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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Beladen eines Ladungsbehälters eines Laderfahrzeugs.
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Im Stand der Technik sind Möglichkeiten bekannt, Schüttgüter autonom mittels einer Schaufel o. ä. aufzunehmen. Dabei stellt das Verhalten des Schüttguts häufig ein Problem dar, denn dieses verhält sich je nach Ausformung des jeweiligen Schüttguts anders. Beispielsweise kann ein haufenförmig angeordnetes Schüttgut rutschen und somit während des Aufnehmens des Schüttguts durch die Schaufel seine äußere Form kontinuierlich verändern.
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DE112018000253T5 ist ein Bau-Fahrzeug bekannt, dass folgendes umfasst: einen Fahrzeug-Körper; ein Arbeits-Gerät, das einen Ausleger, der schwenkbar mit Bezug auf den Fahrzeug-Körper ist, einen Arm, der schwenkbar mit Bezug auf den Ausleger ist, und eine Schaufel, die schwenkbar mit Bezug auf den Arm ist, hat; und eine Steuerung, die konfiguriert ist, um einen Winkel der Schaufel mit Bezug auf den Arm gemäß zu einem Betätigungs-Befehl vor dem Start des Aushubs zu berechnen, und die Schaufel zu steuern, so dass der berechnete Winkel gleich einem ersten Winkel wird.
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Aus
EP0657590B1 ist ein Baggersteuergerät für einen Baumaschinentyp bekannt, der einen beweglichen Ausleger, einen schwenkbar mit dem Ausleger verbundenen Arm, eine von dem Arm getragene Schaufel, einen Steuerabschnitt, der drehbar mit dem Ausrüstungsteil verbunden ist, und Steuerzylinder zum Betätigen des Auslegers, des Armes und der Schaufel hat. Der Steuerabschnitt weist einen automatischen Grabsteuerabschnitt auf, der automatisches Graben durch Steuern des Betriebs eines jeden der Zylinder gestattet.
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DE 10 2019 212 442 A1 offenbart ein sensorgestütztes System zur Optimierung der Belastungsgrenze einer Arbeitsmaschine, wenn die Arbeitsmaschine mit einem Haufen in Eingriff kommt. Das System umfasst einen Sensor zur Erfassung von Bilddaten des Stapels, sowie eine Sensorverarbeitungseinheit. Die Sensorverarbeitungseinheit berechnet basierend auf den Bilddaten eine Volumenschätzung des Haufens. Basierend auf der Volumenschätzung wird eine prädiktive Last bestimmt, um in Reaktion darauf Belastungsparameter der Arbeitsmaschine anzupassen.
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Ausgehend vom Stand der Technik stellt sich die Aufgabe, eine verbesserte Methode vorzuschlagen, eine Schaufel eines Fahrzeugs automatisiert mit einem Schüttgut zu beladen.
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Gemäß einem Aspekt der Erfindung ist vorgesehen: Ein Verfahren zum Beladen eines Ladungsbehälters eines Laderfahrzeugs mit den folgenden Schritten:
- - Erfassen eines Ladeguts anhand von Sensordaten, wobei das Ladegut mit einem Untergrund einen Böschungswinkel einschließt;
- - Ermitteln des Böschungswinkels und einer Dichte des Ladeguts aufgrund einer Auswertung der Sensordaten;
- - Einstellen von Betriebsparametern des Laderfahrzeugs aufgrund des Böschungswinkels;
- - Beladen des Ladungsbehälters mit dem Ladegut, während die Betriebsparameter des Laderfahrzeugs aufgrund des Böschungswinkels und aufgrund der Dichte eingestellt sind,
- - wobei das Ladegut (14) aufgrund der Sensordaten hinsichtlich der folgenden Eigenschaften klassifiziert wird: Material, Wasseranteil, Dichte, Feinheit und/oder Eignung zum Laden in den Ladungsbehälter
- - wobei überprüft wird, ob der ermittelte Böschungswinkel hinsichtlich der klassifizierten Eigenschaft plausibel ist.
