the initial start-up of the clutch is carried out. 9. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Ermittlung des Kraftnullpunktes bei einer definierten reproduzier­ baren Bewegung des Stellantriebes durchgeführt wird.9. The method according to any one of claims 5 to 8, characterized in that the determination of the zero force at a defined reproduc cash movement of the actuator is carried out. 10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass als Bewegung ein Zurückfahren des Stellantriebes zum Einrücken der Kupplung bei einer Parksperrfunktion verwendet wird.10. The method according to claim 9, characterized in that as a movement a retraction of the actuator to engage the clutch at a Parking lock function is used. 11. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, dass als Bewegung ein Vorfahren des Stellantriebes bei einer Schnüffel­ funktion verwendet wird.11. The method according to any one of claims 9 or 10, characterized in that as a movement an ancestor of the actuator with a sniff function is used. 12. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellantrieb wenigstens bei einer vorbestimmten Bewegung mit einer Haltebestromung mit definierter Höhe entgegen der Gegenkraft der Kupplung beaufschlagt wird, und dass dabei die Bewegung des Stellan­ triebes zum Öffnen der Kupplung aufgrund zu geringer Gegenkraft der Kupplung registriert wird.12. The method according to any one of claims 9 to 11, characterized in that the actuator with at least a predetermined movement a holding current with a defined height against the counterforce of Coupling is applied, and that the movement of the Stellan  drive to open the clutch due to insufficient counterforce Clutch is registered. 13. Verfahren nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine geeig­ nete Nachregelerkennung verwendet wird.13. The method according to claim 12, characterized in that a suitable Nete readjustment detection is used. 14. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Ermittlung des Kraftnullpunktes beim Zurückfahren des Stel­ lantriebes die kleinste Bewegung und beim Vorfahren des Stellantriebes die größte Bewegung festgehalten wird.14. The method according to any one of claims 5 to 13, characterized in that when determining the zero point of force when the stel the smallest movement and when moving the actuator forward the biggest movement is being held. 15. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass jeder ermittelte Kraftnullpunkt geeignet verarbeitet wird.15. The method according to any one of claims 5 to 14, characterized in that every determined force zero point is processed appropriately. 16. Verfahren nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Kraftnullpunkt für die Ansteuerung des Stellantriebes während einer lau­ fenden Betriebsphase verwendet wird.16. The method according to claim 15, characterized in that the determined Force zero point for actuating the actuator during a tep operating phase. 17. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 oder 16, dadurch gekennzeich­ net, dass der ermittelte Kraftnullpunkt direkt bei der Ansteuerung des Stellantriebes berücksichtigt wird.17. The method according to any one of claims 15 or 16, characterized in net that the determined force zero point directly when the Actuator is taken into account. 18. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Kraftnullpunkt unter Einbezug wenigstens eines Ergeb­ nisses vorangegangener Ermittlungen des Kraftnullpunktes bearbeitet wird.18. The method according to any one of claims 15 to 17, characterized in that the determined zero point including at least one result nisse previous investigations of the force zero processed becomes. 19. Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der bearbei­ tete Kraftnullpunkt (Presultierend) durch folgende Gleichung bestimmt wird:
Presultierend = a*Pneu + b*Palt
mit
Presultierend = resultierender Kraftnullpunkt
a, b = geeignete Faktoren
Pneu = ermittelter Kraftnullpunkt
Palt = Kraftnullpunkt vorangegangener Ermittlungen19. The method according to claim 18, characterized in that the processed zero point of force (P resulting ) is determined by the following equation:
P resulting = a * P new + b * P old
With
P resulting = resulting zero point of force
a, b = suitable factors
P new = determined force zero
P alt = force zero of previous investigations 20. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein ermittelter Kraftnullpunkt in einem nicht flüchtigen Speicher für die Nutzung bei einer anderen Betriebsphase gespeichert wird.20. The method according to any one of claims 5 to 19, characterized in that that at least one determined zero point in a non-volatile Memory saved for use during another operating phase becomes. 21. Verfahren nach einem der Ansprüche 5 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass in jeder Betriebsphase ein vorbestimmter Ersatzwert als Kraftnull­ punkt verwendet wird, wenn kein bzw. kein plausibler Kraftnullpunkt er­ mittelt wird.21. The method according to any one of claims 5 to 20, characterized in that in each operating phase a predetermined substitute value as zero force point is used if there is no or no plausible force zero point is averaged. 22. Verfahren nach einem der Ansprüche 15 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Verarbeitung jedes ermittelten Kraftnullpunktes die Tempe­ ratur des Ausrücksystems und/oder des Stellantriebes berücksichtigt wird.22. The method according to any one of claims 15 to 21, characterized in that that the temp rature of the release system and / or the actuator is taken into account. 23. Verfahren nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, dass bei Erreichen einer Über- und/oder Untertemperatur der bearbeitete Kraftnullpunkt nicht verwendet wird.23. The method according to claim 22, characterized in that when reached the machined force zero is not an over- and / or under-temperature is used. 24. Verfahren nach einem der Ansprüche 22 oder 23, dadurch gekennzeich­ net, dass jeder ermittelte Kraftnullpunkt mit wenigstens einem Faktor und/oder einem Offset in Abhängigkeit der Temperatur bearbeitet wird. 24. The method according to any one of claims 22 or 23, characterized in net that each determined zero point of force with at least one factor and / or an offset depending on the temperature is processed.   25. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellantrieb derart bestromt wird, das der Stellantrieb in einer vorbestimmten Position in Richtung Vorfahren oberhalb eines ermittelten Kraftnullpunktes gehalten wird.25. The method according to any one of claims 3 to 24, characterized in that the actuator is energized in such a way that the actuator in a predetermined position in the direction of ancestors above a determined Force zero point is held. 26. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass der Stellantrieb derart bestromt wird, das der Stellantrieb in einer vorbestimmten Position in Richtung Zurückfahren unterhalb des ermittel­ ten Kraftnullpunktes gehalten wird.26. The method according to any one of claims 3 to 25, characterized in that the actuator is energized in such a way that the actuator in a predetermined position in the direction of return below the determine force zero point is held. 27. Verfahren nach einem der Ansprüche 25 oder 26, dadurch gekennzeich­ net, dass bei der Bestromung des Stellantriebes zusätzlich zum Kraftnull­ punkt ein Wegoffset berücksichtigt wird.27. The method according to any one of claims 25 or 26, characterized in net that when energizing the actuator in addition to the zero force a travel offset is taken into account. 28. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass der ermittelte Kraftnullpunkt zur Nachbildung einer Ausrückkraftkenn­ linie der Kupplung verwendet wird, wobei eine an die Ausrückkraftkennli­ nie angepaßte wegunabhängige Haltebestromung des Stellantriebes er­ möglicht wird.28. The method according to any one of claims 3 to 27, characterized in that the determined zero force for the simulation of a disengagement force line of the clutch is used, one to the release force characteristic he never adapted the path-independent holding current of the actuator is possible. 29. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer au­ tomatisierten Getriebebetätigung als Aktor ein Getriebeaktor zum Umset­ zen der Regel- und/oder Steuerstrategie verwendet wird.29. The method according to claim 1, characterized in that at an au automated transmission actuation as an actuator to implement a transmission actuator zen of the control and / or control strategy is used. 30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitop­ timale Steuerung bei der automatisierten Getriebebetätigung verwendet wird.30. The method according to claim 29, characterized in that a zeitop timed control used in automated gearbox actuation becomes. 31. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass bei der zeit­ optimalen Steuerung der Stellantrieb zum Anfahren einer vorbestimmten Zielposition zunächst maximal beschleunigt und danach maximal verzö­ gert wird, um schnellst möglich die Zielposition zu erreichen.31. The method according to claim 30, characterized in that at the time optimal control of the actuator for starting a predetermined  The target position is accelerated to the maximum and then decelerated to the maximum to reach the target position as quickly as possible. 32. Verfahren nach einem der Ansprüche 29 bis 31, dadurch gekennzeichnet, dass ein elektromotorischer Stellantrieb verwendet wird.32. The method according to any one of claims 29 to 31, characterized in that that an electromotive actuator is used. 33. Verfahren nach Anspruch 32, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem elektromotorischen Stellantrieb als Stellgröße die Spannung verwendet wird.33. The method according to claim 32, characterized in that in the electromotive actuator uses the voltage as the manipulated variable becomes. 34. Verfahren nach Anspruch 33, dadurch gekennzeichnet, dass zum Be­ schleunigen und zum Verzögern des Stellantriebes eine maximale Span­ nung angelegt wird, wobei der Wechsel zwischen der Beschleunigung und der Verzögerung durch Umschalten der Wirkungsrichtung im geeigneten Moment erfolgt.34. The method according to claim 33, characterized in that for loading accelerate and to retard the actuator a maximum span voltage is applied, the change between the acceleration and the delay by switching the direction of action in the appropriate Moment. 35. Verfahren nach einem der Ansprüche 29 bis 34, dadurch gekennzeichnet, dass ein hydraulischer Stellantrieb verwendet wird.35. The method according to any one of claims 29 to 34, characterized in that a hydraulic actuator is used. 36. Verfahren nach einem der Ansprüche 29 bis 35, dadurch gekennzeichnet, dass eine zeitsuboptimale Steuerung bei der automatisierten Getriebebe­ tätigung verwendet wird.36. The method according to any one of claims 29 to 35, characterized in that that time-suboptimal control in automated transmissions activity is used. 37. Verfahren nach Anspruch 36, dadurch gekennzeichnet, dass bei der zeit­ suboptimalen Steuerung wenigstens ein Zustandsregler mit einer Zusatz­ rückführung zur Berücksichtigung einer Stellgrößenbegrenzung verwendet wird. 37. The method according to claim 36, characterized in that at the time suboptimal control at least one state controller with an addition feedback used to take into account a manipulated variable limitation becomes.   38. Verfahren nach Anspruch 37, dadurch gekennzeichnet, dass der Zu­ standsregler in einem Steuergerät realisiert wird.38. The method according to claim 37, characterized in that the Zu level controller is implemented in a control unit. 39. Verfahren nach einem der Ansprüche 37 oder 38, dadurch gekennzeich­ net, dass der Zustandsregler zur Approximation eines zeitoptimalen Ver­ haltens derart ausgelegt wird, dass die jeweilige Stellgröße des Stellan­ triebes in Beschleunigungsrichtung möglichst lange einen Maximalwert annehmen kann und dass es in Verzögerungsrichtung zumindest kurzzei­ tig zu einer Vorzeichenumkehr bei der jeweiligen Stellgröße kommt.39. The method according to any one of claims 37 or 38, characterized in net that the state controller for the approximation of a time-optimal Ver holding is designed such that the respective manipulated variable of the Stellan drive in the direction of acceleration as long as possible a maximum value can assume and that it is at least briefly in the deceleration direction sign reversal for the respective manipulated variable.
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