DE102019212633A1

DE102019212633A1 - Procedure for performing additional functions

Info

Publication number: DE102019212633A1
Application number: DE102019212633.2A
Authority: DE
Inventors: Ruben Roesner
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 2019-08-23
Filing date: 2019-08-23
Publication date: 2021-02-25

Abstract

Offenbart ist ein Verfahren zum Ausführen von Zusatzfunktionen, insbesondere eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, durch mindestens ein erstes Steuergerät und mindestens ein zweites Steuergerät, wobei das erste Steuergerät dazu eingerichtet ist, mindestens eine erste Funktion auszuführen, und das zweite Steuergerät dazu eingerichtet ist, mindestens eine zweite Funktion auszuführen, durch das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät zusätzlich zu der ersten Funktion und/oder der zweiten Funktion mindestens eine Zusatzfunktion ausgeführt wird, eine Koordinierung und/oder Überwachung der Zusatzfunktion des ersten Steuergerätes und des zweiten Steuergerätes durch das erste Steuergerät oder durch das zweite Steuergerät durchgeführt wird. Des Weiteren sind ein System und ein Computerprogramm offenbart.Disclosed is a method for executing additional functions, in particular of an automatically operated vehicle, by at least one first control device and at least one second control device, wherein the first control device is configured to perform at least one first function and the second control device is configured to perform at least one execute second function, by the first control device and the second control device in addition to the first function and / or the second function at least one additional function is performed, a coordination and / or monitoring of the additional function of the first control device and the second control device by the first control device or by the second control unit is carried out. A system and a computer program are also disclosed.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ausführen von Zusatzfunktionen, insbesondere eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, durch mindestens ein erstes Steuergerät und mindestens ein zweites Steuergerät. Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System sowie ein Computerprogramm.The invention relates to a method for executing additional functions, in particular of a vehicle that can be operated automatically, by means of at least one first control device and at least one second control device. The invention also relates to a system and a computer program.

Stand der TechnikState of the art

Derzeit hergestellte Fahrzeuge weisen eine Vielzahl von unterschiedlichen Steuergeräten auf. Die zunehmende Implementierung von automatisierten Fahrfunktionen führt ebenfalls zu einer Steigerung der im Fahrzeug verbauten Steuergeräte, welche zum Umsetzen von unterschiedlichen Funktionen dienen.Vehicles currently being manufactured have a large number of different control units. The increasing implementation of automated driving functions also leads to an increase in the number of control units installed in the vehicle, which are used to implement different functions.

Es sind Komponentensteuergeräte, beispielsweise für elektronisches Stabilitätsprogram, Domänensteuergeräte, Zonensteuergeräte und Zentralsteuergeräte bekannt. Im Bereich der Domänensteuergeräte haben sich Antriebssteuergeräte etabliert, die beispielsweise für Funktionen der Längsbewegung des Fahrzeugs, für die Momentenverteilung auf mehrere Antriebsmaschinen und für eine Energieoptimierung vorgesehen sind.Component control devices, for example for electronic stability programs, domain control devices, zone control devices and central control devices are known. In the domain of domain control devices, drive control devices have become established which are intended, for example, for functions of the longitudinal movement of the vehicle, for torque distribution over several drive machines and for energy optimization.

Mit zunehmender Anzahl an Steuergeräten in einem Fahrzeug steigt jedoch auch die Komplexität und Fehleranfälligkeit des Fahrzeugs. Des Weiteren steigt mit der Anzahl der Steuergeräte auch die Anzahl der zu verlegenden elektrischen Leitungen zum Übertragen von elektrischer Energie und von Daten. Dadurch wirkt sich diese Entwicklung auch nachteilig auf den Montageaufwand aus.However, as the number of control units in a vehicle increases, so does the complexity and susceptibility of the vehicle to errors. Furthermore, the number of electrical lines to be laid for the transmission of electrical energy and data increases with the number of control devices. As a result, this development also has a disadvantageous effect on the assembly effort.

Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention

Die der Erfindung zugrunde liegende Aufgabe kann darin gesehen werden, ein Verfahren zum Ausführen von Zusatzfunktionen vorzuschlagen, durch welches mindestens ein Steuergerät eingespart werden kann.The object on which the invention is based can be seen in proposing a method for executing additional functions by means of which at least one control device can be saved.

Diese Aufgabe wird mittels des jeweiligen Gegenstands der unabhängigen Ansprüche gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand von jeweils abhängigen Unteransprüchen.This object is achieved by means of the respective subject matter of the independent claims. Advantageous embodiments of the invention are the subject matter of the dependent subclaims.

Nach einem Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zum Ausführen von Zusatzfunktionen, insbesondere eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs, durch mindestens ein erstes Steuergerät und mindestens ein zweites Steuergerät bereitgestellt. Das Verfahren kann insbesondere durch ein System durchgeführt werden, welches aus mindestens zwei Steuergeräten besteht. Das System und/oder die Steuergeräte können fahrzeugseitig oder fahrzeugextern ausgeführt sein. Die Zusatzfunktionen können beispielsweise als Fahrzeugfunktionen ausgestaltet sein.According to one aspect of the invention, a method for executing additional functions, in particular of a vehicle that can be operated automatically, is provided by at least one first control device and at least one second control device. The method can in particular be carried out by a system which consists of at least two control units. The system and / or the control units can be implemented on the vehicle or external to the vehicle. The additional functions can be designed as vehicle functions, for example.

Das erste Steuergerät ist dazu eingerichtet, mindestens eine erste Funktion auszuführen. Das zweite Steuergerät ist dazu eingerichtet, mindestens eine zweite Funktion auszuführen. Zusätzlich zu der ersten Funktion und der zweiten Funktion wird mindestens eine dritte Funktion durch das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät ausgeführt. Bevorzugterweise kann die Zusatzfunktion als mindestens eine Fahrfunktion ausgestaltet sein. Die Zusatzfunktion kann beispielsweise durch das erste Steuergerät oder durch das zweite Steuergerät oder sowohl durch das erste als auch das zweite Steuergerät ausgeführt werden. Insbesondere kann die zumindest eine Zusatzfunktion geteilt bzw. anteilig durch das erste und das zweite Steuergerät ausgeführt werden.The first control device is set up to carry out at least one first function. The second control device is set up to carry out at least one second function. In addition to the first function and the second function, at least one third function is carried out by the first control device and the second control device. The additional function can preferably be configured as at least one driving function. The additional function can for example be carried out by the first control device or by the second control device or by both the first and the second control device. In particular, the at least one additional function can be divided or carried out proportionally by the first and the second control device.