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Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung ist vorgesehen: Verfahren zum Beladen eines Ladungsbehälters eines Laderfahrzeugs (10) mit den folgenden Schritten:
- - Erfassen eines Ladeguts (14) anhand von Sensordaten, wobei das Ladegut (14) mit einem Untergrund einen Böschungswinkel (16) einschließt;
- - Ermitteln des Böschungswinkels (16) und einer Dichte des Ladeguts (14) aufgrund einer Auswertung der Sensordaten;
- - Einstellen von Betriebsparametern des Laderfahrzeugs (10) aufgrund des Böschungswinkels (16);
- - Beladen des Ladungsbehälters mit dem Ladegut, während die Betriebsparameter des Laderfahrzeugs (10) aufgrund des Böschungswinkels (16) und aufgrund der Dichte eingestellt sind,
- - wobei aufgrund des Böschungswinkels (16) ein maximales Füllvolumen des Ladungsbehälters ermittelt wird und das Beladen des Ladungsbehälters beendet wird, wenn das Volumen des Ladeguts in dem Ladungsbehälter einen Schwellwert in Abhängigkeit des maximalen Füllvolumens übersteigt oder wenn das maximale Volumen erreicht ist.
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Laderfahrzeuge sind beispielsweise Radlader, Frontlader, Kompaktlader, Laderaupen, Bagger oder andere Fahrzeuge, wie Traktoren oder Unimogs, die mit einem Ladungsbehälter versehen sind.
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Ladungsbehälter sind Behälter zur Aufnahme von Ladegut, die an einem Laderfahrzeug montierbar sind. Beispielsweise sind Schaufeln und Schwingen Ladungsbehälter.
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Ladegut sind Stoffe, Materialien oder Güter, die von einem Laderfahrzeug zu transportieren sind. Das Ladegut liegt vorzugsweise als Schüttgut vor und ist somit meist haufenförmig oder kegelförmig angeordnet. Beispielsweise sind abgebaute Rohstoffe, wie Kies, Sand, Erdreich, o. ä. Ladegut. Ebenso kann Saatgut Ladegut sein.
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Der Böschungswinkel ist der Winkel, den ein Schüttgutkegel mit einem Untergrund einschließt. Eine natürliche Böschung aus nicht bindigem Material hat die Böschungsneigung, die dem Winkel der inneren Reibung entspricht. Auch eine künstliche Böschung kann höchstens diese Neigung haben. Eine höhere Steigung führt zum Böschungsbruch. Bindiges Material, das feine Bestandteile wie Ton und Schluff enthält, hat zusätzlich eine Kohäsion, durch die das Material zusammengehalten wird. Dadurch kann die Böschung einen steileren Winkel haben. Gleiches gilt auch für feuchten Sand, wenn er zusammengedrückt wird. Trocknet er aber aus, bricht die Böschung zusammen. Der Böschungswinkel bei lockerer Schüttung, der so genannte Schüttwinkel, liegt im Bereich von 25-45°. Der Böschungswinkel wird sensorisch ermittelt, beispielsweise über eine Bildauswertung.
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Die Dichte des Ladeguts beschreibt die Schüttdichte, die das Ladegut aufweist, welches z. B. in Haufenform vorliegt. Beispielsweise weist Sand mit einer geringen Korngröße eine geringere Dichte auf als Sand mit einer größeren Korngröße. Spezifische Dichtewerte sind für unterschiedliche Ladegüter aus dem Stand der Technik bekannt. Die Dichte des Ladeguts kann ausgehend von dem Material, aus welchem das Ladegut besteht, bestimmt werden, beispielsweise aus einer hinterlegten Datenbank bezogen oder mittels eines trainierten künstlichen neuronalen Netzes geschätzt werden. Das Material des Ladeguts wird sensorisch ermittelt, beispielsweise über eine Bildauswertung.