Eine Koordinierung und/oder Überwachung der Zusatzfunktion des ersten Steuergerätes und des zweiten Steuergerätes wird durch das erste Steuergerät oder durch das zweite Steuergerät durchgeführt. Hierbei kann die Ausführung durch eines der Steuergeräte koordiniert oder zumindest überwacht werden, sodass eine korrekte Ausführung der Zusatzfunktion gewährleistet wird.A coordination and / or monitoring of the additional function of the first control device and the second control device is carried out by the first control device or by the second control device. Here, the execution can be coordinated or at least monitored by one of the control units so that correct execution of the additional function is guaranteed.

Die Erfindung ist nicht auf das erste und das zweite Steuergerät begrenzt. Vielmehr kann eine Vielzahl an Steuergeräten vorgesehen sein, welche zusätzlich zu ihren vorgesehenen Funktionen bzw. Aufgaben weitere Funktionen übernehmen. Die Zusatzfunktion kann als eine oder mehrere Funktionen bzw. Aufgaben ausgeführt sein. Beispielsweise kann die dritte Funktion Operationen und Aufgaben eines Antriebssteuergeräts umfassen, die zumindest auf das erste und das zweite Steuergerät verteilt werden.The invention is not limited to the first and the second control device. Rather, a large number of control units can be provided which, in addition to their intended functions or tasks, take on additional functions. The additional function can be implemented as one or more functions or tasks. For example, the third function can include operations and tasks of a drive control device, which are distributed at least to the first and the second control device.

Durch eine derartige dezentrale Verteilung von Zusatzfunktionen eines oder mehrerer Steuergeräte auf weitere bzw. bereits eingesetzte Steuergeräte kann eine optimierte Steuergerätetopologie bereitgestellt werden. Da zumindest die Zusatzfunktion auf bestehende Steuergeräte aufgeteilt wird, kann mindestens ein Steuergerät eingespart werden, welcher für die Ausführung der Zusatzfunktion vorgesehen war. Somit kann zumindest ein Steuergerät eingespart und eine bestehende Steuergerätetopologie vereinfacht werden.Such a decentralized distribution of additional functions of one or more control devices to further or already used control devices can provide an optimized control device topology. Since at least the additional function is distributed to existing control devices, at least one control device can be saved which was intended for the execution of the additional function. In this way, at least one control device can be saved and an existing control device topology can be simplified.

Eine derartige Optimierung der Steuergerätetopologie ist besonders vorteilhaft bei batteriebetriebenen Systemen und Fahrzeugen, da mit einer geringeren Anzahl an eingesetzten Steuergeräten auch der Energiebedarf verringert wird. Durch eine Verringerung der Anzahl von Steuergeräten kann die Komplexität der Steuergerätetopologie sowie die Fehleranfälligkeit verringert werden.Such an optimization of the control device topology is particularly advantageous in battery-operated systems and vehicles, since the lower number of control devices used also reduces the energy requirement. By reducing the number of control units, the complexity of the control unit topology and the susceptibility to errors can be reduced.

Beispielsweise kann die zumindest eine Zusatzfunktion eine Funktion eines Antriebssteuergeräts sein, welche Operationen, Algorithmen und Aufgaben des Antriebssteuergeräts aufweist. Diese Operationen, Algorithmen und Aufgaben können somit auf andere bestehende Steuergeräte, wie beispielsweise das erste und das zweite Steuergerät, verteilt werden. Üblicherweise wird die Rechenleistung der Steuergeräte mit einer Sicherheitsreserve versehen. Darüber hinaus werden die Funktionen der Steuergeräte oftmals nicht durchgängig ausgeführt, wodurch zusätzliche Funktionen ohne Leistungsverlust bzw. parallel zu bestehenden bzw. der üblichen Funktionen der Steuergeräte ausführbar sind.For example, the at least one additional function can be a function of a drive control device, which has operations, algorithms and tasks of the drive control device. These operations, algorithms and tasks can thus be distributed to other existing control units, such as the first and second control units. The computing power of the control units is usually provided with a safety reserve. In addition, the functions of the control units are often not carried out consistently, which means that additional functions can be carried out without loss of performance or in parallel with existing or the usual functions of the control units.

Eine Vielzahl von Steuergeräten kann zusätzlich zu einer gesteigerten Komplexität hinsichtlich der Einhaltung von Performanceanforderungen, wie beispielsweise einer hochperformanten Momentenverteilung zwischen mehreren Antriebsmaschinen, führen. Hierdurch kann die Latenzzeit des Systems bzw. der Steuergerätetopologie beeinträchtigt werden. Durch das erfindungsgemäße Verfahren kann diese Performanceanforderung aufrechterhalten und die Latenzzeit des Systems gesenkt werden. Beispielsweise können Funktionen eines Antriebssteuergerätes auf andere Steuergeräte verteilt und somit die Komplexität des Systems begünstigt werden.A large number of control units can also lead to increased complexity with regard to compliance with performance requirements, such as, for example, a high-performance torque distribution between several drive machines. This can affect the latency of the system or the control unit topology. With the method according to the invention, this performance requirement can be maintained and the latency of the system can be reduced. For example, the functions of a drive control device can be distributed to other control devices, thereby increasing the complexity of the system.

Nach einem weiteren Aspekt der Erfindung wird ein System zum Ausführen von Zusatzfunktionen bereitgestellt. Das System kann beispielsweise als eine Steuergerätetopologie ausgestaltet sein und mindestens ein erstes Steuergerät zum Ausführen von mindestens einer ersten Funktion und mindestens ein zweites Steuergerät zum Ausführen von mindestens einer zweiten Funktion umfassen. Das erste Steuergerät und das zweite Steuergerät weisen mindestens ein zusätzliches Softwaremodul auf, welches zum Ausführen von Zusatzfunktionen eingerichtet ist, wobei die Zusatzfunktionen neben der ersten Funktion und der zweiten Funktion ausführbar sind. Das Softwaremodul kann beispielsweise als ein durch die Steuergeräte ausführbares Computerprogramm ausgestaltet sein, welches sowohl von dem ersten als auch von dem zweiten Steuergerät ausführbar ist. Insbesondere kann das Softwaremodul als Computerprogramm redundant auf in das erste und das zweite Steuergerät integriert sein oder in Form von Teilcodes bzw. Abschnitten des Computerprogramms in den Steuergeräten vorliegen.In accordance with another aspect of the invention, a system for performing additional functions is provided. The system can for example be designed as a control device topology and comprise at least one first control device for executing at least one first function and at least one second control device for executing at least one second function. The first control device and the second control device have at least one additional software module which is set up to carry out additional functions, the additional functions being executable in addition to the first function and the second function. The software module can be designed, for example, as a computer program which can be executed by the control devices and which can be executed both by the first and by the second control device. In particular, the software module can be integrated redundantly into the first and second control devices as a computer program or can be present in the control devices in the form of partial codes or sections of the computer program.

Das Softwaremodul und/oder das Computerprogramm können hierbei vollständig fahrzeugintern ausgeführt oder zumindest teilweise in eine fahrzeugexterne Servereinheit ausgelagert sein.The software module and / or the computer program can be executed completely inside the vehicle or at least partially outsourced to a server unit external to the vehicle.

Darüber hinaus wird nach einem Aspekt der Erfindung ein Computerprogramm bereitgestellt, welches auf mindestens zwei maschinenlesbaren Speichermedien gespeichert ist und Befehle umfasst, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch die mindestens zwei Steuergeräte diese veranlassen, das erfindungsgemäße Verfahren auszuführen.In addition, according to one aspect of the invention, a computer program is provided which is stored on at least two machine-readable storage media and comprises commands which, when the computer program is executed by the at least two control units, cause them to execute the method according to the invention.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung werden mindestens zwei maschinenlesbare Speichermedien bereitgestellt, auf welchen das erfindungsgemäße Computerprogramm redundant oder zumindest in Form von Teilmodulen gespeichert ist.According to a further aspect of the invention, at least two machine-readable storage media are provided on which the computer program according to the invention is stored redundantly or at least in the form of sub-modules.

Das System kann beispielsweise in einem Fahrzeug angeordnet sein. Das Fahrzeug kann hierbei gemäß der BASt Norm assistiert, teilautomatisiert, hochautomatisiert und/oder vollautomatisiert bzw. fahrerlos betreibbar sein.The system can for example be arranged in a vehicle. The vehicle can be assisted, partially automated, highly automated and / or fully automated or driverless in accordance with the BASt standard.

Durch das Verfahren kann eine Neuallokation von Zusatzfunktionen, wie beispielsweise der Längsbewegungsfunktion und Energieoptimierungsfunktion, von einem oder mehreren vorgesehenen Steuergeräten auf mehrere bereits vorhandene Steuergeräte realisieren und somit zumindest ein Steuergerät einsparen, da die entsprechenden Zusatzfunktionen zumindest durch das erste und das zweite Steuergerät mit übernommen werden.The method can reallocate additional functions, such as the longitudinal movement function and energy optimization function, from one or more control devices provided to multiple existing control devices and thus save at least one control device, since the corresponding additional functions are taken over by at least the first and second control devices .

Durch eine derartige Umstrukturierung der Steuergerätetopologie kann die Verarbeitung von Sensormessdaten beschleunigt werden. Die hierzu erforderlichen Zusatzfunktionen bzw. Berechnungen können beispielsweise innerhalb des ersten oder des zweiten Steuergeräts erfolgen, sodass eine Übertragung und Kommunikation zwischen unterschiedlichen Steuergeräten zumindest für einen Teil der Funktionen entfallen kann.Such a restructuring of the control unit topology can accelerate the processing of sensor measurement data. The additional functions or calculations required for this can take place, for example, within the first or the second control device, so that transmission and communication between different control devices can be omitted for at least some of the functions.

Eine entsprechende Umstrukturierung der Steuergerätetopologie kann die Signallaufzeiten zwischen Sensoren und den Steuergeräten verkürzen, wodurch auch die Totzeiten in den Steuergeräten sowie die Fehlerreaktionszeiten verkürzt werden. Die Einsparung von Steuergeräten resultiert darüber hinaus in einer Verringerung von Integrationskosten.A corresponding restructuring of the control unit topology can shorten the signal transit times between the sensors and the control units, which also shortens the dead times in the control units and the error response times. The saving of control devices also results in a reduction in integration costs.

Das Verfahren kann durch eine Reduzierung der benötigten Steuergeräte, insbesondere bei automatisierten Fahrfunktionen, die Komplexität der Steuergerätetopologie reduzieren, wodurch schnellere Reaktionszeiten in der Nominalfunktion und im Fehlerfall sich risikoreduzierend auswirken.The method can reduce the complexity of the control device topology by reducing the number of control devices required, in particular in the case of automated driving functions, whereby faster reaction times in the nominal function and, in the event of an error, reduce the risk.

Gemäß einem Ausführungsbeispiel wird die mindestens eine Zusatzfunktion durch das erste Steuergerät, durch das zweite Steuergerät oder anteilig durch das erste und das zweite Steuergerät zusätzlich zu der ersten Funktion und der zweiten Funktion ausgeführt. Hierdurch können das erste und das zweite Steuergerät zusätzlich zu ihren bereits vorgesehenen Funktionen die Funktionen und Aufgaben von mindestens einem dritten Steuergerät als Zusatzfunktionen übernehmen. Durch die Übernahme von Zusatzfunktion eines Steuergeräts durch das erste und das zweite Steuergerät kann die Anzahl der benötigten Steuergeräte verringert werden. Die mindestens eine Zusatzfunktion kann hierbei auf die beispielhaften zwei Steuergeräte oder auf mehr Steuergeräte aufgeteilt werden oder von einem der Steuergeräte allein ausgeführt werden. Durch diese Maßnahme kann eine flexible Umstrukturierung der Steuergerätetopologie ermöglicht werden.According to one embodiment, the at least one additional function is carried out by the first control device, by the second control device or partially by the first and the second control device in addition to the first function and the second function. As a result, the first and the second control device can perform the functions and tasks in addition to their functions already provided take over from at least one third control unit as additional functions. By taking over additional functions of a control device by the first and the second control device, the number of control devices required can be reduced. The at least one additional function can in this case be divided between the two exemplary control units or between more control units or can be carried out by one of the control units alone. This measure enables a flexible restructuring of the control unit topology.