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Ein Sensor, auch als Detektor, (Messgrößen- oder Mess-)Aufnehmer oder (Mess-)Fühler bezeichnet, ist ein technisches Bauteil, das bestimmte physikalische, chemische Eigenschaften oder Zustände, z. B. Temperatur, Feuchtigkeit, Druck, Geschwindigkeit, Helligkeit, Beschleunigung, pH-Wert, Ionenstärke, elektrochemisches Potential und/oder die stoffliche Beschaffenheit seiner Umgebung qualitativ oder als Messgröße quantitativ erfassen kann. Diese Größen werden mittels physikalischer oder chemischer Effekte erfasst und als Sensordaten in ein weiterverarbeitbares elektrisches Signal umgeformt. Fahrzeugsensoren sind an einem Fahrzeug montiert, um eine Fahrzeugumgebung zu erfassen. Sensordaten, die von Fahrzeugsensoren erfasst werden, sind fahrzeugumgebungsbezogene Sensordaten. Der Sensor kann beispielsweise ein optischer Sensor, also ein Umfeldsensor wie z. B. eine Kamera sein.
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Betriebsparameter eines Laderfahrzeugs sind veränderliche Größen, wie die Geschwindigkeit oder die Hubkraft, zur Steuerung des Laderfahrzeugs.
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Das Füllvolumen ist das Volumen von Ladegut, mit welchem ein Ladungsbehälter beladen ist. Das Füllvolumen kann sich aus dem Volumen des Behälters zzgl. eines Haufenvolumens oberhalb der Oberkante des Behälters ergeben. Das Volumen des Haufens oberhalb der Oberkante des Behälters ist abhängig von dem Böschungswinkel.
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Ausgehend von diesem Füllvolumen kann mittels der Dichte ein Füllgewicht errechnet werden. Ein maximal zulässiges Füllgewicht kann z. B. abhängig sein dem Typ des Laderfahrzeugs bzw. von dem Ladungsbehälter desselben.
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Eine Normalisierung eines Bildes vergrößert den Kontrast, derart das der dunkelste Punkt schwarz und der hellste Bildpunkt nahezu weiß wird.
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Die Erkennung von inhaltlich zusammenhängenden Regionen durch Zusammenfassung benachbarter Pixel oder Voxel entsprechend einem bestimmten Homogenitätskriterium von Bilddaten bezeichnet man als Segmentierung.
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Ein Kantenbild wird aus einem digitalen Bild durch sogenannte Kantendetektion berechnet, indem benachbarte Bildelemente (Pixel) auf Änderungen ihrer Farb- oder Grauwerte analysiert werden. Als Ergebnis werden markante Farb- und Helligkeitsübergänge markiert.
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Intelligenter Algorithmus bedeutet, dass der Algorithmus Mittel der künstlichen Intelligenz, also der Automatisierung intelligenten Verhaltens und dem Maschinenlernen, umfasst. Ein intelligenter Algorithmus ist zum Beispiel ein künstliches neuronales Netzwerk.
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Computerprogrammprodukte umfassen in der Regel eine Folge von Befehlen, durch die die Hardware bei geladenem Programm veranlasst wird, ein bestimmtes Verfahren durchzuführen, das zu einem bestimmten Ergebnis führt.
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Die grundlegende Idee der Erfindung ist es, dass maximale Volumen eines Ladeguts, welches von einem Ladungsbehälter aufgenommen werden kann, abzuschätzen, davon ausgehend ein aufzunehmendes Ladegewicht abzuschätzen, und anschließend Betriebsparameter des Laderfahrzeugs aufgrund des aufzunehmenden Ladegewichts einzustellen.