Nach einer weiteren Ausführungsform weisen die Zusatzfunktionen Längsbewegungsfunktionen, Querbewegungsfunktionen, kombinierte Bewegungsfunktionen, Funktionen zur Fahrerwunschinterpretation, Stabilisierungsfunktionen, langfristige Energieverwaltungsfunktionen und kurzfristige Energieverwaltungsfunktionen auf. Derartige als Fahrzeugfunktionen ausgestaltete Zusatzfunktion können vorzugsweise einzeln oder kombiniert auf bestehende Steuergeräte aufgeteilt werden, um eine Optimierung der Steuergerätetopologie zu erzielen. Für diese Fahrzeugfunktionen müsste regulär ein Antriebssteuergerät bereitgestellt und entwickelt werden, welches durch eine Aufteilung dieser Funktionen in Form von Softwaremodulen oder Programmen auf bestehende Steuergeräte entfallen kann.According to a further embodiment, the additional functions have longitudinal movement functions, transverse movement functions, combined movement functions, functions for interpreting driver requests, stabilization functions, long-term energy management functions and short-term energy management functions. Such additional functions designed as vehicle functions can preferably be distributed individually or in combination to existing control units in order to optimize the control unit topology. For these vehicle functions, a drive control device would normally have to be provided and developed, which can be dispensed with by dividing these functions in the form of software modules or programs to existing control devices.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Ausführung von kurzfristigen Energieverwaltungsfunktionen mindestens einem Steuergerät eines Batterie-Management-Systems zugeordnet. Hierzu kann die Zusatzfunktion „Energieverwaltung“ in eine kurzfristige und eine langfristige Energieverwaltung aufgeteilt werden. Dies kann insbesondere bei batteriebetriebenen Fahrzeugen vorteilhaft sein. Die kurzfristigen Energieverwaltungsfunktionen können durch das Steuergerät des Batterie-Management-Systems zusätzlich zu bestehenden Funktionen ausgeführt werden, da dieses die Designgrenzen einer Antriebsbatterie kennt. Durch eine derartige Integration können Signallaufzeiten verkürzt und ein optimiertes Energiemanagement erzielt werden.According to a further exemplary embodiment, the execution of short-term energy management functions is assigned to at least one control device of a battery management system. For this purpose, the additional function "energy management" can be divided into short-term and long-term energy management. This can be particularly advantageous in the case of battery-operated vehicles. The short-term energy management functions can be carried out by the control unit of the battery management system in addition to the existing functions, since it knows the design limits of a drive battery. Such an integration can shorten signal propagation times and achieve optimized energy management.

Nach einer weiteren Ausführungsform wird die Ausführung von Längsbewegungsfunktionen einem Steuergerät eines Bremssystems oder eines elektronischen Stabilitätsprogramms zugeordnet. Die Längsbewegungsfunktionen können insbesondere ein Beschleunigen, ein Abbremsen und ein konstantes Aufrechterhalten einer vorgegebenen Geschwindigkeit umfassen. Durch das Integrieren der Längsbewegungsfunktionen in das Steuergerät des Bremssystems kann eine optimierte Wechselwirkung zwischen dem Bremssystem und dem Antriebsstrang erzielt werden. Insbesondere ist eine derartige Integration vorteilhaft, da üblicherweise entweder das Fahrzeug gebremst oder beschleunigt bzw. angetrieben wird. Somit können diese Zusatzfunktionen ohne eine Überbeanspruchung der Rechenkapazitäten durch ein Steuergerät gemeinsam umgesetzt werden.According to a further embodiment, the execution of longitudinal movement functions is assigned to a control unit of a braking system or an electronic stability program. The longitudinal movement functions can in particular include acceleration, deceleration and constant maintenance of a predetermined speed. By integrating the longitudinal movement functions in the control unit of the brake system, an optimized interaction between the brake system and the drive train can be achieved. In particular, such an integration is advantageous because usually either the vehicle is braked or accelerated or driven. In this way, these additional functions can be implemented jointly by a control unit without overloading the computing capacity.

Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Ausführung von langfristigen Energieverwaltungsfunktionen an ein fahrzeugexternes Steuergerät ausgelagert, wobei das erste Steuergerät und/oder das zweite Steuergerät über eine Kommunikationseinheit mit dem fahrzeugexternen Steuergerät datenleitend verbunden sind. Beispielsweise kann jedes Steuergerät unabhängig voneinander eine Kommunikationsverbindung zu dem fahrzeugexternen Steuergerät herstellen können. Alternativ oder zusätzlich kann eine zentrale Kommunikationseinheit vorgesehen sein, welche die Kommunikationsverbindung zwischen dem System und dem externen Steuergerät herstellen kann. Hierdurch können die Daten durch die zentrale bzw. gemeinsame Kommunikationseinheit zu dem fahrzeugexternen Steuergerät übertragen werden. Die Kommunikationsverbindung kann auf einem GSM, LTE, WLAN, UMTS oder 5G Übertragungsstandard basieren.According to a further exemplary embodiment, the execution of long-term energy management functions is outsourced to a control device external to the vehicle, the first control device and / or the second control device being connected to the control device external to the vehicle via a communication unit. For example, each control device can independently establish a communication link to the control device external to the vehicle. Alternatively or additionally, a central communication unit can be provided which can establish the communication link between the system and the external control device. This allows the data to be transmitted through the central or shared communication unit to the control device external to the vehicle. The communication link can be based on a GSM, LTE, WLAN, UMTS or 5G transmission standard.

Das fahrzeugexterne Steuergerät kann beispielsweise auf einer Cloud-Technologie basieren oder als eine fahrzeugexterne Servereinheit ausgeführt sein. Durch das fahrzeugexterne Steuergerät kann insbesondere eine ganzheitliche Funktionsplanung, insbesondere im Hinblick auf die langfristige Energieoptimierung, umgesetzt werden.The vehicle-external control device can for example be based on a cloud technology or be designed as a vehicle-external server unit. The control device external to the vehicle can in particular implement holistic function planning, particularly with regard to long-term energy optimization.