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Das Volumen eines Ladeguts, welches von einem Ladungsbehälter aufgenommen werden kann, hängt von einem Böschungswinkel, den das Ladegut mit einem Untergrund einschließt, ab. So ergibt sich das maximale Volumen des Ladeguts, mit dem der Ladungsbehälter beladen werden kann, aus dem Volumen des Ladungsbehälters zuzüglich eines maximalen Volumens eines Haufens aus Ladegut, der sich oberhalb der Oberkante des Ladungsbehälters aufstellen lässt. Dieses maximale Volumen des aufladbaren Haufens oberhalb des Ladungsbehälters lässt sich mittels der Grundfläche an der Oberkante des Ladungsbehälters sowie des Böschungswinkels ermitteln.
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Das aufzunehmende Ladegewicht des Ladeguts lässt sich mittels der Dichte auf einfache Art und Weise berechnen.
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Somit lassen sich zahlreiche Betriebsparameter des Laderfahrzeugs günstig einstellen, indem eine Beladung des Ladungsbehälters berücksichtigt wird. Beispielsweise kann eine Kraftunterstützung für den Ladungsbehälter erhöht werden, wenn dieser mit einem Ladegut befüllt werden soll, der ein hohes Gewicht aufweist, z. B. mit nassem Sand. Ebenso kann eine Kraftunterstützung für den Ladungsbehälter abgesenkt werden, wenn dieser mit einem Ladegut befüllt werden soll, der ein niedriges Gewicht aufweist, beispielsweise mit getrocknetem Sand. Dadurch kann mit dem Laderfahrzeug energieeffizienter gearbeitet werden.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen ergeben sich aus den weiteren Unteransprüchen sowie aus der Beschreibung unter Bezugnahme auf die Figuren der Zeichnung.
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Beispielsweise lassen sich eine Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder eine Hubkraft des Ladungsbehälters als Betriebsparameter einstellen. Somit kann beispielsweise eine Fahrzeuggeschwindigkeit reduziert werden, wenn ein steiler Böschungswinkel ermittelt wird. Ein steiler Böschungswinkel bedeutet, dass der Haufen aus Ladegut oberhalb der Oberkante des Ladungsbehälters steil, also hoch, ist. In derartigen Fällen ist darauf zu achten, das Fahrzeug umsichtig zu bewegen, um keine Ladung zu verlieren.
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Aufgrund des Böschungswinkels wird ein maximales Füllvolumen des Ladungsbehälters ermittelt und das Beladen des Ladungsbehälters wird beendet, wenn das Füllvolumen einen Schwellwert in Abhängigkeit des maximalen Füllvolumens übersteigt oder wenn das maximale Füllvolumen erreicht ist. Somit lässt sich beispielsweise einstellen, dass das Beladen beendet wird, wenn die Beladung des Ladungsbehälters höchstens 10 % vom Beladungsmaximum abweicht. Somit lässt sich Zeit beim Transportieren von Ladegut einsparen, da es wirtschaftlicher sein kann, einen Anteil Ladegut bei einer nächsten Fuhre zu transportieren als den Anteil Ladegut durch einen weiteren Hub auf den Ladungsbehälter zu beladen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung sind die Sensordaten als optische Sensordaten ausgebildet und die Auswertung der optischen Sensordaten umfassen zumindest einen der folgenden Schritte: Normalisierung der optischen Sensordaten; Erstellung eines Kantenbildes aus den optischen Sensordaten; Segmentierung der optischen Sensordaten.
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Somit lassen sich optische Sensordaten besonders genau auswerten und relevante Informationen können aus den optischen Sensordaten herausgefiltert werden.
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Das Ladegut wird aufgrund der Sensordaten hinsichtlich einer oder mehrerer der folgenden Eigenschaften klassifiziert: Material, Wasseranteil, Dichte, Feinheit, Eignung zum Laden in den Ladungsbehälter. Beispielsweise kann aufgrund der Sensordaten erkannt werden, dass es sich um Sand, Kies oder grobes Gestein handelt. Unter Umständen können weitere Materialien aufgrund optischer Eigenschaften erkannt werden. Bei Materialien, die Wasser speichern, lässt sich unter Umständen ein Wasseranteil am Böschungswinkel ablesen. Beispielsweise kann Sand mit Wasser vermischt werden, wodurch sich der Böschungswinkel ändert. Der Böschungswinkel von trockenem Sand entspricht in etwa 30°. Mit zunehmenden Wasseranteil wird ein maximaler Böschungswinkel von Sand zunächst steiler, bis der Böschungswinkel von feuchtem Sand mit weiter zunehmenden Wasseranteil abfällt.
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Anhand der Sensordaten lässt sich beispielsweise auch eine Feinheit eines Materials ermitteln. Ferner kann vorgesehen sein, aufgrund der Sensordaten eine Dichte zu ermitteln. Hierfür kann beispielsweise vorgesehen sein, dass wenn ein bestimmtes Material erkannt wird, eine zugehörige Dichte aus einer Datenbank ermittelt wird oder dass die Dichte mittels einer Sensortechnologie direkt ermittelt wird. Ferner kann vorgesehen sein, dass die Dichte in Abhängigkeit der Feinheit ermittelt wird.
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Zudem kann vorgesehen sein, dass überprüft wird, ob ein Ladegut zum Verladen in dem Ladungsbehälter geeignet ist bzw. ob das Ladegut für den Ladungsbehälter zugelassen ist.
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Es wird überprüft, ob der ermittelte Böschungswinkel hinsichtlich der einen oder mehreren klassifizierten Eigenschaften plausibel ist.
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Somit kann beispielsweise verhindert werden, dass Material von einer ersten Art unter einem Material zweiter Art versteckt wird und dies von einem Bediener des Laderfahrzeugs unbemerkt bleibt. In diesem Fall kann das oben befindliche Material identifiziert bzw. klassifiziert werden. Ergibt sich im Folgenden, dass der tatsächliche Böschungswinkel des Materialhaufens nicht zu dem zu erwartenden Böschungswinkel des identifizierten Materials passt, lässt sich darauf schließen, dass das Material falsch identifiziert bzw. klassifiziert wurde bzw. dass das Material möglicherweise verunreinigt ist.
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Zwar dürfte es für ein System zum Beladen eines Ladungsbehälters eines Laderfahrzeugs nicht ohne Weiteres möglich sein, die Ursache hierfür festzustellen, jedoch kann ein Bediener des Laderfahrzeugs auf derartige erkannte Unstimmigkeiten aufmerksam gemacht werden.
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Alternativ oder zusätzlich ist es zweckmäßig, wenn ein Gewicht des Ladeguts zu dem maximalen Füllvolumen geschätzt wird und die Betriebsparameter aufgrund der Gewichtsschätzung eingestellt werden.
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Dementsprechend lässt sich beispielsweise ein Getriebe des Laderfahrzeugs oder eine Hubkraft des Ladungsbehälters aufgrund des zu erwartenden Gewichts der Zuladung durch das Ladegut einstellen.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird wenigstens eine der folgenden Größen durch eine Benutzerabfrage ermittelt:
- Größe bzw. Art des Ladungsbehälters; Material des Ladeguts; zu erwartender Wasseranteil des Ladeguts.
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Beispielsweise ist es denkbar, dass ein Bediener auf einem Display, einen Ladungsbehälter aus mehreren Vorschlägen möglicher Ladungsbehälter auswählt. Die Ladungsbehälter können als Text oder als Bilder aufgelistet sein.
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Alternativ oder zusätzlich ist es denkbar, dass ein Bediener des Laderfahrzeugs ein Material des Ladeguts, beispielsweise Sandstein, über eine Benutzerschnittstelle eingibt.
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Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, dass ein Bediener des Laderfahrzeugs einen zu erwartenden Wasseranteil des Ladeguts eingibt. Enthält ein Ladegut Wasser, verändert das Wasser die charakteristischen Eigenschaften des Ladeguts, sodass eine angepasste Einstellung der Betriebsparameter des Laderfahrzeugs vorteilhaft sein kann.