Nach einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Längsbewegungsfunktion durch ein Antriebsinverter-Steuergerät ausgeführt. Alternativ oder zusätzlich zu einer Umsetzung der Längsbewegungsfunktion durch das Steuergerät des Bremssystems kann ein oder mehrere vorhandene Antriebsinverter-Steuergeräte zum Übernehmen der zusätzlichen Funktion, insbesondere der Längsbewegungsfunktion, eingesetzt werden. Derartige Antriebsinverter-Steuergeräte dienen zum Ansteuern von Elektromotoren und weisen eine entsprechende Leistungselektronik auf, welche mit den Elektromotoren elektrisch verbunden ist. Hierdurch kann ein Antriebsinverter-Steuergerät unmittelbar auf die Elektromotoren regelnd einwirken und die Zusatzfunktion mit verringerter Latenz umsetzen bzw. ausführen. Darüber hinaus ermöglicht die direkte elektrische Anbindung der Elektromotoren eine besonders effiziente Umsetzung der Momentenverteilung durch ein oder mehrere Antriebsinverter-Steuergeräte zusätzlich zu den bestehenden Aufgaben derartiger Antriebsinverter-Steuergeräte.According to a further exemplary embodiment, the longitudinal movement function is carried out by a drive inverter control device. As an alternative or in addition to the implementation of the longitudinal movement function by the control unit of the brake system, one or more existing drive inverter control units can be used to take over the additional function, in particular the longitudinal movement function. Such drive inverter control devices are used to control electric motors and have corresponding power electronics, which are electrically connected to the electric motors. In this way, a drive inverter control device can act directly on the electric motors in a regulating manner and implement or execute the additional function with reduced latency. In addition, the direct electrical connection of the electric motors enables a particularly efficient implementation of the torque distribution by one or more drive inverter control devices in addition to the existing tasks of such drive inverter control devices.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform werden die Querbewegungsfunktionen, die kombinierten Bewegungsfunktionen und/oder die Funktionen zur Fahrerwunschinterpretation durch ein Infotainment-Steuergerät, das Steuergerät des Bremssystems, durch das Antriebsinverter-Steuergerät, ein Sensorsteuergerät und/oder durch ein Komfortsteuergerät zusätzlich zu ihren bestehenden Funktionen ausgeführt. Hierdurch können unterschiedliche Steuergeräte zum Ausführen von zusätzlichen Funktionen zwecks Einsparung von Steuergeräten herangezogen werden.According to a further embodiment, the transverse movement functions, the combined movement functions and / or the functions for interpreting the driver's request are performed by an infotainment control unit, the control unit of the braking system, executed by the drive inverter control device, a sensor control device and / or by a convenience control device in addition to their existing functions. As a result, different control devices can be used to carry out additional functions in order to save control devices.

Im Folgenden werden anhand von stark vereinfachten schematischen Darstellungen bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung näher erläutert. Hierbei zeigen

1 eine schematische Fahrzeuganordnung zum Veranschaulichen eines Systems gemäß einem Ausführungsbeispiel,
2 eine Auswahl möglicher Zusatzfunktionen, welche auf bestehende Steuergeräte umstrukturiert sind,
3 ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel und
4-6 schematische Darstellungen von Fahrzeuganordnungen zum Veranschaulichen von weiteren Ausführungsbeispielen.

In the following, preferred exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with the aid of greatly simplified schematic representations. Show here

1 a schematic vehicle arrangement to illustrate a system according to an embodiment,
2 a selection of possible additional functions that have been restructured on existing control units,
3 a schematic flow diagram of a method according to an embodiment and
4-6 schematic representations of vehicle arrangements to illustrate further exemplary embodiments.

In der 1 ist eine schematische Fahrzeuganordnung 1 zum Veranschaulichen eines Systems 2 gemäß einem Ausführungsbeispiel dargestellt. Das System 2 ist in einem automatisiert betreibbaren Fahrzeug 4 integriert und weist mehrere Steuergeräte 6, 7, 8, 9 auf.In the 1 Fig. 3 is a schematic vehicle layout 1 to illustrate a system 2 shown according to an embodiment. The system 2 is in an automated vehicle 4th integrated and has multiple control units 6th , 7th , 8th , 9 on.

Jedes der Steuergeräte 6, 7, 8, 9 weist einen maschinenlesbaren Speicher 16, 17, 18, 19 auf, auf welchen Computerprogramme bzw. Softwaremodule zum Ausführen von Funktionen gespeichert sind. Die auf den jeweiligen Speichern 16, 17, 18, 19 hinterlegten Computerprogramme können durch die entsprechenden Steuergeräte 6, 7, 8, 9 ausgeführt werden, um ihre Funktionen F1, F2 umzusetzen.Each of the control devices 6th , 7th , 8th , 9 has a machine-readable memory 16 , 17th , 18th , 19th on which computer programs or software modules for performing functions are stored. The on the respective memory 16 , 17th , 18th , 19th stored computer programs can by the corresponding control devices 6th , 7th , 8th , 9 run to their functions F1 , F2 to implement.

Zusätzlich zu den bestehenden Computerprogrammen bzw. Funktionen F1, F2 können weitere Softwaremodule bzw. Computerprogramme auf den maschinenlesbaren Speichern 16, 17, 18, 19 der Steuergeräte 6, 7, 8, 9 hinterlegt werden. Hierdurch kann anstelle der Implementierung eines neuen Steuergeräts die zusätzlichen Funktionen auf die bestehenden Steuergeräte 6, 7, 8, 9 verteilt werden.In addition to the existing computer programs or functions F1 , F2 further software modules or computer programs can be stored on the machine-readable memories 16 , 17th , 18th , 19th of the control units 6th , 7th , 8th , 9 be deposited. As a result, instead of implementing a new control unit, the additional functions can be applied to the existing control units 6th , 7th , 8th , 9 be distributed.

Die Steuergeräte 6, 7, 8, 9 können beispielsweise aus zwei ersten Steuergeräten 6, 9 und zwei zweiten Steuergeräten 7, 8 bestehen. Die beiden ersten Steuergeräte 6, 9 sind gemäß dem Ausführungsbeispiel als Antriebsinverter-Steuergeräte ausgeführt, welche mit jeweils einem elektrischen Antrieb 10, 11 einer Vorderachse 12 und einer Hinterachse 13 elektrisch verbunden sind. Eine mögliche erste Funktion F1 kann somit das Umwandeln von Steuerimpulsen in eine Wechselspannung zum Antreiben von Elektromotoren 10, 11 sein. Des Weiteren kann die erste Funktion F1 Schutzfunktionen zum Vermeiden einer Überbeanspruchung der elektrischen Antriebe 10, 11 umfassen.The control units 6th , 7th , 8th , 9 can, for example, consist of two first control units 6th , 9 and two second control units 7th , 8th consist. The first two control units 6th , 9 are designed according to the embodiment as drive inverter control units, each with an electric drive 10 , 11 a front axle 12 and a rear axle 13 are electrically connected. A possible first function F1 can thus convert control pulses into an alternating voltage for driving electric motors 10 , 11 be. Furthermore, the first function F1 Protective functions to avoid overstressing the electrical drives 10 , 11 include.