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Ein Wasseranteil von Ladegut kann beispielsweise von einer Wettergeschichte, wenn das Ladegut im Freien gelagert ist, abhängen. Zusätzlich kann der zu erwartende Wasseranteil des Ladeguts auch von dem Material des Ladeguts abhängen. Beispielsweise lagern Blocksteine aus beispielsweise Granit oder Kalkstein kein Wasser ein.
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Alternativ oder zusätzlich ist es auch denkbar, dass eine Wettergeschichte anhand von Wetterdaten, die über das Internet bereitgestellt werden, ermittelt wird.
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Gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung wird das Verfahren wie es vorstehend beschrieben wurde, mittels einer künstlichen Intelligenz durchgeführt, wobei die künstliche Intelligenz darauf trainiert ist, zwischen Ladegut, welches von dem Laderfahrzeug zu transportieren ist, und weiteren Gegenständen zu unterscheiden.
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Dementsprechend kann die künstliche Intelligenz darauf trainiert sein, beliebige Stoffe wie Kies, Sand, Gestein in variierender Größe, Mischungen aus Gestein unterschiedlicher Granularität, Holz und/oder dergleichen als Ladegut zu erkennen. Ferner kann die künstliche Intelligenz darauf trainiert werden, variierende Haufengrößen, verschiedene Lichtverhältnisse und oder verschiedene Abstände zu einem Haufen als Ladegut zu erkennen.
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Zusätzlich kann die künstliche Intelligenz darauf trainiert sein Eigenschaften des Ladeguts zu ermitteln. Diese Eigenschaften können beispielsweise sein: Dichte bzw. Dichte-Klasse, wobei die möglichen Dichten in Klassen unterteilt werden können je nach Relevanz für das Fahrzeug, z.B. unter 300kg/m3, 300-600 kg/m3, 600-900 kg/m3, über 900 kg/m3; oder ein Ruhe-Winkel; oder eine Korngröße, wobei z. B. nach Grobkörnigkeit, Feinkörnigkeit o. ä. unterschieden werden kann. Zusätzlich kann eine dieser Eigenschaften eine Zulässigkeit sein, z. B. können Felsbrocken als unzulässig klassifiziert sein, wenn diese aufgrund des Fahrzeugtyps des Ladefahrzeugs nicht geladen werden sollten; oder ein Schüttgut, das zu viel Wasser enthält, kann aufgrund des erhöhten Gewichts als unzulässig klassifiziert sein, wenn dieses aufgrund des Fahrzeugtyps des Ladefahrzeugs nicht geladen werden sollte.
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Ferner kann die künstliche Intelligenz darauf trainiert werden, Böden bzw. Untergründe, auf denen sich kein Haufen befindet, sowie Hintergründe wie Himmel, Wald und/oder dergleichen derart zu identifizieren, dass sich hierauf kein Ladegut befindet.
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Des Weiteren kann die künstliche Intelligenz auf die Erkennung von losen Ladungsbehältern, wie Schaufeln, die nicht als Ladegut zu transportieren sind, trainiert werden.
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Dementsprechend kann die künstliche Intelligenz auch dahingehend trainiert werden, Werkzeug, andere Baustellenfahrzeuge, Mauern, Pfosten, Absperrungen und/oder dergleichen nicht als Ladegut zu identifizieren.
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Es versteht sich, dass ein Fahrerassistenzsystem für ein Laderfahrzeug mit einem Ladungsbehälter, welches eine künstliche Intelligenz zum Ermitteln von relevanten Größen zur Durchführung des Verfahrens, wie es vorstehend beschrieben wurde, und eine Steuereinheit zum Einstellen von Betriebsparametern mittels des Verfahrens wie es vorstehend beschrieben wurde, aufweist, vorteilhaft ist.
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Ein Computerprogrammprodukt gemäß einem Verfahren einer Ausführungsform der Erfindung führt die Schritte eines Verfahrens gemäß der vorangehenden Beschreibung aus, wenn das Computerprogrammprodukt auf einem Computer, insbesondere einem fahrzeuginternen Computer, läuft. Wenn das betreffende Programm auf einem Computer zum Einsatz kommt, ruft das Computerprogrammprodukt einen Effekt hervor, nämlich die optimierte Beladung eines Laderfahrzeugs.