Des Weiteren kann eine Lenkungseinheit 5 an der Vorderachse 12 vorgesehen sein, welche zum Einstellen eines Lenkwinkels der Vorderräder des Fahrzeugs 4 dient. Die Lenkungseinheit 5 kann hierbei ebenfalls als ein Steuergerät ausgestaltet sein, welcher mit entsprechenden Aktuatoren zum automatisierten Steuern des Fahrzeugs 4 verbunden ist.Furthermore, a steering unit 5 on the front axle 12 be provided which is used to adjust a steering angle of the front wheels of the vehicle 4th serves. The steering unit 5 can here also be designed as a control device, which with appropriate actuators for the automated control of the vehicle 4th connected is.

Die beiden ersten Steuergeräte 6, 9 können einen Teil von Längsbewegungsfunktionen 20, wie beispielsweise Beschleunigen 21, Verzögern 22 und Anhalten 23, übernehmen. Optional kann ein Steuergerät 14 des Bremssystems für die Umsetzung der Längsbewegungsfunktionen 20 verwendet werden. In 2 ist eine beispielhafte Auswahl möglicher Zusatzfunktionen 30 dargestellt, welche auf bestehende Steuergeräte 6, 7, 8, 9 umstrukturiert sind. Die Zusatzfunktionen 30 stellen einen Ausschnitt relevanter Fahrfunktionen dar, welche üblicherweise auf einem Antriebssteuergerät allokiert sind. Diese Zusatzfunktionen 30 werden erfindungsgemäß auf die bestehenden Steuergeräte 6, 7, 8, 9 umverteilt, wodurch das Antriebssteuergerät eingespart wird.The first two control units 6th , 9 can be part of longitudinal movement functions 20th , such as accelerating 21st , Delay 22nd and stopping 23 , take. Optionally, a control unit 14th of the braking system for the implementation of the longitudinal movement functions 20th be used. In 2 is an exemplary selection of possible additional functions 30th shown which on existing control units 6th , 7th , 8th , 9 are restructured. The additional functions 30th represent a section of relevant driving functions that are usually allocated to a drive control unit. These additional functions 30th are according to the invention on the existing control units 6th , 7th , 8th , 9 redistributed, which saves the drive control unit.

Die Längsbewegungsfunktionen 20 können hierbei auch eine Momentenverteilung 24 zwischen den beiden elektrischen Antrieben 10, 11 umfassen. Die Längsbewegungsfunktionen 20 werden beispielhaft als mindestens eine Zusatzfunktion zusätzlich zu bereits bestehenden Funktionen F1 der Steuergeräte 6, 9 integriert.The longitudinal movement functions 20th can also use a torque distribution 24 between the two electric drives 10 , 11 include. The longitudinal movement functions 20th are exemplified as at least one additional function in addition to existing functions F1 of the control units 6th , 9 integrated.

Alternativ oder zusätzlich kann ein elektronisches Stabilitätsprogramm oder ein. Bremskraftverstärker die Momentenverteilung 24 zwischen den beiden elektrischen Antrieben 10, 11 übernehmen.Alternatively or additionally, an electronic stability program or a. Brake booster the torque distribution 24 between the two electric drives 10 , 11 take.

Als weitere mögliche Funktionen können auch andere Fahrfunktionen 25, wie beispielsweise Querbewegungsfunktionen 26, kombinierte Bewegungsfunktionen 27 und Funktionen 28 für eine Interpretation eines Fahrerwunsches, auf die Steuergeräte 6, 7, 8, 9 verteilt werden.Other driving functions can also be used as further possible functions 25th such as traverse functions 26th , combined motion functions 27 and functions 28 for an interpretation of a driver's request on the control units 6th , 7th , 8th , 9 be distributed.

Die zwei zweiten Steuergeräte 7, 8 sind gemäß dem Ausführungsbeispiel als ein Steuergerät 7 eines elektronischen Stabilitätsprogramms und als ein Steuergerät 8 eines Batterie-Management-Systems ausgestaltet. Das Steuergerät 8 des Batterie-Management-Systems ist mit einer Traktionsbatterie 15 gekoppelt. Die zweiten Steuergeräte 7, 8 dienen insbesondere zum Ausführen von zweiten Funktionen F2. Als mögliche zweite Funktionen können somit die Überwachung von Sensoren der Räder des Fahrzeugs 4 sein, um ein Schleudern des Fahrzeugs 4 zu unterbinden. Als weitere zweite Funktionen F2 kann das Eingreifen in die elektrischen Antriebe 10, 11 oder in das Bremssystem des Fahrzeugs 4 sein.The two second control units 7th , 8th are according to the embodiment as a control device 7th an electronic stability program and as a control unit 8th a battery management system designed. The control unit 8th the battery management system is with a traction battery 15th coupled. The second control units 7th , 8th are used in particular to perform second functions F2 . As possible second functions thus the monitoring of sensors on the wheels of the vehicle 4th be to a skid of the vehicle 4th to prevent. As a further second function F2 can intervene in the electrical drives 10 , 11 or in the braking system of the vehicle 4th be.

Das Steuergerät 7 des elektronischen Stabilitätsprogramms kann beispielsweise eine Momentenverteilung 24 der elektrischen Antriebe 10, 11 zusätzlich zu den üblichen Funktionen F2 des elektronischen Stabilitätsprogramms übernehmen.The control unit 7th of the electronic stability program can for example be a torque distribution 24 of the electric drives 10 , 11 in addition to the usual functions F2 of the electronic stability program.

Es sind darüber hinaus Energieverwaltungsfunktionen 31 vorgesehen, welche in langfristige Energieverwaltungsfunktionen 32 und kurzfristige Energieverwaltungsfunktionen 33 aufgeteilt sind. Das Steuergerät 8 des Batterie-Management-Systems kann vorzugsweise als Zusatzfunktion die kurzfristige Energieverwaltungsfunktionen 33 übernehmen. Die kurzfristigen Energieverwaltungsfunktionen 33 können neben weiteren Energiemanagementfunktionen 34, wie beispielsweise Ladefunktionen 35 der Traktionsbatterie 15 oder Rekuperationsfunktionen 36, durch das Steuergerät 8 durchgeführt bzw. übernommen werden.There are also power management functions 31 provided which in long-term power management functions 32 and short-term power management functions 33 are divided. The control unit 8th The battery management system can preferably use the short-term energy management functions as an additional function 33 take. The short-term energy management functions 33 can in addition to other energy management functions 34 , such as charging functions 35 the traction battery 15th or recuperation functions 36 , through the control unit 8th carried out or taken over.