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Die vorliegende Erfindung wird nachfolgend anhand der in den schematischen Figuren der Zeichnungen angegebenen Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigen dabei:
- 1 eine schematisches Blockdiagramm einer Ausführungsform der Erfindung;
- 2 eine Prinzipskizze zur Erläuterung einer Ausführungsform der Erfindung;
- 3 eine Prinzipskizze zur Erläuterung einer Ausführungsform der Erfindung;
- 4 eine Prinzipskizze zur Erläuterung einer Ausführungsform der Erfindung.
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Die beiliegenden Zeichnungen sollen ein weiteres Verständnis der Ausführungsformen der Erfindung vermitteln. Sie veranschaulichen Ausführungsformen und dienen im Zusammenhang mit der Beschreibung der Erklärung von Prinzipien und Konzepten der Erfindung. Andere Ausführungsformen und viele der genannten Vorteile ergeben sich im Hinblick auf die Zeichnungen. Die Elemente der Zeichnungen sind nicht notwendigerweise maßstabsgetreu zueinander gezeigt.
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In den Figuren der Zeichnungen sind gleiche, funktionsgleiche und gleichwirkende Elemente, Merkmale und Komponenten - sofern nicht anders ausgeführt ist - jeweils mit denselben Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein schematisches Blockdiagramm eines Verfahrens zum Beladen eines Ladungsbehälters eines Laderfahrzeugs. In dem Schritt S1 wird ein Ladegut anhand von Sensordaten erfasst, wobei das Ladegut mit einem Untergrund einen Böschungswinkel einschließt. In dem Schritt S2 wird der Böschungswinkel mittels einer Auswertung der Sensordaten ermittelt. Zusätzlich kann aus der Auswertung der Sensordaten in dem zweiten Schritt S2 eine Dichte des Ladeguts ermittelt werden. Ausgehend von der Dichte und dem ermittelten Böschungswinkel, mittels welchem ein maximales Volumen, welches in den Ladungsbehälter aufgenommen werden kann, kann ein korrespondierendes aufzunehmendes Gewicht ermittelt werden, welches in den Ladungsbehälter aufgenommen werden kann.
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In dem Schritt S3 werden Betriebsparameter des Laderfahrzeugs aufgrund des Böschungswinkels und ggf. aufgrund des ermittelten Gewichts eingestellt. In dem Schritt S4 wird der Ladungsbehälter mit dem Ladegut, während die Betriebsparameter des Laderfahrzeugs eingestellt sind, beladen.
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2 zeigt ein Laderfahrzeug 10, an welchem eine Schaufel 12 montiert ist. Das Laderfahrzeug 10 umfasst einen optischen Sensor 18, der einen Sandhaufen als Ladegut 14 erfasst. Der Sandhaufen ist auf einem Untergrund aufgeschüttet und schließt mit dem Untergrund einen Böschungswinkel 16 ein. Der Sand stellt ein Schüttgut dar.
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3 zeigt das Laderfahrzeug 10 gemäß 2, wobei die Schaufel 12 mit dem Ladegut 14 beladen ist. Die Schaufel 12 ist in 3 bis zur Oberkante befüllt. Oberhalb der Oberkante hat sich ein Schüttkegel aus Sand gebildet. Der Schüttkegel schließt mit der Fläche 20, die durch die Oberkante der Schaufel 12 verläuft den Böschungswinkel ein.
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4 zeigt die Fläche 20, die durch die Oberkante der Schaufel 12 verläuft.
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Bezugszeichenliste
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- S1-S4
- Verfahrensschritte
- 10
- Laderfahrzeug
- 12
- Schaufel
- 14
- Ladegut
- 16
- Böschungswinkel
- 18
- optischer Sensor
- 20
- Fläche