Als Zusatzfunktionen 30 können auch Fahrzeugstabilisierungsfunktionen 37, wie beispielsweise Funktionen zum Vermeiden von einem Nicken 37.1 oder zum Vermeiden von einem Wanken 37.2 bei der Verteilung auf bestehende Steuergeräte 6-9 berücksichtigt werden.As additional functions 30th can also use vehicle stabilization functions 37 such as nod avoidance functions 37.1 or to avoid swaying 37.2 when distributing to existing control units 6-9 be taken into account.

Die Ausführung der langfristigen Energieverwaltungsfunktionen 32 kann an ein fahrzeugexternes Steuergerät 29 ausgelagert werden. Das fahrzeugexterne Steuergerät 29 ist als eine fahrzeugexterne Servereinheit ausgestaltet und kann zum Umsetzen einer ganzheitlichen Energieoptimierung genutzt werden.The execution of the long-term power management functions 32 can be connected to a control unit external to the vehicle 29 be outsourced. The vehicle-external control unit 29 is designed as a server unit external to the vehicle and can be used to implement holistic energy optimization.

Zum Übermitteln von Daten an das fahrzeugexterne Steuergerät 29 weist das Fahrzeug 4 eine Kommunikationseinheit 19 auf. Die Kommunikationseinheit 19 ist dazu eingerichtet, eine Kommunikationsverbindung 39 zum fahrzeugexternen Steuergerät 29 aufzubauen. Vorzugsweise können die Steuergeräte 6, 7, 8, 9 über die Kommunikationseinheit 19 auf das fahrzeugexterne Steuergerät 29 zugreifen bzw. mit diesem kommunizieren.For transmitting data to the vehicle-external control unit 29 instructs the vehicle 4th a communication unit 19th on. The communication unit 19th is set up for this purpose, a communication link 39 to the vehicle-external control unit 29 build up. The control units can preferably 6th , 7th , 8th , 9 via the communication unit 19th on the vehicle-external control unit 29 access or communicate with it.

Damit die Ausführung der Zusatzfunktionen 30 koordiniert erfolgt, kann ein Steuergerät eine entsprechende koordinatorische bzw. regelnde Aufgabe übernehmen. Im in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel übernimmt das Steuergerät 8 des Batterie-Management-Systems die Aufgabe der Koordination der jeweiligen Zusatzfunktionen 30, welche auf die Steuergeräte 6, 7, 8, 9, 29 verteilt sind.Thus the execution of the additional functions 30th takes place in a coordinated manner, a control unit can take on a corresponding coordinating or regulating task. In the in 1 The illustrated embodiment takes over the control unit 8th of the battery management system has the task of coordinating the respective additional functions 30th which on the control units 6th , 7th , 8th , 9 , 29 are distributed.

Die 3 zeigt ein schematisches Ablaufdiagramm eines Verfahrens 40 gemäß einem Ausführungsbeispiel. Das Verfahren 40 dient zum Ausführen von Zusatzfunktionen 30, insbesondere eines automatisiert betreibbaren Fahrzeugs 4, durch mindestens ein erstes Steuergerät 6, 9 und mindestens ein zweites Steuergerät 7, 8.The 3 shows a schematic flow diagram of a method 40 according to an embodiment. The procedure 40 is used to carry out additional functions 30th , in particular a vehicle that can be operated automatically 4th , by at least one first control unit 6th , 9 and at least one second control unit 7th , 8th .

Das erste Steuergerät 6, 9 ist dazu eingerichtet, mindestens eine erste Funktion F1 auszuführen. Das zweite Steuergerät 7, 8 ist dazu eingerichtet, mindestens eine zweite Funktion F2 auszuführen.The first control unit 6th , 9 is set up to have at least one first function F1 execute. The second control unit 7th , 8th is set up to have at least one second function F2 execute.

In einem Schritt 41 wird durch das erste Steuergerät 6, 9 und das zweite Steuergerät 7, 8 zusätzlich zu der ersten Funktion F1 und der zweiten Funktion F2 mindestens eine Zusatzfunktion 30 ausgeführt. Die Zusatzfunktion 30 kann als mindestens eine Fahrfunktion 25 ausgestaltet sein.In one step 41 is through the first control unit 6th , 9 and the second control unit 7th , 8th in addition to the first function F1 and the second function F2 at least one additional function 30th executed. The additional function 30th can be used as at least one driving function 25th be designed.

Eine Koordinierung und/oder Überwachung 42 der Zusatzfunktion 30 des ersten Steuergerätes 6, 9 und des zweiten Steuergerätes 7, 8 wird durch das erste Steuergerät 6, 9 oder durch das zweite Steuergerät 7, 8 durchgeführt.A coordination and / or monitoring 42 the additional function 30th of the first control unit 6th , 9 and the second control unit 7th , 8th is through the first control unit 6th , 9 or by the second control unit 7th , 8th carried out.

In den 4, 5 und 6 sind schematische Darstellungen von Fahrzeuganordnungen 1 zum Veranschaulichen weiterer Ausführungsbeispiele gezeigt. Insbesondere sind hierbei unterschiedlich angetriebene Fahrzeuge 4 und die auf die Steuergeräte 5-9 verteilten Zusatzfunktionen 30 verdeutlicht.In the 4th , 5 and 6th are schematic representations of vehicle arrangements 1 shown to illustrate further embodiments. In particular, differently powered vehicles are here 4th and those on the control units 5-9 distributed additional functions 30th clarified.

Die 4 zeigt das Fahrzeug 4 aus 1 und veranschaulicht die Verteilung der Zusatzfunktionen 30 auf die jeweiligen Steuergeräte 5-9. Hierbei sind der Übersicht halber nicht alle in 2 aufgelisteten Zusatzfunktionen 30 vermerkt. Beispielsweise werden die Querbewegungsfunktionen 26 durch die Lenkungseinheit 5 und das ESP Steuergerät 7 zusätzlich zu ihren jeweiligen Funktionen F1, F2 ausgeführt.The 4th shows the vehicle 4th out 1 and illustrates the distribution of the additional functions 30th on the respective control units 5-9 . For the sake of clarity, not all are in 2 listed additional functions 30th noted. For example, the traverse functions 26th through the steering unit 5 and the ESP control unit 7th in addition to their respective functions F1 , F2 executed.

Die Rekuperationsfunktionen 36, die Längsbewegungsfunktionen 20, die Stabilisierungsfunktionen 37 und die Momentenverteilung 24 können durch das ESP Steuergerät 7 ebenfalls übernommen werden. Aufgrund von unregelmäßigen Eingriffen durch das ESP Steuergerät 7 in die Fahrzeugsteuerung weist das ESP Steuergerät 7 eine Leistungsreserve auf, welche für eine Bewältigung von Zusatzfunktionen 30 nutzbar ist.The recuperation functions 36 , the longitudinal motion functions 20th who have favourited Stabilization Features 37 and the torque distribution 24 can through the ESP control unit 7th can also be adopted. Due to irregular interventions by the ESP control unit 7th The ESP control unit points to the vehicle control 7th a power reserve, which is used for coping with additional functions 30th is usable.

Die langfristigen Energieverwaltungsfunktionen 32 können vorzugsweise durch das fahrzeugexterne Steuergerät 29 übernommen werden. Durch die höhere Rechenleistung in einem stationären Betrieb kann durch das fahrzeugexterne Steuergerät 29 eine ganzheitliche Energieverwaltung realisiert werden.The long-term power management functions 32 can preferably be done by the control unit external to the vehicle 29 be taken over. Due to the higher computing power in stationary operation, the vehicle-external control unit 29 a holistic energy management can be realized.

Im dargestellten Ausführungsbeispiel können die Stabilisierungsfunktionen 37 gemeinsam durch die Lenkungseinheit 5 und durch das ESP Steuergerät 7 übernommen werden.In the illustrated embodiment, the stabilization functions 37 together through the steering unit 5 and through the ESP control unit 7th be taken over.

Das Steuergerät 8 des Batterie-Management-Systems kann die Energiemanagementfunktionen 34, insbesondere die Ladefunktion 35 und die kurzfristige Energieverwaltungsfunktionen 33, durchführen.The control unit 8th the battery management system can do the energy management functions 34 , especially the charging function 35 and the short-term power management functions 33 , carry out.

In der 5 ist ein Fahrzeug 4 dargestellt, welches für jedes Rad jeweils einen elektrischen Antrieb 10, 11 aufweist. Dementsprechend kann die Anzahl der Antriebsinverter-Steuergeräte 6, 9 erhöht sein, sodass jeweils ein Antriebsinverter-Steuergerät 6, 9 für jeden elektrischen Antrieb 10, 11 vorgesehen ist.In the 5 is a vehicle 4th shown, which has an electric drive for each wheel 10 , 11 having. The number of drive inverter control units can be adjusted accordingly 6th , 9 be increased, so that one drive inverter control unit 6th , 9 for every electric drive 10 , 11 is provided.

Die 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel, bei dem das Fahrzeug 4 anstelle einer Traktionsbatterie 15 eine Brennstoffzelle 3 aufweist. Das Steuergerät 8 des Batterie-Management-Systems ist somit als ein Steuergerät 8 für das Brennstoffzellen-Management ausgestaltet. Das Steuergerät 8 kann hierbei weiterhin die Energiemanagementfunktionen 34 als Zusatzfunktionen 30 ausführen.The 6th shows another embodiment in which the vehicle 4th instead of a traction battery 15th a fuel cell 3 having. The control unit 8th the battery management system is thus a control unit 8th designed for fuel cell management. The control unit 8th can continue to use the energy management functions 34 as additional functions 30th To run.

Claims

Method (40) for executing additional functions (30), in particular of a vehicle (4) that can be operated automatically, by at least one first control device (6, 9) and at least one second control device (7, 8), wherein - the first control device (6, 9) is set up to execute at least one first function (F1), and the second control device (7, 8) is set up to execute at least one second function (F2), - at least one additional function (30) is carried out (41) by the first control device (6, 9) and the second control device (7, 8) in addition to the first function (F1) and / or the second function (F2), - A coordination and / or monitoring of the additional function (30) of the first control device (6, 9) and the second control device (7, 8) is carried out by the first control device (6, 9) or by the second control device (7, 8) (42).

Procedure according to Claim 1 , wherein the at least one additional function (30) by the first control device (6, 9), by the second control device (7, 8) or proportionally by the first control device (6, 9) and the second control device (7, 8) in addition to the first function (F1) and the second function (F2) is executed.

Procedure according to Claim 1 or 2 , the additional functions (30) being longitudinal movement functions (20), transverse movement functions (26), combined movement functions (27), functions for interpreting the driver's request (28), stabilization functions (37), long-term energy management functions (32) and short-term energy management functions (33).

Method according to one of the Claims 1 to 3 , the execution of short-term energy management functions (33) being assigned to at least one control device (8) of a battery management system.

Method according to one of the Claims 1 to 4th , the execution of longitudinal movement functions (20) being assigned to a control unit (14) of a braking system or an electronic stability program (7).

Method according to one of the Claims 1 to 5 , the execution of additional functions (30) configured as long-term energy management functions (32) being outsourced to a control device (29) external to the vehicle, the first control device (6, 9) and / or the second control device (7, 8) via a communication unit ( 19) are connected to the vehicle-external control unit (29) for data transmission.

Method according to one of the Claims 1 to 6th , the longitudinal movement function (20) being carried out by a drive inverter control device (6, 9).

Method according to one of the Claims 1 to 7th , the transverse movement functions (26), the combined movement functions (27) and / or the functions for interpreting the driver's request (28) by an infotainment control unit, the control unit (14) of the braking system, by the drive inverter control unit (6, 9), a sensor control device and / or a convenience control device in addition to their existing functions (F1, F2).

System (2) for executing additional functions (30), comprising at least one first control device (6, 9) for executing at least one first function (F1), comprising at least one second control device (7, 8) for executing at least one second function (F2), characterized in that the first control unit (6, 9) and the second control unit (7, 8) have at least one additional software module which is set up to execute additional functions (30), the additional functions (30) in addition to the first function (F1) and the second function (F2) can be executed.

Computer program which is stored on at least two machine-readable storage media (16, 17, 18, 19) and comprises commands that are generated when the computer program is executed by at least two control devices (6, 7, 8, 9, 29) cause the method (40) according to one of the Claims 1 to 8th execute.